KR102173869B1 - Gripper apparatus - Google Patents

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KR102173869B1
KR102173869B1 KR1020180116066A KR20180116066A KR102173869B1 KR 102173869 B1 KR102173869 B1 KR 102173869B1 KR 1020180116066 A KR1020180116066 A KR 1020180116066A KR 20180116066 A KR20180116066 A KR 20180116066A KR 102173869 B1 KR102173869 B1 KR 102173869B1
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Abstract

그리퍼 장치에 대한 발명이 개시된다. 본 발명의 그리퍼 장치는: 승강 가능하게 설치되는 바디부; 바디부에 소재를 잡을 수 있도록 설치되는 그리퍼부; 및 소재를 자력에 의해 부착시키도록 바디부에 설치되는 전자석모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.The invention for a gripper device is disclosed. The gripper device of the present invention includes: a body portion installed to be elevating; A gripper portion installed to hold the material on the body portion; And an electromagnet module installed in the body to attach the material by magnetic force.

Figure R1020180116066
Figure R1020180116066

Description

그리퍼 장치{GRIPPER APPARATUS}Gripper device {GRIPPER APPARATUS}

본 발명은 그리퍼 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 소재를 용이하게 이동시킬 수 있는 그리퍼 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper device, and more particularly, to a gripper device that can easily move a material.

일반적으로 차량에는 빔과 같은 소재가 설치된다. 소재는 철재 패널을 프레스 가공한 후 양단부를 용접함에 따라 제조된다. 작업자는 소재를 들고 적재 위치나 로딩장치로 이동한다.In general, a material such as a beam is installed in a vehicle. The material is manufactured by pressing a steel panel and then welding both ends. The operator picks up the material and moves it to the loading position or loading device.

그러나, 작업자가 소재를 들고 이동하는 작업을 반복함에 따라 근골격계 질환이 발생될 수 있다.However, musculoskeletal disorders may occur as the operator repeats the operation of carrying and moving the material.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2012-0045110호(2012. 05. 09 공개, 발명의 명칭: 차량용 토션빔)에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Application Publication No. 2012-0045110 (published on May 09, 2012, title of invention: torsion beam for vehicles).

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 소재를 용이하게 이동시킬 수 있는 그리퍼 장치를 제공하는 것이다.The present invention was created to improve the above problems, and an object of the present invention is to provide a gripper device capable of easily moving a material.

본 발명에 따른 그리퍼 장치는: 승강 가능하게 설치되는 바디부; 상기 바디부에 소재를 잡을 수 있도록 설치되는 그리퍼부; 및 상기 소재를 자력에 의해 부착시키도록 상기 바디부에 설치되는 전자석모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.The gripper device according to the present invention includes: a body portion installed to be elevating; A gripper portion installed to hold the material on the body portion; And an electromagnet module installed on the body to attach the material by magnetic force.

상기 그리퍼부는 상기 바디부에 연결되는 헤드부; 및 상기 헤드부의 내부에 유체가 유출입됨에 따라 이동되도록 상기 헤드부에 설치되는 한 쌍의 핑거부를 포함할 수 있다.The gripper part includes a head part connected to the body part; And a pair of finger portions installed in the head portion so as to be moved as fluid flows in and out of the head portion.

상기 그리퍼부는 상기 바디부의 하측에 한 쌍이 설치될 수 있다.A pair of the gripper parts may be installed under the body part.

상기 전자석모듈은 상기 바디부에 승강 가능하게 설치되는 승강부; 및 상기 승강부에 연결되고, 전원이 공급됨에 따라 자력을 발생시키는 전자석부를 포함할 수 있다.The electromagnet module includes an elevating unit installed to be elevating in the body; And an electromagnet part connected to the lifting part and generating a magnetic force when power is supplied.

상기 전자석부는 상기 승강부에 연결되는 연결부재; 상기 연결부재에 승강 가능하게 설치되는 제1 이동로드; 상기 제1 이동로드에 연결되는 제1 전자석; 및 상기 제1 전자석을 탄성 지지하도록 상기 제1 이동로드에 설치되는 제1 탄성부재를 포함할 수 있다.The electromagnet part includes a connection member connected to the lifting part; A first moving rod mounted to the connecting member to be elevating; A first electromagnet connected to the first moving rod; And a first elastic member installed on the first moving rod to elastically support the first electromagnet.

