KR102189583B1 - A method of levelling control for caisson slipform using 2 axes electronics inclinometer - Google Patents
A method of levelling control for caisson slipform using 2 axes electronics inclinometer Download PDFInfo
- Publication number
- KR102189583B1 KR102189583B1 KR1020190008225A KR20190008225A KR102189583B1 KR 102189583 B1 KR102189583 B1 KR 102189583B1 KR 1020190008225 A KR1020190008225 A KR 1020190008225A KR 20190008225 A KR20190008225 A KR 20190008225A KR 102189583 B1 KR102189583 B1 KR 102189583B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- value
- cylinder
- caisson
- controlling
- angle sensor
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 57
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 21
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 26
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 12
- 239000006260 foam Substances 0.000 claims description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims 1
- 238000009430 construction management Methods 0.000 abstract description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000009415 formwork Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 238000011897 real-time detection Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
- E02D23/00—Caissons; Construction or placing of caissons
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G11/00—Forms, shutterings, or falsework for making walls, floors, ceilings, or roofs
- E04G11/06—Forms, shutterings, or falsework for making walls, floors, ceilings, or roofs for walls, e.g. curved end panels for wall shutterings; filler elements for wall shutterings; shutterings for vertical ducts
- E04G11/20—Movable forms; Movable forms for moulding cylindrical, conical or hyperbolical structures; Templates serving as forms for positioning blocks or the like
- E04G11/22—Sliding forms raised continuously or step-by-step and being in contact with the poured concrete during raising and which are not anchored in the hardened concrete; Arrangements of lifting means therefor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D9/00—Level control, e.g. controlling quantity of material stored in vessel
- G05D9/12—Level control, e.g. controlling quantity of material stored in vessel characterised by the use of electric means
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
- E02D2250/00—Production methods
- E02D2250/0007—Production methods using a mold
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
- E02D2600/00—Miscellaneous
- E02D2600/10—Miscellaneous comprising sensor means
Abstract
본 발명은 전자식 2축 각도센서를 적용하여 케이슨(caisson)을 제작하는 슬립폼(slipform)의 평형도를 실시간으로 제어할 수 있는 방법에 대한 것으로, 2축 각도 센서와 Solenoid Valve와의 상호작용을 안정적으로 구현하고 작업자의 안정성과 Caisson 구조물의 형상 관리 능력을 높여 전체적인 시공관리의 편리함과 신속성을 높일 수 있게 된다.The present invention relates to a method for controlling the balance degree of a slipform manufacturing a caisson in real time by applying an electronic two-axis angle sensor, and stable interaction between the two-axis angle sensor and the solenoid valve. It is possible to improve the convenience and speed of overall construction management by improving the stability of workers and the ability to manage the shape of the Caisson structure.
Description
본 발명은 전자식 2축 각도센서를 적용하여 케이슨(caisson)을 제작하는 슬립폼(slipform)의 평형도를 실시간으로 제어할 수 있는 방법에 대한 것이다.The present invention relates to a method for controlling in real time the balance degree of a slipform for manufacturing a caisson by applying an electronic two-axis angle sensor.
신항만 건설에 있어서 신항만 건설이 유리한 국가나 도시에서의 항만 공사는 날로 대형화되는 추세에 있으며, 이에 안벽 축조용으로 많이 사용되고 있는 케이슨의 규모 역시 항만공사의 대형화에 따라 더욱 확대되고 있다.In the construction of new ports, port construction in countries or cities where new port construction is advantageous is increasing day by day, and the scale of the caisson, which is widely used for the construction of quay walls, is also expanding further along with the enlargement of the port construction.
그러나 케이슨 제작 공법은 대부분이 한 장소에서 기초 슬래브로부터 벽체까지 단일 공정으로 이루어지며, 운반 및 진수를 위한 막대한 부대시설 및 장비가 소요된다.However, most of the caisson manufacturing method consists of a single process from the foundation slab to the wall in one place, and enormous auxiliary facilities and equipment are required for transport and launch.
뿐만 아니라, 일 단계(재래식 slipform) 공정에 의한 완제품 생산을 하는 방식을 사용하기 때문에 케이슨 제작 시간이 길어짐으로써 전체 공기를 지연시키는 측면이 있으며, 육지와 바다를 함께 이용하는 항만 공사의 특수성 때문에 운반 장비 제약으로 제작 규모의 한계를 극복하지 못하고 있다.In addition, since the production of finished products by a one-step (conventional slipform) process is used, there is a side that delays the entire air by lengthening the caisson production time, and transport equipment is restricted due to the special nature of port construction that uses both land and sea. As a result, it has not overcome the limitation of production scale.
한편, 케이슨 제작을 위한 거푸집 공법으로는 점프 폼(jump form) 등 전통 거푸집 공법, 재래식 슬립폼 공법, 갠트리 슬립폼(gantry slipform) 공법이 있으며, 공법의 선정은 케이슨의 크기, 제작, 함수, 공기, 제작장 조건 등을 비교 검토하여 경제적인 공법이 선정된다.On the other hand, as a formwork method for manufacturing caisson, there are traditional formwork method such as jump form, conventional slip form method, and gantry slipform method. The economical construction method is selected by comparing and reviewing the conditions of the production site.
첫째, 전통 거푸집 공법은 케이슨 제작 함수가 10 이내인 공사규모가 소형인 공사 현장에 초기 설비 제작 투자비가 적고, 설비제작 기간 또한 적은 갱폼(gangform) 등의 일반 거푸집 공법이 공사비 및 공정에 대비했을 경우 최적의 공법이다.First, the traditional formwork method is a case where the initial equipment production investment cost is low at a construction site where the construction scale of the caisson production function is less than 10, and the general formwork method such as gangform, which also has a small production period, is prepared for the construction cost and process. This is the best method.
둘째, 재래식 슬립폼 공법은 제작 함수가 5~20 함인 중대형 공사 현장에서 갱폼 등의 일반 거푸집 공법보다는 초기 설비 투자비는 많으나 케이슨 한 함당 제작 기간이 짧은 재래식 슬립폼 공법이 적합한 공법이다.Second, the conventional slip foam construction method has a higher initial facility investment than the general formwork method such as gang foam at a mid- to large-sized construction site with a production function of 5 to 20 vessels, but the conventional slip foam construction method with a short manufacturing period per caisson is suitable.
