KR102146773B1 - 고정형 ptz카메라의 영상에서의 기울기 보정방법 - Google Patents

고정형 ptz카메라의 영상에서의 기울기 보정방법 Download PDF

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KR102146773B1
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김달식
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Abstract

고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법은 고정형 PTZ카메라를 설치하는 단계, 설치위치에서 고정형 PTZ카메라를 회전시켜 팬 스캔영상을 촬상하는 단계, 촬상된 팬 스캔영상에 기초하여 기울기 오차를 산출하는 단계, 산출된 기울기 오차에 기초하여 영상을 보정하기 위한 기울기보정값을 산출하는 단계 및 기울기보정값을 적용하여 영상을 보정하는 단계를 포함한다.

Description

고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법{Tilt Calibration Method of Image of Fixed PTZ Camera}
본 발명은 고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 물리적으로 해결할 수 없는 수평 오류를 보정할 수 있는 고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법에 관한 것이다.
PTZ 카메라를 이용하여 고배율 Zoom 상태에서 좌측에서 우측으로 원거리 스캔 동작을 하는 경우 고도가 일정한 수평상태라면 스캔 중 화면에서 비추는 화면의 지표면 높이가 일정해야 한다. 예컨대 비행기의 활주로에 새떼가 날고 있거나 위치하고 있는 경우 새떼가 엔진에 유입되어 고장을 일으키므로 비행기가 이륙할 때 사고로 이어질 수 있다. 그러므로, 원거리에서 활주로의 새떼를 포함한 이물질을 파악하는 것이 필요하며 PTZ 카메라는 좌우 스캔동작 중 수평적으로 오류가 없어야 이물질여부 및 이물질양을 정확하게 파악할 수 있다.
하지만 PTZ 카메라는 고배율 Zoom 상태에서 작은 오차도 크게 보여지므로 PTZ 카메라 설치 시의 설치위치의 수평적 오차로 인한 Tilt 오차가 크게 보여진다. 전자수평계를 이용하여 PTZ 카메라 설치위치의 전/후, 좌/우 수평을 수평계 오차 범위 인 0.1도 이내까지 수동으로 조절 하더라도 0.1도 이하의 오차로 인해 좌측 Pan 위치의 이미지와 우측 Pan 위치의 이미지에서 보여지는 지표면의 높이가 꽤 달라져 보일 수 있다.
도 1과 도 2에서 볼 수 있듯이, PTZ 카메라 설치 시 PTZ 카메라의 위치가 우측이 기울어져 있는 경우 좌측에서 우측으로의 팬 동작을 하면 화면의 중심 이동 경로가 내려가서 도 2 (a)의 왼쪽에서 찍은 이미지와 도 2 (b)의 오른쪽에서 찍은 이미지의 높이가 맞지 않게 되는 문제가 있다.
따라서 본 발명의 목적은 PTZ 카메라의 설치 시 하드웨어적으로 수평 측정 및 조절의 한계로 인해 발생되는 작은 수평 오류를 보정할 수 있는 고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법은, 상기 고정형 PTZ카메라를 설치하는 단계; 설치위치에서 상기 고정형 PTZ카메라를 회전시켜 팬 스캔영상을 촬상하는 단계; 상기 촬상된 팬 스캔영상에 기초하여 기울기 오차를 산출하는 단계; 산출된 기울기 오차에 기초하여 영상을 보정하기 위한 기울기보정값을 산출하는 단계; 및 상기 기울기보정값을 적용하여 영상을 보정하는 단계를 포함한다. 팬 스캔영상에서 기울기 오차를 산출하고, 기울기 오차를 이용하여 기울기보정값을 산출하여 영상의 작은 수평 오류를 보정할 수 있다.
여기서, 상기 기울기 오차를 산출하는 단계는, 각 pan 위치에 해당하는 수평선, 지평선, 지표면에 표시된 선분을 포함하는 수평기준선의 위치를 영상으로 인식하는 단계; 및 상기 팬 스캔영상의 촬상이 끝나는 시점에 기울기 오차를 산출하는 단계를 포함하면 카메라 설치 시 기울기 오차가 발생되었을 경우 기울기 오차를 산출할 수 있어 바람직하다.
그리고 상기 기울기 오차를 산출하는 단계는, 하기의 수식을 따르면
Figure 112019094967986-pat00001
Figure 112019094967986-pat00002
Figure 112019094967986-pat00003
θ tilt : 영상기울기 각도, H cam : 카메라높이, H tar : 목표지점높이
θ tilt_err : 영상기울기 각도 오차, H tar_err : 목표지점높이오차
카메라 설치 시 기울기 오차가 발생되었을 경우
Figure 112019094967986-pat00004
Figure 112019094967986-pat00005
θ tilt = 영상기울기 각도, H cam = 카메라높이, H tar = 목표지점높이
θ tilt_err = 영상기울기 각도 오차, H tar_err = 목표지점높이오차
θ err = 카메라기울기 각도 오차
정확한 기울기 오차를 산출할 수 있어 바람직하다.
여기서, 상기 기울기보정값을 산출하는 단계는, 상기 팬 스캔영상에서 수평으로 배치된 원형상의 수평면영역을 설정하는 단계; 및 상기 팬 스캔영상에서 상기 수평면영역의 테두리에 대하여 수직한 위치를 따르는 테두리를 갖고 상기 기울기오차만큼 기울어진 원형상의 틸트평면영역을 설정하는 단계를 포함하면 기울기보정값을 산출하기 위한 기초를 만들 수 있어 바람직하다.
그리고 상기 틸트평면영역의 회전축이 상기 수평면영역과 상기 틸트평면영역이 교차되는 축선과 동일하다면,
