KR102159102B1 - Combined Aircraft and Ship Simulation Training Control Device - Google Patents

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KR102159102B1 KR1020190019911A KR20190019911A KR102159102B1 KR 102159102 B1 KR102159102 B1 KR 102159102B1 KR 1020190019911 A KR1020190019911 A KR 1020190019911A KR 20190019911 A KR20190019911 A KR 20190019911A KR 102159102 B1 KR102159102 B1 KR 102159102B1
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문용호
구칠효
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경상대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 병행제어를 통해 항공기와 선박이라는 서로 다른 환경에서의 조종훈련을 1개의 시뮬레이터로 수행할 수 있을 뿐만 아니라, 실제 조종장치 작동에 따라 역학적인 관계에 의해 느껴지는 조종력을 모터와 제어모듈로 재현하여 훈련자가 실제와 유사한 조종력을 느낄 수 있는 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치에 관한 것으로, 공중에서 항공기를 조종하는 훈련상황이나, 수상에서 선박을 조종하는 훈련상황에 해당하는 세부 조정 저항값을 로드셀(330)에 저장하고, 로드셀(330)의 저항값을 훈련상황에 맞게 변경함으로써, 하나의 시뮬레이터에서 항공기와 선박의 모의 조종 훈련을 동시에 수행할 수 있도록 하는 효과가 있다.According to the present invention, control training in different environments, such as an aircraft and a ship, can be performed with one simulator through parallel control, and the control force felt by the dynamic relationship according to the actual operation of the control device is transferred to the motor and the control module. It relates to a simulated pilot training device for both aircraft and ships in which the trainee can reproduce and feel the maneuverability similar to the real one, and detailed adjustment corresponding to the training situation of manipulating an aircraft in the air or controlling a ship from the water By storing the resistance value in the load cell 330 and changing the resistance value of the load cell 330 in accordance with the training situation, there is an effect of simultaneously performing simulated pilot training of an aircraft and a ship in one simulator.

Description

항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치 {Combined Aircraft and Ship Simulation Training Control Device}Combined Aircraft and Ship Simulation Training Control Device {Combined Aircraft and Ship Simulation Training Control Device}

본 발명은 조종력 재현장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 병행제어를 통해 항공기와 선박이라는 서로 다른 환경에서의 조종훈련을 1개의 시뮬레이터로 수행할 수 있을 뿐만 아니라, 실제 조종장치 작동에 따라 역학적인 관계에 의해 느껴지는 조종력을 모터와 제어모듈로 재현하여 훈련자가 실제와 유사한 조종력을 느낄 수 있는 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus for reproducing maneuverability, and more particularly, it is possible to perform maneuvering training in different environments such as an aircraft and a ship through parallel control with a single simulator. The present invention relates to a simulated training control power reproduction device for both aircraft and ships in which the maneuverability felt by human relations is reproduced with a motor and a control module so that the trainee can feel the maneuverability similar to the real one.

일반적으로 조종력 재현장치는 항공기나 선박의 조종사가 조종장치에서 느끼는 받음력을 실제 운행 시와 동일하도록 훈련용 시뮬레이터에서 재현하여 주는 장치이다.In general, the control force reproducing device is a device that reproduces the receiving force felt by the pilot of an aircraft or ship in a training simulator so that it is the same as in actual operation.

이러한 조종력 재현장치는 민수부분과 군수부문에서 다수의 항공기 시뮬레이터에 설치되어 운영되고 있다. 최근에는 항공기, 자동차, 선박을 비롯한 철도차량 등의 여러 운송 수단의 훈련을 위한 시뮬레이터에서 조종력 재현장치가 활용되고 있다.These control force reproduction devices are installed and operated in a number of aircraft simulators in the civil and military sectors. Recently, a control force reproduction device has been utilized in a simulator for training various means of transportation such as aircraft, automobiles, ships, and railway vehicles.

한편, 위그선(WIG, Wing In Ground effect craft)은 수면 위를 부상하여 시속 150Km이상의 속도로 운행되는 특수 선박을 말하는 것으로, 이러한 위그선을 조종하기 위해서는 항공기와 선박의 조종 능력이 동시에 요구된다.On the other hand, WIG (Wing In Ground effect craft) refers to a special ship that floats on the surface and operates at a speed of 150 km or more per hour. To control such a wig ship, both the aircraft and the ship's control ability are required at the same time.

그러나 항공기와 선박의 조종 훈련을 1개의 시뮬레이터에서 할 수 없기 때문에 항공기 시뮬레이터에서 항공기 조종 훈련을 하고, 선박 시뮬레이터에서 선박 조종 훈련을 따로 행해야하는 문제가 있다.However, since the pilot training of the aircraft and the ship cannot be performed in one simulator, there is a problem in that the aircraft control training is performed in an aircraft simulator and the ship control training is performed separately in the ship simulator.

나아가 위그선의 경우 수면에 위치한 상태에서의 조종과 수면 위를 부상한 상태에서의 조종이 복합적으로 일어나기 때문에 항공기와 선박에 대하여 동시에 조종 훈련을 할 수 있는 조종력 재현장치 필요하나, 현재 이러한 조종력 재현장치가 전무한 상황으로 이에 대한 기술 개발이 시급한 실정이다. Furthermore, in the case of the Wig ship, since the maneuvering in the state of being on the surface and the maneuvering in the state of floating above the water is a combination, it is necessary to reproduce the maneuverability of the aircraft and the ship at the same time. As there are no devices, the development of technology is urgent.

이에 본 출원인은 로드셀을 이용한 병행 제어를 통해 1개의 시뮬레이터로 항공기 조종과 선박 조종을 겸할 수 있도록 하는 조종력 재현장치를 안출하게 되었다.Accordingly, the applicant of the present invention came up with a control force reproduction device that enables both aircraft control and ship control with one simulator through parallel control using a load cell.

KRKR 10-085123210-0851232 B1B1

본 발명의 목적은 공중에서 항공기를 조종하는 훈련상황이나, 수상에서 선박을 조종하는 훈련상황에 따라서 로드셀의 세부 조정 저항값을 변경하면서 항공기와 선박을 겸하여 조종 훈련을 할 수 있는 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is an aircraft and ship combination simulation capable of performing pilot training as both an aircraft and a ship while changing the detailed adjustment resistance value of a load cell according to a training situation for controlling an aircraft in the air or a training situation for controlling a ship in the water. It is to provide a device for reproducing training maneuverability.

아울러 본 발명의 목적은 실제 위그선의 조종장치에서 작동하는 유압, 트림모터, 힌지모멘트 등의 역학적인 관계에 의해 느껴지는 조종력을 서보모터와 제어모듈로 재현하여 훈련자가 실제와 유사한 조종력을 느끼면서 조종 훈련을 할 수 있도록 하는 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치를 제공하는 것이다.In addition, it is an object of the present invention to reproduce the maneuvering force felt by the dynamic relationship such as hydraulic pressure, trim motor, and hinge moment operating in the actual control device of the Wig ship with the servo motor and the control module, so that the trainee feels the maneuverability similar to the actual It is to provide a simulated training control power reproduction device for both aircraft and ships to enable pilot training.

