KR102186652B1 - 레이더 송수신 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일실시예에 따르면, 순차적 블록빔 형성을 통해 중요한 표적부터 순차적인 탐지가 가능함으로써, 기존의 탐색 빔 스케줄링에서 사용되는 라운드-로빈 방식을 통한 표적 탐지 방법보다 프레임 시간을 줄이면서 중요한 표적을 신속히 찾을 수 있다. 또한, 다중 경로가 있는 경우에도 표적과 허위 표적이 같은 레인지 빈에 들어감으로써 기존에 알려져 있는 두 개의 도래각을 한 번에 찾는 방법이나 복잡한 적응 빔 형성을 사용하지 않고도 표적을 정확히 식별할 수 있다.

Description

레이더 송수신 장치 및 방법{APPARATUS FOR TRANSMITTING AND RECEIVING RADAR SIGNAL AND METHOD THEREOF}
본 발명은 위상 공액 빔포밍에 관한 것으로, 특히 순차적 블록빔 형성을 통해 중요한 표적부터 순차적인 탐지가 가능함으로써, 기존의 탐색 빔 스케줄링에서 사용되는 라운드-로빈 방식을 통한 표적 탐지 방법보다 프레임 시간을 줄이면서 중요한 표적을 신속히 찾을 수 있는 레이더 송수신 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 레이더(Radio Detection And Ranging: RADAR)는, 송신기 구성과 수신기 구성을 포함하고, 고주파를 방사하여 반사되어 오는 신호로 대상 물체의 거리 및 방향등을 탐지할 수 있게 하는 장치를 말하며, 수신된 신호를 기반으로 피탐지체의 거리 및 속도 등을 측정하는 것은 각각 전파의 전파 속도와 전파 소요 시간 및 반사 혹은 산란된 전파가 포함하고 있는 도플러 효과에 의한 주파수 편이에 바탕을 둔다.
한편, 위와 같은 레이더에서는 탐지 대상 영역으로 빔포밍을 어떻게 수행하느냐하는 것이 매우 중요하다.
도 1은 종래 라운드 로빈(round robin) 방식의 빔포밍 개념을 도시한 것으로, 라운드 로빈 방식에서는 탐지 대상 영역을 단위 영역으로 분할한 후, 각 분할 영역으로 순차적으로 빔포밍을 수행하여 표적을 탐지하게 되며, 이러한 빔포밍 방식에서는 프레임 시간이 길 뿐만 아니라 중요한 표적을 신속하게 찾는데 문제점이 있었다.
또한, 종래의 빔포밍은 표적의 특성에 따라 RX 신호만을 변경하여 빔포밍을 하는 방식이어서 도 2에서와 같이 지면 혹은 해면(200)으로부터 다중 경로(202)가 있는 경우 두 경로의 길이가 거의 같아 표적(250)과 허상이 같은 레인지 빈(range bin)에 있게 되어 판별이 어려우며, 이러한 표적의 식별을 위해서는 두 개의 도래각을 찾는 방법이나 복잡한 적응 빔 형성을 사용하기 때문에 하드웨어 비용이 크게 소요되는 문제점이 있었다.
또한, 도 3에서와 같이 하나의 표적에서 여러 개의 산란점을 추출하여 표적물을 구분하는 방법에 있어서도, 레인지 레졸루션(range resolution) 간격이 좁은 경우 종래의 빔포밍 방법으로는 각각의 산란점을 별개로 인식하는 것이 어려워 표적물이 구분이 어려운 문제점이 있었다. 이를 위해서는 고해상도 거리 분해능 레이더를 사용하는 것이 필요하고, 큰 대역폭이 필요하게 되는 등 하드웨어가 복잡하게 구현되어야 하는 문제점이 있었다.
(특허문헌)
대한민국 등록특허번호 10-1311393호(등록일자 2013년 09월 16일)
따라서, 본 발명의 일실시예에서는 순차적 블록빔 형성을 통해 중요한 표적부터 순차적인 탐지가 가능함으로써, 기존의 탐색 빔 스케줄링에서 사용되는 라운드-로빈 방식을 통한 표적 탐지 방법보다 프레임 시간을 줄이면서 중요한 표적을 신속히 찾을 수 있는 레이더 송수신 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
상술한 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 송수신 장치로서, 복수의 안테나로 이루어지는 안테나 어레이와, 상기 안테나 어레이를 통해 TX 레이더 신호를 탐지 영역으로 송신시키는 송신부와, 상기 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역에서 반사되어 돌아오는 RX 레이더 신호를 상기 안테나 어레이를 통해 수신하는 수신부와, 상기 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향을 결정하는 웨이트를 설정하고, 상기 웨이트가 적용된 TX 레이더 신호를 상기 안테나 어레이로 인가시키며, 상기 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 탐지 영역내 특정 방향으로 형성될 때까지 상기 RX 레이더 신호를 기반으로 상기 웨이트를 변경시키는 웨이트 제어부를 포함한다.