상기 제1 이동로드는 상기 연결부재에 복수 개가 설치될 수 있다.A plurality of first moving rods may be installed on the connecting member.

상기 전자석부는 상기 연결부재에 승강 가능하게 이동되는 제2 이동로드; 상기 제2 이동로드에 연결되는 제2 전자석; 및 상기 제2 전자석을 탄성 지지하도록 상기 제2 이동로드에 설치되는 제2 탄성부재를 더 포함할 수 있다.The electromagnet part includes a second moving rod that is moved to be elevating to the connecting member; A second electromagnet connected to the second moving rod; And a second elastic member installed on the second moving rod to elastically support the second electromagnet.

본 발명에 따르면, 그리퍼부가 소재를 잡아 구속하고, 전자석부가 자력에 의해 소재를 부착하므로, 그리퍼 장치가 소재를 상승 및 이송시킬 때에 소재가 떨어지는 것을 방지할 수 있다.According to the present invention, since the gripper part catches and restrains the material, and the electromagnet part attaches the material by magnetic force, it is possible to prevent the material from falling when the gripper device raises and transfers the material.

또한, 본 발명에 따르면, 소재의 높이가 다른 경우 복수의 제1 탄성부재 중 일부가 수축되고, 제1 이동로드가 상승되므로, 제1 전자석의 하면이 소재의 외측면의 높이나 기울기에 맞게 조절될 수 있다.In addition, according to the present invention, if the height of the material is different, some of the plurality of first elastic members are contracted and the first moving rod is raised, so that the lower surface of the first electromagnet can be adjusted according to the height or slope of the outer surface of the material. I can.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 장치를 도시한 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 장치를 도시한 배면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 장치가 소재의 상측에 위치되는 상태를 도시한 정면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼부의 핑거부가 소재의 양측을 잡아 구속한 상태를 도시한 정면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 장치가 소재의 상측에 위치되는 상태를 도시한 정면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 장치에서 소재의 외측면에 제1 전자석이 경사지게 부착되는 상태를 도시한 확대도이다.1 is a perspective view showing a gripper device according to an embodiment of the present invention.
2 is a front view showing a gripper device according to an embodiment of the present invention.
3 is a rear view showing a gripper device according to an embodiment of the present invention.
4 is a front view showing a state in which a gripper device according to an embodiment of the present invention is positioned above a material.
5 is a front view showing a state in which the finger portions of the gripper portion are held and restrained by holding both sides of a material according to an embodiment of the present invention.
6 is a front view showing a state in which a gripper device according to an embodiment of the present invention is positioned above a material.
7 is an enlarged view showing a state in which a first electromagnet is obliquely attached to an outer surface of a material in the gripper device according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 그리퍼 장치의 일 실시예를 설명한다. 그리퍼 장치를 설명하는 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an embodiment of a gripper device according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the process of describing the gripper device, thicknesses of lines or sizes of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention and may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the present specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 장치를 도시한 정면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 장치를 도시한 배면도이다.1 is a perspective view showing a gripper device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a front view showing a gripper device according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a gripper according to an embodiment of the present invention It is a rear view showing the device.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 장치는 바디부(110), 그리퍼부(120) 및 전자석모듈(130)을 포함한다.1 to 3, a gripper device according to an embodiment of the present invention includes a body portion 110, a gripper portion 120, and an electromagnet module 130.

바디부(110)는 승강장치(미도시)에 의해 승강 가능하게 설치된다. 바디부(110)는 회전축(112)을 중심으로 회전 가능하게 설치된다.The body portion 110 is installed to be elevating by an elevating device (not shown). The body part 110 is installed to be rotatable about the rotation shaft 112.

