KR102143768B1

KR102143768B1 - Robot marking system

Info

Publication number: KR102143768B1
Application number: KR1020180160705A
Authority: KR
Inventors: 박정호
Original assignee: 열림정보시스템 주식회사
Priority date: 2018-12-13
Filing date: 2018-12-13
Publication date: 2020-08-12
Also published as: KR20200072759A

Abstract

본 발명은 산업용 로봇을 이용하여 제품에 마킹을 하는 로봇 마킹 시스템에 관한 것으로서, 다관절 로봇과; 상기 다관절 로봇의 헤드에 설치되며, 마킹 대상 제품의 에지(edge)를 감지하기 위한 제1 센서와, 상기 제품의 표면과의 거리를 측정하기 위한 제2 센서와, 잉크를 분사하기 위한 마킹 노즐을 구비하는 마킹 유닛과; 상기 다관절 로봇의 동작을 제어하는 로봇 컨트롤러와; 상기 마킹 노즐로의 잉크 공급을 제어하는 잉크 유닛과; 상기 마킹 노즐의 청소를 위한 클리닝 유닛; 및 상기 제1 센서로부터 상기 마킹 유닛을 상기 에지로부터 상기 제품 상의 옵셋 위치로 수평이동시키고, 상기 제2 센서로부터 상기 마킹 유닛을 일정한 높이로 수직이동시킨 다음, 상기 로봇 컨트롤러와 상기 잉크 유닛을 제어함으로써 상기 제품에 대한 마킹을 수행하며, 상기 제품에 대한 마킹 전 또는 후에 상기 마킹 유닛을 상기 클리닝 유닛의 위치로 이동시킨 다음 상기 클리닝 유닛을 제어함으로써 상기 마킹 노즐에 대한 청소를 수행하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해, 1기계 다품종으로 다양한 마킹 요구에 대응이 가능하며 사용자의 설비 변경과 유지 보수가 용이하고 사고위험에 대한 노출을 최소한으로 줄여줄 수 있다. 아울러, 마킹 노즐에 대한 청소를 수행함으로써 잉크의 굳음 또는 노즐막힘 현상을 방지할 수 있다.The present invention relates to a robot marking system for marking a product using an industrial robot, comprising: an articulated robot; A first sensor installed on the head of the articulated robot, for detecting an edge of the product to be marked, a second sensor for measuring a distance from the surface of the product, and a marking nozzle for spraying ink A marking unit having a; A robot controller that controls the motion of the articulated robot; An ink unit controlling ink supply to the marking nozzle; A cleaning unit for cleaning the marking nozzle; And horizontally moving the marking unit from the first sensor to an offset position on the product from the edge, vertically moving the marking unit to a predetermined height from the second sensor, and then controlling the robot controller and the ink unit. And a control unit for performing marking on the product, moving the marking unit to the position of the cleaning unit before or after marking the product, and then controlling the cleaning unit to perform cleaning on the marking nozzle. It features. As a result, it is possible to respond to various marking demands with one machine with a variety of types, and it is possible to easily change and maintain the user's equipment, and reduce exposure to accident risk to a minimum. In addition, by performing cleaning on the marking nozzle, it is possible to prevent ink hardening or nozzle clogging.

Description

Robot marking system {ROBOT MARKING SYSTEM}

본 발명은 산업용 로봇을 이용하여 제품에 마킹을 하는 자동화 설비 시스템으로서, 특히 제품 표면의 정 위치에 잉크를 분사하여 인쇄를 수행하는 로봇 마킹 시스템 및 이를 이용한 로봇 마킹 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automated facility system for marking a product using an industrial robot, and in particular, to a robot marking system for performing printing by spraying ink at a proper position on a product surface, and a robot marking method using the same.

