KR102173309B1 - 작업 대차 검사 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 작업 대차 검사 방법 및 시스템에 관한 것으로, 이는 유니트 각각의 기준 템플릿을 유니트 상태별로 세분화하여 저장 관리하는 단계; 검사 영역 설정이 요청되면, 작업 대차를 구동시키면서 다수의 카메라 영상을 반복 획득한 후 합성하여 적어도 하나의 상태 변화 발생 영역을 추출하고 검사 영역으로 설정하는 단계; 작업 대차 검사가 요청되면, 상기 작업 대차의 현재 상태를 촬영하여 입력 영상을 획득한 후, 상기 검사 영역을 기반으로 상기 입력 영상으로부터 적어도 하나의 검사 영상을 추출하는 단계; 및 상기 검사 영상에 포함된 유니트 각각에 대응하는 기준 템플릿 모두를 호출한 후 유니트 각각의 형상 정보와 비교 분석함으로써, 유니트 각각의 현재 상태를 식별 및 통보하는 단계를 포함한다.

Description

작업 대차 검사 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR MONITORING WORKLOAD}

본 발명은 작업 대차 검사를 영상 기반으로 수행할 수 있도록 하며, 특히 보다 구체적인 검사 정보를 보다 편리하고 정확하게 획득 및 안내할 수 있도록 작업 대차 검사 방법 및 시스템에 관한 것이다.

자동차 조립라인에는 각 차체를 실어 운송하는 작업대차가 수십 내지 수백 대가 설치되어 있으며, 상기 각 작업 대차에는 차체가 정상적으로 안착 및 고정되었는지를 감지하는 리미트 스위치, 근접스위치 또는 포토센서 등 장착 센서가 다수개 설치되어 있으며, 상기 장착 센서의 감지에 따라 차체를 고정 지지하게 되는 다수의 클램프 장치로 이루어져 있다.

예컨대, 상기 작업 대차는 한 대당 클램프 유닛 및 장착 센서가 40개 내지 45개 정도이고, 장착 센서 관련 케이블이 약 150선이나 되어 상당히 복잡하다.

상기와 같이 구성된 종래의 작업 대차 시스템은 차체를 안착 및 이송하는 작업 대차에 차체의 정상 안착과 클램프의 고정여부를 감지하는 장착 센서가 작업 대차에 기계적인 방식으로 설치됨에 따라 다양한 차종에 대한 대응이 어려웠고, 장착 센서의 기계적인 요소로 인해 그 수명이 짧거나 고장이 잦아서 생산 가동률이 저하되는 문제점이 있었다.

그리고 복잡한 장비 구조로 인하여 조립라인의 보수유지 비용 및 시간 낭비를 초래하고, 설치의 제약조건으로 인해 장비의 구조개선에 어려움이 많았으며, 또한 다수의 장착 센서로 인해 작업 대차에 설치시 공사가 복잡하고 많은 시간이 소요되었으며, 다수의 장착 센서에 따른 신호전송 케이블이 많아 설비상 복잡하고 잦은 작동에러를 유발하는 문제점이 있었다.

이에 국내공개특허 제10-2003-0078339호 등에서는 영상 기반으로 작업 대차 검사를 수행하는 시스템을 제안하고 있다. 이는 작업 대차내 유니트의 기준 템플릿을 사전 획득 및 저장한 후, 현재 검사 영상과의 유사도를 비교하여 해당 유니트의 정상 구동 여부를 확인하는 방식으로 수행되고 있다.

다만, 이러한 경우 유니트의 정상 동작 여부만을 확인할 수 있을 뿐, 유니트가 현재 어떤 상태인지까지는 확인할 수 없는 한계가 있다.

또한 검사 영역을 사용자가 직접 설정해야 하는 번거로움이 있었다. 검사 영역이 사용자 주관에 의해 설정됨에 따라 검사 영역이 잘못 설정될 수 있었으며, 최악의 경우에는 이로 인한 검사 오류가 발생하기도 하였다.

