KR101511217B1 - Automated system for adipose tussue processing - Google Patents

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KR101511217B1
KR101511217B1 KR20140132713A KR20140132713A KR101511217B1 KR 101511217 B1 KR101511217 B1 KR 101511217B1 KR 20140132713 A KR20140132713 A KR 20140132713A KR 20140132713 A KR20140132713 A KR 20140132713A KR 101511217 B1 KR101511217 B1 KR 101511217B1
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김윤수
박상희
안두백
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에이티아이 주식회사
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Abstract

The present invention relates to an automatic system for separating adipose cells, comprising an adipose cell containers (110,120) which stores adipose cells extracted from patients; a centrifugal separator (700) which separates the adipose cells in the adipose cell containers (110,120) according to types of adipose cells with use of centrifugal force; a vision part (500) which obtains adipose cell images in the centrifugal containers (110,120); an auto pipette part (200) which absorbs the adipose cell layers in the adipose cell containers (110,120) based on the images obtained by the vision part (500) and discharges the same; a decapper part (600) which opens and closes the lid of the adipose cell container to absorb and discharge the adipose cell layer in the auto pipette part; and griper transferring tools (300,400) which transfer the adipose cell containers (110, 120) respectively to the vision part, auto pipette part and decapper part (500, 200, 600).

Description

지방세포 자동 처리 시스템{AUTOMATED SYSTEM FOR ADIPOSE TUSSUE PROCESSING}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an automatic fat-

본 발명은 지방 세포를 자동으로 분리하는 시스템에 관한 것으로, 특히 비전 시스템을 이용한 지방세포 자동 분리 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a system for automatically separating adipocytes, and more particularly to a system for automatically separating adipocytes using a vision system.

일반적으로 줄기세포는 자기 복제 능력을 가지면서 2 이상의 세포로 분화하는 능력을 갖는 세포로서, 최근 골수외에도 지방조직에서도 줄기세포를 얻을 수 있는 연구들이 진행되고 있다.
In general, stem cells have self-replicating ability and have the ability to differentiate into two or more cells. Recently, studies have been conducted to obtain stem cells in adipose tissue as well as bone marrow.

지방조직에서 추출한 세포는 근육 세포, 연골세포, 뼈 세포 등 다양한 종류의 세포로 분화할 수 있는 능력을 가지고 있고 의료 과정에서는 필요한 세포를 추출하여 사용하게 된다.
Cells extracted from adipose tissue have the ability to differentiate into various types of cells, such as muscle cells, chondrocytes, and bone cells.

그러나, 종래에는 지방으로부터 추출한 세포를 원심분리기에 의하여 종류별로 분리한 후 사람에 의해 수동작업으로 필요한 층을 수거하였으나 이는 외부와의 접촉에 의하여 오염이 발생할 뿐만 아니라, 사람마다 수거하는 양의 차이가 발생하는 문제가 있었다.
However, conventionally, the cells extracted from the fat were separated by centrifugal separator and collected by hand by manual operation. However, the contamination is caused not only by the contact with the outside but also by the amount of collected water There was a problem that occurred.

지방세포를 분리하는 시스템과 관련하여 등록 특허 10-1354959 줄기세포 분리기, 공개 특허 2012-69330 지방줄기세포 분리배양시스템, 공개특허 10-2013-0062689 지방유래 줄기세포 분리를 위한 원심분리방법 및 원심분리장치 등이 공개되어 있으나 이러한 분리기 및 시스템에서도 원심분리된 후 사람에 의한 수동작업을 하게 되므로 종래의 문제점을 해결하지 못하고 있다.
Regarding a system for separating adipocytes, a stem cell separator, a patent 2012-69330 local stem cell separation culture system, a centrifugation method for separating adipose stem cells and a centrifugation Apparatus and the like are disclosed. However, since the separator and the system are manually centrifuged and then manually operated, the conventional problems are not solved.

본 발명은 원심 분리기에서 회전하는 용기에 담겨진 지방세포의 양을 균일하게 맞추어 원심분리시 불균형으로 인한 소음을 막고 다량으로 원심분리 가능한 자동화 지방 분리시스템을 제공하고자 한다.
The present invention provides an automatic fat separation system capable of uniformly adjusting the amount of fat cells contained in a rotating container in a centrifuge to prevent noise due to imbalance during centrifugation and centrifuge in a large amount.

또한, 본 발명은 기존의 지방세포 분리장치에서 사람에 의해 수동으로 분리하는 작업시, 외부와의 접촉에 의한 오염 및 사람마다 다른 수율(필요한 지방 세포를 회수하는 비율)이 다른 문제점을 향상시키고자 한다.
In addition, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems in the conventional art of separating the fat cells manually by a human, in order to improve contamination due to contact with the outside and different yields (ratio of recovery of required fat cells) do.

