JP2016020578A - Scraping device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、金属製ワークのケレン装置、さらに詳しくは建設工事などで使用する仮設足場用建枠や足場板などの建築資材に付着した付着物を除去するケレン装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a metal workpiece keren device, and more particularly to a kelen device for removing deposits adhering to building materials such as a temporary scaffolding building frame and scaffolding plate used in construction work and the like.
足場用支柱や踏板、足場板、クランプ等に例示される各種建築資材は、現場での使用により、その表面にセメント、モルタル、塗料等が付着するため、回収後の再使用に際して、これら付着物の除去が必要であり、この付着物を除去するケレン作業を自動的に行うケレン装置が種々提案されている。 Various building materials such as scaffolding pillars, treads, scaffolding boards, clamps, etc. adhere to the surface due to cement, mortar, paint, etc. when used on site. There have been proposed various kelen apparatuses that automatically perform keren work for removing the deposits.
ケレン装置の例としては、ハンマーなどを付着物に対して打ち付けて汚れを剥離する機械式のケレン手段や、建築資材等のワークに対して圧力水を噴射する複数のノズルヘッドなどの非接触式のケレン手段を備え、ワークの進行方向に対して、各ノズルヘッドとワークの少なくとも一方を移動させながら圧力水で該ワークをケレンすることを特徴とするケレン装置が知られている。これらの装置は、一例として、特許文献1(特開平9−279842号公報)や特許文献2(特開2001−9390号公報)などに記載されている。 Examples of keren devices include non-contact types such as mechanical keren means that strikes a hammer or the like against a deposit to remove dirt, and multiple nozzle heads that inject pressure water onto a work such as building material. There has been known a kelen apparatus comprising the above-mentioned kelen means, and keeling the work with pressure water while moving at least one of the nozzle heads and the work with respect to the moving direction of the work. These apparatuses are described in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 9-279842), Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 2001-9390), and the like as an example.
これらの特許文献に開示されているケレン装置は、供給コンベアと取出し用コンベアの間に配置され、供給コンベアから連続的に搬送されてくるワークのケレン作業をして取出し用コンベアから外部に排出する全自動洗浄ラインを構成する。ケレン装置は、作業室内部にワークを連続的に搬送しながら、ノズルヘッドから高圧水を吐出することで全自動洗浄ラインを流れるワークに付着した付着物を除去する。ワークの汚れの程度に応じて、ノズルヘッドからの高圧水の圧力及び除去作業時間を適宜調整することにより行われる。 The keren devices disclosed in these patent documents are arranged between the supply conveyor and the take-out conveyor, perform the kelen work on the work continuously conveyed from the supply conveyor, and discharge the work from the take-out conveyor to the outside. Configure a fully automatic cleaning line. The keren device removes deposits adhering to the workpiece flowing through the fully automatic cleaning line by discharging high pressure water from the nozzle head while continuously conveying the workpiece into the working chamber. This is performed by appropriately adjusting the pressure of the high-pressure water from the nozzle head and the removal operation time according to the degree of contamination of the workpiece.
機械式のケレン手段を有するケレン装置においても基本的な動作は共通しており、コンベアにより搬送されてくるワークのケレン作業を、ケレン手段の機能特性に応じた手段により進めるものである。 The basic operation is common in the kelen apparatus having the mechanical keren means, and the kelen work of the work conveyed by the conveyor is advanced by means according to the functional characteristics of the keren means.
しかし、これらのケレン装置は、大量のワークを連続して順次ケレン作業処理を行なうものであるが、建築資材のワークは使用箇所などによって汚れの質や程度が様々であり、すべてのワークについて一様なケレン作業程度を行なうと汚れの激しいワークは十分なケレン作業ができないという問題があった。このため、最も汚れの程度が重度なワークを基準として作業程度を決定する必要があり、結果として、一連のワークに含まれる軽度の汚れのワークについては過度の作業を行っていることになり、時間の無駄及びランニングコストの増大の原因となっていた。 However, these keren devices perform keren work processing sequentially for a large number of workpieces. However, the quality and degree of contamination of building material workpieces vary depending on the location of use. When such a cleansing work is performed, there is a problem that a sufficiently dirty work cannot be carried out on a heavily soiled work. For this reason, it is necessary to determine the work level on the basis of the work with the most severe dirt, and as a result, excessive work is performed on the lightly dirty work included in the series of works. This was a waste of time and increased running costs.
