KR102194734B1 - Anti-drone system and method using gps spoofing attacks - Google Patents

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성영화
박수재
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김성호
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Abstract

According to the present invention, provided is an anti-drone integrated deception system using a GPS spoofing deception attack. The integrated deception system comprises: a GPS deception unit receiving an authentic signal from a GPS satellite and performing time synchronization by GPS code phase synchronization; a control unit estimating location information of the drone through a detection sensor unit and estimating a code phase of a target receiver through the estimated location information to generate a spoofing deception signal; and an RF transmitter transmitting a deception signal to control a path of the drone through path modulation scenario generation and path modulation inversion for the drone. The provided anti-drone system may acquire the location information of a threatening drone in real time so as to synchronize the phase with the GPS signal being received.

Description

GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 시스템 및 방법{ANTI-DRONE SYSTEM AND METHOD USING GPS SPOOFING ATTACKS}Anti-drone system and method using GPS spoofing deception attack {ANTI-DRONE SYSTEM AND METHOD USING GPS SPOOFING ATTACKS}

본 발명은 안티드론 시스템 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an antidrone system and method. More specifically, it relates to an anti-drone system and method using a GPS spoofing deceptive attack.

드론은 방송촬영, 물품배송 등의 민간영역에서의 그 활용성이 급속도로 커지고 있으며 감시/정찰, 탐지 등 군사적으로도 활용도가 매우 높은 기술이다. 한편, 악용된 드론에 의한 테러 및 자폭공격은 국가 안보에 심각한 위협을 미치는 상황이 되었다. 따라서 국방영역에서 이러한 악의적 드론을 대응하고 무력화하기 위한 이른바 안티드론(Anti-Drone) 기술이 다각도로 제시될 필요가 있다.Drones are rapidly increasing in use in the private sector, such as broadcast shooting and delivery of goods, and are highly utilized in military terms such as surveillance/reconnaissance and detection. Meanwhile, terrorism and self-destruction attacks by exploited drones have become a serious threat to national security. Therefore, it is necessary to present so-called anti-drone technology from various angles to counter and neutralize such malicious drones in the field of defense.

안티드론 기술 중, 가장 널리 알려진 방식으로 위성항법 교란 기술이 있다. 이는 드론의 위성항법 통신을 간섭하여 드론을 추락, 강제착륙하게 함으로써 드론에 의한 공격을 무력화시키는 방법이다. 대부분의 방산업체는 위성항법 교란기술을 집중적으로 연구하고 있는데, 그 이유는 포획과 같은 물리적 무력화 기술로는 다수 드론이 출현했을 시 광역방어가 불가능하기 때문이다. 전파교란 방식은 저비용으로 운용가능하며 RF(Radio Frequency) 송신을 통해 빠르고 광범위한 방어가 가능하다.Among the anti-drone technologies, the most widely known method is the satellite navigation disturbance technology. This is a method of neutralizing the attack by drones by interfering with the drone's satellite navigation communication and causing the drone to fall and land forcibly. Most defense companies are intensively researching satellite navigation disruption technology, because physical disabling technology such as capture makes it impossible to defend wide area when a large number of drones appear. The radio disturbance method can be operated at low cost, and fast and widespread defense is possible through RF (Radio Frequency) transmission.

위성항법 교란방식 중 하나로 가장 널리 알려진 방법으로 재밍(jamming) 공격을 들 수 있다. 재밍은 통상적인 GPS 신호세기 보다 강도가 매우 높은 신호를 송출하여 드론의 GPS 수신을 불능상태로 만드는 것이다. 하지만, 이러한 기술의 한계도 명확하다. 대다수의 드론은 교란 공격에 의해 위성항법을 사용할 수 없을 시 착륙하거나 해당 위치 및 자세를 유지한다. 심지어 관성에 따라 기존 진행 방향으로 이동할 수도 있다. 따라서 탄두가 탑재된 위협 드론 등 에 대해 보다 근본적인 대응방식이 필요하다.One of the most widely known methods of disturbing satellite navigation is jamming. Jamming is to disable the GPS reception of a drone by transmitting a signal that is much higher in intensity than the normal GPS signal strength. However, the limitations of these technologies are also clear. Most drones land or maintain their position and posture when satellite navigation is unavailable due to a disturbing attack. It can even move in the existing direction of travel depending on inertia. Therefore, a more fundamental response method is needed for threat drones equipped with warheads.

전파를 이용한 보다 진보된 무력화 기술로 미코닝(meaconing), 스푸핑(spoofing) 기만공격이 존재한다. 미코닝은 특정 위치에서 GPS 신호를 기록 후, 재송출(record and replay)하여 드론의 현위치와 다른 GPS 신호를 드론에게 수신하게 하는 것이다. 이는 비동기 공격방식으로 분류되며 드론이 기 수집된 GPS 신호를 수신하게 되면 현재 위치정보와의 차이를 줄이기 위해 강제 이동하게 된다. 일반적으로 미코닝 방식은 재밍을 동반한다. 스푸핑은 GPS 기만신호(spoofed signal)와 진신호(authentic signal)의 위상을 동기화 시켜 기만자가 원하는 임의의 위치로 드론을 이동시키게 된다. 이 기술은 노이즈를 생성하여 신호를 교란시키는 위성항법 교란 기술과 차별화되며, 기만이 성공할 시 드론의 위치를 임의로 변조할 수 있다는 장점이 존재한다. (단, 대부분의 상용드론의 경우 고도 측위에 위성항법을 사용하지 않으므로 기만 기술로 드론의 고도는 변조할 수 없다.) 한편, 위치 변조를 통해 드론이 보호하고자 하는 범위 안으로 침입하는 것을 방지할 수 있으므로 기만 기술은 교란 기술보다 더욱 효과적이라 할 수 있다. Meaconing, spoofing, and deceptive attacks exist as more advanced neutralization techniques using radio waves. Meconing records a GPS signal at a specific location, then retransmits (records and replays), and allows the drone to receive a GPS signal different from the current location of the drone. This is classified as an asynchronous attack method, and when the drone receives the previously collected GPS signal, it is forced to move to reduce the difference from the current location information. In general, the Meconing method is accompanied by jamming. Spoofing synchronizes the phases of the GPS spoofed signal and the authentic signal to move the drone to an arbitrary location desired by the spoof. This technology is differentiated from the satellite navigation disturbance technology that generates noise and disturbs the signal, and has the advantage of being able to arbitrarily modulate the position of the drone when deception succeeds. (However, since most commercial drones do not use satellite navigation for altitude positioning, the altitude of the drone cannot be altered with deceptive technology.) On the other hand, it is possible to prevent the drone from invading into the range to be protected through position modulation. Therefore, it can be said that the deception technique is more effective than the disturbance technique.

텍사스오스틴 대학(University of Texas at Austin)에서 저가의 GPS 기만장치로 요트와 무인항공기 기만공격에 성공한 사례 Andrew J. Kerns et. al., “Unmanned Aircraft Capture and Control Via GPS Spoofing,” J. of Field Robotics, 10 April 2014를 발표한 바 있으며, 한국과학기술원(KAIST)에서는 미코닝 기반의 기만공격 Juhwan Noh et. al., “Tractor Beam : Safe-hijacking of Consumer Drones with Adaptive GPS Spoofing,” ACM Transactions on Privacy and Security (TOPS), April 2019을 통해 드론을 안전하게 탈취할 수 있음을 소개한 바 있다. 하지만, 공개된 대부분의 사례는 미코닝 수준에 그치고 있다. A successful case of a yacht and unmanned aerial vehicle deceptive attack at the University of Texas at Austin with a low-cost GPS deceptive device Andrew J. Kerns et. al., “Unmanned Aircraft Capture and Control Via GPS Spoofing,” J. of Field Robotics, 10 April 2014, was published, and the Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST) published a Meconing-based deceptive attack Juhwan Noh et. al., “Tractor Beam: Safe-hijacking of Consumer Drones with Adaptive GPS Spoofing,” ACM Transactions on Privacy and Security (TOPS), April 2019, introduced that drones can be safely stolen. However, most of the publicly disclosed cases are only at the Meconing level.