본 발명은 박스 형상의 프레임(110)과, 상기 프레임(110)의 내측 하부에 위치하는 하판(120)과, 상기 프레임(110)의 상부에 위치하는 상판(130)과, 상기 프레임(110)의 하단에 복수의 캐스터(140)가 설치되는 베이스몸체(100); 상기 프레임(110)의 내부에서 상기 하판(120)의 상부에 설치되는 모터고정대(210)와, 상기 모터고정대(210)에 설치되어 전방을 향해 축이 노출된 서보모터(220)가 구비된 모터조립체(200); 하부측이 상기 서보모터(220)의 축에 축결합되어 정역회전하는 링크포크(310)와, 시작단이 상기 링크포크(310)의 끝단과 연결되도록 수평으로 배치되는 샤프트(320)와, 상기 샤프트(320) 상에 설치되어 가해지는 하중을 측정하며, 수상과 공중 환경에서의 기본 조종 저항값이 저장된 로드셀(330)이 구비되어 상기 상판(130)의 하부에 위치하는 링크조립체(300); 하단이 상기 샤프트(320)의 끝단과 회전 가능하게 결합되며, 상단이 상기 상판(130)을 수직으로 가로지르도록 연장되는 연결바(410)와, 상기 연결바(410)의 상단에서 시작되어 수직으로 세워지도록 형성되는 조종바(420)와, 상기 조종바(420)의 상단에서 사용자가 파지할 수 있도록 형성된 그립(430)과, 상기 그립(430) 상에 설치되어 조종 신호를 발생시키는 트림스위치(440)가 구비된 조종간(400); 및 상기 상판(130)의 상부에 설치되어 상기 서보모터(220)에 전원을 공급하며, 상기 로드셀(330)의 하중 측정값을 전달 받아 상기 서보모터(220)를 제어하는 제어모듈(500);을 포함하되, 상기 제어모듈(500)은 상기 조종간(400)의 전후 방향 이동을 상기 로드셀(330)로 측정하여 시뮬레이션 소프트웨어로 전달하고, 시뮬레이터의 속도, 고도, 시간, 침로, 자세, 항공기 또는 선박에 대한 환경 정보에 따른 훈련 상황에 따라 상기 로드셀(330)에 저장된 수상과 공중 환경의 저항값 중 어느 하나로 변경하여 상기 서보모터(220)의 정역 회전에 의한 반력을 상기 링크조립체(300)를 통해 상기 조종간(400)에 전달하여 모의 조종 훈련이 이루어지도록 하되, 상기 연결바(410)와 인접한 상기 상판(130)의 전방측에 설치되는 제1베어링(610)과, 상기 연결바(410)와 인접한 상기 상판(130)의 후방측에 설치되는 제2베어링(620)이 구비된 베어링유닛(600);을 더 포함하며, 상기 연결바(410)는 상부측에 전후 방향으로 돌출되어 상기 제1베어링(610)과 상기 제2베어링(620)과 축결합되는 연결축(412)이 형성되어, 상기 조종간(400)의 전후 방향 이동 시 상기 연결축(412)을 축으로 하여 상기 연결바(410)가 전후 방향으로 이동한다.The present invention includes a box-shaped frame 110, a lower plate 120 positioned at an inner lower portion of the frame 110, an upper plate 130 positioned above the frame 110, and the frame 110 A base body 100 on which a plurality of casters 140 are installed at the lower end of the; A motor equipped with a motor holder 210 installed on the lower plate 120 inside the frame 110, and a servo motor 220 installed on the motor holder 210 to expose the shaft toward the front Assembly 200; A link fork 310 whose lower side is axially coupled to the axis of the servomotor 220 to rotate forward and backward, a shaft 320 disposed horizontally so that the start end is connected to the end end of the link fork 310, the A link assembly 300 located under the upper plate 130 is provided with a load cell 330 which is installed on the shaft 320 and measures the load applied, and stores basic steering resistance values in an aquatic and air environment; A lower end is rotatably coupled to an end of the shaft 320, a connecting bar 410 extending so that an upper end vertically crosses the upper plate 130, and starting from the upper end of the connecting bar 410 A control bar 420 formed to be erected, a grip 430 formed to be gripped by a user at the top of the control bar 420, and a trim switch installed on the grip 430 to generate a control signal Control stick 400 provided with 440; And a control module 500 installed on the upper plate 130 to supply power to the servo motor 220 and for controlling the servo motor 220 by receiving a load measurement value of the load cell 330. Including, wherein the control module 500 measures the movement in the front and rear direction of the control stick 400 by the load cell 330 and transmits it to the simulation software, and the speed, altitude, time, course, attitude, aircraft or ship of the simulator Depending on the training situation according to the environmental information for, the reaction force caused by the forward and reverse rotation of the servomotor 220 is changed to one of the resistance values of the water and air environment stored in the load cell 330 through the link assembly 300. A first bearing 610 installed on the front side of the upper plate 130 adjacent to the connection bar 410, and the connection bar 410 so that the simulation control training is performed by transmitting it to the control stick 400 A bearing unit 600 provided with a second bearing 620 installed on the rear side of the adjacent top plate 130; further includes, the connection bar 410 protrudes from the upper side in the front-rear direction to the first A connection shaft 412 that is axially coupled with the bearing 610 and the second bearing 620 is formed, so that the connection bar 410 is formed using the connection shaft 412 as an axis when the control rod 400 moves in the front and rear direction. ) Moves forward and backward.

아울러 본 발명의 상기 샤프트(320)는 시작단이 상기 링크포크(310)의 끝단과 연결되도록 횡으로 눕혀져 배치되는 제1샤프트(322)와, 시작단이 상기 제1샤프트(322)와 연결되도록 횡으로 눕혀져 배치되는 제2샤프트(324)를 더 포함하되, 상기 로드셀(330)은 상기 제1샤프트(322)의 끝단과 상기 제2샤프트(324)의 시작단 사이에 설치되어 상기 제1샤프트(322)와 상기 제2샤프트(324)의 사이에 가해지는 하중을 측정한다.In addition, the shaft 320 of the present invention includes a first shaft 322 lying horizontally so that the start end is connected to the end end of the link fork 310, and the start end is connected to the first shaft 322. It further includes a second shaft 324 that is laid horizontally, wherein the load cell 330 is installed between an end of the first shaft 322 and a start end of the second shaft 324 so that the first shaft The load applied between 322 and the second shaft 324 is measured.

나아가 본 발명의 상기 조종바(420)는 수직으로 세워지되, 중앙부가 만곡되게 형성된다.Further, the control bar 420 of the present invention is vertically erected, and the central portion is formed to be curved.