국내외 장치산업 중 제품에 마킹을 할 수 있는 설비는 보편화가 되어 있으나 철강을 생산하는 곳에서는 항상 무게와 열 그밖에 수많은 사고 위험에 노출되어 있는 상황인 점을 고려할 때, 이러한 사용환경에서 마킹 설비는 사용자의 설비 변경과 유지 보수가 용이해야 하고 위험에 대한 노출을 최소한으로 줄이면서 또한 다품종 제품의 다양한 위치에 손쉽게 마킹할 수 있는 로봇 마킹 시스템에 대한 개발 요구가 있어왔다.Among domestic and overseas equipment industries, facilities that can mark products are common, but considering that steel production sites are always exposed to weight, heat, and numerous other risk of accidents, marking facilities are used by users in these environments. There has been a need to develop a robotic marking system that should be easy to change and maintain the facilities of the company, minimize exposure to risks, and that can easily mark various positions of a variety of products.

반면, 기존의 마킹 설비는 고정식이라 유지, 보수, 변경에 대해서 불필요한 시간과 자금이 투입되며 사용자가 쉽게 설비를 변경하기 어렵고 1기계 1품종에 대한 마킹을 할 수밖에 없는 실정이어서 본 발명과 같은 로봇 마킹 시스템을 제안하기에 이르렀다.
On the other hand, since the existing marking equipment is a fixed type, unnecessary time and money are input for maintenance, repair, and change, and it is difficult for the user to easily change the equipment, and the situation in which it is inevitable to mark one kind of one machine is the situation that the robot marking the same as the present invention. Came to propose a system.

[선행기술문헌] 특허등록 제10-1607842호(2016.03.25.)[Prior technical literature] Patent registration No. 10-1607842 (2016.03.25.)

공개특허공보 제10-2014-0074568호(2014.06.18.)
Unexamined Patent Publication No. 10-2014-0074568 (2014.06.18.)

따라서, 본 발명의 목적은 1기계 다품종으로 다양한 마킹 요구에 대응이 가능하며 사용자의 설비 변경과 유지 보수가 용이하고 사고위험에 대한 노출을 최소한으로 줄여줄 수 있는 로봇 마킹 시스템 및 이를 이용한 로봇 마킹 방법을 제공하는 데 있다.Accordingly, an object of the present invention is a robot marking system capable of responding to various marking demands with one machine and a variety of marking needs, facilitating user equipment change and maintenance, and minimizing exposure to accident risk, and a robot marking method using the same. To provide.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은 다관절 로봇과; 상기 다관절 로봇의 헤드에 설치되며, 마킹 대상 제품의 에지(edge)를 감지하기 위한 제1 센서와, 상기 제품의 표면과의 거리를 측정하기 위한 제2 센서와, 잉크를 분사하기 위한 마킹 노즐을 구비하는 마킹 유닛과; 상기 다관절 로봇의 동작을 제어하는 로봇 컨트롤러와; 상기 마킹 노즐로의 잉크 공급을 제어하는 잉크 유닛과; 상기 마킹 노즐의 청소를 위한 클리닝 유닛; 및 상기 제1 센서의 감지신호로부터 상기 로봇 컨트롤러를 제어하여 상기 마킹 유닛을 상기 에지로부터 상기 제품 상의 일정한 옵셋 위치로 수평이동시키고, 상기 제2 센서의 감지신호로부터 상기 로봇 컨트롤러를 제어하여 상기 마킹 유닛을 상기 제품 상에서의 일정한 높이로 수직이동시킨 다음, 상기 로봇 컨트롤러와 상기 잉크 유닛을 제어함으로써 상기 제품에 대한 마킹을 수행하며, 상기 제품에 대한 마킹 전 또는 후에 상기 로봇 컨트롤러를 제어하여 상기 마킹 유닛을 상기 클리닝 유닛의 위치로 이동시킨 다음 상기 클리닝 유닛을 제어함으로써 상기 마킹 노즐에 대한 청소를 수행하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 마킹 시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention includes an articulated robot; A first sensor installed on the head of the articulated robot, for detecting an edge of the product to be marked, a second sensor for measuring a distance from the surface of the product, and a marking nozzle for spraying ink A marking unit having a; A robot controller that controls the motion of the articulated robot; An ink unit controlling ink supply to the marking nozzle; A cleaning unit for cleaning the marking nozzle; And controlling the robot controller from the detection signal of the first sensor to horizontally move the marking unit from the edge to a predetermined offset position on the product, and control the robot controller from the detection signal of the second sensor to the marking unit. Vertically moving the product to a certain height on the product, and then performing marking on the product by controlling the robot controller and the ink unit, and controlling the robot controller before or after marking the product to control the marking unit. It provides a robot marking system, characterized in that it comprises a control unit for cleaning the marking nozzle by moving to the position of the cleaning unit and then controlling the cleaning unit.

