KR102175561B1 - 용접 로봇 시스템 - Google Patents

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KR102175561B1
KR102175561B1 KR1020190043933A KR20190043933A KR102175561B1 KR 102175561 B1 KR102175561 B1 KR 102175561B1 KR 1020190043933 A KR1020190043933 A KR 1020190043933A KR 20190043933 A KR20190043933 A KR 20190043933A KR 102175561 B1 KR102175561 B1 KR 102175561B1
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welding
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crane
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정다운
강성필
전득재
주익찬
김영진
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한국조선해양 주식회사
현대중공업 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0294—Transport carriages or vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
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    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/124—Circuits or methods for feeding welding wire
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for

Abstract

본 발명의 일 측면에 따른 용접 로봇 시스템은, 전후진 가능하게 마련되는 크레인 몸체와, 좌우로 이동 가능하게 상기 크레인 몸체에 설치되는 거더를 포함하는 크레인; 상하로 승하강되도록 상기 거더에 연결되는 로봇 프레임; 상기 로봇 프레임에 설치되며, 용접 토치가 연결된 다관절 형태의 로봇 암으로 구성된 용접 로봇; 및 상기 로봇 프레임에 마련되어 용접 대상물과의 적정 이격 거리를 가시화하기 위한 설치 거리 지시부를 포함한다.

Description

용접 로봇 시스템{WELDING ROBOT SYSTEM}
본 발명은 용접 로봇 시스템에 관한 것이다.
제조업 분야에서는 로봇을 이용한 생산 자동화 시스템이 보편적으로 이루어지고 있다.
특히, 자동차, 반도체 등 비교적 정형화된 중소형 제품을 대량 생산하는 경우에는 고정된 로봇을 이용한 흐름라인 형식의 생산 자동화 시스템을 비교적 쉽게 구축할 수 있다.
그러나 선박, 해양플랜트 등 주문 생산식 초대형 제품의 경우, 하기의 사유로 고정식 로봇 기반의 생산 자동화 시스템을 구축하기 어려운 문제점이 있다.
첫째, 비정형화된 작업 대상물을 대상으로 하여 고정된 한 지점에서 동일한 동작을 수행하는 방식은 적용이 불가능하다.
둘째, 중간 단계의 생산물도 크기가 거대하여 일반적인 로봇의 작업 반경 내에서 다루기 어렵다.
따라서, 각각의 공정 및 현장 여건에 부합하는 이동형 로봇 시스템의 개발이 요구되고 있다.
본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하고자 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 블록 형상에 무관하게 용접 로봇의 설치 및 작업이 가능한 용접 로봇 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 용접 로봇 시스템은, 전후진 가능하게 마련되는 크레인 몸체와, 좌우로 이동 가능하게 상기 크레인 몸체에 설치되는 거더를 포함하는 크레인; 상하로 승하강되도록 상기 거더에 연결되는 로봇 프레임; 상기 로봇 프레임에 설치되며, 용접 토치가 연결된 다관절 형태의 로봇 암으로 구성된 용접 로봇; 및 상기 로봇 프레임에 마련되어 용접 대상물과의 적정 이격 거리를 가시화하기 위한 설치 거리 지시부를 포함한다.
구체적으로, 상기 설치 거리 지시부는, 둘 이상의 레이저 광선이 한 지점에 교차하도록 서로 다른 각도로 설치된 복수의 레이저 포인터를 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 로봇 프레임과 용접 대상물 사이의 적정 이격 거리를 확보하도록 상기 레이저 포인터의 각도가 미리 설정될 수 있다.