또한, 본 발명은 원심분리기능과 교반 기능을 일체화한 자동화 지방 분리시스템을 제공하고자 한다
The present invention also provides an automatic fat separation system in which a centrifugal separation function and a stirring function are integrated

본 발명은 환자로부터 추출한 지방세포를 담을 수 있는 지방 용기(110, 120); 상기 지방 용기(110, 120)의 지방세포를 종류별로 원심 분리하는 원심분리기(700); 상기 지방 용기(110, 120)의 내부의 지방 세포의 영상을 획득하는 비젼 파트(500); 상기 비젼 파트(500)에 의하여 획득된 영상을 기초로 지방용기(110, 120) 내부의 지방 세포층을 흡입하여 토출하는 오토 파이펫 파트(200); 상기 오토 파이펫 파트에서 지방 세포층이 흡입 토출될 수 있도록 지방 용기의 뚜껑을 열고 닫는 디캡퍼 파트(600); 및 상기 지방 용기(110, 120)를 각각의 파트(500, 200, 600)로 이송하는 그립퍼 이송 수단(300, 400)을 포함하는 지방세포 자동 분리 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a fat can (110, 120) capable of containing fat cells extracted from a patient; A centrifuge 700 for centrifuging the fat cells of the fat containers 110 and 120 according to the kind; A vision part (500) for acquiring images of fat cells inside the fat containers (110, 120); An autopilot part 200 for sucking and discharging the fat cell layer in the fat containers 110 and 120 based on the image obtained by the vision part 500; A capper part (600) for opening and closing the lid of the fat container so that the fat cell layer can be sucked and discharged from the autopilot part; And gripper transfer means (300, 400) for transferring the fat containers (110, 120) to the respective parts (500, 200, 600).

또한 본 발명에서 상기 비젼 파트(500)는 조명 및 카메라로 구성되며, 지방용기(110, 120) 내부의 높이를 측정하거나 또는 원심 분리기(700)에 의해 종류별로 분리된 지방 세포층에 대한 정보를 획득하고, 상기 오토 파이펫 파트(200)은 2개의 지방 용기(110, 120)의 높이를 동일하게 맞추거나 또는 지방용기(110, 120) 내부에 분리된 지방 세포층으로부터 필요한 세포층을 추출하여 빈 지방용기(130)에 토출할 수 있다.
In the present invention, the vision part 500 is composed of an illumination and a camera. The vision part 500 measures the height of the inside of the fat containers 110 and 120, or acquires information about the fat cell layer separated by the centrifuge 700 The autopipet part 200 can be manufactured by aligning the two fat containers 110 and 120 equally or by extracting the required cell layer from the separated fat cell layers in the fat containers 110 and 120, (Not shown).

또한, 본 발명에서 오토 파이펫 파트(200)는 1회용 파이펫 팁(230)이 고정 피팅(220)에 의해 오토 파이펫(210)에 연결된다.
In the present invention, the disposable pipette tip 230 is connected to the autopipe 210 by the fixing fitting 220.

또한, 본 발명에서 원심 분리기(700)는 지방 용기(110, 120)가 삽입되는 다수의 포켓(730); 상기 포켓이 장착되어 회전되는 회전부(750); 상기 회전부(750)를 회전시키는 구동부(760); 상기 다수의 포켓을 전자석에 의해 이송하는 포켓 그립퍼(710); 및 상기 이송되는 포켓이 놓여질수 있는 포켓 수납부(790)을 포함하고, 상기 지방 용기(110, 120)은 포켓 수납부(790)에 놓인 포켓(730)에서 삽입되고, 상기 다수의 포켓(730) 각각은 2이상의 지방용기를 수용할 수 있다.
Also, in the present invention, the centrifuge 700 includes a plurality of pockets 730 into which the fat containers 110 and 120 are inserted; A rotation part 750 to which the pocket is mounted and rotated; A driving unit 760 for rotating the rotation unit 750; A pocket gripper (710) for transferring the plurality of pockets by an electromagnet; And a pocket containing portion 790 through which the transported pocket can be placed, wherein the fat container 110, 120 is inserted in a pocket 730 placed on the pocket containing portion 790, and the plurality of pockets 730 ) Can each accommodate two or more fat containers.

또한, 본 발명에서 상기 디캡퍼 파트(600)는 지방용기의 뚜껑을 잡는 디캡퍼 그립퍼(610); 상기 디캡퍼 그립퍼(610)를 Y축 및 Z축 이송하는 Y축 및 Z축 구동수단; 및 상기 디캡퍼 그립퍼(610)를 회전시키는 구동부(630)를 포함하고, 상기 디캡퍼 그립퍼(610)는 탄성재료로 형성되며 내부에 상부방향으로 진행함에 따라 직경이 감소하는 중공형태를 구비할 수 있다.
Also, in the present invention, the decapper part 600 includes a decapper gripper 610 for holding a lid of a fat container; Y-axis and Z-axis driving means for moving the decipher gripper 610 on the Y-axis and the Z-axis; And a driving unit 630 for rotating the decipher gripper 610. The decipher gripper 610 may be formed of an elastic material and may have a hollow shape whose diameter decreases as it moves upward have.

