KR102165821B1 - 차량간 통신 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 군집주행을 하는 협력제어통신차량 간에 데이터 송수신이 원활하게 이루어지도록 무선자원을 할당하고 통신을 수행하는 차량간 통신 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 통신프레임을 데이터슬롯과 접속슬롯으로 구분하고 데이터슬롯을 차량의 식별번호에 따라 할당하여 데이터 송수신을 수행하며, 새로운 협력제어통신차량이 서비스 그룹에 가담하거나 서비스 그룹에 포함된 협력제어통신차량이 이탈할 경우 데이터슬롯을 재조정하여 협력제어통신차량들이 ms 단위로 일정하게 데이터를 전송할 수 있도록 한다.

Description

차량간 통신 장치 및 방법 {Inter Vehicle Communication Apparatus and Method}
본 발명은 차량간 통신 장치 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는, 다수의 차량들이 군집으로 주행하기 위해 차량간 통신을 하는 경우 한정된 자원을 할당하여 차량간 통신을 수행하기 위한 차량간 통신 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
ICT 기술이 차량에 접목되면서 차세대 지능형교통체계(C-ITS, Cooperative Intelligent Transportation System)가 연구되고 있다. 이미 교통 선진국에서는 다양한 지능형교통체계 시범사업과 서비스들을 선보이고 있다. 대부분의 서비스는 교통사고와 밀접한 교통안전정보와 운전자의 편의를 위한 운전편의정보로 크게 구분된다.
종래에는 고속이동차량을 위해 개발된 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 기술을 활용하여 차량과 인프라간의 통신에 국한된 많은 서비스 개발에 치중해왔다. 즉, 교통에 필요한 정보를 도로변에 설치된 기지국(RSU, Road Side Unit)에서 차량(OBU, On Board Unit)으로 방송하거나 차량에서 인터넷 등의 서비스를 위해 필요한 데이터를 서로 주고받는 식으로 통신과 서비스가 이루어져 왔다.
하지만 최근 늘어나는 교통과 고속도로의 이용 효율성을 극대화하기 위해 다수의 차량들이 아주 적은 차간 거리를 두고서 군집으로 주행하는 형태의 차량군집 혹은 차량협력주행 기술이 연구, 개발되고 있다. 협력주행을 하는 차량들은 서로의 정보를 실시간으로 공유함으로써 앞차와의 거리를 일정하게 유지할 수 있다. 따라서 협력주행 서비스에 참여한 차량들은 서로의 차량정보를 ms 단위로 일정하게 전달할 수 있어야 한다.
그러나 현재 개발된 차량통신 시스템은 CSMA/CA 방식의 무선채널에 접근하므로 ms 단위의 일정한 데이터 전송을 보장하기 어려운 단점이 있어서 서비스를 이용하는 차량들의 안전 주행이 불가능한 문제점이 존재한다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 차량간 통신프레임을 데이터슬롯과 접속슬롯으로 구분하고 차량의 식별번호에 따라 데이터슬롯을 할당함으로써, 협력주행을 하는 차량들이 무선 자원을 효율적으로 사용하며 일정한 데이터 전송을 보장받도록 하는 차량간 통신 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일면에 따르면, 협력제어통신차량 중 리더차량이 방송하는 메시지를 수신하면 접속슬롯을 통해 상기 리더차량으로 서비스가담요청메시지를 전송하고, 상기 서비스가담요청메시지에 대응하는 서비스가담승인메시지를 수신하는 서비스가담요청부; 상기 리더차량이 방송하는 서비스가담승인메시지를 수신하면 상기 협력제어통신차량의 식별번호에 따라 상기 협력제어통신차량의 통신프레임을 설정하는 통신프레임설정부; 및 상기 통신프레임설정부에 의하여 설정된 통신프레임에서 할당받은 데이터슬롯을 통해 데이터를 전송하는 데이터전송부를 포함하는 차량간 통신 장치를 제공한다.
