KR102166021B1 - 파노라마 영상을 이용한 송전선 디플렉션 감시 장치 및 방법 - Google Patents

파노라마 영상을 이용한 송전선 디플렉션 감시 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 명세서에 개시된 송전선 이도 측정 방법은 동영상을 로딩하는 동작, 동영상으로부터 복수의 정지 영상을 생성하는 동작, 생성된 복수의 정지 영상에 기반하여 파노라마 영상을 생성하는 동작, 파노라마 영상에서 송전선을 인식하는 동작 및 인식된 송전선의 처짐을 계산하는 동작을 포함할 수 있다.

Description

파노라마 영상을 이용한 송전선 디플렉션 감시 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MONITORING DEFLECTION OF TRANSMISSION LINE}
본 발명은 송전선의 처짐(디플렉션, deflection, 송전선 이도)을 측정하는 장치 및 방법 및 관한 것으로, 더욱 상세하게는 영상처리를 이용하여 송전선 처짐을 측정하는 기술이다.
송전선로 중에는 지상에서 일정 높이의 공중에 전력선을 지지 설치하는 가공선로가 있다. 이후 명세서에서 언급되는 송전선은 가공선로를 의미한다.
철탑 또는 전봇대에 연결된 송전선은 설치 시 장력을 가하여 수평으로 당긴 후에 설치하여도 어느 정도 처지게 되는데 이 처짐의 정도를 이도(디플렉션, deflection, dip)라 한다.
또한, 송전선은 초기 설치 이후에도 후천적인 이유(바람, 눈 등의 환경적인 이유와 지지대와의 연결력의 저하 등)로 인하여 초기 이도 보다 커질 수 있고, 자연적인 외부 하중으로 인하여 과도한 이도가 발생하는 경우 송전탑 등의 지지대의 기울어짐 또는 붕괴의 위험성이 있다.
또한, 이도가 커질수록 갤로핑 현상(전선이 상하좌우로 흔들리는 현상)이 심해질 수 있으며, 이는 송전선의 단선 등의 부가적인 문제를 발생시킬 위험성이 있다.
종래의 송전선 이도를 측정하는 방법으로 측정자가 지지대에 직접 탑승하고 장비를 이용하여 이도를 측정하는 방법이 존재하지만, 이는 측정자의 안전에 대한 위험성이 존재하고 측정에 드는 시간 및 비용이 과다한 문제점이 있다.
다른 방법으로 지상에 위치한 고정된 측정 장비를 이용하여 이도를 측정하는 방법이 존재하나, 역시 측정에 드는 시간 및 비용이 과다한 문제점이 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-1007503호(2011.1.4)
종래 송전선의 이도를 측정하는 기술은 직접 측정의 경우 측정자의 위험성, 간접 측정의 경우 고정된 측량 장치를 이용함으로 인한 측정 시간 및 비용의 과다한 문제점에 대해서, 측정에 소요되는 시간 및 비용을 절감 가능한 간접적인 송전선 이도 측정 장치 및 방법이 필요하게 되었다.
또한, 도심 및 도로를 따라 설치된 전선주 사이의 송전선의 이도를 측정하기 위한 간접적인 송전선 이도 측정 장치 및 방법이 필요하다.
또한, 도심 및 도로에서 확인 가능한 전선주 사이의 송전선의 이도를 측정하기 위한 간접적인 송전선 이도 측정 장치 및 방법이 필요하다.
또한, 산악 지역에 설치된 전선주 또는 송전탑 사이의 송전선의 이도를 측정하기 위한 간접적인 송전선 이도 측정 장치 및 방법이 필요하다.
본 명세서는 송전선 이도 측정 방법을 제시한다. 상기 송전선 이도 측정 방법은 동영상을 로딩하는 동작, 상기 동영상으로부터 복수의 정지 영상을 생성하는 동작, 생성된 상기 복수의 정지 영상에 기반하여 파노라마 영상을 생성하는 동작. 상기 파노라마 영상에서 송전선을 인식하는 동작 및 인식된 상기 송전선의 처짐을 계산하는 동작을 포함할 수 있다.
상기 측정 방법 및 그 밖의 실시 예는 다음과 같은 특징을 포함할 수 있다.
상기 측정 방법은 상기 처짐이 기 설정된 기준에 벗어나는 경우, 상기 동영상이 촬영된 위치 정보를 저장 또는 전송하는 동작을 포함할 수 있다.
상기 측정 방법은 동영상 획득 장치의 이동 속도 정보를 획득하는 동작을 더 포함하고, 상기 정지 영상을 생성하는 동작 또는 상기 파노라마 영상을 생성하는 동작은 상기 동영상의 획득 장치의 이동 속도에 기반할 수 있다.
상기 측정 방법은 상기 정지 영상을 생성하는 동작이 상기 동영상의 획득 장치의 이동 속도에 기반하는 경우, 상기 동영상의 획득 장치의 이동 속도가 높을수록 상기 동영상에서 상기 정지 영상에 대응하는 프레임 간격이 짧을 수 있다.
상기 측정 방법은 동영상 획득 장치의 카메라 광각 정보를 획득하는 동작을 더 포함하고, 상기 정지 영상을 생성하는 동작 또는 상기 파노라마 영상을 생성하는 동작은 상기 동영상의 획득 장치의 카메라 광각 정보에 기반할 수 있다.
상기 측정 방법의 상기 송전선의 처짐을 계산하는 동작은 인식된 상기 송전선의 양 끝단의 위치와 상기 송전선의 최 하단 위치에 기반할 수 있고, 상기 송전선의 최 하단 위치는 상기 송전선의 양 끝단을 연결하는 직선으로부터 최장 거리에 위치한 지점일 수 있다.
상기 측정 방법의 상기 복수의 정지 영상을 생성하는 동작은 상기 동영상에서 복수의 송전탑을 인식하는 동작 및 인식된 복수의 송전탑 중, 인접한 것으로 인식된 2개의 송전탑 사이에 촬영된 동영상 데이터로부터 복수의 정지 영상을 생성하는 동작을 포함할 수 있고, 상기 송전선의 처짐을 계산하는 동작은 상기 인접한 것으로 인식된 2개의 송전탑의 상대적 크기에 기반하여 상기 송전선의 처짐을 계산하는 것일 수 있다.
상기 측정 방법은 상기 동영상의 획득 장치의 기울기 정보를 획득하는 동작을 더 포함하고, 상기 파노라마 영상을 생성하는 동작은 상기 기울기 정보에 기반할 수 있고, 상기 파노라마 영상을 생성하는 동작은 생성된 상기 복수의 정지 영상 중 적어도 어느 한 정지 영상을 상기 기울기 정보에 기반하여 회전하는 동작을 더 포함할 수 있다.
한편, 본 명세서는 송전선 이도 측정 장치를 제시한다. 상기 송전선 이도 측정 장치는 동영상 및 영상 처리를 위한 중간 데이터를 저장하는 저장부, 동영상을 로딩하는 인터페이스부, 로딩된 상기 동영상으로부터 복수의 정지 영상을 생성하고, 생성된 상기 복수의 정지 영상에 기반하여 파노라마 영상을 생성하는 영상 처리부 및 상기 파노라마 영상에서 송전선을 인식하고, 인식된 상기 송전선의 처짐을 계산하는 측정부를 포함할 수 있다.
상기 송전선 이도 측정 장치의 상기 인터페이스부는 동영상 획득 장치의 이동 속도 정보 또는 동영상 획득 장치의 카메라 광각 정보를 획득하고, 상기 영상 처리부는 상기 이동 속도 정보 또는 상기 카메라 광각 정보에 기반하여 상기 정지 영상을 생성할 수 있고, 상기 인터페이스부는 동영상 획득 장치의 이동 속도 정보, 동영상 획득 장치의 카메라 광각 정보 및 동영상 획득 장치의 기울기 정보 중 적어도 어느 하나를 획득하고, 상기 영상 처리부는 상기 이동 속도 정보, 상기 카메라 광각 정보 및 상기 기울기 정보 중 적어도 어느 하나에 기반하여 상기 파노라마 영상을 생성할 수 있다.
한편, 본 명세서는 송전선 이도 측정 시스템을 제시한다. 상기 송전선 이도 측정 시스템은 송전선로 동영상을 촬영하고, 상기 동영상을 전송하는 송전선 데이터 획득 장치 및 상기 동영상으로부터 생성된 복수의 정지 영상에 기반하여 파노라마 영상을 생성하고, 상기 파노라마 영상에서 인식된 송전선의 처짐을 계산하는 송전선 이도 측정 장치를 포함할 수 있다.
상기 송전선 이도 측정 시스템의 상기 송전선 데이터 획득 장치는 상기 이동 속도 정보에 기반하여 상기 동영상의 촬영 속도를 변경할 수 있고, 상기 송전선 데이터 획득 장치는 제1 송전탑을 인식한 경우 제1 동영상 촬영을 시작하고, 제2 송전탑을 인식한 경우 상기 제1 동영상을 저장 또는 전송한 후 제2 동영상 촬영을 시작할 수 있다.
상기 송전선 이도 측정 시스템의 상기 송전선 데이터 획득 장치는 측정된 기울기 정보에 기반하여 상기 동영상의 촬영 기울기를 조정할 수 있고, 상기 송전선 데이터 획득 장치는 상기 동영상의 촬영 시 이동 속도 정보 또는 상기 동영상을 촬영한 카메라의 광각 정보를 더 전송할 수 있다.
본 명세서에 개시된 실시 예들에 의하면, 영상 처리를 이용하여 송전선의 처짐을 측정하는 기술을 제공할 수 있다.
본 명세서에 개시된 실시 예들에 의하면, 측정에 소요되는 시간 및 비용을 절감 가능한 간접적인 송전선 처짐의 측정 기술을 제공할 수 있다.
본 명세서에 개시된 실시 예들에 의하면, 도심 및 도로를 따라 설치된 전선주, 도심 및 도로에서 확인 가능한 전선주 사이의 송전선의 처짐뿐만 아니라, 산악 지역에 설치된 전선주 또는 송전탑 사이의 송전선의 처짐을 측정하는 기술을 제공할 수 있다.
도 1은 송전선 이도 측정 시스템을 개략적으로 도시한다.
도 2는 송전선 동영상 데이터 획득 장치를 개략적으로 도시한다.
도 3은 송전선 이도 측정 방법에 대한 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 4, 도 5 및 도 6은 송전선 동영상 데이터로부터 정지 영상의 생성 및 파노라마 영상의 생성을 설명하는 도면이다.
도 7 및 도 8은 파노라마 영상으로부터 송전선을 인식하는 일 실시예이다.
도 9, 도 10, 도 11 및 도 12는 송전선의 처짐을 계산하는 일 실시예이다.
도 13은 송전선 이도 측정 장치의 예시적인 블록 다이어그램이다.
본 명세서에 개시된 기술은 송전선 이도 측정 및 감시 장치에 적용될 수 있다. 그러나 본 명세서에 개시된 기술은 이에 한정되지 않고, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 측정/감시 장치 및 방법에도 적용될 수 있다.
본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 명세서에 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 본 명세서에 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥 상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.
본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
도 1은 송전선 이도 측정 장치(110)를 포함한 실시예를 개략적으로 도시한다. 송전선 이도 측정 장치(110)는 네트워크(130)를 통하여 하나 이상의 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)와 통신할 수 있다.
송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)는 네트워크에 유선/무선으로 연결되어 송전선 이도 측정 장치(110)와 통신을 수행할 수 있다. 본 명세서에 개시된 실시예의 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)는 퍼스널 컴퓨터(PC, Personal Computer) 뿐만 아니라 랩탑 컴퓨터, 태블릿 컴퓨터, 스마트폰 등의 카메라를 보유한 범용적인 전자 장치뿐만 아니라 송전선로 동영상을 촬영 가능한 카메라를 포함한 전용의 장치를 포함한다.
다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)와 통신을 수행하지 않고, 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)가 전송한 데이터를 저장한 저장 장치(미도시)와 통신을 수행하여 데이터를 전송받을 수 있다.
본 명세서에서 개시되는 네트워크는 예를 들어, 무선 네트워크, 유선 네트워크, 인터넷과 같은 공용 네트워크, 사설 네트워크, 모바일 통신 네트워크용 광역 시스템(global system for mobile communication network; GSM) 네트워크, 범용 패킷 무선 네트워크(general packet radio network; GPRS), 근거리 네트워크(local area network; LAN), 광역 네트워크(wide area network; WAN), 거대도시 네트워크(metropolitan area network; MAN), 셀룰러 네트워크, 공중 전화 교환 네트워크(public switched telephone network; PSTN), 개인 네트워크(personal area network), 블루투스, Wi-Fi 다이렉트(Wi-Fi Direct), 근거리장 통신(Near Field communication), 초 광 대역(UltraWide band), 이들의 조합, 또는 임의의 다른 네트워크일 수 있지만 이들로 한정되는 것은 아니다.
도 2는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)를 포함한 실시예를 개략적으로 도시한다.
송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)는 이동 가능한 이동 장치(자동차, 오토바이, 트럭, 1인용 이동 장치 등)(230)의 내부 또는 외부에 장착 또는 보유되어 카메라를 통해 송전선로 동영상을 생성하고 송전선 이도 측정 장치(110) 또는 데이터 저장 장치(미도시)로 전송할 수 있고, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)가 촬영한 송전선로 동영상을 영상 처리하여 송전선의 이도를 측정할 수 있다.
송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)는 송전선로 동영상을 촬영 시, 이동 장치의 이동 속도 정보를 별도로 저장할 수 있으며, 상기 이동 속도 정보는 촬영된 동영상 데이터에 포함되어 저장되거나 별도의 데이터로 저장될 수 있다. 이 경우, 촬영된 송전선로 동영상을 전송할 때 상기 이동 속도 정보 또한 전송될 수 있다.
또한, 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)는 이동 장치의 이동 속도에 기반하여 동영상의 촬영 속도, 예를 들어 프레임(frame) 속도를 변경할 수 있다.
일 실시예로서, 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)는 이동 장치의 이동 속도가 커질수록 프레임 속도를 높게 할 수 있다.
송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)는 송전선로 동영상을 촬영 시, 촬영에 사용된 카메라의 정보를 별도로 저장하거나 전송할 수 있으며, 상기 카메라의 정보에는 카메라의 광각 정보를 포함할 수 있다. 카메라의 광각 정보는 카메라의 화각, 초점거리 등일 수 있다.
송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)는 송전선로 동영상을 촬영 시, 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)의 기울기를 측정할 수 있다.
송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)는 측정된 기울기 정보를 촬영된 송전선로 동영상을 전송할 때 함께 전송하거나, 측정된 기울기를 이용하여 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)의 기울기를 지면에 평행하게 조정한 후 송전선로 동영상을 생성할 수 있다. 이 경우, 동영상 촬영 중에 계속하여 기울기가 변화하는 경우, 이를 반영하여 연속적으로 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)의 기울기를 조정할 수 있다.
송전선 동영상 데이터 획득 장치(120, 220)는 동영상을 촬영 시, 촬영 카메라와 연결된 혹은 촬영 카메라에 내재된 머신 러닝(Machine Learning) 엔진을 통하여 송전탑(전선주, 철탑 등 송전선이 연결된 지지대)(211, 212)을 인식할 수 있고, 송전탑(211)을 인식한 경우 동영상 촬영을 시작할 수 있다. 이후, 동영상 촬영 도중 새로운 송전탑(212)이 인식된 경우 촬영 중인 동영상을 저장 또는 전송한 후 새로운 동영상의 촬영을 시작할 수 있다.
상기 머신 러닝 엔진은 미리 송전탑을 인식하도록 학습될 수 있고, 또는 송전탑을 인식 가능한 인식 모델을 네트워크를 통해서 전송받아 촬영 시 이를 적용할 수 있다.
도 3은 송전선 이도 측정 장치(110)의 송전선 이도 측정 방법에 대한 동작을 나타내는 흐름도이다. 이하에서 설명되는 송전선 이도 측정 방법은, 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)가 촬영한 송전선 동영상을 이용하여 수행될 수 있다.
송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)가 유선 또는 무선 네트워크를 통하여 촬영한 송전선 동영상 데이터를 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)로부터 전송 받거나, 별도의 저장 장치로부터 전송 받고, 이를 로딩(Loading)할 수 있다(S310).
다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터가 저장된 USB, 하드 디스크 등의 저장 장치와 유선 연결을 통해 이를 로딩할 수 있다.
송전선 이도 측정 장치(110)는 로딩한 동영상 데이터로부터 복수의 정지 영상을 생성할 수 있다(S320).
도 4를 참조하면, 일 실시예에서 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선을 촬영한 도 4 (a)와 같은 동영상 데이터로부터 도 4 (b)와 같이 미리 설정된 프레임 간격으로 복수의 정지 영상을 추출하여 생성할 수 있고, 다른 실시예에서 동영상 데이터가 IBP 구조의 영상 시퀀스의 경우 송전선 이도 측정 장치(110)는 I 프레임들을 추출하여 복수의 정지 영상을 생성할 수 있다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선을 촬영한 도 4 (c)와 같은 동영상 데이터로부터 머신 러닝 엔진을 통하여 송전탑(전선주, 철탑 등 송전선이 연결된 지지대)(211, 212)을 인식할 수 있고, 송전탑(211)을 인식한 경우 도 4 (d)와 같이 복수의 정지 영상 생성을 시작할 수 있다. 이후, 정지 영상 생성 도중 새로운 송전탑(212)이 인식된 경우 생성된 복수의 정지 영상으로부터 파노라마 영상을 생성할 수 있다.
상기 머신 러닝 엔진은 미리 송전탑을 인식하도록 학습될 수 있고, 또는 송전탑을 인식 가능한 인식 모델을 네트워크를 통해서 전송 받아 정지 영상 생성 시 이를 적용할 수 있다.
일 실시예에서 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 이동 속도 정보에 기반하여 복수의 정지 영상을 생성할 때 이를 반영할 수 있다.
예를 들어, 송전선 이도 측정 장치(110)는 미리 저장된 룩 업 테이블(Look-up table)에 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 이동 속도 정보에 따른 정지 영상 생성 간격 정보를 로딩하여, 상기 정지 영상 생성 간격 정보에 따라 복수의 정지 영상을 생성할 수 있다.
상기 룩 업 테이블은 이후 복수의 정지 영상을 이용하여 파노라마 영상을 생성할 때 정지 영상들의 스티칭(Stitching)을 원활하게 하기 위해 정지 영상의 공통점(common feature)을 확보 가능한 정도로 미리 실험에 의해 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 이동 속도에 적합한 정지 영상 생성 간격 정보가 저장될 수 있다.
다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 이동 속도 정보에 기반하여 생성되는 복수의 정지 영상 간격을 조정할 수 있다.
예를 들어, 송전선로 동영상 데이터가 분당 50 프레임으로 촬영한 데이터이고, 상기 데이터가 50km/h의 속도를 가진 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)에 의해 촬영되었을 경우 10 프레임마다 정지 영상을 추출하였다면, 상기 데이터가 70km/h의 속도를 가진 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)에 의해 촬영되었을 경우 그보다 적은 프레임마다 정지 영상을 추출할 수 있다.
다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선로 동영상 데이터로부터 제1 프레임 간격마다 정지 영상을 추출하다가 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 이동 속도 정보가 변경된 경우 이를 반영하여 제2 프레임 간격마다 정지 영상을 추출할 수 있고, 상기 제2 프레임 간격은 상기 제1 프레임 간격보다 짧을 수 있다.
송전선 이도 측정 장치(110)는 복수의 정지 영상을 생성할 때 카메라의 화각, 초점거리 등을 포함한 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 카메라 광각 정보에 기반할 수 있다.
도 5를 참조하면, 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)는 제1 화각을 가진 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)(510)으로부터 촬영된 동영상 데이터에서 제1 프레임 간격으로 복수의 정지 영상을 생성하였다면, 제2 화각을 가진 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)(520)으로부터 촬영된 동영상 데이터에서는 제2 프레임 간격으로 복수의 정지 영상을 생성할 수 있고, 상기 제2 프레임 간격은 상기 제1 프레임 간격보다 넓을 수 있다.
일 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 미리 저장된 룩 업 테이블에 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 광각 정보에 따른 정지 영상 생성 간격 정보를 로딩하여, 상기 정지 영상 생성 간격 정보에 따라 복수의 정지 영상을 생성할 수 있다.
따라서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 동일하지 않은 광각 파라미터를 가진 복수의 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)로부터 촬영된 다양한 동영상 데이터로부터 파노라마 영상 생성을 위해 안정적으로 복수의 정지 영상을 생성할 수 있다.
송전선 이도 측정 장치(110)는 생성된 복수의 정지 영상으로부터 파노라마 영상을 생성할 수 있다(S330).
송전선 이도 측정 장치(110)는 복수의 정지 영상들의 공통된 특징점을 추출하고, 상기 복수의 정지 영상들을 스티칭하여 파노라마 영상을 생성할 수 있다.
복수의 정지 영상들의 공통된 특징점을 추출하기 위한 방법으로, SIFT(Scale Invariant Feature Transform), SURF(Speeded Up Robust Features) 알고리듬을 이용할 수 있다.
송전선 이도 측정 장치(110)는 복수의 정지 영상들의 스티칭을 수행하기 전에 각 정지 영상들에 대하여 BBHE(Brightness preserving Bi-Histogram Equalization), RMSHE(Recursive Mean-Separate Histogram Equalization), DSHIHE(Dualistic sub-Image Histogram Equalization), RSIHE(Recursive Sub-Image Histogram Equalization)과 같은 히스토그램 평활화(Histogram equalization)를 수행할 수 있고, 히스토그램 평활화를 각 정지 영상의 블록 단위로 수행할 경우 이후 객체 인식의 오차 발생을 감소시키기 위해 CLAHE(Contrast limited adaptive histogram equalization)를 적용할 수 있다.
송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 기울기 정보를 복수의 정지 영상들의 스티칭에 반영하여 파노라마 영상을 생성할 수 있다.
송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)가 유선 또는 무선 네트워크를 통하여 촬영한 송전선 동영상 데이터와 관련된 기울기 정보를 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)로부터 전송 받거나, 별도의 저장 장치로부터 전송 받고, 이를 로딩할 수 있다.
다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 및 관련된 기울기 정보가 저장된 USB, 하드 디스크 등의 저장 장치와 유선 연결을 통해 이를 로딩할 수 있다.
일 싱시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 기울기 정보를 이용하여 복수의 정지 영상 중의 일부를 회전한 후 복수의 정지 영상들에 대하여 스티칭을 수행할 수 있다.
도 6을 참조하면, 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)가 촬영한 동영상 데이터는 특정 구간에서 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 기울기가 지면과 평행이 아닌 상태에서 촬영될 수 있고, 이 경우 생성된 복수의 정지 영상에 기울기가 지면과 평행이 아닌 상기 특정 구간의 정지 영상(610)이 포함될 수 있다.
이 경우, 도 6 (b)처럼 송전선 이도 측정 장치(110)는 기울기 정보를 이용하여 상기 특정 구간의 정지 영상(610)을 지면에 평행하게 조정(회전)(620)한 후 스티칭을 수행할 수 있다.
따라서, 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)가 비포장 도로와 같은 도로 사정 또는 과속 방지턱, 산악 지역과 같은 지형의 변화 등 동영상 촬영 중에 계속하여 기울기가 변화하는 경우에도 이를 반영하여 안정적으로 파노라마 영상을 생성할 수 있다.
송전선 이도 측정 장치(110)는 생성된 파노라마 영상으로부터 송전선을 인식할 수 있다(S340).
일 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 파노라마 영상에서 머신 러닝을 통하여 송전탑을 인식하고, 인식된 송전탑과 연결된 객체들의 성격을 파악하여 송전선으로 인식할 수 있다.
예를 들어 도 7 (a)를 참조하면, 송전선 이도 측정 장치(110)는 복수의 송전탑(710, 720)을 인식하고 영상 전 처리(pre-processing) 후, 인식된 복수의 송전탑(710, 720)과 연결되어 있는 객체들(730, 740, 750)에 대하여 마스크(Mask) 또는 필터를 이용한 에지 추출 세그먼테이션(Segmentation), 리전 그로잉(Region Growing) 등을 이용한 영역 기반 세그먼테이션을 이용하여 상기 객체들을 세그먼테이션하고 송전선 여부를 판별할 수 있다.
일 실시예로서, 세그먼테이션된 객체들(740, 750)이 다른 송전탑과 연결되지 않는 경우(혹은 인접하지 않는 경우) 송전선이 아닌 것으로 판별할 수 있다.
다른 실시예로서, 세그먼테이션된 객체들(740, 750)이 일정 굵기 또는 일정 길이를 갖지 않은 경우 송전선이 아닌 것으로 판별할 수 있다.
다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 사용자로부터 송전선의 시작점(Seed)을 입력 받고, 상기 시작점으로부터 마스크 또는 필터를 이용한 에지 추출 세그먼테이션, 리전 그로잉 등을 이용한 영역 기반 세그먼테이션을 이용하여 다른 송전탑과 연결될 때까지 세그먼테이션을 수행한 후 송전선을 인식 및 분리할 수 있다.
다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선을 일부 가린 객체(장애 객체)가 존재하는 경우, 상기 장애 객체를 제거한 후 송전선을 인식 및 분리할 수 있다.
예를 들어, 도 7 (b)를 참조하면, 송전선 이도 측정 장치(110)는 복수의 송전탑(711, 721)을 인식하고 영상 전 처리 후, 인식된 복수의 송전탑(711, 721)과 연결되어 있는 객체들에 대하여 세그먼테이션을 수행하는 과정에서 일정 굵기 또는 일정 길이를 가진 픽셀들 또는 딥 러닝(Deep learning)을 통해 송전선(731)이 인식되고, 복수의 송전탑(711, 721) 사이의 송전선(731)의 일부에 장애 객체(760)가 존재하면 이를 제거하고, 상기 장애 객체로 가려진 송전선의 일부를 주변 송전선 데이터 특징을 반영하여 생성된 곡선을 이용하여 도 7 (a)와 같이 복원할 수 있다.
도 8을 참조하면, 송전선 이도 측정 장치(110)는 도 8 (a)와 같이 파노라마 영상으로부터 송전선을 인식한 후, 도 8(b)와 같이 상기 송전선에 대하여 세그먼테이션을 수행하고, 도 8 (c)와 같이 세그먼테이션된 송전선 데이터를 분리하여 별도의 영상을 생성할 수 있다.
송전선 이도 측정 장치(110)는 인식된 송전선 데이터(픽셀, pixels)에 기반하여 송전선의 처짐을 계산할 수 있다(S350).
일 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 인식된 송전선 데이터의 양 끝단의 위치와 상기 인식된 송전선 데이터의 최 하단 위치로부터 송전선의 처짐을 계산할 수 있다.
도 9를 참조하면, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 데이터(910)의 양 끝단의 위치를 연결한 직선(920)과 양 끝단 중 더 하단에 위치한 끝단으로부터 평행한 직선(930) 사이의 각도를 계산하고, 상기 각도를 이용하여 송전선 데이터를 도 9 (b)와 같이 회전시킬 수 있다.
이후, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 데이터(910) 중에서 가장 하단에 위치한 지점(911)과 송전선 데이터의 양 끝단의 위치를 연결한 직선(920)과의 거리(950)를 송전선의 이도로 계산할 수 있다.
다른 실시예에서, 송전선 데이터(910) 중에서 가장 하단에 위치한 지점(911)과 송전선 데이터의 양 끝단을 연결한 직선들(951, 952) 및 송전선 데이터의 양 끝단의 위치를 연결한 직선(920)과의 각도 중 어느 하나를 송전선의 처짐으로 계산할 수 있다.
도 10을 참조하면, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 데이터(1010)의 양 끝단의 위치를 연결한 직선(1020)과 송전선 데이터(1010)의 각 픽셀들의 거리(1031, 1032, 1033)를 계산한 후, 최장 거리(1032)를 송전선의 이도로 계산할 수 있다.
일 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 계산된 이도를 송전탑의 높이에 기반하여 변경함으로써 실제 이도를 계산할 수 있으며, 이 경우 동영상이 촬영된 위치의 미리 저장된 송전탑 높이 또는 표준 송전탑 높이에 기반하여 실제 이도를 계산할 수 있다.
다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 인식된 2개의 송전탑의 상대적 크기에 기반하여 송전선의 처짐을 계산할 수 있다.
도 11을 참조하면, 인식된 2개의 송전탑(1110, 1120) 중에서 제1 송전탑(1110)의 크기와 제2 송전탑(1120)의 파노라마 영상에서의 크기를 계산하여 상기 송전탑들의 크기 비율과 송전선 동영상 데이터 획득 장치(1140)의 카메라 특성을 이용하여 송전선 동영상 데이터 획득 장치(1140)로부터 제2 송전탑(1120) 사이의 거리를 계산하고 이로부터 송전선 동영상 데이터 획득 장치(1140)의 이동 경로와 상기 2개의 송전탑 사이의 각도(1140)를 계산할 수 있다.
예를 들어, 정지 영상의 송전탑 높이와 송전선 동영상 데이터 획득 장치(1140)로부터의 거리에 대한 관계가 미리 룩 업 테이블 등으로 저장되거나, 카메라의 상하 방향의 화각 정보를 이용하여 송전선 동영상 데이터 획득 장치(1140)로부터 제2 송전탑(1120) 사이의 거리를 계산할 수 있다.
다른 실시예에서, 송전선 이도 측정 장치(110)는 동영상이 촬영된 위치 정보를 이용하여 미리 저장된 송전탑의 GPS 좌표 정보들을 매칭하여, 상기 GPS 좌표 정보로부터 송전선 동영상 데이터 획득 장치(1140)의 이동 경로와 상기 2개의 송전탑 사이의 각도(1140)를 계산할 수 있다.
도 12를 참조하면, 송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(1140)의 이동 경로와 상기 2개의 송전탑 사이의 각도(1140)에 기반하여 송전선 데이터를 3차원 워핑(Warping)을 수행한 후, 앞서 설명한 것처럼 송전선의 처짐을 계산할 수 있다. 3차원 워핑 방법은 일반적인 방법으로서 본 명세서에서는 자세히 기술하지 않는다.
송전선 이도 측정 장치(110)는 송전선의 처짐이 미리 설정된 기준에 벗어나는 경우 동영상이 촬영된 위치 정보 또는 동영상이 촬영된 위치 정보를 이용하여 미리 저장된 송전탑의 GPS 좌표 정보들을 매칭하고 상기 GPS 좌표 정보를 저장하거나 별도의 장치로 전송할 수 있다. 이후, 상기 동영상이 촬영된 위치 정보 또는 송전탑의 GPS 좌표 정보를 이용하여 처짐이 과도한 송전탑의 송전선을 수리하는 데 이용할 수 있다.
도 13은 송전선 이도 측정 장치(110)의 구성을 나타내는 예시 적인 블록 다이어그램이다. 본 명세서에 개시된 송전선 이도 측정 장치(110)는 저장부(1310), 인터페이스부(1320), 영상 처리부(1330) 및 측정부(1340)을 포함할 수 있다.
저장부(1310)는 인터페이스부(1320)가 로딩한 송전선 동영상 데이터, 영상 처리부(1330) 및 측정부(1340)의 중간 데이터, 최종 데이터 또는 사용자 데이터 중에서 적어도 어느 하나를 저장할 수 있고, 자기 저장 매체(magnetic storage media) 또는 플래시 저장 매체(flash storage media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
인터페이스부(1320)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120) 또는 별도의 저장 장치로부터 송전선 동영상 데이터를 수신 또는 로딩하고, 송전선의 처짐이 미리 설정된 기준에 벗어나는 경우 동영상이 촬영된 위치 정보 또는 송전탑의 GPS 좌표 정보들을 별도의 장치로 전송할 수 있으며, 유선 및/또는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 인터페이스부(1320)는, 와이파이(Wireless Fidelity, Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 엔에프씨(near field communication: NFC), 와이브로(Wireless Broadband Internet: Wibro) 등의 무선 통신모듈과 이더넷(Ethernet) 등의 유선 랜(LAN)과 같은 유선 통신 모듈 등을 포함할 수 있다. 상기 인터페이스부(1320)는 네트워크를 통해 송전선 이도 측정 장치(110) 또는 별도의 장치와 유무선 통신을 수행할 수 있다.
인터페이스부(1320)는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 이동 속도 정보 또는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)에 포함된 카메라의 광각 정보를 획득할 수 있다.
영상 처리부(1330) 또는 측정부(1340)는 프로세서(processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(processor)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크로 프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit: CPU), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
영상 처리부(1330)는 인터페이스부(1320)가 획득한 이동 속도 정보 또는 카메라 광각 정보에 기반하여 송전선 동영상 데이터로부터 복수의 정지 영상을 생성하고, 생성된 복수의 정지 영상에 기반하여 파노라마 영상을 생성할 수 있다.
영상 처리부(1330)는 인터페이스부(1320)가 획득한 이동 속도 정보, 카메라 광각 정보 또는 송전선 동영상 데이터 획득 장치(120)의 기울기 정보 중 어느 하나에 기반하여 복수의 정지 영상들로부터 파노라마 영상을 생성할 수 있다.
측정부(1340)는 파노라마 영상에서 송전선을 인식하고 인식된 송전선 데이터로부터 송전선의 처짐을 계산할 수 있으며, 송전선의 처짐 계산을 위하여 앞에서 설명한 송전선 이도 측정 방법들을 수행할 수 있다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈" 또는 "부"는, 예를 들어, 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어(firmware) 중 하나 또는 둘 이상의 조합을 포함하는 단위(unit)를 의미할 수 있다. "모듈" 또는 "부"는, 예를 들어, 유닛(unit), 로직(logic), 논리블록 (logical block), 부품(component), 또는 회로(circuit) 등의 용어와 바꾸어 사용(interchangeably use)될 수 있다. "모듈" 또는 "부"는, 일체로 구성된 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. "모듈" 또는 "부"는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수도 있다. "모듈" 또는 "부"는 기계적으로 또는 전자적으로 구현될 수 있다. 예를 들어, "모듈" 또는 "부"는, 알려졌거나 앞으로 개발될, 어떤 동작들을 수행하는 ASIC(application-specific integrated circuit) 칩, FPGAs(field-programmable gate arrays) 또는 프로그램 가능 논리 장치(programmable-logic device) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 장치(예: 모듈들 또는 그 기능들) 또는 방법(예: 동작들)의 적어도 일부는, 예컨대, 프로그램 모듈의 형태로 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체(computer-readable storage media)에 저장된 명령어로 구현될 수 있다. 상기 명령어가 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 하나 이상의 프로세서가 상기 명령어에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체는, 예를 들어, 상기 저장부(1310)가 될 수 있다.
컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체는, 하드디스크, 플로피디스크, 마그네틱 매체(magnetic media)(예: 자기테이프), 광기록 매체(optical media)(예: CD-ROM(compact disc read only memory), DVD(digital versatile disc), 자기-광 매체(magneto-optical media)(예: 플롭티컬 디스크(floptical disk)), 하드웨어 장치(예: ROM(read only memory), RAM(random access memory), 또는 플래시 메모리 등) 등을 포함할 수 있다. 또한, 프로그램 명령에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다. 상술한 하드웨어 장치는 다양한 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지다.
다양한 실시예에 따른 모듈 또는 프로그램 모듈은 전술된 구성요소들 중 적어도 하나 이상을 포함하거나, 일부가 생략되거나, 또는 추가적인 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 모듈, 프로그램 모듈 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱(heuristic)한 방법으로 실행될 수 있다. 또한, 일부 동작은 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.
이상에서 본 명세서의 기술에 대한 바람직한 실시 예가 첨부된 도면들을 참조하여 설명되었다. 여기서, 본 명세서 및 청구 범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
본 발명의 범위는 본 명세서에 개시된 실시 예들로 한정되지 아니하고, 본 발명은 본 발명의 사상 및 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 다양한 형태로 수정, 변경, 또는 개선될 수 있다.

Claims (19)

  1. 컴퓨팅 장치에서 프로세서에 의해 수행되는 방법으로서,
    이동하는 중에 연속적으로 촬영된 송전선로에 대한 동영상을 로딩하는 동작;
    상기 동영상으로부터 인접한 2개의 송전탑을 인식하는 동작;
    상기 동영상으로부터 동영상 촬영 시의 동영상 획득 장치의 기울기 정보를 획득하는 동작;
    상기 인접하는 2개의 송전탑 사이에서 촬영된 동영상 데이터로부터 복수의 정지 영상을 생성하는 동작;
    생성된 상기 복수의 정지 영상에 기반하여 파노라마 영상을 생성하되, 상기 복수의 정지 영상 중 적어도 하나의 정지 영상을 상기 기울기 정보에 기반하여 회전하여 상기 파노라마 영상을 생성하는 동작;
    상기 파노라마 영상에서 송전선을 인식하되, 상기 파노라마 영상의 송전선 중 장애 객체로 가려진 부분을 상기 장애 객체 주변의 송전선 데이터의 특징에 기초하여 복원하는 동작; 및
    상기 파노라마 영상에서 상기 인접한 2개의 송전탑의 상대적 크기에 기반하여 상기 인접한 2개의 송전탑 사이의 거리를 계산하고, 상기 인접한 2개의 송전탑 사이의 거리에 기초하여 인식된 상기 송전선의 처짐을 계산하는 동작을 포함하는 송전선로 이도 측정 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 처짐이 기 설정된 기준에 벗어나는 경우, 상기 동영상이 촬영된 위치 정보를 저장 또는 전송하는 동작을 포함하는 송전선로 이도 측정 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    동영상 획득 장치의 이동 속도 정보를 획득하는 동작을 더 포함하고,
    상기 정지 영상을 생성하는 동작 또는 상기 파노라마 영상을 생성하는 동작은 상기 동영상의 획득 장치의 이동 속도에 기반하는 송전선로 이도 측정 방법.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 정지 영상을 생성하는 동작이 상기 동영상의 획득 장치의 이동 속도에 기반하는 경우, 상기 동영상의 획득 장치의 이동 속도가 높을수록 상기 동영상에서 상기 정지 영상에 대응하는 프레임 간격이 짧은 송전선로 이도 측정 방법.
  5. 제3 항에 있어서,
    상기 동영상 획득 장치의 카메라 광각 정보를 획득하는 동작을 더 포함하고,
    상기 정지 영상을 생성하는 동작 또는 상기 파노라마 영상을 생성하는 동작은 상기 동영상의 획득 장치의 카메라 광각 정보에 기반하는 송전선로 이도 측정 방법.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 송전선의 처짐을 계산하는 동작은 인식된 상기 송전선의 양 끝단의 위치와 상기 송전선의 최 하단 위치에 기반하는 송전선로 이도 측정 방법.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 송전선의 최 하단 위치는 상기 송전선의 양 끝단을 연결하는 직선으로부터 최장 거리에 위치한 지점인 송전선로 이도 측정 방법.
  8. 제6 항에 있어서,
    상기 인식된 송전탑에 연결되어 있는 객체에 대하여 영역 기반의 세그멘테이션을 실행하여 상기 객체가 송전선인지의 여부를 판별하는 동작; 및
    상기 판별 결과에 기초하여 상기 송전선의 양 끝단을 결정하는 동작을 더 포함하는 송전선로 이도 측정 방법.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 이동하는 중에 연속적으로 촬영된 송전선로에 대한 동영상 및 영상 처리를 위한 중간 데이터를 저장하는 저장부, 상기 동영상은 동영상 촬영 시의 동영상 획득 장치의 기울기 정보를 포함하고;
    동영상을 로딩하는 인터페이스부;
    로딩된 상기 동영상으로부터 인접한 2개의 송전탑을 인식하고, 상기 인접한 2개의 송전탑 사이에서 촬영된 동영상 데이터로부터 복수의 정지 영상을 생성하고, 생성된 상기 복수의 정지 영상에 기반하여 파노라마 영상을 생성하되, 상기 복수의 정지 영상 중 적어도 하나의 정지 영상을 상기 기울기 정보에 기반하여 회전하여 상기 파노라마 영상을 생성하는 영상 처리부; 및
    상기 파노라마 영상에서 송전선을 인식하고, 상기 파노라마 영상에서 상기 인접한 2개의 송전탑의 상대적 크기에 기반하여 상기 인접한 2개의 송전탑 사이의 거리를 계산하고, 상기 인접한 2개의 송전탑 사이의 거리에 기초하여 인식된 상기 송전선의 처짐을 계산하는 측정부를 포함하되,
    상기 측정부는 상기 파노라마 영상의 송전선 중 장애 객체로 가려진 부분을 상기 장애 객체 주변의 송전선 데이터의 특징에 기초하여 복원하는 송전선로 이도 측정 장치.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 인터페이스부는 동영상 획득 장치의 이동 속도 정보 또는 동영상 획득 장치의 카메라 광각 정보를 획득하고,
    상기 영상 처리부는 상기 이동 속도 정보 또는 상기 카메라 광각 정보에 기반하여 상기 정지 영상을 생성하는 송전선로 이도 측정 장치.
  14. 제12 항에 있어서,
    상기 인터페이스부는 동영상 획득 장치의 이동 속도 정보, 동영상 획득 장치의 카메라 광각 정보 및 동영상 획득 장치의 기울기 정보 중 적어도 어느 하나를 획득하고,
    상기 영상 처리부는 상기 이동 속도 정보, 상기 카메라 광각 정보 및 상기 기울기 정보 중 적어도 어느 하나에 기반하여 상기 파노라마 영상을 생성하는 송전선로 이도 측정 장치.
  15. 이동하는 중에 송전선로에 대한 동영상을 촬영하고, 상기 동영상을 전송하는 송전선 데이터 획득 장치; 및
    상기 동영상으로부터 인접한 2개의 송전탑을 인식하고, 상기 인접한 2개의 송전탑 사이에서 촬영된 동영상 데이터로부터 복수의 정지 영상을 생성하고, 상기 생성된 복수의 정지 영상에 기반하여 파노라마 영상을 생성하고, 상기 파노라마 영상에서 인식된 송전선의 처짐을 계산하되, 상기 파노라마 영상에서 상기 인접한 2개의 송전탑의 상대적 크기에 기반하여 상기 인접한 2개의 송전탑 사이의 거리를 계산하고, 상기 인접한 2개의 송전탑 사이의 거리에 기초하여 인식된 상기 송전선의 처짐을 계산하는 송전선 이도 측정 장치를 포함하고,
    상기 송전선 데이터 획득 장치는 상기 동영상의 촬영 시의 기울기를 측정하고, 상기 측정된 기울기 정보를 상기 송전선 이도 측정 장치로 전송하거나, 상기 측정된 기울기 정보에 기반하여 상기 동영상의 촬영 기울기를 조정하며,
    상기 송전선 이도 측정 장치는 상기 생성된 복수의 정지 영상 중 적어도 하나의 정지 영상을 상기 측정된 기울기 정보에 기반하여 회전하여 상기 파노라마 영상을 생성하고, 상기 파노라마 영상의 송전선 중 장애 객체로 가려진 부분을 상기 장애 객체 주변의 송전선 데이터의 특징에 기초하여 복원하는 송전선 이도 측정 시스템.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 송전선 데이터 획득 장치는 상기 이동 속도 정보에 기반하여 상기 동영상의 촬영 속도를 변경하는 송전선 이도 측정 시스템.
  17. 제15 항에 있어서,
    상기 송전선 데이터 획득 장치는 제1 송전탑을 인식한 경우 제1 동영상 촬영을 시작하고, 제2 송전탑을 인식한 경우 상기 제1 동영상을 저장 또는 전송한 후 제2 동영상 촬영을 시작하는 송전선 이도 측정 시스템.
  18. 제15 항에 있어서,
    상기 송전선 이도 측정 장치는
    상기 인식된 송전탑에 연결되어 있는 객체에 대하여 영역 기반의 세그멘테이션을 실행하여 상기 객체가 송전선인지의 여부를 판별하고,
    상기 판별 결과에 기초하여 상기 송전선의 양 끝단을 결정하는 송전선 이도 측정 시스템.
  19. 삭제
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