また、1枚のワークであっても、汚れの付着が激しい部分とそうではない部分とがあり、1枚のワーク全体として一様に洗浄作業を行うことは、同様に上記の問題を有していた。 Moreover, even with a single workpiece, there are portions where the adhesion of dirt is intense and portions where this is not the case, and performing the cleaning operation uniformly as a whole workpiece has the same problem as above. It was.
したがって、本発明が解決しようとする技術的課題は、連続的にケレン作業がなされる複数のワークを順次作業するにあたり、作業の無駄を少なくすることができるケレン装置を提供することである。 Therefore, the technical problem to be solved by the present invention is to provide a kelen apparatus that can reduce the waste of work when sequentially working a plurality of works on which keren work is continuously performed.
本発明は、上記技術的課題を解決するために、以下の構成の建築資材のケレン装置を提供する。 In order to solve the above technical problem, the present invention provides a building material kelen apparatus having the following configuration.
本発明にかかる建築資材のケレン装置は、外部から作業室内に搬入される複数の建築資材を搬送経路に沿って連続的に順次搬送して外部へ搬出可能な搬送手段と、前記作業室内に搬送された前記建築資材にケレン作業を行なうケレン手段を有する建築資材のケレン装置であって、
前記ケレン手段の設置位置よりも上流側の搬送経路途中に設けられ、前記搬送経路を搬送される前記建築資材の表面を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段による撮影データに基づいて、当該建築資材への作業程度を変化させる作業程度制御手段とを備えることを特徴とする。
The building material keren device according to the present invention includes a conveying means capable of sequentially and sequentially conveying a plurality of building materials carried into the work chamber from the outside along the conveyance path, and conveying the building material to the outside. A building material keren device having keren means for performing keren work on the building material,
An imaging means for photographing the surface of the building material that is provided in the middle of the conveyance path upstream from the installation position of the keren means, and is conveyed along the conveyance path;
And a work degree control means for changing the work degree of the building material based on the photographing data by the photographing means.
前記作業程度制御手段は、任意の前記建築資材に対して必要なケレン作業の程度に応じて、当該建築資材について、搬送方向に沿った区間ごとに前記ケレン手段による作業程度を変化させることにより、1つの建築資材について部分的に汚れが激しい場合にも、無駄なくケレン作業をすすめることができる。 The work degree control means is configured to change the work degree by the keren means for each section along the transport direction for the building material, depending on the degree of keren work required for the arbitrary building material. Even when one building material is partially soiled, it is possible to proceed with cleansing without waste.
前記撮影手段は、前記建築資材の表面に付された作業程度を特定可能な情報を含む識別マークを含めるように前記建築資材を撮影し、前記作業程度制御手段は、当該画像中に撮像された識別マークが前記ケレン手段によるケレン作業領域内に入るように搬送されたタイミングで作業程度を変化させることにより、識別マークを基準として、作業程度を変更することができるため、1つの建築資材について、部分的に作業程度を変化させることが容易となる。また、識別マークを複数種類用いることで、それに応じた作業程度とすることができ、より細かな作業程度を実現することが可能となる。 The photographing means photographs the building material so as to include an identification mark including information that can specify the work degree attached to the surface of the building material, and the work degree control means is captured in the image. By changing the work level at the timing when the identification mark is transported so that it enters the keren work area by the keren means, the work level can be changed with the identification mark as a reference. It becomes easy to change the degree of work partially. Further, by using a plurality of types of identification marks, it is possible to achieve a work level corresponding to that, and a finer work level can be realized.
ここで識別マークは、作業者が建築資材を確認して、汚れの程度に応じて建築資材表面に貼付するなどにより設けることができる。 Here, the identification mark can be provided by the operator confirming the building material and sticking it on the surface of the building material according to the degree of contamination.
さらに、前記撮影手段により撮影された建築資材の画像を表示するモニタと、
モニタに表示された前記建築資材の程度指定領域を指定する領域指定手段とを有し、
前記作業程度制御手段は、前記領域指定手段により指定された程度指定領域が前記ケレン手段によるケレン作業領域内に入るように搬送されたタイミングで作業程度を変化させることにより、撮影された建築資材の画像を視認しながら程度指定領域を設定して当該領域に応じた作業程度とすることにより、実際の汚れの程度に応じてケレン作業を進めることができる。
And a monitor for displaying an image of the building material photographed by the photographing means;
An area designating unit for designating a degree designating area of the building material displayed on the monitor;
The work degree control means changes the work degree at a timing when the degree designated area designated by the area designation means is transported so as to fall within the keren work area by the keren means, so that By setting the degree designation area while visually recognizing the image and setting the work degree according to the area, the cleansing work can be advanced according to the actual degree of dirt.
