KR102163762B1 - 자율 주행 제어기의 에러 처리를 위한 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 자율 주행 제어기의 에러 처리를 위한 방법은, 다중 호스트 제어 블록에서 복수의 호스트들 중에서 적어도 하나로부터 제 1 에러 정보를 수신하는 단계, 메인 호스트에서 제 2 에러 정보를 검출하는 단계, 및 상기 메인 호스트에서 상기 제 1 및 제 2 에러 정보를 이용하여 통합적으로 에러를 실시간 처리하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

자율 주행 제어기의 에러 처리를 위한 방법{METHOD FOR PROCESSING ERROR IN AUTONOMOUS DRIVE CONTROLLER}
본 발명은 자율 주행 제어기의 에러 처리를 위한 방법에 관한 것이다.
자율 주행 제어기는 종합적인 주행 판단을 위해서 수많은 센서와 차량 내의 신호가 한데 모이는 제어기이다. 이러한 다양한 신호들이 실시간으로 처리되어야 차량 주행에서 문제없이 동작할 수 있기 때문에 에러가 발생할 시 이를 검출하는 시스템 역시 실시간성을 가져야 하며 제어기 내에서 응용프로그램 로직과 별개로 독립적으로 구현이 되어야 하고, 에러 데이터의 검출 및 처리에 대한 부분 역시 독립적인 무결성을 가져야 한다. 또한 자율 주행 제어기에 입력되는 센서들의 경우, 카메라와 라이다(LIDAR)와 같이 고속이면서도 대용량의 데이터는 기존의 MCU(micro controller unit)의 성능으로는 처리가 불가하며, AP(application processor)가 필요하기 때문에 다중의 처리 주체(host)가 필요하다. 따라서 다중 호스트로 구성된 자율 주행 시스템의 경우 호스트가 제각각 처리하는 부분에 대한 관리가 필요하고, 에러 검출 역시 다양한 원인에 의해 다양한 부분에서 발생이 가능하기 때문에 이를 한데 모아 처리해주는 처리 주체가 필요하다.
등록특허: 10-1848312, 등록일: 2018년 4월 6일, 제목: 차량의 자동긴급제동시스템을 위한 센서융합 시스템. 등록특허: 10-1510745, 등록일: 2015년 4월 3일, 제목: 차량의 무인 자율 주행 시스템.
본 발명의 목적은 다중 호스트로 구성된 자율 주행 시스템에 에러 처리를 통합적으로 수행하는 자율 주행 제어기의 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 제어기의 에러 처리를 위한 방법은: 다중 호스트 제어 블록에서 복수의 호스트들 중에서 적어도 하나로부터 제 1 에러 정보를 수신하는 단계; 메인 호스트에서 제 2 에러 정보를 검출하는 단계; 및 상기 메인 호스트에서 상기 제 1 및 제 2 에러 정보를 이용하여 통합적으로 에러를 실시간 처리하는 단계를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 복수의 호스트들의 각각은, 대응하는 호스트의 로직 어플리케이션의 에러를 검출하는 에러 검출 커널; 및 상기 검출된 에러 정보를 수신하는 에러 핸들러를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 제 1 에러 정보를 수신하는 단계는, BIST(built in self-test) 블록에서 에러를 검출할 경우 에러 발생 정보를 상기 에러 핸들러로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 제 1 에러 정보를 수신하는 단계는, 상기 에러 핸들러에서 상기 대응하는 호스트에서 발생한 에러 정보를 수집하여 상기 제 1 에러 정보를 검출하는 단계; 및 상기 다중 호스트 제어 블록에서 상기 제 1 에러 정보를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 다중 호스트 제어 블록의 인터럽트 핸들러를 통하여 상기 제 1 에러 정보가 상기 메인 호스트의 메인 에러 핸들러로 전송되는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 다중 호스트 제어 블록에서 상기 복수의 호스트들로부터 에러 정보를 수신하고, 우선권 테이블을 이용하여 상기 수신된 에러 정보의 우선 순위를 결정하고, 상기 결정된 우선 순위에 따라 상기 에러 정보를 상기 메인 호스트의 메인 에러 핸들러로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 다중 호스트 제어 블록에서 상기 메인 에러 핸들러로부터 에러 처리 명령 정보를 수신하고, 상기 수신된 에러 처리 명령을 대응하는 호스트로 전달하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 메인 호스트에서 상기 제 2 에러 정보를 검출하는 단계는, 상기 메인 호스트의 메인 에러 핸들러에서 차량 내부의 센서들 및 차량 데이터에 대한 정합성을 검사하고, 차량 외부 통신에 대한 통신 매니저와 데이터 정합성을 점검하는 단계를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 메인 호스트에서 상기 제 2 에러 정보를 검출하는 단계는, 상기 메인 호스트의 진단 매니저에서 차량 내의 제어기들의 각각의 상태를 점검하는 단계; 및 상기 진단 매니저에서 상기 상태 점검에서 에러 발생시 외부의 진단기로 상기 에러 정보를 송신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 에러를 실시간으로 처리하는 단계는, 상기 메인 호스트의 메인 에러 핸들러에서 상기 제 1 에러 정보 혹은 제 2 에러 정보를 수신하고, 상기 수신된 에러 정보에 대응하는 에러 핸들링 