KR102168359B1 - 차량용 레이더 시스템 및 이의 수신 신호 이득 조절 방법 - Google Patents

차량용 레이더 시스템 및 이의 수신 신호 이득 조절 방법 Download PDF

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Abstract

차량용 레이더 시스템 및 이의 수신 신호 이득 조절 방법을 공개한다. 본 발명은 강우강도를 감지하여 강우강도에 대응하는 출력 값을 출력하는 레인 센서 및 주파수 변조하여 FM 신호를 외부로 출력하고, FM 신호가 외부의 물체에 반사되어 반송된 수신 신호와 레인 센서의 출력 값에 대응하여 증폭된 FM 신호와의 차를 이용하여 비트 주파수 신호를 생성하며, 비트 주파수 신호를 분석하여 물체와의 거리를 판별하는 레이더를 포함한다.

Description

차량용 레이더 시스템 및 이의 수신 신호 이득 조절 방법{RADAR SYSTEM FOR VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING GAIN OF RECEIVING SIGNAL THERE OF}
본 발명은 차량용 레이더 시스템 및 이의 수신 신호 이득 조절 방법에 관한 것으로, 특히 레인 센서와 연동되는 차량용 레이더 시스템 및 이의 수신 신호 이득 조절 방법에 관한 것이다.
레이더(radar)란 전파의 발사로 물체에서 반사되는 반사파를 이용하여 목표물의 존재와 그 거리를 탐지하는 무선감시장치를 말한다. 레이더의 동작원리는 전파가 목표물에 부딪쳐서 반사하는 것을 이용하여, 그 반사파를 포착하여 목표물의 존재를 알아내는 것이다. 그러나 반사파가 되돌아올 때, 송신한 전파와 겹쳐서 구별이 곤란하게 되는 것을 방지하기 위하여 고안되고 있는 방식은, 첫째 전파의 도플러 효과(Doppler effect)를 이용하는 방법, 둘째 송신전파의 주파수를 시간에 따라 변경하는 방법, 셋째 송신전파로서 매우 짧은 시간 계속되는 전파(펄스파)를 사용하는 방법 등이다.
차량용 레이더 시스템이란, 지능형 교통시스템을 구현하기 위한 필수 기술로서 약 10m 내지 그 이상의 반경에서 움직이거나 정지해 있는 다른 차량이나 물체의 움직임을 감지함으로써, 열악한 기상조건 또는 운전자의 부주의로 인해 발생 가능한 사고를 미연에 방지할 목적으로 개발된 차량의 안전 운행 시스템이다. 즉, 차량용 레이더 시스템은, 차량의 이동 경로 상의 지형 지물 등에 대한 정보를 획득하는 것이다.
특히, 차량용 레이더 시스템은 차량 전방의 환경(예를 들어, 지형, 지물 등)에 대한 정확한 정보를 획득할 수 있어야 하며, 차량이 이동 시에, 차량용 레이더 시스템은 전방에서 움직이는 물체에 대한 속도, 거리, 방위각 등의 정보를 정확하게 측정할 수 있어야 한다. 또한 비나 눈 등이 내리는 악천후의 환경에서도, 차량용 레이더 시스템은 높은 정확도의 물체의 움직임에 대한 정보(예를 들어, 속도, 거리, 방위각 등)를 필요로 한다. 이를 위해, 차량용 레이더 시스템은 전자파를 이용한 센서를 사용한다.
1970년대부터 다양한 방식의 차량용 레이더 시스템의 연구가 진행되어 왔다. 전자파를 이용한 차량용 레이더에서는 펄스, FSK(frequency shift keying), FMCW(frequency modulation continuous wave)등의 변조방식이 있다. 이중 FMCW 방식이 성능, 시스템 복잡성, 기술적 구현성, 경제성 등의 이유로 가장 널리 사용되고 있다.
도1 은 종래의 FMCW 레이더의 개략적 구조를 나타낸다.
도1 에 도시된 바와 같이, 종래의 FMCW 레이더는 송신부(TR), 수신부(RV) 및 신호처리부(PS)를 구비한다.
신호처리부(PS)는 디지털 신호 처리기(DSP)에서 생성되는 신호를 DA 컨버터(DAC)를 통해 아날로그 신호로 변환하여 송신부(TR)로 전송하고, 수신부(RV)에서 전송되는 아날로그 신호를 AD 컨버터(ADC)를 통해 디지털 신호로 변환하며, 변환된 디지털 신호를 디지털 신호 처리기(DSP)에서 분석하여 장애물의 존재 여부를 판단한다.