前記作業程度制御手段は、過去に撮像された建築資材の画像と当該建築資材について実行された作業程度とを関連づけて記録した作業実績データを格納し、当該作業実績データの記録画像と撮影手段により撮影された作業対象の建築資材画像と比較して、前記作業対象の建築資材についての汚れの程度を判断し、当該比較となった作業実績データの作業程度を参照して前記作業対象の建築資材の作業程度を決定することにより、過去の作業の実績に基づいた作業を進めることができる。 The work level control means stores work performance data recorded by associating an image of a building material imaged in the past with a work level executed for the building material. Compared with the photographed building material image of the work target, the degree of dirt on the building material of the work target is judged, and the building material of the work target is referred to by referring to the work level of the work result data that is the comparison By determining the degree of work, it is possible to proceed with work based on past work results.
前記作業程度制御手段は、前記建築資材と前記ケレン手段との相対速度が変化するように制御することによって作業程度を変化させることができ、例えば、前記搬送手段の搬送速度を変化させることによって、容易な構成で作業程度の変更を確実に行うことができる。 The work level control means can change the work level by controlling the relative speed between the building material and the keren means to change, for example, by changing the transport speed of the transport means, It is possible to reliably change the work level with an easy configuration.
前記ケレン手段は、前記搬送手段による建築資材の搬送方向に対して交差する方向に作業室内で移動可能な、ケレン材を吐出するノズルを備えるものが好適であり、このケレン手段は、ウォータージェット、サンドブラストなどの非接触式のものであればよく、いずれも建築資材と対向する面に配置したノズルからケレン材を噴射することにより付着物の除去を行なうものである。ただし、前記ケレン手段は、前記ケレン材として高圧水を前記ノズルから吐出するウォータージェット手段とすることにより、簡単で取り扱いに優れたケレン装置とすることができる。 The keren means is preferably provided with a nozzle for discharging the kelen material, which is movable in a working chamber in a direction intersecting the conveying direction of the building material by the conveying means. Any non-contact type such as sand blasting may be used, and in any case, deposits are removed by spraying a kelen material from a nozzle disposed on the surface facing the building material. However, the keren means can be a kelen apparatus which is simple and excellent in handling by using water jet means for discharging high pressure water from the nozzle as the kelen material.
また、前記ケレン手段は、前記ノズルが両端に設けられたノズルユニットを有し、前記ノズルユニットの回転により前記ノズルを建築資材の搬送方向に対して交差する方向に作業室内で移動させることが好ましい。 In addition, it is preferable that the keren means has a nozzle unit in which the nozzle is provided at both ends, and the nozzle is moved in the working chamber in a direction intersecting with a conveying direction of the building material by the rotation of the nozzle unit. .
本発明の建築資材のケレン装置によれば、連続的にケレン作業がなされる複数のワークを順次作業するにあたり、作業の対象となる建築資材を撮影し、当該撮影結果に基づいて作業程度を変化させることができるため、ケレン作業の無駄を少なくすることができる According to the Keren device for building materials of the present invention, when sequentially working a plurality of works that are subjected to Keren work sequentially, the building materials to be worked are photographed, and the degree of work is changed based on the photographing results Can reduce the waste of keren work
以下、本発明の一実施形態に係る建築資材のケレン装置について、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, a kelen apparatus for building materials according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の実施形態にかかる建築資材のケレン装置を含む全自動洗浄ラインのレイアウト構成を模式的に示す概略図である。 FIG. 1 is a schematic view schematically showing a layout configuration of a fully automatic cleaning line including a building material kelen apparatus according to an embodiment of the present invention.