상기 기울기보정값은 하기의 수식을 따르면
Figure 112019094967986-pat00006
Figure 112019094967986-pat00007
Figure 112019094967986-pat00008
Figure 112019094967986-pat00009
Figure 112019094967986-pat00010
Figure 112019094967986-pat00011
Figure 112019094967986-pat00012
Figure 112020068202521-pat00013
Figure 112019094967986-pat00015
r = 틸트평면영역 반지름
Figure 112020068202521-pat00016
= 수평면영역 테두리에서 틸트평면영역 테두리까지의 높이,
Figure 112020068202521-pat00018
= 수평면영역 테두리에서 틸트평면영역 테두리까지의 최대높이,
Figure 112020068202521-pat00020
= 수평면영역에 대한 틸트평면영역의 기울기 각도,
Figure 112020068202521-pat00022
= 수평면영역에 대한 틸트평면영역의 카메라기울기 각도 오차
θmax_err :
Figure 112020068202521-pat00024
에서의 카메라기울기 각도 오차
eps = epsilon, 0에 가까운 수
기울기 보정값을 산출할 수 있어 바람직하다.
여기서, 상기 틸트평면영역의 회전축이 상기 수평면영역과 상기 틸트평면영역이 교차되는 축선과 동일하지 않다면,
상기 기울기보정값은 하기의 수식을 따르면
Figure 112019094967986-pat00026
Figure 112019094967986-pat00027
Figure 112019094967986-pat00028
Figure 112019094967986-pat00029
Figure 112019094967986-pat00030
기울기 보정값을 산출할 수 있어 바람직하다.
그리고 상기 기울기 오차를 산출하는 단계는, 상기 틸트평면영역의 회전축의 기울기 각도와 회전축을 수동으로 변경해 가면서 변경된 해당 값으로 기울기를 보정했을 때 상기 팬 스캔영상이 수평으로 진행되는 값을 상기 기울기 오차로 산출하면 수동으로 기울기 오차를 산출할 수 있어 바람직하다.
본 발명에 따르면 고정형 PTZ카메라가 기울어진 위치에 설치되어 있더라도 팬 스캔영상에서 기울기 오차를 산출하고, 기울기 오차를 이용하여 기울기보정값을 산출하여 영상의 작은 수평 오류를 보정할 수 있어 수평적으로 원거리에 위치한 이물질의 파악을 항상 정확하게 할 수 있으므로 경우에 따라서는 새떼같은 외부물질에 의한 비행기사고와 같은 FOD(Foreign object damage, 외부 물질에 의한 손상)를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 기존의 고정형 PTZ카메라가 기울어진 위치에서의 스캔이미지.
도 2는 도 1의 pan 1과 pan 2의 pan 이미지.
도 3은 본 발명에 따른 기울기 보정방법의 제어흐름도.
도 4는 기울기의 수동측정 예시도.
도 5와 6은 기울기의 자동측정예시도.
도 7은 고정형 PTZ카메라의 설치예시도.
도 8은 기울기 보정방법의 설명도.
도 9는 고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법의 제어흐름도.
도 10와 도 11은 본 발명에 따른 보정방법에 따라 보정된 스캔이미지.
이하, 첨부된 도면들을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법을 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명에 따른 기울기 보정방법의 제어흐름도이고, 도 4는 기울기의 수동측정 예시도이며, 도 5와 6은 기울기의 자동측정예시도이고, 도 7은 고정형 PTZ카메라의 설치예시도이며, 도 8은 기울기 보정방법의 설명도이고, 도 9는 제어흐름도이며, 도 10와 도 11은 본 발명에 따른 보정방법에 따라 보정된 스캔이미지이다.
도 3은 본 발명에 따른 기울기 보정방법의 제어흐름도이다.
고정형 PTZ카메라 설치위치의 기울기를 수평계를 이용하여 측정한다(S11).
설치위치의 기울기를 보정하여 고정형 PTZ카메라를 설치한다(S12).
설치위치에서 고정형 PTZ카메라를 회전시켜 팬 스캔영상을 촬상한다(S13).
촬상된 팬 스캔영상에 기초하여 기울기 오차를 산출한다(S14).
기울기 오차를 산출하는 단계는 각 pan 위치에 해당하는 수평선, 지평선, 지표면에 표시된 선분을 포함하는 수평기준선의 위치를 영상으로 인식하는 단계 및 팬 스캔영상의 촬상이 끝나는 시점에 기울기 오차를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
기울기 오차를 산출하는 단계는 틸트평면영역의 회전축의 기울기 각도와 회전축을 수동으로 변경해 가면서 변경된 해당 값으로 기울기를 보정했을 때 팬 스캔영상이 수평으로 진행되는 값을 기울기 오차로 산출할 수도 있다.
산출된 기울기 오차에 기초하여 영상을 보정하기 위한 기울기보정값을 산출한다(S15).
기울기보정값을 산출하는 단계는 팬 스캔영상에서 수평으로 배치된 원형상의 수평면영역을 설정하는 단계 및 팬 스캔영상에서 수평면영역의 테두리에 대하여 수직한 위치를 따르는 테두리를 갖고 기울기오차만큼 기울어진 원형상의 틸트평면영역을 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
기울기보정값을 적용하여 팬 스캔영상을 보정한다(S16).
도 4는 기울기의 수동측정 예시도이다.
기울기 보정을 위해서는 기울기 파라미터를 측정해야 하는데 두 가지 방법으로 진행할 수 있다. (기울기 파라미터: 기울기 각도와 기울기 회전 축)