셋째, 갠트리 슬립폼 공법은 케이슨 제작 함수가 20 함 이상인 초대형 공사 현장인 경우에는 초기 설비 투자비용이 큰 반면 제작 기간이 월등히 우수하며, 완성된 케이슨의 품질 또한 가장 우수한 갠트리 슬립폼 공법이 최적의 공법이다.Third, the gantry slip form method has a high initial facility investment cost in case of an extra-large construction site with 20 or more caisson manufacturing functions, but the manufacturing period is exceptionally excellent, and the gantry slip form method with the best quality of the finished caisson is the best method. to be.
이와 같이, 선박의 대형화 추세에 따라 항만구조물도 대형화되어 대형 콘크리트 케이슨의 제작은 갠트리 슬립폼공법을 이용하는 것이 적합한데, 갠트리 슬립폼 공법에서 슬립폼을 리프팅하는 장치가 중요한 역할을 한다.In this way, the port structure has also been enlarged in accordance with the trend of increasing the size of the ship, so it is appropriate to use the gantry slip form method for manufacturing a large concrete caisson, and the device for lifting the slip form in the gantry slip form method plays an important role.
종래 기술은 슬립폼의 리프팅을 위하여 갠트리에 수직방향으로 장착되는 잭 로드를 따라 승강실린더를 포함하는 그립죠(grip jaw)가 잭 로드를 물면서 올라가는 방식을 취하고 있다. 다만, 이 방식의 경우 잭 로드와 맞물리는 그립죠 부분의 마모가 생겨 주기적인 유지보수 내지는 교체가 필요하다.In the prior art, a grip jaw including a lifting cylinder along a jack rod mounted in a vertical direction on a gantry for lifting of a slip form takes a method in which a grip jaw is raised while biting the jack rod. However, in the case of this method, periodic maintenance or replacement is required due to the wear of the grip jaw that engages with the jack rod.
특히, 작업용 덱을 승하강 시키는 방식에서 가이드바에 홀(Hole)을 형성하고, 유압실린더를 이용하여 위 홀에 핀을 고정하며 승하강을 구현하는 핀앤홀(Pin & Hole) 방식의 슬립폼 시스템에서는, 작업용 덱의 평형도가 맞지 않는 경우, 이를 조정하는 방식으로 실린더 길이 차이를 디스플레이로 확인해 Working deck(이하 deck)의 평형도를 직접 조정하는 방식이었다. 하지만 이러한 방법은 실린더의 길이 차이가 발생하면 현장의 작업자가 PLC 제어를 통해 직접 조정해야 했다. 또한 작업자들로 인한 편심이나 콘크리트 타설 작업을 위한 레미콘 등의 무게로 인해 deck 자체의 휨 현상이 발생할 수 있어 실린더의 길이차이만 알고 있는 상태에서는 평형도를 완벽하게 조정하기가 어려운 문제가 있었다.In particular, in the Pin & Hole type slip form system that forms a hole in the guide bar in the way of raising and lowering the working deck, and uses a hydraulic cylinder to fix the pin in the upper hole and implements elevating and lowering. , If the balance level of the working deck is not correct, it is a method of adjusting the balance level of the working deck (hereinafter, referred to as deck) by checking the difference in cylinder length on the display. However, this method had to be adjusted directly by the operator in the field through PLC control when a difference in the length of the cylinder occurred. In addition, because of the eccentricity of workers or the weight of ready-mixed concrete for concrete pouring, the deck itself may be warped, so it is difficult to perfectly adjust the balance level when only the difference in length of the cylinder is known.
따라서 작업용 덱(deck) 위에서 실린더의 길이 조절뿐만 아니라 외부적인 요인에 의해 평형도에 편차가 발생하면 피드백을 통해 즉각적인 평형도 제어를 해줄 수 있는 방법이 필요하다.Therefore, there is a need for a method capable of immediately controlling the balance level through feedback when a deviation occurs in the balance level due to external factors as well as adjusting the length of the cylinder on the working deck.
본 발명은 상술한 과제를 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 작업용 덱(deck) 위에서 실린더의 길이 조절뿐만 아니라 외부적인 요인에 의해 평형도에 편차가 발생하면 피드백을 통해 즉각적인 평형도 제어를 해줄 수 있도록 전자식 2축 평형도 센서를 이용해 기울기 값을 길이 값으로 변환해 각 실린더를 개별적으로 제어하는 제어방법을 제공하는 데 있다.The present invention was conceived to solve the above-described problem, and an object of the present invention is to control the balance level immediately through feedback when a deviation occurs in the balance level due to external factors as well as adjusting the length of the cylinder on the working deck. The goal is to provide a control method to individually control each cylinder by converting the inclination value into a length value using an electronic two-axis balance degree sensor so that it can be used.
상술한 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 실시예에서는, 상기 작업용 덱(210) 상에 배치되는 2축 각도 감지 센서를 포함하는 센싱부(410)에서 실시간으로 평형도 값을 모니터링 하기 위한 각도 값을 측정하는 1단계, 상기 센싱부(410)에서 측정한 각도 값을 상기 제어부(400)으로 전송하는 2단계, 상기 제어부(400)에서 전송 받은 각도 값을 받아, 기준이 되는 각도 값인 평형도 상태에서 차이가 나는 각도 값을 PID 제어기(420)에서 상기 각도 값을 길이 값으로 변환하는 3단계, 상기 변환된 길이 값에 따라 평형도의 변화를 유발하는 실린더에 대한 유압을 조절하도록 상기 길이 값 만큼의 전기신호를 전송하여 유압조절밸브를 제어하는 4단계 및 상기 유압조절밸브에서 받은 전기신호에 따라 유압의 양을 조절하여 해당 실린더에 압력을 제공하여 5단계를 포함하는 2축 각도센서를 이용한 케이슨 슬립폼의 경사도 제어방법을 제공할 수 있도록 한다.As a means for solving the above-described problem, in an embodiment of the present invention, for monitoring the balance degree value in real time in the
본 발명의 실시예에 따르면, 핀 앤 홀(Pin & Hole) 방식을 이용한 슬립폼 케이슨(Slipform Caisson) 제작 시스템의 승하강 구조물을 구동하는 실린더간의 편차에 따른 평형도의 변화를 실시간으로 감지하는 2축 각도센서를 구비하고, 이를 통해 편차에 따른 각도 값을 길이 값으로 변환하고, PID 제어기와 솔레노이드 밸브 구동을 통해 유압실린더에 인가되는 유압량을 제어하여, 작업용 데크의 평형도를 실시간으로 보정할 수 있도록 하는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, 2 for real-time detection of a change in balance according to a deviation between cylinders driving an elevating structure of a Slipform Caisson manufacturing system using a Pin & Hole method. Equipped with an axial angle sensor, it converts the angle value according to the deviation into a length value, and controls the amount of hydraulic pressure applied to the hydraulic cylinder through the PID controller and solenoid valve drive, thereby correcting the balance of the work deck in real time. It has the effect of making it possible.