그리퍼부(120)는 바디부(110)에 소재(10)를 잡을 수 있도록 설치된다. 그리퍼부(120)는 바디부(110)의 하측에 한 쌍이 설치된다. 그리퍼부(120)가 한 쌍이 설치되므로, 그리퍼부(120)가 소재(10)를 잡아 이동시킬 때에 소재(10)가 한 쪽으로 기울어지거나 그리퍼부(120)에서 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 소재(10)로는 차량에 설치되는 토션빔 등 다양한 부품일 수 있다.The gripper part 120 is installed to hold the material 10 on the body part 110. A pair of gripper parts 120 are installed under the body part 110. Since a pair of the gripper parts 120 are installed, when the gripper part 120 grasps the material 10 and moves it, the material 10 can be prevented from inclining to one side or being separated from the gripper part 120. The material 10 may be various parts such as a torsion beam installed in a vehicle.

바디부(110) 또는 그리퍼부(110)에는 그리퍼부(110)와 소재(10) 사이의 거리를 감지하도록 센서부(126)가 설치된다. 센서부(126)에 감지된 거리가 기 설정된 거리에 도달되었다고 판단되면, 제어부(미도시)는 그리퍼 장치의 하강이 정지된다.The body part 110 or the gripper part 110 is provided with a sensor part 126 to detect the distance between the gripper part 110 and the material 10. When it is determined that the distance sensed by the sensor unit 126 has reached a preset distance, the controller (not shown) stops the lowering of the gripper device.

그리퍼부(120)는 헤드부(121) 및 한 쌍의 핑거부(125)를 포함한다. 헤드부(121)는 바디부(110)에 연결된다. 헤드부(121)의 내부에는 유압챔버(미도시)가 형성된다. 핑거부(125)는 헤드부(121)에 직선방향으로 이동되도록 설치된다. 헤드부(121)에는 유체(공기 또는 오일)가 유출입되도록 유입포트(122)와 배출포트(123)가 설치된다. 유체가 유입포트(122)를 통해 유압챔버에 유입되면 한 쌍의 핑거부(125)가 벌어진다. 유체가 배출포트(123)를 통해 유압챔버에서 배출되면 한 쌍의 핑거부(125)가 소재(10)를 잡도록 모아진다. 또한, 유압챔버의 유로를 변경하여, 유체가 공급되면 한 쌍의 핑거부(125)가 모아지고, 유체가 배출되면 한 쌍의 핑거부(125)가 벌어질 수도 있다.The gripper part 120 includes a head part 121 and a pair of finger parts 125. The head portion 121 is connected to the body portion 110. A hydraulic chamber (not shown) is formed inside the head portion 121. The finger portion 125 is installed to move in a linear direction on the head portion 121. The head portion 121 is provided with an inlet port 122 and a discharge port 123 to allow fluid (air or oil) to flow out. When the fluid flows into the hydraulic chamber through the inlet port 122, a pair of finger portions 125 are opened. When the fluid is discharged from the hydraulic chamber through the discharge port 123, a pair of finger parts 125 are collected to hold the material 10. In addition, when the fluid is supplied by changing the flow path of the hydraulic chamber, the pair of finger portions 125 may be collected, and when the fluid is discharged, the pair of finger portions 125 may be opened.

전자석모듈(130)은 소재(10)를 자력에 의해 부착시키도록 바디부(110)에 설치된다. 전자석모듈(130)은 바디부(110)의 양측에 각각 설치된다. 전자석모듈(130)에는 전원공급부(미도시)가 연결된다. 그리퍼부(120)가 소재(10)를 잡고, 전자석모듈(130)이 자력에 의해 소재(10)를 부착시키므로, 소재(10)가 그리퍼 장치에서 떨어지거나 기울어지는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 소재(10)의 이동시 사고 위험성을 현저히 감소시킬 수 있다.The electromagnet module 130 is installed on the body portion 110 to attach the material 10 by magnetic force. Electromagnet modules 130 are installed on both sides of the body portion 110, respectively. A power supply (not shown) is connected to the electromagnet module 130. Since the gripper unit 120 holds the material 10 and the electromagnet module 130 attaches the material 10 by magnetic force, it is possible to prevent the material 10 from falling off or inclining from the gripper device. Therefore, it is possible to significantly reduce the risk of an accident when the material 10 is moved.

전자석모듈(130)은 승강부(140) 및 전자석부(150)를 포함한다. The electromagnet module 130 includes an elevating unit 140 and an electromagnet unit 150.