기울기의 수동측정은 기울기 파라미터를 수동으로 조금씩 변경해 가면서 해당 값으로 기울기 보정을 하였을 때 카메라 팬 스캔 동작이 수평으로 진행되는 값을 찾는다. 팬 스캔의 수평 여부는 사람이 눈으로 보고 판단할 수 있다. 이 경우 기울기 회전 축은 도 5와 같이 팬 스캔 라인의 형태로 대략적인 추측이 가능하다.
카메라가 기울기가 있는 위치에 설치된 경우 전방으로 기울어진 경우, 후방으로 기울어진 경우, 좌측으로 기울어진 경우, 우측으로 기울어진 경우의 4가지 패턴의 팬 스캔 라인이 나타날 수 있다.
도 5과 6은 기울기의 자동측정예시도이다.
팬 스캔 동작을 진행하면서 실시간으로 각 pan 위치에 해당하는 수평 기준선(수평선, 지평선, 지표면에 표시된 선분 등)의 위치를 영상으로 인식하여 팬 스캔이 끝나는 시점에 기울기 파라미터를 자동으로 계산한다.
도 5는 특정 pan 위치에서의 view구조이고 아래와 같은 관계식으로 표현할 수 있다.
Figure 112019094967986-pat00031
Figure 112019094967986-pat00032
Figure 112019094967986-pat00033
θ tilt : 영상기울기 각도, H cam : 카메라높이, H tar : 목표지점높이
θ tilt_err : 영상기울기 각도 오차, H tar_err : 목표지점높이오차
여기서, 카메라 설치 시 기울기 오차가 발생되었을 경우는 도 6과 같으며 수식은 다음과 같다.
Figure 112019094967986-pat00034
Figure 112019094967986-pat00035
θ tilt = 영상기울기 각도, H cam = 카메라높이, H tar = 목표지점높이
θ tilt_err = 영상기울기 각도 오차, H tar_err = 목표지점높이오차
θ err = 카메라기울기 각도 오차
도 7은 본 발명에 따른 고정형 PTZ카메라의 설치예시도이다.
도 7와 같이 기울기 회전축과 회전축을 중심으로 기울어진 회전 각을 측정하여 이를 틸트 보정 값을 계산하는 용도로 사용할 수 있다.
도 8은 기울기 보정방법의 설명도이다.
도 8에서 A는 수평에 위치하고, B는 기울어진 평면에 위치하며, C는 녹색은 두 평면 사이에 수직방향의 성분(거리, 각도)이다.
Figure 112019094967986-pat00036
Figure 112019094967986-pat00037
이므로 파란 원의 둘레는 빨간 원의 둘레의 수직방향에 존재하며 반지름이 동일하다고 가정한다. (근사할 수 있다.)
검은 대각선이 pan=0 인 축(pan0 축)이고, 현재 기울기 회전축이 pan0 축과 동일하다고 가정하면, pan각이 0일때는 tilt에 오차가 발생하지 않지만 +90/-90도 방향으로 갈수록 tilt 오차가 커질 것이다. 이때 tilt 오차각은
Figure 112020068202521-pat00038
에 비례하며,
Figure 112019094967986-pat00040
Figure 112019094967986-pat00041
을 만족한다.
Figure 112019094967986-pat00042
Figure 112019094967986-pat00043
Figure 112019094967986-pat00044
Figure 112019094967986-pat00045
Figure 112019094967986-pat00046
Figure 112019094967986-pat00047
Figure 112019094967986-pat00048
Figure 112020068202521-pat00049
Figure 112019094967986-pat00051
r = 틸트평면영역 반지름
Figure 112020068202521-pat00052
= 수평면영역 테두리에서 틸트평면영역 테두리까지의 높이,
Figure 112020068202521-pat00054
= 수평면영역 테두리에서 틸트평면영역 테두리까지의 최대높이,
Figure 112020068202521-pat00056
= 수평면영역에 대한 틸트평면영역의 기울기 각도,
Figure 112020068202521-pat00058
= 수평면영역에 대한 틸트평면영역의 카메라기울기 각도 오차,
θmax_err :
Figure 112020068202521-pat00060
에서의 카메라기울기 각도 오차.
위에서 가정한 pan0 축과 기울기 회전축이 같지 않은 일반적인 상황이라면,
Figure 112019094967986-pat00062
Figure 112019094967986-pat00063
Figure 112019094967986-pat00064
Figure 112019094967986-pat00065
Figure 112019094967986-pat00066
이제,
Figure 112020068202521-pat00067
(기울기 각도)와
Figure 112020068202521-pat00069
(기울기 회전 축)만 구하면
Figure 112020068202521-pat00071
위치에서의
Figure 112020068202521-pat00073
를 구해서 tilt 오차를 보정할 수 있다.
도 9는 전체 제어흐름도이다.
고정형 PTZ카메라 설치위치의 기울기를 수평계를 이용하여 측정하고 기울기가 01도 미만이 되도록 기울기를 보정한 후, 고정형 PTZ카메라를 설치한다(H/W 카메라설치단계).
도 4 내지 도 8에 개시된 기울기를 측정하고, 기울기 오차를 산출하며, 기울기보정값을 산출한다. 사용자는 도 8의 기울기보정방법에서 산출된 수식
Figure 112019094967986-pat00075
Figure 112019094967986-pat00076
에 각 pan위치에서 구한