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한편, 본 발명의 상기 연결바(410)와 인접한 상기 상판(130)의 좌우측에 설치되는 스토퍼브라켓(710)과, 상기 스토퍼브라켓(710)에서 측방으로 돌출되도록 형성된 스토퍼볼트(720)가 구비된 스토퍼(700);를 더 포함하되, 상기 조종간(400)의 전후 방향 이동 시 상기 연결바(410)의 측면이 상기 스토퍼볼트(720)에 걸쳐서 이동이 제한된다.Meanwhile, a stopper bracket 710 installed on the left and right sides of the upper plate 130 adjacent to the connection bar 410 of the present invention, and a stopper bolt 720 formed to protrude laterally from the stopper bracket 710 are provided. A stopper 700; further includes, but the side of the connection bar 410 is restricted across the stopper bolt 720 when the control stick 400 moves in the front and rear direction.

여기서 본 발명의 상기 스토퍼(700)는 상기 조종간(400)을 중심으로 이격된 채 대향되게 한 쌍이 설치된다.Here, a pair of stoppers 700 of the present invention are installed to face each other while being spaced apart from each other around the control stick 400.

아울러 본 발명의 상기 스토퍼볼트(720)의 끝단이 상기 조종간(400)의 전후 방향 이동 제한 각도 범위가 ±15 내지 20도가 되도록 경사지게 형성된다.In addition, the end of the stopper bolt 720 of the present invention is formed to be inclined so that the limiting angle range of the forward and backward movement of the control stick 400 is ±15 to 20 degrees.

본 발명은 공중에서 항공기를 조종하는 훈련상황이나, 수상에서 선박을 조종하는 훈련상황에 해당하는 세부 조정 저항값을 로드셀(330)에 저장하고, 로드셀(330)의 저항값을 훈련상황에 맞게 변경함으로써, 하나의 시뮬레이터에서 항공기와 선박의 모의 조종 훈련을 동시에 수행할 수 있도록 하는 효과가 있다.The present invention stores a detailed adjustment resistance value corresponding to a training situation for manipulating an aircraft in the air or a training situation for manipulating a ship on the water in the load cell 330, and changing the resistance value of the load cell 330 to suit the training situation. By doing so, there is an effect that it is possible to simultaneously perform simulated control training of an aircraft and a ship in one simulator.

아울러 본 발명은 사용자가 조종간(400)을 전진 또는 후진 시킴에 따라 연결바(410) 및 연결바(410)와 연결된 링크조립체(300)가 이동하며, 로드셀(330)이 늘어나거나 압축 변형되면서 변형량이 전기 신호로 검출되어 제어모듈(500)에 전달됨과 동시에, 시뮬레이터의 항공기 또는 선박에 대한 환경 정보에 따른 훈련 상황에 따라 반력이 모터조립체(200)에 의해 발생하고, 반력은 링크조립체(300)를 통해 다시 조종간(400)으로 전달되어 사용자가 위그선의 조종장치에서 발생하는 조종력을 실제와 유사하게 느끼면서 모의 조종 훈련을 할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention moves the connection bar 410 and the link assembly 300 connected to the connection bar 410 as the user moves the control stick 400 forward or backward, and the amount of deformation as the load cell 330 is stretched or compressed At the same time as this electric signal is detected and transmitted to the control module 500, reaction force is generated by the motor assembly 200 according to the training situation according to the environmental information on the aircraft or ship of the simulator, and the reaction force is the link assembly 300 It is transmitted back to the control stick 400 through the device, so that the user can perform simulated control training while feeling the control force generated by the control device of the Wig ship similar to the actual one.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치의 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치의 좌측면도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치의 정면도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치에서 조종간(400)을 전진 시킨 것을 나타낸 정면도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치에서 조종간(400)을 후진 시킨 것을 나타낸 정면도.1 is a perspective view of an aircraft and ship combined simulation training control force reproduction apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a left side view of the aircraft and ship combined simulation training control force reproduction apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a front view of the aircraft and ship combined simulation training control force reproduction apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a front view showing the advance of the control stick 400 in the aircraft and ship combined simulation training control power reproduction apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a front view showing the reversing of the control stick 400 in the aircraft and ship combined simulation training control force reproduction apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치의 사시도, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치의 좌측면도, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치의 정면도이다.1 is a perspective view of an aircraft and ship combined simulation training control power reproduction device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a left side view of the aircraft and ship combined simulation training control power reproduction device according to an embodiment of the present invention, Figure 3 It is a front view of an aircraft and ship combined simulation training control force reproduction apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명을 설명함에 있어 반력이라 함은, 지상에서의 반력, 공기 역학적 반력, 수상에서 발생하는 반력을 포함하는 의미로 사용된다.In describing the present invention, the term "reaction force" is used in the sense of including a reaction force on the ground, an aerodynamic reaction force, and a reaction force occurring in the water.

베이스몸체(100)는 본 발명에서 몸체 역할을 하는 것으로, 중공형의 박스 형상으로 형성된 프레임(110)과, 프레임(110)의 내측 하부에 설치되는 하판(120)과, 프레임(110)의 상부에 설치되는 상판(130)과, 하판(120)의 하부에 복수 설치되는 캐스터(140)가 구비된다.The base body 100 serves as a body in the present invention, a frame 110 formed in a hollow box shape, a lower plate 120 installed at an inner lower portion of the frame 110, and an upper portion of the frame 110 An upper plate 130 installed on the upper plate 130 and a plurality of casters 140 installed below the lower plate 120 are provided.

프레임(110)은 베이스몸체(100)에서 뼈대를 이루는 역할을 한다. 프레임(110)은 막대 형상으로 복수가 서로 연결되어 전체적으로 중공형의 박스 형상을 이룬다. 이때 각 프레임(110) 간의 접합은 나사 결합 또는 용접으로 이루어진다.The frame 110 serves to form a skeleton in the base body 100. The frame 110 is connected to each other in a rod shape to form a hollow box shape as a whole. At this time, the bonding between each frame 110 is made by screwing or welding.

하판(120)은 프레임(110)의 내측에서 하부에 위치하며, 지면과 이격되도록 넓고 평탄하게 사각형으로 형성된다. 하판(120)에는 후술할 모터조립체(200)가 설치된다. 하판(120)은 모터조립체(200)를 지지해주는 역할을 한다.The lower plate 120 is located from the inside to the lower side of the frame 110 and is formed in a wide and flat square shape so as to be spaced apart from the ground. A motor assembly 200 to be described later is installed on the lower plate 120. The lower plate 120 serves to support the motor assembly 200.

상판(130)은 프레임(110)의 외측에서 상단에 위치하며, 하판(120)과 수직으로 일직선을 이루도록 배치된다. 상판(130) 또한 넓고 평탄하게 사각형으로 형성된다. 상판(130)에는 후술할 조종간(400)이 설치된다. 상판(130)에서 우측에 치우치도록 조종간홀(132)이 사각형으로 관통 형성된다. 조종간(400)은 조종간홀(132)의 상부에 설치된다.The upper plate 130 is located at the top from the outside of the frame 110 and is disposed to form a straight line with the lower plate 120. The upper plate 130 is also formed in a square shape to be wide and flat. A control stick 400 to be described later is installed on the upper plate 130. The control stick hole 132 is formed through a square so as to be biased to the right from the top plate 130. The control stick 400 is installed above the control stick hole 132.

