KR102170191B1

KR102170191B1 - 듀얼 카메라를 이용한 차량 주행 보조 장치

Info

Publication number: KR102170191B1
Application number: KR1020190118988A
Authority: KR
Inventors: 박호준
Original assignee: 박호준
Priority date: 2019-09-26
Filing date: 2019-09-26
Publication date: 2020-10-27

Abstract

본 발명은 듀얼 카메라를 이용한 차량 주행 보조 장치에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 차량의 주변 사각지대에서 운전자의 시야보다 먼저 주변을 확인할 수 있는 다중 영상을 제공하여 사고를 미연에 방지하는데 있다.
일례로, 차량의 적어도 한 측방에 설치된 적어도 하나의 듀얼 카메라를 포함하고, 상기 듀얼 카메라를 통하여 해당 측방에 대해 서로 다른 영역의 영상을 촬영하되, 촬영된 각 영상을 하나의 영상으로 각각 합성하는 카메라 모듈; 상기 카메라 모듈로부터 각각 수신되는 합성 영상을 차량의 방향지시레버, 기어변속레버, 비상등 버튼 및 상기 방향지시레버의 단부에 설치된 푸시 버튼 중 적어도 하나의 조작상태에 따라 서로 다른 화면 상에 분할 출력하는 디스플레이 모듈; 및 차량의 방향지시레버, 기어변속레버, 비상등 버튼 및 상기 방향지시레버의 단부에 설치된 푸시 버튼 중 적어도 하나의 조작상태에 따라 상기 카메라 모듈에서 작동될 듀얼 카메라를 선택하고, 선택된 듀얼 카메라를 통해 합성된 영상이 상기 디스플레이 모듈로 전송되도록 제어하는 제어 모듈을 포함하는 듀얼 카메라를 이용한 차량 주행 보조 장치를 개시한다.

Description

듀얼 카메라를 이용한 차량 주행 보조 장치{DEVICE FOR ASSISTANCING DRIVING OF VEHICLE USING DUAL CAMERA}

본 발명의 실시예는 듀얼 카메라를 이용한 차량 주행 보조 장치에 관한 것이다.

차량의 주행 안전은 운전자의 시야와 밀접한 관련이 있다. 운전자의 시야 확보를 위해 사이드 미러, 룸 미러 등의 수단이 차량에 장착되어 있으나, 여전히 운전자의 시야에는 사각이 존재한다.

이러한 사각은 운전자의 운전 위치 및 주변 구조물 의 배치에 기인한다. 운전자의 위치에 기인한 사각은 특히, 차량의 후방, 측방 등이 있으며, 주변 구조물의 배치에 기인한 것으로는 골목길 사거리 등에서 발생하는 전면 좌우측방 시야 제한을 들 수 있다.

최근 이러한 운전자의 시야 제한을 보충하기 위한 목적으로 차량에 비디오 감시 시스템을 장착하려는 노력이 수행되고 있다.

등록특허공보 제10-0593594호(등록일자: 2006년06월20일) 등록특허공보 제10-1532346호(등록일자: 2015년06월23일)

본 발명의 실시예는, 차량의 주변 사각지대에서 운전자의 시야보다 먼저 주변을 확인할 수 있는 다중 영상을 제공하여 사고를 미연에 방지할 수 있는 듀얼 카메라를 이용한 차량 주행 보조 장치를 제공한다.

본 발명의 실시예에 따른 듀얼 카메라를 이용한 차량 주행 보조 장치는, 차량의 적어도 한 측방에 설치된 적어도 하나의 듀얼 카메라를 포함하고, 상기 듀얼 카메라를 통하여 해당 측방에 대해 서로 다른 영역의 영상을 촬영하되, 촬영된 각 영상을 하나의 영상으로 각각 합성하는 카메라 모듈; 상기 카메라 모듈로부터 각각 수신되는 합성 영상을 차량의 방향지시레버, 기어변속레버, 비상등 버튼 및 상기 방향지시레버의 단부에 설치된 푸시 버튼 중 적어도 하나의 조작상태에 따라 서로 다른 화면 상에 분할 출력하는 디스플레이 모듈; 및 차량의 방향지시레버, 기어변속레버, 비상등 버튼 및 상기 방향지시레버의 단부에 설치된 푸시 버튼 중 적어도 하나의 조작상태에 따라 상기 카메라 모듈에서 작동될 듀얼 카메라를 선택하고, 선택된 듀얼 카메라를 통해 합성된 영상이 상기 디스플레이 모듈로 전송되도록 제어하는 제어 모듈을 포함한다.