여기서, 상기 클리닝 유닛은 알코올 용제 노즐과 공기분사 노즐을 구비하고, 상기 제어부는 상기 마킹 노즐에 대한 청소 수행 시, 1차적으로 상기 마킹 노즐을 상기 알코올 용제 노즐에 위치시켜 상기 알코올 용제 노즐을 분사시킴으로써 상기 마킹 노즐에 대한 세척을 수행하고, 2차적으로 상기 마킹 노즐을 상기 공기분사 노즐에 위치시켜 상기 공기분사 노즐을 분사시킴으로써 상기 마킹 노즐에 대한 블로잉을 수행하는 구성을 취할 수도 있다.Here, the cleaning unit includes an alcohol solvent nozzle and an air injection nozzle, and the control unit, when performing cleaning on the marking nozzle, primarily positions the marking nozzle on the alcohol solvent nozzle and sprays the alcohol solvent nozzle. The marking nozzle may be cleaned, and the marking nozzle may be blown by placing the marking nozzle on the air injection nozzle and spraying the air injection nozzle.

이때, 상기 마킹 유닛은 상기 다관절 로봇의 헤드에 연결 설치되는 베이스 플레이트를 더 구비하여, 상기 제1 센서, 상기 제2 센서 및 상기 마킹 노즐이 상기 베이스 플레이트에 탑재되며, 또한 상기 마킹 노즐의 온도를 측정하기 위해 상기 베이스 플레이트에 탑재되는 온도센서를 더 구비하며, 상기 제어부는 상기 온도센서를 통해 감지되는 상기 마킹 노즐의 온도가 일정한 저온의 클리닝 필요 온도조건을 만족하는 경우 상기 마킹 노즐에 대한 청소를 수행하는 구성을 취할 수도 있다.At this time, the marking unit further includes a base plate connected to the head of the articulated robot, wherein the first sensor, the second sensor, and the marking nozzle are mounted on the base plate, and the temperature of the marking nozzle A temperature sensor mounted on the base plate is further provided to measure, and the control unit cleans the marking nozzle when the temperature of the marking nozzle sensed through the temperature sensor satisfies the required temperature condition for cleaning at a constant low temperature. You can also take a configuration that does.

한편, 상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 상기와 같은 로봇 마킹 시스템을 이용한 로봇 마킹 방법에 있어서, 일정한 이송라인을 따라 접근하는 상기 제품을 감지하여 정지시키는 단계와; 상기 제1 센서의 감지신호로부터 상기 로봇 컨트롤러를 제어하여 상기 마킹 유닛을 상기 에지로부터 상기 제품 상의 일정한 옵셋 위치로 수평이동시키는 단계와; 상기 제2 센서의 감지신호로부터 상기 로봇 컨트롤러를 제어하여 상기 마킹 유닛을 상기 제품 상에서의 일정한 높이로 수직이동시키는 단계와; 상기 로봇 컨트롤러와 상기 잉크 유닛을 제어함으로써 상기 제품에 대한 마킹을 수행하는 단계와; 카메라를 통해 상기 제품 표면에 마킹된 텍스트를 스캔하여 상기 텍스트의 정상 유무를 판단하는 단계; 및 상기 제품에 대한 마킹 전 또는 후에 상기 로봇 컨트롤러를 제어하여 상기 마킹 유닛을 상기 클리닝 유닛의 위치로 이동시킨 다음 상기 클리닝 유닛을 제어함으로써 상기 마킹 노즐에 대한 청소를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 마킹 방법을 제공한다.On the other hand, in order to achieve the above object, the present invention provides a robot marking method using the robot marking system as described above, comprising: detecting and stopping the product approaching along a certain transfer line; Controlling the robot controller from the detection signal of the first sensor to horizontally move the marking unit from the edge to a predetermined offset position on the product; Controlling the robot controller from the detection signal of the second sensor to vertically move the marking unit to a predetermined height on the product; Performing marking on the product by controlling the robot controller and the ink unit; Determining whether the text is normal by scanning the text marked on the product surface through a camera; And performing cleaning for the marking nozzle by controlling the robot controller before or after marking the product to move the marking unit to the position of the cleaning unit and then controlling the cleaning unit. Robot marking method is provided.