캐스터(140)는 프레임(110)의 하단에서 모서리 마다 설치되는 것으로, 바퀴 역할을 한다. 캐스터(140)는 본 발명을 이동시킬 때 사용된다. 캐스터(140)에는 스토퍼가 구비되어 위치를 이동 시킨 후 제자리에 고정시킬 수 있다.Casters 140 are installed at each corner at the bottom of the frame 110 and serve as wheels. Casters 140 are used when moving the present invention. The caster 140 is provided with a stopper to move the position and then fix it in place.

모터조립체(200)는 후술할 링크조립체(300)와 연결되어 동력을 제공하기 위한 것이다. 모터조립체(200)는 하판(120)에 설치되는 모터고정대(210)와, 모터고정대(210)에 설치되는 서보모터(220)가 구비된다.The motor assembly 200 is connected to the link assembly 300 to be described later to provide power. The motor assembly 200 includes a motor fixing table 210 installed on the lower plate 120 and a servo motor 220 installed on the motor fixing table 210.

모터고정대(210)는 뒤집어진 'T' 형상으로 하판(120)에서 좌측으로 치우치도록 나사 결합으로 견고하게 고정된다. 모터고정대(210)의 측면에는 수직으로 보강대(212)가 형성된다. 보강대(212)는 모터고정대(210)의 강도를 높여주는 역할을 한다.The motor fixing table 210 is firmly fixed by screwing so that it is tilted to the left from the lower plate 120 in an inverted'T' shape. A reinforcing bar 212 is vertically formed on the side of the motor fixing table 210. The reinforcing bar 212 serves to increase the strength of the motor fixing bar 210.

서보모터(220)는 모터고정대(210)에 설치되는 것으로 링크조립체(300)와 연결되어 전진 또는 후진할 수 있도록 동력을 제공하는 역할을 한다. 즉, 서보모터(220)는 조종간(400)에 의해 발생되는 반력을 묘사해주는 힘을 발생하는 장치이다.The servo motor 220 is installed on the motor fixing table 210 and is connected to the link assembly 300 to provide power to move forward or backward. That is, the servomotor 220 is a device that generates a force that describes the reaction force generated by the control stick 400.

서보모터(220)는 축이 모터고정대(210)를 관통하여 전방에 노출되도록 모터고정대(210)에 견고하게 나사 결합된다. 서보모터(220)에는 엔코더가 내장된다. 엔코더는 서보모터(220)의 회전속도, 회전방향, 회전량, 자극위치 및 현재위치를 검출하기 위한 것이다. 서보모터(220)는 엔코더를 통해 구동이 제어될 수 있다.The servomotor 220 is firmly screwed to the motor holder 210 so that the shaft passes through the motor holder 210 and is exposed to the front. An encoder is built into the servo motor 220. The encoder is for detecting the rotational speed, rotational direction, rotational amount, magnetic pole position, and current position of the servomotor 220. The servo motor 220 may be driven through an encoder.

한편, 서보모터(220)는 후술할 제어모듈(500)과 전기적으로 연결되어 전원을 공급받으며, 제어를 받는다.Meanwhile, the servomotor 220 is electrically connected to the control module 500 to be described later to receive power and control.

링크조립체(300)는 전술한 모터조립체(200)에서 발생되는 반력을 최소한의 손실로 조종간(400)에 전달해주는 역할을 한다. 즉, 링크조립체(300)는 전술한 모터조립체(200)와 후술할 조종간(400)이 연동되도록 연결해준다. 링크조립체(300)는 사용자가 조종간(400)을 조작하는 힘을 피드백 받아 서보모터(220)의 엔코더로 전송하며, 서보모터(220)는 엔코더를 통해 조종 변위가 제어된다.The link assembly 300 serves to transmit the reaction force generated from the motor assembly 200 described above to the control stick 400 with a minimum loss. That is, the link assembly 300 connects the above-described motor assembly 200 and the control rod 400 to be described later to be interlocked. The link assembly 300 receives feedback from the force that the user manipulates the control stick 400 and transmits it to the encoder of the servomotor 220, and the servomotor 220 controls the steering displacement through the encoder.

링크조립체(300)는 서보모터(220)의 축 결합되는 링크포크(310)와, 링크포크(310)와 연결되는 샤프트(320)와, 샤프트(320) 상에 설치되는 로드셀(330)이 구비된다.The link assembly 300 includes a link fork 310 coupled to the axis of the servomotor 220, a shaft 320 connected to the link fork 310, and a load cell 330 installed on the shaft 320 do.

이때 샤프트(320)는 제1샤프트(322)와 제2샤프트(324)로 나눠지며, 로드셀(330)은 제1샤프트(322)와 제2샤프트(324)의 사이에 설치된다. 아울러 링크조립체(300)는 상판(130)의 하부에 위치한다.At this time, the shaft 320 is divided into a first shaft 322 and a second shaft 324, and the load cell 330 is installed between the first shaft 322 and the second shaft 324. In addition, the link assembly 300 is located under the upper plate 130.

링크포크(310)는 하부는 링 형상으로 형성되고, 상부는 막대 형상으로 형성된 것으로, 하부는 서보모터(220)의 축과 결합된다. 링크포크(310)는 서보모터(220)의 축에 의해 제자리에서 정역 회전하게 된다. 링크포크(310)의 상단은 제1샤프트(322)의 시작단에 회전 가능하게 결합된다. 그래서 제1샤프트(322)가 전진 또는 후진함에 따라 링크포크(310)도 정역 회전하게 된다.The link fork 310 has a lower portion formed in a ring shape, an upper portion formed in a rod shape, and the lower portion is coupled to the shaft of the servomotor 220. The link fork 310 is rotated forward and backward in place by the axis of the servo motor 220. The upper end of the link fork 310 is rotatably coupled to the start end of the first shaft 322. So, as the first shaft 322 moves forward or backward, the link fork 310 also rotates forward and backward.

제1샤프트(322)는 막대형상으로 시작단은 링크포크(310)의 상단과 결합되고, 끝단은 로드셀(330)의 일단과 결합된다.The first shaft 322 has a rod shape, and the start end is coupled to the upper end of the link fork 310, and the end is coupled to one end of the load cell 330.

제2샤프트(324)도 막대형상으로 형성되어 시작단은 로드셀(330)의 타단과 결합된다. 제2샤프트(324)의 끝단은 후술할 조종간(400)에서 연결바(410)의 하단에 회전 가능하게 결합된다.The second shaft 324 is also formed in a rod shape so that the start end is coupled to the other end of the load cell 330. The end of the second shaft 324 is rotatably coupled to the lower end of the connection bar 410 in the control stick 400 to be described later.

