KR102162094B1 - Apparatus and method for preventing rollover of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 전복 방지 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전복 방지 장치는, 주행 경로 상의 커브길 존재를 판단하는 제1 판단부와, 차량의 전복 위험도를 판단하는 제2 판단부와, 차량의 전복 위험도 판단 시에 커브길 진입 전 ABS(anti-lock brake system) 장치를 제어하여 차량의 속도를 감속하는 ABS 제어부를 포함한다.The present invention relates to a vehicle rollover prevention device.
The vehicle rollover prevention apparatus according to an embodiment of the present invention includes a first determination unit that determines the presence of a curved road on a driving path, a second determination unit that determines the risk of a rollover of the vehicle, and a curve when determining the rollover risk of the vehicle. It includes an ABS control unit that decelerates the vehicle speed by controlling an anti-lock brake system (ABS) device before entering the road.

Description

차량 전복 방지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PREVENTING ROLLOVER OF VEHICLE}Vehicle rollover prevention device and method {APPARATUS AND METHOD FOR PREVENTING ROLLOVER OF VEHICLE}

본 발명은 차량 전복 방지 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle rollover prevention device.

차량 전복은 차량이 뒤집히는 유형의 자동차 사고이다. 차량 전복의 주된 요인은 차량의 과속 운행 중에 급격하게 운전 방향을 변경하는 것이다. 차량 운전 시에 내리막 경사가 심하거나 속도가 높을 시에 커브길에 진입하게 되면 차량이 속도에 의해 전복될 가능성이 커진다. 차량 전복 사고는 모든 자동차 사고의 평균 사상율보다 높은 사상율을 가져온다.A vehicle overturn is a type of car accident in which the vehicle overturns. The main cause of a vehicle rollover is a sudden change of driving direction during a speeding operation of the vehicle. When driving a vehicle, if the downhill slope is severe or enters a curve when the speed is high, the possibility of the vehicle overturning due to the speed increases. Car rollover accidents result in a casualty rate higher than the average casualty rate for all car accidents.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.The above-described background technology is technical information possessed by the inventors for derivation of the present invention or acquired during the derivation process of the present invention, and is not necessarily known to be publicly known prior to filing the present invention.

국내 공개특허공보 제10-1697925호Korean Patent Publication No. 10-1697925

본 발명은 전술한 문제점 및/또는 한계를 해결하기 위해 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 전복 위험이 있는 차량의 커브길 진입 전에 ABS를 작동시켜 속도를 감속시킴으로써 차량의 전복을 방지하는 하는데 있다.The present invention was conceived to solve the above-described problems and/or limitations, and an object of the present invention according to one aspect is to prevent the vehicle from overturning by operating the ABS before entering the curb road of the vehicle in danger of overturning There is to do.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전복 방지 장치는, 주행 경로 상의 커브길 존재를 판단하는 제1 판단부; 차량의 전복 위험도를 판단하는 제2 판단부; 및 상기 차량의 전복 위험도 판단 시에 상기 커브길 진입 전 ABS(anti-lock brake system) 장치를 제어하여 상기 차량의 속도를 감속하는 ABS 제어부;를 포함할 수 있다.A vehicle rollover prevention apparatus according to an embodiment of the present invention includes: a first determination unit determining the presence of a curved road on a driving path; A second determination unit that determines the risk of overturning the vehicle; And an ABS control unit for decelerating the speed of the vehicle by controlling an anti-lock brake system (ABS) device before entering the curved road when determining the risk of the vehicle overturning.

상기 장치는, 출발지부터 목적지까지의 상기 주행 경로와 상기 차량의 위치 정보를 생성하는 네비게이션 장치;를 더 포함하고, 상기 제1 판단부는, 상기 네비게이션 장치가 제공하는 상기 주행 경로를 수신할 수 있다.The device may further include a navigation device for generating the driving path from a starting point to a destination and location information of the vehicle, and the first determining unit may receive the driving path provided by the navigation device.