이상과 같이 본 발명에 따른 로봇 마킹 시스템 및 이를 이용한 로봇 마킹 방법에 의하면, 하나의 로봇 마킹 시스템으로 다품종 및 다양한 마킹 요구에 대응이 가능하므로 다관절 로봇의 운전범위 안에 있는 곳이면 공간의 제약 없이 어느 곳이든 마킹을 할 수 있어 시스템의 유연성과 적용상의 다양성 측면에서 강점이 있다.As described above, according to the robot marking system according to the present invention and the robot marking method using the same, a single robot marking system can respond to multiple types and various marking demands, so any place within the operating range of the articulated robot can be Since it can mark anywhere, it has strengths in terms of system flexibility and application diversity.

또한, 본 발명을 통해 철강 후판 제품 공장에 로봇을 활용한 마킹 시스템의 자동화를 적용함으로써 저비용, 고효율의 스마트 팩토리화 실현 및 철강산업 자동화 확대에 기여할 수 있고, 철강 생산라인에서의 제품 무게와 열 등 수많은 사고위험에 대한 노출을 줄여줄 수 있다.In addition, by applying the automation of the marking system using a robot to the steel plate product factory through the present invention, it is possible to realize a low-cost and high-efficiency smart factory and contribute to the expansion of automation in the steel industry, and the weight and heat of products in the steel production line, etc. It can reduce exposure to numerous accident risks.

특히, 본 발명에 따른 로봇 마킹 시스템 및 이를 이용한 로봇 마킹 방법에 의하면, 제품에 대한 마킹 전후에 마킹 유닛을 클리닝 유닛의 위치로 이동시켜 상기 마킹 노즐에 대한 청소를 수행함으로써 잉크의 굳음 또는 노즐막힘 현상을 방지하여 우수한 마킹 품질을 지속적으로 유지해줄 수 있다.In particular, according to the robot marking system according to the present invention and the robot marking method using the same, the marking unit is moved to the position of the cleaning unit before and after marking on the product to perform cleaning on the marking nozzle, thereby hardening or clogging of ink. Can be prevented to continuously maintain excellent marking quality.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 마킹 시스템의 블록 구성도,
도 2는 도 1의 블록 구성도에 따른 일 구현례를 도시한 개략 구성도,
도 3은 도 1의 다관절 로봇과 마킹 유닛의 일 구현례를 도시한 사시도,
도 4는 도 3의 마킹 유닛의 확대도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 마킹 방법의 순서도,
도 6 내지 도 11은 도 5의 방법의 각 단계별 구현례를 도시한 개략도,
도 12는 도 5의 방법에 추가하여 구현되는 클리닝 단계를 도시한 개략도,
도 13은 도 1의 클리닝 유닛의 일 구현례 및 이를 이용하여 마킹 유닛을 클리닝하는 모습을 도시한 개략도이다.1 is a block diagram of a robot marking system according to an embodiment of the present invention,
2 is a schematic configuration diagram showing an implementation example according to the block diagram of FIG. 1;
3 is a perspective view showing an implementation example of the articulated robot and the marking unit of FIG. 1;
Figure 4 is an enlarged view of the marking unit of Figure 3,
5 is a flow chart of a robot marking method according to an embodiment of the present invention,
6 to 11 are schematic diagrams showing implementation examples of each step of the method of FIG. 5;
12 is a schematic diagram showing a cleaning step implemented in addition to the method of FIG. 5;
FIG. 13 is a schematic diagram illustrating an implementation example of the cleaning unit of FIG. 1 and a state of cleaning the marking unit by using the same.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 마킹 시스템(100)은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 마킹을 수행하는 다관절 로봇(110)과 이에 설치되는 마킹 유닛(120, 도 3 참조)을 포함한다. 다관절 로봇(110)의 동작을 제어하는 로봇 컨트롤러(130), 마킹 유닛(120)으로의 잉크 공급을 제어하는 잉크 유닛(140)을 더 포함하며, 이들 로봇 컨트롤러(130)와 마킹 유닛(120)의 동시 제어는 제어부(150)에 의해 이루어지며, 제어부(150)는 상위시스템 허브(160)를 통해 메인 HMI PC(170)에 의해 원격제어된다.The robot marking system 100 according to an embodiment of the present invention includes an articulated robot 110 that performs marking as shown in FIGS. 1 and 2 and a marking unit 120 (see FIG. 3) installed therein. . A robot controller 130 for controlling the operation of the articulated robot 110, and an ink unit 140 for controlling ink supply to the marking unit 120, and the robot controller 130 and the marking unit 120 The simultaneous control of) is performed by the control unit 150, and the control unit 150 is remotely controlled by the main HMI PC 170 through the host system hub 160.