송신부(TR)에서는 신호처리부(PS)에서 전송되는 신호를 전압 제어 발진기(VCO : Voltage Controlled Oscillator)가 FM 변조하고, 전력 증폭기(PA)는 FMCW 레이더의 성능을 높이기 위해 FM 신호의 전력을 증폭하여 송신 신호를 송신 안테나를 통해 외부로 방사한다. 커플러(CP)는 송신 신호를 커플링하여 국부 신호(LO)로서 수신부(RV)의 혼합기(MIXER)에 전달하기 위해 구비된다.
수신부(RV)에서는 저잡음 증폭기(LNA : Low Noise Amplifier)가 수신 안테나를 통해 수신되는 수신 신호를 감지하고, 혼합기(MIXER)는 송신부(TR)의 커플러로부터 국부 신호(LO)를 수신하고, 국부 신호(LO)와 수신 신호의 주파수 차를 이용하여 수신 신호를 하향 변환함으로서 직접 기저대역의 비트 주파수(beat frequency) 신호를 생성한다. 비트 주파수 신호는 하이패스 필터(HPF)와 로우패스 필터(LPF)를 거쳐 노이즈를 제거하여 신호처리부(PS)의 AD 컨버터(ADC)로 전송된다.
FMCW 레이더에서 사용하는 송신 신호의 주파수는 70GHz 대역이며, 국내에서는 전파법에 의하여 차량용으로 사용하는 레이더 시스템에 대한 주파수 대역을 76GHz ~ 77GHz 대역으로 규정하고 있다.
도2 는 공기와 수증기에 대한 주파수에 따른 손실 특성을 시뮬레이션한 그래프를 나타낸다.
도2 의 그래프를 살펴보면, 차량용 레이더에서 주로 사용되는 주파수인 60 ~ 70GHz 대역의 주파수는 공기 및 수증기에 의한 손실이 0.3 ~ 5dB/km로, 타 주파수 대역에 비해 상대적으로 매우 높은 것을 알 수 있다. 즉 차량용 레이더가 사용하는 주파수 대역이 다른 주파수 대역에 비해 비와 같은 기후 요소에 영향을 크게 받는다는 것을 알 수 있다.
도3 은 강우에 의한 신호 감쇄를 시뮬레이션한 결과를 나타낸다.
도3 의 시뮬레이션 결과를 분석하면, 시간당 강우량이 100mm/h 인 경우, 강우에 의한 신호의 감쇄는 대략 3.0 ~ 3.3dB/0.1km 로 나타난다. 이를 차량용 레이더에 적용하면, 차량용 레이더의 탐지 범위가 100m인 경우에 송신 신호의 감쇄와 수신 신호의 감쇄를 모두 고려해야 하므로, 실제 신호 감쇄는 2배가 되어 6.0 ~ 6.6dB/0.1km 로 나타난다.
상기한 전파 손실을 극복하기 위해서 차량용 레이더는 비교적 높은 송신 전력을 사용하지만, 실효등방성복사전력(Effective Isotropic Radiated Power : 이하 EIRP)에 대한 규정에 의해 송신 출력을 높이는데 제한이 있다. 따라서 습한 대기와 높은 강우강도 등의 다양한 환경에서 사용되는 자동차의 운용 환경에서 차량용 레이더 시스템의 최대 탐지 거리가 짧아지는 등의 성능 저하가 발생할 수 있는 문제가 있다.
본 발명의 목적은 레인 센서와 연동되어 습도가 높거나 강우강도가 높은 환경에서도 성능 저하를 최소화 할 수 있도록 하는 레이더 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 상기 목적을 달성하기 위한 레이더 시스템의 수신 이득 조절 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 레이더 시스템은 강우강도를 실시간으로 감지하여 상기 강우강도에 대응하는 출력 값을 출력하는 레인 센서; 및 주파수 변조하여 FM 신호를 외부로 출력하고, 상기 FM 신호가 외부의 물체에 반사되어 반송된 수신 신호와 상기 레인 센서의 출력 값에 대응하여 증폭된 상기 FM 신호와의 차를 이용하여 비트 주파수 신호를 생성하며, 상기 비트 주파수 신호를 분석하여 상기 물체와의 거리를 판별하는 레이더; 를 포함한다.