로드셀(330)은 제1샤프트(322)의 끝단과 제2샤프트(324)의 시작단 사이에 설치되는 것으로, 사용자가 후술할 조종간(400)을 조작할 때 제2샤프트(324)로 전달되는 힘을 측정하는 역할을 한다. 즉, 사용자가 조종간(400)을 운용하는 조종력에 의해 샤프트(320)에 적용된 힘을 감지한다. 로드셀(330)은 측정된 힘을 전기 신호로 출력할 수 있다. 로드셀(330)에서 측정된 힘은 제어모듈(500)로 전송된다.The load cell 330 is installed between the end of the first shaft 322 and the start of the second shaft 324, and is transmitted to the second shaft 324 when the user operates the control stick 400 to be described later. It serves to measure the force. That is, the user detects the force applied to the shaft 320 by the control force operating the control stick 400. The load cell 330 may output the measured force as an electric signal. The force measured by the load cell 330 is transmitted to the control module 500.

로드셀(330)은 사용자가 조종간(400)을 전진 시키면 제2샤프트(324)가 후진하게 되어 늘어나게 변형되며, 사용자가 조종간(400)을 후진 시키면 제2샤프트(324)가 전진하게 되어 압축되도록 변형된다. 이때 이 변형량이 전기 신호로 검출된 후 제어모듈(500)로 전달된다.The load cell 330 is deformed so that the second shaft 324 moves backward when the user advances the control stick 400 and is stretched, and when the user moves the control stick 400 backward, the second shaft 324 moves forward and is compressed do. At this time, the amount of deformation is detected as an electric signal and then transmitted to the control module 500.

한편, 로드셀(330)에는 항공기와 선박이라는 서로 다른 환경에서 1개의 시뮬레이터로 본 발명을 이용하여 조종 훈련을 수행할 수 있도록 공중과 수상에서의 기본 조종 저항값을 각각 저장된다. 그래서 시뮬레이터의 항공기 또는 선박에 대한 환경 정보에 따른 훈련 상황에 따라 로드셀(330)에 저장된 수상과 공중 환경의 저항값 중 어느 하나로 변경하면서 모의 조종 훈련이 이루어지도록 해준다.On the other hand, the load cell 330 stores basic control resistance values in the air and water, respectively, so that pilot training can be performed using the present invention with one simulator in different environments such as an aircraft and a ship. Therefore, simulation pilot training is performed while changing to one of the resistance values of the water and air environment stored in the load cell 330 according to the training situation according to the environmental information on the aircraft or ship of the simulator.

그래서 로드셀(330)의 병행제어를 통해 1개의 시뮬레이터에서 항공기와 선박의 모의 조종 훈련을 동시에 수행할 수 있도록 해준다.Therefore, through parallel control of the load cell 330, it is possible to simultaneously perform simulated pilot training of an aircraft and a ship in one simulator.

조종간(400)은 상판(130)에서 조종간홀(132)의 상부에 설치되어 사용자가 조종 훈련 시 조종하는 조종간 역할을 한다. 조종간(400)을 통해 3Ch(Pitch/Roll/Yaw) 중 Pitch 방향의 조종 반력 장치를 구현하게 된다.The control stick 400 is installed on the upper part of the control stick hole 132 on the upper plate 130 and serves as a control stick that the user controls during maneuvering training. Through the control stick 400, a control reaction force device in the Pitch direction among 3Ch (Pitch/Roll/Yaw) is implemented.

조종간(400)은 막대 형상으로 하단이 샤프트(320)의 끝단과 연결되어 수직으로 세워지도록 형성된 연결바(410)와, 연결바(410)와 연결되어 수직으로 세워지도록 형성된 조종바(420)와, 조종바(420)의 상단에 사용자가 파지할 수 있도록 형성된 그립(430)과, 그립(430)에 설치되는 트림스위치(440)가 구비된다.The control stick 400 is connected to the end of the shaft 320 in the shape of a rod and a connection bar 410 formed to stand vertically, and a control bar 420 connected to the connection bar 410 to stand vertically. , A grip 430 formed to be gripped by a user at the top of the control bar 420 and a trim switch 440 installed on the grip 430 are provided.

연결바(410)는 원형 막대 형상으로 하단이 제2샤프트(324)의 끝단과 회전 가능하게 결합된다. 조종바(420)는 연결바(410)의 상단에서 수직으로 세워지되, 중앙부가 만곡되게 형성된다. 그립(430)은 손잡이 역할을 하는 것으로, 조종바(420)의 상단에서 합성수지나 고무 재질로 형성된다. 사용자는 그립(430)을 파지 한 채 조종간(400)을 전후 방향으로 움직이면서 조종 훈련을 하게 된다. 트림스위치(440)는 그립(430)에 설치되는 것으로 사용자가 그립(430)을 파지 한 채 누를 수 있게 배치된다. 트림스위치(440)는 조종 신호를 발생시켜 후술할 제어모듈(500)로 전송해준다.The connecting bar 410 has a circular bar shape, and its lower end is rotatably coupled to the end of the second shaft 324. The control bar 420 is vertically erected at the upper end of the connection bar 410, and the central portion is formed to be curved. The grip 430 serves as a handle and is formed of a synthetic resin or rubber material at the top of the control bar 420. The user performs maneuvering training while holding the grip 430 and moving the stick 400 in the forward and backward directions. The trim switch 440 is installed on the grip 430 and is disposed so that the user can press the grip 430 while holding the grip. The trim switch 440 generates a control signal and transmits it to the control module 500 to be described later.

한편, 연결바(410)에서 상부측에는 전후 방향으로 연결축(412)이 돌출된다. 연결축(412)은 원형 막대 형상으로 전방측에 형성된 것은 후술할 베어링유닛(600)의 제1베어링(610)에 축결합되고, 후방측에 형성된 것은 제2베어링(620)에 축결합된다. 연결축(412)은 조종바(420)와 그립(430)이 전후 방향으로 이동할 때 베어링유닛(600)을 통해 제자리에서 정역 회전하게 된다.Meanwhile, a connection shaft 412 protrudes from the connection bar 410 in the front-rear direction from the upper side. The connecting shaft 412 is formed on the front side in the shape of a circular rod is axially coupled to the first bearing 610 of the bearing unit 600 to be described later, and the one formed on the rear side is axially coupled to the second bearing 620. The connection shaft 412 rotates forward and backward through the bearing unit 600 when the control bar 420 and the grip 430 move in the forward and backward directions.

제어모듈(500)은 상판(130)의 상부에서 좌측편에 설치되는 것으로, 시뮬레이터(미도시), 서보모터(220), 로드셀(330) 및 트림스위치(440)와 전기적으로 연결되어 제어 신호를 주고 받는 역할을 한다. 여기서 시뮬레이터는 사용자에게 훈련 환경 및 상황 정보를 보여주는 디스플레이와, 디스플레이에 배경 및 배경 상 훈련 기체 정보를 나타내기위한 PC를 포함한다.The control module 500 is installed on the left side from the top of the upper plate 130, and is electrically connected to the simulator (not shown), the servo motor 220, the load cell 330, and the trim switch 440 to transmit a control signal. It plays the role of giving and receiving. Here, the simulator includes a display that shows training environment and situation information to the user, and a PC for showing training gas information in the background and background on the display.