또한, 본 발명에서 항온 교반기(800)를 추가로 포함하며, 상기 항온 교반기(800)는 지방 용기를 고정하는 그립퍼(810), 상기 지방용기에 열을 가하는 히터부(820), 상기 히터부를 흔드는 구동부(830)을 포함할 수 있다.
In addition, the present invention further includes a constant temperature stirrer 800, wherein the constant temperature stirrer 800 includes a gripper 810 for fixing the fat container, a heater unit 820 for applying heat to the fat container, And a driving unit 830.

본 발명은 지방용기가 원심분리기에 장착하기 전에 지방용기 내부의 지방세포 높이를 균일하게 맞추는 작업을 자동화 하여, 원심 분리기에서 회전하는 용기가 원심분리시 불균형으로 인한 소음을 방지하도록 하였다.
The present invention automates the task of evenly aligning the fat cell height within the fat container prior to mounting the fat container to the centrifuge, so that the rotating container in the centrifuge is prevented from noise imbalance during centrifugation.

또한, 지방세포를 포함하는 다수의 지방용기를 한번에 원심분리기에서 원심분리하도록 하여 생산성을 증가시켰다.
In addition, productivity was increased by centrifuging multiple fat vessels containing fat cells at one time in a centrifuge.

또한, 본 발명은 사람으로부터 추출한 지방세포에서 필요한 종류의 세포를 자동으로 추출할 수 있도록 하여 종래 수작업에서 발생하는 외부와의 접촉에 의한 오염 및 사람마다 다른 수율의 문제점을 개선하였다..또한 본 발명은 원심분리기능과 교반 기능을 일체화하여 작업의 편이성을 증가시켰다.
In addition, the present invention enables automatic extraction of necessary kinds of cells from adipocytes extracted from humans, thereby improving the pollution caused by contact with the outside caused by the conventional hand work and the problem of different yield for each person. The centrifugal separation function and the stirring function were integrated to increase the convenience of the operation.

도 1은 본 발명의 기본적인 윤곽을 보여주는 사시도이다.
도 2는 본 발명에서 사용되는 작업대에 대한 사시도이다.
도 3은 본 발명에서 사용되는 이송용 그립퍼 파트에 대한 사시도이다.
도 4는 본 발명에서 사용되는 작업용 그립퍼 파트에 대한 사시도이다.
도 5는 본 발명에서 사용되는 비젼 파트에 대한 사시도이다.
도 6은 본 발명에서 사용되는 디캡퍼(DECAPPER) 파트에 대한 사시도이다.
도 7은 본 발명에서 사용되는 원심분리기에 대한 사시도이다.
도 8은 본 발명에서 사용되는 쉐이킹 인큐베이터에 대한 사시도이다.1 is a perspective view showing a basic outline of the present invention.
2 is a perspective view of a work table used in the present invention.
3 is a perspective view of the gripper part for transfer used in the present invention.
4 is a perspective view of a gripper part for use in the present invention.
5 is a perspective view of a vision part used in the present invention.
6 is a perspective view of a DECAPPER part used in the present invention.
7 is a perspective view of a centrifugal separator used in the present invention.
8 is a perspective view of a shaking incubator used in the present invention.

이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 참고로, 본 설명에서 동일한 번호는 실질적으로 동일한 요소를 지칭하며, 이러한 규칙 하에서 다른 도면에 기재된 내용을 인용하여 설명할 수 있고, 통상의 기술자에게 자명하다고 판단되거나 반복되는 내용은 생략될 수 있다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to the like elements throughout. For reference, the same numbers in this description refer to substantially the same elements and can be described with reference to the contents described in the other drawings under these rules, and contents that are judged to be self-evident or repetitive to the ordinary technician can be omitted.

도 1은 본 발명의 지방 세포 자동 분리 시스템을 구성하는 지방 용기 수납부(100), 오토 파이펫 파트(200), 이송용 그립퍼 파트(300), 비전 파트(500), 디캡퍼 파트(600), 원심분리기(700), 포켓 수납부(790), 항온 교반기(800), 작업대(900)를 도시하고 있으며, 도 4의 작업용 그립퍼 파트(400)는 지방용기 수납부(100) 및 항온 교반기(800) 뒤에 놓여지며 도 1에는 도시되지 않았다.
FIG. 1 is an exploded perspective view showing an embodiment of an automatic fat and oil cell separation system according to the present invention. FIG. 4 shows a gripper part 400 for a work according to an embodiment of the present invention. The gripper part 400 includes a fat container 100 and a thermostatic stirrer (not shown). The glove compartment 700, the pocket compartment 790, the constant temperature stirrer 800, 800) and is not shown in FIG.

본 발명의 구체적 작동 상황은 도 2 내지 도 8을 이용하여 설명하면 다음과 같다.
The specific operation of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 to 8. FIG.

도 2의 지방 용기 수납부(100)에는 환자로부터 추출한 지방을 담고 있는 적어도 2개의 지방 용기(110, 120)와 비어 있는 지방용기(130)를 포함하고 있다.
2 includes at least two fat containers 110 and 120 containing fat extracted from the patient and a fat container 130 which is empty.