승강부(140)는 바디부(110)에 승강 가능하게 설치된다. 승강부(140)는 바디부(110)의 양측에 각각 설치되는 승강 실린더일 수 있다. 승강부(140)는 바디부(110)의 양측에 설치되는 가이드 블록(141)과, 가이드 블록(141)에 승강 가능하게 설치되는 복수의 승강 가이드(143)와, 복수의 승강 가이드(143)의 하측에 연결되는 승강 패널(145)을 포함한다. 이러한 승강부(140)로는 바디부(110)의 양측에 승강 가능하게 설치되는 한 리니어모터 등 다양한 형태가 적용될 수 있다.The elevating unit 140 is installed to be elevating on the body unit 110. The lifting part 140 may be an lifting cylinder installed on both sides of the body part 110, respectively. The elevating portion 140 includes a guide block 141 installed on both sides of the body portion 110, a plurality of elevating guides 143 installed to be elevating on the guide block 141, and a plurality of elevating guides 143 It includes a lifting panel 145 connected to the lower side of the. Various types such as a linear motor may be applied as the elevating portion 140 as long as it is installed to be elevating on both sides of the body portion 110.

전자석부(150)는 승강부(140)에 연결되고, 전원이 공급됨에 따라 자력을 발생시킨다. The electromagnet unit 150 is connected to the elevating unit 140 and generates a magnetic force as power is supplied.

전자석부(150)는 연결부재(151), 제1 이동로드(152), 제1 전자석(153) 및 제1 탄성부재(154)를 포함한다.The electromagnet unit 150 includes a connecting member 151, a first moving rod 152, a first electromagnet 153 and a first elastic member 154.

연결부재(151)는 승강부(140)의 승강 패널(145)에 연결된다. 제1 이동로드(152)는 연결부재(151)에 승강 가능하게 설치된다. 제1 이동로드(152)는 연결부재(151)에 복수 개가 설치된다. 제1 이동로드(152)는 연결부재(151)에 복수 개가 슬라이딩 가능하게 끼워진다. 제1 이동로드(152)의 상단부에는 제1 이동로드(152)가 하측으로 빠지는 것을 방지하고, 제1 이동로드(152)의 하강 범위를 제한하도록 제1 스토퍼(152a)가 형성된다. 제1 전자석(153)은 제1 이동로드(152)에 연결된다. 제1 전자석(153)의 외측에는 보호커버(미도시)가 설치된다. 제1 탄성부재(154)는 제1 전자석(153)을 탄성 지지하도록 제1 이동로드(152)에 설치된다. 제1 탄성부재(154)의 내부에는 제1 이동로드(152)가 끼워진다. 제1 탄성부재(154)로는 제1 코일 스프링일 수 있다. The connecting member 151 is connected to the lifting panel 145 of the lifting part 140. The first moving rod 152 is installed to be elevating and descending on the connecting member 151. A plurality of first moving rods 152 are installed on the connecting member 151. A plurality of first moving rods 152 are slidably fitted to the connecting member 151. A first stopper 152a is formed at an upper end of the first moving rod 152 to prevent the first moving rod 152 from falling downward and limit the descending range of the first moving rod 152. The first electromagnet 153 is connected to the first moving rod 152. A protective cover (not shown) is installed outside the first electromagnet 153. The first elastic member 154 is installed on the first moving rod 152 to elastically support the first electromagnet 153. A first moving rod 152 is fitted inside the first elastic member 154. The first elastic member 154 may be a first coil spring.

제1 탄성부재(154)가 신축됨에 따라 제1 이동로드(152)가 상하로 이동되므로, 소재(10)의 높이가 부위별로 다르거나 소재(10)가 굴곡지게 형성되더라도 제1 전자석(153)의 하면이 소재(10)의 표면에 밀착될 수 있다. 또한, 복수의 제1 이동로드(152)가 개별적으로 이동되므로, 소재(10)의 표면이 경사지더라도 제1 전자석(153)의 하면이 소재(10)의 표면에 맞게 경사짐에 따라 밀착될 수 있다. 제1 탄성부재(154)는 제1 이동로드(152)의 높낮이를 미세하게 조절하고, 승강부(140)는 전자석부(150)의 높낮이를 대략적으로 조절한다. As the first elastic member 154 expands and contracts, the first moving rod 152 moves up and down, so even if the height of the material 10 is different for each part or the material 10 is formed to be curved, the first electromagnet 153 The lower surface of the material 10 may be in close contact with the surface of the material 10. In addition, since the plurality of first moving rods 152 are moved individually, even if the surface of the material 10 is inclined, the lower surface of the first electromagnet 153 may be in close contact with the material 10 as the lower surface is inclined to fit the surface of the material 10. have. The first elastic member 154 finely adjusts the height of the first moving rod 152, and the elevating part 140 roughly adjusts the height of the electromagnet unit 150.