미코닝 방식은 기만 성공확률이 떨어질 수 있는데 그 이유는 다음과 같다. 일반적으로 드론에 사용되는 GPS 수신기는 상용 용도의 L1 캐리어(carrier)와 C/A 코드(code)를 이용하여 위치를 추정한다. 수신기 부팅 시 각 위성 채널 별로 C/A 코드 동기화 과정을 거쳐 코드 위상차가 최소일 때 신호 획득이 시작된다. 이 때 코드 위상의 모양은 삼각형 모양이며 해당 모양을 추적하는 DLL(Delay Lock Loop)이 코드 추적에 이용된다. 이 코드 추적 원리로 인해 미코닝의 경우 신호획득 단계에서만 기만이 가능하다. GPS 기만기에서 진 신호를 저장한 후 재송출하는 과정에서 시간 지연이 발생하여 수신기가 받고 있는 신호의 코드 위상과 비교했을 때 오차가 발생하기 때문이다. 이에 따라 코드 추적 단계에서는 해당신호를 노이즈로 인식하는 등의 문제가 발생한다. 즉, GPS 수신기가 추적 단계에 도달했을 시 미코닝 방식은 기만에 성공할 수 없으므로 재신호 획득 과정을 유도하게 된다. 이를 위해 재밍에 해당하는 GPS 교란기를 동반한 교란 신호를 송출하는 과정이 필요하다. 교란기 없이 기만기로 동기화되지 않은 강한 신호를 가할 경우 수신기가 해당 신호를 노이즈로 인식하는 등 재밍의 효과가 있다. 하지만, 최근 상용드론의 수신기는 GPS 신호 수신 불가 시 GALILEO와 GLONASS와 같은 다른 위성항법 신호로부터 항법정보를 받기 때문에 교란기를 동반하지 않은 미코닝 기반 기만공격은 실패할 수 있다는 문제점이 있다.The Meaconing method may have a lower probability of success in deception. The reasons are as follows. In general, a GPS receiver used in a drone estimates a location using an L1 carrier and a C/A code for commercial use. When the receiver boots up, a C/A code synchronization process is performed for each satellite channel, and signal acquisition starts when the code phase difference is minimal. At this time, the shape of the code topology is a triangular shape, and a DLL (Delay Lock Loop) that tracks the shape is used for code tracking. Due to this code tracking principle, Meconing can only be deceived at the signal acquisition stage. This is because a time delay occurs in the process of retransmitting the true signal after storing it in the GPS deceptor, which causes an error when compared with the code phase of the signal received by the receiver. Accordingly, a problem such as recognizing the signal as noise occurs in the code tracking step. That is, when the GPS receiver reaches the tracking stage, the Meaconing method cannot succeed in deception, so it induces a re-signal acquisition process. For this, a process of transmitting a disturbance signal accompanied by a GPS sapper corresponding to jamming is required. If a strong signal that is not synchronized with a spoofer without a disturber is applied, the receiver recognizes the signal as noise, which has the effect of jamming. However, there is a problem in that the receiver of a recent commercial drone receives navigation information from other satellite navigation signals such as GALILEO and GLONASS when GPS signals cannot be received, so that a Mekoning-based deceptive attack without a sapper may fail.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 기술적 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 시스템 및 방법을 제공하는 것이다. The present invention is to solve the technical problems of the prior art as described above, and an object of the present invention is to provide an anti-drone system and method using a GPS spoofing deception attack.

또한, 본 발명의 목적은 전술한 문제점에 착안하여 위협 드론의 위치정보를 실시간으로 획득하고, 수신 중인 GPS 신호와 위상 동기화가 가능하도록 안티드론 시스템 및 방법을 제공하는 것이다. In addition, an object of the present invention is to provide an anti-drone system and method to acquire location information of a threat drone in real time, and to synchronize a phase with a GPS signal being received in view of the above-described problems.

또한, 본 발명의 목적은 드론을 추적하여 특정 시점에 기만공격 신호를 송출하여 무력화시키는 통합 기만 시스템을 제공하는 것이다.In addition, an object of the present invention is to provide an integrated deception system that tracks a drone and transmits a deceptive attack signal at a specific point in time to neutralize it.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 통합 기만 시스템이 제공된다. 상기 통합 기만 시스템은 GPS 위성으로부터 진 신호(authentic signal)를 수신하여 GPS 코드 위상 동기화에 의해 시각 동기화를 수행하는 GPS 기만부; 탐지 센서부를 통해 드론의 위치 정보를 추정하고, 추정된 위치 정보를 통해 타겟 수신기의 코드 위상을 추정하여 스푸핑 기만 신호를 생성하는 제어부; 및 상기 드론에 대한 경로 변조 시나리오 생성과 경로 변조 역산을 통해 상기 드론의 경로를 통제하도록 기만신호를 송출하는 RF 송신기를 포함하여, 위협 드론의 위치정보를 실시간으로 획득하고, 수신 중인 GPS 신호와 위상 동기화가 가능하도록 안티드론 시스템을 제공할 수 있다.An anti-drone integrated deception system using a GPS spoofing deception attack according to the present invention for solving the above problems is provided. The integrated deception system includes: a GPS deception unit for receiving an authentic signal from a GPS satellite and performing time synchronization by GPS code phase synchronization; A control unit for estimating location information of the drone through the detection sensor unit and estimating a code phase of the target receiver through the estimated location information to generate a spoofing deception signal; And an RF transmitter that transmits a spoof signal to control the path of the drone through path modulation scenario generation and path modulation inversion for the drone, and acquires the location information of the threatened drone in real time, and receives GPS signals and phases. An anti-drone system can be provided to enable synchronization.

일 실시 예로, 상기 드론을 추적하는 상기 탐지 센서부는 지향성 안테나와 연동되고, 상기 제어부는 상기 드론의 위치 정보와 진행 방향에 기반하여 특정시점에서 상기 지향성 안테나로 기만공격이 가능한 기만신호를 송출하도록 제어할 수 있다.As an example, the detection sensor unit tracking the drone is interlocked with a directional antenna, and the control unit controls to transmit a deceptive signal capable of a deceptive attack to the directional antenna at a specific point based on the location information and the direction of travel of the drone. can do.

일 실시 예로, 상기 제어부는 상기 드론의 동역학적 특성과 속도 벡터가 고려된 모델링 알고리즘을 통해 변조하고자 하는 상기 드론의 경로를 송출할 기만신호의 위치 값으로 역산하고, 상기 역산된 위치 값에 기반하여 생성된 시나리오를 바탕으로 상기 드론의 경로를 통제하도록 제어할 수 있다.As an example, the controller calculates the path of the drone to be modulated by a position value of a deception signal to be transmitted through a modeling algorithm in which the dynamic characteristics and speed vector of the drone are considered, and based on the inverted position value. Based on the generated scenario, it is possible to control to control the path of the drone.

일 실시 예로, 상기 탐지 센서부는 복수의 LIDAR 센서와 영상센서로 구성되고, 목표로 하는 상기 드론의 위치를 측정하고, 상기 위치를 상기 제어부로 송신하고, 상기 제어부는 GPS 기만시뮬레이터를 이용하여 상기 드론이 현재 수신하고 있는 GPS 위치정보를 도출할 수 있다.In one embodiment, the detection sensor unit is composed of a plurality of LIDAR sensors and image sensors, measures the position of the target drone, and transmits the position to the control unit, and the control unit uses a GPS deception simulator to The GPS location information currently being received can be derived.

일 실시 예로, 상기 제어부의 GPS 기만시뮬레이터는 기만경로 변조 제어기를 통해 기만신호 생성기 상태창, 드론 위치 및 기만 경로 상태창, GPS 수신기 상태창, GPS 데이터 상태창 및 Clock 상태창이 표시되도록 화면을 제어할 수 있다. As an example, the GPS deception simulator of the control unit controls the screen to display a deception signal generator status window, a drone location and a deception route status window, a GPS receiver status window, a GPS data status window, and a clock status window through a deception path modulation controller. I can.

일 실시 예로, 상기 기만경로 변조 제어기는 상기 드론을 이동시킬 목표점들에 대한 위도, 경도, 고도를 수신하여 경로 변조 시나리오를 생성하고, 경로 변조 시나리오의 시작점을 신호 탈취를 위한 코드 위상 동기화의 기준 위치와 연동한다.As an example, the deceptive path modulation controller generates a path modulation scenario by receiving the latitude, longitude, and altitude of the target points to move the drone, and the starting point of the path modulation scenario is a reference position of code phase synchronization for signal hijacking. Works with

일 실시 예로, 상기 기만경로 변조 제어기는 위협 드론에 해당하는 상기 드론의 물성정보, 동역학적 특성, 속도, 가속도 벡터를 고려한 알고리즘을 통해 최단시간에 안전한 지역으로 상기 드론을 이동시키기 위한 최적의 기만경로 시나리오를 설정할 수 있다.As an example, the deception path modulation controller is an optimal deception path for moving the drone to a safe area in the shortest time through an algorithm that considers the physical property information, dynamic characteristics, speed, and acceleration vector of the drone corresponding to the threat drone. You can set the scenario.