또한, 상기 웨이트 제어부는, 상기 RX 레이더 신호의 공액 복소수(complex conjugate)를 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 설정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 웨이트 제어부는, 상기 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역으로 최초에 송신되는 경우 상기 웨이트를 스칼라값으로 설정하여 상기 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역 전체로 송신되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 RX 레이더 신호는, 상기 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역내 상기 안테나 어레이에 가장 가까이 위치한 표적에 의해 반사되어 상기 안테나 어레이에서 수신되는 신호이고, 상기 웨이트 제어부는, 상기 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 표적의 방향으로 형성되는 시점까지 상기 RX 레이더 신호의 공액 복소수값을 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 반복하여 설정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 웨이트 제어부는, 상기 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 특정 방향으로 형성되는 경우, 상기 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 특정 방향을 제외한 다른 방향이 되도록 하는 새로운 웨이트를 산출하고, 상기 산출된 웨이트를 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 설정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 송수신 장치로서, 복수의 안테나로 이루어지는 안테나 어레이와, 상기 안테나 어레이를 통해 TX 레이더 신호를 탐지 영역으로 송신시키는 송신부와, 상기 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역에서 반사되어 돌아오는 RX 레이더 신호를 상기 안테나 어레이를 통해 수신하는 수신부와, 상기 TX 레이더 신호의 복수의 빔포밍 방향을 결정하는 서로 다른 복수의 웨이트를 설정하고, 상기 복수의 웨이트가 적용된 복수의 TX 레이더 신호를 상기 안테나 어레이로 인가시키며, 각 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 탐지 영역내 특정 방향으로 형성될 때까지 상기 각 TX 레이더 신호에 대응되는 RX 레이더 신호를 기반으로 상기 복수의 웨이트를 변경시키는 웨이트 제어부를 포함한다.
또한, 상기 웨이트 제어부는, 상기 복수의 TX 레이더 신호가 서로 직교하는 신호가 되도록 상기 복수의 웨이트를 설정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 웨이트 제어부는, 상기 RX 레이더 신호의 공액 복소수(complex conjugate)를 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 설정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 웨이트 제어부는, 상기 각 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역으로 최초에 송신되는 경우 상기 복수의 웨이트를 스칼라값으로 설정하여 상기 각 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역 전체로 송신되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 RX 레이더 신호는, 각 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역내 상기 안테나 어레이에서 가장 가까이 위치한 서로 다른 복수의 표적에 의해 반사되어 상기 안테나 어레이에서 수신되는 신호이고, 상기 웨이트 제어부는, 상기 각 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 각 표적의 방향으로 형성되는 시점까지 상기 각 TX 레이더 신호에 대응되는 상기 RX 레이더 신호의 공액 복소수값을 다음 TX 레이더 신호에 대한 상기 복수의 웨이트로 반복하여 설정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 웨이트 제어부는, 상기 각 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 특정 방향으로 형성되는 경우, 상기 각 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 특정 방향을 제외한 나머지 방향이 되도록 하는 새로운 복수의 웨이트를 산출하고, 상기 산출된 복수의 웨이트를 다음 TX 레이더 신호의 상기 복수의 웨이트로 설정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 송수신 방법으로서, 복수의 안테나로 이루어지는 안테나 어레이를 통해 탐지 영역으로 송신할 TX 레이더 신호를 발생시키는 단계와, 상기 TX 레이더 신호가 인가되는 경우 상기 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향을 결정하는 웨이트를 설정하는 단계와, 상기 웨이트를 상기 TX 레이더 신호에 적용시키는 단계와, 상기 안테나 어레이를 통해 상기 웨이트가 적용된 TX 레이더 신호를 상기 탐지 영역으로 송신하는 단계와, 상기 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역에서 반사되어 돌아오는 RX 레이더 신호를 상기 안테나 어레이를 통해 수신하는 단계와, 상기 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 탐지 영역내 특정 방향으로 형성될 때까지 상기 RX 레이더 신호를 기반으로 상기 웨이트를 변경시키는 단계를 포함한다.
또한, 상기 변경시키는 단계는, 상기 RX 레이더 신호의 공액 복소수(complex conjugate)를 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 설정하는 단계인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 RX 레이더 신호는, 상기 TX 레이더 신호 상기 탐지 영역내 상기 안테나 어레이에서 가장 가까이 위치한 표적에 의해 반사되어 상기 안테나 어레이에서 수신되는 신호이고, 상기 변경시키는 단계는, 상기 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 표적의 방향으로 형성되는 시점까지 상기 RX 레이더 신호의 공액 복소수값을 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 반복하여 설정하는 단계인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 방법은, 상기 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 특정 방향으로 형성되는 경우, 상기 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 특정 방향을 제외한 다른 방향이 되도록 하는 새로운 웨이트를 산출하는 단계와, 상기 산출된 웨이트를 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 송수신 방법으로서, 복수의 안테나로 이루어지는 안테나 어레이를 통해 탐지 영역으로 송신할 TX 레이더 신호를 발생시키는 단계와, 상기 TX 레이더 신호가 인가되는 경우 상기 TX 레이더 신호의 복수의 빔포밍 방향을 결정하는 서로 다른 복수의 웨이트를 설정하는 단계와, 상기 복수의 웨이트를 상기 TX 레이더 신호에 적용시키는 단계와, 상기 안테나 어레이를 통해 상기 복수의 웨이트가 적용된 복수의 TX 레이더 신호를 상기 탐지 영역으로 송신하는 단계와, 각 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역에서 반사되어 돌아오는 RX 레이더 신호를 상기 안테나 어레이를 통해 수신하는 단계와, 상기 각 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 탐지 영역내 특정 방향으로 형성될 때까지 상기 각 TX 레이더 신호에 대응되는 RX 레이더 신호를 기반으로 상기 복수의 웨이트를 변경시키는 단계를 포함한다.