도 3에는 이송용 그립퍼 파트(300)를 도시하고 있으며, 이송용 그립퍼(310)는 도 2의 지방용기 수납부(100)에 놓여진 2개의 지방 용기(110, 120) 각각을 도 4의 작업용 그립퍼 파트(400)의 작업용 그립퍼(410)로 이송한다.
3 shows the gripper part 300 for transfer and the gripper 310 for transferring each of the two fat containers 110 and 120 placed on the fat container storage part 100 of FIG. To the work gripper 410 of the part 400.

상기 이송용 그립퍼(310)는 이송용 그립퍼 X,Y축 구동부(350) [도 1에 도시] 및 이송용 그립퍼 Z축 구동부(340) [도 1 및 도 3에 도시]에 의하여 X, Y, Z 축 방향으로의 이송이 가능하며, 이송용 그립퍼 구동부(320)에 의하여 이송용 그립퍼의 폭이 조절되어 지방 용기를 잡거나 놓을 수 있다.
The conveying gripper 310 is driven by a conveying gripper X, a Y-axis driving unit 350 (shown in FIG. 1) and a conveying gripper Z-axis driven unit 340 (shown in FIGS. 1 and 3) Z-axis direction, and the width of the gripper for transfer is adjusted by the gripper driving unit 320 for gripping to hold or place the fat container.

상기 2개의 지방용기(110, 120) 각각이 놓여진 작업용 그립퍼(410, 420)는 도 4의 이송 장치(450)에 의하여 이송되어, 지방 용기(110, 120)가 도 5에 도시된 조명(510) 및 카메라(520) 사이에 번갈아 놓이게 된다.The grippers 410 and 420 for placing the two fat containers 110 and 120 are transported by the transfer device 450 of FIG. 4 so that the fat containers 110 and 120 are positioned at the locations of the lights 510 ) And the camera 520. [0050]

도 5의 조명(510) 및 카메라(520)로 이루어지는 비젼 파트(500)는 상기 2개의 지방용기(110, 120)내의 지방세포의 높이를 측정하고, 상기 2개의 용기내의 지방세포의 높이가 서로 다른 경우 상기 2개의 지방용기(110, 120)는 도 6의 디캡퍼 파트(600)로 이송된다.
The vision part 500 comprising the illumination 510 and the camera 520 of Figure 5 measures the height of the fat cells in the two fat containers 110 and 120 and determines the height of the fat cells in the two containers In other cases, the two fat containers 110 and 120 are transferred to the decapper part 600 of FIG.

도 6의 디캡퍼 파트(600)는 디캡퍼 그립퍼(610), 용기 감지 센서(620), 디캡퍼 구동부(630), 디캡퍼 Z축 구동부(640) 및 디캡퍼 Y축 구동부(650)으로 이루어져 있다.
The decipher part 600 of FIG. 6 includes a decipher gripper 610, a container detection sensor 620, a decipher driving part 630, a decipher Z-axis driving part 640 and a decipher Y-axis driving part 650 have.

도 6과 같이 디캡퍼 파트(600)로 작업용 그립퍼(410, 420)에 놓여진 지방용기(110, 120)가 이송되면, 디캡퍼 Y축 구동부(650)에 의하여 디캡퍼 그립퍼(610)가 지방용기(110, 120)의 뚜껑 위에 놓여지고 용기 감지센서(620)는 지방용기에 뚜껑이 있는지 감지한다.
When the fat containers 110 and 120 placed on the grippers 410 and 420 are fed by the decapper part 600 as shown in FIG. 6, the decapper gripper 610 is rotated by the decapper Y- (110, 120), and the container detection sensor (620) detects whether or not there is a lid in the fat container.

용기 감지 센서(620)에 의하여 뚜껑이 감지되면, 디캡퍼 Z축 구동부(640)에 의하여 디캡퍼 그립퍼(610)가 지방용기 뚜껑을 향해 내려가서 뚜껑을 잡게된다.
When the lid is detected by the container detecting sensor 620, the decapper gripper 610 descends toward the cap of the fat container by the decapper Z-axis driving unit 640 to catch the cap.

디캡퍼 그립퍼(610)는 바람직하게는 우레탄 재료로 형성되며 내부에는 상부방향으로 직경이 감소되는 원추형 중공형태를 이루고 있어 디캡퍼 Z축 구동부(640)에 의해 디캡퍼 그립퍼(610)가 내려가면, 점점 감소되는 내부 직경에 의하여 지방용기의 뚜껑에 마찰력이 작용하고 이로 인하여 뚜껑을 잡게 된다.
The decapper gripper 610 is preferably formed of a urethane material and has a conical hollow shape whose diameter is reduced in an upward direction. When the decapper gripper 610 is lowered by the decapper Z-axis driving unit 640, Due to the gradually decreasing internal diameter, a frictional force acts on the lid of the fat container and thereby catches the lid.