Figure 112019094967986-pat00077
Figure 112019094967986-pat00078
데이터들을 이용하여
Figure 112019094967986-pat00079
위 오차식 E를 최소화(
Figure 112019094967986-pat00080
Figure 112019094967986-pat00081
하는
Figure 112019094967986-pat00082
Figure 112019094967986-pat00083
와
Figure 112019094967986-pat00084
Figure 112019094967986-pat00085
를 구할 수 있다(S/W 기울기 측정단계).
θ axis, θ max_err, θ pan, θ tilt_err 를 입력하고,
Figure 112019094967986-pat00086
Figure 112019094967986-pat00087
과
Figure 112019094967986-pat00088
Figure 112019094967986-pat00089
수식을 이용하여 θ tilt 를 산출한다. 이를 적용하여 팬 스캔영상을 보정한다(S/W 기울기 보정을 수행한다.
도 10와 도 11은 본 발명에 따른 보정방법에 따라 보정된 스캔이미지이다.
Pan2의 스캔영상을 보정하여 도 10과 같이 상향조정할 수 있다. 이에 도 11과 같이 도 11 (b) pan2의 스캔영상이 도 11 (a) pan1의 스캔영상과 수평의 위치로 보정된다.
상기의 고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법으로 인하여, 팬 스캔영상에서 기울기 오차를 산출하고, 기울기 오차를 이용하여 기울기보정값을 산출하여 영상의 작은 수평 오류를 보정할 수 있다.
기울기 오차를 산출하는 단계는 각 pan 위치에 해당하는 수평선, 지평선, 지표면에 표시된 선분을 포함하는 수평기준선의 위치를 영상으로 인식하는 단계; 및 팬 스캔영상의 촬상이 끝나는 시점에 기울기 오차를 산출하는 단계를 포함하여 카메라 설치 시 기울기 오차가 발생되었을 경우 기울기 오차를 산출할 수 있다.
기울기 오차를 산출하는 단계는, 하기의 수식을 따르면
Figure 112019094967986-pat00090
Figure 112019094967986-pat00091
Figure 112019094967986-pat00092
θ tilt : 영상기울기 각도, H cam : 카메라높이, H tar : 목표지점높이
θ tilt_err : 영상기울기 각도 오차, H tar_err : 목표지점높이오차
카메라 설치 시 기울기 오차가 발생되었을 경우
Figure 112019094967986-pat00093
Figure 112019094967986-pat00094
θ tilt = 영상기울기 각도, H cam = 카메라높이, H tar = 목표지점높이
θ tilt_err = 영상기울기 각도 오차, H tar_err = 목표지점높이오차
θ err = 카메라기울기 각도 오차
정확한 기울기 오차를 산출할 수 있다.
기울기보정값을 산출하는 단계는 팬 스캔영상에서 수평으로 배치된 원형상의 수평면영역을 설정하는 단계; 및 팬 스캔영상에서 수평면영역의 테두리에 대하여 수직한 위치를 따르는 테두리를 갖고 기울기오차만큼 기울어진 원형상의 틸트평면영역을 설정하는 단계를 포함하여 기울기보정값을 산출하기 위한 기초를 만들 수 있다.
틸트평면영역의 회전축이 수평면영역과 틸트평면영역이 교차되는 축선과 동일하다면, 기울기보정값이 하기의 수식을 따르면
Figure 112019094967986-pat00095
Figure 112019094967986-pat00096
Figure 112019094967986-pat00097
Figure 112019094967986-pat00098
Figure 112019094967986-pat00099
Figure 112019094967986-pat00100
Figure 112019094967986-pat00101
Figure 112020068202521-pat00102
Figure 112019094967986-pat00104
r = 틸트평면영역 반지름
Figure 112020068202521-pat00105
= 수평면영역 테두리에서 틸트평면영역 테두리까지의 높이,
Figure 112020068202521-pat00107
= 수평면영역 테두리에서 틸트평면영역 테두리까지의 최대높이,
Figure 112020068202521-pat00109
= 수평면영역에 대한 틸트평면영역의 기울기 각도,
Figure 112020068202521-pat00111
= 수평면영역에 대한 틸트평면영역의 카메라기울기 각도 오차,
θmax_err :
Figure 112020068202521-pat00113
Figure 112020068202521-pat00114
에서의 카메라기울기 각도 오차.
eps = epsilon, 0에 가까운 수.
기울기 보정값을 산출할 수 있다.
틸트평면영역의 회전축이 수평면영역과 틸트평면영역이 교차되는 축선과 동일하지 않다면, 기울기보정값이 하기의 수식을 따르면
Figure 112019094967986-pat00115
Figure 112019094967986-pat00116
Figure 112019094967986-pat00117
Figure 112019094967986-pat00118
Figure 112019094967986-pat00119
기울기 보정값을 산출할 수 있다.
기울기 오차를 산출하는 단계는 틸트평면영역의 회전축의 기울기 각도와 회전축을 수동으로 변경해 가면서 변경된 해당 값으로 기울기를 보정했을 때 팬 스캔영상이 수평으로 진행되는 값을 기울기 오차로 산출하면 수동으로 기울기 오차를 산출할 수 있다.