어플리케이션을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 복수의 호스트들의 각각은, 발생할 수 있는 모든 에러를 목록화 시킨 table 형태의 데이터 셋을 로딩하고, 전원 off 이전에 발생한 에러에 대한 데이터를 저장하고, 전원 on 시에 상기 저장된 데이터를 로딩시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 복수의 호스트들의 각각은 동작 중 에러 발생 및 검출될 때 상기 에러가 주기적인지, 단발성인지 판별하고, 상기 데이터 셋에서 파라미터를 확인하여 상기 에러가 사전에 설정된 값을 초과하는 경우 상기 제 1 에러 정보를 상기 메인 호스트로 전송하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 다중 호스트 제어 블록은 상기 복수의 호스트들의 각각으로부터 에러 정보 인터럽트를 수신하고, 상기 제 1 에러 정보를 갖는 에러 데이터 프레임을 수신하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 다중 호스트 제어 블록은 제 1 버퍼에 제 1 에러 코드를 저장하고, 제 2 버퍼에 제 2 에러 코드를 저장한 뒤, 상기 제 1 에러 코드 및 상기 제 2 에러 코드의 우선권을 비교하고, 상기 비교 결과로써 우선권이 높은 에러 코드를 상기 메인 호스트로 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 제어기의 에러 처리를 위한 방법은, 복수의 센서 및 복수의 호스트로 구성된 시스템에서 통합적으로 내부 에러 검출 및 처리를 실시간으로 가능하게 할 수 있다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 실시 예에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 실시 예들을 제공한다. 다만, 본 실시예의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시 예로 구성될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 제어기(100)를 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 다중 호스트 중에서 어느 하나의 호스트를 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 다중 호스트 제어 블록(130)을 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 4은 본 발명의 실시 예에 따른 메인 호스트(140)을 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 제어기(100)의 동작 방법을 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 각 호스트에서 에러 정보 처리 프로세스를 예시적으로 보여주는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 메인 호스트 및 시스템 전체에서 에러 정보 처리 프로세서를 예시적으로 보여주는 흐름도이다.
아래에서는 도면들을 이용하여 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 내용을 명확하고 상세하게 기재할 것이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다.
상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 혹은 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 혹은 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함하다" 혹은 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 혹은 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 혹은 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 혹은 이들을 조합한 것들의 존재 혹은 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 제어기 및 그것의 동작 방법은 자율 주행 시스템 내의 다중 호스트 중 하나의 호스트(Main)에 에러 검출 및 처리에 대한 처리 주체를 두고, 기타 호스트들(A … X)에서는 발견되는 에러 정보와 내용을 메인 호스트에 전달할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시 예에 다른 자율 주행 제어기 및 그것의 동작 방법은 데이터의 무결성 및 시간 정합성 역시 고려하는 부분을 두어 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 제어기(100)를 예시적으로 보여주는 도면이다. 도 1을 참조하면, 자율 주행 제어기(100)는 복수의 호스트들(110, 120), 다중 호스트 제어 블록(130), 및 메인 호스트(140)를 포함할 수 있다. 도 1에서 복수의 호스트의 개수는 2이지만, 본 발명의 여기에 제한되지 않는다고 이해되어야 할 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 제어기(100)는 탑승자의 안전이 매우 중요한 자율 주행 시스템에 대해서 특히 수많은 차량 내부 신호와 센서의 처리가 필요한 다중 호스트로 구성된 자율 주행 시스템에서 통합적으로 에러를 검출하고 처리할 수 있다.