또한, 상기 복수의 웨이트는, 상기 복수의 TX 레이더 신호가 서로 직교하는 신호가 되도록 하는 값으로 설정되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 변경시키는 단계는, 상기 RX 레이더 신호의 공액 복소수(complex conjugate)를 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 설정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 RX 레이더 신호는, 각 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역내 상기 안테나 어레이에서 가장 가까이 위치한 서로 다른 복수의 표적에 의해 반사되어 상기 안테나 어레이에서 수신되는 신호이고, 상기 변경시키는 단계는, 상기 각 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 각 표적의 방향으로 형성되는 시점까지 상기 각 TX 레이더 신호에 대응되는 상기 RX 레이더 신호의 공액 복소수값을 다음 TX 레이더 신호에 대한 상기 복수의 웨이트로 반복하여 설정하는 단계인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 방법은, 상기 각 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 각 특정 방향으로 형성되는 경우, 상기 각 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 특정 방향을 제외한 다른 방향이 되도록 하는 새로운 복수의 웨이트를 산출하는 단계와, 상기 산출된 복수의 웨이트를 다음 TX 레이더 신호의 상기 복수의 웨이트로 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 순차적 블록빔 형성을 통해 중요한 표적부터 순차적인 탐지가 가능함으로써, 기존의 탐색 빔 스케줄링에서 사용되는 라운드-로빈 방식을 통한 표적 탐지 방법보다 프레임 시간을 줄이면서 중요한 표적을 신속히 찾을 수 있다. 또한, 다중 경로가 있는 경우에도 표적과 허위 표적(image)이 같은 레인지 빈에 들어감으로써 기존에 알려져 있는 두 개의 도래각(Angle of Arrival, AOA)들을 한 번에 찾는 방법이나 복잡한 적응 빔 형성을 사용하지 않고도 표적을 정확히 식별할 수 있다.
도 1은 종래 라운드 로빈 방식의 빔포밍 개념도.
도 2는 종래 다중 경로 존재시의 빔포밍 개념도.
도 3은 종래 표적 구별을 위해 하나의 표적에서 여러 개의 산란점을 추출하는 개념도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 송수신 장치의 블록 구성도.
도 5는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 레이더 송수신 장치의 블록 구성도.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 중요한 표적부터 순차적인 블록빔을 형성하는 결과 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 동작 원리를 상세히 설명한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 송수신 장치의 블록 구성을 도시한 것이다.
이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 송수신 장치(400)에서 탐지 영역내 중요한 표적부터 신속히 탐지하는 순차적 블록빔 형성 방법에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다.
안테나 어레이(antenna array)(406)는 복수의 안테나(407)를 구비할 수 있다. 이때 안테나 어레이(406)에 구비되는 각 안테나(407)는 지향성 안테나일 수 있으며 일정한 간격으로 이격되어 일렬로 배열될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
송신부(402)는 TX 레이더 신호(radar signal)를 발생시켜 안테나 어레이(406)를 통해 탐지 영역(420)으로 송신시킨다. 이때, 예를 들어 TX 레이더 신호를 펄스 신호일 수 있으며, 또한 탐지 영역(420)은 표적 A, 표적 B, 표적 C 등을 탐지하기 위해 설정된 영역일 수 있고, 도 4에서 보여지는 바와 같이 복수의 표적이 위치할 수 있으며, 각 표적은 안테나 어레이(406)로부터 서로 다른 거리에 위치하는 것을 가정하나 이에 한정되는 것은 아니다.
위와 같이 송신부(402)에서 탐지 영역(420)으로 송신된 TX 레이더 신호는 탐지 영역(420)내 표적에서 반사되어 안테나 어레이(406)로 수신될 수 있다.
수신부(408)는 위와 같이 TX 레이더 신호가 탐지 영역(420)내 임의의 표적에서 반사되어 돌아오는 RX 레이더 신호를 안테나 어레이(406)를 통해 수신한다.
이때, 도 4를 참조하면, 안테나 어레이(406)에 구비된 안테나(407)의 지향각이 인 경우 표적간 안테나별 경로차는 dsin가 될 수 있으며, 가장 가까이에 위치한 표적 A로부터 반사된 RX 레이더 신호가 안테나 어레이(406)로 제일 먼저 수신될 수 있다.
웨이트 제어부(404)는 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향을 결정하는 웨이트(weight)(
Figure 112018003555742-pat00001
)를 설정하여 웨이트가 적용된 TX 레이더 신호가 안테나 어레이(406)를 통해 탐지 영역(420)내에서 빔포밍(beam forming)될 때 웨이트에 대응하는 방향으로 빔포밍되도록 한다.
즉, 웨이트 제어부(404)는 TX 레이더 신호가 최초로 탐지 영역(420)내 송신되는 경우에는 웨이트를 스칼라값(scala)으로 설정하여 TX 레이더 신호가 탐지 영역(420) 전체로 송신되도록 한 후, TX 레이더 신호가 탐지 영역(420)에서 임의의 표적에 의해 반사되어 돌아오는 RX 레이더 신호를 기반으로 TX 레이더 신호에 적용하는 웨이트를 변경시켜 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 표적이 위치한 특정 방향으로 형성되도록 한다. 이때, TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 표적이 위치한 특정 방향으로 형성되는지 여부를 판단하는 기준은 예를 들어 표적으로 향하는 TX 레이더 신호의 빔포밍이 기설정된 빔폭 이내로 형성되는 것을 인지하여 판단할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 웨이트 제어부(404)는 RX 레이더 신호를 기반으로 TX 레이더 신호에 적용하는 웨이트를 변경시키는 동작에 있어서, 예를 들어 표적으로부터 반사되어 안테나 어레이(406)로 수신된 RX 레이더 신호의 공액 복소수(complex conjugate)를 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 설정할 수 있다. 이때, RX 레이더 신호는 평면파(plane wave) 형태로 안테나 어레이로 수신되는 것으로 가정한다.