디캡퍼 구동부(630)에 의하여 디캡퍼 그립퍼(610)를 회전시키면서 디캡퍼 Z축 구동부(640)에 의해 디캡퍼 그립퍼(610)를 올리면 작업용 그립퍼(410, 420)에 놓여진 지방 용기(110, 120)의 몸체는 회전하지 않고 뚜껑만이 회전하여 뚜껑이 열리게 된다.
When the decapper gripper 610 is lifted by the decapper Z-axis driving unit 640 while rotating the decapper gripper 610 by the decapper driving unit 630, the fat containers 110 and 120 placed on the grippers 410 and 420 ) Body does not rotate but only the lid rotates and the lid is opened.

이후, 도 4의 이송 장치(450)에 의해 작업용 그립퍼(410, 420)를 오포 파이펫 파트(200)으로 이송한다.
Thereafter, the grippers 410 and 420 for work are transferred to the overpipette part 200 by the transfer device 450 of FIG.

도 2에는 오토 파이펫 파트(200)를 구성하는 오토 파이펫(210), 고정 피팅(220) 및 1회용 파이펫 팁(230)이 도시되어 있으며, 1회용 파이펫 팁(230)은 고정 피팅(220)에 의하여 오토 파이펫(210)에 연결된다.
2 shows an autopilot 210, a fixing fitting 220 and a disposable pipette tip 230 constituting the autopilot part 200. The disposable pipette tip 230 is fixed to the fixed fitting 220, And is connected to the autopilot 210 by the motor 220.

상기 오토 파이펫 파트(200)로 이송된 작업용 그립퍼(410, 420))위의 뚜껑이 열려진 2개의 지방용기(110, 120)는 1회용 파이펫 팁(230)에 의하여 상기 카메라(520)에 의해 측정된 높이를 기초로 각각에 함유된 지방세포의 높이를 같게 맞춘다.
The two fat containers 110 and 120 with the lid opened on the work grippers 410 and 420 transferred to the auto pipet part 200 are moved to the camera 520 by the disposable pipet tip 230 The height of the fat cells contained in each is adjusted to be equal to each other based on the height measured by the height.

이와 같이, 높이를 맞춘 2개의 지방용기(110, 120)는 다시 도 6의 디캡퍼 파트(600)로 이송되고 디캡퍼 그립퍼(610)에 고정된 뚜껑을 지방용기에 장착한다.
Thus, the two fat containers 110, 120 having the same height are again transported to the decapper part 600 of FIG. 6 and the lid fixed to the decapper gripper 610 is mounted on the fat container.

뚜껑을 장착하는 것은 디캡퍼 구동부(630)에 의해 뚜껑을 여는 것과 반대 방향으로 디캡퍼 그립퍼(610)을 회전시키면서 디캡퍼 Z축 구동부(640)에 의해 아래방향으로 내린후 올리면 된다.
Capper driving unit 640 rotates the decapper gripper 610 in a direction opposite to the opening of the cap by the decipher driving unit 630 and is lowered by the decipher Z-axis driving unit 640 in the downward direction.

용기 내의 지방세포의 높이를 맞춘 지방용기(110, 120)는 원심분리기(700)에 의해 세포 종류별로 분리가 된다.
The fat containers 110 and 120 having the height of the fat cells in the container are separated by the cell type by the centrifugal separator 700.

이러한 작업은, 도 7의 원심분리기의 회전부(750)에 장착된 다수의 원심 분리기 포켓(730)을 포켓 그립퍼(710)에 의해 작업대 (900) 위의 포켓 수납부(790) [도 1 및 도 2에 도시]에 놓여지게 하고, 상기 높이를 맞춘 저장용기(110, 120)를 X, Y 및 Z축 방향으로 이송가능한 이송용 그립퍼(310)에 의해 상기 포켓(730)에 놓여지게 한 후, 포켓 그립퍼(710)가 상기 저장 용기(110, 120)를 장착하고 있는 포켓(730)을 원심 분리기 회전부(750)에 장착하도록 하며, 그 후 상기 회전부(750)를 원심 분리기 구동부(760)에 의하여 회전시켜 지방 용기(110, 120) 내부의 지방세포를 종류별로 분리하는 것이다.
This operation is performed by disposing a plurality of centrifuge pockets 730 mounted on the rotating portion 750 of the centrifugal separator shown in Fig. 7 by pocket grippers 710 in the pocket accommodating portions 790 2 and placed on the pocket 730 by the conveying gripper 310 capable of transporting the storage containers 110 and 120 having the height in the X-, Y- and Z-axis directions, The pocket gripper 710 causes the pocket 730 holding the storage containers 110 and 120 to be attached to the centrifuge rotating part 750 and then the rotating part 750 is rotated by the centrifuge driving part 760 And the fat cells inside the fat containers 110 and 120 are separated by type.