이러한 본 발명에 따른 실린더의 편차 보정을 구현하는 시스템은, 기존의 위치제어 센서보다 편 하중에 의한 안전 사고를 더 방지할 수 있으며, 유압실린더의 위치, 실린더별 편차와 슬립폼(slipform)의 기울기까지 제어해서 3중 안전장치를 만들어 승하강시스템(Lifting System)에서 구현되는 상승/하강의 안정성을 보장하고 조작의 편의성 또한 높여줄 수 있는 장점이 구현된다.The system for implementing the deviation correction of the cylinder according to the present invention can further prevent safety accidents due to uneven load than the conventional position control sensor, and the position of the hydraulic cylinder, the deviation of each cylinder and the slope of the slipform By controlling up to and including a triple safety device, the advantage of ensuring the stability of ascending/descending implemented in the lifting system and enhancing the convenience of operation is realized.
나아가, 2축 각도 센서와 Solenoid Valve와의 상호작용을 안정적으로 구현하고 작업자의 안정성과 Caisson 구조물의 형상 관리 능력을 높여 전체적인 시공관리의 편리함과 신속성을 높일 수 있는 장점도 있다.Furthermore, it has the advantage of stably implementing the interaction between the 2-axis angle sensor and the solenoid valve, enhancing the stability of the operator and the ability to manage the shape of the Caisson structure, thereby improving the convenience and speed of overall construction management.
특히, 본 발명의 실시예에 따르면, PID Controller를 통해 편차를 갖는 실린더를 한번에 제어해주는 것이 아니고 시간에 따라 단계적으로 편차를 줄여나가며 제어하는 방식을 통해 실린더를 실시간으로 그리고 점진적으로 조절할수 있으며, 결과적으로 작업 덱(Wokring deck) 위의 작업자들이 실린더를 조절하는 동안에도 큰 흔들림 없이 작업을 진행할수 있게 되는 효과도 있다.Particularly, according to an embodiment of the present invention, the cylinder can be adjusted in real time and gradually through a method of controlling the cylinder with deviation through the PID controller, not controlling the cylinder with deviation in stages, but gradually reducing the deviation according to time. As a result, workers on the Wokring deck can perform work without much shaking even while adjusting the cylinder.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 2축 각도센서를 이용한 케이슨 슬립폼의 경사도 제어방법의 순서도를 도시한 것이다.
도 2는 도 1의 과정을 수행하는 케이슨 슬립폼 시스템의 요부를 도시한 개념도이다.
도 3는 본 발명의 실시예에 따른 2축 각도센서를 이용한 케이슨 슬립폼의 경사도 제어방법을 구현하는 시스템 구조의 구성을 도시한 블록도이다.1 is a flow chart of a method for controlling the inclination of a caisson slip form using a two-axis angle sensor according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a conceptual diagram showing a main part of a caisson slip form system performing the process of FIG.
3 is a block diagram showing the configuration of a system structure that implements a method for controlling the inclination of a caisson slip form using a two-axis angle sensor according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예로 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to embodiments to be described later in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various different forms.
본 명세서에서 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 구성 요소, 잘 알려진 동작 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.In the present specification, the present embodiment is provided to complete the disclosure of the present invention, and to completely inform the scope of the invention to those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. And the invention is only defined by the scope of the claims. Thus, in some embodiments, well-known components, well-known operations, and well-known techniques have not been described in detail in order to avoid obscuring interpretation of the present invention.
본 발명은 핀앤홀(Pin & Hole) 방식을 이용한 슬립폼 케이슨(Slipform Caisson) 제작용 유압식 시스템에서 Slipform Shutter(트러스)의 Working Deck(작업데크) 부분에 2축 각도 센서를 설치해 수평여부를 감지하여 출력된 신호와 Solenoid Valve(솔레노이드벨브)와의 상호작용을 통해 수평점을 찾아 실시간으로 평형도를 보정하고, 이를 통해 작업자의 안정성과 Caisson 구조물의 형상 관리 능력을 높여 전체적인 시공관리의 편리함과 신속성을 높이는 기술을 제공하는 것을 요지로 한다.In the present invention, in a hydraulic system for manufacturing a slipform caisson using a pin & hole method, a two-axis angle sensor is installed on the working deck of a slipform shutter to detect whether it is horizontal. Through the interaction between the output signal and the Solenoid Valve, it finds the horizontal point and corrects the balance in real time, and through this, the stability of the operator and the shape management ability of the Caisson structure are increased, thereby increasing the convenience and speed of overall construction management. The point is to provide technology.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 2축 각도센서를 이용한 케이슨 슬립폼의 경사도 제어방법(이하, '본 발명'이라 한다.)의 순서도를 도시한 것이다. 도 2는 도 1의 과정을 수행하는 케이슨 슬립폼 시스템의 요부를 도시한 개념도이다. 도 3는 본 발명의 실시예에 따른 2축 각도센서를 이용한 케이슨 슬립폼의 경사도 제어방법을 구현하는 시스템 구조의 구성을 도시한 블록도이다.1 is a flowchart of a method for controlling the inclination of a caisson slip form using a two-axis angle sensor according to an embodiment of the present invention (hereinafter referred to as'the present invention'). FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating a main part of a caisson slip form system performing the process of FIG. 1. 3 is a block diagram showing the configuration of a system structure that implements a method for controlling the inclination of a caisson slip form using a two-axis angle sensor according to an embodiment of the present invention.