図1は足場用踏板に付着したコンクリートを除去するケレン装置を含む全自動洗浄ライン1の平面図であり、足場用踏板Aを水平に支持して送る搬送経路2の供給コンベア3と取出用コンベア4の間に、通過する足場用踏板Aの付着コンクリート等を除去するケレン装置10が配置される構成である。
FIG. 1 is a plan view of a fully automatic washing line 1 including a kelen apparatus for removing concrete adhering to a scaffolding tread, and a
この搬送経路2を構成する供給コンベア3には、ワークである足場用踏板Aを重ねた状態でストックし、当該ストックされた足場用踏板Aを順次供給コンベア3に1枚ずつ供給する供給装置5が設けられ、取出用コンベア4には、ケレン装置から搬出されたケレン作業済みの足場用踏板Aを取出用コンベア4から取出して積み上げる排出装置6が設けられている。
The
供給装置5は、積み重ねてストックされた足場用踏板Aを供給コンベア3側に送るコンベア5aとコンベア5a上に配置されている足場用踏板Aを1枚ずつ供給コンベア3上に配置するロボット5bとから構成される。また、排出装置6も取出用コンベア4から送られた足場用踏板Aを積み重ねた状態に配置するコンベア6aと取出用コンベア4から送られた足場用踏板Aをコンベア6a上に積み重ねるロボット6bとを備えている。
The supply device 5 includes a
全自動洗浄ライン1は、供給装置5にストックされている洗浄前の足場用踏板Aを1枚ずつ供給コンベア3に送り、搬送経路2を通って供給コンベア3によりケレン装置10に搬送してケレン装置10によりケレン作業を行い、取出用コンベア4によって搬送されている洗浄後の足場用踏板Aを排出装置6に積み重ねた状態に保管する。このとき、下流側の各装置において、足場用踏板Aへの動作処理が完了するまでは動作待機をするように供給コンベア3、取出用コンベア4、供給装置5、排出装置6はそれぞれ独立して的確なタイミングで作動する。
The fully automatic washing line 1 sends the footboards A for washing before stocking stocked in the supply device 5 one by one to the
一方でケレン装置10は、後述するように個々の足場用踏板Aの汚れの程度に応じてケレン装置10によるケレン作業の洗浄程度(作業程度)を変更することができるように構成されており、この動作制御のため1枚の足場用踏板Aの洗浄作業に要する時間が変動する。すなわち、全自動洗浄ライン1は、ケレン装置10の洗浄作業に基づいて、供給コンベア3、取出用コンベア4、供給装置5、排出装置6の動作タイミングが制御される。
On the other hand, the
ケレン装置10は、図2に示すように、搬送手段の一例としてのコンベア11とコンベア11の途中に設けられた作業室12とを備えている。コンベア11は、所定の足場用踏板Aの搬送距離について搬送距離の検出を行うことができるように距離検出機能を備えている。作業室12内には、ケレン手段の一例としてのウォータージェットノズル13を2つ備えている。ケレン装置10は、駆動速度を調整可能なコンベア11により搬送された足場用踏板Aが作業室12内を通過する際に、ウォータージェットノズル13から吐出された高圧水によって足場用踏板Aの表面に付着した汚れをケレン作業する。高圧水を吐出するウォータージェットノズル13は、高圧発生装置7に接続されており、当該高圧発生装置7により圧力がかけられた高圧水が吐出される。
As shown in FIG. 2, the
ウォータージェットノズル13は、図3に示すように、高圧発生装置7から送られた高圧水を吐出するノズル14を両端に備えたノズルユニット15として構成されている。ノズルユニット15は、連結管16にコンベア11の主面に略垂直な回転軸まわりに回転可能に取りつけられており、連結管16を通して供給された高圧水のノズル14からの吐出反力で、ノズルユニット15全体が矢印90に示すように自由回転する。ノズルユニット15の回転により、ノズル14が足場用踏板Aの幅方向の広い面を移動し、高圧水を広域に吹き付けることができ、足場用踏板Aの全体をむらなく洗浄することができる。
As shown in FIG. 3, the
図4は、本実施形態のケレン装置の作業室での足場用踏板とウォータージェットノズルの吹き付け領域の配置構成を示す図である。本実施形態にかかるケレン装置10は、ウォータージェットノズル13が作業室に固定されており、高圧水の吹き付け領域13aはノズルユニット15の回転領域近傍の一定の領域であるため、コンベア11によって搬送された足場用踏板Aが高圧水の吹き付け領域に移動したタイミングでケレン作業が行われる。
FIG. 4 is a diagram illustrating an arrangement configuration of the footboard for scaffolding and the spray area of the water jet nozzle in the working room of the keren apparatus according to the present embodiment. In the