상기 레이더는 송신 신호를 생성하여 상기 송신부로 출력하고, 상기 레인 센서의 출력 값을 수신하고 이득 제어 신호로 변환하여 출력하며, 상기 비트 주파수 신호를 수신하여 상기 물체와의 거리를 판별하는 신호처리부; 상기 송신 신호를 수신하여 주파수 변조하여 FM 신호를 외부로 출력하는 송신부; 및 상기 송신부로부터 상기 FM 신호를 커플링하여 생성된 국부 신호를 수신하고, 상기 국부 신호를 상기 이득 제어 신호에 대응하여 증폭한 후, 상기 국부 신호와 상기 수신 신호의 차를 이용하여 상기 비트 주파수 신호를 생성하여 수신 이득을 조절하는 수신부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 송신부는 상기 신호처리부로부터 상기 송신 신호를 수신하고, 상기 송신 신호의 전압 레벨에 대응하여 주파수 가변되는 상기 FM 신호를 생성하는 전압 제어 발진기; 상기 전압 제어 발진기에서 생성된 상기 FM 신호의 전력을 증폭하여 출력하는 송신 안테나를 통해 외부로 출력하는 전력 증폭기; 및 상기 전력 증폭기에 의해 증폭되어 출력되는 상기 FM 신호를 커플링하여 상기 국부 신호를 생성하는 커플러; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 수신부는 상기 수신 신호를 수신하여 증폭하는 저잡음 증폭기; 상기 커플러에서 인가되는 상기 국부 신호를 수신하고, 상기 이득 제어 신호에 대응하여 상기 국부 신호를 증폭하여 출력하는 프로그래머블 이득 증폭기; 상기 저잡음 증폭기에서 증폭된 상기 수신 신호와 상기 프로그래머블 이득 증폭기에서 증폭된 상기 국부 신호의 주파수 차를 이용하여 상기 수신 신호를 하향 변환함으로써 상기 비트 주파수 신호를 생성하는 혼합기; 및 상기 혼합기에서 생성된 상기 비트 주파수 신호에서 잡음을 제거하여 상기 신호처리부로 전송하는 적어도 하나의 필터; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 신호처리부는 상기 송신 신호를 생성하여 출력하고, 상기 레인 센서의 출력 값을 상기 이득 제어 신호로 변환하여 상기 프로그래머블 이득 증폭기로 출력하며, 상기 비트 주파수 신호를 수신하여 상기 물체와의 거리를 판별하는 디지털 신호 처리기; 상기 디지털 신호 처리기에서 출력되는 상기 송신 신호를 수신하여 아날로그 신호로 변환하여 상기 송신부로 출력하는 DA 컨버터; 및 상기 수신부에서 전송되는 상기 비트 주파수 신호를 수신하고, 디지털 신호로 변환하여 상기 디지털 신호 처리기로 전송하는 AD 컨버터; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 레이더 시스템의 수신 이득 조절 방법은 송신부, 수신부 및 신호처리부를 구비하는 레이더 및 레인 센서를 포함하는 차량용 레이더 시스템의 수신 신호 이득 조절 방법에 있어서, 상기 신호처리부가 상기 레인 센서의 출력 값을 수신하는 단계; 상기 신호처리부가 상기 레인 센서의 출력 값에 대응하는 이득 제어 신호를 계산하는 단계; 상기 신호처리부가 상기 이득 제어 신호에 응답하여 상기 수신부의 수신 이득을 조절하는 단계; 상기 송신부가 상기 신호처리부에서 생성된 송신 신호를 수신하여 주파수 변조 및 증폭하여 FM 신호를 외부로 출력하고, 상기 FM 신호를 커플링한 국부 신호를 상기 수신부로 전송하는 단계; 상기 수신부가 상기 FM 신호가 외부 물체에 반사되어 반송된 수신 신호를 수신하는 단계; 상기 수신부가 상기 국부 신호를 상기 조절된 수신 이득에 따라 가변 증폭하고, 가변 증폭된 상기 국부 신호와 상기 수신 신호의 주파수 차를 이용하여 비트 주파수 신호를 생성하는 단계; 및 상기 신호처리부가 상기 비트 주파수 신호를 수신 및 분석하여 상기 외부 물체와의 거리를 판별하는 단계; 를 포함한다.