도 1 내지 도 3을 참고하여, 본 발명의 구성을 설명하면, 본 발명은 작업용 덱 상에 배치되는 2축 각도 감지 센서를 포함하는 센싱부에서 실시간으로 평형도 값을 모니터링하기 위한 각도 값을 측정하는 1단계와, 상기 센싱부에서 측정한 각도값을 상기 제어부으로 전송하는 2단계, 그리고 상기 제어부에서 전송 받은 각도값을 받아, 기준이 되는 각도값인 평형도 상태에서 차이가 나는 각도값을 PID 제어기에서 상기 각도값을 길이값으로 변환하는 3단계, 상기 변환된 길이값에 따라 평형도의 변화를 유발하는 실린더에 대한 유압을 조절하도록 상기 길이값 만큼의 전기신호를 전송하여 유압조절밸브를 제어하는 4단계 및 상기 유압조절밸브에서 받은 전기신호에 따라 유압의 양을 조절하여 해당 실린더에 압력을 제공하여 5단계를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 3, the configuration of the present invention is described, the present invention measures an angle value for monitoring a balance degree value in real time in a sensing unit including a two-axis angle detection sensor disposed on a working deck Step 1 of the sensing unit,
즉, 통상 케이슨 제작용 슬립폼 시스템에서는, 작업용 덱(Working deck)이 케이슨의 벽체를 형성하기 위하여 콘크리트를 타설하면 상승하게 된다. 이 경우, 승하강을 위한 유압실린더가 연동하여 작동하여 승하강 동작을 조절하게 되며, 유압실린더의 상승 및 하강의 길이 변화는 실시간으로 디스플레이 장치를 통해 표시될 수 있게 된다. 실린더의 길이 차이가 생기거나 특정 실린더가 작동하지 않는 경우, 중항 제어부에서 이러한 오류를 판단하여 수정하게 된다. 하지만, 유압실린더는 작업용 덱을 상승하강하기 위해 일정한 속도로 상승 또는 하강한다고 해도, 작업용 덱 위에는 적게는 수십명 많게는 백명이 넘는 인력이 작업을 하고 있으며, 콘크리트 타설을 위한 레미콘 등의 무게로 인해 편심이 생겨 deck의 평형도가 틀어질 수 있다.That is, in a slip foam system for manufacturing a caisson, a working deck rises when concrete is poured to form the wall of the caisson. In this case, the hydraulic cylinder for elevating and descending is operated in conjunction to control the elevating motion, and the length change of the elevation and descent of the hydraulic cylinder can be displayed through the display device in real time. If there is a difference in the length of the cylinder or a specific cylinder does not operate, the singlet control unit determines and corrects this error. However, even if the hydraulic cylinder ascends or descends at a constant speed to raise or lower the working deck, as few as dozens or as many as 100 people are working on the working deck, and the eccentricity is caused by the weight of ready-mixed concrete for concrete placement. The balance of the deck may be distorted.
도 2 및 도 4에 도시된 본 발명에서는, 이러한 상황을 해소하기 위해, 작업용 덱(deck; 210)의 일부 영역(예를들면, 모서리 부분)에 전자식 2축 각도센서(410)를 배치하여, 기울어진 작업용 덱의 경사도를 감지하고, 이를 각도값으로 검출하게 된다. 이때 검출한 각도값을 제어부(400_에 전송하게 되고, 제어부내의 PID 제어기(420)에 의해 각도값이 길이 값으로 변환되게 되며, 변환된 길이 값에 대한 전기신호를 솔레노이드 밸브(430)에 전달하게 되면, 그 길이 값만큼의 전기신호에 따라 실린더(312)에 제공되는 유압을 조절하여 제어하게 됨으로써, 평형도를 보정할 수 있게 된다.In the present invention shown in FIGS. 2 and 4, in order to solve this situation, an electronic two-
이 과정에서, PID 제어기(420)에서는 입력신호와 출력신호 사이의 차이인 오차신호에 적당한 비례상수 이득을 곱해서 제어신호를 만든 후 on/off에 대해 조작량을 목표값(지면을 기준으로 기울어진 deck의 평형도를 맞추기 위한 실린더 길이조절 값)과 현재위치와의 차(지면을 기준으로 deck가 기울어진 정도)에 비례한 크기가 되도록 하며, 이때 오차를 서서히 줄여가며 제어한다.In this process, the PID controller 420 creates a control signal by multiplying the error signal, which is the difference between the input signal and the output signal, by an appropriate proportional constant gain, and then sets the manipulated value for on/off to a target value (a deck tilted relative to the ground). The size is proportional to the difference between the current position and the current position (the degree of inclination of the deck relative to the ground), and the error is gradually reduced and controlled.
기존의 방식은 1.45mm/sec 로 움직이는 실린더를 실시간으로 Display로 확인하며 실린더끼리의 오차가 크게 발생하면 실린더를 정지시킨 후 조정하는 방식이었다. The conventional method was to check the cylinder moving at 1.45mm/sec in real time with the display, and if there was a large error between the cylinders, the cylinder was stopped and then adjusted.
하지만 본 발명은, 2축 각도 센서를 이용한 슬림폼 케이슨 평형도 제어를 수행하며, 이는 유압실린더 상승/하강을 Display를 통해 실시간으로 확인할 수 있음은 물론이고 지면을 기준으로 평형도가 틀어졌을 때 실린더를 정지시킬 필요가 없이 실시간으로 제어해줄 수 있다는 특징이 있다.However, the present invention performs a slim form caisson balance degree control using a two-axis angle sensor, which not only allows you to check the rise/fall of the hydraulic cylinder in real time through the display, but also when the balance level is changed based on the ground. It has a feature that it can be controlled in real time without the need to stop it.