또한 본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 제어기(100)는 종합적인 주행 판단을 위해서 수많은 센서와 차량 내의 신호를 수집할 수 있다. 이러한 다양한 신호들이 실시간으로 처리되어야 차량 주행에서 문제없이 동작할 수 있기 때문에 에러가 발생할 시 이를 검출하는 시스템 역시 실시간성을 가져야 한다. 자율 주행 제어기(100)는 내부의 응용프로그램 로직과 별개로 독립적으로 구현되고, 에러 데이터의 검출 및 처리에 대한 부분 역시 독립적인 무결성을 가져야 한다.
또한 자율 주행 제어기(100)에 입력되는 센서들의 경우, 카메라와 라이다와 같이 고속이면서도 대용량의 데이터는 기존의 MCU(Micro Controller Unit)의 성능으로는 처리가 불가하며, AP(Application Processor)가 필요하기 때문에 다중의 처리 주체(Host)가 필요하다. 따라서 다중 호스트로 구성된 자율 주행 시스템의 경우 호스트가 제각각 처리하는 부분에 대한 관리가 필요하다. 에러 검출 역시 다양한 원인에 의해 다양한 부분에서 발생이 가능하기 때문에 이를 한데 모아 처리해주는 처리 주체가 필요하다.
본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 제어기(100)는 자율 주행 시스템 내의 다중 호스트 중 하나의 호스트(Main)에 에러 검출 및 처리에 대한 처리 주체를 두고, 기타 호스트들(A … X)에서 발견되는 에러 정보와 내용을 메인 호스트(140)에 전달할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 제어기(100)는 데이터의 무결성 및 시간 정합성 역시 고려하는 부분을 두어 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 제어기(100)는, 복수의 센서 및 복수의 호스트로 구성된 시스템에서 통합적으로 내부 에러 검출 및 처리를 실시간으로 가능하게 할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 다중 호스트 중에서 어느 하나의 호스트를 예시적으로 보여주는 도면이다. 자율 주행 제어기(100)를 구성하는 하나의 처리 주체인 호스트(110)는 MCU, AP, DSP, FPGA 등 처리 로직 혹은 OS(operating system)가 탑재될 수 있다. 기본적으로 호스트(110)는 데이터를 입력 받고, 처리(processing)하며, 출력을 전송할 수 있다. 이러한 기본 처리를 하는 프로그램을 로직 어플리케이션(logic application)이라고 불린다.
에러 검출 커널(error detector kernel)은 각 호스트에서 로직 어플리케이션(logic application)과 연결되어 있고, 실시간으로 로직 내의 에러가 발생할 경우 에러가 발생한 부분 로직의 정보와 변수에 대한 정보를 에러 핸들러로 전송할 수 있다.
또한, BIST(built in self-test) 블록은 현재 호스트와 주변 회로 등(전압 이상, 전원 끊김, 메모리 접근 불가, 통신 끊김 등) 의 하드웨어 적인 문제를 별도로 검사할 수 있다. BIST 블록은 에러가 발생할 경우 관련 정보를 에러 핸들러로 전송할 수 있다. 에러 핸들러는 기 설명한 발생된 에러에 대한 정보를 수집하며, 1차적으로 인터럽트(interrupt)를 통해 메인 핸들러에 실시간으로 에러 발생 정보를 주고, 데이터 라인(data line)을 통해 에러 발생 정보를 전달할 수 있다. 또한 에러 핸들러는 이후 메인 핸들러에서 발생된 에러에 대한 대응을 명령할 경우, 관련 명령을 역시 인터럽트로 먼저 수신하게 되며, 작성된 에러에 대한 대응을 수행할 수 있다.