즉, 예를 들어 RX 레이더 신호가
Figure 112018003555742-pat00002
,
Figure 112018003555742-pat00003
Figure 112018003555742-pat00004
라고 가정하면, 다음 TX 레이더 신호에 적용되는 웨이트는 RX 레이더 신호의 공액 복소수인
Figure 112018003555742-pat00005
,
Figure 112018003555742-pat00006
Figure 112018003555742-pat00007
등으로 설정될 수 있다. 이러한 웨이트 변경이 반복되는 경우 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 탐지 영역(420)내 안테나 어레이(406)로부터 가장 가까이 위치하여 RX 레이더 신호를 반사한 표적 A의 방향으로 형성되어 표적 A가 탐지될 수 있다.
또한, 웨이트 제어부(404)는 위와 같이 안테나 어레이(406)로부터 가장 가까이 위치한 표적 A가 탐지된 경우, TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 표적 A의 방향을 제외한 다른 방향이 되도록 하는 새로운 웨이트를 산출하고, 산출된 웨이트를 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 설정하여 탐지 영역(420)내 다음 표적인 표적 B, 표적 C 등이 탐지될 수 있도록 한다.
이에 따라, 위와 같은 웨이트 제어부(404)에서의 웨이트 설정에 따라 탐지 영역(420)내 위치한 표적으로 순차적 블록빔의 형성이 가능하게 되며, 표적의 신속한 탐지가 가능하게 된다.
이하에서는 웨이트 제어부(404)에서 탐지 영역(420)내 신호의 세기가 가장 큰 중요한 표적부터 순차적으로 블록빔이 형성되도록 웨이트를 조절하는 동작에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다.
이때, 위 도 4에서와 같이 안테나 어레이(406)가 선형 배열 안테나인 경우를 고려하며, 탐지 영역(420)내 복수의 표적이 배열 안테나의 중심을 기준으로 θ만큼의 각도를 가지고 위치해 있을 때, 표적에 대한 배열 응답 벡터(Array response vector)(a(θ))는 아래의 [수학식 1]에서와 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112018003555742-pat00008
위 [수학식 1]에서 웨이트 벡터(weight vector)(w)는
Figure 112018003555742-pat00009
와 같이 표현될 수 있다.
이때, 선형 배열 안테나에 대한 표적으로부터 n번째 안테나까지의 경로 차는 n+1번째의 안테나의 경로 차보다 dsin만큼 더 큰 값을 가질 수 있다. 그러므로 배열 안테나로부터 펄스를 전송했을 때 수신 및 표적 A에 맞고 반사된 신호는 아래의 [수학식 2]에 대해 비례한다.
Figure 112018003555742-pat00010
그러므로 배열 안테나(407)에서의 수신 신호 벡터(x)는 아래의 [수학식 3]과 같이 표현될 수 있다.
Figure 112018003555742-pat00011
위 [수학식 3]에서 송신 신호 벡터(s)는 표적 A에 대한 반사 면적(Radar Cross Section : RCS)값과 배열 안테나에 대한 지향성(directivity), 그리고 송신 파워(power)에 의해서 결정된다.
따라서, 웨이트 제어부(404)에서 표적 탐지를 위해서 수신 신호 벡터의 파워를 최대로 만들기 위해 빔 형성시 사용되는 웨이트 벡터를 [수학식 3]의 행렬 B의 오른쪽 특이 벡터(right singular vector) v를 안테나 빔 형성 시 웨이트 벡터로 설정해주는 것이다. 이러한 웨이트 벡터(w)는 아래의 [수학식 4]에서와 같이 표현될 수 있다.
Figure 112018003555742-pat00012
한편, 위에서는 탐지 영역(420)내에서 표적이 한 개만 존재하는 경우를 고려하였다. 이를 확장하여 총 k개의 표적이 존재한다고 가정하면(이때, 표적의 개수는 안테나 어레이에서 사용한 안테나의 총 개수보다 작다고 가정함), 수신 신호 벡터(x)는 아래의 [수학식 5]에서와 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112018003555742-pat00013
위 [수학식 5]에서
Figure 112018003555742-pat00014
이고, 행렬 A는 총 K개의 표적에 대한 배열 응답 벡터를 열별로 쌓아서 만든 행렬이 된다.
이때, 행렬 B에 대해서 특이값 분해를 적용하면, 아래의 [수학식 6]과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112018003555742-pat00015
여기에서
Figure 112018003555742-pat00016
로 나타낼 수 있고, 위의 [수학식 6]으로부터
Figure 112018003555742-pat00017
임을 알 수 있으므로, 이를 통해서 아래의 [수학식 7]과 같이 표현할 수 있다.
Figure 112018003555742-pat00018
위에서 나타낸 [수학식 7]을 통해서 빔 형성 시 웨이트 벡터를 행렬 B의 오른쪽 특이 벡터로 설정, 즉,
Figure 112018003555742-pat00019
으로 설정해줌으써, 안테나 어레이(406)로부터 송신되는 빔이 방향을 가장 파워가 우세한 표적의 방향으로 설정해줄 수 있다.
즉, 위와 같은 수학식들을 정리하면 가장 우세한 오른쪽 특이 벡터
Figure 112018003555742-pat00020
는 아래의 [표 1]에서와 같은 반복적인 계산을 통해서 찾을 수 있다.