상기 포켓 그립퍼(710)에는 전자석(720)이 설치되어 포켓(730)의 탈착을 용이하게 하였으며, 포켓(730)에는 지방용기가 2개 장착할 수 있는 구조로 되어, 원심분리기 작동시 한번에 많은 수의 지방용기가 원심 분리되도록 하여 생산량을 증가시켰다.
An electromagnet 720 is installed in the pocket gripper 710 to facilitate the detachment of the pocket 730 and a structure in which two fat containers can be attached to the pocket 730. In operation of the centrifuge, Of the fat container was centrifuged to increase the production.

이와 같이, 본 발명은 지방용기(110, 120) 내부의 지방세포의 높이를 자동으로 맞춘 후 원심 분리기(700)에 의하여 지방 세포를 종류별로 나누어 지게 하는 것으로, 원심 분리기에서 회전하는 용기에 담겨진 지방세포의 양이 균일하게 맞추어지므로 원심분리시 불균형으로 인한 소음을 막을 수 있다.
As described above, according to the present invention, the height of the fat cells in the fat containers 110 and 120 is automatically adjusted, and then the fat cells are divided into different types by the centrifuge 700. In the centrifuge, Since the amount of cells is uniformly adjusted, noise due to imbalance can be prevented during centrifugation.

또한, 본 발명은 지방 세포를 종류별로 원심 분리후 필요한 세포층을 자동으로 회수할 수 있는 것으로 작동 방법은 아래와 같다.
In addition, the present invention can automatically recover necessary cell layers after centrifuging the fat cells according to their types, and the operation method is as follows.

포켓(730)안에 위치하는 지방용기(110, 120)가 원심분리기에 의해 내부의 지방세포가 종류별로 분리된 후, 상기 포켓(730)를 도 2의 작업대(900) 위의 포켓 수납부(790)로 이동시킨다.
The fat cells 110 and 120 located in the pockets 730 are separated by the centrifugal separator to separate the fat cells inside the pocket 730 and then the pocket 730 is inserted into the pocket compartment 790 .

도 3의 이송용 그립퍼(310)는 포켓 수납부(790)에 위치하는 하나의 지방용기(110)를 잡은 후 도 4의 작업용 그립퍼(410)에 위치시키며, 또한 지방용기 수납부(100)에 위치하는 내부가 빈 지방용기(130)를 도 4의 나머지 작업용 그립퍼(420)에 위치시킨다.
The gripper 310 for transfer shown in FIG. 3 holds one fat container 110 located in the pocket housing part 790 and then places the gripper 410 on the work gripper 410 shown in FIG. The empty fat container 130 located inside the remaining working gripper 420 of FIG.

도 4의 이송 장치(450)는 작업용 그립퍼(410, 420)를 이송시켜 원심 분리기에 의해 내부의 지방세포가 종류별로 분리된 지방용기(110)가 도 5의 조명(510) 및 카메라(520) 사이에 놓여지도록 한다.
The transfer device 450 shown in FIG. 4 transfers the grippers 410 and 420 to transfer the fat container 110 separated from the inner fat cells by the centrifuge to the illumination 510 and the camera 520, Respectively.

상기 조명(510)과 카메라(520)를 이용하여 지방용기(110) 내부의 필요한 층의 위치에 관한 정보를 획득하고, 상기 작업용 그립퍼(410, 420)를 도 6의 디캡퍼 파트(600)로 이송하여 원심 분리된 지방용기(110) 및 내부가 빈 지방용기(130)의 뚜껑을 연다 (뚜껑을 열고 닫는 과정은 위의 지방용기 내부의 높이를 맞추는 과정에서 설명한 것과 동일한 방법으로 이루어진다.)
The illumination 510 and the camera 520 are used to obtain information about the position of the required layer in the fat container 110 and the grippers 410 and 420 are attached to the capper 600 of FIG. The centrifuged fat container 110 and the lid of the empty fat container 130 are opened and closed (the process of opening and closing the lid is performed in the same manner as described in the process of adjusting the height of the inside of the fat container).

이후, 상기 작업용 그립퍼(410, 420)는 도 2의 오토 파이펫 파트(200)로 이송되고 상기 카메라(520)에 의해 얻은 정보에 의하여 1회용 파이펫 팁(230)이 원심 분리된 지방 용기(110) 내부에서 필요한 지방세포 층을 내부가 빈 지방 용기(130)에 옮기고 상기 지방 용기(130)는 작업용 그립퍼(420)에 의해 도 6의 디캡퍼 파트(600)로 이송하여 뚜껑이 닫아진다.
The grippers 410 and 420 are transferred to the autopilot part 200 of FIG. 2 and the disposable pilot tip 230 is centrifugally separated by the information obtained by the camera 520 And the lipid container 130 is transferred to the dipper part 600 of FIG. 6 by the gripper 420 for work and the lid is closed.

마찬가지로, 원심분리기에 의해 세포층이 분리된 지방용기(120)의 필요한 세포층도 지방용기(110)와 같은 과정을 통해 지방용기(130) 또는 별도의 빈 지방용기에 보관된다.
Similarly, the necessary cell layer of the fat container 120 in which the cell layer is separated by the centrifugal separator is also stored in the fat container 130 or a separate empty fat container through the same process as the fat container 110.

상기 지방용기(110, 120)에서 필요한 세포층을 추출하고 나면, 내부에 있는 세포층은 필요가 없어져 도 2에 설치된 폐수 용기(910)에 버려진다.
After extracting the necessary cell layers from the fat containers 110 and 120, the inner cell layer is no longer necessary and is discarded into the waste water container 910 installed in FIG.

이와 같이, 본 발명은 필요한 세포층을 자동으로 수거하도록 하여 종래 사람에 의해 수동으로 분리하는 작업시, 외부와의 접촉에 의한 오염 및 사람마다 다른 수율 문제를 향상시킬 수 있게 하였다.
As described above, the present invention can automatically collect the required cell layers, thereby improving contamination due to contact with the outside and different yield problems for each person in a conventional manual separation operation.

또한, 본 발명의 작업대(900)에는 콜라겐 또는 식염수를 보관하는 실험용기(920, 930)를 설치하여 작업자가 콜라겐 또는 식염수를 이용하여 지방용기 내의 세포층에 대한 작업을 하는데 용이하게 하였다.
In addition, the worktable 900 of the present invention is provided with experimental vessels 920 and 930 for storing collagen or saline, so that the operator can easily work on the cell layer in the fat container using collagen or saline.

또한, 본 발명의 작업대(900)에 추가적으로 도 8의 항온 교반기를 설치하여, 내부에 지방세포를 포함하는 지방용기가 항온 교반기 그립퍼(810)에 의해 고정된후 구동부(830)에 의해 흔들어지며 교반작업이 이루어지고 히터부(820)에 의해 열을 가해지는 작업도 본 발명내에서 이루어질 수 있도록 하였다.
8 is further provided in addition to the work table 900 of the present invention. After the fat container including the fat cells is fixed by the constant temperature stirrer gripper 810, the fat container is shaken by the driving unit 830, So that the work is performed and heat is applied by the heater unit 820 can be made in the present invention.

이와 같이 본 발명은 원심분리기능 및 교반 기능을 일체화한 자동화 지방 분리시스템을 제공할 수 있게 하였다.
As described above, the present invention can provide an automatic fat separation system in which the centrifugal separation function and the stirring function are integrated.

지금까지 본 발명을 바람직한 실시예로서 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 발명의 요지를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있음은 물론이다.
While the present invention has been described by way of preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited thereto and that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the invention.

100: 지방 용기 수납부 110, 120, 130: 지방 용기
200: 오토 파이펫 파트 210: 오토 파이펫
220: 고정 피팅 230: 1회용 파이펫 팁
300, 400: 그립퍼 이송 수단 500: 비전 파트
510: 조명 520: 카메라
600: 디캡퍼 파트 610: 디캡퍼 그립퍼
700: 원심 분리기 710: 포켓 그립퍼
730: 포켓 750: 원심분리기 회전부
790: 포켓 수납부 800: 항온 교반기100: Fat container 110, 120, 130: Fat container
200: Auto Pie Pet Part 210: Auto Pie Pet
220: Fixing Fittings 230: Disposable Pipette Tips
300, 400: gripper feeding means 500: vision part
510: illumination 520: camera
600: Decapper part 610: Decapper gripper
700: Centrifuge 710: Pocket gripper
730: Pocket 750: Centrifuge rotating part
790: pocket compartment 800: constant temperature stirrer

Claims (7)