Claims (7)

  1. 고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법에 있어서,
    상기 고정형 PTZ카메라를 설치하는 단계;
    설치위치에서 상기 고정형 PTZ카메라를 회전시켜 팬 스캔영상을 촬상하는 단계;
    상기 촬상된 팬 스캔영상에 기초하여 기울기 오차를 산출하는 단계;
    산출된 기울기 오차에 기초하여 영상을 보정하기 위한 기울기보정값을 산출하는 단계; 및
    상기 기울기보정값을 적용하여 영상을 보정하는 단계를 포함하며,
    상기 기울기 오차를 산출하는 단계는,
    틸트평면영역의 회전축의 기울기 각도와 회전축을 변경해 가면서 변경된 해당 값으로 기울기를 보정했을 때 팬 스캔영상이 수평으로 진행되는 값을 기울기 오차로 산출하는 고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 기울기 오차를 산출하는 단계는,
    각 pan 위치에 해당하는 수평선, 지평선, 지표면에 표시된 선분을 포함하는 수평기준선의 위치를 영상으로 인식하는 단계; 및
    상기 팬 스캔영상의 촬상이 끝나는 시점에 기울기 오차를 산출하는 단계를 포함하는 고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 기울기 오차를 산출하는 단계는,
    하기와 같은 수식에 따라 산출되는 것을 특징으로 하는 고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법.
    Figure 112019094967986-pat00120