상기 장치는, 상기 차량의 가속도를 감지하는 가속도 센서; 및 상기 차량의 중량을 감지하는 중량 센서;를 더 포함하고, 상기 제2 판단부는, 상기 차량의 가속도, 상기 차량의 중량 및 상기 차량의 위치 정보를 기반으로 하여, 상기 커브길 진입 전 상기 차량의 전복 위험도를 판단할 수 있다.The device may include an acceleration sensor for sensing acceleration of the vehicle; And a weight sensor that senses the weight of the vehicle, wherein the second determination unit includes, based on the acceleration of the vehicle, the weight of the vehicle, and the location information of the vehicle, of the vehicle before entering the curved road. The risk of overturning can be judged.

상기 제2 판단부는, 상기 커브길의 곡률에 따라 상기 차량의 전복 위험도를 다르게 판단할 수 있다.The second determination unit may differently determine the risk of overturning the vehicle according to the curvature of the curved road.

상기 장치는, 상기 차량의 전복 위험도 판단 시에 상기 커브길 진입 전, 경보를 발생하는 경보부의 동작을 개시하는 경보 제어부;를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include an alarm control unit for starting an operation of an alarm generating an alarm before entering the curve when determining the risk of the vehicle overturning.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전복 방지 방법은, 제1 판단부에 의해, 주행 경로 상의 커브길 존재를 판단하는 단계; 제2 판단부에 의해, 차량의 전복 위험도를 판단하는 단계; 및 ABS 제어부에 의해, 상기 차량의 전복 위험도 판단 시에 상기 커브길 진입 전 ABS 장치를 제어하여 상기 차량의 속도를 감속하는 단계;를 포함할 수 있다.A method for preventing vehicle rollover according to an embodiment of the present invention includes: determining, by a first determination unit, the presence of a curved road on a driving path; Determining, by a second determination unit, a risk of overturning the vehicle; And decelerating the speed of the vehicle by controlling the ABS device before entering the curve when determining the risk of overturning the vehicle by the ABS control unit.

상기 방법은, 네비게이션 장치에 의해, 출발지부터 목적지까지의 상기 주행 경로와 상기 차량의 위치 정보를 생성하는 단계; 및 상기 네비게이션이 생성한 상기 주행 경로를 상기 제1 판단부에 제공하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The method includes the steps of generating, by a navigation device, the driving route from a starting point to a destination and location information of the vehicle; And providing the driving route generated by the navigation to the first determination unit.

상기 방법은, 가속도 센서에 의해, 상기 차량의 가속도를 감지하는 단계; 및 중량 센서에 의해, 상기 차량의 중량을 감지하는 단계;를 더 포함하고, 상기 차량의 전복 위험도를 판단하는 단계는, 상기 제2 판단부에 의해, 상기 차량의 가속도, 상기 차량의 중량 및 상기 차량의 위치 정보를 기반으로 하여, 상기 커브길 진입 전 상기 차량의 전복 위험도를 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.The method includes: sensing an acceleration of the vehicle by an acceleration sensor; And detecting the weight of the vehicle by a weight sensor; further comprising, determining the risk of a rollover of the vehicle, by the second determination unit, the acceleration of the vehicle, the weight of the vehicle, and the It may include, based on the location information of the vehicle, determining the risk of overturning of the vehicle before entering the curve.

상기 방법은, 상기 커브길의 곡률에 따라 상기 차량의 전복 위험도를 다르게 판단할 수 있다.The method may differently determine the risk of overturning the vehicle according to the curvature of the curved road.

상기 방법은, 경보 제어부에 의해, 상기 차량의 전복 위험도 판단 시에 상기 커브길 진입 전, 경보를 발생하는 경보부의 동작을 개시하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The method may further include, by an alarm control unit, starting an operation of an alarm for generating an alarm before entering the curve when determining the risk of overturning the vehicle.

이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 더 제공될 수 있다.In addition to this, another method for implementing the present invention, another system, and a computer program for executing the method may be further provided.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features, and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims, and detailed description of the invention.