상기 수신 이득을 조절하는 단계는 상기 수신부의 프로그래머블 이득 증폭기로 상기 이득 제어 신호를 전송하는 단계; 및 상기 프로그래머블 이득 증폭기가 상기 이득 제어 신호에 응답하여 상기 국부 신호를 가변 증폭하여 상기 국부 신호와 상기 수신 신호의 주파수 차를 이용하여 비트 주파수 신호를 생성하는 상기 수신부의 혼합기로 전송하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명의 차량용 레이더 시스템 및 이의 수신 신호 이득 조절 방법은 레인 센서에서 감지된 강우강도 정보에 따라 수신이득을 가변할 수 있으므로, 강우강도의 변화에 따른 차량용 레이더 시스템의 탐지 성능의 저하를 줄일 수 있으며, 차량에 기 설치된 장치들을 최대한 활용할 수 있도록 함으로서 비용의 증가를 최소화할 수 있다.
도1 은 종래의 FMCW 레이더의 개략적 구조를 나타낸다.
도2 는 공기와 수증기에 대한 주파수에 따른 손실 특성을 시뮬레이션한 그래프를 나타낸다.
도3 은 강우에 의한 신호 감쇄를 시뮬레이션한 결과를 나타낸다.
도4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더 시스템을 나타낸다.
도5 는 레인센서의 출력 값을 이득 제어 신호로 변환화는 과정을 나타낸다.
도6 은 도5 의 이득 제어 신호를 이용하여 프로그래머블 이득 증폭기의 이득을 조절하는 과정을 나타낸다.
도7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더 시스템을 이용한 수신 이득 조절 방법을 나타낸다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로서, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "...기", "모듈", "블록" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더 시스템을 나타낸다.
도4 를 참조하면, 본 발명의 차량용 레이더 시스템은 레이더(RD)와 레인 센서(RS)를 포함한다.
레인 센서(RS)는 강우강도를 감지하고, 감지된 강우강도 정보를 차량 내부의 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 레이더(RD)의 디지털 신호 처리기(DSP)로 전송한다.
레인 센서(RS)는 현재 생산되는 차량에 대부분 장착되어 있으므로, 레이더 시스템을 위해 별도로 추가될 필요가 없다. 다만 차량에서 레인 센서(RS)는 기본적으로 차량의 와이퍼의 동작 속도 조절을 위해 구비되므로, 일반적으로 차체의 윈드 실드 유리 내부에 장착된다. 그러나 레이더(RD)는 차량의 경계로부터 주변에 물체가 존재하는지 판별하기 때문에 차량의 범퍼에 구비되는 경우가 많다. 이에 레인 센서(RS)와 레이더(RD) 사이에 통신 경로가 필요하다. 그러나 현재 출시되는 대부분의 차량은 각종 전자 장비를 구비하고 있으며, 이러한 전자 장비들의 연동 및 제어를 위한 CAN 통신이 구축되어 있다. 이에 본 발명에서도 레인 센서(RS)에서 감지한 강우강도 정보를 레이더(RD)로 전송하기 위한 통신 경로를 별도로 추가하지 않고 기 구축된 CAN 통신을 이용한다.
레이더(RD)는 도1 의 레이더 시스템과 마찬가지로 FMCW 레이더 시스템으로 구현되어 송신부(TR), 수신부(RV) 및 신호처리부(PS)를 구비한다.
신호처리부(PS)는 디지털 신호 처리기(DSP)와 DA 컨버터(DAC) 및 AD 컨버터(ADC)를 구비한다. 디지털 신호 처리기(DSP)는 송신하고자 하는 신호를 생성하여 DA 컨버터(DAC)로 전송하고, AD 컨버터(ADC)를 통해 수신되는 신호를 분석하여 장애물의 존재 여부를 판단한다. 특히 본 발명에서 디지털 신호 처리기(DSP)는 레인 센서(RS)로부터 CAN 통신을 통해 강우강도 정보를 수신하고, 수신된 강우강도 정보에 대응하는 이득 조절 신호(gc)를 생성하여 수신부(RV)의 프로그래머블 이득 증폭기(Programmable Gain Amplifier)(PGA)로 전송한다. 그리고 DA 컨버터(DAC)는 디지털 신호 처리기(DSP)에서 전송된 디지털 신호를 아날로그 신호로 변환하여 송신부(TR)로 전송한다. 그리고 AD 컨버터(ADC)는 수신부(RV)에서 전송되는 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하여 디지털 신호 처리기(DSP)로 전송한다.