구체적으로, 상기 로봇 프레임의 하부에 구비되어 상기 로봇 프레임을 바닥면에 고정시키는 부착 유닛을 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 부착 유닛은 자력을 발생하는 마그네틱부와, 상기 부착 유닛과 상기 바닥면 사이의 유격을 감쇄시키고 기울기를 조정하기 위한 각도 조절부를 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 로봇 프레임은, 상기 용접 로봇 및 상기 설치 거리 지시부의 제어를 위한 사용자 조작부를 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 로봇 프레임은 상기 거더에 크레인 와이어 및 연결부재로 연결되어 제자리 회전이 가능할 수 있다.
구체적으로, 상기 거더, 상기 거더에 연결된 로봇 프레임 및 용접 로봇은 복수 개 구비될 수 있다.
구체적으로, 상기 크레인 및 상기 거더의 이동, 상기 로봇 프레임의 승하강을 제어하기 위한 크레인 리모콘을 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 작업자로부터 용접 교시 명령을 입력받아 상기 용접 로봇을 제어하는 모바일 디바이스를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 용접 로봇 시스템은, 블록 형상에 무관하게 로봇의 설치 및 용접 작업이 가능하다.
구체적으로, 용접 로봇의 3차원 위치 제어가 용이하다. 이에 의하여, 곡블록 용접 및 협소한 작업구역에서도 용접 작업이 용이하다.
또한, 용접 작업 효율 향상 및 용접부의 품질 향상을 도모할 수 있다.
또한, 작업 비용을 절감할 수 있다.
또한, 비숙련자 기반의 생산 시스템 구축이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인의 사시도이다.
도 3은 도 2의 크레인의 정면도이다.
도 4는 도 2의 거더의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 프레임의 전면 사시도이다.
도 6은 도 5의 로봇 프레임의 하부 확대도이다.
도 7은 도 5의 로봇 프레임의 측면도이다.
도 8은 도 5의 로봇 프레임의 후면 사시도이다.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇 시스템의 개략적인 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인의 사시도이며, 도 3은 도 2의 크레인의 정면도이고, 도 4는 도 2의 거더의 사시도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇 시스템(1)은 크레인(10), 로봇 프레임(20), 용접 로봇(30), 설치 거리 지시부(40), 부착 유닛(50), 크레인 리모콘(60) 및 모바일 디바이스(70)를 포함할 수 있다.
크레인(10)은 전후진 방향(D1)으로 이동 가능하게 마련되는 크레인 몸체(11)와, 좌우 방향(D2)으로 이동 가능하게 크레인 몸체(11)에 설치되는 거더(12)를 포함한다. 예를 들어, 크레인 몸체(11)는 작업 대상물인 선박을 둘러싸는 'ㄷ'형태의 구조물일 수 있으며, 선박의 길이 방향으로 전진 또는 후진할 수 있도록 구성된다. 구체적으로 도시되지는 않았으나, 크레인 몸체(11)의 하단에는 레일이 구비될 수 있다.
크레인(10)의 상단에는 복수 개의 거더(12)가 마련되어, 전후진 방향(D1)에 교차하는 좌우 방향(D2)으로 이동할 수 있다. 거더(12) 각각에는 후술할 로봇 프레임(20)이 크레인 와이어(CW)를 통해 매달려 이동할 수 있다.
또한, 거더(12) 각각에는 전력 공급부(13), 터치 센서부(14), 메인 제어부(15) 및 호이스트(16)가 구비될 수 있다.
전력 공급부(13)는 용접용 전력 공급 장치로서, 메인 제어기의 신호에 의해 와이어피더 및 용접토치 말단으로 전력을 공급한다.
터치 센서부(14)는 용접 와이어가 작업 대상물에 닿을 때 발생하는 전기적 신호를 감지한다. 터치 센서부(14)는 용접 와이어와 전기적으로 연결되며, 작업 대상물에 용접 와이어 접촉시 후술할 메인 제어부(15)로 터치 신호를 송신한다.