실시 예들에 따르면, 전복 위험이 있는 차량의 커브길 진입 전에 ABS를 작동시켜 속도를 감속시킴으로써 차량의 전복을 방지할 수 있다.According to embodiments, it is possible to prevent the vehicle from overturning by operating the ABS to reduce the speed by operating the ABS before entering the curve of the vehicle in danger of overturning.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전복 방지 장치의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 차량 전복 방지 장치 중 제어부의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 3은 도 2의 제어부가 차량의 전복 위험도 판단을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전복 방지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a diagram schematically illustrating a detailed configuration of a vehicle rollover prevention apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram schematically illustrating a detailed configuration of a control unit among the vehicle rollover prevention apparatus of FIG. 1.
FIG. 3 is a diagram schematically illustrating the determination of a risk of a vehicle rollover by the control unit of FIG. 2.
4 is a flowchart illustrating a vehicle rollover prevention method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to embodiments described in detail together with the accompanying drawings. However, it should be understood that the present invention is not limited to the embodiments presented below, but may be implemented in various different forms, and includes all transformations, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the present invention. . The embodiments presented below are provided to complete the disclosure of the present invention, and to fully inform a person of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In describing the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The terms used in the present application are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude in advance. Terms such as first and second may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. These terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component.

이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in the description with reference to the accompanying drawings, identical or corresponding components are assigned the same reference numbers, and redundant descriptions thereof are omitted. I will do it.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전복 방지 장치의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 차량 전복 방지 장치 중 제어부의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 차량 전복 방지 장치(1)는 가속도 센서(100), 중량 센서(200), 네비게이션 장치(300), 메모리(400), ABS 장치(500), 경보부(600) 및 제어부(700)를 포함할 수 있다.1 is a view schematically illustrating a detailed configuration of a vehicle rollover prevention apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram schematically illustrating a detailed configuration of a control unit among the vehicle rollover prevention apparatus of FIG. 1 It is a drawing shown. 1 and 2, the vehicle rollover prevention device 1 includes an acceleration sensor 100, a weight sensor 200, a navigation device 300, a memory 400, an ABS device 500, and an alarm unit 600. And a control unit 700.

가속도 센서(100)는 주행 중인 차량의 가속도를 측정하여 제어부(700)로 출력할 수 있다. 가속도 센서(100)는 3축 가속도 센서(미도시) 또는 자이로 센서(미도시)를 이용할 수 있으며, 기존 차량에 장착되어 있는 센서이거나 저렴한 센서로서, 제조공정을 단순화하거나 제조비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.The acceleration sensor 100 may measure the acceleration of a driving vehicle and output it to the control unit 700. The acceleration sensor 100 may use a 3-axis acceleration sensor (not shown) or a gyro sensor (not shown), and is a sensor that is installed in an existing vehicle or is an inexpensive sensor, which can simplify the manufacturing process or reduce manufacturing cost. It works.

중량 센서(200)는 차량의 중량을 측정하여 제어부(700)로 출력할 수 있다. 중량 센서(200)는 차량에 탑승한 사람 또는 짐에 따라 서로 다른 중량을 감지할 수 있다.The weight sensor 200 may measure the weight of the vehicle and output it to the controller 700. The weight sensor 200 may detect different weights according to a person or luggage in the vehicle.

네비게이션 장치(300)는 GPS(global positioning system) 수신부(310)를 내장하며, 업데이트가 가능한 도로 정보 데이터를 저장할 수 있다. 네비게이션 장치(300)는 GPS 수신부(310)를 통해 수신된 위성의 신호로부터 차량의 현재 위치를 파악하고, 미리 저장된 도로 정보 데이터와 차량의 현재 위치를 이용하여 출발지로부터 목적지까지의 주행 경로를 제공하고 안내할 수 있다. GPS 수신부(310)가 수신한 차량의 현재 위치는 제어부(700)로 출력될 수 있다.The navigation device 300 includes a global positioning system (GPS) receiving unit 310 and may store updateable road information data. The navigation device 300 recognizes the current position of the vehicle from the satellite signal received through the GPS receiver 310, and provides a driving route from the departure point to the destination using the road information data stored in advance and the current position of the vehicle. I can guide you. The current location of the vehicle received by the GPS receiver 310 may be output to the controller 700.

메모리(400)는 주행 경로 상에 존재하는 커브길의 개수 및 위치를 저장하고, 전복 위험도 판단을 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 메모리(400)는 하나 이상의 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리　장치, 또는 기타 비휘발성 고상 메모리　장치 등의 비휘발성 메모리도 포함할 수 있으나, 이에 한정하지 아니하고, 판독 가능한 저장매체를 포함할 수 있다. 예를 들어,　메모리(400)는 EEP-ROM(electronically erasable and programmable read only memory)을 포함할 수 있으나, 이에 한정하지 아니한다. The memory 400 may store the number and location of curves existing on the driving path, and may store a program for determining the risk of overturning. The memory 400 may also include a nonvolatile memory such as one or more magnetic disk storage devices, flash memory devices, or other nonvolatile solid state memory devices, but is not limited thereto, and may include a readable storage medium. For example, the 　 memory 400 may include an electronically erasable and programmable read only memory (EEP-ROM), but is not limited thereto.