송신부(TR)은 전압 제어 발진기(VCO : Voltage Controlled Oscillator)와 전력 증폭기(PA) 및 커플러(CP)를 포함한다. 전압 제어 발진기(VCO)는 신호처리부(PS)에서 인가되는 아날로그 신호의 전압 레벨에 대응하여 주파수가 가변되는 FM 신호를 발생한다. 전력 증폭기(PA)는 FMCW 레이더의 성능을 높이기 위해 FM 신호의 전력을 증폭하여 송신 신호를 발생하고, 발생된 송신 신호를 송신 안테나를 통해 외부로 방사한다. 커플러(CP)는 송신 신호를 커플링하여 수신부(RV)로 전달하기 위해 구비된다.
한편 수신부(RV)는 저잡음 증폭기(LNA : Low Noise Amplifier), 믹서(MIXER), 프로그래머블 이득 증폭기(PGA), 하이패스 필터(HPF : High Pass Filter) 및 로우패스 필터(LPF : Low Pass Filter)를 구비한다. 즉 도4 의 수신부(RV)는 도1 의 수신부와 유사한 구성을 갖지만, 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)를 더 구비한다. 저잡음 증폭기(LNA)는 수신 안테나를 통해 수신되는 수신 신호를 감지한다. 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)는 송신기(TR)의 커플러(CP)에 의해 송신 신호가 커플링되어 인가되면, 커플링된 송신 신호를 이득 제어 신호(gc)에 대응하는 크기로 증폭하여 혼합기(MIXER)로 전송한다. 혼합기(MIXER)는 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)로부터 이득 제어 신호(gc)에 대응하여 증폭된 송신 신호를 수신하고, 증폭된 송신 신호를 수신 신호의 국부 신호로 사용하여 기저대역의 비트 신호를 생성한다. 혼합기(MIXER)에서 생성된 비트 신호는 하이패스 필터(HPF)와 로우패스 필터(LPF)를 거쳐 노이즈 제어되어 신호처리부(PS)의 AD 컨버터(ADC)로 전송된다.
상기한 바와 같이 본 발명의 레이더 시스템에서는 레이더(RD)의 수신부(RV)가 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)를 더 구비하고, 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)가 레인 센서(RS)에서 출력되는 강우강도 정보에 대응하여 인가되는 이득 제어 신호(gc)에 따라 커플링된 송신 신호의 증폭율을 조절하여 혼합기(MIXER)로 인가한다. 그리고 혼합기(MIXER)는 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)에 의해 가변 증폭된 송신 신호와 수신 신호의 차를 이용하여 비트 신호를 생성한다. 비트 신호가 가변 증폭된 송신 신호와 수신 신호의 차에 의해 생성되므로, 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)에서 송신 신호의 증폭율을 조절하면, 비트 신호의 크기 또한 조절된다. 즉 레이더의 수신 이득을 조절할 수 있게 된다. 그러므로 송신 신호의 출력을 증폭하지 않고서도 수신 신호의 이득을 크게 할 수 있으므로, EIRP 규정에 의한 제약을 받지 않고서 수신 이득을 증가 시킬 수 있다.
도5 는 레인센서의 출력 값을 이득 제어 신호로 변환화는 과정을 나타낸다.
도5 에서는 레인 센서(RS)의 출력 값인 강우강도 정보는 8비트의 이진수로 출력되는 것으로 가정하였다. 레인 센서(RS)에서 출력되는 강우강도 정보는 CAN 통신을 통해 연속적으로 디지털 신호 처리기(DSP)로 전송되고, 디지털 신호 처리기(DSP)는 인가된 강우강도 정보를 우선 평활화(smoothing)한다.