메인 제어부(15)는 용접 로봇 시스템(1)의 각 구성을 전반적으로 제어한다. 예컨대, 메인 제어부(15)는 로봇 제어기, 산업용 PC를 포함한 전원, 통신, 제어 관련 부품을 포함하는 전장 판넬로 구성될 수 있다. 여기서, 로봇 제어기는 협동로봇 고유의 기능을 담당하는 전용 제어기로 로봇을 직접 동작시킨다. 산업용 PC는 협동로봇 제어기에서 담당하지 않는 모든 기능을 담당하며 로봇 제어기에 통신으로 명령을 전달하여 로봇을 간접적으로 동작시킬 수 있다.
호이스트(16)는 크레인 와이어(CW)를 감고 푸는 동작을 통해 로봇 프레임(20)을 승하강시킨다.
로봇 프레임(20)은 거더(12)에 설치된 호이스트(16)에 연결되어 상하 방향(D3)으로 승하강된다. 로봇 프레임(20)에는 후술할 용접 로봇(30), 설치 거리 지시부(40), 부착 유닛(50)이 설치될 수 있다. 로봇 프레임(20) 및 로봇 프레임(20)에 설치된 구성들에 관하여는 후술하기로 한다.
거더(12), 거더(12)에 연결된 로봇 프레임(20), 및 로봇 프레임(20)에 설치되는 용접 로봇(30)은 각각 1 대 1 대응되면서 복수 개 구비될 수 있으며, 상기 구성들은 각각 후술될 크레인 리모콘(60) 및 모바일 디바이스(70)에 의해 개별적으로 제어될 수 있다.
크레인 리모콘(60)은 작업자가 크레인(10) 및 거더(12)의 이동, 로봇 프레임(20)의 승하강을 제어하기 위한 구성이다. 즉, 작업자는 크레인 리모콘(60)을 조작하여 로봇 프레임(20)의 3차원 위치를 제어할 수 있다. 구체적으로, 작업자는 크레인 리모콘(60)을 조작하여 크레인(10)을 전후진 방향(D1)으로 이동시킨 다음, 거더(12)를 좌우 방향(D2)으로 이동시키고, 로봇 프레임(20)을 하강시켜 용접 대상물이 위치한 작업 영역에 로봇 프레임(20)을 안착시킬 수 있다.
모바일 디바이스(70)는 작업자로부터 용접 교시 명령을 입력받아 용접 로봇(30)을 제어하는 구성이다. 예컨대, 모바일 디바이스(70)는 작업자 1인 당 1대씩 지급되는 스마트폰, 태블릿 PC 등일 수 있다. 모바일 디바이스(70)는 멀티 페어링 기능, 작업 준비 기능, 작업 실시 기능, 관리 기능을 구현할 수 있다. 멀티 페어링 기능은 1대의 모바일 디바이스에서 복수의 로봇을 제어한다. 작업 준비 기능은 로봇 교시, 용접 시공조건 설정, 와이어 절단 등 작업 준비 명령을 수행한다. 작업 실시 기능은 설정된 경로 및 시공조건에 따라 용접 로봇(30)을 동작시킨다. 관리 기능은 용접 로봇(30)과의 통신개설, 상태 모니터링, 작업 내역 관리 등의 기능을 지원한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 프레임의 전면 사시도이고, 도 6은 도 5의 로봇 프레임의 하부 확대도이며, 도 7은 도 5의 로봇 프레임의 측면도이고, 도 8은 도 5의 로봇 프레임의 후면 사시도이다.
도 5 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 프레임(20)에는 사용자 조작부(21), 와이어 피더(22), 와이어 커터(23), 용접 로봇(30), 설치 거리 지시부(40) 및 부착 유닛(50)이 구비될 수 있다.
먼저, 로봇 프레임(20)은 거더(12)에 크레인 와이어(CW) 및 연결부재(W1, W2)로 연결되어 제자리 회전이 가능하도록 구성될 수 있다. 하나의 크레인 와이어(CW)는 양단에 고리가 형성된 수평 바(bar) 형태의 제1 연결부재(W1)와 연결되고, 제1 연결부재(W1) 양단 각각에는 수직 바 형태의 제2 연결부재(W2)와 연결된다. 그리고, 제2 연결부재(W2)는 로봇 프레임(20)의 양단에 결합된다.