제어모듈(500)에는 파워모듈, 엠베디드모듈, 서보드라이브가 내장된다. 파워모듈은 서보모터(220)와 로드셀(330), 엠베디드모듈 및 서보드라이브에 전원을 공급하기 위한 것이며, 엠베디드모듈은 제어보드 역할을 하는 것이다. 서보드라이브는 서보모터(220)와 전기적으로 연결되어 토크 제어, 속도 제어 또는 위치를 제어하는 역할을 한다. 서보드라이브는 이와 같은 제어를 위해 서보모터(220)에 내장된 엔코더 신호를 피드백 입력으로 받는다. 서보드라이브를 통해 서보모터(220)를 정밀하게 제어할 수 있다.The control module 500 includes a power module, an embedded module, and a servo drive. The power module is for supplying power to the servo motor 220 and the load cell 330, the embedded module and the servo drive, and the embedded module serves as a control board. The servo drive is electrically connected to the servo motor 220 and serves to control torque, control speed, or control position. The servo drive receives an encoder signal built into the servo motor 220 as a feedback input for such control. It is possible to precisely control the servo motor 220 through the servo drive.

베어링유닛(600)은 조종간(400)이 제자리에서 전후 방향으로 움직일 때 연결축(412)이 제자리에서 회전할 수 있도록 고정해주는 역할을 한다.The bearing unit 600 serves to fix the connection shaft 412 so that it can rotate in place when the control stick 400 moves in the front-rear direction from its place.

베어링유닛(600)은 상판(130)에서 조종간홀(132)의 전방측에 설치되는 제1베어링(610)과, 상판에서 조종간홀(132)의 후방측에 설치되는 제2베어링(620)이 구비된다.The bearing unit 600 includes a first bearing 610 installed on the front side of the control stick hole 132 from the top plate 130, and a second bearing 620 installed on the rear side of the control stick hole 132 on the top plate. It is equipped.

제1베어링(610)에는 연결축(412)의 전방측 부분이 회전 가능하게 결합되며, 제2베어링(620)에는 연결축(412)의 후방측 부분이 회전 가능하게 결합된다. 이를 통해 연결바(410)는 연결축(412)을 축으로써 제자리에서 회전하면서 조종바(420) 및 그립(430)이 전후 방향으로 이동할 수 있다.The front side portion of the connection shaft 412 is rotatably coupled to the first bearing 610, and the rear side portion of the connection shaft 412 is rotatably coupled to the second bearing 620. Through this, while the connection bar 410 rotates in place by the axis of the connection shaft 412, the control bar 420 and the grip 430 may move in the front and rear directions.

스토퍼(700)는 조종간(400)의 전후 방향 움직임 각도 범위를 제한해주는 역할을 한다. 스토퍼(700)는 상판(130)의 조종간홀(132)에서 좌우측에 인접하도록 설치되는 스토퍼브라켓(710)과, 스토퍼브라켓(710)에서 측방으로 돌출되도록 형성되는 스토퍼볼트(720)가 구비된다.The stopper 700 serves to limit the range of an angle of movement of the control stick 400 in the forward and backward directions. The stopper 700 is provided with a stopper bracket 710 installed to be adjacent to the left and right sides of the control stick hole 132 of the upper plate 130, and a stopper bolt 720 formed to protrude laterally from the stopper bracket 710.

스토퍼브라켓(710)은 조종간홀(132)의 좌우측에서 상부 방향으로 돌출되는 것으로, 후술할 스토퍼볼트(720)가 고정되는 몸체 역할을 한다. 스토퍼볼트(720)는 조종간(400)을 전후 방향으로 움직였을 때 연결바(410)의 측면이 접촉되어 일정 각도 범위 내에서 조종간(400)이 움직이도록 제한해주는 역할을 한다. 스토퍼볼트(720)는 스토퍼브라켓(710)의 내측에 나사를 결합되거나, 'T' 형상의 막대를 고정하여 형성된다. 아울러 스토퍼볼트(720)의 끝단은 연결바(410)가 경사진 상태로 접촉될 수 있도록 경사지게 형성된다.The stopper bracket 710 protrudes upward from the left and right sides of the control stick hole 132 and serves as a body to which a stopper bolt 720, which will be described later, is fixed. The stopper bolt 720 serves to limit the movement of the control stick 400 within a certain angular range by contacting the side of the connection bar 410 when the control stick 400 is moved in the forward and backward direction. The stopper bolt 720 is formed by coupling a screw to the inside of the stopper bracket 710 or fixing a'T'-shaped rod. In addition, the end of the stopper bolt 720 is formed to be inclined so that the connection bar 410 can contact in an inclined state.

한편, 스토퍼(700)는 한 쌍으로 연결바(410)를 중심으로 좌우측으로 이격된채 대향되도록 배치된다. 그래서 조종간(400)의 전후 방향 이동 각도 범위를 제한해준다. 예를 들어 조종간(400)의 전후 방향 이동 각도 범위는 ±15 내지 20가 될 수 있다.On the other hand, the stoppers 700 are arranged to face each other while being spaced apart from each other to the left and right about the connection bar 410 in a pair. Therefore, it limits the range of the angle of movement of the control stick 400 in the forward and backward directions. For example, the range of the angle of movement in the forward and backward direction of the control stick 400 may be ±15 to 20.

이때 스토퍼볼트(720)의 길이와 끝단의 경사진 각도는 조종간(400)의 전후 방향 이동 각도 범위에 따라 달라진다.At this time, the length of the stopper bolt 720 and the inclined angle of the end vary depending on the range of the angle of movement in the forward and backward direction of the control stick 400.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치에서 조종간(400)을 전진 시킨 것을 나타낸 정면도이다.Figure 4 is a front view showing the advance of the control stick 400 in the aircraft and ship combined simulation training control force reproduction apparatus according to an embodiment of the present invention.

사용자가 조종간(400)의 그립(430)을 손으로 파지한 채 좌측 전방으로 밀어주게 되면 연결축(412)을 축으로 조종바(420)는 전진하게 되며, 연결바(410)의 하단은 후진하게 된다.When the user pushes the grip 430 of the control stick 400 to the front left while holding the grip 430 by hand, the control bar 420 moves forward about the connection shaft 412, and the lower end of the connection bar 410 moves backward. Is done.

이때 제2샤프트(324)와 연결된 로드셀(330)은 늘어나게 변형되며, 변형량은 전기 신호로 검출되어 제어모듈(500)로 전달된다.At this time, the load cell 330 connected to the second shaft 324 is stretched and deformed, and the amount of deformation is detected as an electric signal and transmitted to the control module 500.

아울러 사용자는 시뮬레이터에 설치된 시뮬레이션 소프트웨어를 통해 시뮬레이터의 속도, 고도, 시간, 침로, 자세, 항공기 또는 선박에 대한 환경 정보에 따른 훈련 상황 정보를 확인할 수 있다.In addition, the user can check the training situation information according to the speed, altitude, time, course, attitude of the simulator, and environmental information about the aircraft or ship through the simulation software installed in the simulator.