일 실시 예로, 상기 제어부는 상기 기만신호를 송출 후 기만 실패가 확인된 경우, 임계 시간 이내에 상기 기만신호의 재 송출이 가능하도록 송출시간 및 송출세기를 조정하고, 상기 송출세기는 상기 송출시간에서의 상기 드론의 예상 위치와 상기 드론의 물성정보, 동역학적 특성, 속도, 가속도 벡터에 기반하여 설정될 수 있다.In one embodiment, the control unit adjusts the transmission time and transmission strength to enable retransmission of the spoof signal within a threshold time, when the deception failure is confirmed after transmitting the deception signal, and the transmission intensity is at the transmission time. It may be set based on the predicted position of the drone, physical property information of the drone, dynamic characteristics, speed, and acceleration vectors.

본 발명의 다른 양상에 따른 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 통합 기만 방법이 제공된다. 상기 방법은 통합 기만 시스템에 의해 수행되고, 상기 방법은 GPS 위성으로부터 진 신호(authentic signal)를 수신하여 GPS 코드 위상 동기화에 의해 시각 동기화를 수행하는 GPS 코드 위상 기반 시각 동기화 단계; 탐지 센서부를 통해 드론의 위치 정보를 추정하고, 추정된 위치 정보를 통해 타겟 수신기의 코드 위상을 추정하여 스푸핑 기만 신호를 생성하는 위치 정보 기반 기만 신호 생성 단계; 및 상기 드론에 대한 경로 변조 시나리오 생성과 경로 변조 역산을 통해 상기 드론의 경로를 통제하도록 기만신호를 송출하는 기만 신호 기반 드론 경로 통제 단계를 포함할 수 있다. An anti-drone integrated deception method using a GPS spoofing deception attack according to another aspect of the present invention is provided. The method is performed by an integrated deception system, the method comprising: a GPS code phase-based time synchronization step of receiving an authentic signal from a GPS satellite and performing time synchronization by GPS code phase synchronization; A location information-based spoofing signal generation step of estimating location information of the drone through a detection sensor unit and estimating a code phase of a target receiver through the estimated location information to generate a spoofing spoofing signal; And generating a path modulation scenario for the drone and transmitting a spoofing signal to control the path of the drone through path modulation inversion.

일 실시 예로, 상기 위치 정보 기반 기만 신호 생성 단계에서 상기 드론의 동역학적 특성과 속도 벡터가 고려된 모델링 알고리즘을 통해 변조하고자 하는 상기 드론의 경로를 송출할 기만신호의 위치 값으로 역산하고, 상기 기만 신호 기반 드론 경로 통제 단계에서 상기 역산된 위치 값에 기반하여 생성된 시나리오를 바탕으로 상기 드론의 경로를 통제하도록 제어할 수 있다.As an example, in the step of generating a spoof signal based on location information, the path of the drone to be modulated is inverted by a location value of a spoof signal to be transmitted through a modeling algorithm in which the dynamic characteristics and speed vector of the drone are considered. In the signal-based drone path control step, it is possible to control to control the path of the drone based on a scenario generated based on the inverted position value.

일 실시 예로, 상기 위치 정보 기반 기만 신호 생성 단계에서 위협 드론에 해당하는 상기 드론의 물성정보, 동역학적 특성, 속도, 가속도 벡터를 고려한 알고리즘을 통해 최단시간에 안전한 지역으로 상기 드론을 이동시키기 위한 최적의 기만경로 시나리오를 설정할 수 있다.As an example, in the location information-based deception signal generation step, the optimal for moving the drone to a safe area in the shortest time through an algorithm that considers the physical property information, dynamic characteristics, speed, and acceleration vector of the drone corresponding to the threat drone. It is possible to set the scenario of deception paths.

일 실시 예로, 상기 기만 신호 기반 드론 경로 통제 단계에서 상기 기만신호를 송출 후 기만 실패가 확인된 경우, 임계 시간 이내에 상기 기만신호의 재 송출이 가능하도록 송출시간 및 송출세기를 조정할 수 있다. 상기 송출세기는 상기 송출시간에서의 상기 드론의 예상 위치와 상기 드론의 물성정보, 동역학적 특성, 속도, 가속도 벡터에 기반하여 설정될 수 있다.As an example, when a deception failure is confirmed after transmitting the deception signal in the deception signal-based drone path control step, the transmission time and the transmission strength may be adjusted to enable retransmission of the deception signal within a threshold time. The transmission strength may be set based on the expected position of the drone at the transmission time, information on the properties of the drone, dynamic characteristics, speed, and acceleration vectors.

본 발명에 따른 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 시스템 및 방법은 다음과 같은 효과를 가진다.The anti-drone system and method using a GPS spoofing deception attack according to the present invention has the following effects.

본 발명에 따르면, 일반 상용 GPS를 사용하는 대다수의 드론을 기만하여 무력화시키는데 사용 가능하다. According to the present invention, it can be used to deceive and neutralize the majority of drones using general commercial GPS.

또한 본 발명에 따르면, 특별히 악의적 드론의 위치를 정밀하게 측정하고, 지향성 안테나를 연동하여 타겟팅 하게 함으로써 위상 동기화된 기만신호를 통해 효과적으로 위협 대응을 할 수 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to effectively respond to threats through a phase-synchronized deception signal by precisely measuring the location of a malicious drone and targeting it by interlocking a directional antenna.

또한 본 발명에 따르면, GPS 기만시뮬레이터의 기만경로 변조 제어기를 통한 최적의 기만경로 시나리오 설정, 초기 기만대처가 실패했을 때 재기만 신호를 송출하거나 적응적 기만공격이 가능케 함으로써 드론 기만 확률을 극대화한다. In addition, according to the present invention, the optimal deception route scenario setting through the deception route modulation controller of the GPS deception simulator, transmission of a re-deception signal when the initial deception countermeasure fails, or enabling an adaptive deception attack maximizes the probability of drone deception.

또한 본 발명에 따르면, 드론이 특정 GPS 경로로 지정된 신호만을 수신하게 할 수 있으며, 그 결과 드론을 안전한 장소로 강제 착륙 또는 이동시킬 수 있다. In addition, according to the present invention, it is possible to allow the drone to receive only signals designated by a specific GPS route, and as a result, the drone can be forcibly landed or moved to a safe place.

또한 본 발명에 따르면, 악의적인 드론 탐지/식별, 목표 드론의 현재 위치정보 획득, 드론 추적을 통한 실시간 드론 위치정보 업데이트, 추정된 드론 위치를 기반으로 위상 동기화된 GPS 기만신호 생성, 지향성 안테나의 목표물 추적, 조준 및 GPS 기만신호 송출을 통한 드론 무력화 단계를 수행할 수 있다. In addition, according to the present invention, malicious drone detection/identification, acquisition of current location information of target drone, real-time drone location information update through drone tracking, phase-synchronized GPS deception signal generation based on estimated drone location, target of directional antenna It is possible to perform the steps of disabling the drone through tracking, aiming, and transmitting a GPS deception signal.

상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. The features and effects of the present invention described above will become more apparent through the following detailed description in connection with the accompanying drawings, and accordingly, those of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains can easily implement the technical idea of the present invention. I will be able to.

도 1은 본 발명에 따른 악의적인 드론을 무력화하기 위한 드론 탐지/식별, 무력화 과정을 나타낸다.
도 2는 본 발명에 따른 통합 기만 시스템의 개념도를 나타낸다.
도 3은 통합 기만 시스템의 구성도를 나타낸다.
도 4는 본 발명에 따른 GPS 기만 시뮬레이터를 상세하게 설명하기 위한 구성도이다.
도 5는 본 발명에 따른 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 통합 기만 시스템의 블록도를 나타낸다.
도 6은 본 발명에 따른 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 통합 기만 방법의 흐름도를 나타낸다.1 shows a drone detection/identification and disabling process for disabling a malicious drone according to the present invention.
2 shows a conceptual diagram of an integrated deception system according to the present invention.
3 shows a block diagram of an integrated deception system.
4 is a configuration diagram for explaining in detail a GPS deception simulator according to the present invention.
5 is a block diagram of an anti-drone integrated deception system using a GPS spoofing deception attack according to the present invention.
6 is a flowchart of an anti-drone integrated deception method using a GPS spoofing deception attack according to the present invention.

상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.The features and effects of the present invention described above will become more apparent through the following detailed description in connection with the accompanying drawings, and accordingly, those of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains can easily implement the technical idea of the present invention. I will be able to. Since the present invention can apply various changes and have various forms, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to a specific form of disclosure, it should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. The terms used herein are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In the present invention, various modifications may be made and various embodiments may be provided, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it is to be understood to include all changes, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다.In describing each drawing, similar reference numerals are used for similar elements.