ABS(anti-lock brake system) 장치(500)는 급제동 시나 눈길, 빗길과 같이 미끄러지기 쉬운 노면에서 제동 시 발생되는 차륜의 슬립현상을 감지 브레이크 유압을 조절함으로써, 차륜의 잠김에 의한 슬립을 방지하고 제동 시 방향 안정성 및 조종성을 확보할 수 있다.The ABS (anti-lock brake system) device 500 detects the slip phenomenon of a wheel that occurs during braking on a slippery road surface such as a sudden braking, snowy or rainy road, and adjusts the brake hydraulic pressure to prevent slip due to lock of the wheel. Directional stability and maneuverability can be secured when braking.

경보부(600)는 차량을 운전하는 운전자에게 경보를 하는 장치로서, 실시 예에 따라 시각적, 청각적, 촉각적으로 다양하게 경보를 할 수 있다. 본 실시 예에서 경보부(600)는 제어부(700)의 판단 결과 차량의 전복 위험이 존재하는 경우 경보를 출력할 수 있다. 경보부(600)는 운전석의 계기판, 헤드업 디스플레이, 네비게이션, 통합 정보 디스플레이 장치 등에 경고를 표시할 수 있다. 경보부(600)는 차량의 스피커를 통하여 경고를 할 수 있다. 경보부(600)는 차량의 핸들을 진동시키거나 안전벨트를 조여 운전자에게 경고할 수 있다. 경보부(600)는 제어부(700)가 생성한 경보 제어신호를 수신하여 운전자에게 경보를 출력 할 수 있다.The alarm unit 600 is a device that alerts a driver who drives a vehicle, and may provide various alerts visually, audibly, and tactilely according to embodiments. In the present embodiment, the alarm unit 600 may output an alarm when there is a risk of a rollover of the vehicle as a result of the determination by the control unit 700. The alarm unit 600 may display a warning on an instrument panel of a driver's seat, a head-up display, a navigation device, or an integrated information display device. The alarm unit 600 may give a warning through a speaker of the vehicle. The warning unit 600 may warn the driver by vibrating the steering wheel of the vehicle or tightening the seat belt. The alarm unit 600 may receive an alarm control signal generated by the controller 700 and output an alarm to the driver.

제어부(700)는 차량이 주행하는 출발지부터 목적지까지의 주행 경로 상에서 커브길 존재 유무를 판단하고, 차량의 전복 위험도를 판단하며, 차량의 전복 위험도 판단 시에 커브길 진입 전 ABS 장치(500)를 제어하여 차량의 속도를 감속시키고, 경보부(600)를 동작시켜 경보를 출력하도록 제어할 수 있다. 이러한 제어부(700)는 제1 판단부(710), 제2 판단부(720), ABS 제어부(730) 및 경보 제어부(740)를 포함할 수 있다.The controller 700 determines the presence or absence of a curved road on the driving path from the starting point where the vehicle is traveling to the destination, determines the risk of overturning the vehicle, and controls the ABS device 500 before entering the curving road when determining the overturning risk of the vehicle. Control to reduce the speed of the vehicle, it can be controlled to output an alarm by operating the alarm unit 600. The control unit 700 may include a first determination unit 710, a second determination unit 720, an ABS control unit 730, and an alarm control unit 740.

제1 판단부(710)는 네비게이션 장치(300)가 제공하는 출발지부터 목적지까지의 주행 경로 상에 존재하는 커브길의 개수 및 위치를 판단할 수 있고, 더 나아가 존재하는 커브길에 대한 곡률을 판단할 수 있다. 또한 제1 판단부(710)는 차량의 속도에 따라 커브길에 진입하는 시간을 판단할 수 있다.The first determination unit 710 may determine the number and location of the curved roads that exist on the driving route from the starting point to the destination provided by the navigation device 300, and further determine the curvature of the existing curved roads. can do. In addition, the first determination unit 710 may determine a time to enter the curve according to the speed of the vehicle.