또한, 상기 카메라 모듈은, 차량의 전방에 설치되고, 상기 제어 모듈로부터 제1 촬영제어신호의 수신 시 촬영 동작을 개시하는 제1 듀얼 카메라, 상기 제1 듀얼 카메라를 통해 촬영된 두 영상을 합성하는 제1 영상 합성부, 및 상기 제1 영상 합성부를 통해 합성된 제1 합성 영상을 상기 디스플레이 모듈로 전송하는 제1 영상 전송부를 포함하는 제1 카메라 모듈; 차량의 후방에 설치되고, 상기 제어 모듈로부터 제2 촬영제어신호의 수신 시 촬영 동작을 개시하는 제2 듀얼 카메라, 상기 제2 듀얼 카메라를 통해 촬영된 두 영상을 합성하는 제2 영상 합성부, 및 상기 제2 영상 합성부를 통해 합성된 제2 합성 영상을 상기 디스플레이 모듈로 전송하는 제2 영상 전송부를 포함하는 제2 카메라 모듈; 차량의 좌측방에 설치되고, 상기 제어 모듈로부터 제3 촬영제어신호의 수신 시 촬영 동작을 개시하는 제3 듀얼 카메라, 상기 제3 듀얼 카메라를 통해 촬영된 두 영상을 합성하는 제3 영상 합성부, 및 상기 제3 영상 합성부를 통해 합성된 제3 합성 영상을 상기 디스플레이 모듈로 전송하는 제3 영상 전송부를 포함하는 제3 카메라 모듈; 및 차량의 우측방에 설치되고, 상기 제어 모듈로부터 제4 촬영제어신호의 수신 시 촬영 동작을 개시하는 제4 듀얼 카메라, 상기 제4 듀얼 카메라를 통해 촬영된 두 영상을 합성하는 제4 영상 합성부, 및 상기 제4 영상 합성부를 통해 합성된 제4 합성 영상을 상기 디스플레이 모듈로 전송하는 제4 영상 전송부를 포함하는 제4 카메라 모듈을 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어 모듈은, 상기 방향지시레버를 통해 좌회전 신호가 입력되면, 상기 제1 촬영제어신호와 상기 제3 촬영제어신호를 상기 카메라 모듈로 출력하고, 상기 디스플레이 모듈은, 좌측 분할 화면에 상기 제3 합성 영상을 표시하고, 우측 분할 화면 중 상부에 상기 제1 합성 영상을 표시하며, 우측 분할 화면 중 하부에 좌회전 신호를 표시하여 상기 제3 합성 영상을 상기 제1 합성 영상보다 크게 표시하고, 상기 제어 모듈은, 상기 방향지시레버를 통해 우회전 신호가 입력되면, 상기 제1 촬영제어신호와 상기 제4 촬영제어신호를 상기 카메라 모듈로 출력하고, 상기 디스플레이 모듈은, 좌측 분할 화면 중 상부에 상기 제1 합성 영상을 표시하고, 좌측 분할 화면 중 하부에 우회전 신호를 표시하며, 좌측 분할 화면에 상기 제4 합성 영상을 표시하여 상기 제4 합성 영상을 상기 제1 합성 영상보다 크게 표시하고, 상기 제어 모듈은, 상기 기어변속레버의 후진 변속 시 상기 제2 촬영제어신호, 상기 제3 촬영제어신호 및 상기 제4 촬영제어신호를 상기 카메라 모듈로 출력하고, 상기 디스플레이 모듈은, 상부 분할 화면 중 좌측에 상기 제3 합성 영상을 표시하고, 상부 분할 화면 중 우측에 상기 제4 합성 영상을 표시하며, 하부 분할 화면에 상기 제2 합성 영상을 표시하여 상기 제2 합성 영상을 상기 제3 합성 영상과 상기 제4 합성 영상보다 크게 표시하고, 상기 제어 모듈은, 상기 기어변속레버의 전진 변속 시, 상기 제1 촬영제어신호, 상기 제3 촬영제어신호 및 상기 제4 촬영제어신호를 상기 카메라 모듈로 출력하고, 상기 디스플레이 모듈은, 좌측 분할 화면에 상기 제3 합성 영상을 표시하고, 우측 분할 화면에 상기 제4 합성 영상을 표시하고, 상기 제어 모듈은, 상기 비상등 버튼의 푸시 입력 시 상기 제1 촬영제어신호, 상기 제2 촬영제어신호, 상기 제3 촬영제어신호 및 상기 제4 촬영제어신호를 상기 카메라 모듈로 출력하고, 상기 디스플레이 모듈은, 상부 중앙 분할 화면에 상기 제1 합성 영상을 표시하고, 하부 중앙 분할 화면에 상기 제2 합성 영상을 표시하고, 좌측 분할 화면에 상기 제3 합성 영상을 표시하며, 우측 분할 화면에 상기 제4 합성 영상을 표시할 수 있다.

또한, 상기 방향지시레버의 단부에 설치된 푸시 버튼을 더 포함하고, 상기 푸시 버튼의 푸시 입력 시, 상기 제어 모듈은, 상기 제1 촬영제어신호, 상기 제3 촬영제어신호 및 상기 제4 촬영제어신호를 상기 카메라 모듈로 출력하고, 상기 디스플레이 모듈은, 상부 분할 화면에 상기 제1 합성 영상을 표시하고, 하부 분할 화면 중 좌측에 상기 제3 합성 영상을 표시하며, 하부 분할 화면 중 우측에 상기 제4 합성 영상을 표시할 수 있다.

또한, 상기 제1 듀얼 카메라, 상기 제2 듀얼 카메라, 상기 제3 듀얼 카메라 및 상기 제4 듀얼 카메라 각각은 좌우측 카메라를 포함하고, 상기 좌우측 카메라는 좌우 영역의 각 영상을 연속된 파노라마 형태로 촬영하고, 상기 좌우측 카메라의 좌우 화각의 합은 180도 내지 190도로 이루어지고, 상기 좌우측 카메라의 상하 화각의 합은 차량의 하단부가 촬영범위에 포함되도록 110도 내지 130도로 이루어질 수 있다.

또한, 상기 디스플레이 모듈은, 상기 제1 합성 영상, 상기 제2 합성 영상, 상기 제3 합성 영상 및 상기 제4 합성 영상의 각 표시 화면이 상하좌우로 각각 슬라이딩 터치되면, 상하좌우 중 해당 방향에 대한 터치입력신호를 상기 제어 모듈로 전송하고, 상기 제어 모듈은, 상기 터치입력신호에 따라 상기 제1 듀얼 카메라, 상기 제2 듀얼 카메라, 상기 제3 듀얼 카메라 및 상기 제4 듀얼 카메라 중 해당 듀얼 카메라가 상하좌우 중 해당 방향으로 미리 설정된 각도와 시간만큼 틸팅되도록 하는 틸팅제어신호를 출력하고, 상기 제1 카메라 모듈, 상기 제2 카메라 모듈, 상기 제2 카메라 모듈 및 상기 제4 카메라 모듈 각각은, 상기 틸팅제어신호에 따라 상기 제1 듀얼 카메라, 상기 제2 듀얼 카메라, 상기 제3 듀얼 카메라 및 상기 제4 듀얼 카메라를 각각 미리 설정된 각도로 틸팅시키고, 미리 설정된 시간 경과 이후 원위치시키는 틸팅 구동부를 각각 포함할 수 있다.

또한, 상기 디스플레이 모듈은, 상기 제1 합성 영상, 상기 제2 합성 영상, 상기 제3 합성 영상 및 상기 제4 합성 영상 중 적어도 하나의 합성 영상 내에서 동적 객체를 인식하고, 인식된 동적 객체를 추적하여 객체 인식 그래픽을 화면 상에서 표시하되, 차량의 거리감지센서와 연동하여 상기 동적 객체와 차량 간 거리에 따라 상기 객체 인식 그래픽의 점멸 속도 및 색상 중 적어도 하나를 변경하여 표시할 수 있다.

본 발명에 따르면, 차량의 주변 사각지대에서 운전자의 시야보다 먼저 주변을 확인할 수 있는 다중 영상을 제공하여 사고를 미연에 방지할 수 있는 듀얼 카메라를 이용한 차량 주행 보조 장치를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 보조 장치의 전체 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 보조 장치의 세부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 다른 듀얼 카메라의 외관을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 합성 영상의 기본적인 표시 방식을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 카메라 모듈의 전후좌우 측에 대한 촬영영역을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따라 방향지시레버의 좌회전 입력 시 카메라 모듈의 작동에 따른 디스플레이 모듈에서 촬영된 영상을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따라 방향지시레버의 우회전 입력 시 카메라 모듈의 작동에 따른 디스플레이 모듈에서 촬영된 영상을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따라 기어변속레버의 후진 입력 시 카메라 모듈의 작동에 따른 디스플레이 모듈에서 촬영된 영상을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따라 일반 주행(드라이브 모드) 시 카메라 모듈의 작동에 따른 디스플레이 모듈에서 촬영된 영상을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라 비상등 버튼 푸시 입력 시 카메라 모듈의 작동에 따른 디스플레이 모듈에서 촬영된 영상을 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라 푸시 버튼 입력 시 카메라 모듈의 작동에 따른 디스플레이 모듈에서 촬영된 영상을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따라 디스플레이 모듈의 슬라이딩 터치 입력에 따른 카메라 모듈의 틸팅 동작을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.
도 13 및 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 모듈의 동적 객체 인식 및 표시 방식을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나 이상의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 보조 장치의 전체 구성을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 보조 장치의 세부 구성을 나타낸 블록도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 다른 듀얼 카메라의 외관을 설명하기 위해 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 합성 영상의 기본적인 표시 방식을 설명하기 위해 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 카메라 모듈의 전후좌우 측에 대한 촬영영역을 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따라 방향지시레버의 좌회전 입력 시 카메라 모듈의 작동에 따른 디스플레이 모듈에서 촬영된 영상을 나타낸 도면이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따라 방향지시레버의 우회전 입력 시 카메라 모듈의 작동에 따른 디스플레이 모듈에서 촬영된 영상을 나타낸 도면이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 따라 기어변속레버의 후진 입력 시 카메라 모듈의 작동에 따른 디스플레이 모듈에서 촬영된 영상을 나타낸 도면이고, 도 9는 본 발명의 실시예에 따라 일반 주행(드라이브 모드) 시 카메라 모듈의 작동에 따른 디스플레이 모듈에서 촬영된 영상을 나타낸 도면이고, 도 10은 본 발명의 실시예에 따라 비상등 버튼 푸시 입력 시 카메라 모듈의 작동에 따른 디스플레이 모듈에서 촬영된 영상을 나타낸 도면이며, 도 11은 본 발명의 실시예에 따라 푸시 버튼 입력 시 카메라 모듈의 작동에 따른 디스플레이 모듈에서 촬영된 영상을 나타낸 도면이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 듀얼 카메라를 이용한 차량 주행 보조 장치(1000)는 카메라 모듈(100), 디스플레이 모듈(200), 제어 모듈(300) 및 푸시 버튼(400) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

상기 카메라 모듈(100)은, 차량(1)의 각 측방에 각각 설치된 다수의 듀얼 카메라를 각각 포함하고, 각 듀얼 카메라를 통하여 각 측방에 대해 서로 다른 영역의 영상을 촬영하되, 촬영된 각 영상을 하나의 영상으로 각각 합성하여 디스플레이 모듈(200)로 실시간 전송할 수 있다. 이를 위해, 카메라 모듈(100)은 제1 카메라 모듈(110), 제2 카메라 모듈(120), 제3 카메라 모듈(130) 및 제4 카메라 모듈(140)을 포함할 수 있다. 다만, 본 실시예에 따른 카메라 모듈(100)는 차량의 4측방 중 적어도 한 측방에 설치된 카메라 모듈부터 실시 가능하다. 즉, 카메라 모듈(100)이 하나가 구성되는 경우 그 설치 위치가 전방, 후방, 좌측방, 우측방 중 어느 한 측방에 설치된 카메라 모듈을 포함하는 형태부터 실시될 수 있다는 것이다.

상기 제1 카메라 모듈(110)은, 차량(1)의 전방에 설치되고, 제어 모듈(300)로부터 제1 촬영제어신호의 수신 시 촬영 동작을 개시하는 제1 듀얼 카메라(111), 제1 듀얼 카메라(111)를 통해 촬영된 두 영상을 합성하는 제1 영상 합성부(112), 제1 영상 합성부(112)를 통해 합성된 제1 합성 영상을 디스플레이 모듈(20)로 실시간 전송하는 제1 영상 전송부(113), 및 제1 듀얼 카메라(111)의 촬영 각도가 미리 설정된 각도와 시간 동안 틸팅되도록 구동하는 제1 틸팅 구동부(114)를 포함할 수 있다.

상기 제1 듀얼 카메라(111)는 도 3에 도시된 바와 같이 좌, 우측에 각각 카메라 렌즈가 설치되어, 차량 전방에 대하여 좌측과 우측 영상을 소정의 화각으로 각각 촬영할 수 있다. 이러한 좌우측 카메라는 좌, 우측에 대하여 각각 촬영된 두 개의 영상을 도 4에 도시된 바와 같이 하나의 영상으로 합성(제1 합성 영상)하여 디스플레이 모듈(200)로 출력할 수 있다. 즉, 좌측 영상의 우측경계부분과 우측 영상의 좌측경계부분이 매끄럽게 연결될 수 있도록 설치되어 보다 넓은 시야의 촬영영상을 얻을 수 있다. 이때, 좌우측 카메라의 좌우 화각의 합은 180도 내지 190도로 이루어지고, 좌우측 카메라의 상하 화각의 합은 차량의 하단부가 촬영범위에 포함되도록 110도 내지 130도로 이루어질 수 있다.

한편, 제1 틸팅 구동부(114)는, 디스플레이 모듈(200)의 터치입력신호에 따라 제어 모듈(300)로부터 틸팅제어신호를 수신하여 제1 듀얼 카메라(111)의 각도를 일시적으로 미세하게 조정하기 위한 수단으로, 일정 시간 동안 각도 조절을 위한 구동 모터, 기어, 타이머 등의 다양한 구성을 포함할 수 있다.

상기 제2 카메라 모듈(120)은, 차량(1)의 후방에 설치되고, 제어 모듈(300)로부터 제2 촬영제어신호의 수신 시 촬영 동작을 개시하는 제2 듀얼 카메라(121), 제2 듀얼 카메라(121)를 통해 촬영된 두 영상을 합성하는 제2 영상 합성부(122), 제2 영상 합성부(122)를 통해 합성된 제2 합성 영상을 디스플레이 모듈(200)로 전송하는 제2 영상 전송부(123), 및 제2 듀얼 카메라(121)의 촬영 각도가 미리 설정된 각도와 시간 동안 틸팅되도록 구동하는 제2 틸팅 구동부(124)를 포함할 수 있다.

상기 제2 듀얼 카메라(121)는 좌, 우측에 각각 카메라 렌즈가 설치되어, 차량 후방에 대하여 좌측과 우측 영상을 소정의 화각으로 각각 촬영할 수 있다. 이러한 좌우측 카메라는 좌, 우측에 대하여 각각 촬영된 두 개의 영상을 도 4에 도시된 바와 같이 하나의 영상으로 합성(제2 합성 영상)하여 디스플레이 모듈(200)로 출력할 수 있다. 즉, 좌측 영상의 우측경계부분과 우측 영상의 좌측경계부분이 매끄럽게 연결될 수 있도록 설치되어 보다 넓은 시야의 촬영영상을 얻을 수 있다. 이때, 좌우측 카메라의 좌우 화각의 합은 180도 내지 190도로 이루어지고, 좌우측 카메라의 상하 화각의 합은 차량의 하단부가 촬영범위에 포함되도록 110도 내지 130도로 이루어질 수 있다.

한편, 제2 틸팅 구동부(124)는, 디스플레이 모듈(200)의 터치입력신호에 따라 제어 모듈(300)로부터 틸팅제어신호를 수신하여 제2 듀얼 카메라(121)의 각도를 일시적으로 미세하게 조정하기 위한 수단으로, 일정 시간 동안 각도 조절을 위한 구동 모터, 기어, 타이머 등의 다양한 구성을 포함할 수 있다.

상기 제3 카메라 모듈(130)은, 차량(1)의 좌측방에 설치되고, 제어 모듈(300)로부터 제3 촬영제어신호의 수신 시 촬영 동작을 개시하는 제3 듀얼 카메라(131), 제3 듀얼 카메라(131)를 통해 촬영된 두 영상을 합성하는 제3 영상 합성부(132), 제3 영상 합성부(132)를 통해 합성된 제3 합성 영상을 디스플레이 모듈(200)로 전송하는 제3 영상 전송부(133), 및 제3 듀얼 카메라(131)의 촬영 각도가 미리 설정된 각도와 시간 동안 틸팅되도록 구동하는 제3 틸팅 구동부(134)를 포함할 수 있다.

상기 제3 듀얼 카메라(131)는 좌, 우측에 각각 카메라 렌즈가 설치되어, 차량 좌측방에 대하여 좌측과 우측 영상을 소정의 화각으로 각각 촬영할 수 있다. 이러한 좌우측 카메라는 좌, 우측에 대하여 각각 촬영된 두 개의 영상을 도 4에 도시된 바와 같이 하나의 영상으로 합성(제3 합성 영상)하여 디스플레이 모듈(200)로 출력할 수 있다. 즉, 좌측 영상의 우측경계부분과 우측 영상의 좌측경계부분이 매끄럽게 연결될 수 있도록 설치되어 보다 넓은 시야의 촬영영상을 얻을 수 있다. 이때, 좌우측 카메라의 좌우 화각의 합은 180도 내지 190도로 이루어지고, 좌우측 카메라의 상하 화각의 합은 차량의 하단부가 촬영범위에 포함되도록 110도 내지 130도로 이루어질 수 있다.

한편, 제3 틸팅 구동부(134)는, 디스플레이 모듈(200)의 터치입력신호에 따라 제어 모듈(300)로부터 틸팅제어신호를 수신하여 제3 듀얼 카메라(131)의 각도를 일시적으로 미세하게 조정하기 위한 수단으로, 일정 시간 동안 각도 조절을 위한 구동 모터, 기어, 타이머 등의 다양한 구성을 포함할 수 있다.

상기 제4 카메라 모듈(140)은, 차량(1)의 우측방에 설치되고, 제어 모듈(300)로부터 제4 촬영제어신호의 수신 시 촬영 동작을 개시하는 제4 듀얼 카메라(141), 제4 듀얼 카메라(141)를 통해 촬영된 두 영상을 합성하는 제4 영상 합성부(142), 제4 영상 합성부(142)를 통해 합성된 제4 합성 영상을 디스플레이 모듈(200)로 전송하는 제4 영상 전송부(143), 및 제4 듀얼 카메라(141)의 촬영 각도가 미리 설정된 각도와 시간 동안 틸팅되도록 구동하는 제4 틸팅 구동부(144)를 포함할 수 있다.

상기 제4 듀얼 카메라(141)는 좌, 우측에 각각 카메라 렌즈가 설치되어, 차량 우측방에 대하여 좌측과 우측 영상을 소정의 화각으로 각각 촬영할 수 있다. 이러한 좌우측 카메라는 좌, 우측에 대하여 각각 촬영된 두 개의 영상을 도 4에 도시된 바와 같이 하나의 영상으로 합성(제4 합성 영상)하여 디스플레이 모듈(200)로 출력할 수 있다. 즉, 좌측 영상의 우측경계부분과 우측 영상의 좌측경계부분이 매끄럽게 연결될 수 있도록 설치되어 보다 넓은 시야의 촬영영상을 얻을 수 있다. 이때, 좌우측 카메라의 좌우 화각의 합은 180도 내지 190도로 이루어지고, 좌우측 카메라의 상하 화각의 합은 차량의 하단부가 촬영범위에 포함되도록 110도 내지 130도로 이루어질 수 있다.

한편, 제4 틸팅 구동부(144)는, 디스플레이 모듈(200)의 터치입력신호에 따라 제어 모듈(300)로부터 틸팅제어신호를 수신하여 제4 듀얼 카메라(141)의 각도를 일시적으로 미세하게 조정하기 위한 수단으로, 일정 시간 동안 각도 조절을 위한 구동 모터, 기어, 타이머 등의 다양한 구성을 포함할 수 있다.

상기 디스플레이 모듈(200)은, 카메라 모듈(100)로부터 각각 실시간 수신되는 합성 영상을 차량의 방향지시레버(1), 기어변속레버(2), 비상등 버튼(3) 및 푸시 버튼(400)의 조작상태에 따라 서로 다른 화면 상에 분할 출력할 수 있다.

예를 들어, 제어 모듈(300)이 방향지시레버(1)를 통해 좌회전 신호가 입력되면, 제어 모듈(300)은 제1 촬영제어신호와 제3 촬영제어신호를 카메라 모듈(100)로 출력하고, 이에 따라 제1 듀얼 카메라(110)와 제3 듀얼 카메라(130)가 작동하여 전방에 대한 제1 합성 영성과 좌측방에 대한 제3 합성 영상이 디스플레이 모듈(200)로 각각 실시간 전송될 수 있다. 여기서, 디스플레이 모듈(200)은, 도 6에 도시된 바와 같이 좌측 분할 화면에 제3 합성 영상(LV: 좌측방 합성 영상)을 표시하고, 우측 분할 화면 중 상부에 제1 합성 영상(FV: 전방 합성 영상)을 표시하며, 우측 분할 화면 중 하부에 좌회전 신호를 표시할 수 있다. 이와 같이, 제3 합성 영상(LV)을 제1 합성 영상(FV)보다 크게 표시함으로써 차량(1)의 좌회전에 따른 좌측 영상에 대한 포션(portion)이 더 크게 나타날 수 있도록 한다.

또한, 방향지시레버(1)를 통해 우회전 신호가 입력되면, 제어 모듈(300)은 제1 촬영제어신호와 제4 촬영제어신호를 카메라 모듈(100)로 출력하고, 이에 따라 제1 듀얼 카메라(110)와 제4 듀얼 카메라(140)가 작동하여 전방에 대한 제1 합성 영성과 우측방에 대한 제4 합성 영상이 디스플레이 모듈(200)로 각각 실시간 전송될 수 있다. 여기서, 디스플레이 모듈(200)은, 도 7에 도시된 바와 같이 좌측 분할 화면 중 상부에 제1 합성 영상(FV: 전방 합성 영상)을 표시하고, 좌측 분할 화면 중 하부에 우회전 신호를 표시하며, 좌측 분할 화면에 제4 합성 영상(RV: 우측 합성 영상)을 표시할 수 있다. 이와 같이, 제4 합성 영상(RV)을 제1 합성 영상(FV)보다 크게 표시함으로써, 차량의 우회전에 따른 우측 영상에 대한 포션(portion)이 더 크게 나타날 수 있도록 한다.

또한, 기어변속레버(2)의 후진 변속 시 제2 촬영제어신호, 제3 촬영제어신호 및 제4 촬영제어신호를 카메라 모듈(100)로 출력하고, 이에 따라 제2 듀얼 카메라(120), 제3 듀얼 카메라(130) 및 제4 듀얼 카메라(140)가 작동하여 후방에 대한 제2 합성 영성과 좌, 우측방에 대한 제3 및 제4 합성 영상이 디스플레이 모듈(200)로 각각 실시간 전송될 수 있다. 여기서, 디스플레이 모듈(200)은, 도 8에 도시된 바와 같이 상부 분할 화면 중 좌측에 제3 합성 영상(LV: 좌측방 합성 영상)을 표시하고, 상부 분할 화면 중 우측에 상기 제4 합성 영상(RV: 우측방 합성 영상)을 표시하며, 하부 분할 화면에 제2 합성 영상(BV: 후방 합성 영상)을 표시할 수 있다. 이와 같이, 제2 합성 영상(BV)을 제3 합성 영상(LV)과 제4 합성 영상(RV)보다 크게 표시함으로써, 차량의 후진에 따른 후방 영상에 대한 포션(portion)이 더 크게 나타날 수 있도록 한다.

또한, 기어변속레버(2)의 전진 변속 시, 제3 촬영제어신호 및 제4 촬영제어신호를 카메라 모듈(100)로 출력하고, 이에 따라 제3 듀얼 카메라(130)와 제4 듀얼 카메라(140)가 작동하여 좌, 우측방에 대한 제3 및 제4 합성 영상이 디스플레이 모듈(200)로 각각 실시간 전송될 수 있다. 여기서, 디스플레이 모듈(200)은, 도 9에 도시된 바와 같이 좌측 분할 화면에 제3 합성 영상(LV)을 표시하고, 우측 분할 화면에 제4 합성 영상(RV)을 표시할 수 있다. 이때, 차량(1)이 현재 주행 중인 차로에 따라 제3 합성 영상과 제4 합성 영상의 크기를 디스플레이 모듈(200)의 터치 조작을 통해 조절할 수 있다.

예를 들어, 차량(1)이 현재 1차로에서 주행 중인 경우, 왼쪽 차선이 없으므로, 제3 합성 영상(LV)을 제4 합성 영상(RV) 보다 작게 보이도록 조절할 수 있는데, 이때 사용자가 디스플레이 모듈(200)의 화면을 확대 및 축소하는 터치 입력을 통해 실행될 수 있으며, 한쪽 화면을 축소하면 다른 쪽 화면은 자동으로 확장되어 표시될 수 있다. 또한, 주변 차선을 인식하는 시스템을 별도로 구비하여 현재 주행 중인 차선을 인식해 제3 합성 영상(LV)과 제4 합성 영상(RV)의 화면의 상대적 비율 혹은 상대적 크기를 조절할 수 있다.

또한, 비상등 버튼(3)의 푸시 입력 시 제어 모듈(300)은 제1 촬영제어신호, 제2 촬영제어신호, 제3 촬영제어신호 및 제4 촬영제어신호를 카메라 모듈(100)로 출력하고, 이에 따라 제1 내지 제4 듀얼 카메라(110, 120, 130, 140) 모두가 작동하여 전후좌우방에 대한 제1 내지 제4 합성 영상(FV, BV, LV, RV)이 디스플레이 모듈(200)로 각각 실시간 전송될 수 있다. 여기서, 디스플레이 모듈(200)은, 도 10에 도시된 바와 같이 상부 중앙 분할 화면에 제1 합성 영상(FV)을 표시하고, 하부 중앙 분할 화면에 제2 합성 영상(BV)을 표시하고, 좌측 분할 화면에 제3 합성 영상(LV)을 표시하며, 우측 분할 화면에 제4 합성 영상(RV)을 표시할 수 있다.

상기 제어 모듈(300)은, 차량의 방향지시레버(1), 기어변속레버(2) 및 푸시 버튼(400)의 조작상태에 따라 카메라 모듈(100)에서 작동될 듀얼 카메라를 선택하고, 선택된 듀얼 카메라를 작동 시켜 합성된 각각의 영상이 디스플레이 모듈(200)로 전송되도록 제어할 수 있다.

상기 푸시 버튼(400)은, 방향지시레버의 단부에 설치될 수 있으며, 푸시 버튼(400)의 푸시 입력 시, 제어 모듈(300)은 제1 촬영제어신호, 제3 촬영제어신호 및 제4 촬영제어신호를 카메라 모듈(100)로 출력할 수 있다. 이에 따라, 디스플레이 모듈(200)은, 도 11에 도시된 바와 같이 상부 분할 화면에 제1 합성 영상(FV)을 표시하고, 하부 분할 화면 중 좌측에 제3 합성 영상(LV)을 표시하며, 하부 분할 화면 중 우측에 제4 합성 영상(RV)을 표시할 수 있다.

도 12는 본 발명의 실시예에 따라 디스플레이 모듈의 슬라이딩 터치 입력에 따른 카메라 모듈의 틸팅 동작을 설명하기 위해 나타낸 도면이며, 도 13 및 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 모듈의 동적 객체 인식 및 표시 방식을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.

상기 디스플레이 모듈(200)은, 도 12를 참조하면, 제1 합성 영상(FV), 제2 합성 영상(BV), 제3 합성 영상(LV) 및 제4 합성 영상(RV)의 각 표시 화면이 상하좌우로 각각 슬라이딩 터치되면, 상하좌우 중 해당 방향에 대한 터치입력신호를 제어 모듈(300)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 도 12에 도시된 바와 같이 제1 합성 영상(FV)의 화면을 좌측으로 슬라이딩하며 밀면, 디스플레이 모듈(200)은 제어 모듈(300)로 제1 합성 영성(FV)을 생성 및 제공하는 제1 듀얼 카메라(111)가 좌측 방향으로 일정 각도만큼 틸팅을 수행하기 위한 제1 터치입력신호를 출력할 수 있다.

이때, 제어 모듈(200)은, 디스플레이 모듈(200)로부터 수신된 터치입력신호에 따라 제1 듀얼 카메라(111), 제2 듀얼 카메라(121), 제3 듀얼 카메라(131) 및 제4 듀얼 카메라(141) 중 해당 듀얼 카메라가 상하좌우 중 해당 방향으로 미리 설정된 각도와 시간만큼 틸팅되도록 하는 틸팅제어신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어 모듈(3000은 상기와 같이 디스플레이 모듈(200)로부터 제1 터치입력신호를 수신하였을 경우 제1 듀얼 카메라(111)가 좌측 방향으로 일정 각도만큼 틸팅시키기 위한 제1 틸팅제어신호를 제1 듀얼 카메라(111)로 출력할 수 있다. 이때, 제1 듀얼 카메라(111)는 제1 틸팅제어신호를 수신하고 이에 따라 좌측 방향으로 일정 각도만큼 틸팅되고, 일정 시간 경과 후 다시 원위치로 복귀할 수 있다.

이때, 제1 듀얼 카메라(111)의 틸팅 구동은 제1 틸팅 구동부(114)에서 이루어질 수 있는데, 제2 듀얼 카메라(121)는 제2 틸팅 구동부(124)가 담당하고 있고, 제3 듀얼 카메라(131)는 제3 틸팅 구동부(134)가 담당하고 있으며, 제4 듀얼 카메라(141)는 제4 틸팅 구동부(144)가 담당하고 있다.

한편, 디스플레이 모듈(200)은, 제1 합성 영상, 제2 합성 영상, 제3 합성 영상 및 제4 합성 영상 중 적어도 하나의 합성 영상 내에 동적 객체(움직이는 사물)를 인식하고, 도 13에 도시된 바와 같이 인식된 동적 객체를 추적하여 객체 인식 그래픽(210)을 화면 상에서 표시할 수 있다.

또한, 디스플레이 모듈(200)은, 도 14에 도시된 바와 같이 차량(1)의 거리감지센서(4)와 연동하여 동적 객체와 차량(1) 간 거리에 따라 객체 인식 그래픽(210)의 점멸 속도 및 색상 중 적어도 하나를 변경하여 표시할 수 있다.

예를 들어, 디스플레이 모듈(200)을 통해 동적 객체가 인식되나, 거리감지센서(4)를 통해 해당 동적 객체가 차량(1)으로부터 일정 거리 내에 접근하지 않은 경우에는 객체 인식 그래픽(210)만이 표시되고, 거리감지센서(4)를 통해 해당 동적 객체가 차량(1)으로부터 일정 거리 내에 접근하기 시작하고, 점차 가까워지게 되면 객체 인식 그래픽(210)을 구성하는 선의 굵기가 굵어지거나 점멸을 시작하고 그 점멸 속도가 점차 빨라지거나, 접근 거리에 좁혀질수록 녹색, 노란색, 빨간색으로 객체 인식 그래픽(210)의 색상을 점차 변화시킴으로써 동적 객체가 차량(1)으로 근접함에 따른 시각적 알림을 제공할 수 있다. 뿐만 아니라, 동적 객체가 차량(1)으로 근접함에 따른 청각적 알림도 가능한데, 이는 거리감지센서(4)와 연동하는 경보음 장치를 통해 구현될 수 있다.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 듀얼 카메라를 이용한 차량 주행 보조 장치를 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.

1000: 차량 주행 보조 장치
100: 카메라 모듈
110: 제1 카메라 모듈
111: 제1 듀얼 카메라
112: 제1 영상 합성부
113: 제1 영상 전송부
114: 제1 틸팅 구동부
120: 제2 카메라 모듈
121: 제2 듀얼 카메라
122: 제2 영상 합성부
123: 제2 영상 전송부
124: 제2 틸팅 구동부
130: 제3 카메라 모듈
131: 제3 듀얼 카메라
132: 제3 영상 합성부
133: 제3 영상 전송부
134: 제3 틸팅 구동부
140: 제4 카메라 모듈
141: 제4 듀얼 카메라
142: 제4 영상 합성부
143: 제4 영상 전송부
144: 제4 틸팅 구동부
200: 디스플레이 모듈
210: 객체 인식 그래픽
300: 제어 모듈
400: 푸시 버튼
10: 차량
1: 방향지시레버
2: 기어변속레버
3: 비상등 버튼
4: 거리감지센서