제1, 제2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms such as first and second may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. These terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component.

예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.For example, without departing from the scope of the present invention, a first element may be referred to as a second element, and similarly, a second element may be referred to as a first element. The term "and/or" includes a combination of a plurality of related stated items or any of a plurality of related stated items.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs.

일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in this application. Shouldn't.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈", "블록" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. The suffixes "module", "block", and "unit" for components used in the following description are given or used interchangeably in consideration of only the ease of writing the specification, and do not themselves have a distinct meaning or role from each other. .

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 당해 분야에 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명한다. 하기에서 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지의 기능 또는 공지의 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art can easily implement them. In the following description of the embodiments of the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known function or a known configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

이하에서는, 본 발명에 따른 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 시스템 및 방법에 대해 설명하기로 한다. 이와 관련하여, 도 1은 본 발명에 따른 악의적인 드론을 무력화하기 위한 드론 탐지/식별, 무력화 과정을 나타낸다. 탐지과정에서는 주로 영상센서, 라이다(LIDAR) 센서, 레이더(RADAR) 등이 활용된다. 원거리에서 접근하는 드론의 경우는 레이더 센서를 활용할 수 있는데 현재까지 크기가 작은 드론을 탐지할 수 있는 레이더 센서는 전무한 수준이다. 따라서 드론 탐지가 가능한 레이더 센서 부재시, 중*?*근거리 내 들어온 드론에 대해 영상, 라이다 센서를 활용하는 것을 기본으로 한다. 최종적으로 영상 센서 정보 분석와 기타 센싱 정보를 통합하여 통해 악의적인 드론임을 식별하게 된다. 무력화 과정에서는 침입 중인 드론의 위치정보를 라이다 센서(4대 이상)를 이용해 획득한다. 또한 탐지된 드론을 조준하여 드론을 추적하여 실시간으로 위치정보를 업데이트 시킨다. 즉, 라이더 센서가 추종하는 드론의 현 위치에 따라 지향성 안테나가 연동해서 움직이게 된다. 또한 GPS 신호 생성에서는 위협드론의 추정된 위치정보와 실시간 수신하고 있는 GPS 신호의 위상 동기화를 기반으로 기만신호를 생성한다. 이후 GPS 기만신호를 송출한다. 생성된 GPS 기만신호는 위협드론이 실제 수신 중인 신호의 레벨을 예측하여 송출된다. 이 과정에서 실제 아군 드론을 띄우거나 학습된 실험 정보를 활용하면 송출될 기만신호의 세기 결정에 도움이 될 수 있다. 송출하는 방법은 지향성 안테나 등을 활용하며 초기 기만실패 시 적응적으로 송출레벨을 조정할 수 있다. 만약, 방어드론이 구비되어 있을 경우, 드론에 지향성 안테나를 내장하고 악의적 드론 근처까지 이동 후 기만신호를 송출하여 함께 특정 안전위치로 강제이동 시키는 것도 가능한 방법이다.Hereinafter, an anti-drone system and method using a GPS spoofing deception attack according to the present invention will be described. In this regard, FIG. 1 shows a drone detection/identification and disabling process for disabling a malicious drone according to the present invention. In the detection process, image sensors, LIDAR sensors, and radars are mainly used. In the case of drones approaching from a distance, radar sensors can be used, but until now, there are no radar sensors capable of detecting small drones. Therefore, in the absence of a radar sensor capable of detecting a drone, it is based on the use of video and lidar sensors for drones that have entered a medium*?* short distance. Finally, it is identified as a malicious drone by integrating image sensor information analysis and other sensing information. In the process of neutralization, the location information of the invading drone is acquired using a lidar sensor (4 or more). It also aims at the detected drone to track the drone and updates its location information in real time. In other words, the directional antenna moves in conjunction with the current position of the drone followed by the lidar sensor. In addition, in GPS signal generation, a deceptive signal is generated based on the phase synchronization of the estimated location information of the threat drone and the GPS signal received in real time. After that, it transmits a GPS deception signal. The generated GPS deception signal is transmitted by predicting the level of the signal that the threat drone is actually receiving. In this process, launching an actual friendly drone or using learned experimental information can help determine the strength of the deceptive signal to be transmitted. The transmission method uses a directional antenna, and the transmission level can be adaptively adjusted in case of initial deception failure. If a defensive drone is equipped, it is also possible to embed a directional antenna in the drone, move it to the vicinity of the malicious drone, transmit a deceptive signal, and forcefully move it to a specific safe location.

도 2는 본 발명에 따른 통합 기만 시스템의 개념도를 나타낸다. 한편, 도 3은 통합 기만 시스템의 구성도를 나타낸다. 2 shows a conceptual diagram of an integrated deception system according to the present invention. Meanwhile, FIG. 3 shows a configuration diagram of an integrated deception system.

도 2 및 도 3을 참조하면, 통합 기만 시스템은 드론의 위치를 탐지, 추적하기 위한 탐지 센서부와 위치 추적부, 기만신호 생성과 송출을 위한 GPS 기만부, 여러 구성부를 통합제어하기 위한 컴퓨터, 즉 제어부로 구성된다. GPS 기만부에서는 GPS 수신기를 통해 실시간 위성신호를 수신하여 위성으로부터 신호가 도달하는 시각(ToA: Time of Arrival), 클럭(clock), 신호세기(dB)를 수집한다. 2 and 3, the integrated deception system includes a detection sensor unit and a location tracking unit for detecting and tracking the location of a drone, a GPS deception unit for generating and transmitting deceptive signals, a computer for integrated control of various components, That is, it is composed of a control unit. The GPS deception unit receives a real-time satellite signal through a GPS receiver and collects a time of arrival (ToA), a clock, and signal strength (dB) from the satellite.

탐지 센서부는 복수의 LIDAR 센서(주 센서)와 영상센서(보조 센서)로 구성되어 있으며 목표로하는 드론의 위치를 측정하고, 그 정보를 통합제어 컴퓨터로 보내면 GPS 기만시뮬레이터는 역산하여 드론이 현재 수신하고 있는 GPS 위치정보를 도출해낸다. 이를 통해 현재 드론이 수신하는 GPS 신호와 코드위상 동기화가 가능하다(phase lock). 신호세기는 감쇄를 고려하여 신호를 증폭 후 송출하는데 GPS 신호 생성기만 가동할 경우 미코닝 공격이 수행된다고 볼 수 있으며 기만신호 생성기를 이용하면 스푸핑 기만공격이 수행된다. The detection sensor unit is composed of a plurality of LIDAR sensors (main sensor) and image sensor (secondary sensor), measures the location of the target drone, and sends the information to the integrated control computer, the GPS deception simulator is inverted and the drone is currently received. It derives the GPS location information. Through this, it is possible to synchronize the code phase with the GPS signal currently received by the drone (phase lock). Signal strength is transmitted after amplifying the signal in consideration of attenuation. If only the GPS signal generator is operated, it can be said that a Meconing attack is performed, and a spoofing deceptive attack is performed using a deceptive signal generator.

탐지센서부의 정보는 통합제어 컴퓨터에서 계속해서 업데이트 되고 있으며 이에 따라 위치추적기는 위치추적 구동기를 가동하여 움직이는 드론의 조준상태를 유지한다. 통합제어 컴퓨터 내 위치추적 제어기는 드론의 급속한 움직임에 따라 적절히 대응하여 목표를 타겟팅하며 특정 필요시점에 기만신호가 송출될 수 있도록 한다. 성공적인 기만공격 요구조건을 시뮬레이션 상에서 도출할 수 있으며, 일 예로 상대 신호세기는 2dB이내, 절대 시간차는 75ns, 상대 시간차는 80ns 이하, 거리 차는 500m 이내로 설정될 수 있다.The information of the detection sensor unit is continuously updated in the integrated control computer, and accordingly, the position tracker operates the position tracking actuator to maintain the aiming state of the moving drone. The location tracking controller in the integrated control computer responds appropriately to the rapid movement of the drone, targets the target, and enables the deception signal to be transmitted at a specific time of need. The requirements for a successful deceptive attack can be derived from the simulation. For example, the relative signal strength can be set within 2dB, the absolute time difference is 75ns, the relative time difference is 80ns or less, and the distance difference can be set within 500m.