상기 통신프레임설정부는 상기 협력제어통신차량의 식별번호의 순서에 따라 데이터슬롯을 할당하고 하나의 접속슬롯을 포함하여 상기 통신프레임을 설정하며, 상기 협력제어통신차량으로부터 서비스이탈메시지를 수신하면 상기 서비스이탈메시지를 방송한 협력제어통신차량을 제외한 협력제어통신차량의 식별번호에 따라 상기 통신프레임을 재설정한다.
상기 데이터전송부는 상기 할당받은 데이터슬롯 이외의 데이터슬롯을 통해 데이터를 전송하는 경우 다른 협력제어통신차량이 데이터를 전송하고 남은 데이터슬롯 시간에 데이터를 전송하며, 상기 할당받은 데이터슬롯을 통해 차량운행정보, 안전정보 또는 서비스이탈메시지를 포함하는 데이터를 전송한다.
상기 서비스가담요청부는 상기 리더차량이 상기 협력제어통신차량의 통신프레임에 포함된 슬롯 중 임의의 슬롯을 통해 방송하는 메시지를 수신하고, 상기 리더차량으로부터 상기 협력제어통신차량의 통신프레임에 포함된 오픈슬롯에 대한 정보를 포함하는 메시지를 수신하며, 상기 서비스가담요청메시지를 전송하고 기설정된 시간 이내에 상기 서비스가담승인메시지를 수신하지 않으면 상기 서비스가담요청메시지를 재전송한다.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 협력제어통신차량 중 리더차량이 방송하는 메시지를 수신하면 접속슬롯을 통해 서비스가담요청메시지를 전송하는 단계; 상기 서비스가담요청메시지에 대응하는 서비스가담승인메시지를 수신하는 단계; 상기 서비스가담승인메시지를 수신하면 상기 협력제어통신차량의 식별번호에 따라 상기 협력제어통신차량의 통신프레임을 설정하는 단계; 및 상기 설정된 통신프레임에서 할당받은 데이터슬롯을 통해 데이터를 전송하는 단계를 포함하는 차량간 통신 방법을 제공한다.
본 발명은 협력제어통신차량의 식별번호에 따라 데이터슬롯을 할당하여 차량간 통신을 하고, 협력제어통신차량 중 리더차량으로부터 서비스가담승인메시지를 수신하거나 협력제어통신차량 중 어느 하나의 차량으로부터 서비스이탈메시지를 수신하면 통신프레임을 다시 설정함으로써, 일정하게 데이터 전송이 이루어질 수 있도록 하는 차량간 통신 장치 및 그 방법을 제공한다.
도 1과 도 2는 협력제어통신차량의 전체적인 시스템 및 통신 장치의 구성을 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량간 통신 장치의 구조를 나타낸 블록도.
도 4 내지 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 차량간 통신 장치의 통신프레임 및 차량간 통신의 실시예를 나타낸 도면.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 차량간 통신 방법의 과정을 나타낸 흐름도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가함을 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 협력제어통신차량의 전체적인 시스템 구성을 나타낸 것이다.
협력제어통신차량은 다른 차량과 무선통신으로 차량의 운행정보를 서로 공유하기 위한 통신장치(100)를 가지고 있으며, 서로 공유된 차량의 운행정보를 바탕으로 차량을 제어하기 위한 제어모듈(110)을 탑재하고 있다. 또한, 본인 차량과 주변 차량의 운행정보를 운전자에게 표출하기 위한 서비스 단말(120)을 포함하고, 서비스 단말(120)은 운전자로부터 특정한 서비스에 대한 요청 또는 제어에 필요한 설정 파라미터 값들을 입력받는다.
차량 제어에 필요한 주변 차량의 운행정보는 수십 내지 수백 바이트에 해당하므로 원활한 통신을 위해 통신장치(100)와 제어모듈(110) 간에는 주로 이더넷(Ethernet)으로 데이터를 주고 받는다. 제어모듈(110)과 서비스 단말(120) 간에는 운전자에게 표출할 정보, 운전자의 특정 요구사항 또는 설정 파라미터 값들을 데이터로 주고 받으며, 데이터의 양이 많지 않으므로 캔(CAN) 통신을 사용한다.