제2 판단부(720)는 가속도 센서(100)로부터 수신한 차량의 가속도와, 중량 센서(200)로부터 수신한 차량의 중량과, GPS 수신부(310)가 수신한 차량의 위치 정보를 기반으로 하여 해당 커브길 진입 전 차량의 전복 위험도를 판단할 수 있다. The second determination unit 720 is based on the acceleration of the vehicle received from the acceleration sensor 100, the weight of the vehicle received from the weight sensor 200, and the location information of the vehicle received by the GPS receiver 310. The risk of overturning the vehicle before entering the curb road can be determined.

도 3을 참조하면, 차량의 중량에 의해 휠에는 W1, W2의 하중이 작용하고 커브길 주행에 의해 원심력(F=ma)이 작용할 수 있다. 도 3을 참조하면, 해당 커브길에서 차량의 전복이 시작되는 시점은 W2=0이 되는 순간으로 정의할 수 있으며, 이때 상기 W2=0이 되는 전복 시작상태에서의 전복 가속도(a)는 (b/2h)g로 산출할 수 있다. 제2 판단부(720)는 전복 가속도(a) 및 제1 판단부(710)로부터 수신한 커브길 곡률반경(ρg) 곱의 제곱근을 전복 기준 속도로 산출할 수 있다.Referring to FIG. 3, loads of W 1 and W 2 are applied to the wheel by the weight of the vehicle, and centrifugal force (F=ma) may be applied by driving on a curved road. Referring to FIG. 3, the time point at which the vehicle starts to roll over on a corresponding curve can be defined as the moment when W 2 =0, and at this time, the rollover acceleration (a) in the rollover start state where W 2 =0 is It can be calculated as (b/2h)g. The second determination unit 720 may calculate the square root of the product of the rollover acceleration a and the curvature radius ρ g received from the first determination unit 710 as the rollover reference speed.

따라서 제2 판단부(720)는 차량의 현재 속도와 전복 기준 속도를 비교하여, 차량의 현재 속도가 해당 커브길에 대한 전복 기준 속도보다 더 빠른 경우 전복 위험도가 높다고 판단하고, 차량의 현재 속도가 해당 커브길에 대한 전복 한계 속도보다 더 느린 경우 전복 위험도가 낮다고 할 수 있다. 여기서 제2 판단부(720)는 커브길의 곡률에 따라 전복 기준 속도가 다르게 산출되므로, 커브길의 곡률에 따라 차량의 전복 위험도가 서로 다를 수 있다.Accordingly, the second determination unit 720 compares the current speed of the vehicle with the reference speed overturning, and determines that the risk of overturning is high when the current speed of the vehicle is higher than the reference speed of overturning for a corresponding curve, and the current speed of the vehicle is It can be said that the risk of overturning is low when it is slower than the overturning limit speed for the curve. Here, since the second determination unit 720 calculates the rollover reference speed differently according to the curvature of the curve, the risk of the vehicle rollover may be different according to the curvature of the curve.

ABS 제어부(730)는 제2 판단부(720)로부터 전복 위험도 판단 신호를 수신하여 차량의 현재 속도가 해당 커브길에 대한 전복 기준 속도보다 더 빠른 경우, 차량이 해당 커브길에 진입하기 전(예를 들어 100m 전), ABS 장치(500)를 제어하여 차량의 속도를 해당 커브길에 대한 전복 기준 속도 이하로 감속시킬 수 있다. When the ABS control unit 730 receives a rollover risk determination signal from the second determination unit 720 and the current speed of the vehicle is higher than the rollover reference speed for a corresponding curve, before the vehicle enters the curve For example, before 100m), by controlling the ABS device 500, the speed of the vehicle may be reduced to less than the rollover reference speed for the corresponding curve.