도 4는 본 발명에 따른 GPS 기만 시뮬레이터를 상세하게 설명하기 위한 구성도이다. 기만경로 변조 제어기에서는 드론을 이동시킬 목표점들에 대한 위도, 경도, 고도 등이 입력된다. 먼저 경로 변조 시나리오를 생성하고, 경로 변조 시나리오의 시작점을 신호 탈취를 위한 코드 위상 동기화의 기준 위치와 연동할 수 있다. 또는, 먼저 경로 변조 시나리오를 생성하고, 현재 수집된 정보를 기준으로 각 경로점에서 코드위상 동기화가 가능하도록 연산이 수행될 수 있다. 또한 위협 드론의 물성정보, 동역학적 특성, 속도, 가속도 벡터 등을 고려한 알고리듬을 통해 최단시간 안전한 지역으로 이동시키기 위한 최적의 기만경로 시나리오가 설정된다. 기만신호 후 송출 후 기만실패 확인되었을 시, 신속한 재계획이 가능하도록 송출시간 및 송출세기를 단계적으로 자동 조정할 수 있도록 한다. 기만신호 생성기 상태창은 생성된 기만신호의 실시간 값을 전시한다. GPS 수신기 상태창은 각 위성별 신호세기 등이 도시화되며 GPS 데이터 상태창은 더욱 상세한 데이터를 표시한다. 클럭 상태창은 현재 위상잠김(phase lock)을 확인하는 용도이다. 드론 위치 및 기만경로 상태창을 확인하는 용도이다. 드론 위치 및 기만경로 상태창을 통하여 드론의 현재위치, 목표로 하는 위치, 기만된 GPS 위치 등을 모니터링 할 수 있다.4 is a configuration diagram for explaining in detail a GPS deception simulator according to the present invention. In the deception path modulation controller, the latitude, longitude, and altitude of target points to move the drone are input. First, a path modulation scenario may be generated, and a starting point of the path modulation scenario may be linked with a reference position of code phase synchronization for signal hijacking. Alternatively, a path modulation scenario may be first generated, and an operation may be performed to enable code phase synchronization at each path point based on the currently collected information. In addition, the optimal deception path scenario for moving to a safe area in the shortest time is set through an algorithm that considers the physical property information, dynamic characteristics, speed, and acceleration vector of the threat drone. When a deception failure is confirmed after transmission after a deception signal, the transmission time and transmission intensity can be automatically adjusted in stages to enable rapid replanning. The deception signal generator status window displays the real-time value of the generated deception signal. The GPS receiver status window shows the signal strength of each satellite, and the GPS data status window displays more detailed data. The clock status window is used to check the current phase lock. It is used to check the drone location and deception path status window. The drone's current location, target location, and deceived GPS location can be monitored through the drone location and deception path status window.

이상에서는 본 발명에 따른 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 방법을 위한 통합 기만 시스템에 대해 상세하게 설명하였다. 이하에서는 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 방법을 위한 통합 기만 시스템에 기반하여, 본 발명에서 청구하고자 하는 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 통합 기만 시스템 및 통합 기만 방법에 대해 설명하기로 한다.In the above, an integrated deception system for an anti-drone method using a GPS spoofing deception attack according to the present invention has been described in detail. Hereinafter, based on an integrated deception system for an anti-drone method using a GPS spoofing deception attack, an antidrone integrated deception system and an integrated deception method using a GPS spoofing deception attack to be claimed in the present invention will be described.

이와 관련하여, 도 5는 본 발명에 따른 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 통합 기만 시스템의 블록도를 나타낸다. 도 1 내지 도 5를 참조하여, GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 통합 기만 시스템에 대해 설명하면 다음과 같다.In this regard, FIG. 5 shows a block diagram of an anti-drone integrated deception system using a GPS spoofing deception attack according to the present invention. Referring to FIGS. 1 to 5, an anti-drone integrated deception system using a GPS spoofing deception attack will be described as follows.

통합 기만 시스템(1000)은 GPS 기만부(100), 제어부(200) 및 RF 송신기(300)를 포함하도록 구성 가능하다. 통합 기만 시스템(1000)은 탐지 센서부(150)를 더 포함하도록 구성 가능하다The integrated deception system 1000 can be configured to include a GPS deception unit 100, a control unit 200, and an RF transmitter 300. The integrated deception system 1000 can be configured to further include a detection sensor unit 150

GPS 기만부(100)는 GPS 위성으로부터 진 신호(authentic signal)를 수신하여 GPS 코드 위상 동기화에 의해 시각 동기화를 수행하도록 구성될 수 있다. 제어부(200)는 탐지 센서부(150)를 통해 드론의 위치 정보를 추정하고, 추정된 위치 정보를 통해 타겟 수신기의 코드 위상을 추정하여 스푸핑 기만 신호를 생성하도록 구성될 수 있다. The GPS deception unit 100 may be configured to receive an authentic signal from a GPS satellite and perform time synchronization by GPS code phase synchronization. The controller 200 may be configured to generate a spoofing spoofing signal by estimating the location information of the drone through the detection sensor unit 150 and estimating the code phase of the target receiver through the estimated location information.

RF 송신기(300)는 드론에 대한 경로 변조 시나리오 생성과 경로 변조 역산을 통해 드론의 경로를 통제하도록 기만신호를 송출하도록 구성될 수 있다.The RF transmitter 300 may be configured to transmit a spoof signal to control the path of the drone through path modulation scenario generation and path modulation inversion for the drone.

드론을 추적하는 탐지 센서부(150)는 지향성 안테나와 연동되도록 구성될 수 있다. 이와 관련하여, 제어부(200)는 드론의 위치 정보와 진행 방향에 기반하여 특정시점에서 지향성 안테나로 기만공격이 가능한 기만신호를 송출하도록 제어할 수 있다.The detection sensor unit 150 for tracking a drone may be configured to be interlocked with a directional antenna. In this regard, the controller 200 may control to transmit a deceptive signal capable of a deceptive attack to the directional antenna at a specific point of time based on the location information and the direction of travel of the drone.

제어부(200)는 드론의 동역학적 특성과 속도 벡터가 고려된 모델링 알고리즘을 통해 변조하고자 하는 상기 드론의 경로를 송출할 기만신호의 위치 값으로 역산할 수 있다. 제어부(200)는 역산된 위치 값에 기반하여 생성된 시나리오를 바탕으로 드론의 경로를 통제하도록 제어할 수 있다. The controller 200 may invert the path of the drone to be modulated into a position value of a spoof signal to be transmitted through a modeling algorithm in which the dynamic characteristics and velocity vector of the drone are considered. The controller 200 may control the drone path to be controlled based on a scenario generated based on the inverted location value.

탐지 센서부(150)는 복수의 LIDAR 센서와 영상센서로 구성되고, 목표로 하는 드론의 위치를 측정하고, 위치를 제어부(200)로 송신할 수 있다. 제어부(200)는 GPS 기만시뮬레이터를 이용하여 상기 드론이 현재 수신하고 있는 GPS 위치정보를 도출할 수 있다.The detection sensor unit 150 includes a plurality of LIDAR sensors and an image sensor, and may measure a location of a target drone and transmit the location to the control unit 200. The controller 200 may derive GPS location information currently being received by the drone using a GPS deception simulator.

제어부(200)의 GPS 기만시뮬레이터는 기만경로 변조 제어기를 통해 기만신호 생성기 상태창, 드론 위치 및 기만 경로 상태창, GPS 수신기 상태창, GPS 데이터 상태창 및 Clock 상태창이 표시되도록 화면을 제어할 수 있다.The GPS deception simulator of the control unit 200 can control the screen to display a deception signal generator status window, a drone location and a deception route status window, a GPS receiver status window, a GPS data status window, and a clock status window through a deception path modulation controller. .

기만경로 변조 제어기는 드론을 이동시킬 목표점들에 대한 위도, 경도, 고도를 수신하여 경로 변조 시나리오를 생성하고, 각 경로점에서 GPS 코드 위상 동기화가 가능하도록 연산을 수행할 수 있다. 기만경로 변조 제어기는 위협 드론에 해당하는 드론의 물성정보, 동역학적 특성, 속도, 가속도 벡터를 고려한 알고리즘을 통해 최단시간에 안전한 지역으로 상기 드론을 이동시키기 위한 최적의 기만경로 시나리오를 설정할 수 있다.The deceptive path modulation controller may generate a path modulation scenario by receiving the latitude, longitude, and altitude of target points to move the drone, and perform calculations to enable GPS code phase synchronization at each path point. The deception path modulation controller can set the optimal deception path scenario for moving the drone to a safe area in the shortest time through an algorithm that considers the physical property information, dynamic characteristics, speed, and acceleration vector of the drone corresponding to the threat drone.