Figure 112018003555742-pat00021
위의 [표 1]에서 행렬 B는 아래의 [수학식 8]과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112018003555742-pat00022
그러므로 [표 1]에서 (*) 부분은 위의 [수학식 8]에 의해서 아래의 [수학식 9]와 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112018003555742-pat00023
또한, [표 1]에서 나타낸 알고리듬은 [표 2]에서와 같이 다시 표현할 수 있다. 이것은 위상 공액 방법(Phase conjugation method)라고 알려져 있다.
Figure 112018003555742-pat00024
이를 일반화하면, k번째로 우세한 오른쪽 특이 벡터는 나머지 k-1개의 벡터들과는 모두 수직이어야 하며 동시에 아래와 같은 [수학식 10]을 만족시켜야 한다.
Figure 112018003555742-pat00025
이때, 투영 행렬(projection matrix)의 성질과 행렬
Figure 112018003555742-pat00026
에 대한 직교 여공간(orthogonal complement)
Figure 112018003555742-pat00027
는 아래의 [수학식 11]과 같이 나타낼 수 있고,
Figure 112018003555742-pat00028
이용하면 [표 2]에서 나타낸 알고리듬 2를 [표 3]에서와 같이 확장할 수 있다.
Figure 112018003555742-pat00029
Figure 112018003555742-pat00030
또한, 위 [표 3]에서 나타낸 알고리듬을 확장하여 연속적으로 우세한 오른쪽 특이 벡터들을 찾아 나가기 위해서는 아래의 [수학식 12]에서와 같은 투영 행렬 갱신 보조 정리(projection matrix update lemma)가 필요하다.
Figure 112018003555742-pat00031
이상과 같이 설명한 알고리듬은 도 5에서 보여지는 바와 같이 여러 개의 표적을 한번에 찾는 블록빔 형태로 확장할 수 있다. 이와 같은 확장의 장점은 신호의 세기가 강한 표적의 위치가 확정되기 전에 약한 표적의 위치를 독립적으로 함께 찾음으로써 표적 탐지에 소요되는 시간을 더욱 줄일 수 있다. 이러한 경우 각 레이어에는 서로 다른 직교코드(orthogonal code)를 걸어줌으로써 레이어 간 간섭이 없도록 해주어야 한다.
도 5는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 레이더 송수신 장치의 구성을 도시한 것이다.
이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 다른 일실시예에 따른 레이더 송수신 장치(500)에서 탐지 영역(520)내 복수의 표적을 동시에 탐지하는 순차적 블록빔 형성 방법에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 5에 도시된 레이더 송수신 장치(500) 구성은 도 4와 비교하여 웨이트 제어부(504)가 안테나별로 복수개가 구비되는 것이 특징이며, 이에 따라 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향을 복수개로 구현할 수 있어 탐지 영역(520)내 표적 A, 표적 B, 표적 C 등의 복수개의 표적을 동시에 탐지하는 것이 가능하다.
안테나 어레이(506)는 복수의 안테나를 구비할 수 있다. 이때 안테나 어레이(506)에 구비되는 각 안테나(507)는 지향성 안테나일 수 있으며 일정한 간격으로 이격되어 일렬로 배열될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
송신부(502)는 TX 레이더 신호를 발생시켜 안테나 어레이(506)를 통해 탐지 영역으로 송신시킨다. 이때, 예를 들어 TX 레이더 신호를 펄스 신호일 수 있으며, 또한 탐지 영역(520)은 표적을 탐지하기 위해 설정된 영역일 수 있고, 도 4에서 보여지는 바와 같이 복수의 표적이 위치할 수 있으며, 각 표적은 안테나 어레이(506)로부터 서로 다른 거리에 위치하는 것을 가정하나 이에 한정되는 것은 아니다.
위와 같이 송신부(502)에서 탐지 영역(520)으로 송신된 TX 레이더 신호는 탐지 영역(520) 내 표적에서 반사되어 안테나 어레이(506)로 수신될 수 있다.
수신부(508)는 위와 같이 TX 레이더 신호가 탐지 영역(520) 내 임의의 표적에서 반사되어 돌아오는 RX 레이더 신호를 안테나 어레이(506)를 통해 수신한다.
웨이트 제어부(504)는 TX 레이더 신호의 복수의 빔포밍 방향을 결정하는 서로 다른 복수의 웨이트(
Figure 112018003555742-pat00032
)를 설정하여, 복수의 웨이트가 적용된 복수의 TX 레이더 신호가 안테나 어레이(506)를 통해 탐지 영역(520) 내에서 빔포밍될 때 각 웨이트에 대응하는 방향으로 빔포밍되도록 한다.
즉, 웨이트 제어부(504)는 복수의 TX 레이더 신호가 최초로 탐지 영역(520)내 송신되는 경우에는 웨이트를 스칼라값으로 설정하여 TX 레이더 신호가 평면파(plane wave) 형태로 탐지 영역 전체로 송신되도록 한 후, TX 레이더 신호가 탐지 영역(520)에서 임의의 표적에 의해 반사되어 돌아오는 RX 레이더 신호를 기반으로 TX 레이더 신호에 적용하는 웨이트를 변경시켜 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 표적이 위치한 특정 방향으로 형성되도록 한다.