다관절 로봇(110)을 티칭하고 수동으로 조작시킬 수 있도록 해주는 플렉스 펜던트(Flex pendant, 180)가 로봇 컨트롤러(130)에 연결되고, 다관절 로봇(110)의 설치현장에는 로봇 마킹 시스템(100)과 관련된 기능을 조작할 수 있도록 해주는 로컬 OP 패널(190)이 설치된다. 그리고, 마킹 대상 제품(1)의 센싱 및 검사를 위한 다수의 카메라(200)가 메인 HMI PC(170)에 연결된다.A flex pendant 180 that teaches the articulated robot 110 and allows it to be operated manually is connected to the robot controller 130, and the robot marking system 100 at the installation site of the articulated robot 110 A local OP panel 190 is installed that enables the operation of the related functions. In addition, a plurality of cameras 200 for sensing and inspection of the marked product 1 are connected to the main HMI PC 170.

마킹 유닛(120)은 도 3에 도시된 바와 같이 다관절 로봇(110)의 헤드(111)측에 연결되어 설치되며, 도 4에 도시된 바와 같이 수직으로 기립된 베이스 플레이트(121)의 판면에 제1 센서(122)와 제2 센서(123)가 나란히 탑재되고, 판면의 좌측 말단부에 맞추어 잉크를 분사하기 위한 마킹 노즐(124)이 탑재된다. 판면을 따라 마킹 노즐(124)의 양측으로는 리미트 스위치(125, 126)가 돌출되게 설치됨으로써 외부물체로의 접근으로 인한 마킹 노즐(124)의 접촉 파손을 예방한다.The marking unit 120 is installed by being connected to the head 111 side of the articulated robot 110 as shown in FIG. 3, and on the plate surface of the base plate 121 vertically erected as shown in FIG. The first sensor 122 and the second sensor 123 are mounted side by side, and a marking nozzle 124 for ejecting ink is mounted according to the left end of the plate surface. Limit switches 125 and 126 are installed to protrude from both sides of the marking nozzle 124 along the plate surface to prevent contact damage of the marking nozzle 124 due to access to an external object.

마킹marking 노즐(124)을 청소하기 위한 클리닝 유닛(도 1의 210)은 도 12에 도시된 바와 같이 제품(1)의 반대편으로 다관절 로봇(110)에 인접하여 배치되도록 구성된다. The cleaning unit (210 of FIG. 1) for cleaning the nozzle 124 is configured to be disposed adjacent to the articulated robot 110 on the opposite side of the product 1 as shown in FIG. 12.