작업자는 크레인 리모콘(60)을 조작해 로봇 프레임(20)의 3차원 위치를 결정한 후, 수동으로 로봇 프레임(20)을 회전시켜 용접 로봇(30)이 용접 대상물을 향하도록 위치시킬 수 있다.
사용자 조작부(21)는 용접 로봇(30) 및 설치 거리 지시부(40)의 제어를 위한 구성으로서, 로봇 프레임(20)의 후면에 위치할 수 있다.
와이어 피더(22)는 용접 로봇(30) 측으로 용접 와이어를 공급하는 구성으로서, 용접 와이어를 말린 상태로 수용하였다가 제어 명령에 따라 용접 와이어를 제공한다. 와이어 피더(22)는 공급되는 제어 전력량에 따라 용접 와이어 공급 속도를 제어할 수 있다. 구체적으로 도시되지 않았으나, 와이어 피더(22)는 용접 와이어를 제공하기 위한 구동 장치와 다양한 기구적 장치들을 포함할 수 있다.
와이어 커터(23)는 외부로부터 제공되는 공기압으로 동작하며 용접 전 와이어를 일정 길이로 자동 절단하는 구성이다. 용접 작업 전 미리 지정된 길이만큼 용접 와이어의 단부를 잘라 용접 초기 아크를 안정적으로 할 수 있다. 와이어 커터(23)는 로봇 프레임(20)의 하단에 위치할 수 있다.
용접 로봇(30)은 로봇 프레임(20)에 설치되며, 용접 토치(31)가 연결된 다관절 형태의 로봇 암(32)으로 구성된다. 용접 토치(31)는 용접 대상물에 용접을 수행하기 위한 구성으로서, 용접 가스와 용접 와이어를 공급받아 아크(Arc) 용접을 수행할 수 있다. 로봇 암(32)은 용접 토치(31)를 파지한 상태로 다양한 각도 및 거리에서 용접을 수행할 수 있도록, 복수의 암이 복합적으로 연동하면서 회동하는 구조를 갖는다. 로봇 암(32)의 말단에는 작업자가 수동으로 용접 로봇(30)을 제어할 수 있는 수동 조작부(33)가 구비될 수 있다.
용접 로봇(30)은 로봇 하드웨어와 로봇을 구동하기 위한 소프트웨어를 포함할 수 있으며, 소프트웨어는 인터페이스, 좌표계 설정, 동작 제어, 단위 경로 생성 등의 로봇 기본 기능과 환경 인식 등의 응용 기능을 포함한다. 용접 로봇(30)은 본 실시예에 한정되지 않으며, 공지된 다양한 구조와 기능이 적용될 수 있다.
설치 거리 지시부(40)는 로봇 프레임(20)에 마련되어 용접 대상물과의 적정 이격 거리를 가시화하기 위한 구성이다. 설치 거리 지시부(40)는 작업 공간을 확보하기 위하여 로봇 설치시 블록 벽면과 로봇 프레임(20)간 적당한 이격 거리가 확보되었는지 가시화한다.
설치 거리 지시부(40)는 둘 이상의 레이저 광선이 한 지점에 교차하도록 서로 다른 각도로 설치된 복수의 레이저 포인터를 포함할 수 있다. 즉, 설치 거리 지시부(40)는 복수의 레이저 포인터로 구성되며 서로 다른 각도로 설치된 레이저 포인터의 지시점이 한 지점에 수렴할 때에 적합한 거리로 판단할 수 있다.