국내공개특허 제10-2004-0102295호 (공개 일자 : 2004.12.04.) 국내공개특허 제10-2003-0078339호 (공개 일자 : 2003.10.08.)

이에 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 작업 대차에 구비된 유니트 각각의 현재 상태를 구체적으로 확인 및 통보할 수 있는 새로운 방식의 작업 대차 검사 방법 및 시스템을 제공하고자 한다.

그리고 유니트 검사 영역을 객관적 근거하에 자동 설정할 수 있도록 하는 작업 대차 검사 방법 및 시스템을 제공하고자 한다.

또한 새로운 영상 전처리 방법을 통해 영상 처리 속도도 향상시킬 수 있도록 하는 작업 대차 검사 방법 및 시스템을 제공하고자 한다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 유니트 각각의 기준 템플릿을 유니트 상태별로 세분화하여 저장 관리하는 단계; 검사 영역 설정이 요청되면, 작업 대차를 구동시키면서 다수의 카메라 영상을 반복 획득한 후 합성하여 적어도 하나의 상태 변화 발생 영역을 추출하고 검사 영역으로 설정하는 단계; 작업 대차 검사가 요청되면, 상기 작업 대차의 현재 상태를 촬영하여 입력 영상을 획득한 후, 상기 검사 영역을 기반으로 상기 입력 영상으로부터 적어도 하나의 검사 영상을 추출하는 단계; 및 상기 검사 영상에 포함된 유니트 각각에 대응하는 기준 템플릿 모두를 호출한 후 유니트 각각의 형상 정보와 비교 분석함으로써, 유니트 각각의 현재 상태를 식별 및 통보하는 단계를 포함하는 작업 대차 검사 방법을 제공한다.

상기 작업 대차 검사 방법은 상기 카메라 영상이 획득될 때마다, 상기 카메라 영상의 밝기를 균일화하고 에지 강조하는 영상 전처리 동작을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 영상 전처리 동작을 수행하는 단계는 입력 영상의 적분 영상을 생성하는 단계; 상기 적분 영상내 각 픽셀 주위의 사각형 커널 내부의 평균값을 계산하여 평균 영상을 획득하는 단계; 및 상기 입력 영상을 상기 평균 영상으로 나누어 출력 영상을 획득하는 것을 특징으로 한다.

상기 유니트 각각의 현재 상태를 식별 및 통보하는 단계는 상태별 기준 템플릿 각각과 유니트 형상 정보간의 매칭율을 확인한 후, 가장 높은 매칭율을 가지는 기준 템플릿의 상태값을 유니트 상태값으로 획득 및 출력하는 것을 특징으로 한다.

상기 검사 영역으로 설정하는 단계는 상태 변화 발생 영역이 검출되면, 상기 상태 변화 발생 영역의 색상을 카메라 영상 종류별로 달리 표시하는 것을 특징으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 다른 실시 형태에 따르면, 유니트 각각의 기준 템플릿을 유니트 상태별로 세분화하여 저장 관리하는 템플릿 관리부; 작업 대차를 촬영하여 카메라 영상을 획득 및 제공하는 카메라; 상기 카메라 영상의 밝기를 균일화하고 에지 강조하는 영상 전처리부; 검사 영역 설정이 요청되면, 상기 작업 대차를 구동시키면서 상기 카메라를 통해 카메라 영상 다수개를 반복 획득한 후 하나의 영상으로 합성하여, 적어도 하나의 상태 변화 발생 영역을 추출하고 검사 영역으로 설정하는 검사 영역 설정부; 및 작업 대차 검사가 요청되고 하나의 카메라 영상이 입력되면, 상기 검사 영역을 기반으로 입력 영상으로부터 적어도 하나의 검사 영상을 추출하고, 상기 검사 영상에 포함된 유니트 각각에 대응하는 기준 템플릿 모두를 호출한 후 유니트 각각의 형상 정보와 비교 분석함으로써, 유니트 각각의 현재 상태를 식별 및 통보하는 유니트 상태 분석부를 포함하는 작업 대차 검사 시스템을 제공한다.