이상과 같은 구성의 로봇 마킹 시스템(100)은 도 5에 도시된 순서에 따라 동작한다.The robot marking system 100 having the above configuration operates according to the order shown in FIG. 5.

먼저, 전체 시스템에 시작되고 초기화 셋팅이 이루어지고 나면, 도 6에 도시된 바와 같이 일정한 이송라인을 따라 이송되어 오는 제품(1)을 카메라(201)를 통해 감지한다. 제품(1)의 감지는 포토센서(211)를 통해서도 감지할 수 있으며, 이와 같이 감지된 신호는 메인 HMI PC(도 1의 170)로 전송되어 상기 이송라인을 정지시키도록 패드백 제어된다(S1).First, after the entire system is started and the initial setting is made, the product 1 being transferred along a certain transfer line is sensed through the camera 201 as shown in FIG. 6. The detection of the product 1 can also be detected through the photosensor 211, and the detected signal is transmitted to the main HMI PC (170 in FIG. 1) and padback is controlled to stop the transfer line (S1). ).

제품(1)이 정지하면, 도 7에 도시된 바와 같이 마킹을 수행할 다관절 로봇(110)이 제품(1)의 모서리, 즉 에지(edge, 1a)로 접근하여 이를 감지한다(S2). 에지(1a)의 감지는 로봇(110) 측에 별도 설치되는 카메라(202)에 의하거나 마킹 유닛(120)에 구비된 레이저 센서인 제1 센서(122)에 의해 이루어질 수 있다.When the product 1 stops, as shown in FIG. 7, the articulated robot 110 to perform marking approaches the edge of the product 1, that is, an edge 1a and detects it (S2). The edge 1a may be detected by the camera 202 separately installed on the robot 110 side or by the first sensor 122 which is a laser sensor provided in the marking unit 120.

제품(1)의 에지(1a)가 감지되면, 도 8에 도시된 바와 같이 다관절 로봇(110)이 구동하여 마킹 유닛(120)을 제품(1)의 이송방향의 반대방향으로 일정한 거리(d1)만큼의 옵셋 위치로 수평이동시킨다(S3). 옵셋 위치로의 이송 거리는 카메라(203)를 통해서도 측정이 가능하다. 이를 통해 마킹 유닛(120)의 마킹 노즐(124)은 제품(1)의 에지(1a)로부터 일정한 옵셋 거리(d2)를 갖게 되며, 이는 곧 노즐 인쇄의 시작지점이 된다.When the edge 1a of the product 1 is detected, as shown in FIG. 8, the articulated robot 110 is driven to move the marking unit 120 in the direction opposite to the transport direction of the product 1 at a certain distance d1 ) To the offset position horizontally (S3). The transport distance to the offset position can also be measured through the camera 203. Through this, the marking nozzle 124 of the marking unit 120 has a constant offset distance d2 from the edge 1a of the product 1, which becomes the starting point of nozzle printing.

다음으로, 도 9에 도시된 바와 같이 마킹 유닛(120)의 레이저 센서인 제2 센서(123)를 통해 제품(1)과의 일정한 높이(h)로 접근하도록 다관절 로봇(110)이 하강 구동한다(S4). 이에 의해 마킹 노즐(124)이 수행할 마킹 거리가 맞추어진다. 이때, 마킹 유닛(120)의 '하강' 내지 '수직' 개념은 제품(1)의 표면으로의 '접근'을 의미하는 상대적인 개념이므로 일반적인 지면에 대한 수직을 의미하는 절대적인 개념은 아니다.Next, as shown in FIG. 9, the articulated robot 110 is driven downward to approach the product 1 at a constant height h through the second sensor 123, which is a laser sensor of the marking unit 120. Do (S4). Accordingly, the marking distance to be performed by the marking nozzle 124 is adjusted. At this time, the concept of'falling' to'vertical' of the marking unit 120 is a relative concept that means'approach' to the surface of the product 1, so it is not an absolute concept that means perpendicular to the general ground.