    Figure 112019094967986-pat00121

    Figure 112019094967986-pat00122

    θ tilt : 영상기울기 각도, H cam : 카메라높이, H tar : 목표지점높이
    θ tilt_err : 영상기울기 각도 오차, H tar_err : 목표지점높이오차
    카메라 설치 시 기울기 오차가 발생되었을 경우
    Figure 112019094967986-pat00123

    Figure 112019094967986-pat00124

    θ tilt = 영상기울기 각도, H cam = 카메라높이, H tar = 목표지점높이
    θ tilt_err = 영상기울기 각도 오차, H tar_err = 목표지점높이오차
    θ err = 카메라기울기 각도 오차

  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 기울기보정값을 산출하는 단계는,
    상기 팬 스캔영상에서 수평으로 배치된 원형상의 수평면영역을 설정하는 단계; 및
    상기 팬 스캔영상에서 상기 수평면영역의 테두리에 대하여 수직한 위치를 따르는 테두리를 갖고 상기 기울기오차만큼 기울어진 원형상의 틸트평면영역을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 틸트평면영역의 회전축이 상기 수평면영역과 상기 틸트평면영역이 교차되는 축선과 동일하다면,
    상기 기울기보정값은 하기와 같은 수식에 따라 산출되는 것을 특징으로 하는 고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법.
    Figure 112020068202521-pat00125

    Figure 112020068202521-pat00126

    Figure 112020068202521-pat00127

    Figure 112020068202521-pat00128

    Figure 112020068202521-pat00129

    Figure 112020068202521-pat00130

    Figure 112020068202521-pat00131

    Figure 112020068202521-pat00132

    Figure 112020068202521-pat00134

    r = 틸트평면영역 반지름
    Figure 112020068202521-pat00135
    = 수평면영역 테두리에서 틸트평면영역 테두리까지의 높이,
    Figure 112020068202521-pat00137
    = 수평면영역 테두리에서 틸트평면영역 테두리까지의 최대높이,
    Figure 112020068202521-pat00139
    = 수평면영역에 대한 틸트평면영역의 기울기 각도,
    Figure 112020068202521-pat00141
    = 수평면영역에 대한 틸트평면영역의 카메라기울기 각도 오차,
    θmax_err :
    Figure 112020068202521-pat00143
    에서의 카메라기울기 각도 오차.
    eps = epsilon, 0에 가까운 수.

  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 틸트평면영역의 회전축이 상기 수평면영역과 상기 틸트평면영역이 교차되는 축선과 동일하지 않다면,
    상기 기울기보정값은 하기와 같은 수식에 따라 산출되는 것을 특징으로 하는 고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법.
    Figure 112019094967986-pat00145

    Figure 112019094967986-pat00146

    Figure 112019094967986-pat00147

    Figure 112019094967986-pat00148

    Figure 112019094967986-pat00149

  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 기울기 오차를 산출하는 단계는,
    상기 틸트평면영역의 회전축의 기울기 각도와 회전축을 수동으로 변경해 가면서 변경된 해당 값으로 기울기를 보정했을 때 상기 팬 스캔영상이 수평으로 진행되는 값을 상기 기울기 오차로 산출하는 것을 특징으로 하는 고정형 PTZ카메라의 영상에서의 기울기 보정방법.
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JP2013251005A (ja) * 2013-09-03 2013-12-12 Tateyama System Laboratory Ltd 画像補正方法
KR101421700B1 (ko) * 2013-11-01 2014-07-22 주식회사 휴먼시스템 감시카메라의 지능형 분석기능을 이용한 실시간 위치추적 시스템 및 그 위치추적방법
JP2019033344A (ja) * 2017-08-07 2019-02-28 キヤノン株式会社 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム

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