본 발명의 작업 대차 검사 방법 및 시스템은 작업 대차에 구비된 유니트 각각의 정상 동작 여부가 아닌 현재 상태를 확인 및 통보함으로써, 사용자가 작업 대차의 현재 상태를 보다 구체적이고 정확하게 파악할 수 있도록 해준다.

그리고 유니트 검사 영역을 자동 설정하도록 함으로써, 사용자 편이성이 극대화될 수 있도록 한다. 또한 유니트 각각의 상태 변화 범위 모두가 포함되도록 유니트 검사 영역이 설정될 수 있도록 함으로써, 작업 대차 검사의 신뢰도가 보다 향상될 수 있도록 한다.

또한 가우시안 필터 대신에 적분 영상에 기반하여 수행되는 레티넥스 알고리즘을 이용하여 영상 전처리 동작을 수행하도록 함으로써, 항상 일정한 영상 처리 속도를 보장할 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 작업 대차 검사 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 템플릿 관리부에 의해 관린되는 기준 템플릿 예들을 도시한 도면이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레티넥스 알고리즘을 설명하기 위한 도면들이다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 검사 영역 설정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 대차 상태 확인 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 목적 및 효과, 그리고 그것들을 달성하기 위한 기술적 구성들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.

그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 작업 대차 검사 시스템의 구성을 도시한 도면이다.

도 1을 참고하면, 본 발명의 작업 대차 검사 시스템은 작업 대차(110), 템플릿 관리부(120), 카메라(130), 영상 전처리부(140), 검사 영역 설정부(150), 유니트 상태 분석부(160), 작업 대차 구동부(170), 및 제어 패널(180) 등을 포함하여 구성된다.

작업 대차(110)는 차체조립라인에서 차체를 안착 및 고정하여 차체조립에 관련된 일련작업을 수행하는 장비로, 이는 클램프, 스윙 등과 같은 유니트(111)를 통해 차체 패널이 자신의 상부에 안착 및 고정될 수 있도록 한다.

템플릿 관리부(120)는 유니트 종류 및 상태 각각에 대응되는 다수의 기준 템플릿을 획득 및 저장하도록 한다. 즉, 유니트 각각의 기준 템플릿을 유니트 상태별로 세분화하여 저장 관리하도록 한다.

도 2에서와 같이 작업 대차에 구비된 클램프와 스윙이 구비되고, 이들의 상태가 3 단계를 거쳐 변화된다면, 본 발명에서는 클램프 및 스윙의 기준 템플릿 또한 3가지 상태에 따라 세분화하여 획득 및 저장하도록 한다.

카메라(130)는 차체 패널이 안착 및 고정된 작업 대차(110)를 촬영하여 카메라 영상을 획득 및 출력하도록 한다.

영상 전처리부(140)는 카메라(130)가 제공하는 카메라 영상의 밝기를 균일화하고 에지를 강조하는 영상 전처리 동작을 수행한다.

특히, 본 발명에서는 영상 전처리 동작을 레티넥스 알고리즘에 기반하여 수행하되, 도 3에서와 같이 기존의 가우시안 필터 대신에 적분 영상을 이용하는 새로운 방식을 제안함으로써, 커널 크기 변화와 관계없이 영상 전처리 속도가 일정 속도를 유지할 수 있도록 한다.

검사 영역 설정부(150)는 사용자 등에 의해 검사 영역 설정이 요청되면, 작업 대차(110)를 구동시키면서 카메라(130)를 통해 카메라 영상 다수개를 반복적으로 획득한 후 하나의 카메라 영상으로 합성하여 상태 변화 발생 영역을 검출하고, 이를 검사 영역으로 설정하도록 한다.