전자석부(150)는 제2 이동로드(156), 제2 전자석(157) 및 제2 탄성부재(158)를 더 포함한다. The electromagnet unit 150 further includes a second moving rod 156, a second electromagnet 157 and a second elastic member 158.

제2 이동로드(156)는 연결부재(151)에 승강 가능하게 이동된다. 제2 이동로드(156)의 상단부에는 제2 이동로드(156)가 하측으로 빠지는 것을 방지하고, 제2 이동로드(156)의 하강 범위를 제한하도록 제2 스토퍼(156a)가 형성된다. 제2 전자석(157)은 제2 이동로드(156)에 연결된다. 제2 탄성부재(158)는 제2 전자석(157)을 탄성 지지하도록 제2 이동로드(156)에 설치된다. 제2 이동로드(156)는 제2 탄성부재(158)의 내부에 끼워진다. 제2 탄성부재(158)로는 제2 코일 스프링일 수 있다.The second movable rod 156 is moved to be elevating on the connecting member 151. A second stopper 156a is formed at the upper end of the second moving rod 156 to prevent the second moving rod 156 from falling downward and limit the descending range of the second moving rod 156. The second electromagnet 157 is connected to the second moving rod 156. The second elastic member 158 is installed on the second moving rod 156 to elastically support the second electromagnet 157. The second moving rod 156 is fitted into the second elastic member 158. The second elastic member 158 may be a second coil spring.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 장치의 작동에 관해 설명하기로 한다.The operation of the gripper device according to an embodiment of the present invention configured as described above will be described.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 장치가 소재의 상측에 위치되는 상태를 도시한 정면도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼부의 핑거부가 소재의 양측을 잡아 구속한 상태를 도시한 정면도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 장치가 소재의 상측에 위치되는 상태를 도시한 정면도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 장치에서 소재의 외측면에 제1 전자석이 경사지게 부착되는 상태를 도시한 확대도이다.4 is a front view showing a state in which a gripper device according to an embodiment of the present invention is positioned above a material, and FIG. 5 is a state in which fingers of a gripper part according to an embodiment of the present invention hold and restrain both sides of a material. Is a front view showing, and FIG. 6 is a front view showing a state in which a gripper device according to an embodiment of the present invention is positioned on the upper side of a material, and FIG. 7 is an external view of a material in the gripper device according to an embodiment of the present invention. It is an enlarged view showing a state in which the first electromagnet is obliquely attached to the side surface.

도 4 내지 도 7을 참조하면, 그리퍼 장치가 이송할 소재(10)의 상측으로 이동된다. 바디부(110)는 그리퍼부(120)와 전자석모듈(130)이 소재(10)의 길이방향과 나란하게 배치되도록 회전축(112)을 중심으로 회전된다. 그리퍼부(120)의 헤드부(121)에 유체가 공급됨에 따라 한 쌍의 핑거부(125)가 소재(10)의 폭보다 넓게 벌어진다.4 to 7, the gripper device is moved to the upper side of the material 10 to be transferred. The body part 110 is rotated about the rotation shaft 112 so that the gripper part 120 and the electromagnet module 130 are arranged in parallel with the length direction of the material 10. As the fluid is supplied to the head portion 121 of the gripper portion 120, the pair of finger portions 125 are wider than the width of the material 10.

그리퍼부(120)와 전자석부(150)가 소재(10)에 접촉되도록 바디부(110)가 하강된다. 센서부(126)에 감지된 거리가 기 설정된 거리에 도달되었다고 판단되면, 제어부(미도시)는 그리퍼 장치의 하강이 정지된다. The body part 110 is lowered so that the gripper part 120 and the electromagnet part 150 contact the material 10. When it is determined that the distance sensed by the sensor unit 126 has reached a preset distance, the controller (not shown) stops the lowering of the gripper device.