현재 훈련 환경 정보가 공중에서 항공기를 조종하는 훈련상황이라면 로드셀(330)에 저장된 저항값 중 공중 환경에 해당하는 세부 저항값으로 변경하게 된다. 반대로 현재 환경 정보가 수상에서 선박을 조종하는 훈련상황이라면 로드셀(330)에 저장된 저항값 중 수상 환경에 해당하는 세부 저항값으로 변경하게 된다.If the current training environment information is a training situation in which an aircraft is controlled in the air, the resistance value stored in the load cell 330 is changed to a detailed resistance value corresponding to the air environment. Conversely, if the current environmental information is a training situation in which a vessel is manipulated on the water, the resistance value stored in the load cell 330 is changed to a detailed resistance value corresponding to the water environment.

아울러 현재 환경 정보에 따라 제어모듈(500)은 서보모터(220)를 정역 회전 시켜 반력을 발생시킨다. 서보모터(220)에서 생성된 반력은 링크조립체(300)를 통해 조종간(400)으로 전달되게 된다. 이를 통해 사용자는 공중에서 항공기를 조종하는 상황 또는 수상에서 선박을 조종하는 상황에 맞게 조종간(400)에서 반력을 느낄 수 있게 된다. 그래서 실제 항공기 또는 선박의 조종장치에서 작동하는 유압, 트림모터, 힌지모멘트 등의 역학적인 관계에 의해 느껴지는 조종력을 실제와 유사하게 느낄 수 있다.In addition, according to the current environmental information, the control module 500 generates a reaction force by rotating the servomotor 220 forward and backward. The reaction force generated by the servomotor 220 is transmitted to the control stick 400 through the link assembly 300. Through this, the user can feel the reaction force from the control stick 400 according to a situation in which an aircraft is manipulated in the air or a ship is manipulated in water. So, you can feel the maneuverability felt by the dynamic relationship such as hydraulic pressure, trim motor, hinge moment, etc. operating in the control system of an actual aircraft or ship, similar to the real one.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치에서 조종간(400)을 후진 시킨 것을 나타낸 정면도이다.5 is a front view showing that the control stick 400 is reversed in the simulated training control force reproduction device for both aircraft and ships according to an embodiment of the present invention.

사용자가 조종간(400)의 그립(430)을 손으로 파지한 채 좌측 전방으로 밀어주게 되면 연결축(412)을 축으로 조종바(420)는 후진하게 되며, 연결바(410)의 하단은 전진하게 된다.When the user pushes the grip 430 of the control stick 400 to the front left while holding the grip 430 by hand, the control bar 420 moves backwards about the connection shaft 412, and the lower end of the connection bar 410 moves forward. Is done.

이때 제2샤프트(324)와 연결된 로드셀(330)은 압축되도록 변형되며, 변형량은 전기 신호로 검출되어 제어모듈(500)로 전달된다.At this time, the load cell 330 connected to the second shaft 324 is deformed to be compressed, and the amount of deformation is detected as an electric signal and transmitted to the control module 500.

이후 전술한 바와 같이 현재 훈련 환경 정보에 따라 서보모터(220)와 링크조립체(300)를 통해 조종간(400)의 반력을 느낄 수 있게 된다.Thereafter, as described above, the reaction force of the control stick 400 can be felt through the servomotor 220 and the link assembly 300 according to the current training environment information.

사용자는 도 4와 도 5의 행위를 반복하면서 공중에서 항공기를 조종하거나, 수상에서 선박을 조종하는 등의 현재 훈련 환경 정보에 맞게 조종간(400)에서 반력을 실제 조종 행위와 유사하게 느낄 수 있으므로, 조종 훈련 효과를 높일 수 있다.The user can feel the reaction force in the control stick 400 similar to the actual maneuvering behavior in accordance with the current training environment information such as manipulating an aircraft in the air or manipulating a ship in the water while repeating the actions of FIGS. 4 and 5, It can increase the effect of maneuvering training.

나아가 위그선 조종과 같이 수면에 위치한 상태에서의 조종과 수면 위를 부상한 상태에서의 조종이 복합적으로 발생하는 경우, 시뮬레이터에 본 발명을 적용하여 효율적으로 훈련을 할 수 있게 된다.Furthermore, when the manipulation in the state of being located on the water surface and the maneuvering in the state in which the surface is injured, such as the maneuvering of the WIG ship, are combined, it is possible to efficiently train by applying the present invention to a simulator.

한편, 제어모듈(500)과 시뮬레이터의 시뮬레이션 소프트웨어와의 통신을 통한 연결은 통신 케이블을 이용한 etherCAT 방식을 사용한다.On the other hand, the connection through communication between the control module 500 and the simulation software of the simulator uses an etherCAT method using a communication cable.

100 : 베이스몸체
110 : 프레임 120 : 하판
130 : 상판 132 : 조종간홀
140 : 캐스터
200 : 모터조립체
210 : 모터고정대 212 : 보강대
220 : 서보모터
300 : 링크조립체
310 : 링크포크
320 : 샤프트 322 : 제1샤프트 324 : 제2샤프트
330 : 로드셀
400 : 조종간
410 : 연결바 412 : 연결축
420 : 조종바 430 : 그립 440 : 트림스위치
500 : 제어모듈
600 : 베어링유닛
610 : 제1베어링 620 : 제2베어링
700 : 스토퍼
710 : 스토퍼브라켓 720 : 스토퍼볼트100: base body
110: frame 120: lower plate
130: upper plate 132: control stick hole
140: caster
200: motor assembly
210: motor fixing rod 212: reinforcing rod
220: servo motor
300: link assembly
310: link fork
320: shaft 322: first shaft 324: second shaft
330: load cell
400: control stick
410: connecting bar 412: connecting shaft
420: control bar 430: grip 440: trim switch
500: control module
600: bearing unit
610: first bearing 620: second bearing
700: stopper
710: stopper bracket 720: stopper bolt

Claims (7)

박스 형상의 프레임(110)과, 상기 프레임(110)의 내측 하부에 위치하는 하판(120)과, 상기 프레임(110)의 상부에 위치하는 상판(130)과, 상기 프레임(110)의 하단에 복수의 캐스터(140)가 설치되는 베이스몸체(100);
상기 프레임(110)의 내부에서 상기 하판(120)의 상부에 설치되는 모터고정대(210)와, 상기 모터고정대(210)에 설치되어 전방을 향해 축이 노출된 서보모터(220)가 구비된 모터조립체(200);
하부측이 상기 서보모터(220)의 축에 축결합되어 정역회전하는 링크포크(310)와, 시작단이 상기 링크포크(310)의 끝단과 연결되도록 수평으로 배치되는 샤프트(320)와, 상기 샤프트(320) 상에 설치되어 가해지는 하중을 측정하며, 수상과 공중 환경에서의 기본 조종 저항값이 저장된 로드셀(330)이 구비되어 상기 상판(130)의 하부에 위치하는 링크조립체(300);
하단이 상기 샤프트(320)의 끝단과 회전 가능하게 결합되며, 상단이 상기 상판(130)을 수직으로 가로지르도록 연장되는 연결바(410)와, 상기 연결바(410)의 상단에서 시작되어 수직으로 세워지도록 형성되는 조종바(420)와, 상기 조종바(420)의 상단에서 사용자가 파지할 수 있도록 형성된 그립(430)과, 상기 그립(430) 상에 설치되어 조종 신호를 발생시키는 트림스위치(440)가 구비된 조종간(400); 및
상기 상판(130)의 상부에 설치되어 상기 서보모터(220)에 전원을 공급하며, 상기 로드셀(330)의 하중 측정값을 전달 받아 상기 서보모터(220)를 제어하는 제어모듈(500);을 포함하되,