이상과 같이 제품(1) 상에서의 옵셋 거리(d2)와 마킹 높이(h)가 맞추어지면 비로소 마킹 유닛(120) 및 다관절 로봇(110)이 구동하여 도 10에 도시된 바와 같이 마킹 노즐(124)에 의한 마킹이 개시된다(S5).As described above, when the offset distance d2 on the product 1 and the marking height h are aligned, the marking unit 120 and the articulated robot 110 are driven and the marking nozzle 124 as shown in FIG. 10. ) Marking is started (S5).

텍스트의 마킹이 완료되면, 도 11에 도시된 바와 같이 카메라(204)를 통해 마킹된 텍스트를 스캔하여 메인 HMI PC(도 1의 170)에서 정상적인 마킹인지 여부를 확인한다(S6). 카메라(204)는 다관절 로봇(110)에 설치되거나 별도의 독립된 위치에 고정 설치될 수 있다.When the marking of the text is completed, as shown in FIG. 11, the marked text is scanned through the camera 204 to check whether or not it is normal marking in the main HMI PC (170 in FIG. 1) (S6). The camera 204 may be installed on the articulated robot 110 or may be fixedly installed at a separate and independent position.

이상과 같이 제품(1)에 대한 As above, for product (1) 마킹이Marking 완료된 후 또는 After completion or 마킹의Marking 개시 전에 제어부(도 1의 150)는 로봇 컨트롤러(130)를 제어하여 Before the start, the control unit (150 in FIG. 1) controls the robot controller 130 마킹marking 유닛(120)을 도 12에 도시된 바와 같이 제품(1)의 반대편으로 클리닝 유닛(210)과 마주하도록 회전 구동시킴으로써 By rotating the unit 120 to face the cleaning unit 210 on the opposite side of the product 1 as shown in FIG. 12 마킹marking 유닛(120)에 대한 노즐 청소를 수행한다. Nozzle cleaning is performed on the unit 120.

구체적으로, 도 13에 도시된 바와 같이 Specifically, as shown in FIG. 13 마킹marking 노즐(124)은 1차적으로 클리닝 유닛(210)의 알코올 용제 노즐(211)에 위치된 다음, The nozzle 124 is primarily located in the alcohol solvent nozzle 211 of the cleaning unit 210, 솔레노이드Solenoid 밸브(212)가 개방 제어되면 알코올 용제가 분사되어 When the valve 212 is open-controlled, alcohol solvent is sprayed 마킹marking 노즐(124)을 청소한다. 이후, Clean the nozzle 124. after, 마킹marking 노즐( Nozzle( 124)은124) is 이웃한 공기분사 노즐(213)에 위치된 다음, After being located in the adjacent air injection nozzle 213, 솔레노이드Solenoid 밸브(214)가 개방 제어되면 압축공기가 분사되어 When the valve 214 is controlled to open, compressed air is injected 마킹marking 노즐(124)을 청소, 즉 Cleaning the nozzle 124, ie 블로잉(blowing)을Blowing 수행한다. Perform.

이러한 Such 마킹marking 노즐(124)의 청소는 The cleaning of the nozzle 124 마킹marking 작업을 착수하기 전 또는 작업완료 후에 수행되도록 설정할 수 있으며, 또는 It can be set to be performed before commencing the task or after the task is completed, or 마킹marking 유닛(120)의 베이스 플레이트(121)에 탑재되는 온도센서(127)를 통해 Through the temperature sensor 127 mounted on the base plate 121 of the unit 120 마킹marking 노즐(124)의 온도를 감지하여 노즐 속 잉크가 굳어 통로를 막을 염려가 있을 정도로 저온(ex. 5℃ 이하)인 경우에는 자동으로 상기한 바와 같은 When the temperature of the nozzle 124 is sensed and the ink in the nozzle is hardened and the passage is blocked, it is automatically 마킹marking 노즐(124)의 청소 단계가 수행되도록 할 수도 있다. The cleaning step of the nozzle 124 may be performed.