제어부(200)는 기만신호를 송출 후 기만 실패가 확인된 경우, 임계 시간 이내에 상기 기만신호의 재 송출이 가능하도록 송출시간 및 송출세기를 조정할 수 있다. 이와 관련하여, 송출세기는 상기 송출시간에서의 상기 드론의 예상 위치와 상기 드론의 물성정보, 동역학적 특성, 속도, 가속도 벡터에 기반하여 설정될 수 있다. 따라서, 드론에 대한 기만 실패 시에도 드론의 예상 위치와 드론의 제원 및 이동 특성 등을 고려하여 최적으로 기만신호 재송출이 가능하다는 장점이 있다.When the deception failure is confirmed after transmitting the deception signal, the control unit 200 may adjust the transmission time and the transmission strength to enable retransmission of the deception signal within a threshold time. In this regard, the transmission strength may be set based on the predicted position of the drone at the transmission time, information on the properties of the drone, dynamic characteristics, speed, and acceleration vectors. Therefore, even in the event of a deception failure on a drone, there is an advantage that it is possible to optimally retransmit a deception signal in consideration of the expected position of the drone, the specifications and movement characteristics of the drone.

이상에서는 본 발명의 일 양상에 따른 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 통합 기만 시스템에 대해 설명하였다. 이하에서는 본 발명의 다른 양상에 따른 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 통합 기만 방법에 대해 설명한다. 이와 관련하여, 전술한 통합 기만 시스템에 대한 설명이 이하의 통합 기만 방법에도 적용 가능하다.In the above, an anti-drone integrated deception system using a GPS spoofing deception attack according to an aspect of the present invention has been described. Hereinafter, an anti-drone integrated deception method using a GPS spoofing deception attack according to another aspect of the present invention will be described. In this regard, the description of the above-described integrated deception system is applicable to the following integrated deception method.

도 6은 본 발명에 따른 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 통합 기만 방법의 흐름도를 나타낸다.6 is a flowchart of an anti-drone integrated deception method using a GPS spoofing deception attack according to the present invention.

도 6을 참조하면, GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 통합 기만 방법은 GPS 코드 위상 기반 시각 동기화 단계(S100), 위치 정보 기반 기만 신호 생성 단계(S200) 및 기만 신호 기반 드론 경로 통제 단계(S300)를 포함하도록 구성 가능하다. 6, the anti-drone integrated deception method using a GPS spoofing deception attack is a GPS code phase-based time synchronization step (S100), a location information-based deception signal generation step (S200), and a deception signal-based drone path control step (S300). It can be configured to include.

GPS 코드 위상 기반 시각 동기화 단계(S100)에서, GPS 위성으로부터 진 신호(authentic signal)를 수신하여 GPS 코드 위상 동기화에 의해 시각 동기화를 수행할 수 있다. In the GPS code phase-based time synchronization step S100, time synchronization may be performed by receiving an authentic signal from a GPS satellite and performing GPS code phase synchronization.

위치 정보 기반 기만 신호 생성 단계(S200)에서, 탐지 센서부를 통해 드론의 위치 정보를 추정하고, 추정된 위치 정보를 통해 타겟 수신기의 코드 위상을 추정하여 스푸핑 기만 신호를 생성할 수 있다.In the location information-based spoofing signal generation step (S200), a spoofing spoofing signal may be generated by estimating the location information of the drone through the detection sensor unit and estimating the code phase of the target receiver through the estimated location information.

기만 신호 기반 드론 경로 통제 단계(S300)에서, 드론에 대한 경로 변조 시나리오 생성과 경로 변조 역산을 통해 상기 드론의 경로를 통제하도록 기만신호를 송출할 수 있다.In the fraudulent signal-based drone path control step (S300), a spoof signal may be transmitted to control the path of the drone through path modulation scenario generation and path modulation inversion for the drone.

위치 정보 기반 기만 신호 생성 단계(S200)에서, 드론의 동역학적 특성과 속도 벡터가 고려된 모델링 알고리즘을 통해 변조하고자 하는 상기 드론의 경로를 송출할 기만신호의 위치 값으로 역산할 수 있다. 기만 신호 기반 드론 경로 통제 단계(S300)에서, 역산된 위치 값에 기반하여 생성된 시나리오를 바탕으로 상기 드론의 경로를 통제하도록 제어할 수 있다.In the location information-based spoofing signal generation step (S200), the path of the drone to be modulated may be inverted as the location value of the spoofing signal to be transmitted through a modeling algorithm in which the dynamic characteristics of the drone and the velocity vector are considered. In the deception signal-based drone path control step (S300), the drone path may be controlled based on a scenario generated based on the inverted position value.

위치 정보 기반 기만 신호 생성 단계(S200)에서, 위협 드론에 해당하는 상기 드론의 물성정보, 동역학적 특성, 속도, 가속도 벡터를 고려한 알고리즘을 통해 최단시간에 안전한 지역으로 상기 드론을 이동시키기 위한 최적의 기만경로 시나리오를 설정할 수 있다.In the location information-based deception signal generation step (S200), the optimal for moving the drone to a safe area in the shortest time through an algorithm that considers the physical property information, dynamic characteristics, speed, and acceleration vectors of the drone corresponding to the threat drone. Deception path scenarios can be set.

기만 신호 기반 드론 경로 통제 단계(S300)에서, 기만 신호 기반 드론 경로 통제 단계에서, 상기 기만신호를 송출 후 기만 실패가 확인된 경우, 임계 시간 이내에 상기 기만신호의 재 송출이 가능하도록 송출시간 및 송출세기를 조정할 수 있다. 이와 관련하여, 송출세기는 상기 송출시간에서의 상기 드론의 예상 위치와 상기 드론의 물성정보, 동역학적 특성, 속도, 가속도 벡터에 기반하여 설정될 수 있다. In the deception signal-based drone path control step (S300), in the deception signal-based drone path control step, when a deception failure is confirmed after transmitting the deception signal, the transmission time and transmission to enable retransmission of the deception signal within a critical time period You can adjust the intensity. In this regard, the transmission strength may be set based on the predicted position of the drone at the transmission time, information on the properties of the drone, dynamic characteristics, speed, and acceleration vectors.

한편, 본 발명에 따른 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 통합 기만 시스템 및 방법에서 청구하고자 하는 주요 기술적 특징은 다음과 같다.Meanwhile, the main technical features to be claimed in the anti-drone integrated deception system and method using a GPS spoofing deception attack according to the present invention are as follows.

1) 통합 기만 시스템 내 기만신호 생성을 위한 코드 위상 동기화 기능1) Code phase synchronization function for generating spoof signals in the integrated spoofing system

- 신호 추적 단계에 도달한 타겟 수신기를 기만하기 위해서 해당 수신기와의 코드 위상 동기화 기능이 필수적이다. 코드 위상 동기화 기능은 시각 동기화 과정과 타겟 수신기 위치 추정 과정을 통해 타겟 수신기의 코드 위상을 추정한다. 즉, 시스템 내 GPS 기만 시뮬레이터에서 진 신호를 수신함으로써 GPS 코드 위상 동기화를 이루고 탐지 센서부에서 얻은 위치 추정 값을 통해 타겟 수신기의 코드 위상을 추정함으로써 스푸핑 기만 신호 생성이 가능하다. -In order to deceive the target receiver that has reached the signal tracking stage, a code phase synchronization function with the corresponding receiver is essential. The code phase synchronization function estimates the code phase of the target receiver through a time synchronization process and a target receiver position estimation process. That is, by receiving a true signal from a GPS deception simulator in the system, GPS code phase synchronization is achieved, and a spoofing deception signal can be generated by estimating the code phase of the target receiver through the position estimation value obtained from the detection sensor unit.

2) GPS 기만시뮬레이터 내 기만경로 변조 제어기2) Deception path modulation controller in GPS deception simulator

- 드론의 기존 진행 경로를 의도적으로 변조함으로써 드론의 경로를 통제하는 기능이다. 경로 변조 시나리오 생성과 경로 변조 역산을 통해 드론의 경로를 의도적으로 통제한다. 드론을 안전보호 범위 외로 최단 시간으로 이동시키기 위해 최적 경로 시나리오를 생성하고 드론의 동역학적 특성과 속도 벡터가 고려된 모델링 알고리듬을 통해 변조하고자 하는 경로를 송신할 기만 신호의 위치 값으로 역산함으로써 생성한 시나리오를 바탕으로 드론의 경로를 통제할 수 있다. -It is a function to control the path of the drone by intentionally modulating the existing path of the drone. The path of the drone is intentionally controlled through path modulation scenario generation and path modulation inversion. In order to move the drone out of the safety protection range in the shortest time, an optimal path scenario is created, and the path to be modulated is inverted by the position value of the deceptive signal to be transmitted through a modeling algorithm that considers the dynamic characteristics and velocity vector of the drone. You can control the drone's path based on the scenario.