실시 예에 있어서, 에러에 대한 대응 역시 하나의 소프트웨어 로직으로 작성되어 있다. 이를 에러 핸들러 어플리케이션(error handling application)으로 부르겠다. 이 어플리케이션은 크게는 호스트의 재시작, 작게는 에러에 대한 수정 및 삭제가 포함되어 있으며, 동일 에러가 여러 번 발생하는지에 대한 지속적인 감시 및 정상동작으로 돌아올 경우 감시 해제 등의 2차적인 안전 기능을 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 다중 호스트 제어 블록(130)을 예시적으로 보여주는 도면이다. 다중 호스트에서 인터럽트 및 에러 정보에 대한 데이터를 실시간으로 보내오기 때문에, 이를 전달할 통신을 관리하는 주체와 실시간으로 도착하는 데이터를 겹치거나 사라지지 않게 관리해주는 중간 관리자가 필요하다. 그 중간 관리자가 다중 호스트 제어 블록(130)이다. 다중 호스트 제어 블록(130)은 통신을 관리하는 통신 핸들러(communication handler), 우선순위를 설정하여 교통정리를 하는 우선권 핸들러(priority handler), 하드웨어적인 신호로 도착하는 인터럽트(interrupt)를 처리하는 인터럽트 핸들러(interrupt handler), 및 통신의 시간 정합성을 위한 타이밍 동기화기(timing synchronizer) 등을 포함할 수 있다.
또한, 다중 호스트 제어 블록(130)은 하나의 처리 장치 혹은 시스템이므로 내부 블록들과 통신에 대한 지속적인 감시가 필요하다. 다중 호스트 제어 블록(130)은 이러한 블록들을 위한 BIST를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 다중 호스트 제어 블록(130)은 기본적으로 도착한 에러의 인터럽트를 받아 에러가 발생하였음을 실시간으로 인지하고, 도착한 데이터들을 priority table에 매칭하여 에러가 동시에 도착하거나 혹은 이전 에러 정보가 아직 처리가 되지 않았을 때, 우선순위를 비교하여 높은 쪽을 먼저 메인 핸들러 쪽으로 전달할 수 있다.
반대로 다중 호스트 제어 블록(130)은 메인 핸들러 쪽에서 에러 처리에 대한 명령 정보가 송신될 경우, 이를 거꾸로 각 host에 전달하여 에러에 대한 신속하고 정합한 대응을 하도록 중개하는 역할을 수행할 수 있다.
도 4은 본 발명의 실시 예에 따른 메인 호스트(140)을 예시적으로 보여주는 도면이다. 메인 호스트 역시 자율 주행 제어기를 구성하는 하나의 처리 장치 및 주체이다. 안전 정보에 대한 처리가 되어야 하기 때문에 안전등급이 다른 호스트보다 높은 주체가 main 호스트를 맡을 수 있다.
메인 호스트 역시 하나의 host이므로 내부에 응용프로그램 로직이 존재하며, Error Detector 및 Error Handling application과 BIST 등의 로직들은 다른 호스트와 동일할 수 있다.
각 호스트들 혹은 메인 호스트 및 제어기 내부에서 에러 정보가 도착할 경우, 에러 핸들러 Main은 미리 정해진 대로 에러에 대한 대응되는 에러 핸들링 어플리케이션(error handling application)을 수행할 수 있다. 이 과정에서 타 host에 명령을 내려야 할 경우 이 명령은 다중 호스트 제어 블록(130)을 통해 명령이 전달될 수 있다.
메인 호스트(140)는 다른 호스트들과 다르게 제어기 외부와의 통신이 자리하도록 되어 있다. 차량 내부의 타 제어기와 하나의 커다란 네트워크를 이루도록 한다. 따라서 메인 호스트(140)는 차량 내부의 신호들과, 타 제어기 및 센서들에서 입력되는 데이터를 송수신 할 수 있다.
따라서 메인 호스트(140)의 에러 핸들러는 이러한 센서 및 차량 데이터에 대한 정합성을 검사하는 checker 들을 포함해야 한다. 메인 호스트(140)는 제어기 외부 통신 (차량 내 네트워크 통신)에 대한 통신 매니저(communication manager)와 데이터 정합성을 체크하는 CRC checker도 필요하다.