구체적으로, 도 2는 도 1의 과정을 수행하는 작업용 덱(210)와 승하강장치(300) 및 제어부(400)를 포함하는 개념도이며, 도 3은 도 2를 포함하여 본 발명의 방법을 수행하는 전체 시스템을 도시한 구성 블록도이다.Specifically, FIG. 2 is a conceptual diagram including a
도 2 및 도 3에서와 같이, 본 발명을 구현하는 시스템은 높이방향으로 연장되는 케이슨의 형성을 위한 케이슨 제작용 슬립폼 시스템에 있어서, 케이슨의 형성 방향을 따라 수직 연장되는 갠트리 타워(100), 상기 갠트리 타워(100)를 따라 상승 또는 하강하며, 작업용 덱(working deck; 210)을 포함하는 트러스 구조체(200)와, 상기 트러스 구조체(200)를 상승 또는 하강시키는 적어도 하나 이상의 유압 실린더를 포함하는 승하강부(300), 상기 승하강부(300)의 동작에 의해 상기 작업용 덱(210)의 평형도의 변화를 측정하고, 측정된 평형도 변화 값을 제어부로 전송하는 센싱부(410)와, 상기 센싱부에 의해 감지된 변화량을 감지하여 상기 승하강부(300)의 실린더를 제어하여 평형 보정을 제어하는 제어부(400)를 포함하여 구성된다.2 and 3, the system implementing the present invention is a slip foam system for manufacturing a caisson for forming a caisson extending in a height direction, a gantry tower 100 extending vertically along the formation direction of the caisson, A truss structure 200 that rises or descends along the gantry tower 100 and includes a
특히, 작업용 덱(210)에 배치되는 센싱부(410)(본 실시예에서는 상기 센싱부를 2축 각도센서를 적용하는 것을 예로 설명하기로 한다.)에서 Slipform Shutter의 평형도가 맞지 않을 때 즉각적으로 기울어진 정도를 측정하여 그 각도 값을 길이 값으로 변환한 후에 PID제어기와 유압조절밸브를 이용하여 유압 실린더를 제어함으로써 평형도를 보정할 수 있도록 한다.In particular, in the
상기 트러스 구조체(200)은 상부에 작업용 덱(210)을 구비하며, 상기 작업용 덱(210)의 일 영역에는 적어도 하나 이상의 센싱부(410)가 배치된다. 상기 센싱부(410)는 본 발명의 실시예에서는 2축 각도센서를 적용할 수 있다.The truss structure 200 includes a working
즉, 본 발명에서 상기 센싱부(410)는 상기 작업용 덱(210) 상에 배치되는 적어도 하나 이상의 2축각도센서 모듈을 포함할 수 있다. 나아가, 제어부(400)는, 상기 트러스 구조체(200)의 수직 상승 또는 하강 동작 시, 상기 승하강부(300)의 실린더에서 발생하는 편차에 의해, 상기 작업용 덱(210)의 평형도가 기준치에서 벗어나는 경우, 상기 2축각도센서모듈(415)에서 측정한 각도 정보를 길이 정보로 변환하는 PID 제어기(420)를 더 포함할 수 있다.That is, in the present invention, the
즉, 작업용 덱(210)의 승하강을 구현하는 상기 승하강부(300)는 갠트리 타워(100)에 결합되며, 상기 갠트리 타워(100)를 따라 수직방향으로 연장되는 가이드 바(310)와, 상기 가이드 바(310)에는 길이방향을 따라 다수의 홀(311)이 구비되며, 상기 홀(311)의 일면과 타면 방향에 배치되어 수직방향의 상승 및 하강 동작을 구현하는 한 쌍의 유압실린더(312)와, 상기 홀(311)에 결합하는 핀(314)을 구비하며, 상기 핀(314)의 전 후진 동작을 구현하는 내부실린더를 포함하는 승하강하우징(P)을 포함하여 구성될 수 있다.That is, the elevating portion 300 for implementing the elevating and descending of the working
이상의 구조의 시스템 구동을 도 2 내지 도 4를 참조하여 정리하면, 작업용 덱(Working deck)의 한쪽 모서리에 2축 각도 센서가 배치되고, 이러한 상기 2축 각도 센서는 제어부(400)과 무선(또는 유선)으로 연결되어 있다.When the above structure of the system driving is summarized with reference to FIGS. 2 to 4, a two-axis angle sensor is disposed at one corner of a working deck, and the two-axis angle sensor includes the
제어부(400)에는 PID 제어기(420: 420a(출력), 420b(입력))가 2축 각도 센서로(410)부터 작업용 덱(Working deck; 210)의 기울기 값(지면을 기준으로 한 수평각 편차)를 입력 받는다. 이때 에는 PID 제어기(420)에서는 기울기 값을 작업용 덱을 수평으로 맞추기 위해 어떤 실린더를 얼만큼의 길이를 제어해줘야 하는지에 대한 값을 출력한다. 이때의 출력 값(420a)은 길이단위로 출력이 된다.In the
출력된 길이 값만큼을 조절해주기 위해 유압펌프(432)로부터 각 실린더 (312)세트에 연결된 솔레노이드 밸브(430)에서 전기 신호를 받는다. 전기신호에 따라 솔레노이드 밸브(430)의 개폐가 이루어지고 그만큼 실린더(312)가 상승/하강함으로써 평형도를 제어하게 된다.Electric signals are received from the
본 발명에서는, 상기 PID 제어기(420)를 통해 편차를 갖는 실린더를 한번에 제어해주는 것이 아니고 시간에 따라 단계적으로 편차를 줄여 나가며 제어한다. 이 제어 방법을 통해 실린더를 실시간으로 그리고 점진적으로 조절할 수 있으며, 결과적으로 작업용 덱 위의 작업자들이 실린더를 조절하는 동안에도 큰 흔들림 없이 작업을 진행할 수 있게 된다.In the present invention, the PID controller 420 does not control the cylinder having the deviation at once, but controls it by reducing the deviation step by step over time. Through this control method, the cylinder can be adjusted in real time and gradually, and as a result, workers on the working deck can perform work without much shaking even while adjusting the cylinder.
도 5 및 도 6은 본 발명에서의 전자식 2축 각도 센서의 구조를 도시한 예시도 및 회로도이다. 이러한 2축 각도센서(410)의 경우, X축감지부(411)와 Y축감지부(412)를 구비하여, 2개의 축 방향의 기울어짐을 정확하게 감지가 가능하게 되는바, 어떤 방향으로 기울어져도 2축 각도 센서를 통해 X축과 Y축의 변화를 감지 할 수 있다. 따라서 본 발명에서의 2축 각도센서는 작업용 덱(210)의 한쪽 모서리에만 위치해 있어도 작업용 덱(210)의 전체적인 부분의 기울기를 감지하고 PID 제어기로 기울기값을 전송할 수 있게 된다.5 and 6 are exemplary diagrams and circuit diagrams showing the structure of the electronic two-axis angle sensor in the present invention. In the case of such a two-
도 7은 본 발명에 따른 2축 각도센서에서 감지한 평형도의 편차의 각도 값에 대해 기존에 기준 값으로 설정된 작업용 덱의 길이를 이용하여 실린더의 편차를 계산하는 과정을 도시한 것이다.7 is a diagram illustrating a process of calculating the deviation of the cylinder using the length of the working deck previously set as the reference value for the angle value of the deviation of the balance degree detected by the two-axis angle sensor according to the present invention.