3) 드론을 추적하는 센서와 연동된 지향성 안테나의 연동제어3) Interlocking control of a directional antenna linked with a sensor tracking drone

- 기만공격의 성공률을 높이기 위해서는 실시간으로 드론의 위치정보가 업데이트가 되어야 하며, 드론의 진행방향을 고려하여 특정시점에서 지향성 안테나로 기만공격을 송출하여야 한다. 이를 위해 센서가 추적하는 방향으로 연동되어 움직이는 구동기와 제어기가 추가될 수 있다.-In order to increase the success rate of a deceptive attack, the location information of the drone must be updated in real time, and the deceptive attack must be transmitted to a directional antenna at a specific point in time considering the direction of the drone. To this end, a driver and a controller may be added that move in conjunction with the direction the sensor tracks.

이상에서는 본 발명에 따른 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 시스템 및 방법에 대해 설명하였다. 본 발명에 따른 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 시스템 및 방법은 다음과 같은 효과를 가진다.In the above, an anti-drone system and method using a GPS spoofing deception attack according to the present invention has been described. The anti-drone system and method using a GPS spoofing deception attack according to the present invention has the following effects.

본 발명에 따른 GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 시스템 및 방법은 다음과 같은 효과를 가진다.The anti-drone system and method using a GPS spoofing deception attack according to the present invention has the following effects.

본 발명에 따르면, 일반 상용 GPS를 사용하는 대다수의 드론을 기만하여 무력화시키는데 사용 가능하다. According to the present invention, it can be used to deceive and neutralize the majority of drones using general commercial GPS.

또한 본 발명에 따르면, 특별히 악의적 드론의 위치를 정밀하게 측정하고, 지향성 안테나를 연동하여 타겟팅 하게 함으로써 위상 동기화된 기만신호를 통해 효과적으로 위협 대응을 할 수 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to effectively respond to threats through a phase-synchronized deception signal by precisely measuring the location of a malicious drone and targeting it by interlocking a directional antenna.

또한 본 발명에 따르면, GPS 기만시뮬레이터의 기만경로 변조 제어기를 통한 최적의 기만경로 시나리오 설정, 초기 기만대처가 실패했을 때 재기만 신호를 송출하거나 적응적 기만공격이 가능케 함으로써 드론 기만 확률을 극대화한다. In addition, according to the present invention, the optimal deception route scenario setting through the deception route modulation controller of the GPS deception simulator, transmission of a re-deception signal when the initial deception countermeasure fails, or enabling an adaptive deception attack maximizes the probability of drone deception.

또한 본 발명에 따르면, 드론이 특정 GPS 경로로 지정된 신호만을 수신하게 할 수 있으며, 그 결과 드론을 안전한 장소로 강제 착륙 또는 이동시킬 수 있다. Further, according to the present invention, it is possible to allow the drone to receive only signals designated by a specific GPS route, and as a result, the drone can be forcibly landed or moved to a safe place.

또한 본 발명에 따르면, 악의적인 드론 탐지/식별, 목표 드론의 현재 위치정보 획득, 드론 추적을 통한 실시간 드론 위치정보 업데이트, 추정된 드론 위치를 기반으로 위상 동기화된 GPS 기만신호 생성, 지향성 안테나의 목표물 추적, 조준 및 GPS 기만신호 송출을 통한 드론 무력화 단계를 수행할 수 있다. In addition, according to the present invention, malicious drone detection/identification, acquisition of current location information of target drone, real-time drone location information update through drone tracking, phase-synchronized GPS deception signal generation based on estimated drone location, target of directional antenna It is possible to perform the step of disabling the drone through tracking, aiming, and transmitting a GPS deception signal.

상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. The features and effects of the present invention described above will become more apparent through the following detailed description in connection with the accompanying drawings, and accordingly, those of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains can easily implement the technical idea of the present invention. I will be able to.

상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. The features and effects of the present invention described above will become more apparent through the following detailed description in connection with the accompanying drawings, and accordingly, those of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains can easily implement the technical idea of the present invention. I will be able to.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In the present invention, various modifications may be made and various embodiments may be provided, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it is to be understood to include all changes, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 명세서에서 설명되는 절차 및 기능뿐만 아니라 각각의 구성 요소들에 대한 설계 및 파라미터 최적화는 별도의 소프트웨어 모듈로도 구현될 수 있다. 적절한 프로그램 언어로 쓰여진 소프트웨어 어플리케이션으로 소프트웨어 코드가 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 코드는 메모리에 저장되고, 제어부(controller) 또는 프로세서(processor)에 의해 실행될 수 있다.According to the software implementation, not only the procedures and functions described in the present specification, but also design and parameter optimization for each component may be implemented as a separate software module. The software code can be implemented as a software application written in an appropriate programming language. The software code may be stored in a memory and executed by a controller or a processor.

Claims (12)

GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 통합 기만 시스템에 있어서,
GPS 위성으로부터 진 신호(authentic signal)를 수신하여 GPS 코드 위상 동기화에 의해 시각 동기화를 수행하는 GPS 기만부;
목표로 하는 목표 드론을 탐지하기 위해 복수의 LIDAR 센서와 영상센서를 포함하고, 상기 목표 드론의 조준상태를 유지하여 상기 목표 드론을 추적하면서 상기 목표 드론의 위치 정보를 업데이트하는 탐지 센서부;
상기 탐지 센서부로부터 수신되는 상기 목표 드론의 위치 정보를 통해 타겟 수신기의 코드 위상을 추정하여 기만신호를 생성하는 제어부;
상기 목표 드론에 대한 경로 변조 시나리오 생성과 경로 변조 역산을 통해 상기 목표 드론의 경로를 통제하도록 상기 기만신호를 송출하는 RF 송신기; 및
상기 RF 송신기를 내장하고, 상기 목표 드론 근처까지 이동한 후 상기 기만신호를 송출하도록 구성되는 방어 드론을 포함하고,
상기 RF 송신기는 상기 기만신호를 상기 목표 드론에 송출하는 지향성 안테나를 포함하고,
상기 지향성 안테나는 상기 목표 드론을 추적하는 상기 탐지 센서부와 연동하여 움직임으로써, 상기 탐지 센서부가 상기 목표 드론을 추적할 때 상기 지향성 안테나가 상기 목표 드론을 타겟팅 하게 하는, 통합 기만 시스템.In the anti-drone integrated deception system using GPS spoofing deception attack,
A GPS deception unit for receiving an authentic signal from a GPS satellite and performing time synchronization by GPS code phase synchronization;
A detection sensor unit including a plurality of LIDAR sensors and image sensors to detect a target drone, and updating location information of the target drone while tracking the target drone by maintaining an aiming state of the target drone;
A control unit for generating a spoof signal by estimating a code phase of the target receiver based on the position information of the target drone received from the detection sensor unit;
An RF transmitter that transmits the spoof signal to control the path of the target drone through path modulation scenario generation and path modulation inversion for the target drone; And
Including a defense drone configured to transmit the deceptive signal after having built-in the RF transmitter and moving to the vicinity of the target drone,
The RF transmitter includes a directional antenna for transmitting the spoof signal to the target drone,
The directional antenna moves in conjunction with the detection sensor unit tracking the target drone, so that the directional antenna targets the target drone when the detection sensor unit tracks the target drone. 제1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 목표 드론의 위치 정보와 진행 방향에 기반하여 특정시점에서 상기 지향성 안테나로 기만공격이 가능한 상기 기만신호를 송출하도록 제어하는, 통합 기만 시스템.The method of claim 1,
The control unit controls to transmit the deception signal capable of a deceptive attack to the directional antenna at a specific time based on the location information and the direction of the target drone. 제2 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 목표 드론의 동역학적 특성과 속도 벡터가 고려된 모델링 알고리즘을 통해 변조하고자 하는 상기 목표 드론의 경로를 송출할 상기 기만신호의 위치 값으로 역산하고,
상기 역산된 위치 값에 기반하여 생성된 시나리오를 바탕으로 상기 목표 드론의 경로를 통제하도록 제어하는, 통합 기만 시스템.The method of claim 2,
The control unit,
The path of the target drone to be modulated is inverted by the position value of the spoof signal to be transmitted through a modeling algorithm in which the dynamic characteristics and velocity vector of the target drone are considered,
An integrated deception system that controls to control the path of the target drone based on a scenario generated based on the inverted location value. 제1 항에 있어서,
상기 탐지 센서부는 상기 목표 드론의 위치를 측정하고, 상기 위치를 상기 제어부로 송신하고,
상기 제어부는 GPS 기만시뮬레이터를 이용하여 상기 목표 드론이 현재 수신하고 있는 GPS 위치정보를 도출하는, 통합 기만 시스템.The method of claim 1,
The detection sensor unit measures the position of the target drone and transmits the position to the control unit,
The control unit uses a GPS deception simulator to derive GPS location information currently being received by the target drone. 제1 항에 있어서,
상기 제어부의 GPS 기만시뮬레이터는 기만경로 변조 제어기를 통해 기만신호 생성기 상태창, 목표 드론 위치 및 기만 경로 상태창, GPS 수신기 상태창, GPS 데이터 상태창 및 Clock 상태창이 표시되도록 화면을 제어하는, 통합 기만 시스템. The method of claim 1,
The GPS deception simulator of the control unit controls the screen to display the deception signal generator status window, the target drone location and the deception route status window, the GPS receiver status window, the GPS data status window, and the clock status window through the deception route modulation controller. system. 제5 항에 있어서,
상기 기만경로 변조 제어기는,
상기 목표 드론을 이동시킬 목표점들에 대한 위도, 경도, 고도를 수신하여 경로 변조 시나리오를 생성하고, 경로 변조 시나리오의 시작점을 신호 탈취를 위한 코드 위상 동기화의 기준 위치와 연동하는, 통합 기만 시스템.The method of claim 5,
The deceptive path modulation controller,
A path modulation scenario is generated by receiving the latitude, longitude, and altitude of the target points to move the target drone, and linking the starting point of the path modulation scenario with a reference position of code phase synchronization for signal hijacking. 제5 항에 있어서,
상기 기만경로 변조 제어기는,
위협 목표 드론에 해당하는 상기 목표 드론의 물성정보, 동역학적 특성, 속도, 가속도 벡터를 고려한 알고리즘을 통해 최단시간에 안전한 지역으로 상기 목표 드론을 이동시키기 위한 최적의 기만경로 시나리오를 설정하는, 통합 기만 시스템.The method of claim 5,
The deceptive path modulation controller,
Integrated deception, which sets the optimal deception path scenario for moving the target drone to a safe area in the shortest time through an algorithm that considers the target drone's physical property information, dynamic characteristics, speed, and acceleration vector corresponding to the threat target drone. system. 제1 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 기만신호를 송출 후 기만 실패가 확인된 경우, 임계 시간 이내에 상기 기만신호의 재 송출이 가능하도록 송출시간 및 송출세기를 조정하고,
상기 송출세기는 상기 송출시간에서의 상기 목표 드론의 예상 위치와 상기 목표 드론의 물성정보, 동역학적 특성, 속도, 가속도 벡터에 기반하여 설정되는, 통합 기만 시스템.The method of claim 1,
The control unit
When the deception failure is confirmed after transmitting the deception signal, the transmission time and the transmission strength are adjusted to enable retransmission of the deception signal within a threshold time,
The transmission strength is set based on the predicted position of the target drone at the transmission time, physical property information of the target drone, dynamic characteristics, speed, and acceleration vectors. GPS 스푸핑 기만공격을 이용한 안티드론 통합 기만 방법에 있어서, 상기 방법은 통합 기만 시스템에 의해 수행되고, 상기 방법은
GPS 위성으로부터 진 신호(authentic signal)를 수신하여 GPS 코드 위상 동기화에 의해 시각 동기화를 수행하는 GPS 코드 위상 기반 시각 동기화 단계;
복수의 LIDAR 센서와 영상센서를 이용하여 목표로 하는 목표 드론을 탐지하고, 상기 목표 드론의 조준상태를 유지하여 상기 목표 드론을 추적하면서 상기 목표 드론의 위치 정보를 업데이트하는 단계;
상기 목표 드론의 위치 정보를 통해 타겟 수신기의 코드 위상을 추정하여 기만신호를 생성하는 위치 정보 기반 기만 신호 생성 단계;
상기 기만신호를 상기 목표 드론에 송출하도록 구성되는 지향성 안테나를 내장하는 방어 드론을 상기 목표 드론 근처까지 이동시키는 단계;
상기 목표 드론에 대한 경로 변조 시나리오 생성과 경로 변조 역산을 통해 상기 목표 드론의 경로를 통제하도록, 상기 방어 드론의 상기 지향성 안테나를 이용하여 상기 기만신호를 송출하는 기만 신호 기반 목표 드론 경로 통제 단계; 및
상기 지향성 안테나가 상기 목표 드론을 추적하는 상기 복수의 LIDAR 센서와 영상센서와 연동하여 움직이게 함으로써, 상기 복수의 LIDAR 센서와 영상센서가 상기 목표 드론을 추적할 때 상기 지향성 안테나가 상기 목표 드론을 타겟팅 하게 하는 단계를 포함하는, 통합 기만 방법.In the anti-drone integrated deception method using a GPS spoofing deception attack, the method is performed by an integrated deception system, the method comprising:
A GPS code phase-based time synchronization step of receiving an authentic signal from a GPS satellite and performing time synchronization by GPS code phase synchronization;
Detecting a target drone using a plurality of LIDAR sensors and image sensors, and updating the location information of the target drone while tracking the target drone by maintaining an aiming state of the target drone;
A location-information-based spoofing signal generation step of generating a spoofing signal by estimating a code phase of a target receiver through the location information of the target drone;
Moving a defense drone including a directional antenna configured to transmit the deceptive signal to the target drone to the vicinity of the target drone;
A spoof signal-based target drone path control step of transmitting the spoof signal using the directional antenna of the defense drone to control the path of the target drone through path modulation scenario generation and path modulation inversion for the target drone; And
By causing the directional antenna to move in conjunction with the plurality of LIDAR sensors and image sensors that track the target drone, when the plurality of LIDAR sensors and image sensors track the target drone, the directional antenna targets the target drone. Integrating deception method comprising the step of. 제9 항에 있어서,
상기 위치 정보 기반 기만 신호 생성 단계에서,
상기 목표 드론의 동역학적 특성과 속도 벡터가 고려된 모델링 알고리즘을 통해 변조하고자 하는 상기 목표 드론의 경로를 송출할 상기 기만신호의 위치 값으로 역산하고,
상기 기만 신호 기반 목표 드론 경로 통제 단계에서,
상기 역산된 위치 값에 기반하여 생성된 시나리오를 바탕으로 상기 목표 드론의 경로를 통제하도록 제어하는, 통합 기만 방법.The method of claim 9,
In the location information-based deception signal generation step,
The path of the target drone to be modulated is inverted by the position value of the spoof signal to be transmitted through a modeling algorithm in which the dynamic characteristics and velocity vector of the target drone are considered,
In the target drone path control step based on the deception signal,
An integrated deception method for controlling to control the path of the target drone based on a scenario generated based on the inverted location value. 제9 항에 있어서,
상기 위치 정보 기반 기만 신호 생성 단계에서,
위협 목표 드론에 해당하는 상기 목표 드론의 물성정보, 동역학적 특성, 속도, 가속도 벡터를 고려한 알고리즘을 통해 최단시간에 안전한 지역으로 상기 목표 드론을 이동시키기 위한 최적의 기만경로 시나리오를 설정하는, 통합 기만 방법.The method of claim 9,
In the location information-based deception signal generation step,
Integrated deception, which sets the optimal deception path scenario for moving the target drone to a safe area in the shortest time through an algorithm that considers the target drone's physical property information, dynamic characteristics, speed, and acceleration vector corresponding to the threat target drone. Way. 제9 항에 있어서,
상기 기만 신호 기반 목표 드론 경로 통제 단계에서, 상기 기만신호를 송출 후 기만 실패가 확인된 경우, 임계 시간 이내에 상기 기만신호의 재 송출이 가능하도록 송출시간 및 송출세기를 조정하고,
상기 송출세기는 상기 송출시간에서의 상기 목표 드론의 예상 위치와 상기 목표 드론의 물성정보, 동역학적 특성, 속도, 가속도 벡터에 기반하여 설정되는, 통합 기만 방법.
The method of claim 9,
In the deception signal-based target drone path control step, if a deception failure is confirmed after transmitting the deception signal, the transmission time and the transmission strength are adjusted to enable retransmission of the deception signal within a threshold time,
The transmission strength is set based on the predicted position of the target drone at the transmission time, physical property information of the target drone, dynamic characteristics, speed, and acceleration vectors.
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