이어, 그리퍼부(120)의 헤드부(121)에서 유체가 배출됨에 따라 한 쌍의 핑거부(125)가 모아지면서 소재(10)의 폭방향 양측을 잡아 구속한다. Subsequently, as the fluid is discharged from the head portion 121 of the gripper portion 120, a pair of finger portions 125 are collected and held and restrained by both sides of the material 10 in the width direction.

또한, 승강부(140)가 구동됨에 따라 전자석부(150)를 소재(10)의 외측면에 접촉되도록 하강시됨에 따라 전자석부(150)의 대략적인 높이를 조절한다. 이어, 소재(10)의 높이가 다른 경우 복수의 제1 탄성부재(154) 중 일부가 수축되고, 제1 이동로드(152)가 상승되므로, 제1 전자석(153)의 하면이 소재(10)의 외측면의 높이나 기울기에 맞게 조절될 수 있다.In addition, as the elevating unit 140 is driven, the electromagnet unit 150 is lowered so as to contact the outer surface of the material 10 to adjust the approximate height of the electromagnet unit 150. Subsequently, when the heights of the material 10 are different, some of the plurality of first elastic members 154 are contracted and the first moving rod 152 is raised, so that the lower surface of the first electromagnet 153 is the material 10 It can be adjusted to fit the height or slope of the outer surface of the.

예를 들면, 그리퍼부(120)를 기준으로 소재(10)의 양측 높이가 다른 경우, 좌측의 제1 전자석(153)과 우측의 제1 전자석(153)의 높이가 달라지게 된다. 또한, 그리퍼부(120)를 기준으로 소재(10)의 양측이 경사지게 형성되는 경우, 양측의 제1 전자석(153)의 하면이 소재의 경사각(θ: 도 7 참조) 만큼 기울어진다. 또한, 제2 전자석(157)은 제1 전자석(153) 주위에 단차 등이 형성되는 경우 그에 맞게 높이조절될 수 있다. 따라서, 제1 전자석(153)과 제2 전자석(157)의 하면이 소재(10)의 외측면에 밀착된다.For example, when the heights of both sides of the material 10 are different from the gripper part 120, the first electromagnet 153 on the left and the first electromagnet 153 on the right have different heights. In addition, when both sides of the material 10 are formed to be inclined with respect to the gripper part 120, the lower surfaces of the first electromagnets 153 on both sides are inclined by the inclination angle (θ: see FIG. 7) of the material. In addition, when a step or the like is formed around the first electromagnet 153, the height of the second electromagnet 157 may be adjusted accordingly. Accordingly, the lower surfaces of the first electromagnet 153 and the second electromagnet 157 are in close contact with the outer surface of the material 10.

제1 전자석(153)과 제2 전자석(157)에 전원이 공급됨에 따라 제1 전자석(153)과 제2 전자석(157)에 소재(10)가 부착된다.As power is supplied to the first electromagnet 153 and the second electromagnet 157, the material 10 is attached to the first electromagnet 153 and the second electromagnet 157.

상기와 같이 그리퍼부(120)가 소재(10)를 잡아 구속하고, 전자석부(150)가 자력에 의해 소재(10)를 부착하므로, 그리퍼 장치가 소재(10)를 상승 및 이송시킬 때에 소재(10)가 떨어지는 것을 방지할 수 있다. As described above, the gripper unit 120 holds and restrains the material 10, and the electromagnet unit 150 attaches the material 10 by magnetic force, so when the gripper device lifts and transports the material 10, the material ( 10) can prevent falling.

또한, 그리퍼 장치를 이용하여 소재(10)를 이송시키므로, 작업자가 소재(10)를 들어 옮기지 않아도 된다. 따라서, 근골격계 질환 등을 예방할 수 있다.In addition, since the material 10 is transferred using the gripper device, the operator does not have to lift and move the material 10. Therefore, it is possible to prevent musculoskeletal diseases and the like.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is only illustrative, and those of ordinary skill in the field to which the technology pertains, various modifications and other equivalent embodiments are possible. I will understand.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the claims.