고속주행시 안전한 차량 제어를 위해서는 통신장치(100)로 송수신되는 정보들이 차량 간에 일정하고, ms 단위의 주기로 데이터들이 공유되어야 한다.
도 2는 협력제어통신차량의 통신장치의 구성도를 나타낸 것이다.
통신장치는 상위 서비스 패킷을 전달하는 네트워크 계층, 무선자원의 접속을 관장하는 MAC 계층, 신호의 변조 및 복조를 담당하는 모뎀 그리고 디지털 신호를 RF로 송수신하는 RF 단으로 구성된다. MAC 계층에서는 무선접속을 하기 위한 시간 동기, 패킷의 분류, 우선순위 결정, 재전송 패킷 관리, 패킷 병합 및 분할 등의 기능을 수행한다. 본 발명에서 제안하는 무선접속 제어 및 관리 기능은 MAC 블록에서 수행한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량간 통신장치의 구조와 그 실시예를 나타낸 도면으로서, 리더차량(300)과 제 2 차량(302)은 군집주행중이고 제 1 차량(301)이 서비스 그룹에 가담하려는 상황을 가정한 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량간 통신장치(310)는 서비스가담요청부(311), 통신프레임설정부(312) 및 데이터전송부(313)를 포함한다.
제 1 차량(301)의 서비스가담요청부(311)는 리더차량(300)이 방송하는 메시지를 수신하고, 제 1 차량(301)이 리더차량(300)과 함께 군집주행을 하며 통신을 수행하는 서비스 그룹에 합류하고자 하는 경우 리더차량(300)으로 서비스가담요청메시지를 전송한다. 이때 협력제어통신차량들이 사용하는 통신프레임의 구조는 도 4에 도시된 바와 같다.
도 4는 본 발명에서 제안하는 슬롯할당형 CSMA/CA 프레임의 구조를 나타낸 것이다.
기본적으로 하나의 프레임은 다수의 데이터슬롯과 하나의 접속슬롯으로 구성된다. 데이터슬롯의 수는 서비스를 사용하는 환경에 맞게 설정하고 접속슬롯의 수는 하나로 고정하며 데이터슬롯의 크기와 동일하다. 접속슬롯의 위치는 프레임 구간의 어느 곳이든 위치할 수 있으나 운용 중에는 위치변경이 불가능하다.
데이터슬롯은 협력제어통신차량 간의 차량운행정보나 안전정보와 같은 데이터를 주고받는데 사용된다. 반면, 접속슬롯은 새로운 협력제어통신차량이 군집주행 서비스 그룹에 가담하고자 할 때 사용하는 슬롯이다.
서비스가담요청부(311)는 접속슬롯을 사용하여 리더차량(300)에게 서비스가담요청메시지를 전송하며, 필요한 경우 해당 차량의 운행정보 등을 서비스가담요청메시지와 함께 전송할 수도 있다.
리더차량(300)은 서비스가담요청메시지를 수신하면 제 1 차량(301) 및 서비스 그룹에 포함된 모든 차량에게 제 1 차량(301)의 서비스 그룹 가담을 승인하는 서비스가담승인메시지를 전송한다.
이때, 제 1 차량(301)은 서비스가담요청메시지를 전송하고 기설정된 시간 이내에 서비스가담승인메시지를 수신하지 않으면 서비스가담요청메시지를 재전송할 수 있다.
도 5는 협력제어통신차량이 협력주행 서비스에 가담할 경우 접속슬롯을 통한 CSMA/CA 기반의 서비스가담 요청 메시지를 전송하는 예시를 나타낸 것이다.
새로운 협력제어통신차량은 데이터슬롯을 사용할 수 없으며 접속슬롯을 통해 가담요청을 하고 리더차량(300)으로부터 승인을 받은 후 본인의 해당 데이터슬롯을 통해 데이터를 송신하게 된다. 접속슬롯의 위치는 프레임 내의 어디에든 위치할 수 있으며 모든 사용자들이 이러한 프레임 설정 정보를 사전에 동일하게 설정한다.