예를 들면, 도 6에 도시된 바와 같이, 설치 거리 지시부(40)는 수평으로 배열된 제1 내지 제4 레이저 포인터(41, 42, 43, 44)로 구성될 수 있다. 제1 레이저 포인터(41)에서 출사되는 제1 레이저 광선(L1)과 제2 레이저 포인터(42)에서 출사되는 제2 레이저 광선(L2)이 교차하여 제1 지시점(X1)이 형성된다. 또한, 제3 레이저 포인터(43)에서 출사되는 제3 레이저 광선(L3)과 제4 레이저 포인터(44)에서 출사되는 제4 레이저 광선(L4)이 교차하여 제2 지시점(X2)이 형성된다. 여기서, 로봇 프레임(20)과 용접 대상물 사이의 적정 이격 거리를 확보하도록 레이저 포인터들(41, 42, 43, 44)의 각도가 미리 설정될 수 있다.
작업자는 제1 지시점(X1) 및/또는 제2 지시점(X2)이 블록 벽면에 투사되는 양상을 인지하면서 크레인 리모콘(60)을 조작해 로봇 프레임(20)의 위치를 교정할 수 있다. 구체적으로, 제1 지시점(X1)과 제2 지시점(X2)이 동일한 평면상에 형성되도록 로봇 프레임의 설치 위치 및 방향이 조정될 수 있다.
부착 유닛(50)은 로봇 프레임(20)의 하부에 구비되어 로봇 프레임(20)을 바닥면에 고정시킨다. 부착 유닛(50)은 로봇 프레임(20) 하면에 적어도 2 이상 구비될 수 있다.
구체적으로 도시되지는 않았으나, 부착 유닛(50)은 자력을 발생하는 마그네틱부와, 부착 유닛(50) 바닥면 사이의 유격을 감쇄시키고 기울기를 조정하기 위한 각도 조절부를 포함할 수 있다. 마그네틱부는 전자석, 영전자석, 스위칭 마그넷의 형태로 구성될 수 있다. 각도 조절부는 볼 조인트 형태로 구성될 수 있으며 적용 환경에 따라 핀 조인트, 유니버셜 조인트 또는 고정형으로 구성될 수 있다. 예컨대, 작업자는 전술된 제1 지시점(X1)과 제2 지시점(X2)이 수평이 되도록 각도 조절부를 이용해 로봇 프레임(20)의 기울기를 조정할 수 있다.
사용자 조작부(21), 와이어 피더(22), 와이어 커터(23), 용접 로봇(30), 설치 거리 지시부(40) 및 부착 유닛(50)이 설치된 로봇 프레임(20) 구조는 전술한 바에 한정되는 것은 아니며, 다양한 변형예를 가질 수 있다.
용접 로봇 시스템(1)은 하기의 절차에 의해 운용될 수 있다.
작업자가 크레인 리모콘(60)을 조작해 작업 위치까지 크레인으로 로봇 프레임(20)을 이송한다. 그리고, 작업자가 크레인 리모콘(60)을 조작해 작업 위치의 하면으로부터 소정 높이까지 로봇 프레임(20)을 1차 하강시킨다.
다음으로, 작업자가 사용자 조작부(21)를 조작해 설치 거리 지시부(40), 부착 유닛(50), 및 로봇 프레임(20)의 각 장치에 전원을 인가한다.
다음으로, 작업자는 설치 거리 지시장치(40)에서 출사된 레이저 광선을 확인하여 벽면과의 이격 거리를 유지하며 로봇 프레임(20)을 2차 하강시킨다. 이때, 정확한 위치에 세팅되도록 로봇 프레임(20)의 위치를 세부 조정할 수 있다.
그리고, 작업자는 모바일 디바이스(70)를 이용해 각 용접 로봇(30)에 블록 용접을 할당하고, 용접 로봇(30)은 지시된 내용에 따라 할당된 작업을 실행한다.