즉, 도 7의 평판을 작업용 덱으로 가정하고, 이 평판의 길이를 이용하여 x변위와 y변위의 길이 편차를 연산하는 것은 아래 식 1 및 식 2와 같다.That is, assuming the flat plate of FIG. 7 as a working deck, and calculating the length deviation of the x displacement and y displacement using the length of the flat plate is as shown in
{식 1}{Equation 1}
{식 2}{Equation 2}
(x, y는 실린더의 길이편차이며, α, β는 평판의 각도 편차이다.)(x, y are the length deviations of the cylinder, and α, β are the angle deviations of the plate.)
즉, PID 제어기에서는 원하는 평형도 값(Set point: Zero degree)과 실제 2축 각도 센서에서 측정한 실제 값이 다른 경우, 도 3에서의 길이정보연산부(Calculator; 402)에서 각도 값을 길이 값으로 변환하여, 보정신호제어부(403)에서 전기적 신호를 전달하고, 이를 수신한 유압조절밸브(Solenoid Valve; 403)에 유압량에 변화를 줄 수 있도록 하며, 솔레노이드 밸브를 통해 유압량을 조절하여 유압실린더의 편차와 평형도를 맞출 수 있게 된다(도 3 및 도 7참조).That is, in the PID controller, when the desired balance (Set point: Zero degree) and the actual value measured by the 2-axis angle sensor are different, the angle value is converted to the length value in the length information calculator 402 in FIG. By converting, the correction signal control unit 403 transmits an electrical signal, and the hydraulic pressure control valve 403 receives it to change the amount of hydraulic pressure, and the hydraulic pressure is adjusted through the solenoid valve to control the hydraulic cylinder. It is possible to match the deviation and balance of (see Figs. 3 and 7).
도 8은 본 발명에 따른 승하강장치의 구조를 보다 상세하게 도시한 요부 개념도이다.8 is a conceptual diagram showing the main parts in more detail the structure of the lifting device according to the present invention.
승하강부(300)는, 상기 갠트리 타워에 결합되며, 상기 갠트리 타워를 따라 수직방향으로 연장되는 가이드 바(310)를 구비한다(도 2, 도 8참조).The elevating unit 300 is coupled to the gantry tower and includes a
나아가, 상기 가이드 바(310)에는 길이방향을 따라 다수의 홀(311)이 구비되며, 상기 홀(311)의 일면과 타면 방향에 배치되어 수직방향의 상승 및 하강 동작을 구현하는 한 쌍의 유압실린더(312, 313)가 배치된다.Further, the
이 경우, 상기 홀(311)에 결합하는 핀(314)을 구비하며, 상기 핀(314)의 전 후진 동작을 구현하는 내부실린더를 포함하는 승하강하우징(H)을 포함하게 된다.In this case, it includes an elevating housing (H) including a
나아가, 상기 유압실린더(312, 313) 및 내부 실린더에 유압라인(331)을 경유하여 유압을 공급하는 유압펌프(432)를 포함하여 구성되며, 솔레노이드밸브(430)과 유압펌프(432)는 유압라인(431)을 통해 연결되게 된다.Further, the
도 8에 도시된 구조는, 팬앤홀(Pin & Hole) 방식의 승하강 시스템 구조에 해당하여, 승하강하우징(H)에는 핀(314)가 고정되어 있으며, 승하강 하우징 내부에는 유압라인이 구성되어 있어, 상기 핀(314)을 유압을 통해 홀(311)에 끼워 넣을 수 있도록 하며, 승하강 하우징 자체를 유압실린더(312a, 312b)를 통해 상승 또는 하강시킬 수 있게 된다. 즉, 핀(314)는 유압으로 작동하여 홀(314)와 맞물리게 되며, 그로 인해 작업용 덱을 고정시키게 된다. 이후, 핀은 홀에 결합과 비결합과정을 반복하며, 단계적으로 상승 과정을 수행하게 되는 것이다.The structure shown in FIG. 8 corresponds to the structure of the elevating and descending system of the Pin & Hole type, and the
이러한 승하강을 위한 유압실린더 세트(312a, 312b)는 가이드바 하나당 한 쌍이 배치되는바, 도 2의 개념도에서처럼 다수개가 승하강에 관여하게 되는바, 필연적으로 미세한 평형의 오차가 발생하게 되며, 이러한 각 실린더 사이의 오차 역시 본 발명의 제어방식을 통해 보정하게 된다.A pair of hydraulic cylinder sets 312a and 312b for elevating and lowering are arranged for each guide bar, and as in the conceptual diagram of FIG. 2, a plurality of hydraulic cylinders are involved in elevating and lowering, inevitably, a fine balance error occurs. The error between each cylinder is also corrected through the control method of the present invention.
특히, 2축감지센서를 통해 각도 값을 연산하고, 이를 PID 제어기를 통해 길이 값으로 변환하며, 제어 전기신호를 구현하는 방식은 프로그램화 하여 구현될 수 있다. 즉 이러한 핵심적인 각도 값을 길이 값으로 변환하고, 이에 매칭되는 유압조절을 위한 전기신호의 형성과 전송과정을 구현하는 방법을 프로그램으로 구현이 가능하다. 즉, 본 발명에서의 방법을 수행하는 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명은 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다.In particular, a method of calculating an angle value through a two-axis sensor, converting it into a length value through a PID controller, and implementing a control electric signal can be implemented by programming. In other words, it is possible to implement a method of converting these key angle values into length values, and implementing a matching process of forming and transmitting electric signals for hydraulic pressure control. That is, the functional blocks for performing the method in the present invention may be implemented with various numbers of hardware or/and software components for executing specific functions. For example, the present invention provides integrated circuit configurations such as memory, processing, logic, and look-up tables, which can execute various functions by controlling one or more microprocessors or by other control devices. Can be adopted.