경보 제어부(740)는 제2 판단부(720)로부터 전복 위험도 판단 신호를 수신하여 차량의 현재 속도가 해당 커브길에 대한 전복 기준 속도보다 더 빠른 경우, 차량이 해당 커브길에 진입하기 전(예를 들어 100m 전)부터, 차량의 현재 속도가 해당 커브길에 대한 전복 기준 속도보다 더 느려질 때까지 경보부(600)를 동작시킬 수 있다.When the alarm control unit 740 receives a rollover risk determination signal from the second determination unit 720 and the current speed of the vehicle is higher than the rollover reference speed for a corresponding curve, before the vehicle enters the curve For example, from 100m before), the alarm unit 600 may be operated until the current speed of the vehicle becomes slower than the overturning reference speed for a corresponding curve.

이와 같이 주행 속도가 빨라 전복 위험이 있는 차량이 커브길에 진입 전에 ABS를 작동시켜 속도를 감속시킴으로써 차량의 전복을 미연에 방지할 수 있다.As such, it is possible to prevent the vehicle from overturning in advance by operating the ABS to reduce the speed by operating the ABS before the vehicle that is in danger of overturning due to the high driving speed.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전복 방지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 3에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다.4 is a flowchart illustrating a vehicle rollover prevention method according to an embodiment of the present invention. In the following description, portions overlapping with the descriptions of FIGS. 1 to 3 will be omitted.

도 4를 참조하면, 제어부(700)는 차량이 주행하는 출발지부터 목적지까지의 주행 경로 상에서 커브길이 존재하는지 판단한다. 제어부(700)는 네비게이션 장치(300)가 제공하는 출발지부터 목적지까지의 주행 경로 상에 존재하는 커브길의 개수 및 위치를 판단할 수 있고, 더 나아가 존재하는 커브길에 대한 곡률을 판단할 수 있다Referring to FIG. 4, the controller 700 determines whether a curve length exists on a driving path from a starting point to a destination on which the vehicle is driven. The control unit 700 may determine the number and location of curves existing on the driving path from the starting point to the destination provided by the navigation device 300, and further determine the curvature of the existing curved roads.

S420단계에서, 제어부(700)는 차량이 주행하는 출발지부터 목적지까지의 주행 경로 상에서 커브길이 존재하는 경우, 커브길 진입 전에, 가속도 센서(100)로부터 차량의 가속도를 수신하고, 중량 센서(200)로부터 차량의 중량을 수신하고, GSP 수신부(310)로부터 차량의 위치 정보 수신한다.In step S420, the controller 700 receives the acceleration of the vehicle from the acceleration sensor 100 before entering the curve, when a curve path exists on the driving path from the starting point to the destination where the vehicle is traveling, and the weight sensor 200 The weight of the vehicle is received from and location information of the vehicle is received from the GSP receiving unit 310.

S430단계에서, 제어부(700)는 차량의 현재 속도가 해당 커브길에 대한 전복 기준 속도 보다 더 빠른지 판단한다. 제어부(700)는 차량의 가속도, 차량의 중량 및 차량의 위치 정보를 기반으로 하여, 해당 커브길에 대한 전복 기준 속도를 산출할 수 있다. 여기서 전복 기준 속도는 전복 가속도(a) 및 해당 커브길 곡률반경(ρg) 곱의 제곱근으로 산출할 수 있다.In step S430, the controller 700 determines whether the current speed of the vehicle is faster than the overturning reference speed for the corresponding curve. The controller 700 may calculate a rollover reference speed for a corresponding curved road based on the acceleration of the vehicle, the weight of the vehicle, and the location information of the vehicle. Here, the rollover reference speed can be calculated as the square root of the product of the rollover acceleration (a) and the radius of curvature of the curve (ρ g ).

S440단에서, 제어부(700)는 차량의 현재 속도가 해당 커브길에 대한 전복 기준 속도 보다 더 빠른 경우 차량의 전복 위험도가 높다고 판단한다.In step S440, if the current speed of the vehicle is higher than the reference speed over the corresponding curve, the controller 700 determines that the risk of overturning the vehicle is high.

S450단계에서, 제어부(700)는 차량의 현재 속도가 해당 커브길에 대한 전복 기준 속도 보다 더 느린 경우 차량의 전복 위험도가 낮다고 판단한다.In step S450, when the current speed of the vehicle is slower than the reference speed over the corresponding curve, the controller 700 determines that the risk of overturning the vehicle is low.