이때, 웨이트 제어부(504)는 RX 레이더 신호를 기반으로 각 TX 레이더 신호에 적용하는 웨이트를 변경시키는 동작에 있어서, 예를 들어 표적 A, 표적 B, 표적 C 등의 표적으로부터 반사되어 안테나 어레이(506)로 수신된 각 TX 레이더 신호에 대응되는 RX 레이더 신호의 공액 복소수(complex conjugate)를 다음 TX 레이더 신호의 복수의 웨이트로 변경 설정할 수 있다.
이러한 웨이트 변경이 반복되는 경우 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 탐지 영역(520) 내 안테나 어레이(506)로부터 가장 가까이 위치하여 RX 레이더 신호를 반사한 복수의 표적 A, 표적 B, 표적 C의 방향으로 형성되어 표적 A, 표적 B, 표적 C가 한번에 탐지될 수 있다.
또한, 웨이트 제어부(504)는 위와 같이 안테나 어레이(506)로부터 가장 가까이 위치한 표적 A, 표적 B, 표적 C가 탐지된 경우, TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 표적 A, 표적 B, 표적 C의 방향을 제외한 다른 방향이 되도록 하는 새로운 복수의 웨이트를 산출하고, 산출된 복수의 웨이트를 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 설정하여 탐지 영역(520) 내 다음 표적이 탐지될 수 있도록 한다.
이에 따라, 위와 같은 웨이트 제어부(504)에서의 웨이트 설정에 따라 탐지 영역(520)내 위치한 복수의 표적에 대한 순차적 블록빔의 형성이 가능하게 되며, 표적의 신속한 탐지가 가능하게 된다.
또한, 웨이트 제어부(504)는 복수의 웨이트를 설정된 복수의 TX 레이더 신호간 간섭이 발생하지 않도록 각 TX 레이더 신호에 서로 다른 직교코드를 걸어주는 것이 바람직하나 이에 한정되는 것은 아니다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 중요한 표적부터 순차적인 블록빔을 형성해 나가는 결과를 도시한 것이다.
위와 같은 도 6 내지 도 8의 결과에 대한 실험 조건으로는 동일한 간격으로 배치된 선형 배열 안테나(Uniform Linear Array Antenna)를 사용하였으며, 실험에서 고려한 안테나의 개수는 128개를 가정하였다. 또한, 총 3개의 표적이 존재하는 상황을 고려하였으며, 각 표적의 위치(θ) 및 파워(s)는 아래의 [수학식 13]과 같이 설정하였다.
Figure 112018003555742-pat00033
이와 같은 환경에서 연속적으로 3개의 표적에 대해서 우세한 오른쪽 특이 벡터를 찾고, 이를 빔 형성 시 웨이트 벡터로 설정해줌으로써 빔이 파워가 큰 값을 가지는 표적의 방향으로 집중되게 하는 위상 공액 빔 형성 방법의 결과를 보였다.
이에 따라, 도 6에서와 같이 가장 큰 파워 값을 가지는 표적의 방향으로 빔 형성이 된 것을 알 수 있다. 즉, 첫 번째 표적이 -2방향에 위치한다고 하였으므로, 해당 방향으로 빔의 주엽(main lobe)이 향해 있는 것을 알 수 있다.
또한, 도 7에서와 같이 두 번째로 큰 파워 값을 가지는 표적의 방향으로 빔 형성이 된 것을 알 수 있다. 즉, 두 번째 표적이 6°방향에 위치한다고 하였으므로, 해당 방향으로 빔의 주엽이 향해 있는 것을 알 수 있다.
또한, 도 8에서와 같이 세 번째로 큰 파워 값을 가지는 표적의 방향으로 빔 형성이 된 것을 알 수 있다. 즉, 세 번째 표적이 5.5°방향에 위치한다고 하였으므로, 해당 방향으로 빔의 주엽이 향해 있는 것을 알 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따르면, 순차적 블록빔 형성을 통해 중요한 표적부터 순차적인 탐지가 가능함으로써, 기존의 탐색 빔 스케줄링에서 사용되는 라운드-로빈 방식을 통한 표적 탐지 방법보다 프레임 시간을 줄이면서 중요한 표적을 신속히 찾을 수 있다. 또한, 다중 경로가 있는 경우에도 표적과 허위 표적이 같은 레인지 빈에 들어감으로써 기존에 알려져 있는 두 개의 도래각을 한 번에 찾는 방법이나 복잡한 적응 빔 형성을 사용하지 않고도 표적을 정확히 식별할 수 있다.
한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위에 의해 정하여져야 한다.