본 발명에의 방법 수행을 위한 기능블록의 과정인 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있는 것과 유사하게, 본 발명은 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 발명은 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. "매커니즘", "요소", "수단", "구성"과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.Similar to the components that are the process of the functional block for performing the method according to the present invention can be executed with software programming or software elements, the present invention is implemented with a combination of data structures, processes, routines or other programming elements. Including various algorithms, it may be implemented in a programming or scripting language such as C, C++, Java, and assembler. Functional aspects can be implemented with an algorithm running on one or more processors. In addition, the present invention may employ conventional techniques for electronic environment setting, signal processing, and/or data processing. Terms such as "mechanism", "element", "means", and "configuration" may be widely used, and are not limited to mechanical and physical configurations. The term may include a meaning of a series of routines of software in connection with a processor or the like.
이상에서와 같이 본 발명의 기술적 사상은 바람직한 실시예에서 구체적으로 기술되었으나, 상기한 바람직한 실시예는 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아니다. 이처럼 이 기술 분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술 사상의 범위 내에서 본 발명의 실시예의 결합을 통해 다양한 실시예들이 가능함을 이해할 수 있을 것이다.As described above, the technical idea of the present invention has been described in detail in the preferred embodiment, but the preferred embodiment is for the purpose of explanation and not limitation. As such, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various embodiments are possible through a combination of the embodiments of the present invention within the scope of the technical idea of the present invention.
210: 작업용 덱 300: 승하강부
400: 제어부 410: 센싱부(2축 각도센서)
430: 유압조절밸브210: work deck 300: elevating part
400: control unit 410: sensing unit (2-axis angle sensor)
430: hydraulic control valve
Claims (7)
상기 작업용 덱(210) 상에 배치되는 2축 각도센서(415)를 포함하는 센싱부(410)에서 실시간으로 평형도 값을 모니터링 하기 위한 각도 값을 측정하는 1단계,
상기 센싱부(410)에서 측정한 각도 값을 상기 제어부(400)으로 전송하는 2단계,
상기 제어부(400)에서 전송 받은 각도 값을 받아, 기준이 되는 각도 값인 평형도 상태에서 차이가 나는 각도 값을 PID 제어기(420)에서 상기 각도 값을 길이 값으로 변환하는 3단계,
상기 변환된 길이값에 따라 평형도의 변화를 유발하는 실린더에 대한 유압을 조절하도록 상기 길이 값만큼의 전기신호를 전송하여 유압조절밸브를 제어하는 4단계 및
상기 유압조절밸브에서 받은 전기신호에 따라 유압의 양을 조절하여 해당 실린더에 압력을 제공하는 5단계를 포함하고,
상기 1단계는,
상기 작업용 덱(210) 상에 배치되는 적어도 하나 이상의 2축 각도센서(415)를 포함하는 상기 센싱부(410)에서 수행되며, 상기 2축 각도센서(415)에서는 작업용 덱(210)의 기울기 값인, 상기 작업용 덱(210)의 표면의 수평도가 지면을 기준으로 하는 수평각의 편차인 각도값(a)을 센싱하고,
상기 3단계는,
상기 PID 제어기(420)가 상기 2축 각도센서(415)로 측정한 각도값(a)과 기 설정된 상기 작업용 덱(210)의 판의 길이를 이용하여, 상기 승하강부(300)의 실린더의 편차를 연산하고,
상기 5단계는,
상기 유압조절밸브(430)가 유압을 조절하여 상기 승하강부(300)을 구성하는 해당 실린더 중 보정이 필요한 실린더의 길이를 제어하는 2축 각도센서를 이용한 케이슨 슬립폼의 경사도 제어방법.A gantry tower 100 extending vertically along the formation direction of the caisson 1; A truss structure 200 that ascends or descends along the gantry tower 100 and includes a working deck 210, and a lifting and lowering including at least one hydraulic cylinder for raising or lowering the truss structure 200 A steel part 300; A sensing unit 410 that measures a change in the balance degree of the working deck 210 by the operation of the elevating unit 300 and transmits the measured balance degree change value to the control unit, and the amount of change detected by the sensing unit Controlling the cylinder of the elevating and descending part 300 by sensing the drive to drive the slip foam system for manufacturing a caisson including a control unit 400 for controlling the balance correction,
The first step of measuring an angle value for monitoring a balance degree value in real time by a sensing unit 410 including a two-axis angle sensor 415 disposed on the working deck 210,
Step 2 of transmitting the angle value measured by the sensing unit 410 to the control unit 400,
Step 3 of receiving the angle value transmitted from the control unit 400 and converting the angle value from the PID controller 420 to a length value that differs in the balance degree state, which is a reference angle value,
Step 4 of controlling the hydraulic control valve by transmitting an electric signal corresponding to the length value to adjust the hydraulic pressure for the cylinder causing a change in the balance degree according to the converted length value, and
Including a fifth step of providing pressure to the cylinder by adjusting the amount of hydraulic pressure according to the electric signal received from the hydraulic control valve,
The first step,
It is performed by the sensing unit 410 including at least one or more two-axis angle sensors 415 disposed on the working deck 210, and the two-axis angle sensor 415 is the inclination value of the working deck 210 , The horizontal degree of the surface of the working deck 210 senses an angle value (a) that is a deviation of the horizontal angle based on the ground,
Step 3 above,
Using the angle value (a) measured by the PID controller 420 by the two-axis angle sensor 415 and the length of the plate of the working deck 210, the deviation of the cylinder of the elevating part 300 And
Step 5 above,
The method for controlling the inclination of the caisson slip form using a two-axis angle sensor in which the hydraulic control valve 430 controls the hydraulic pressure to control the length of a cylinder that needs to be corrected among the cylinders constituting the elevating and descending part 300.
상기 3단계는,
상기 PID 제어기에서 입력되는 기울기 값을 상기 작업용 덱(210)의 수평도를 보정하기 위한 실린더의 길이 조절 값을 연산하여 출력하는 단계이며, 상기 2축 각도센서로 측정한 각도 값(a)과 기 설정된 작업용 덱(210)의 판의 길이를 이용하여, 상기 승하강부(300)의 실린더의 편차를 연산하되, 상기 연산은 x편차 및 y 편차를 하기의 식 1 및 식 2에 의해 수행되는
2축 각도센서를 이용한 케이슨 슬립폼의 경사도 제어방법.