S460단계에서, 제어부(700)는 차량의 현재 속도가 해당 커브길에 대한 전복 기준 속도 보다 더 빨라 차량의 전복 위험도가 높다고 판단하면, 차량이 해당 커브길에 진입하기 전에 ABS 장치(500)를 제어하여 차량의 속도를 전복 기준 속도 이하로 감속시킨다.In step S460, the controller 700 controls the ABS device 500 before the vehicle enters the curve if it is determined that the vehicle has a high risk of overturning because the current speed of the vehicle is faster than the reference speed over the corresponding curve. Thus, the vehicle speed is reduced to less than the rollover reference speed.

선택적 실시 예로, 제어부(700)는 차량의 현재 속도가 해당 커브길에 대한 전복 기준 속도 보다 더 빨라 차량의 전복 위험도가 높다고 판단하면, 차량이 해당 커브길에 진입하기 전에, 차량의 현재 속도가 해당 커브길에 대한 전복 기준 속도보다 더 느려질 때까지 경보부(600)를 동작시킬 수 있다.As an optional embodiment, if the control unit 700 determines that the vehicle has a high risk of overturning because the current speed of the vehicle is faster than the reference speed over the corresponding curve, the current speed of the vehicle corresponds to the vehicle before entering the corresponding curve. The alarm unit 600 may be operated until it becomes slower than the overturning reference speed for a curved road.

이상 설명된 본 발명에 따른 실시 예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.The embodiment according to the present invention described above may be implemented in the form of a computer program that can be executed through various components on a computer, and such a computer program may be recorded in a computer-readable medium. In this case, the medium is a magnetic medium such as a hard disk, a floppy disk, and a magnetic tape, an optical recording medium such as a CD-ROM and a DVD, a magneto-optical medium such as a floptical disk, and a ROM. A hardware device specially configured to store and execute program instructions, such as, RAM, flash memory, and the like.

한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.Meanwhile, the computer program may be specially designed and configured for the present invention, or may be known and usable to those skilled in the computer software field. Examples of the computer program may include not only machine language codes produced by a compiler but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. In the specification of the present invention (especially in the claims), the use of the term "above" and a similar reference term may correspond to both the singular and the plural. In addition, when a range is described in the present invention, the invention to which an individual value falling within the range is applied (unless otherwise stated), and each individual value constituting the range is described in the detailed description of the invention. Same as

본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.If there is no explicit order or contradictory description of the steps constituting the method according to the present invention, the steps may be performed in an appropriate order. The present invention is not necessarily limited according to the order of description of the steps. The use of all examples or illustrative terms (for example, etc.) in the present invention is merely for describing the present invention in detail, and the scope of the present invention is limited by the above examples or illustrative terms unless limited by the claims. It does not become. In addition, those skilled in the art can recognize that various modifications, combinations, and changes may be configured according to design conditions and factors within the scope of the appended claims or their equivalents.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention is limited to the above-described embodiments and should not be determined, and all ranges equivalent to or equivalently changed from the claims to be described later as well as the claims to be described later are the scope of the spirit of the present invention. It will be said to belong to.

1: 차량 전복 방지 장치
100: 가속도 센서
200: 중량센서
300: 네비게이션 장치
400: 메모리
500: ABS 장치
600: 경보부
700: 제어부1: vehicle rollover prevention device
100: acceleration sensor
200: weight sensor
300: navigation device
400: memory
500: ABS device
600: alarm unit
700: control unit

Claims (10)