환자로부터 추출한 지방세포를 담을 수 있는 2개의 지방 용기(110, 120);
상기 2개의 지방 용기(110, 120)의 지방세포를 종류별로 원심 분리하는 원심분리기(700);
상기 2개의 지방 용기(110, 120)의 내부의 지방 세포의 영상을 획득하는 비젼 파트(500);
상기 비젼 파트(500)에 의하여 획득된 영상을 기초로 지방용기(110, 120) 내부의 지방 세포층을 흡입하여 토출하는 오토 파이펫 파트(200);
상기 오토 파이펫 파트에서 지방 세포층이 흡입 토출될 수 있도록 상기 2개의 지방 용기 각각의 뚜껑을 열고 닫는 디캡퍼 파트(600); 및
상기 2개의 지방 용기(110, 120)를 각각의 파트(500, 200, 600)로 이송하는 그립퍼 이송 수단(300, 400)을 포함하고,
상기 비젼 파트(500)는 조명 및 카메라로 구성되며, 상기 2개의 지방용기(110, 120) 각각의 내부의 지방 세포 높이를 측정하는 것과 원심 분리기(700)에 의해 종류별로 분리된 상기 2개의 지방용기(110, 120) 내부의 지방 세포층에 대한 정보를 획득하는 것을 실현하고,
상기 오토 파이펫 파트(200)은 원심분리시 불균형으로 인한 소음을 막을 수 있도록 상기 2개의 지방 용기(110, 120)의 지방세포 높이를 동일하게 맞추는 것과 상기 2개의 지방용기(110, 120) 내부에 분리된 지방 세포층으로부터 필요한 세포층을 추출하는 것을 실현하는 것을 특징으로 하는 지방세포 자동 분리 시스템.Two fat containers 110, 120 capable of containing fat cells extracted from a patient;
A centrifuge 700 for centrifugally separating the fat cells of the two fat containers 110 and 120 by type;
A vision part (500) for acquiring images of fat cells inside the two fat containers (110, 120);
An autopilot part 200 for sucking and discharging the fat cell layer in the fat containers 110 and 120 based on the image obtained by the vision part 500;
A capper part (600) for opening and closing the lids of the two fat containers so that the fat cell layer can be sucked and discharged from the autopipet part; And
And gripper transfer means (300, 400) for transferring the two fat containers (110, 120) to the respective parts (500, 200, 600)
The vision part 500 is composed of an illuminator and a camera and measures the height of the fat cells inside each of the two fat containers 110 and 120 and measures the height of the two fat parts separated by the centrifuge 700 It is possible to obtain information on the fat cell layer in the vessels 110 and 120,
The autopipet part 200 is designed to equalize the fat cell height of the two fat containers 110 and 120 so as to prevent noise due to imbalance during centrifugation, And extracting a necessary cell layer from the separated fat cell layer. 삭제delete 제1항에 있어서,
오토 파이펫 파트(200)에서 추출한 필요한 세포층은 빈 지방용기(130)에 토출되는 것을 특징으로 하는 지방세포 자동 분리 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the necessary cell layer extracted from the autopilot part (200) is discharged to the empty fat container (130). 제1항에 있어서,
오토 파이펫 파트(200)는 1회용 파이펫 팁(230)이 고정 피팅(220)에 의해 오토 파이펫(210)에 연결된 것을 특징으로 하는 지방세포 자동 분리 시스템The method according to claim 1,
The autopipet part (200) is characterized in that the disposable pipet tip (230) is connected to the autopilot (210) by a fixing fitting (220) 제1항에 있어서,
상기 원심 분리기(700)는
상기 2개의 지방 용기(110, 120)가 삽입되는 다수의 포켓(730);
상기 포켓이 장착되어 회전되는 회전부(750);
상기 회전부(750)를 회전시키는 구동부(760);
상기 다수의 포켓을 전자석에 의해 이송하는 포켓 그립퍼(710); 및
상기 이송되는 포켓이 놓여질수 있는 포켓 수납부(790)을 포함하고
상기 2개의 지방 용기(110, 120)는 포켓 수납부(790)에 놓인 포켓(730)에서 삽입되고, 상기 다수의 포켓(730) 각각은 2이상의 지방용기를 수용할 수 있는 것을 특징으로 하는 지방세포자동 분리 시스템.The method according to claim 1,
The centrifugal separator (700)
A plurality of pockets (730) into which the two fat containers (110, 120) are inserted;
A rotation part 750 to which the pocket is mounted and rotated;
A driving unit 760 for rotating the rotation unit 750;
A pocket gripper (710) for transferring the plurality of pockets by an electromagnet; And
And a pocket containing portion 790 on which the transported pockets can be placed
Characterized in that the two fat containers (110,120) are inserted in pockets (730) placed in pocket compartments (790), each of the plurality of pockets (730) Cell automatic separation system. 제1항에 있어서,
상기 디캡퍼 파트(600)는
상기 2개의 지방용기의 뚜껑을 잡는 디캡퍼 그립퍼(610);
상기 디캡퍼 그립퍼(610)를 Y축 및 Z축 이송하는 Y축 및 Z축 구동수단; 및
상기 디캡퍼 그립퍼(610)를 회전시키는 구동부(630)를 포함하고
상기 디캡퍼 그립퍼(610)는 탄성재료로 형성되며 내부에 상부방향으로 진행함에 따라 직경이 감소하는 중공형태를 구비한 것을 특징으로 하는 지방세포자동 분리 시스템.The method according to claim 1,
The decipher part (600)
A decapper gripper 610 for holding the lids of the two fat containers;
Y-axis and Z-axis driving means for moving the decipher gripper 610 on the Y-axis and the Z-axis; And
And a driving unit 630 for rotating the decapper gripper 610
Wherein the decapper gripper (610) is formed of an elastic material and has a hollow shape whose diameter decreases as it moves upward in the interior. 제1항 또는 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
항온 교반기(800)를 추가로 포함하며,
상기 항온 교반기(800)는
상기 2개의 지방 용기 각각을 고정하는 그립퍼(810), 상기 지방용기에 열을 가하는 히터부(820), 상기 히터부를 흔드는 구동부(830)을 포함하는 것을 특징으로 하는 지방세포자동 분리 시스템.

7. The method according to any one of claims 1 to 6,
Further comprising a constant temperature stirrer (800)
The constant temperature stirrer (800)
A gripper (810) for fixing each of the two fat containers, a heater unit (820) for applying heat to the fat container, and a drive unit (830) for shaking the heater unit.

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