10: 소재 110: 바디부
112: 회전축 120: 그리퍼부
121: 헤드부 122: 유입포트
123: 배출포트 125: 핑거부
126: 센서부 130: 전자석모듈
140: 승강부 141: 가이드 블록
143: 승강 가이드 145: 승강 패널
150: 전자석부 151: 연결부재
152: 제1 이동로드 152a: 제1 스토퍼
153: 제1 전자석 153a: 보호커버
154: 제1 탄성부재 156: 제2 이동로드
156a: 제2 스토퍼 157: 제2 전자석
158: 제2 탄성부재10: material 110: body
112: rotation shaft 120: gripper portion
121: head part 122: inlet port
123: discharge port 125: finger portion
126: sensor unit 130: electromagnet module
140: lifting part 141: guide block
143: lifting guide 145: lifting panel
150: electromagnet part 151: connecting member
152: first moving rod 152a: first stopper
153: first electromagnet 153a: protective cover
154: first elastic member 156: second moving rod
156a: second stopper 157: second electromagnet
158: second elastic member

Claims (7)

승강 가능하게 설치되는 바디부;
상기 바디부에 소재를 잡을 수 있도록 설치되는 그리퍼부; 및
상기 소재를 자력에 의해 부착시키도록 상기 바디부에 설치되는 전자석모듈을 포함하고,
상기 그리퍼부는,
상기 바디부에 연결되는 헤드부; 및
상기 헤드부의 내부에 유체가 유출입됨에 따라 모아지거나 벌어지도록 상기 헤드부에 설치되는 한 쌍의 핑거부를 포함하고,
상기 전자석모듈은,
상기 바디부에 승강 가능하게 설치되는 승강부; 및
상기 승강부에 연결되고, 전원이 공급됨에 따라 자력을 발생시키는 전자석부를 포함하고,
상기 전자석부는,
상기 승강부에 연결되는 연결부재;
상기 연결부재에 개별적으로 승강 가능하게 설치되는 복수개의 제1 이동로드;
복수개의 상기 제1 이동로드에 연결되고, 상기 소재가 경사지게 형성되는 경우 하면이 상기 소재의 경사각만큼 기울어져 상기 소재의 표면에 밀착되는 제1 전자석; 및
상기 제1 전자석을 탄성 지지하도록 각각의 상기 제1 이동로드에 설치되는 제1 탄성부재를 포함하고,
상기 바디부 또는 상기 그리퍼부에 설치되고, 상기 그리퍼부와 상기 소재 사이의 거리를 감지하는 센서부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
A body portion installed to be elevating;
A gripper portion installed to hold the material on the body portion; And
Including an electromagnet module installed on the body to attach the material by magnetic force,
The gripper part,
A head connected to the body; And
It includes a pair of finger portions installed in the head portion so as to collect or open as fluid flows in and out of the head portion,
The electromagnet module,
An elevating portion installed to be elevating in the body portion; And
It is connected to the lifting unit and includes an electromagnet unit that generates magnetic force as power is supplied,
The electromagnet part,
A connecting member connected to the lifting unit;
A plurality of first moving rods that are individually elevating and installed on the connecting member;
A first electromagnet connected to the plurality of first moving rods and having a lower surface inclined by an inclination angle of the material and in close contact with the surface of the material when the material is formed inclined; And
And a first elastic member installed on each of the first moving rods to elastically support the first electromagnet,
And a sensor unit installed in the body unit or the gripper unit and configured to sense a distance between the gripper unit and the material.
 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 그리퍼부는 상기 바디부의 하측에 한 쌍이 설치되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
The method of claim 1,
A gripper device, characterized in that a pair of the gripper parts are installed under the body part.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 전자석부는,
상기 연결부재에 승강 가능하게 이동되는 제2 이동로드;
상기 제2 이동로드에 연결되는 제2 전자석; 및
상기 제2 전자석을 탄성 지지하도록 상기 제2 이동로드에 설치되는 제2 탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.The method of claim 1,
The electromagnet part,
A second movable rod that is moved to be elevating to the connecting member;
A second electromagnet connected to the second moving rod; And
A gripper device, further comprising a second elastic member installed on the second moving rod to elastically support the second electromagnet.
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