8비트의 이진수로 출력되는 강우강도 정보는 00000000b가 최소값이 되고, 11111111b가 최대값이 될 수 있다. 출력 값이 최소값인 경우는 강우량이 전혀 없는 상태이며, 최대가 되는 경우는 레인 센서(RS)에서 감지 가능한 최대의 강우강도인 상태로 볼 수 있다. 레인 센서(RS)의 출력 값이 잡음 등의 원인으로 인해 순간적으로 변화하는 경우, 강우강도에 대한 감지가 올바르게 수행되지 않기 때문에 디지털 신호 처리기(DSP)는 레인 센서(RS)의 출력 값에 대해 평균값을 적용하여 평활화함으로서 오동작을 방지한다. 디지털 신호 처리기(DSP)는 평활화된 레인 센서(RS)의 출력 값을 이득 제어 신호(gc)로서 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)로 증폭할 수도 있으나, 대부분의 경우에 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)가 인식 가능한 이득 제어 신호(gc)의 비트 수는 레인 센서(RS)의 출력 값의 비트 수와 차이가 있다. 예를 들어 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)가 인식 가능한 이득 제어 신호(gc)가 4비트의 이진수인 경우에, 8비트의 평활화된 레인 센서(RS)의 출력 값을 그대로 이득 제어 신호(gc)로 사용할 수 없다. 이에 디지털 신호 처리기(DSP)는 레인 센서(RS)의 출력 값의 크기와 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)가 인식 가능한 이득 제어 신호(gc)의 비트수에 차이가 있는 경우, 평활화된 레인 센서(RS)의 출력 값을 이득 제어 신호의 최대값에서 1을 더한 값으로 나누어 이득 제어 신호를 획득한다. 상기의 예에서와 같이 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)가 인식 가능한 이득 제어 신호(gc)가 4비트의 이진수인 경우, 디지털 신호 처리기(DSP)는 평활화된 레인 센서(RS)의 출력 값을 1111b + 1 = 10000b(=16)으로 나누어 이득 제어 신호(gc)의 값을 획득하고, 획득된 이득 제어 신호(gc)의 값을 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)로 전송한다.
도6 은 도5 의 이득 제어 신호를 이용하여 프로그래머블 이득 증폭기의 구현 예를 나타낸다. 도6 에서는 설명의 편의를 위해 도4 의 레이더 장치 중 신호 수신에 관련된 부분만을 도시하였다.
도4 에서는 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)가 수신부(RV) 내에 독립적으로 구비되는 것으로 도시하였다. 그러나 최근에는 RF 통신을 위한 각종 부품이 하나의 칩에 집적된 MMIC(Monolithic Microwave Integrated Circuit)이 많이 활용되고 있다. 이에 도6 에 도시한 바와 같이 수신 MMIC의 형태로 저잡음 증폭기(LNA)와 혼합기(MIXER) 및 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)를 통합하여 구현할 수도 있다. 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)가 수신 MMIC로 구현되는 경우에, 디지털 신호 처리기(DSP)로부터 전송되는 이득 제어 신호(gc)는 SPI(Serial Peripheral Interface) 통신을 통해 수신할 수 있다.
본 발명에 따른 차량용 레이더 시스템은 설계 시에 기본적으로 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)에 의한 추가 수신 이득을 고려하지 않은 상태로 송수신 이득을 계산하여 설계하는 것이 바람직하고, 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)에 의한 추가 수신 이득은 강우에 의한 신호 감쇄 시에 수신 이득을 조절하기 위해 사용하는 것이 바람직하다.
도7 은 이득 제어 신호를 전송하는 SPI 통신 메시지의 일예를 나타낸다.
도7 에 도시된 SPI 통신 메시지의 길이는 24비트이고, 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)를 활성화 또는 비활성화하기 위한 비트로 1비트가 할당된다. 그리고 상기에서 이득 제어 신호(gc)는 4비트 신호로 가정하였으므로, 4비트가 이득 제어 신호(gc)를 위해 할당되어 있다. SPI 통신 메시지의 LSB(Least Significant Bit)는 제어 비트로서 SPI 통신 메시지의 종류를 구별하기 위해 사용된다. 따라서 디지털 신호 처리기(DSP)는 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)를 통한 수신 이득 조절을 위해 PGA 인에이블 비트를 1로 설정하고, PGA Gain에 할당된 4개 비트를 조절하여 레이더의 수신 이득을 조절할 수 있다.
도8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더 시스템을 이용한 수신 이득 조절 방법을 나타낸다.
도4 내지 도7 을 참조하여 도8 의 차량용 레이더 시스템을 이용한 수신 이득 조절 방법을 설명하면, 먼저 레이더의 신호처리부(PS)가 CAN 통신을 통해 레인 센서(RS)에서 출력된 출력 값을 수신한다(S10). 여기서 레인 센서(RS)에서 출력된 출력 값은 레인 센서(RS)가 감지한 강우강도 정보이다.
이에 신호처리부(PS)는 수신된 레인 센서(RS)의 출력 값의 기 설정된 기간 단위의 평균값을 계산하여 평활화하고, 평활화된 출력 값을 도5 에서 설명한 바와 같이 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)가 인식할 수 있는 이득 제어 신호(gc)로 계산한다(S20).
그리고 계산된 이득 제어 신호(gc)를 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)로 전송하여 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)의 이득을 조절함으로써 레이더의 수신 이득을 조절한다(S30). 프로그래머블 이득 증폭기(PGA)의 이득이 조절되면, 신호처리부(PS)는 송신하고자 하는 신호를 아날로그 신호로 변환하여 송신부(TR)로 전송하고, 송신부(TR)는 수신된 신호를 주파수 변조하여 FM 신호를 생성하고, 증폭하여 송신한다(S40).
송신부(TR)에서 송신된 FM 신호는 물체가 존재하면 반사되어 반송되고 수신부(RV)는 반송된 FM 신호를 수신 신호로 수신한다(S50). 수신부(RV)는 수신 신호와 송신부(TR)에서 송신 신호가 커플링되어 획득되는 국부 신호(LO) 사이의 차를 이용하여 비트 주파수 신호를 생성하여 신호처리부(PS)로 전송하고, 신호처리부(PS)는 비트 주파수 신호를 분석하기 위해 디지털 신호로 변환한다(S60). 그리고 신호처리부(PS)는 디지털 신호로 변환된 비트 주파수 신호를 이용하여 물체의 거리를 감지함으로써, 표적 정보를 생성한다(S70). 표적 정보가 생성되면, 생성된 표적 정보를 바탕으로 HMI(Human-Machine Interface)를 통해 출력하여 운전자에게 경고를 전달한다(S80). 또한 경우에 따라서는 HMI 출력과 별도로 직접 차량 제어 신호를 발생하여 차량을 제어할 수도 있다. 이후 차량 운행이 종료되는지 판별한다(S90). 만일 차량 운행이 종료되면, 레이더 운용을 종료하고, 차량 운행이 종료되지 않으면, 다시 레인 센서의 출력 값을 수신한다(S10).
결과적으로 본 발명의 차량용 레이더 시스템 및 이의 수신 신호 이득 조절 방법은 레이더의 수신부에 프로그래머블 이득 증폭기를 추가로 구비하고, 차량에 장착된 레인 센서와 연동하여 프로그래머블 이득 증폭기의 이득을 조절함으로써 송신 신호의 출력을 증폭시키지 않고서도 수신 이득을 증대시킬 수 있다.
본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (9)

  1. 강우강도를 감지하여 상기 강우강도에 대응하는 출력 값을 출력하는 레인 센서; 및
    주파수 변조하여 FM 신호를 외부로 출력하고, 상기 FM 신호가 외부의 물체에 반사되어 반송된 수신 신호와 상기 레인 센서의 출력 값에 대응하여 증폭된 상기 FM 신호와의 차를 이용하여 비트 주파수 신호를 생성하며, 상기 비트 주파수 신호를 분석하여 상기 물체와의 거리를 판별하는 레이더; 를 포함하고,
    상기 레이더는
    송신 신호를 생성하여 출력하고, 상기 레인 센서의 출력 값을 수신하고 이득 제어 신호로 변환하여 출력하며, 상기 비트 주파수 신호를 수신하여 상기 물체와의 거리를 판별하는 신호처리부;
    상기 송신 신호를 수신하여 주파수 변조하여 FM 신호를 외부로 출력하는 송신부; 및
    상기 송신부로부터 상기 FM 신호를 커플링하여 생성된 국부 신호를 수신하고, 상기 국부 신호를 상기 이득 제어 신호에 대응하여 증폭한 후, 상기 국부 신호와 상기 수신 신호의 차를 이용하여 상기 비트 주파수 신호를 생성하여 수신 이득을 조절하는 수신부; 를 포함하고,
    상기 신호처리부는,
    상기 레인 센서의 출력 값을 평활화하고, 상기 평활화된 레인 센서의 출력 값의 크기를 상기 수신부에서 인식 가능한 크기로 변환하여 상기 이득 제어 신호를 획득하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서, 상기 송신부는
    상기 신호처리부로부터 상기 송신 신호를 수신하고, 상기 송신 신호의 전압 레벨에 대응하여 주파수 가변되는 상기 FM 신호를 생성하는 전압 제어 발진기;
    상기 전압 제어 발진기에서 생성된 상기 FM 신호의 전력을 증폭하여 출력하는 송신 안테나를 통해 외부로 출력하는 전력 증폭기; 및
    상기 전력 증폭기에 의해 증폭되어 출력되는 상기 FM 신호를 커플링하여 상기 국부 신호를 생성하는 커플러; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.