참고로, 동일 유니트라도 작업 대차의 구동 상태에 따라 상태 변화 정도가 달라질 수 있다. 이에 본 발명은 작업 대차를 구동시키면서 해당 유니트의 상태 변화 정도를 지속적으로 모니터링한 후, 상태 변화 범위 모두를 포함하도록 검사 영역을 설정함으로써, 보다 정확하고 효율적인 검사 영역 설정 동작이 수행될 수 있도록 한다.

유니트 상태 분석부(160)는 사용자 등에 의해 작업 대차 검사가 요청되면, 카메라(130)를 통해 작업 대차의 현재 상태를 촬영한 카메라 영상 하나를 획득하도록 한다. 그리고 검사 영역 설정부(150)에 의해 설정된 검사 영역을 기반으로 입력 영상으로부터 적어도 하나의 검사 영상을 추출하도록 한다. 그리고 검사 영상에 포함된 유니트 각각을 식별하고 이의 형상 정보를 추출함과 동시에 유니트 각각에 대응하는 기준 템플릿을 모두 호출하도록 한다. 유니트 형상 정보와 기준 템플릿을 유니트 종류별로 비교 분석하여, 검사 영상에 포함된 유니트 각각의 현재 상태를 식별 및 통보하도록 한다. 즉, 본 발명에서는 작업 대차의 상태를 유니트 종류별로, 그리고 유니트 각각이 어떤 상태인지까지 구체적으로 확인 및 통보할 수 있도록 한다.

작업 대차 구동부(170)는 검사 영역 설정부(150) 및 유니트 상태 분석부(160)의 제어 하에 작업 대차에 구비된 유니트 각각의 상태(즉, 클램프, 스윙 등의 동작 상태)를 직접 가변하도록 한다.

제어 패널(180)은 마우스, 키보드, 스피커, 모니터 등을 구비하고, 이들을 통해 시스템 구동에 필요한 각종 정보를 사용자로부터 입력받거나, 현재의 검사 상황을 사용자에게 실시간 안내할 수 있도록 한다. 또한 필요한 경우, 중앙 통제실, 관리자 단말 등과 같은 외부 장치와의 통신을 지원하기 위한 통신부(미도시)를 더 구비하고, 이를 통해 외부 장치와의 연동을 지원할 수도 있도록 한다.

도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레티넥스 알고리즘을 설명하기 위한 도면들이다.

레티넥스 알고리즘은 영상의 컨트라스트를 향상시키거나, 에지 성분을 강조할 때 이용되는 알고리즘으로, 이는 입력 영상에 들어 있는 배경 성분을 제거하는 것을 기본 원리로 한다.

이에 도 3의 (a)에서와 같이, 종래의 레티넥스 알고리즘은 입력 영상에 소정의 스케일(필터 사이즈)의 가우시안 필터를 적용하여 배경 영상을 획득하는 단계(11), 배경 영상의 로그값을 획득하는 단계(12), 입력 영상의 로그값을 획득하는 단계(13), 입력 영상의 로그값에서 배경 영상의 로그값을 감산하여 출력 값을 획득하는 단계(14) 등을 포함한다.

그러나 이때의 가우시안 필터는 커널 사이즈에 비례하여 영상 처리 속도가 급격히 저하되는 단점을 가진다.

이에 본 발명에서는 적분 영상에 기반하여 수행되는 레티넥스 알고리즘을 새로이 제안함으로써, 커널 크기 변화에 관계없이 일정한 영상 처리 속도를 보장할 수 있도록 한다.

도 3의 (b)에서와 같이, 본 발명의 레티넥스 알고리즘은 입력 영상의 적분 영상을 생성하는 단계(141), 적분 영상내 각 픽셀 주위의 사각형 커널 내부의 평균값을 계산하여 평균 영상을 획득하는 단계(142), 입력 영상을 평균 영상으로 나누어 출력 영상을 획득하는 단계(143) 등을 포함한다.