402 : 송신부 404 : 웨이트 제어부
406 : 안테나 어레이 408 : 수신부

Claims (20)

  1. 복수의 안테나로 이루어지는 안테나 어레이와,
    상기 안테나 어레이를 통해 TX 레이더 신호를 복수의 표적들을 탐지하기 위해 설정된 탐지 영역으로 송신시키는 송신부와,
    상기 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역에서 반사되어 돌아오는 RX 레이더 신호를 상기 안테나 어레이를 통해 수신하는 수신부와,
    상기 송신부를 제어하여 상기 탐지 영역 전체로의 상기 TX 레이더 신호의 최초 송신에 응답하여 최초 수신된 상기 RX 레이더 신호를 기반으로, 송신할 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향을 결정하는 웨이트를 설정하고, 상기 웨이트가 적용된 TX 레이더 신호를 상기 안테나 어레이로 인가시키며, 상기 송신부를 제어하여 상기 웨이트가 적용된 TX 레이더 신호를 송신하며, 상기 웨이트가 적용된 TX 레이더 신호의 송신에 응답하여, 상기 수신부가 상기 웨이트가 적용된 TX 레이더 신호에 대응되는 RX 레이더 신호를 수신하며, 상기 빔포밍 방향이 상기 탐지 영역내 특정 방향으로 형성되도록, 상기 웨이트가 적용된 TX 레이더 신호에 대응되는 RX 레이더 신호를 기반으로 상기 웨이트를 변경시키는 웨이트 제어부를 포함하고,
    상기 웨이트 제어부는 상기 탐지 영역 내 신호의 세기가 가장 큰 표적부터 순서대로 블록빔이 형성되도록 상기 웨이트를 변경시키는 레이더 송수신 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 웨이트 제어부는,
    상기 RX 레이더 신호의 공액 복소수(complex conjugate)를 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 설정하는
    레이더 송수신 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 웨이트 제어부는,
    상기 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역으로 최초에 송신되는 경우 상기 웨이트를 스칼라값으로 설정하여 상기 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역 전체로 송신되도록 제어하는
    레이더 송수신 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 RX 레이더 신호는,
    상기 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역내 상기 안테나 어레이에 가장 가까이 위치한 표적에 의해 반사되어 상기 안테나 어레이에서 수신되는 신호이고,
    상기 웨이트 제어부는,
    상기 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 표적의 방향으로 형성되는 시점까지 상기 RX 레이더 신호의 공액 복소수값을 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 반복하여 설정하는
    레이더 송수신 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 웨이트 제어부는,
    상기 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 특정 방향으로 형성되는 경우, 상기 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 특정 방향을 제외한 다른 방향이 되도록 하는 새로운 웨이트를 산출하고, 상기 산출된 웨이트를 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 설정하는
    레이더 송수신 장치.
  6. 복수의 안테나로 이루어지는 안테나 어레이와,
    상기 안테나 어레이를 통해 TX 레이더 신호를 복수의 표적들을 탐지하기 위해 설정된 탐지 영역으로 송신시키는 송신부와,
    상기 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역에서 반사되어 돌아오는 RX 레이더 신호를 상기 안테나 어레이를 통해 수신하는 수신부와,
    상기 송신부를 제어하여 상기 탐지 영역으로의 복수의 TX 레이더 신호의 최초 송신에 응답하여 최초 수신된 상기 RX 레이더 신호를 기반으로, 송신할 TX 레이더 신호의 복수의 빔포밍 방향을 결정하는 서로 다른 복수의 웨이트를 설정하고, 상기 복수의 웨이트가 적용된 복수의 TX 레이더 신호를 상기 안테나 어레이로 인가시키며, 상기 송신부를 제어하여 상기 복수의 웨이트가 적용된 복수의 TX 레이더 신호를 송신하며, 상기 복수의 웨이트가 적용된 복수의 TX 레이더 신호의 송신에 응답하여 상기 수신부가 상기 복수의 웨이트가 적용된 복수의 TX 레이더 신호 각각에 대응되는 RX 신호를 수신하며, 상기 복수의 빔포밍 방향이 상기 탐지 영역내 특정 방향으로 형성되도록, 상기 복수의 웨이트가 적용된 복수의 TX 레이더 신호 각각에 대응되는 RX 레이더 신호를 기반으로 상기 복수의 웨이트를 변경시키는 웨이트 제어부를 포함하고,
    상기 웨이트 제어부는 상기 탐지 영역 내 신호의 세기가 가장 큰 표적부터 순서대로 블록빔이 형성되도록 상기 웨이트를 변경시키는 레이더 송수신 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 웨이트 제어부는,
    상기 복수의 TX 레이더 신호가 서로 직교하는 신호가 되도록 상기 복수의 웨이트를 설정하는
    레이더 송수신 장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 웨이트 제어부는,
    상기 RX 레이더 신호의 공액 복소수(complex conjugate)를 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 설정하는
    레이더 송수신 장치.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 웨이트 제어부는,
    상기 각 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역으로 최초에 송신되는 경우 상기 복수의 웨이트를 스칼라값으로 설정하여 상기 각 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역 전체로 송신되도록 제어하는
    레이더 송수신 장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 RX 레이더 신호는,
    각 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역내 상기 안테나 어레이에서 가장 가까이 위치한 서로 다른 복수의 표적에 의해 반사되어 상기 안테나 어레이에서 수신되는 신호이고,
    상기 웨이트 제어부는,
    상기 각 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 각 표적의 방향으로 형성되는 시점까지 상기 각 TX 레이더 신호에 대응되는 상기 RX 레이더 신호의 공액 복소수값을 다음 TX 레이더 신호에 대한 상기 복수의 웨이트로 반복하여 설정하는
    레이더 송수신 장치.
  11. 제 6 항에 있어서,
    상기 웨이트 제어부는,
    상기 각 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 특정 방향으로 형성되는 경우, 상기 각 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 특정 방향을 제외한 나머지 방향이 되도록 하는 새로운 복수의 웨이트를 산출하고, 상기 산출된 복수의 웨이트를 다음 TX 레이더 신호의 상기 복수의 웨이트로 설정하는
    레이더 송수신 장치.