또한 메인 호스트(140)는 host 별로 검사하는 기능 외에 제어기 전체에 대한 하드웨어 상태를 체크하는 BIST_System과 워치독(watchdog) 및 파워 매니저(power manager)도 필요하다.
또한, 각 호스트 및 제어기 전체에서 도착하는 에러정보를 저장하는 이벤트 리코더(event recorder)는 역시 메인 에러 핸들러의 명령을 받아 내용을 저장한다.
또한, 차량 시스템은 기본적으로 공통된 진단 통신 형식이 있어 차량을 구성하는 각 제어기들의 상태를 체크하고 에러 발생 시 차량 외부의 진단기에도 해당 정보를 전달해야 하므로 진단 매니저(diagnosis manager)가 배치되어 차량 OEM이 요구하는 진단 통신 사양에 맞게끔 에러 정보 혹은 통신 송수신이 가능하다.
메인 에러 핸들러는 상술된 복잡하고 다양한 상황에 대한 처리가 실시간으로 이루어져야 하므로 독자적인 처리 주체에 구현되어야 한다. 만약 해당 처리 주체가 여러 개의 코어로 이루어져 있을 경우, 메인 에러 핸들러는 독립적으로 하나의 코어를 할당하여 구현될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 제어기(100)의 동작 방법을 예시적으로 보여주는 도면이다. 도 1 내지 도 5를 참조하면, 자율 주행 제어기(100)의 동작은 다음과 같이 진행될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 제어기(100)의 에러 처리를 위한 방법은 다음과 같이 진행될 수 있다. 다중 호스트 제어 블록(130)은 복수의 호스트들(110, 120) 중에서 적어도 하나로부터 제 1 에러 정보를 수신할 수 있다(S110). 제 1 에러 정보는 복수의 호스들 중 적어도 하나로부터 검출된 에러 정보를 포함할 수 있다. 메인 호스트(140)는 차량 내부 혹은 외부 통신 혹은 동작 관련한 에러를 검출하고, 제 2 에러 정보가 발생될 수 있다(S120). 메인 호스트(140)는 제 1 혹은 제 2 에러 정보를 이용하여 통합적으로 에러를 실시간 처리할 수 있다(S130).
실시 예에 있어서, 복수의 호스트들의 각각은, 대응하는 호스트의 로직 어플리케이션의 에러를 검출하는 에러 검출 커널, 및 상기 검출된 에러 정보를 수신하는 에러 핸들러를 포함할 수 있다. 실시 예에 있어서, 제 1 에러 정보를 수신하는 단계는, BIST(built in self-test) 블록에서 에러를 검출할 경우 에러 발생 정보를 에러 핸들러로 전송하는 단계를 포함할 수 있다. 실시 예에 있어서, 제 1 에러 정보를 수신하는 단계는, 에러 핸들러에서 대응하는 호스트에서 발생한 에러 정보를 수집하여 제 1 에러 정보를 검출하는 단계, 및 다중 호스트 제어 블록(130)에서 제 1 에러 정보를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 다중 호스트 제어 블록(130)의 인터럽트 핸들러는 제 1 에러 정보를 메인 호스트(140)의 메인 에러 핸들러로 전송할 수 있다. 실시 예에 있어서, 다중 호스트 제어 블록(130)은 복수의 호스트들(110, 120)로부터 에러 정보를 수신하고, 우선권 테이블을 이용하여 수신된 에러 정보의 우선 순위를 결정하고, 결정된 우선 순위에 따라 에러 정보를 메인 호스트(140)의 메인 에러 핸들러로 전송할 수 있다.
실시 예에 있어서, 다중 호스트 제어 블록(130)은 메인 에러 핸들러로부터 에러 처리 명령 정보를 수신하고, 수신된 에러 처리 명령을 대응하는 호스트로 전달할 수 있다.
실시 예에 있어서, 메인 호스트(140)는 메인 에러 핸들러에서 차량 내부의 센서들 및 차량 데이터에 대한 정합성을 검사하고, 차량 외부 통신에 대한 통신 매니저와 데이터 정합성을 점검할 수 있다. 실시 예에 있어서, 메인 호스트(140)는 진단 매니저에서 차량 내의 제어기들의 각각의 상태를 점검하고 및 상기 진단 매니저에서 상기 상태 점검에서 에러 발생시 외부의 진단기로 상기 에러 정보를 송신할 수 있다.