  4. 제3 항에 있어서, 상기 수신부는
    상기 수신 신호를 수신하여 증폭하는 저잡음 증폭기;
    상기 커플러에서 인가되는 상기 국부 신호를 수신하고, 상기 이득 제어 신호에 대응하여 상기 국부 신호를 증폭하여 출력하는 프로그래머블 이득 증폭기;
    상기 저잡음 증폭기에서 증폭된 상기 수신 신호와 상기 프로그래머블 이득 증폭기에서 증폭된 상기 국부 신호의 주파수차를 이용하여 상기 수신 신호를 하향 변환함으로써 상기 비트 주파수 신호를 생성하는 혼합기; 및
    상기 혼합기에서 생성된 상기 비트 주파수 신호에서 잡음을 제거하여 상기 신호처리부로 전송하는 적어도 하나의 필터; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.
  5. 제4 항에 있어서, 상기 신호처리부는
    상기 송신 신호를 생성하여 출력하고, 상기 레인 센서의 출력 값을 상기 이득 제어 신호로 변환하여 상기 프로그래머블 이득 증폭기로 출력하며, 상기 비트 주파수 신호를 수신하여 상기 물체와의 거리를 판별하는 디지털 신호 처리기;
    상기 디지털 신호 처리기에서 출력되는 상기 송신 신호를 수신하여 아날로그 신호로 변환하여 상기 송신부로 출력하는 DA 컨버터; 및
    상기 수신부에서 전송되는 상기 비트 주파수 신호를 수신하고, 디지털 신호로 변환하여 상기 디지털 신호 처리기로 전송하는 AD 컨버터; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.
  6. 제5 항에 있어서, 상기 신호처리부는
    상기 레인 센서의 출력 값을 CAN 통신으로 수신하고, 상기 이득 제어 신호를 SPI 통신으로 전송하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.
  7. 제4 항에 있어서, 상기 수신부는
    MMIC로 구현되는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.
  8. 송신부, 수신부 및 신호처리부를 구비하는 레이더 및 레인 센서를 포함하는 차량용 레이더 시스템의 수신 신호 이득 조절 방법에 있어서,
    상기 신호처리부가 상기 레인 센서의 출력 값을 수신하는 단계;
    상기 신호처리부가 상기 레인 센서의 출력 값에 대응하는 이득 제어 신호를 계산하는 단계;
    상기 신호처리부가 상기 이득 제어 신호에 응답하여 상기 수신부의 수신 이득을 조절하는 단계;
    상기 송신부가 상기 신호처리부에서 생성된 송신 신호를 수신하여 주파수 변조 및 증폭하여 FM 신호를 외부로 출력하고, 상기 FM 신호를 커플링한 국부 신호를 상기 수신부로 전송하는 단계;
    상기 수신부가 상기 FM 신호가 외부 물체에 반사되어 반송된 수신 신호를 수신하는 단계;
    상기 수신부가 상기 국부 신호를 상기 조절된 수신 이득에 따라 가변 증폭하고, 가변 증폭된 상기 국부 신호와 상기 수신 신호의 주파수 차를 이용하여 비트 주파수 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 신호처리부가 상기 비트 주파수 신호를 수신 및 분석하여 상기 외부 물체와의 거리를 판별하는 단계; 를 포함하고,
    상기 이득 제어 신호를 계산하는 단계에서, 상기 신호처리부는,
    상기 레인 센서의 출력 값을 평활화하고, 상기 평활화된 레인 센서의 출력 값의 크기를 상기 수신부에서 인식 가능한 크기로 변환하여 상기 이득 제어 신호를 획득하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 수신 신호 이득 조절 방법.
  9. 제8 항에 있어서, 상기 수신 이득을 조절하는 단계는
    상기 수신부의 프로그래머블 이득 증폭기로 상기 이득 제어 신호를 전송하는 단계; 및
    상기 프로그래머블 이득 증폭기가 상기 이득 제어 신호에 응답하여 상기 국부 신호를 가변 증폭하여 상기 국부 신호와 상기 수신 신호의 주파수 차를 이용하여 비트 주파수 신호를 생성하는 상기 수신부의 혼합기로 전송하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 수신 신호 이득 조절 방법.
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