  12. 복수의 안테나로 이루어지는 안테나 어레이를 통해 복수의 표적들을 탐지하기 위해 설정된 탐지 영역 전체로 송신할 TX 레이더 신호를 발생시키는 단계와,
    상기 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역에서 반사되어 돌아오는 RX 레이더 신호를 상기 안테나 어레이를 통해 수신하는 단계와,
    상기 탐지 영역 전체로의 상기 TX 레이더 신호의 최초 송신에 응답하여 최소 수신된 상기 RX 레이더 신호를 기반으로, 송신할 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향을 결정하는 웨이트를 설정하는 단계와,
    상기 웨이트를 상기 TX 레이더 신호에 적용시키는 단계와,
    상기 안테나 어레이를 통해 상기 웨이트가 적용된 TX 레이더 신호를 상기 탐지 영역으로 송신하는 단계와,
    상기 웨이트가 적용된 TX 레이더 신호의 송신에 응답하여, 상기 웨이트가 적용된 TX 레이더 신호에 대응하는 RX 레이더 신호를 상기 안테나 어레이를 통해 수신하는 단계와,
    상기 빔포밍 방향이 상기 탐지 영역내 특정 방향으로 형성되도록, 상기 웨이트가 적용된 TX 레이더 신호에 대응되는 RX 레이더 신호를 기반으로 상기 웨이트를 변경시키는 단계를 포함하고,
    상기 웨이트를 변경시키는 단계는 상기 탐지 영역 내 신호의 세기가 가장 큰 표적부터 순서대로 블록빔이 형성되도록 상기 웨이트를 변경시키는 레이더 송수신 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 변경시키는 단계는,
    상기 RX 레이더 신호의 공액 복소수(complex conjugate)를 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 설정하는 단계인
    레이더 송수신 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 RX 레이더 신호는,
    상기 TX 레이더 신호 상기 탐지 영역내 상기 안테나 어레이에서 가장 가까이 위치한 표적에 의해 반사되어 상기 안테나 어레이에서 수신되는 신호이고,
    상기 변경시키는 단계는,
    상기 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 표적의 방향으로 형성되는 시점까지 상기 RX 레이더 신호의 공액 복소수값을 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 반복하여 설정하는 단계인
    레이더 송수신 방법.
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 특정 방향으로 형성되는 경우, 상기 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 특정 방향을 제외한 다른 방향이 되도록 하는 새로운 웨이트를 산출하는 단계와,
    상기 산출된 웨이트를 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 설정하는 단계를 더 포함하는
    레이더 송수신 방법.
  16. 복수의 안테나로 이루어지는 안테나 어레이를 통해 복수의 표적들을 탐지하기 위해 설정된 탐지 영역으로 송신할 복수의 TX 레이더 신호를 발생시키는 단계와,
    상기 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역에서 반사되어 돌아오는 RX 레이더 신호를 상기 안테나 어레이를 통해 수신하는 단계와,
    상기 탐지 영역으로의 복수의 TX 레이더 신호의 최초 송신에 응답하여 최소 수신된 상기 RX 레이더 신호를 기반으로, 송신할 TX 레이더 신호의 복수의 빔포밍 방향을 결정하는 서로 다른 복수의 웨이트를 설정하는 단계와,
    상기 복수의 웨이트를 상기 복수의 TX 레이더 신호에 적용시키는 단계와,
    상기 안테나 어레이를 통해 상기 복수의 웨이트가 적용된 복수의 TX 레이더 신호를 상기 탐지 영역으로 송신하는 단계와,
    상기 복수의 웨이트가 적용된 복수의 TX 레이더 신호의 송신에 응답하여 상기 복수의 웨이트가 적용된 복수의 TX 레이더 신호 각각에 대응되는 RX 레이더 신호를 상기 안테나 어레이를 통해 수신하는 단계와,
    상기 복수의 빔포밍 방향이 상기 탐지 영역내 특정 방향으로 형성되도록 상기 복수의 웨이트가 적용된 복수의 TX 레이더 신호 각각에 대응되는 RX 레이더 신호를 기반으로 상기 복수의 웨이트를 변경시키는 단계를 포함하고,
    상기 웨이트를 변경시키는 단계는 상기 탐지 영역 내 신호의 세기가 가장 큰 표적부터 순서대로 블록빔이 형성되도록 상기 웨이트를 변경시키는 레이더 송수신 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 복수의 웨이트는,
    상기 복수의 TX 레이더 신호가 서로 직교하는 신호가 되도록 하는 값으로 설정되는
    레이더 송수신 방법.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 변경시키는 단계는,
    상기 RX 레이더 신호의 공액 복소수(complex conjugate)를 다음 TX 레이더 신호의 웨이트로 설정하는
    레이더 송수신 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 RX 레이더 신호는,
    각 TX 레이더 신호가 상기 탐지 영역내 상기 안테나 어레이에서 가장 가까이 위치한 서로 다른 복수의 표적에 의해 반사되어 상기 안테나 어레이에서 수신되는 신호이고,
    상기 변경시키는 단계는,
    상기 각 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 각 표적의 방향으로 형성되는 시점까지 상기 각 TX 레이더 신호에 대응되는 상기 RX 레이더 신호의 공액 복소수값을 다음 TX 레이더 신호에 대한 상기 복수의 웨이트로 반복하여 설정하는 단계인
    레이더 송수신 방법.
  20. 제 16 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 각 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 각 특정 방향으로 형성되는 경우, 상기 각 TX 레이더 신호의 빔포밍 방향이 상기 특정 방향을 제외한 다른 방향이 되도록 하는 새로운 복수의 웨이트를 산출하는 단계와,
    상기 산출된 복수의 웨이트를 다음 TX 레이더 신호의 상기 복수의 웨이트로 설정하는 단계를 더 포함하는
    레이더 송수신 방법.
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JP2016217976A (ja) * 2015-05-25 2016-12-22 株式会社東芝 レーダシステム及びレーダ信号処理方法

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