실시 예에 있어서, 메인 호스트(140)의 메인 에러 핸들러는 제 1 에러 정보 혹은 제 2 에러 정보를 수신하고, 제 1 에러 정보 혹은 제 2 에러 정보에 대응하는 에러 핸들링 어플리케이션을 수행할 수 있다.
본 발명에 따른 단계들 및/또는 동작들은 기술분야의 통상의 기술자에 의해 이해될 수 있는 것과 같이, 다른 순서로, 또는 병렬적으로, 또는 다른 에포크(epoch) 등을 위해 다른 실시 예들에서 동시에 일어날 수 있다.
실시 예에 따라서는, 단계들 및/또는 동작들의 일부 또는 전부는 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체에 저장된 명령, 프로그램, 상호작용 데이터 구조(interactive data structure), 클라이언트 및/또는 서버를 구동하는 하나 이상의 프로세서들을 사용하여 적어도 일부가 구현되거나 또는 수행될 수 있다. 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체는 예시적으로 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합일 수 있다. 또한, 본 명세서에서 논의된 "모듈"의 기능은 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합으로 구현될 수 있다.
본 발명의 실시 예들의 하나 이상의 동작들/단계들/모듈들을 구현/수행하기 위한 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체 및/또는 수단들은 ASICs(application-specific integrated circuits), 표준 집적 회로들, 마이크로 컨트롤러를 포함하는, 적절한 명령들을 수행하는 컨트롤러, 및/또는 임베디드 컨트롤러, FPGAs(field-programmable gate arrays), CPLDs(complex programmable logic devices), 및 그와 같은 것들을 포함할 수 있지만, 여기에 한정되지는 않는다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 각 호스트에서 에러 정보 처리 프로세스를 예시적으로 보여주는 흐름도이다. 도 6을 참조하면, 각 호스트는 에러 정보 처리 프로세스에 대하여 아래와 같이 진행할 수 있다.
기본적으로 에러는 로직 동작과 메모리 입출력, 그리고 호스트 HW로 내장된 BIST에서 발생이 가능하다. 에러가 발생할 경우, 각 호스트에 별도로 구현된 에러 처리(error handling) 블록으로 에러가 전송될 수 있다.
기본적으로 에러 처리 블록은 시작 시 사전에 발생할 수 있는 모든 에러를 목록화시킨 table 형태의 데이터 셋을 로딩하고, 전원 off 이전에 발생되었던 에러에 대한 데이터(어떤 에러가 몇 번 일어났었는지) 역시 따로 보관하였다가 전원 on시에 로딩할 수 있다.
동작 중 에러 발생 및 검출 될 때, 이 시스템은 곧바로 에러로 보고하는 것이 아니라, 테이블에 있는 파라미터를 보고 어디에서(ASW or BSW, Memory, HW 등) 발생하였는지, 에러 발생이 주기적 인지, 단발성인지를 판별될 수 있다.
실시 예에 있어서, 에러에 따라 단발성으로 한 두번 에러가 난 경우는 로직에서 재계산을 하거나 오류 정정 알고리즘 등을 통해 곧바로 수정이 가능하다. 이는 심각한 오류로 보고할 이유가 없을 수 있기 때문이다.
하지만, 사소하거나 작은 데이터 에러가 자주 발생할 경우는 심각한 상황이기에 시스템에 보고될 수 있다. 따라서 에러 리스트 테이블에서 파라미터를 확인하여 미리 설정된 값을 넘는 경우(발생 횟수나 임계 시간, 발생한 위치 등) 에러로 최종 판별하고 시스템에 보고가 진행될 수 있다.