{식 1}
{식 2}
(x, y는 실린더의 길이편차이며, α, β는 평판의 각도 편차이다.)In claim 1,
Step 3 above,
It is a step of calculating and outputting the slope value input from the PID controller by calculating the length adjustment value of the cylinder for correcting the horizontality of the working deck 210, and the angle value (a) measured by the two-axis angle sensor By using the length of the plate of the deck 210 for work set, the deviation of the cylinder of the elevating and descending part 300 is calculated, and the calculation is performed by calculating the x deviation and y deviation by the following Equations 1 and 2
A method of controlling the inclination of the caisson slip foam using a 2-axis angle sensor.
{Equation 1}
{Equation 2}
(x, y are the length deviation of the cylinder, and α, β are the angle deviation of the plate.)
상기 4단계는,
상기 PID 제어기를 통해 편차를 갖는 상태 값을 시간 경과에 따라 점진적으로 보정할 수 있도록 제어하는 단계인 2축 각도센서를 이용한 케이슨 슬립폼의 경사도 제어방법.In paragraph 3,
Step 4 above,
A method of controlling the inclination of a caisson slip form using a two-axis angle sensor, which is a step of controlling a state value having a deviation through the PID controller to gradually correct it over time.
상기 4단계는,
상기 PID 제어기에서 입력되는 신호와 피드백 신호 사이의 차이인 오차신호에 비례상수 이득을 곱하여 제어신호를 만든 후, 온 오프(on/off)에 대해 조작량을 목표 값과 현재 위치와의 차에 비례한 크기가 되도록 하며, 이 경우 오차를 점진적으로 줄여가는 방식으로 제어하는 2축 각도센서를 이용한 케이슨 슬립폼의 경사도 제어방법.In clause 5,
Step 4 above,
After creating a control signal by multiplying the error signal, which is the difference between the signal input from the PID controller and the feedback signal, by a proportional constant gain, the manipulated amount for on/off is proportional to the difference between the target value and the current position. A method of controlling the inclination of the caisson slip form using a two-axis angle sensor that is controlled in a way that is made to be sized, and in this case, the error is gradually reduced.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190008225A KR102189583B1 (en) | 2019-01-22 | 2019-01-22 | A method of levelling control for caisson slipform using 2 axes electronics inclinometer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190008225A KR102189583B1 (en) | 2019-01-22 | 2019-01-22 | A method of levelling control for caisson slipform using 2 axes electronics inclinometer |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20200091223A KR20200091223A (en) | 2020-07-30 |
| KR102189583B1 true KR102189583B1 (en) | 2020-12-11 |
Family
ID=71839273
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020190008225A KR102189583B1 (en) | 2019-01-22 | 2019-01-22 | A method of levelling control for caisson slipform using 2 axes electronics inclinometer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102189583B1 (en) |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100722495B1 (en) | 2007-02-06 | 2007-05-29 | 웅진개발 주식회사 | Caisson manufacturing and launching method using fully submerged launcher |
| KR100953689B1 (en) | 2008-02-05 | 2010-04-19 | 은산토건(주) | Yoke Apparatus of Slip-form for Caisson and Method for constructing Caisson using the same |
| KR101023469B1 (en) * | 2008-11-06 | 2011-03-28 | 한국건설기술연구원 | Vertical-degree management system for elevated construction and constructuring method usisng this |
| KR101716329B1 (en) * | 2011-01-20 | 2017-03-14 | 대우조선해양 주식회사 | Position Alignment Control Apparatus and Method of Block Lift Equipment for Shipbuilding |
| KR101421652B1 (en) | 2012-12-27 | 2014-07-23 | 삼성물산 주식회사 | System Form for Slit of Caisson and Caisson Construction Method Using the Same |
| KR101854765B1 (en) * | 2016-08-18 | 2018-06-20 | 삼성물산 주식회사 | Slip form fot caisson |
-
2019
- 2019-01-22 KR KR1020190008225A patent/KR102189583B1/en active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20200091223A (en) | 2020-07-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103993597B (en) | A kind of high accuracy vertical pillars stake construction method | |
| JP4199719B2 (en) | Automatic lifting control method and automatic lifting control system for mobile power generator | |
| CN105926941B (en) | A kind of automatic regulating apparatus of concrete wall column mold plate verticality | |
| CN102433841A (en) | Method for installing abnormal-shape curve steel box girder | |
| CN110644367A (en) | Closure method and closure system for steel box girder of cable-stayed bridge | |
| KR102189580B1 (en) | Slipform system for fabricating caisson | |
| KR102189583B1 (en) | A method of levelling control for caisson slipform using 2 axes electronics inclinometer | |
| JP2000001289A (en) | Hoisting balance device | |
| CN217078739U (en) | Self-adaptive balanced placing platform structure for underground continuous wall reinforcement cage | |
| JP7400391B2 (en) | Formwork equipment and formwork automatic installation system | |
| JP2002097643A (en) | Form rise control method in slip form construction method | |
| CN215479477U (en) | Special section bar lifting device for mine | |
| CN113006029B (en) | Construction leveling method for jacket foundation of booster station | |
| KR200397566Y1 (en) | Gang form with horizontal leveling device | |
| CN108798042B (en) | Steel pipe column integrated construction verticality adjusting method | |
| JPH0565658B2 (en) | ||
| KR101379216B1 (en) | Real-time displacement automatic restoration method for structure | |
| CN206090300U (en) | Boundary beam and crashproof wall integration prefabricated construction support | |
| JP4913776B2 (en) | Automatic lifting control method and automatic lifting control system for mobile power generator | |
| CN110939164A (en) | Preventive leveling active underpinning device and construction method | |
| JP3254039B2 (en) | Jack-up building equipment | |
| CN217681554U (en) | Four-leg rotary drilling rig | |
| JPS6115604A (en) | Rolling control apparatus | |
| CN114790736A (en) | Self-adaptive balanced placing platform structure for underground continuous wall reinforcement cage and using method | |
| CN107806105A (en) | A kind of circular open caisson mechanization calibration equipment for Bridge Pier and Abutment Construction |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |