KR102168826B1 - Apparatus and method for separating sample - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 검체 분리 장치 및 분리 방법에 관한 것으로, 다양한 용기에 보관된 검체를 자동으로 분리할 수 있는 검체 분리 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for separating a specimen, and to an apparatus and method for separating a specimen capable of automatically separating specimens stored in various containers.
검체란 인체 또는 동물로부터 수집하거나 조직, 세포, 혈액, 체액, 소변, 분변 등과 이들로부터 분리된 혈청, 혈장, 염색체, DNA, RNA, 단백질 등을 의미한다.Specimen refers to serum, plasma, chromosomes, DNA, RNA, proteins, etc. collected from humans or animals or separated from tissues, cells, blood, body fluids, urine, feces, and the like.
종래의 검체를 분리하는 과정은, 작업자가 검체를 포함하고 있는 튜브 용기를 원리 분리를 한 후에 수작업으로 뚜껑을 열어서, PBMC(Peripheral Blood Mononuclear Cell; 말초 혈액 단핵세포), 플라즈마(plasma), RBC(Red Blood Cell; 적혈구) 등을 파이펫으로 흡입하여, 다른 튜브 용기로 옮긴다.In the conventional process of separating a sample, the operator separates the tube container containing the sample in principle and then opens the lid manually, and then PBMC (Peripheral Blood Mononuclear Cell), plasma, RBC ( Red Blood Cell (red blood cells), etc., are sucked with a pipette and transferred to another tube container.
종래의 검체 분리 과정에서는, 작업자가 수작업으로 분석에 필요한 검체를 분리하여야 하기 때문에, 복잡한 절차를 직접 수행하여 작업효율이 높지 않고, 분리 과정 중에 작업자 의해 검체 등이 오염될 수 있다.In the conventional sample separation process, since the operator must manually separate the sample necessary for analysis, the work efficiency is not high by directly performing a complicated procedure, and the sample may be contaminated by the operator during the separation process.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 다양한 종류의 복수의 검체를 자동으로 분리할 수 있는 검체 분리 장치 및 분리 방법을 제공하고자 한다.The present invention has been devised to solve the above-described problem, and an object of the present invention is to provide a specimen separation apparatus and a separation method capable of automatically separating a plurality of specimens of various types.
또한, 검체를 분리하기 위해 원심분리를 수행한 후, 검체가 들어 있는 용기의 영상을 획득하여, 검체 내용물의 층을 구분해서 필요한 검체 내용물을 자동으로 분리할 수 있는 검체 분리 장치 및 분리 방법을 제공하고자 한다.In addition, after centrifugation is performed to separate the sample, an image of the container containing the sample is acquired, and a sample separation device and separation method are provided that can automatically separate the necessary sample contents by separating the layers of the sample contents. I want to.
본 발명의 일 실시예에 따른, 자동으로 검체를 분리하는 검체 분리 장치는, 복수개의 용기를 보관하는 용기 보관 모듈; 상기 용기 보관 모듈에 수용된 용기를 각각 그립하여 처리가 필요한 모듈로 이송하는 용기 이송 모듈; 상기 용기 이송 모듈에 연결되고, 상기 용기에 수용된 유체를 흡입하거나 상기 용기에 유체를 분주하는 자동 피펫 모듈; 상기 자동 피펫 모듈에서 상기 유체를 흡입하거나 분주할 수 있도록 상기 용기의 용기 뚜껑을 열거나 닫을 수 있는 디캡퍼 모듈; 상기 용기 중 원심 분리가 필요한 용기를 복수개 수용하는 원심 분리용 버켓 모듈; 상기 버켓 모듈을 그립하여 원심 분리기로 이송하는 버켓 이송 모듈; 상기 버켓 모듈을 수용하고 회전시켜, 상기 버켓 모듈 내의 상기 용기 내의 상기 검체를 종류별로 원심 분리하는 원심분리 모듈; 및 상기 원심 분리된 상기 검체의 높이 측정을 수행하도록 조명 및 카메라를 포함하는 높이 측정 모듈;을 포함할 수있다.According to an embodiment of the present invention, a sample separation device for automatically separating a sample includes: a container storage module for storing a plurality of containers; A container transfer module that grips each container accommodated in the container storage module and transfers it to a module requiring processing; An automatic pipette module connected to the container transfer module and configured to suck the fluid contained in the container or dispense fluid into the container; A decapper module capable of opening or closing the container lid of the container so that the fluid can be sucked or dispensed by the automatic pipette module; A bucket module for centrifugation for accommodating a plurality of vessels requiring centrifugation among the vessels; A bucket transfer module for gripping the bucket module and transferring it to a centrifugal separator; A centrifugal separation module accommodating and rotating the bucket module to centrifuge the specimen in the container in the bucket module by type; And a height measurement module including a light and a camera to measure the height of the centrifuged specimen.
또한, 상기 자동 피펫 모듈은, 일회용 피펫 팁이 결합 또는 사용후 분리될 수 있다.In addition, the automatic pipette module may be separated after a disposable pipette tip is combined or used.
또한, 상기 검체 분리 장치는, 툴 보관 모듈을 더 포함하고, 상기 툴 보관 모듈은, 상기 자동 피펫 모듈에서 사용되는 상기 일회용 피펫 팁을 보관하는 팁 박스; 상기 자동 피펫 모듈에서 사용된 상기 일회용 피펫 팁이 처리되는 팁 처리부; 및 사용된 유체가 처리되는 유체 처리부;를 포함할 수 있다.In addition, the specimen separation device further includes a tool storage module, wherein the tool storage module includes: a tip box for storing the disposable pipette tip used in the automatic pipette module; A tip processing unit for processing the disposable pipette tip used in the automatic pipette module; And a fluid processing unit in which the used fluid is processed.
또한, 상기 검체 분리 장치는, 용액 보관 모듈을 더 포함하고, 상기 용액 보관 모듈은, 상기 자동 피펫 모듈이 이송되어 흡입하는 용액을 보관하는 용액 보관 용기; 상기 용액 보관 용기의 오염 방지를 위한 커버; 및 상기 커버를 자동으로 개방 또는 폐쇄하는 액추에이터를 포함할 수 있다.In addition, the sample separation device further includes a solution storage module, wherein the solution storage module includes: a solution storage container for storing a solution sucked by the automatic pipette module; A cover for preventing contamination of the solution storage container; And an actuator for automatically opening or closing the cover.
또한, 상기 높이 측정 모듈은, 상기 카메라를 통한 상기 검체의 영상을 획득하여, 상기 검체 내용물의 층을 구분할 수 있다.In addition, the height measurement module may obtain an image of the specimen through the camera, and may divide the layer of the specimen contents.
또한, 상기 용기 보관 모듈은, 혈액 튜브, C-Tube(Conical-Tube), PBS(Phosphate-Buffered Saline) 튜브, T-spot(Tuberculosis-Spot) 용 튜브 중 하나 이상을 포함할 수 있다.In addition, the container storage module may include at least one of a blood tube, a Conical-Tube (C-Tube), a Phosphate-Buffered Saline (PBS) tube, and a tube for T-spot (Tuberculosis-Spot).
또한, 상기 원심분리 모듈은, 상부에 자동으로 개방 및 폐쇄가 가능한 도어가 마련될 수 있다.In addition, the centrifugal separation module may be provided with a door capable of automatically opening and closing the upper portion.
또한, 상기 원심분리 모듈은, 원심 분리가 종료되어 상기 버켓 모듈이 회전을 멈춘 후, 상기 버켓 모듈을 꺼낼 수 있도록 상기 도어 하부에 정위치로 이동시킬 수 있다.In addition, after the centrifugation is completed and the bucket module stops rotating, the centrifugal separation module may be moved to a proper position under the door so as to take out the bucket module.
또한, 상기 검체 분리 장치는, 복수개의 냉동 바이알(Cryovial) 용기를 보관하는 냉동 바이알 보관 모듈을 더 포함하고, 상기 용기 이송 모듈은 상기 냉동 바이알 보관 모듈에 수용된 용기를 각각 그립하여 처리가 필요한 모듈로 이송가능할 수 있다.In addition, the sample separation device further includes a frozen vial storage module for storing a plurality of cryovial containers, and the container transfer module is a module requiring processing by gripping each container accommodated in the frozen vial storage module. It may be transferable.
또한, 상기 디캡퍼 모듈의 상부로 이동 가능한 상기 용기 이송 모듈이 마련되고, 상기 버켓 이송 모듈 하부에 상기 원심분리 모듈이 마련될 수 있다.In addition, the container transfer module movable to the top of the decapper module may be provided, and the centrifugal separation module may be provided under the bucket transfer module.
또한, 상기 디캡퍼 모듈은 상기 용기 본체를 그립하기 위한 디캡퍼 그립부를 포함하고, 상기 용기 이송 모듈은 상기 용기의 뚜껑을 그립하기 위한 그립퍼를 포함하며, 상기 디캡퍼 그립부가 상기 용기 본체를 그립한 상태에서, 상기 그립퍼가 상기 뚜껑을 시계방향 또는 반시계 방향으로 회전하여 상기 뚜껑을 개방 또는 폐쇄할 수 있다.In addition, the decapper module includes a decapper grip part for gripping the container body, the container transfer module includes a gripper for gripping the lid of the container, and the decapper grip part grips the container body. In the state, the gripper may open or close the lid by rotating the lid clockwise or counterclockwise.
본 발명의 일 실시예에 따른, 자동으로 검체를 분리하는 검체 분리 장치를 이용한 검체 분리 방법은, 용기 보관 모듈에 있는 혈액 튜브, C-Tube, PBS 튜브를 용기 이송 모듈의 그립퍼로 파지하는 제1 단계; 상기 그립퍼로 파지된 상기 용기를 용기 작업 모듈로 이동시키는 제2 단계; 디캡퍼 모듈로 상기 용기의 본체를 그립하고, 상기 용기의 뚜껑을 상기 그립퍼를 이용하여 개방하는 제3 단계; 자동 피펫 모듈을 이용하여 상기 혈액 튜브 내의 혈액을 흡입하여 상기 C-Tube에 분주하는 제4 단계; 상기 디캡퍼 모듈로 상기 혈액 튜브, 상기 C-Tube, 상기 PBS 튜브를 그립하고, 상기 그립퍼를 이용하여 상기 혈액 튜브, 상기 C-Tube, 상기 PBS 튜브의 뚜껑을 폐쇄하는 제5 단계; 상기 용기 이송 모듈을 이용하여 상기 혈액 튜브, 상기 PBS 튜브를 상기 용기 보관 모듈로 이송하고, 상기 C-Tube는 원심 분리용 버켓 모듈로 이송하는 제 6단계; 버켓 이송 모듈을 이용하여 상기 버켓 모듈을 원심분리 모듈로 이송하고 원심분리를 수행하는 제7 단계; 상기 버켓 이송 모듈을 이용하여 상기 원심분리 모듈로부터 원심분리가 완료된 상기 C-Tube를 꺼내고, 상기 용기 이송 모듈을 이용하여 상기 용기 작업모듈로 이송시키는 제8 단계; 상기 디캡퍼 모듈로 상기 C-Tube의 본체를 그립하고, 상기 그립퍼를 이용하여 상기 C-Tube의 뚜껑을 개방하는 제9 단계; 높이 측정 모듈을 이용하여 상기 C-Tube의 영상을 획득하고, 획득한 영상으로부터 PBMC의 높이를 측정하는 제10 단계; 및 상기 자동 피펫 모듈을 이용하여 상기 PBMC를 흡입하여 분리하는 제11단계;를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a method for separating a sample using a sample separation device for automatically separating a sample is a first method of gripping a blood tube, C-Tube, and PBS tube in a container storage module with a gripper of a container transfer module. step; A second step of moving the container held by the gripper to a container operation module; A third step of gripping the main body of the container with a decapper module and opening the lid of the container using the gripper; A fourth step of suctioning blood in the blood tube and dispensing it into the C-Tube using an automatic pipette module; A fifth step of gripping the blood tube, the C-Tube, and the PBS tube with the decapper module, and closing the caps of the blood tube, the C-Tube, and the PBS tube using the gripper; A sixth step of transferring the blood tube and the PBS tube to the container storage module using the container transfer module, and transferring the C-Tube to a bucket module for centrifugation; A seventh step of transferring the bucket module to a centrifugation module and performing centrifugation using a bucket transfer module; An eighth step of removing the centrifuged C-Tube from the centrifugation module using the bucket transfer module and transferring the centrifuged C-Tube to the container working module using the container transfer module; A ninth step of gripping the main body of the C-Tube with the decapper module and opening the lid of the C-Tube using the gripper; A tenth step of obtaining an image of the C-Tube using a height measuring module and measuring the height of the PBMC from the obtained image; And an 11th step of suctioning and separating the PBMC using the automatic pipette module.
또한, 상기 높이 측정 모듈은, 상기 카메라를 통한 상기 검체의 영상을 획득하여, 상기 검체 내용물의 층을 구분할 수 있다.In addition, the height measurement module may obtain an image of the specimen through the camera, and may divide the layer of the specimen contents.
또한, 분리된 상기 PBMC의 세포수를 측정하여 상기 검체 분리 장치에 입력하고, 상기 PBMC의 세포수에 따라 상기 자동 피켓 모듈로 냉동 시약을 자동으로 분주하는 제12단계; 상기 냉동 바이알 용기와 상기 PBMC를 담고 있는 용기를 상기 용기 작업 모듈로 이송하는 제13단계; 상기 디캡퍼 모듈과 상기 그립퍼를 이용하여 상기 냉동 바이알 용기의 뚜껑과 상기 PBMC를 담고 있는 용기의 뚜껑을 개방하는 제14단계; 상기 자동 피펫 모듈을 이용하여 상기 냉동 시약이 분주된 상기 PBMC를 상기 냉동 바이알 용기에 분주하는 제15단계; 및 상기 냉동 바이알 용기를 냉동 보관하는 제16단계;를 포함할 수 있다.In addition, a 12th step of measuring the number of separated PBMC cells, inputting them to the specimen separation device, and automatically dispensing a frozen reagent to the automatic picket module according to the number of cells of the PBMC; A thirteenth step of transferring the container containing the frozen vial container and the PBMC to the container operation module; A 14th step of opening the lid of the frozen vial container and the lid of the container containing the PBMC using the decapper module and the gripper; A fifteenth step of dispensing the PBMC from which the frozen reagent is dispensed into the frozen vial container using the automatic pipette module; And a 16th step of freezing and storing the frozen vial container.
본 발명에 의한 검체 분리 장치에 따르면, 다양한 종류의 검체를 자동으로 분리할 수 있다. 따라서, 종래의 수작업의 분리 과정과 비교하여, 검체 분리 과정에서 드는 시간과 비용을 절감할 수 있고, 작업자의 실수에 의한 검체 등의 오염을 방지할 수 있다.According to the specimen separation apparatus according to the present invention, various types of specimens can be automatically separated. Accordingly, compared with the conventional manual separation process, time and cost in the sample separation process can be saved, and contamination of the sample due to an operator's mistake can be prevented.
또한, 원심 분리를 통하여 검체 내용물의 층을 구분하고, 카메라 영상을 통하여 검체 내용물의 높이를 자동으로 측정하여, 자동 피펫 모듈을 통하여 필요한 검체 내용물을 분리할 수 있다.In addition, by separating the layer of the sample contents through centrifugation, the height of the sample contents is automatically measured through the camera image, and the necessary sample contents can be separated through the automatic pipette module.
또한, 다양한 용기를 이송할 수 있는 이송 모듈과 검체를 담고 있는 용기의 뚜껑을 개방 또는 폐쇄하는 디캡퍼 모듈을 구비하고, 원심분리가 필요한 용기를 자동으로 원심분리 모듈로 이송하는 버켓 이송 모듈을 구비하여, 원심분리 과정까지도 자동으로 수행할 수 있다.In addition, a transfer module capable of transferring various containers and a decapper module that opens or closes the lid of a container containing a sample, and a bucket transfer module that automatically transfers a container requiring centrifugation to the centrifugation module. Thus, even the centrifugation process can be performed automatically.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 검체 분리 시스템의 전체 사시도이다.
도 2는 도 1에 검체 분리 시스템에 탑재되는 검체 분리 장치의 사시도이다.
도 3은 도 2에 있어서, 용기 이송 모듈을 제외한 검체 분리 장치의 평면도이다.
도 4는 도 2의 검체 분리 장치의 정면도이다.
도 5는 층이 분리된 PBMC를 포함한 C-Tube의 단면도이다.
도 6은 용기 이송 모듈, 자동 피펫 모듈을 나타내는 사시도이다.
도 7은 용기 이송 모듈, 자동 피펫 모듈을 나타내는 도면이다.
도 8은 디캡퍼 모듈 및 높이 측정 모듈을 나타내는 도면이다.
도 9는 버켓 이송 모듈과 원심분리 모듈을 나타내는 사시도이다.
도 10은 도 9의 버켓 이송 모듈과 원심분리 모듈의 평면도이다.
도 11은 툴 보관 모듈을 나타내는 도면이다.
도 12는 용액 보관 모듈을 나타내는 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 검체 분리 방법을 나타내는 순서도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 냉동 바이알 분주를 나타내는 순서도이다.1 is an overall perspective view of a specimen separation system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view of a specimen separation device mounted in the specimen separation system in FIG. 1.
3 is a plan view of a sample separation device excluding a container transfer module in FIG. 2.
4 is a front view of the specimen separation device of FIG. 2.
5 is a cross-sectional view of a C-Tube including PBMC from which layers are separated.
6 is a perspective view showing a container transfer module and an automatic pipette module.
7 is a diagram showing a container transfer module and an automatic pipette module.
8 is a diagram showing a decapper module and a height measuring module.
9 is a perspective view showing a bucket transfer module and a centrifugal separation module.
10 is a plan view of the bucket transfer module and the centrifugal separation module of FIG. 9.
11 is a diagram showing a tool storage module.
12 is a diagram showing a solution storage module.
13 is a flow chart showing a method for separating a specimen according to an embodiment of the present invention.
14 is a flow chart showing dispensing a frozen vial according to an embodiment of the present invention.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예가 상세하게 설명된다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art can easily implement the present invention. However, the present invention may be implemented in various different forms and is not limited to the embodiments described herein.
본 명세서에서 사용된 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도로 사용된 것이 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.The terms used in this specification are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions may include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.
본 명세서에서, "포함하다", "가지다" 또는 "구비하다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로서, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해될 수 있다.In the present specification, terms such as "comprise", "have", or "include" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or a combination thereof described in the specification. It may be understood that the presence or addition of other features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, or further features, are not excluded in advance.
또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과가 특정 실시예에 전부 포함되어야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위가 특정 실시예에 의하여 제한되는 것으로 이해되지 않아야 한다. 한편, 본 발명에서 기재되는 기술구성 및 그 기술구성에 의해 발휘되는 기능 중에서 널리 공지되어 적용되는 기술구성 및 기능은 그 자세한 설명을 생략하기로 한다.In addition, since it does not mean that the objects or effects presented in the present invention should be included in all or only those effects in a specific embodiment, it should not be understood that the scope of the present invention is limited by the specific embodiment. On the other hand, among the technical configurations described in the present invention and the functions exhibited by the technical configurations, the technical configurations and functions that are widely known and applied will be omitted from the detailed description thereof.
이하, 설명에서 좌우, 전후, 상하 등 방향을 나타내는 설명은 각 도면에 도시된 X 축, Y 축, Z 축을 기준으로 한다. 즉, Y 축은 전후 방향이며, X 축은 좌우 방향이고, Z 축은 상하 방향이다. 물론, 좌우, 전후, 상하 방향은 상대적인 개념으로서, 각각 특정한 방향에 한정하지 않으며, 보는 방향에 따라서 달리 파악될 수 있다. Hereinafter, in the description, descriptions indicating directions such as left and right, front and rear, and up and down are based on the X-axis, Y-axis, and Z-axis shown in each drawing. That is, the Y axis is the front-rear direction, the X axis is the left and right direction, and the Z axis is the vertical direction. Of course, the left and right, front and rear, and up and down directions are relative concepts, and are not limited to specific directions, respectively, and may be understood differently depending on the viewing direction.
아울러, 이하에서 “유체”라 함은 특정한 상(phase)에 한정되는 개념이 아니다. 즉, “유체” 는 액상의 물질일 수도 있고, 유체와 고체가 혼합된 것일 수도 있으며, 콜로이드, 또는 겔(gel) 형태일 수도 있다. 따라서 본 명세서에서, “유체” 는 일반적인 “물질”로 이해될 수 있으며, “유체”를 “물질”로 그 용어를 달리 사용해도 의미가 달라지지 않는다.In addition, the term "fluid" hereinafter is not a concept limited to a specific phase. That is, “fluid” may be a liquid substance, a mixture of a fluid and a solid, or a colloidal or gel form. Therefore, in the present specification, “fluid” may be understood as a general “material”, and the meaning of “fluid” is not changed even if the term is used differently as “material”.
<검체 분리 장치(100) 구조><Structure of
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 검체 분리 시스템의 전체 사시도이고, 도 2는 도 1에 검체 분리 시스템에 탑재되는 검체 분리 장치의 사시도이다. 도 3은 도 2에 있어서, 용기 이송 모듈을 제외한 검체 분리 장치의 평면도이고, 도 4는 도 2의 검체 분리 장치의 정면도이다.1 is an overall perspective view of a sample separation system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view of a sample separation device mounted in the sample separation system of FIG. 1. 3 is a plan view of the sample separation device excluding the container transfer module in FIG. 2, and FIG. 4 is a front view of the sample separation device of FIG. 2.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 검체 분리 시스템(10)은 인체나 동물로부터의 검체를 분리하기 위해 마련된 것으로, 하우징 내부에 검체 분리 장치(100)를 포함하고 있다. 여기서, 검체란 인체 또는 동물로부터 수집하거나 조직, 세포, 혈액, 체액, 소변, 분변 등과 이들로부터 분리된 혈청, 혈장, 염색체, DNA, RNA 단백질 등을 의미한다. 상기 하우징에는 내부에 마련된 검체 분리 장치(100)를 작업자가 조작할 수 있도록 전면이 개방되고, 개방된 부분에는 도어(18)가 마련될 수 있다. 또한, 검체 분리 장치(100)를 조작하기 위한 사용자 인터페이스로서, 모니터(14), 키보드(16) 등이 마련될 수 있다. 상기 하우징 상부에는 헤파 필터(HEPA Filter; 12)가 마련되어 상기 하우징 내부의 공기를 정화하여 청정하게 유지한다.1 to 4, a
검체 분리 장치(100)는, 용기 보관 모듈(170), 용기 이송 모듈(130), 자동 피펫 모듈(140), 디캡퍼 모듈(150), 버켓 모듈(124), 버켓 이송 모듈(120), 원심분리 모듈(190), 높이 측정 모듈(110)을 포함한다.The
용기 보관 모듈(170)은 다양한 종류의 복수개의 용기(172)를 수납하는 것으로서, 용기(172)의 종류는 혈액 튜브, C-Tube(Conical-Tube), PBS(Phosphate-Buffered Saline) 튜브, T-spot(Tuberculosis-Spot)를 포함할 수 있다. 용기(172)는 내부에 검체를 담고 있으며, 상부에 개폐가 가능한 뚜껑(CAP)이 마련될 수 있다. 한편, 용기 보관 모듈(172)과 별도로, 뚜껑이 개방 또는 폐쇄되고, 높이 측정 및 유체의 분주가 수행되는 용기를 보관하는 용기 작업 모듈(171)을 포함할 수 있다.The
용기 이송 모듈(130)은 용기 보관 모듈(170)에 수용된 용기(172)를 각각 그립하여 처리가 필요한 모듈로 이송할 수 있다. 구체적으로 용기 이송 모듈(130)의 프레임(135)은 검체 분리 장치(100)의 베이스(102)에 마련된 가이드 홈(103)을 따라서 X축 방향으로 이송이 가능하다. 따라서, 그립퍼(133; 도 7 참조)와 자동 피펫 모듈(140)은 X축 방향으로 이송이 가능하다. 또한, 그립퍼(133)와 자동 피펫 모듈(140)은 Y축 구동부(137)에 의해 Y축을 따라 이송될 수 있고, Z축 구동부(139)에 의해 Z축을 따라 상하로 이송될 수 있다.The
자동 피펫 모듈(140)은 용기 이송 모듈(130)에 연결되어 용기 이송 모듈(130)과 함께 X축 및 Y축 방향으로 이송될 수 있고, 용기(172)에 수용된 유체를 흡입하거나 용기에 다른 유체를 분주할 수 있다. 자동 피펫 모듈(140)은, X축, Y축, Z축으로 이송이 가능하여 원하는 위치로 이동될 수 있다.The
디캡퍼 모듈(150)은 자동 피펫 모듈(140)에서 유체를 흡입하거나 분주할 수 있도록, 용기(172)의 뚜껑을 열거나 닫기 위해 마련된 것이다. 디캡퍼 모듈(150)은 레일 및 모터 액추에이터로 구성된 X축 이송기구(151)와 Y축 이송기구(152; 도 8 참조)를 통하여 X축 및 Y축으로 이송이 가능하다. 따라서, 용기 작업 모듈(171)에 수용된 용기들 중에서 필요한 용기의 뚜껑에 접근하여 뚜껑을 개방할 수 있다.The
버켓 모듈(124)은 용기 작업 모듈(171)에 수용된 용기 중에서 원심 분리가 필요한 용기들을 모아서 함께 운반하기 위해 마련된 것으로, 복수개의 용기를 수용하여 한번에 여러 개의 용기에 수용된 검체를 함께 원심분리할 수 있다.The
버켓 이송 모듈(120)은 버켓 모듈(124)을 그립하여 원심분리 모듈(190)로 이송하기 위해 마련된 것이다. 버켓 이송 모듈(120)은 Y축 버켓 이송기구(121; 도 9참조)과 Z축 버켓 이송기구(122; 도 9참조)를 구비하여, 버켓 모듈(124)을 Y축 및 Z축으로 이송할 수 있다.The
원심분리 모듈(190)은 버켓 이송 모듈(120)에 의해 이송된 버켓 모듈(124)을 수용하고 회전시켜서, 버켓 모듈(124) 내의 용기의 검체를 종류별로 원심분리할 수 있다.The
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 검체 분리 장치(100)는, 복수개의 냉동 바이알(Cryovial) 용기를 보관하는 냉동 바이알 보관 모듈(176)을 더 포함할 수 있다. 용기 이송 모듈(130)은 냉동 바이알 보관 모듈(176)에 수용된 용기를 각각 그립하여 처리가 필요한 모듈로 이송할 수 있다.On the other hand, the
도 5는 층이 분리된 PBMC를 포함한 C-Tube의 단면도이다.5 is a cross-sectional view of a C-Tube including PBMC from which layers are separated.
도 5를 참조하면, 검체 중에서 혈액을 원심분리한 경우 층이 구분되어 분리되는 것이 도시된다. C-Tube(172) 용기는 상부에 캡(CAP)이 마련되고, 최하층으로부터 상층까지, RBC(Red Blood Cell; 적혈구), PBMC(Peripheral Blood Mononuclear Cell; 말초 혈액 단핵세포), 플라즈마(Plasma)의 순서로 분리되어 형성된다. 여기서, C-Tube에는 Conical Tube 외에 Leucosep, Unisep, SepMate 등 다양한 튜브를 포함할 수 있다. 상기 튜브들은 튜브 몸체 중간에 멤브레인 필터로 층분리가 잘 이루어지도록 되어 있거나, Ficoll-Plaque, Lymphoprep 등의 물질이 있어 밀도 차이로 인한 층분리를 할 수 있는 구성으로 되어 있다.Referring to FIG. 5, when blood is centrifuged from among the specimens, the layers are divided and separated. The C-Tube (172) container is provided with a cap on the top, and from the bottom layer to the top layer, RBC (Red Blood Cell; Red Blood Cell), PBMC (Peripheral Blood Mononuclear Cell; peripheral blood mononuclear cells), plasma (Plasma) It is formed separately in order. Here, the C-Tube may include various tubes such as Leucosep, Unisep, SepMate, etc. in addition to the Conical Tube. The tubes are configured to be layered well with a membrane filter in the middle of the tube body, or have materials such as Ficoll-Plaque and Lymphoprep, so that layer separation can be performed due to a difference in density.
높이 측정 모듈(110)은 원심분리가 완료된 용기 내의 검체의 영상을 획득하여, 검체의 높이를 측정할 수 있다. 높이 측정 모듈(110)은 검체의 영상을 획득하기 위하여 카메라(114; 도 8 참조) 및 조명(116; 도 8 참조)을 포함할 수 있다.The
<용기 이송 모듈 및 자동 피펫 모듈><Container transfer module and automatic pipette module>
도 6은 용기 이송 모듈과 자동 피펫 모듈을 나타내는 사시도이고, 도 7은 용기 이송 모듈, 자동 피펫 모듈을 나타내는 도면이다.6 is a perspective view showing a container transfer module and an automatic pipette module, and FIG. 7 is a view showing a container transfer module and an automatic pipette module.
도 2, 도3, 도 6 및 도 7을 참조하면, 본 실시예에서 용기 작업 모듈(171)에 복수개의 용기가 수용되어 있다. 용기 이송 모듈(130)은 X축, Y축, Z축으로 상기 용기를 파지하여 이송할 수 있다. 따라서, 용기 이송 모듈(130)은 용기 보관 모듈(170)에 보관된 복수개의 용기들 또는 냉동 바이알 보관 모듈(176)에 보관된 복수개의 냉동 바이알 용기 중에서 원하는 용기를 그립하여 용기 작업 모듈(171)로 이송할 수 있다. 또한, 용기 작업 모듈(171)에 수용된 복수개의 용기들 중에서 원하는 용기를 그립하여 버켓 모듈(124)로 이송할 수도 있다. 또한, 원심분리가 완료된 버켓 모듈(124) 내에 수용된 용기를 다시 그립하여 용기 작업 모듈(171)로 이송할 수도 있다.2, 3, 6, and 7, in this embodiment, a plurality of containers are accommodated in the
본 실시예에서, 용기 이송 모듈(130)와 자동 피펫 모듈(140)은 연결되어 함께, X축, Y축, Z축으로 이동될 수 있다. 용기 이송 모듈(130)은 용기의 뚜껑을 파지하기 위한 그립퍼(133)와 그립퍼(133)의 폭을 조정하는 솔레노이드(132). 그리고 그립퍼(133)를 회전시키는 회전기구(131)를 포함할 수 있다. 용기 이송 모듈(130)이 원하는 용기에 접근하고, 상기 용기의 뚜껑에 위치하면 솔레노이드(132)가 작동하여 그립퍼(133)의 폭을 축소시켜 상기 용기의 뚜껑을 파지할 수 있다. 그립퍼(133)가 상기 용기의 뚜껑을 파지한 상태로, 회전기구(131)에 의해 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전함으로써, 상기 뚜껑을 개방하거나 폐쇄할 수 있다.In this embodiment, the
자동 피펫 모듈(140)은 유체를 흡입 또는 분주하는 팁(141)과 팁(141)을 상하로 이동시키는 솔레노이드(142)를 포함할 수 있다. 팁(141)은 일회용 팁으로서 사용 후 툴 보관 모듈(160)에 폐기되고 새로운 팁으로 교체될 수 있다. 자동 피펫 모듈(140)은 일회용 팁을 장착해서 용기 내에 있는 유체를 흡입하여 다른 용기에 분주한 후, 일회용 팁을 탈거하고 폐기할 수 있다.The
<디캡퍼 모듈 및 높이 측정 모듈><Decapper module and height measurement module>
도 8은 디캡퍼 모듈 및 높이 측정 모듈을 나타내는 도면이다.8 is a diagram showing a decapper module and a height measuring module.
도 2, 도 3 및 도 8을 참조하면, 디캡퍼 모듈(150)은 용기를 잡기 위한 디캡퍼 그립부(153)와 디캡퍼 그립부(153)의 폭을 조정하는 솔레노이드(154)를 포함하고 있으며, 디캡퍼 모듈(150)을 X축 및 Y축으로 이송하기 위한 X축 이송기구(151)와 Y축 이송기구(152)를 포함하고 있다.2, 3, and 8, the
디캡퍼 모듈(150)의 디캡퍼 그립부(153)가 용기 하단의 몸체를 잡고, 용기 이송 모듈(130)의 그립퍼(133)가 용기 뚜껑을 잡은 상태로, 용기 이송 모듈(130)의 회전기구(131)를 회전시키면 상기 용기 뚜껑이 개방되거나 폐쇄될 수 있다.With the
높이 측정 모듈(110)은 디캡퍼 모듈(150)에 연결되어 함께 이동될 수 있으며, 용기 내의 검체의 높이를 측정하기 위하여, 영상획득이 가능한 카메라(114)와 조명(116)을 포함할 수 있다. 높이 측정 모듈(110)은 X축 이송기구(151)에 의해 X축 방향으로 이송될 수 있다. 높이 측정 모듈(110)은 이미지 처리를 통하여 검체 내용물의 층을 구분할 수 있다.The
<버켓 이송 모듈 및 원심분리 모듈><Bucket transfer module and centrifugation module>
도 9는 버켓 이송 모듈과 원심분리 모듈을 나타내는 사시도이고, 도 10은 도 9의 버켓 이송 모듈과 원심분리 모듈의 평면도이다.9 is a perspective view showing the bucket transfer module and the centrifugal separation module, and FIG. 10 is a plan view of the bucket transfer module and the centrifugal separation module of FIG. 9.
도 9 및 도 10을 참조하면, 버켓 이송 모듈(120)은 Y축 버켓 이송기구(121)와 Z축 버켓 이송기구(122)에 의하여, Y축 방향 및 Z축 방향으로 이송이 가능하다. 버켓 이송 모듈(120)은 버켓 모듈(124)을 그립할 수 있는 버켓 그립퍼(128)와 버켓 그립퍼(128)의 폭을 조절할 수 있는 솔레노이드(126)를 포함한다. 버켓 이송 모듈(120)은 원심분리가 필요한 검체를 수용하는 용기를 수용한 버켓 모듈(124)을 파지한 상태로 이송하여, 원심분리 모듈(190)의 케이스(192) 내부에 탑재시킨다.9 and 10, the
원심분리 모듈(190)은 버켓 이송 모듈(120)의 하부에, 검체 분리 장치(100)의 베이스(102) 아래에 위치할 수 있다. 원심분리 모듈(190)은 하우징 형태의 케이스(192)와, 케이스(192) 내부에 버켓 모듈(124)을 탑재할 수 있는 포켓부(195)와, 한 쌍의 포켓부(195)를 서로 연결하는 로터(193) 및 로터(193)를 회전시키는 원심분리 모터(191)를 포함할 수 있다. 또한, 케이스(192)의 상부에는 자동으로 개방 및 폐쇄가 가능한 도어(194)가 마련될 수 있다. 이에 따라, 버켓 모듈(124)을 탑재하려는 경우, 도어(194)가 자동으로 개방되고 포켓부(195)가 정위치로 위치한 후, 버켓 모듈(124)이 버켓 이송 모듈(120)에 의해 이송되어 포켓부(195)에 탑재될 수 있다. 한 쌍의 포켓부(195)가 로터(193)에 대하여 대칭적으로 연결되기 때문에, 한 쌍의 포켓부 (195)에 모두 버켓 모듈(124)이 탑재되는 경우, 원심 분리가 시작되는 동안 무게 중심의 균형을 맞추어져 진동 및 소음을 감소시킬 수 있다. 원심분리가 종료된 경우에는, 포켓부(195)의 회전이 완전히 멈추게 되면, 포켓부(195)가 정위치로 위치하고, 도어(194)가 개방된다. 이후, 버켓 이송 모듈(120)이 버켓 모듈(124)을 그립하여 원심분리 모듈(190) 외부로 빼낼 수 있다. 본 실시예에서, 원심분리 모듈(190)은 버켓 이송 모듈(120)의 하부에 위치하기 때문에, 검체 분리 장치(100)의 전체 크기를 줄일 수 있다. 또한, 도어(194)를 구비하여 원심분리시에 발생하는 공기가 상부로 유입되어 발생할 수 있는 오염을 방지할 수 있다.The
<툴 보관 모듈 및 용액 보관 모듈><Tool storage module and solution storage module>
도 11은 툴 보관 모듈을 나타내는 도면이고, 도 12는 용액 보관 모듈을 나타내는 도면이다.11 is a diagram illustrating a tool storage module, and FIG. 12 is a diagram illustrating a solution storage module.
도 2, 도 3. 도 11 및 도 12를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 검체 분리 장치(100)는 툴 보관 모듈(160)을 더 포함할 수 있다. 툴 보관 모듈(160)은 자동 피펫 모듈(140)에서 사용되는 일회용 피펫 팁(141)을 보관하는 팁 박스(162)와, 사용된 일회용 피펫 팁(141)이 처리되는 팁 처리부(164)를 포함할 수 있다. 또한, 사용된 유체가 처리되는 유체 처리부(166)가 팁 처리부(164)와 인접하게 배치될 수 있다. 또한, 팁 처리부(164)와 유체 처리부(166)의 하부에는 팁 처리부(164)에서 폐기된 일회용 팁(141)과 유체 처리부(166)에 폐기된 유체를 버리기 위한 회수용 랙(167)이 마련될 수 있다.2 and 3. Referring to FIGS. 11 and 12, the
본 발명의 일 실시예에 따른 검체 분리 장치(100)는 용액 보관 모듈(180)을 더 포함할 수 있다. 용액 보관 모듈(190)은 Cryo 시약(DMSO 등의 냉동 시약), Washing 용액(세정액) 등을 수용하는 용액 용기(186)를 장착할 수 있는 용기 보관 랙(188)과, 오염 방지를 위한 커버(182)와, 커버(182)를 자동으로 개방하거나 폐쇄할 수 있는 솔레노이드(184)를 포함 할 수 있다. 자동 피펫 모듈(140)이 용기 이송 모듈(130)에 의해 용액 보관 모듈(180)로 이송되면, 커버(182)는 솔레노이드(184)에 의해 자동으로 개방되고, 자동 피펫 모듈(140)은 용액 용기(186) 내에 있는 용액을 흡입할 수 있다.The
<검체 분리 방법- PBMC 분리><Sample separation method-PBMC separation>
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 검체 분리 장치(100)를 이용한 검체 분리 방법에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, a method for separating a sample using the
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 검체 분리 방법을 나타내는 순서도이다.13 is a flow chart showing a method for separating a specimen according to an embodiment of the present invention.
도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 검체 분리 방법(100)은 먼저, 단계(S101)에서 용기 보관 모듈(170)에 있는 혈액 튜브, C-Tube, PBS 튜브를 용기 이송 모듈(130)의 그립퍼(133)를 이용하여 파지한다. 이후, 단계(S102)에서, 그립퍼(133)로 파지된 상기 용기를 용기 작업 모듈(171)로 이송한다. 이후, 단계(S103)에서, 디캡퍼 모듈(150)로 용기 본체를 파지하고, 용기 이송 모듈(130)의 그립퍼(133)를 회전시켜 상기 용기 본체에 대해 용기 뚜껑을 상대 회전시킴으로써 상기 용기를 개방한다. 이후, 단계(S104)에서, 자동 피펫 모듈(140)을 이용하여 상기 혈액 튜브 내의 혈액을 흡입하여 상기 C-Tube로 분주한다. 여기서, 동일한 환자의 검체가 여러 개인 경우에는 이상의 작업을 반복할 수 있다. 다음으로, 단계(S105)에서 용기 이송 모듈(130)의 그립퍼(133)를 반대로 회전시켜 상기 혈액 튜브, 상기 C-Tube, 상기 PBS 튜브의 뚜껑을 폐쇄한다. 이후, 단계(S106)에서, 용기 이송 모듈(130)을 이용하여 상기 혈액 튜브, 상기 PBS 튜브를 용기 보관 모듈(170)로 이송하고, 상기 C-Tube는 원심 분리용 버켓 모듈(124)로 이송한다. 여기서, 여러 환자의 검체가 있는 경우에는 이상의 과정을 반복할 수 있다. 다음으로, 단계(S107)에서, 버켓 이송 모듈(120)을 이용하여 상기 C-Tube를 수용하는 버켓 모듈(124)을 원심분리 모듈(190)로 이송하고 원심분리를 수행한다. 이후, 단계(S108)에서, 원심분리 모듈(190)로부터 원심 분리가 완료된 상기 C-Tube를 버켓 이송 모듈(120)을 이용하여 꺼낸 후, 상기 C-Tube를 용기 이송 모듈(130)을 이용하여 용기 작업 모듈(171)로 이송시킨다. 다음으로, 단계(S109)에서, 용기 이송 모듈(130)의 그립퍼(133)와 디캡퍼 모듈(150)의 디캡퍼 그립부(153)를 이용하여 상기 C-Tube의 뚜껑을 개방한다. 다음으로, 단계(S110)에서, 높이 측정 모듈(110)을 이용하여 상기 C-Tube의 영상을 획득하고, 획득한 영상으로부터 PBMC의 높이 및 위치를 측정한다. 단계(S111)에서 자동 피펫 모듈(140)을 이용하여 상기 PBMC를 흡입하여 분리한다. 여기서, 자동 피펫 모듈(140)을 이용하여 상기 C-Tube의 상층의 플라즈마를 먼저 흡입하여 유체 처리부에 버리고, 자동 피펫 모듈(140)을 이용하여 다음 층으로 위치하는 상기 PBMC를 흡입하여 새로운 C-Tube로 분주함으로써, 상기 혈액으로부터 상기 PBMC의 분리를 완료할 수 있다.Referring to FIG. 13, in the
<PBMC 분리후 냉동 바이알(Cryovial) 분주><Dispensing cryovial after separation of PBMC>
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 냉동 바이알 분주를 나타내는 순서도이다.14 is a flow chart showing dispensing a frozen vial according to an embodiment of the present invention.
도 14를 참조하면, 상술한 실시예에서 분리한 PBMC는 바로 ELISpot(Enzyme-Linked ImmunoSpot) 등의 분석에 사용될 수 있지만, 장기간 냉동 보관이 가능하다. 상기 분리한 PBMC를 냉동보관하기 위해서는 냉동 바이알에 옮겨 담아서 보관을 해야 한다. 상기 PBMC를 냉동 바이알에 분주하는 방법은, 먼저 단계(S201)에서, PBMC의 Cell 수를 미리 측정하고, 상기 Cell 수를 검체 분리 장치에 입력한다. 상기 PMBC의 Cell의 수의 비율에 따라 필요한 Cryo 시약의 양은 자동을 계산되고, 상기 PBMC를 수용하고 있는 용기에 상기 Cryo 시약을 분주한다. 이후, 단계(S202)에서, 상기 처리한 PBMC를 수용하고 있는 용기를 용기 이송 모듈(130)의 그립퍼(133)로 집어서, 용기 작업 모듈(171)로 이동시킨다. 또한, 냉동 바이알 보관 모듈(176)에 있는 냉동 바이알 용기를 용기 이송 모듈(130)의 그립퍼(133)로 집어서, 상기 냉동 바이알 용기를 용기 작업 모듈 (171)로 이동시킨다. 다음으로, 단계(S203)에서, 디캡퍼 모듈(150)의 디캡퍼 그립부(153)와 용기 이송 모듈(130)의 그립퍼(133)를 이용하여 상기 PBMC를 수용하고 있는 용기와 상기 냉동 바이알 용기의 뚜껑을 돌려 개방한다. 이후, 단계(S204)에서, 자동 피펫 모듈(140)을 이용하여 상기 PBMC 용액을 흡입하여 상기 냉동 바이알 용기에 분주하고, 용액 보관 모듈(180)에 있는 Cryo 시약을 흡입한 후, 상기 냉동 바이알 용기에 분주한다. 다음으로, 단계(S205)에서 상기 냉동 바이알 용기를 냉동보관한다.Referring to FIG. 14, the PBMC isolated in the above-described embodiment can be directly used for analysis such as ELISpot (Enzyme-Linked ImmunoSpot), but can be stored frozen for a long time. In order to keep the separated PBMC frozen, it must be transferred to a frozen vial and stored. In the method of dispensing the PBMC into a frozen vial, first, in step S201, the number of cells in the PBMC is measured in advance, and the number of cells is input into a sample separation device. The amount of Cryo reagent required according to the ratio of the number of cells in the PMBC is automatically calculated, and the Cryo reagent is dispensed into a container containing the PBMC. Thereafter, in step S202, the container containing the processed PBMC is picked up by the
상술한 실시예들에 따른 검체 분리 장치에 따르면, 다양한 종류의 검체를 자동으로 분리할 수 있다. 따라서, 종래의 수작업의 분리 과정과 비교하여, 검체 분리 과정 전체를 자동으로 수행하기 때문에, 분리 과정에서 드는 시간과 비용을 절감할 수 있고, 작업자의 실수에 의한 검체 등의 오염을 방지할 수 있다.According to the specimen separation apparatus according to the above-described embodiments, various types of specimens can be automatically separated. Therefore, compared to the conventional manual separation process, since the entire sample separation process is automatically performed, time and cost in the separation process can be saved, and contamination of the sample due to an operator's mistake can be prevented. .
또한, 원심 분리를 통하여 검체 내용물의 층을 구분하고, 카메라 영상을 통하여 검체 내용물의 높이를 자동으로 측정하고, 자동 피펫 모듈을 통하여 필요한 검체 내용물을 효과적으로 분리할 수 있다.In addition, it is possible to divide the layer of the sample contents through centrifugation, automatically measure the height of the sample contents through the camera image, and effectively separate the necessary sample contents through the automatic pipette module.
또한, 다양한 용기를 이송할 수 있는 용기 이송 모듈과 검체를 담고 있는 용기의 뚜껑을 개방 또는 폐쇄하는 디캡퍼 모듈을 구비하고, 원심분리가 필요한 용기를 자동으로 원심분리 모듈로 이송하는 버켓 이송 모듈을 구비하여, 원심분리 과정까지도 자동으로 수행할 수 있다.In addition, a container transfer module capable of transferring various containers and a decapper module that opens or closes the lid of a container containing a sample, and a bucket transfer module that automatically transfers containers that need centrifugation to the centrifuge module. Equipped with, it can automatically perform even the centrifugation process.
이상에서 본 발명의 대표적인 실시예들을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. Although the exemplary embodiments of the present invention have been described in detail above, those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that various modifications may be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. .
그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention is limited to the described embodiments and should not be determined, and should not be determined by the claims to be described later, but also by those equivalents to the claims.