실시 예에 있어서, 에러 데이터 프레임은 에러 코드/우선권(priority) 값/관련 변수들의 이름과 값으로 이루어져 메인 호스트로 전달될 수 있다. 이러한 에러 보고가 끝난 이후에, 관련 정보는 전원 off가 될 시 지워질 수도 있다. 이 때문에, 지속 고장에 대한 대비를 하기 위하여 ROM 등의 NVM(non-volatile memory)에 이전 발생된 에러의 정보를 저장해 두고, 지속 고장이 발생할 시 따로 우선권이 높게 부여되어 시스템에 보고될 수 있다. 전원 off 시, 로직 연산을 진행하며 에러가 수번 발생했으나 아직 임계값을 넘지 않아 에러로 최종 판별되지 않은 경우, 지금까지의 관련 정보 역시 NVM에 저장하여 다시 전원 on될 때 저장된 값을 로딩함으로써 초기값이 설정될 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 메인 호스트 및 시스템 전체에서 에러 정보 처리 프로세서를 예시적으로 보여주는 흐름도이다. 도 7를 참조하면, 메인 호스트 및 시스템 전체는 에러 처리 프로세스에 대하여 아래와 같이 진행될 수 있다.
다른 호스트와 마찬가지로 에러는 로직 동작과 메모리 입출력 그리고 내장된 BIST에서 발생이 가능하다. 메인 호스트의 경우, 시스템 전체에 대한 에러를 관리해야 한다. 이 때문에 시스템 단위에서 일어나는 프로세스 역시 에러 보고는 메인 호스트에 전달될 수 있다.
시스템 단위에서 외부 데이터 입출력/그에 대한 CRC/전원 관리 로직/차량 내 진단/차량 상태 정보/자율주행 시스템의 이벤트 레코더 등에서 에러 보고가 일어날 수 있다. 실시 예에 있어서, 에러 정보는 우선 신속하게 보고가 되어야 하기에 인터럽트를 먼저 띄우고, 그 후에 앞서 설명한 에러 데이터 프레임이 전송될 수 있다. 여기서 에러 데이터 프레임은 에러의 종류와 관련된 변수들의 크기와 숫자들에 따라 가변적이다. 이 때문에 전송에 시간이 오래 걸릴 수 있다.
따라서 일단 에러 인터럽트를 띄우게 되면, 에러 코드만 우선적으로 보내서 다중 호스트 에러 컨트롤러(multi-host controller block)는 어떤 에러가 발생했는지를 알 수 있다. 이 에러 코드들은 길이가 고정이고 크기가 작기에 메모리 내 버퍼를 두어(버퍼1) 큐(queue) 형태로 보관이 가능하다.
실시 예에 있어서, 버퍼2와 3은 길이가 가변적인 에러 데이터 프레임을 저장해야 한다. 이 때문에, 넉넉한 크기의 버퍼가 설정되어야 한다.
실시 예에 있어서, 에러 데이터는 가변적이기에 길어질 경우 에러1 인터럽트가 뜨고 데이터를 전송 중에 에러2 인터럽트가 발생할 수도 있다. 이 경우 버퍼 2와 3중 비어있는 버퍼에 중첩되어 들어온 에러 데이터를 버퍼링 하고, 두 에러의 우선권을 비교한 후, 더 높은 에러가 우선적으로 메인 호스트로 전달될 수 있다.
마찬가지로 에러2의 데이터를 버퍼3에 수신 중에서, 만약 또 에러가 발생하는 경우, 에러3의 데이터는 앞에서 수신이 끝난 버퍼2에 저장 되고, 이후 우선권이 높은 순서대로 데이터는 메인 호스트에 전달될 수 있다.
한편, 상술 된 본 발명의 내용은 발명을 실시하기 위한 구체적인 실시 예들에 불과하다. 본 발명은 구체적이고 실제로 이용할 수 있는 수단 자체뿐 아니라, 장차 기술로 활용할 수 있는 추상적이고 개념적인 아이디어인 기술적 사상을 포함할 것이다.