새로운 협력제어통신차량은 접속슬롯에 CSMA/CA 기반의 Backoff 동작을 통해 본인의 차량운행정보나 서비스가담요청메시지를 전송한다. 리더차량(300)으로부터 설정된 최대승인지연시간 동안 승인을 받지 못하면 다시 접속슬롯 구간에 서비스 가담요청메시지를 전송한다.
통신프레임설정부(312)는 리더차량(300)으로부터 서비스가담승인메시지를 수신하면 서비스 그룹에 가담한 차량을 포함하여 군집주행중인 협력제어통신차량에 할당된 데이터슬롯을 슬롯할당원칙에 따라 재조정한다.
본 발명에서의 슬롯할당원칙은 각 차량의 고유식별 ID 순서에 따라 데이터슬롯의 순서를 차례로 결정한다. 모든 협력제어통신차량들은 다른 서비스 가담 차량들이 방송하는 차량운행정보에 포함된 차량의 고유식별 ID를 관리하여 본인의 데이터슬롯 순서를 계산한다. 고유식별 ID로는 각 차량들이 방송하는 MAC 주소, 차량 ID, 차량번호 등 고유하게 차량 식별이 가능한 모든 정보들이 사용될 수 있다.
또한, 통신프레임설정부(312)는 서비스 가담 차량으로부터 서비스이탈메시지를 수신하면 서비스이탈메시지를 송신한 협력제어통신차량을 제외하고 데이터슬롯을 슬롯할당원칙에 따라 재조정한다.
도 6은 협력제어통신차량들이 데이터 공유를 통한 협력주행 서비스를 실시하는 예시를 나타낸 것이다.
본 예시에서는 각 차량들의 고유식별 ID로 차량번호를 사용한다. 모든 협력주행 서비스에 가담한 차량들은 각자의 고유식별 ID를 통한 데이터슬롯의 순서를 결정하고 해당 시간에 데이터를 방송한다. 오픈슬롯은 협력주행 서비스에 차량을 더 추가할 수 있는 여유가 있음을 알려준다. 오픈슬롯은 협력제어통신차량 중에서 추가적인 데이터 전송이나 재전송 등 필요한 경우 서비스 가담중인 차량이 CSMA/CA 기반의 Backoff 기능을 통해 사용할 수 있다.
데이터전송부(313)는 협력제어통신차량에게 할당된 데이터슬롯을 통해 데이터를 전송한다.
도 7은 협력제어통신차량들이 할당된 데이터슬롯에 패킷 우선순위에 따라 데이터를 전송하는 예시를 나타낸 것이다.
접속슬롯을 통해 서비스 가담이 허락된 협력제어통신차량들은 각자의 데이터슬롯에 CSMA/CA 기반으로 패킷의 우선순위별로 Backoff를 수행하고 데이터 전송을 시작한다. 협력제어통신차량들은 프레임 구간 내에서 데이터를 전송할 슬롯으로 스케줄링 알고리즘을 통해 본인 슬롯을 할당하므로 다른 협력제어통신차량들의 데이터와 충돌을 회피할 수 있다.
또한, 본인에게 할당된 데이터슬롯이 아닌 다른 데이터슬롯에 추가로 데이터를 더 전송하기를 원할 경우 다른 협력제어통신차량이 데이터를 전송하고 남은 슬롯 시간에 CSMA/CS 기반의 Backoff를 통해 사용할 수 있다. 단, 새로운 데이터슬롯의 시작 구간을 침범하지 않도록 데이터를 전송한다.
본 발명에서 제안하는 협력제어통신차량은 슬롯 할당 기반의 데이터 전송을 원칙으로 하나 기본적으로 협력제어통신차량과 무관한 CSMA/CA 기반의 통신장치들과 함께 작동할 수 있다. 협력제어통신차량과 무관한 CSMA/CA기반의 통신장치들이 데이터를 전송할 경우 협력제어통신차량이 본인 슬롯에 데이터를 전송할 경우 부득이하게 신호간섭이 발생하거나 채널이 busy한 경우 데이터를 송신하지 못할 수도 있다. 이럴 경우 다른 남은 슬롯구간의 시간을 활용하거나 다음 프레임의 구간에 전송을 시도하게 된다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 차량간 통신 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.
군집주행중인 차량 중 리더차량이 프레임 구간 중에서 임의의 데이터슬롯에 리더차량의 정보(메시지)를 방송한다. 군집주행 서비스 그룹에 포함되지 않은 협력제어통신차량이 리더차량의 메시지를 수신하고(S800), 군집주행 서비스 그룹에 가담하고자 하는 경우 접속슬롯을 통해 서비시가담요청메시지를 리더차량에게 전송한다(S820).
이때, 기설정된 시간 이내에 리더차량으로부터 서비스가담승인메시지를 수신하지 않으면(S840) 서비스가담요청메시지를 재전송한다(S820).
서비스가담승인메시지를 수신하면 서비스가담요청메시지에 대한 승인메시지를 받은 협력제어통신차량과 기존의 서비스에 가담한 모든 차량들은 각자의 데이터슬롯의 순서를 슬롯할당원칙에 따라 재조정한다(860).
마찬가지로 서비스를 이용 중이던 기존 차량이 서비스에서 이탈하고자 하여 서비스이탈메시지를 방송하고 서비스 참여를 중단할 경우(S880) 기존의 군집주행 서비스를 계속 이용하던 차량들은 각자의 데이터슬롯 순서를 슬롯할당원칙에 따라 재조정한다(S860).
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 협력제어통신차량 중 리더차량이 방송하는 메시지를 수신하면 접속슬롯을 통해 상기 리더차량으로 서비스가담요청메시지를 전송하고, 상기 서비스가담요청메시지에 대응하는 서비스가담승인메시지를 수신하는 서비스가담요청부; 및
    상기 리더차량이 방송하는 서비스가담승인메시지를 수신하면 상기 협력제어통신차량의 식별번호에 따라 상기 협력제어통신차량의 통신프레임을 설정하는 통신프레임설정부를 포함하며,
    상기 서비스가담요청부는
    상기 서비스가담요청메시지를 전송하고 기설정된 시간 이내에 상기 서비스가담승인메시지를 수신하지 않으면 상기 서비스가담요청메시지를 재전송하는 것
    인 차량간 통신 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 통신프레임설정부는
    상기 협력제어통신차량의 식별번호의 순서에 따라 데이터슬롯을 할당하고 하나의 접속슬롯을 포함하여 상기 통신프레임을 설정하는 것
    인 차량간 통신 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 통신프레임설정부는
    상기 협력제어통신차량으로부터 서비스이탈메시지를 수신하면 상기 서비스이탈메시지를 방송한 협력제어통신차량을 제외한 협력제어통신차량의 식별번호에 따라 상기 통신프레임을 재설정하는 것
    인 차량간 통신 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 통신프레임설정부에 의하여 설정된 통신프레임에서 할당받은 데이터슬롯을 통해 데이터를 전송하는 데이터전송부
    를 더 포함하는 차량간 통신 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 데이터전송부는
    상기 할당받은 데이터슬롯 이외의 데이터슬롯을 통해 데이터를 전송하는 경우 다른 협력제어통신차량이 데이터를 전송하고 남은 데이터슬롯 시간에 데이터를 전송하는 것
    인 차량간 통신 장치.
  6. 제4항에 있어서, 상기 데이터전송부는
    상기 할당받은 데이터슬롯을 통해 차량운행정보, 안전정보 또는 서비스이탈메시지를 포함하는 데이터를 전송하는 것
    인 차량간 통신 장치.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서, 상기 서비스가담요청부는
    상기 리더차량으로부터 상기 협력제어통신차량의 통신프레임에 포함된 오픈슬롯에 대한 정보를 포함하는 메시지를 수신하는 것
    인 차량간 통신 장치.
  9. 제1항에 있어서, 상기 서비스가담요청부는
    상기 리더차량이 상기 협력제어통신차량의 통신프레임에 포함된 슬롯 중 임의의 슬롯을 통해 방송하는 메시지를 수신하는 것
    인 차량간 통신 장치.
  10. 제1항에 있어서, 상기 서비스가담요청부는
    상기 접속슬롯을 통해 상기 서비스가담요청메시지와 차량운행정보를 전송하는 것
    인 차량간 통신 장치.
  11. 협력제어통신차량 중 리더차량이 방송하는 메시지를 수신하면 접속슬롯을 통해 서비스가담요청메시지를 전송하는 단계;
    상기 서비스가담요청메시지에 대응하는 서비스가담승인메시지를 수신하는 단계;
    상기 서비스가담승인메시지를 수신하면 상기 협력제어통신차량의 식별번호에 따라 상기 협력제어통신차량의 통신프레임을 설정하는 단계; 및
    상기 서비스가담요청메시지를 전송하고 기설정된 시간 이내에 상기 서비스가담승인메시지를 수신하지 않으면 상기 서비스가담요청메시지를 재전송하는 단계
    를 포함하는 차량간 통신 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 협력제어통신차량의 통신프레임을 설정하는 단계는
    상기 협력제어통신차량의 식별번호의 순서에 따라 데이터슬롯을 할당하고 하나의 접속슬롯을 포함하여 상기 통신프레임을 설정하는 것
    인 차량간 통신 방법.
  13. 제11항에 있어서, 상기 협력제어통신차량의 통신프레임을 설정하는 단계는
    상기 협력제어통신차량으로부터 서비스이탈메시지를 수신하면 상기 서비스이탈메시지를 방송한 협력제어통신차량을 제외한 협력제어통신차량의 식별번호에 따라 상기 통신프레임을 재설정하는 것
    인 차량간 통신 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 설정된 통신프레임에서 할당받은 데이터슬롯을 통해 데이터를 전송하는 단계
    를 더 포함하는 차량간 통신 방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기 설정된 통신프레임에서 할당받은 데이터슬롯을 통해 데이터를 전송하는 단계는
    다른 협력제어통신차량이 데이터를 전송하고 남은 데이터슬롯 시간 또는 오픈슬롯을 통해 데이터를 전송하는 단계를 포함하는 것
    인 차량간 통신 방법.
  16. 협력제어통신차량 중 리더차량이 방송하는 서비스가담승인메시지를 수신하는 단계;
    상기 서비스가담승인메시지를 수신하면 상기 협력제어통신차량의 식별번호에 따라 상기 협력제어통신차량의 통신프레임을 설정하는 단계; 및
    상기 설정된 통신프레임에서 할당받은 데이터슬롯을 통해 데이터를 전송하는 단계를 포함하고,
    상기 협력제어통신차량의 통신프레임을 설정하는 단계는
    상기 데이터슬롯 및 상기 데이터슬롯의 크기와 동일한 크기의 접속슬롯을 포함하여 상기 통신프레임을 설정하는 것인 차량간 통신 방법.
  17. 제16항에 있어서, 상기 협력제어통신차량의 통신프레임을 설정하는 단계는
    상기 서비스가담승인메시지에 의하여 가담한 협력제어통신차량을 포함한 협력제어통신차량의 식별번호의 순서에 따라 데이터슬롯을 할당하고 하나의 접속슬롯을 포함하여 상기 통신프레임을 설정하는 것
    인 차량간 통신 방법.
  18. 삭제
  19. 제16항에 있어서, 상기 협력제어통신차량의 통신프레임을 설정하는 단계는
    상기 협력제어통신차량으로부터 서비스이탈메시지를 수신하면 상기 서비스이탈메시지를 방송한 협력제어통신차량을 제외한 협력제어통신차량의 식별번호에 따라 상기 통신프레임을 재설정하는 것
    인 차량간 통신 방법.
  20. 제16항에 있어서, 상기 설정된 통신프레임에서 할당받은 데이터슬롯을 통해 데이터를 전송하는 단계는
    상기 협력제어통신차량의 차량운행정보, 안전정보 또는 서비스이탈메시지를 포함하는 데이터를 전송하는 것
    인 차량간 통신 방법.
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