10: 검체 분리 시스템 12: 헤파 필터
18: 도어 100: 검체 분리 장치
102: 베이스 103: 가이드 홈
110: 높이 측정 모듈 114: 카메라
116: 조명 120: 버켓 이송 모듈
121: Y축 버켓 이송기구 122: Z축 버켓 이송기구
124: 버켓 모듈 126: 솔레노이드
128: 버켓 그립퍼 130: 용기 이송 모듈
131: 회전기구 132: 솔레노이드
133: 그립퍼 135: 프레임
137: Y축 구동부 139: Z축 구동부
140: 자동 피펫 모듈 141: 팁
142: 솔레노이드 150: 디캡퍼 모듈
151: X축 이송기구 152: Y축 이송기구
153: 디캡퍼 그립부 154: 솔레노이드
160: 툴 보관 모듈 162: 팁 박스
164: 팁 처리부 166: 유체 처리부
167: 회수용 랙 170: 용기 보관 모듈
171: 용기 작업 모듈 172: 용기
176: 냉동 바이알 보관 모듈 180: 용액 보관 모듈
182: 커버 184: 솔레노이드
186: 용액 용기 188: 용기 보관 랙
190: 원심분리 모듈 191: 모터
192: 케이스 193: 로터
194: 도어 195: 포켓부10: sample separation system 12: HEPA filter
18: door 100: sample separation device
102: base 103: guide groove
110: height measurement module 114: camera
116: illumination 120: bucket transfer module
121: Y-axis bucket transfer mechanism 122: Z-axis bucket transfer mechanism
124: bucket module 126: solenoid
128: bucket gripper 130: container transfer module
131: rotating mechanism 132: solenoid
133: gripper 135: frame
137: Y-axis driving unit 139: Z-axis driving unit
140: automatic pipette module 141: tip
142: solenoid 150: decapper module
151: X-axis transfer mechanism 152: Y-axis transfer mechanism
153: decapper grip 154: solenoid
160: tool storage module 162: tip box
164: tip treatment unit 166: fluid treatment unit
167: recovery rack 170: container storage module
171: vessel operation module 172: vessel
176: frozen vial storage module 180: solution storage module
182: cover 184: solenoid
186: solution container 188: container storage rack
190: centrifugation module 191: motor
192: case 193: rotor
194: door 195: pocket portion
Claims (14)
용기 보관 모듈에 있는 혈액 튜브, C-Tube, PBS 튜브를 용기 이송 모듈의 그립퍼로 파지하는 제1 단계;
상기 그립퍼로 파지된 상기 용기를 용기 작업 모듈로 이동시키는 제2 단계;
디캡퍼 모듈로 상기 용기의 본체를 그립하고, 상기 용기의 뚜껑을 상기 그립퍼를 이용하여 개방하는 제3 단계;
자동 피펫 모듈을 이용하여 상기 혈액 튜브 내의 혈액을 흡입하여 상기 C-Tube에 분주하는 제4 단계;
상기 디캡퍼 모듈로 상기 혈액 튜브, 상기 C-Tube, 상기 PBS 튜브를 그립하고, 상기 그립퍼를 이용하여 상기 혈액 튜브, 상기 C-Tube, 상기 PBS 튜브의 뚜껑을 폐쇄하는 제5 단계;
상기 용기 이송 모듈을 이용하여 상기 혈액 튜브, 상기 PBS 튜브를 상기 용기 보관 모듈로 이송하고, 상기 C-Tube는 원심 분리용 버켓 모듈로 이송하는 제 6단계;
버켓 이송 모듈을 이용하여 상기 버켓 모듈을 원심분리 모듈로 이송하고 원심분리를 수행하는 제7 단계;
상기 버켓 이송 모듈을 이용하여 상기 원심분리 모듈로부터 원심분리가 완료된 상기 C-Tube를 꺼내고, 상기 용기 이송 모듈을 이용하여 상기 용기 작업모듈로 이송시키는 제8 단계;
상기 디캡퍼 모듈로 상기 C-Tube의 본체를 그립하고, 상기 그립퍼를 이용하여 상기 C-Tube의 뚜껑을 개방하는 제9 단계;
높이 측정 모듈을 이용하여 상기 C-Tube의 영상을 획득하고, 획득한 영상으로부터 PBMC의 높이를 측정하는 제10 단계; 및
상기 자동 피펫 모듈을 이용하여 상기 PBMC를 흡입하여 분리하는 제11단계;를 포함하는 것인 검체 분리 방법.
As a sample separation method using a sample separation device that automatically separates the sample,
A first step of gripping the blood tube, C-Tube, and PBS tube in the container storage module with a gripper of the container transfer module;
A second step of moving the container held by the gripper to a container operation module;
A third step of gripping the main body of the container with a decapper module and opening the lid of the container using the gripper;
A fourth step of suctioning blood in the blood tube and dispensing it into the C-Tube using an automatic pipette module;
A fifth step of gripping the blood tube, the C-Tube, and the PBS tube with the decapper module, and closing the caps of the blood tube, the C-Tube, and the PBS tube using the gripper;
A sixth step of transferring the blood tube and the PBS tube to the container storage module using the container transfer module, and transferring the C-Tube to a bucket module for centrifugation;
A seventh step of transferring the bucket module to a centrifugation module and performing centrifugation using a bucket transfer module;
An eighth step of removing the centrifuged C-Tube from the centrifugation module using the bucket transfer module and transferring the centrifuged C-Tube to the container working module using the container transfer module;
A ninth step of gripping the main body of the C-Tube with the decapper module and opening the lid of the C-Tube using the gripper;
A tenth step of obtaining an image of the C-Tube using a height measuring module and measuring the height of the PBMC from the obtained image; And
The method for separating a specimen comprising; an 11th step of suctioning and separating the PBMC using the automatic pipette module.
상기 높이 측정 모듈은,
카메라를 통한 상기 검체의 영상을 획득하여, 상기 검체 내용물의 층을 구분하는 것인 검체 분리 방법.
The method of claim 12,
The height measurement module,
A method for separating a sample by acquiring an image of the sample through a camera to separate the layers of the sample contents.
분리된 상기 PBMC의 세포수를 측정하여 상기 검체 분리 장치에 입력하고,상기 PBMC의 세포수에 따라 상기 자동 피켓 모듈로 냉동 시약을 자동으로 분주하는 제12단계;
냉동 바이알 용기와 상기 PBMC를 담고 있는 용기를 상기 용기 작업 모듈로 이송하는 제13단계;
상기 디캡퍼 모듈과 상기 그립퍼를 이용하여 상기 냉동 바이알 용기의 뚜껑과 상기 PBMC를 담고 있는 용기의 뚜껑을 개방하는 제14단계;
상기 자동 피펫 모듈을 이용하여 상기 냉동 시약이 분주된 상기 PBMC를 상기 냉동 바이알 용기에 분주하는 제15단계; 및
상기 냉동 바이알 용기를 냉동 보관하는 제16단계;를 포함하는 것인 검체 분리 방법.
The method of claim 12,
A twelfth step of measuring the number of separated PBMC cells and inputting them to the sample separation device, and automatically dispensing a frozen reagent to the automatic picket module according to the number of cells of the PBMC;
A thirteenth step of transferring the container containing the frozen vial container and the PBMC to the container operation module;
A 14th step of opening the lid of the frozen vial container and the lid of the container containing the PBMC using the decapper module and the gripper;
A fifteenth step of dispensing the PBMC from which the frozen reagent is dispensed into the frozen vial container using the automatic pipette module; And
The method of separating a sample comprising a; 16th step of freezing and storing the frozen vial container.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020190156400A KR102168826B1 (en) | 2019-11-29 | 2019-11-29 | Apparatus and method for separating sample |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2019
- 2019-11-29 KR KR1020190156400A patent/KR102168826B1/en active IP Right Grant
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