100: 자율 주행 제어기
110, 120: 호스트
130: 다중 호스트 제어 블록
140: 메인 호스트

Claims (14)

  1. 자율 주행 제어기의 에러 처리를 위한 방법에 있어서:
    다중 호스트 제어 블록에서 복수의 호스트들 중에서 적어도 하나로부터 제 1 에러 정보를 수신하는 단계;
    메인 호스트에서 차량 내부 혹은 외부 통신 또는 동작에 관한 제 2 에러 정보를 검출하는 단계; 및
    상기 메인 호스트에서 상기 제 1 및 제 2 에러 정보를 이용하여 통합적으로 에러를 실시간 처리하는 단계를 포함하고,
    상기 에러를 실시간으로 처리하는 단계는,
    상기 메인 호스트의 메인 에러 핸들러에서 상기 제 1 에러 정보 혹은 제 2 에러 정보를 수신하고, 상기 수신된 에러 정보에 대응하는 에러 핸들링 어플리케이션을 수행하는 단계를 포함하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 호스트들의 각각은,
    대응하는 호스트의 로직 어플리케이션의 에러를 검출하는 에러 검출 커널; 및
    상기 검출된 에러 정보를 수신하는 에러 핸들러를 포함하는 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 에러 정보를 수신하는 단계는,
    BIST(built in self-test) 블록에서 에러를 검출할 경우 에러 발생 정보를 상기 에러 핸들러로 전송하는 단계를 포함하는 방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 에러 정보를 수신하는 단계는,
    상기 에러 핸들러에서 상기 대응하는 호스트에서 발생한 에러 정보를 수집하여 상기 제 1 에러 정보를 검출하는 단계; 및
    상기 다중 호스트 제어 블록에서 상기 제 1 에러 정보를 수신하는 단계를 더 포함하는 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 다중 호스트 제어 블록의 인터럽트 핸들러를 통하여 상기 제 1 에러 정보가 상기 메인 호스트의 메인 에러 핸들러로 전송되는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 다중 호스트 제어 블록에서 상기 복수의 호스트들로부터 에러 정보를 수신하고, 우선권 테이블을 이용하여 상기 수신된 에러 정보의 우선 순위를 결정하고, 상기 결정된 우선 순위에 따라 상기 에러 정보를 상기 메인 호스트의 메인 에러 핸들러로 전송하는 단계를 더 포함하는 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 다중 호스트 제어 블록에서 상기 메인 에러 핸들러로부터 에러 처리 명령 정보를 수신하고, 상기 수신된 에러 처리 명령을 대응하는 호스트로 전달하는 단계를 더 포함하는 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 메인 호스트에서 상기 제 2 에러 정보를 검출하는 단계는,
    상기 메인 호스트의 메인 에러 핸들러에서 차량 내부의 센서들 및 차량 데이터에 대한 정합성을 검사하고, 차량 외부 통신에 대한 통신 매니저와 데이터 정합성을 점검하는 단계를 포함하는 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 메인 호스트에서 상기 제 2 에러 정보를 검출하는 단계는,
    상기 메인 호스트의 진단 매니저에서 차량 내의 제어기들의 각각의 상태를 점검하는 단계; 및
    상기 진단 매니저에서 상기 상태 점검에서 에러 발생시 외부의 진단기로 상기 에러 정보를 송신하는 단계를 더 포함하는 방법.
  10. 삭제
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 호스트들의 각각은, 발생할 수 있는 모든 에러를 목록화 시킨 table 형태의 데이터 셋을 로딩하고, 전원 off 이전에 발생한 에러에 대한 데이터를 저장하고, 전원 on 시에 상기 저장된 데이터를 로딩시키는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 복수의 호스트들의 각각은 동작 중 에러가 발생 및 검출될 때 상기 에러가 주기적인지, 단발성인지 판별하고, 상기 데이터 셋에서 파라미터를 확인하여 상기 에러가 사전에 설정된 값을 초과하는 경우 상기 제 1 에러 정보를 상기 메인 호스트로 전송하는 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 다중 호스트 제어 블록은 상기 복수의 호스트들의 각각으로부터 에러 정보 인터럽트를 수신하고, 상기 제 1 에러 정보를 갖는 에러 데이터 프레임을 수신하는 것을 특징으로 하는 방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 다중 호스트 제어 블록은 제 1 버퍼에 제 1 에러 코드를 저장하고, 제 2 버퍼에 제 2 에러 코드를 저장한 뒤, 상기 제 1 에러 코드 및 상기 제 2 에러 코드의 우선권을 비교하고, 상기 비교 결과로써 우선권이 높은 에러 코드를 상기 메인 호스트로 전송하는 것을 특징으로 하는 방법.
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