이와 같이 본 발명의 용접 로봇 시스템(1)에 의하면, 블록 형상에 무관하게 로봇의 설치 및 용접 작업이 가능하다. 구체적으로, 용접 로봇(30)의 3차원 위치 제어가 용이하다. 이에 의하여, 곡블록 용접 및 협소한 작업구역에서도 용접 작업이 용이하다. 또한, 용접 작업 효율 향상 및 용접부의 품질 향상을 도모할 수 있다. 또한, 작업 비용을 절감할 수 있다. 또한, 비숙련자 기반의 생산 시스템 구축이 가능하다.
본 발명은 앞서 설명된 실시예 외에도, 적어도 어느 하나의 실시예와 공지기술의 조합 또는 적어도 둘 이상의 실시예의 조합 등에 의해 발생하는 실시예들을 모두 포괄한다.
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다고 할 것이다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.
1: 용접 로봇 시스템 10: 크레인
11: 크레인 몸체 12: 거더
13: 전력 공급부 14: 터치 센서부
15: 메인 제어부 16: 호이스트
20: 로봇 프레임 21: 사용자 조작부
22: 와이어 피더 23: 와이어 커터
30: 용접 로봇 31: 용접 토치
32: 다관절 암 33: 수동 조작부
40: 설치 거리 지시부 50: 부착 유닛
60: 크레인 리모콘 70: 모바일 디바이스

Claims (10)

  1. 전후진 가능하게 마련되는 크레인 몸체와, 좌우로 이동 가능하게 상기 크레인 몸체에 설치되는 거더를 포함하는 크레인;
    상하로 승하강되도록 상기 거더에 연결되는 로봇 프레임;
    상기 로봇 프레임에 설치되며, 용접 토치가 연결된 다관절 형태의 로봇 암으로 구성된 용접 로봇; 및
    상기 로봇 프레임에 마련되어 용접 대상물과의 적정 이격 거리를 가시화하기 위한 설치 거리 지시부를 포함하며,
    상기 설치 거리 지시부는,
    둘 이상의 레이저 광선이 한 지점에 교차하는 지시점을 복수 형성하도록 서로 다른 각도로 설치된 복수의 레이저 포인터를 포함하며,
    상기 로봇 프레임이 상기 거더에서 상기 용접 대상물을 향해 하강할 때 상기 용접 대상물의 벽면과의 적정 이격 거리를 유지할 경우 상기 용접 대상물의 상기 벽면에 상기 복수의 레이저 포인터에 의한 상기 레이저 광선이 상기 지시점을 형성하도록 하여, 상기 로봇 프레임의 설치 위치 및 방향 조정을 가이드하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇 시스템.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇 프레임과 용접 대상물 사이의 적정 이격 거리를 확보하도록 상기 레이저 포인터의 각도가 미리 설정되는 것을 특징으로 하는 용접 로봇 시스템.
  4. 제 1항에 있어서
    상기 로봇 프레임의 하부에 구비되어 상기 로봇 프레임을 바닥면에 고정시키는 부착 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 부착 유닛은 자력을 발생하는 마그네틱부와, 상기 부착 유닛과 상기 바닥면 사이의 유격을 감쇄시키고 기울기를 조정하기 위한 각도 조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 로봇 프레임은,
    상기 용접 로봇 및 상기 설치 거리 지시부의 제어를 위한 사용자 조작부를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇 프레임은 상기 거더에 크레인 와이어 및 연결부재로 연결되어 제자리 회전이 가능한 것을 특징으로 하는 용접 로봇 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 거더, 상기 거더에 연결된 로봇 프레임 및 용접 로봇은 복수 개 구비되는 것을 특징으로 하는 용접 로봇 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 크레인 및 상기 거더의 이동, 상기 로봇 프레임의 승하강을 제어하기 위한 크레인 리모콘을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇 시스템.
  10. 제 1 항에 있어서,
    작업자로부터 용접 교시 명령을 입력받아 상기 용접 로봇을 제어하는 모바일 디바이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇 시스템.
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