상기 제어모듈(500)은 상기 조종간(400)의 전후 방향 이동을 상기 로드셀(330)로 측정하여 시뮬레이션 소프트웨어로 전달하고, 시뮬레이터의 속도, 고도, 시간, 침로, 자세, 항공기 또는 선박에 대한 환경 정보에 따른 훈련 상황에 따라 상기 로드셀(330)에 저장된 수상과 공중 환경의 저항값 중 어느 하나로 변경하여 상기 서보모터(220)의 정역 회전에 의한 반력을 상기 링크조립체(300)를 통해 상기 조종간(400)에 전달하여 모의 조종 훈련이 이루어지도록 하되,
상기 연결바(410)와 인접한 상기 상판(130)의 전방측에 설치되는 제1베어링(610)과, 상기 연결바(410)와 인접한 상기 상판(130)의 후방측에 설치되는 제2베어링(620)이 구비된 베어링유닛(600);을 더 포함하며,
상기 연결바(410)는 상부측에 전후 방향으로 돌출되어 상기 제1베어링(610)과 상기 제2베어링(620)과 축결합되는 연결축(412)이 형성되어, 상기 조종간(400)의 전후 방향 이동 시 상기 연결축(412)을 축으로 하여 상기 연결바(410)가 전후 방향으로 이동하는 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치.
A box-shaped frame 110, a lower plate 120 positioned at an inner lower portion of the frame 110, an upper plate 130 positioned above the frame 110, and a lower end of the frame 110 A base body 100 on which a plurality of casters 140 are installed;
Of the frame 110 A motor assembly 200 provided with a motor fixing unit 210 installed on the lower plate 120 from the inside, and a servo motor 220 installed on the motor fixing unit 210 to expose the shaft toward the front;
A link fork 310 whose lower side is axially coupled to the axis of the servomotor 220 to rotate forward and backward, a shaft 320 disposed horizontally so that the start end is connected to the end end of the link fork 310, the A link assembly 300 located under the upper plate 130 is provided with a load cell 330 which is installed on the shaft 320 and measures the load applied, and stores basic steering resistance values in an aquatic and air environment;
A lower end is rotatably coupled to an end of the shaft 320, a connecting bar 410 extending so that an upper end vertically crosses the upper plate 130, and starting from the upper end of the connecting bar 410 A control bar 420 formed to be erected, a grip 430 formed to be gripped by a user at the top of the control bar 420, and a trim switch installed on the grip 430 to generate a control signal Control stick 400 provided with 440; And
A control module 500 installed on the upper plate 130 to supply power to the servomotor 220 and to receive a load measurement value of the load cell 330 to control the servomotor 220; Including,

The control module 500 measures the movement in the front and rear direction of the control stick 400 by the load cell 330 and transmits it to the simulation software, and the speed, altitude, time, course, attitude, environment information on the aircraft or ship of the simulator According to the training situation according to the change to one of the resistance values of the water and the air environment stored in the load cell 330, the reaction force caused by the forward and reverse rotation of the servo motor 220 is adjusted to the control stick 400 through the link assembly 300. ) To allow simulation training to be performed,
A first bearing 610 installed on the front side of the top plate 130 adjacent to the connection bar 410 and a second bearing installed on the rear side of the top plate 130 adjacent to the connection bar 410 620) is provided with a bearing unit 600; further includes,
The connecting bar 410 protrudes in the front-rear direction on the upper side and has a connecting shaft 412 that is axially coupled to the first bearing 610 and the second bearing 620, so that the front and rear of the control stick 400 When moving in a direction, the connecting bar 410 moves in the front and rear direction with the connecting shaft 412 as an axis.
 제1항에 있어서,
상기 샤프트(320)는 시작단이 상기 링크포크(310)의 끝단과 연결되도록 횡으로 눕혀져 배치되는 제1샤프트(322)와, 시작단이 상기 제1샤프트(322)와 연결되도록 횡으로 눕혀져 배치되는 제2샤프트(324)를 더 포함하되,

상기 로드셀(330)은 상기 제1샤프트(322)의 끝단과 상기 제2샤프트(324)의 시작단 사이에 설치되어 상기 제1샤프트(322)와 상기 제2샤프트(324)의 사이에 가해지는 하중을 측정하는 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치.
The method of claim 1,
The shaft 320 has a first shaft 322 laid horizontally so that the start end is connected to the end end of the link fork 310, and the first shaft 320 is laid horizontally so that the start end is connected to the first shaft 322 Further comprising a second shaft (324),

The load cell 330 is installed between the end end of the first shaft 322 and the start end of the second shaft 324 and applied between the first shaft 322 and the second shaft 324. Aircraft and ship simulation training control reproduction device that measures load.
 제1항에 있어서,
상기 조종바(420)는 수직으로 세워지되,
중앙부가 만곡되게 형성되는 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치.
The method of claim 1,
The control bar 420 is vertically erected,
An aircraft and ship combined simulation training control power reproduction device with a curved central portion
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 연결바(410)와 인접한 상기 상판(130)의 좌우측에 설치되는 스토퍼브라켓(710)과, 상기 스토퍼브라켓(710)에서 측방으로 돌출되도록 형성된 스토퍼볼트(720)가 구비된 스토퍼(700);를 더 포함하되,

상기 조종간(400)의 전후 방향 이동 시 상기 연결바(410)의 측면이 상기 스토퍼볼트(720)에 걸쳐서 이동이 제한되는 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치.
The method of claim 1,
A stopper 700 provided with a stopper bracket 710 installed on the left and right sides of the upper plate 130 adjacent to the connection bar 410 and a stopper bolt 720 formed to protrude laterally from the stopper bracket 710; Further include,

When the control stick 400 moves in the front and rear direction, a side surface of the connection bar 410 is limited to move across the stopper bolt 720, a simulated training control force reproduction device for both aircraft and ships.
 제5항에 있어서,
상기 스토퍼(700)는 상기 조종간(400)을 중심으로 이격된 채 대향되게 한 쌍이 설치되는 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치
The method of claim 5,
The stopper 700 is a simulated training control force reproduction device for both aircraft and ships in which a pair is installed facing each other while being spaced apart from the control stick 400
 제6항에 있어서,
상기 스토퍼볼트(720)의 끝단이 상기 조종간(400)의 전후 방향 이동 제한 각도 범위가 ±15 내지 20도가 되도록 경사지게 형성되는 항공기 및 선박 겸용 모의훈련 조종력 재현장치.
The method of claim 6,
An aircraft and ship combined simulation training control force reproduction apparatus in which the end of the stopper bolt 720 is formed to be inclined so that the forward and backward movement limiting angle range of the control stick 400 is ±15 to 20 degrees.
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