적분 영상은 도 4에 도시된 바와 같이, 입력 영상의 픽셀 값을 기준 좌표로부터 순차적으로 누적하여 만든 영상이고, 본 발명에서는 사각형 형태의 커널을 이용하여 평균 영상을 생성하도록 한다. 이는 사각형 형태의 커널을 이용하는 경우, 커널 크기에 상관없이 적분 영상의 4 좌표 값만으로 커널의 총합을 계산할 수 있어, 항상 일정한 영상 처리 속도를 보장할 수 있기 때문이다.

도 5는 종래의 레티넥스 알고리즘과 본 발명의 레티넥스 알고리즘의 성능 비교를 위한 도면으로, 이를 참고하면 종래의 알고리즘을 통해 획득된 출력 영상과 동일하게 본 발명의 알고리즘을 통해 획득된 출력 영상에도 조명 성분이 완전히 배제되며, 에지 강도는 증가함을 알 수 있다. 이때, 에지 강도는 커널 크기 각각(σ = width/32, width/8, width/2)에 반비례하여 증가된다.

이에 본 발명의 레티넥스 알고리즘은 종래의 레티넥스 알고리즘을 효율적으로 대체할 수 있으며, 커널 크기와 상관없이 항상 일정한 영상 처리 속도는 보장할 수 있도록 한다.

도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 검사 영역 설정 방법을 설명하기 위한 도면이다.

먼저, 작업 대차의 검사 영역 설정이 요청되면, 검사 영역 설정부(150)는 작업 대차 구동부(170)를 통해 작업 대차(110)를 구동하면서, 카메라(130)를 통해 작업 대차(110)에 구비된 유니트 각각의 상태 변화 패턴 모두가 반영된 다수의 카메라 영상을 획득하도록 한다(S11).

그리고 앞서 설명된 적분 영상에 기반한 레티넥스 알고리즘을 이용하여 카메라 영상 각각을 전처리함으로써, 카메라 영상 각각의 밝기를 균일화시키고 에지를 강조하도록 한다(S12).

그리고 나서 단계 S2를 통해 획득된 다수의 카메라 영상 모두를 하나의 카메라 영상으로 합성하여, 도 7에서와 같이 유니트 각각의 상태 변화가 발생하는 영역을 검출하고, 이들 각각을 검사 영역으로 설정하도록 한다(S13).

특히, 본 발명에서는 도 8에서와 같이 상태 변화가 발생하는 영역을 검출한 후, 해당 영역의 색상을 카메라 영상 종류별(즉, 상태)로 달리 표시해줌으로써, 검사 영역(또 다르게는 유니트 각각의 상태 변화 범위가 어느 정도인지를)을 시각적으로 보다 손쉽고 정확하게 인식할 수 있도록 해준다.

도 9 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 대차 상태 확인 방법을 설명하기 위한 도면이다.

검사 영역이 설정 완료된 상태에서 작업 대차 상태 확인이 요청되면, 유니트 상태 분석부(160)는 카메라(130)를 통해 작업 대차의 현재 상태가 반영된 카메라 영상을 획득하도록 한다(S21).

그리고 기 설정된 검사 영역을 기반으로 카메라 영상으로부터 적어도 하나의 검사 영상을 추출하도록 한다(S22).

그리고 검사 영상 각각을 이진화 및 에지 추출하여, 검사 영상 각각에 포함된 적어도 하나의 유니트의 형상 정보를 획득하고(S23), 이와 동시에 해당 유니트에 관련된 기준 템플릿 모두를 호출하도록 한다(S24). 만약, 검사 영상에 클램프와 스윙이 포함되고, 클램프와 스윙의 상태가 3 단계를 거쳐 변화되면, 도 8에서와 같이 클램프 및 스윙에 관련된 기준 템플릿 모두를 동시에 획득하도록 한다.

그리고 유니트의 형상 정보와 호출된 기준 템플릿들간을 비교 분석하여 가장 매칭도가 높은 기준 템플릿을 파악하고, 해당 기준 템플릿의 상태값에 따라 유니트의 현재 상태를 파악 및 통보하도록 한다(S25).