또한, 상기한 노즐 청소 외에도 In addition, in addition to cleaning the nozzles described above 마킹marking 개시 전 Before commencement 마킹marking 노즐(124)을 Nozzle 124 임의적으로Randomly 2~3회 분사 동작시킴으로써 노즐 내 통로를 막고 있는 굳은 잉크 등 이물질을 배출시키도록 하는 By spraying two to three times, foreign substances such as solid ink that are blocking the passage inside the nozzle are discharged. 마킹marking 노즐 Nozzle 퍼징Purging 기능을 설정하여 수행할 수도 있다. It can also be done by setting a function.

한편, 이상에서 설명된 로봇 마킹 시스템(100) 및 이를 이용한 로봇 마킹 방법은 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 실시예에 불과하며 본 발명의 권리범위 내지 기술적 범위는 후술하는 특허청구범위 및 그 균등범위에 의해 정하여진다.On the other hand, the robot marking system 100 described above and the robot marking method using the same are only one embodiment to aid understanding of the present invention, and the scope of the rights to the technical scope of the present invention is the scope of the claims and their equivalents to be described later. It is determined by

100: 로봇 마킹 시스템 110: 다관절 로봇
120: 마킹 유닛 121: 베이스 플레이트
122: 제1 센서 123: 제2 센서
124: 마킹 노즐 125, 126: 리미트 센서
127: 온도센서 130: 로봇 컨트롤러
140: 잉크 유닛 150: 제어부
160: 상위시스템 허브 170: 메인 HMI PC
180: 플렉스 펜던트 190: 로컬 OP 패널
200: 카메라 210: 클리닝 유닛
211: 알코올 용제 노즐 212: 솔레노이드 밸브
213: 공기분사 노즐 214: 솔레노이드 밸브100: robot marking system 110: articulated robot
120: marking unit 121: base plate
122: first sensor 123: second sensor
124: marking nozzle 125, 126: limit sensor
127: temperature sensor 130: robot controller
140: ink unit 150: control unit
160: upper system hub 170: main HMI PC
180: flex pendant 190: local OP panel
200: camera 210: cleaning unit
211: alcohol solvent nozzle 212: solenoid valve
213: air injection nozzle 214: solenoid valve

Claims

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Articulated robot;
A first sensor installed on the head of the articulated robot to detect an edge of the product to be marked, a second sensor for measuring a distance from the surface of the product, and a marking nozzle for spraying ink A marking unit having a;
A robot controller that controls the motion of the articulated robot;
An ink unit controlling ink supply to the marking nozzle;
A cleaning unit for cleaning the marking nozzle; And
By controlling the robot controller from the detection signal of the first sensor, the marking unit is horizontally moved from the edge to a predetermined offset position on the product, and the robot controller is controlled from the detection signal of the second sensor to control the marking unit. After vertically moving to a certain height on the product, marking on the product is performed by controlling the robot controller and the ink unit, and controlling the robot controller before or after marking on the product to set the marking unit And a control unit for cleaning the marking nozzle by moving it to a position of the cleaning unit and then controlling the cleaning unit ,
The cleaning unit includes an alcohol solvent nozzle and an air injection nozzle,
The control unit
When performing cleaning on the marking nozzle, the marking nozzle is firstly placed in the alcohol solvent nozzle and the alcohol solvent nozzle is sprayed to perform cleaning on the marking nozzle, and the marking nozzle is secondarily sprayed with the air. A robot marking system, characterized in that the blowing on the marking nozzle is performed by placing it on a nozzle and spraying the air injection nozzle .

The method of claim 2,
The marking unit is
A base plate connected to the head of the articulated robot is further provided, wherein the first sensor, the second sensor, and the marking nozzle are mounted on the base plate, and the base is used to measure the temperature of the marking nozzle. Further provided with a temperature sensor mounted on the plate,
The control unit
A robot marking system, characterized in that, when the temperature of the marking nozzle sensed through the temperature sensor satisfies a constant low-temperature cleaning requirement, cleaning the marking nozzle .

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