주행 경로 상의 커브길 존재를 판단하는 제1 판단부;
차량의 전복 위험도를 판단하는 제2 판단부; 및
상기 차량의 전복 위험도 판단 시에 상기 커브길 진입 전 ABS(anti-lock brake system) 장치를 제어하여 상기 차량의 속도를 감속하는 ABS 제어부;를 포함하고,
출발지부터 목적지까지의 상기 주행 경로와 상기 차량의 위치 정보를 생성하는 네비게이션 장치;를 더 포함하고,
상기 제1 판단부는, 상기 네비게이션 장치가 제공하는 상기 주행 경로를 수신하고,
상기 제2 판단부는, 상기 차량의 무게 중심 높이 및 상기 차량의 좌우측 타이어 간격을 기반으로 상기 차량의 전복 가속도를 산출하고, 상기 산출된 상기 차량의 전복 가속도 및 상기 제1 판단부로부터 수신한 상기 주행 경로 상에 위치하는 커브길의 곡률반경 곱의 제곱근을 계산하여 전복 기준 속도를 산출한 후, 상기 산출된 전복 기준 속도와 상기 차량의 현재 속도를 비교하여 상기 차량의 전복 위험도를 판단하는, 차량 전복 방지 장치.A first determination unit that determines the presence of a curved road on the driving route;
A second determination unit that determines the risk of overturning the vehicle; And
Including an ABS control unit for decelerating the speed of the vehicle by controlling an anti-lock brake system (ABS) device before entering the curve when determining the risk of the vehicle overturning,
A navigation device that generates the driving route from the starting point to the destination and location information of the vehicle; further comprising,
The first determination unit receives the travel path provided by the navigation device,
The second determination unit calculates the rollover acceleration of the vehicle based on the height of the center of gravity of the vehicle and the distance between the left and right tires of the vehicle, and the calculated rollover acceleration of the vehicle and the driving received from the first determination unit After calculating the square root of the product of the radius of curvature of the curved road on the path to calculate the rollover reference speed, comparing the calculated rollover reference speed and the current speed of the vehicle to determine the risk of rollover of the vehicle. Prevention device. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 차량의 전복 위험도 판단 시에 상기 커브길 진입 전, 경보를 발생하는 경보부의 동작을 개시하는 경보 제어부;를 더 포함하는, 차량 전복 방지 장치.The method of claim 1,
The vehicle rollover prevention device further comprising; an alarm control unit for starting an operation of an alarm generating an alarm before entering the curve when the vehicle rollover risk is determined. 제1 판단부에 의해, 주행 경로 상의 커브길 존재를 판단하는 단계;
제2 판단부에 의해, 차량의 전복 위험도를 판단하는 단계; 및
ABS 제어부에 의해, 상기 차량의 전복 위험도 판단 시에 상기 커브길 진입 전 ABS 장치를 제어하여 상기 차량의 속도를 감속하는 단계;를 포함하고,
네비게이션 장치에 의해, 출발지부터 목적지까지의 상기 주행 경로와 상기 차량의 위치 정보를 생성하는 단계; 및
상기 네비게이션이 생성한 상기 주행 경로를 상기 제1 판단부에 제공하는 단계;를 더 포함하고,
상기 차량의 전복 위험도를 판단하는 단계는,
상기 제2 판단부에 의해, 상기 차량의 무게 중심 높이 및 상기 차량의 좌우측 타이어 간격을 기반으로 상기 차량의 전복 가속도를 산출하고, 상기 산출된 상기 차량의 전복 가속도 및 상기 제1 판단부로부터 수신한 상기 주행 경로 상에 위치하는 커브길의 곡률반경 곱의 제곱근을 계산하여 전복 기준 속도를 산출한 후, 상기 산출된 전복 기준 속도와 상기 차량의 현재 속도를 비교하여 상기 차량의 전복 위험도를 판단하는, 차량 전복 방지 방법.Determining, by the first determination unit, the existence of a curved road on the driving path;
Determining, by a second determination unit, a risk of overturning the vehicle; And
Including, by the ABS control unit, controlling the ABS device before entering the curved road when determining the risk of overturning the vehicle by controlling the speed of the vehicle; and
Generating, by a navigation device, the driving route from a starting point to a destination and location information of the vehicle; And
Providing the driving path generated by the navigation to the first determination unit; further comprising,
The step of determining the risk of overturning the vehicle,
The second determination unit calculates the rollover acceleration of the vehicle based on the height of the center of gravity of the vehicle and the distance between the left and right tires of the vehicle, and the calculated rollover acceleration of the vehicle and received from the first determination unit After calculating the square root of the product of the radius of curvature of the curved road on the driving path to calculate a rollover reference speed, comparing the calculated rollover reference speed and the current speed of the vehicle to determine the risk of rollover of the vehicle, How to prevent vehicle rollover. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 6항에 있어서,
경보 제어부에 의해, 상기 차량의 전복 위험도 판단 시에 상기 커브길 진입 전, 경보를 발생하는 경보부의 동작을 개시하는 단계;를 더 포함하는, 차량 전복 방지 방법.The method of claim 6,
Initiating, by an alarm control unit, an operation of an alarm for generating an alarm before entering the curve when determining the risk of overturning the vehicle.
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