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (6)

1. 유니트 각각의 기준 템플릿을 유니트 상태별로 세분화하여 저장 관리하는 단계;
   검사 영역 설정이 요청되면, 작업 대차를 구동시키면서 다수의 카메라 영상을 반복 획득한 후 합성하여 적어도 하나의 상태 변화 발생 영역을 추출하고 검사 영역으로 설정하는 단계;
   작업 대차 검사가 요청되면, 상기 작업 대차의 현재 상태를 촬영하여 카메라 영상을 획득하는 단계;
   상기 카메라 영상이 획득될 때마다, 상기 카메라 영상의 밝기를 균일화하고 에지 강조하는 영상 전처리 동작을 수행하는 단계;
   상기 검사 영역을 기반으로 상기 카메라 영상으로부터 적어도 하나의 검사 영상을 추출하는 단계; 및
   상기 검사 영상에 포함된 유니트 각각에 대응하는 기준 템플릿 모두를 호출한 후 유니트 각각의 형상 정보와 비교 분석함으로써, 유니트 각각의 현재 상태를 식별 및 통보하는 단계를 포함하며,
   상기 영상 전처리 동작을 수행하는 단계는
   상기 카메라 영상의 적분 영상을 생성하는 단계;
   상기 적분 영상내 각 픽셀 주위의 사각형 커널 내부의 평균값을 계산하여 평균 영상을 획득하는 단계; 및
   상기 카메라 영상을 상기 평균 영상으로 나누어 출력 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 작업 대차 검사 방법.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서, 상기 유니트 각각의 현재 상태를 식별 및 통보하는 단계는
   상태별 기준 템플릿 각각과 유니트 형상 정보간의 매칭율을 확인한 후, 가장 높은 매칭율을 가지는 기준 템플릿의 상태값을 유니트 상태값으로 획득 및 출력하는 것을 특징으로 하는 작업 대차 검사 방법.
5. 제1항에 있어서, 상기 검사 영역으로 설정하는 단계는
   상태 변화 발생 영역이 검출되면, 상기 상태 변화 발생 영역의 색상을 카메라 영상 종류별로 달리 표시하는 것을 특징으로 하는 작업 대차 검사 방법.
6. 유니트 각각의 기준 템플릿을 유니트 상태별로 세분화하여 저장 관리하는 템플릿 관리부;
   작업 대차를 촬영하여 카메라 영상을 획득 및 제공하는 카메라;
   상기 카메라 영상이 획득될 때마다, 상기 카메라 영상의 밝기를 균일화하고 에지 강조하는 영상 전처리부;
   검사 영역 설정이 요청되면, 상기 작업 대차를 구동시키면서 상기 카메라를 통해 카메라 영상 다수개를 반복 획득한 후 하나의 영상으로 합성하여, 적어도 하나의 상태 변화 발생 영역을 추출하고 검사 영역으로 설정하는 검사 영역 설정부; 및
   작업 대차 검사가 요청되고 하나의 카메라 영상이 입력되면, 상기 검사 영역을 기반으로 입력 영상으로부터 적어도 하나의 검사 영상을 추출하고, 상기 검사 영상에 포함된 유니트 각각에 대응하는 기준 템플릿 모두를 호출한 후 유니트 각각의 형상 정보와 비교 분석함으로써, 유니트 각각의 현재 상태를 식별 및 통보하는 유니트 상태 분석부를 포함하며,
   상기 영상 전처리부는
   상기 카메라 영상의 적분 영상을 생성한 후, 상기 적분 영상내 각 픽셀 주위의 사각형 커널 내부의 평균값을 계산하여 평균 영상을 획득하고, 상기 카메라 영상을 상기 평균 영상으로 나누어 출력 영상을 획득 및 제공하는 것을 특징으로 하는 작업 대차 검사 시스템.

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