Claims

차량의 적어도 한 측방에 설치된 적어도 하나의 듀얼 카메라를 포함하고, 상기 듀얼 카메라를 통하여 해당 측방에 대해 서로 다른 영역의 영상을 촬영하되, 촬영된 각 영상을 하나의 영상으로 각각 합성하는 카메라 모듈;
상기 카메라 모듈로부터 각각 수신되는 합성 영상을 차량의 방향지시레버, 기어변속레버 및 비상등 버튼의 조작상태에 따라 서로 다른 화면 상에 분할 출력하는 디스플레이 모듈; 및
차량의 방향지시레버, 기어변속레버, 비상등 버튼 및 상기 방향지시레버의 단부에 설치된 푸시 버튼 중 적어도 하나의 조작상태에 따라 상기 카메라 모듈에서 작동될 듀얼 카메라를 선택하고, 선택된 듀얼 카메라를 통해 합성된 영상이 상기 디스플레이 모듈로 전송되도록 제어하는 제어 모듈을 포함하고,
상기 카메라 모듈은,
차량의 전방에 설치되고, 상기 제어 모듈로부터 제1 촬영제어신호의 수신 시 촬영 동작을 개시하는 제1 듀얼 카메라, 상기 제1 듀얼 카메라를 통해 촬영된 두 영상을 합성하는 제1 영상 합성부, 및 상기 제1 영상 합성부를 통해 합성된 제1 합성 영상을 상기 디스플레이 모듈로 전송하는 제1 영상 전송부를 포함하는 제1 카메라 모듈;
차량의 후방에 설치되고, 상기 제어 모듈로부터 제2 촬영제어신호의 수신 시 촬영 동작을 개시하는 제2 듀얼 카메라, 상기 제2 듀얼 카메라를 통해 촬영된 두 영상을 합성하는 제2 영상 합성부, 및 상기 제2 영상 합성부를 통해 합성된 제2 합성 영상을 상기 디스플레이 모듈로 전송하는 제2 영상 전송부를 포함하는 제2 카메라 모듈;
차량의 좌측방에 설치되고, 상기 제어 모듈로부터 제3 촬영제어신호의 수신 시 촬영 동작을 개시하는 제3 듀얼 카메라, 상기 제3 듀얼 카메라를 통해 촬영된 두 영상을 합성하는 제3 영상 합성부, 및 상기 제3 영상 합성부를 통해 합성된 제3 합성 영상을 상기 디스플레이 모듈로 전송하는 제3 영상 전송부를 포함하는 제3 카메라 모듈; 및
차량의 우측방에 설치되고, 상기 제어 모듈로부터 제4 촬영제어신호의 수신 시 촬영 동작을 개시하는 제4 듀얼 카메라, 상기 제4 듀얼 카메라를 통해 촬영된 두 영상을 합성하는 제4 영상 합성부, 및 상기 제4 영상 합성부를 통해 합성된 제4 합성 영상을 상기 디스플레이 모듈로 전송하는 제4 영상 전송부를 포함하는 제4 카메라 모듈을 포함하고,
상기 제어 모듈은,
상기 방향지시레버를 통해 좌회전 신호가 입력되면, 상기 제1 촬영제어신호와 상기 제3 촬영제어신호를 상기 카메라 모듈로 출력하고, 상기 디스플레이 모듈은, 좌측 분할 화면에 상기 제3 합성 영상을 표시하고, 우측 분할 화면 중 상부에 상기 제1 합성 영상을 표시하며, 우측 분할 화면 중 하부에 좌회전 신호를 표시하여 상기 제3 합성 영상을 상기 제1 합성 영상보다 크게 표시하고,
상기 방향지시레버를 통해 우회전 신호가 입력되면, 상기 제1 촬영제어신호와 상기 제4 촬영제어신호를 상기 카메라 모듈로 출력하고, 상기 디스플레이 모듈은, 좌측 분할 화면 중 상부에 상기 제1 합성 영상을 표시하고, 좌측 분할 화면 중 하부에 우회전 신호를 표시하며, 좌측 분할 화면에 상기 제4 합성 영상을 표시하여 상기 제4 합성 영상을 상기 제1 합성 영상보다 크게 표시하고,
상기 기어변속레버의 후진 변속 시 상기 제2 촬영제어신호, 상기 제3 촬영제어신호 및 상기 제4 촬영제어신호를 상기 카메라 모듈로 출력하고, 상기 디스플레이 모듈은, 상부 분할 화면 중 좌측에 상기 제3 합성 영상을 표시하고, 상부 분할 화면 중 우측에 상기 제4 합성 영상을 표시하며, 하부 분할 화면에 상기 제2 합성 영상을 표시하여 상기 제2 합성 영상을 상기 제3 합성 영상과 상기 제4 합성 영상보다 크게 표시하고,
상기 기어변속레버의 전진 변속 시, 상기 제3 촬영제어신호 및 상기 제4 촬영제어신호를 상기 카메라 모듈로 출력하고, 상기 디스플레이 모듈은, 좌측 분할 화면에 상기 제3 합성 영상을 표시하고, 우측 분할 화면에 상기 제4 합성 영상을 표시하고,
상기 비상등 버튼의 푸시 입력 시 상기 제1 촬영제어신호, 상기 제2 촬영제어신호, 상기 제3 촬영제어신호 및 상기 제4 촬영제어신호를 상기 카메라 모듈로 출력하고, 상기 디스플레이 모듈은, 상부 중앙 분할 화면에 상기 제1 합성 영상을 표시하고, 하부 중앙 분할 화면에 상기 제2 합성 영상을 표시하고, 좌측 분할 화면에 상기 제3 합성 영상을 표시하며, 우측 분할 화면에 상기 제4 합성 영상을 표시하는 것을 특징으로 하는 듀얼 카메라를 이용한 차량 주행 보조 장치.
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제1 항에 있어서,
상기 방향지시레버의 단부에 설치된 푸시 버튼을 더 포함하고,
상기 푸시 버튼의 푸시 입력 시, 상기 제어 모듈은, 상기 제1 촬영제어신호, 상기 제3 촬영제어신호 및 상기 제4 촬영제어신호를 상기 카메라 모듈로 출력하고, 상기 디스플레이 모듈은, 상부 분할 화면에 상기 제1 합성 영상을 표시하고, 하부 분할 화면 중 좌측에 상기 제3 합성 영상을 표시하며, 하부 분할 화면 중 우측에 상기 제4 합성 영상을 표시하는 것을 특징으로 하는 듀얼 카메라를 이용한 차량 주행 보조 장치.
제1 항에 있어서,
상기 제1 듀얼 카메라, 상기 제2 듀얼 카메라, 상기 제3 듀얼 카메라 및 상기 제4 듀얼 카메라 각각은 좌우측 카메라를 포함하고,
상기 좌우측 카메라는 좌우 영역의 각 영상을 연속된 파노라마 형태로 촬영하고,
상기 좌우측 카메라의 좌우 화각의 합은 180도 내지 190도로 이루어지고,
상기 좌우측 카메라의 상하 화각의 합은 차량의 하단부가 촬영범위에 포함되도록 110도 내지 130도로 이루어진 것을 특징으로 하는 듀얼 카메라를 이용한 차량 주행 보조 장치.