コンベア11は、1枚の足場用踏板Aの搬送を連続的に又は適宜停止させながら搬送を行い、当該ケレン作業は、高圧水が吹き付けられる時間及び高圧水の吐出圧力などによって洗浄の程度を設定することができる。本実施形態にかかるケレン装置10では、後述するように、足場用踏板Aの搬送速度などが調整され、個々の足場用踏板Aの汚れの程度に応じたケレン作業を行うことができる。
The
ケレン装置10は、図1に示すように、ケレン装置10よりも上流側の搬送経路2上に撮影用の暗室8を備えている。本実施形態では、暗室8は供給コンベア3の下流側に設けられているが、ケレン装置10のコンベア11上に設けられていてもよい。
As shown in FIG. 1, the
暗室8内には、カメラ9が設けられており、暗室8内を通過する足場用踏板Aの表面を撮像する。カメラ9による撮像結果は、後述するようにケレン装置10の洗浄程度の決定に用いられる。カメラ9は、カラーカメラであることが好ましいが白黒のものを用いてもよい。また、暗室8内には図示しない照明装置が設けられており、撮影条件が一定になるように構成されている。
A camera 9 is provided in the
ケレン装置10は、カメラ9により撮像された画像に基づいて、足場用踏板Aの表面の汚れの程度を判断し、当該汚れの程度に応じて洗浄程度を変化させる。洗浄程度は、高圧水が吹き付けられる時間等によって調整することができ、一例として、コンベア11の搬送速度を調整することによってウォータージェットノズル13と足場用踏板Aの相対速度を異ならせることができる。本実施形態では、上記の通りウォータージェットノズル13が固定されているため、コンベア11の駆動速度を変化させることによって、汚れに応じた洗浄程度を調整する。
The
洗浄程度の調整は、個々の足場用踏板Aごとに行ってもよいし、図4に示すように、足場用踏板Aの搬送方向に連続する区間ごとに異なるようにしてもよい。すなわち、カメラにおり撮像された画像により個々の足場用踏板Aの汚れの程度を判断し、当該程度に応じて当該足場用踏板A全体の洗浄程度を決定してもよいし、図4に示すように、汚れの程度が激しい部分80を高洗浄区間としてもよい。すなわち、高洗浄区間においては、コンベア11による搬送速度を基準速度よりも低速にし、高圧水の吹き付け領域13aでの滞留時間を長くすることで、高程度の洗浄を行うことができる。
The degree of cleaning may be adjusted for each scaffold tread A, or as shown in FIG. 4, may be different for each continuous section in the transport direction of the scaffold tread A. That is, the degree of contamination of each scaffold tread A can be determined from an image captured by the camera, and the degree of cleaning of the entire scaffold tread A can be determined according to the degree, as shown in FIG. As described above, the
図5は、変形例にかかる作業室での足場用踏板とウォータージェットノズルの吹き付け領域の配置構成を示す図である。本変形例においては、ウォータージェットノズル13が矢印92に示すように、全体として足場用踏板Aの搬送方向に沿って移動可能に構成されており、当該ウォータージェットノズル13を搬送途中の足場用踏板Aに対して相対的に移動させることにより、洗浄程度を変化させることとしたものである。
FIG. 5 is a diagram illustrating an arrangement configuration of a footboard for scaffolding and a spray region of a water jet nozzle in a working room according to a modified example. In this modification, as shown by an
本変形例では、上記の通りウォータージェットノズル13が矢印92に示すように移動することによって、搬送途中の足場用踏板Aの特定の区間が、高圧水の吹き付け領域13aに滞留する時間を調整する。すなわち、図5に示すように、搬送方向91とウォータージェットノズル13の移動方向が相反する場合は滞留時間を短くすることができる一方、両者が同じ方向に移動するようにすると、足場用踏板A全体としての作業時間を無駄にすることなく、滞留時間を長くすることができる。したがって、足場用踏板Aの汚れの程度に応じて両者の移動を制御することができる。
In the present modification, as described above, the
また、図5に示すように部分的に高洗浄区間を必要とする場合に、矢印93に示すように当該区間でのウォータージェットノズル13の移動方向を切り返すことによって、より高度のケレン作業を行うことができる。
Further, when a high cleaning section is partially required as shown in FIG. 5, a higher degree of cleansing work is performed by turning back the moving direction of the
図6は、さらなる変形例にかかる作業室での足場用踏板とウォータージェットノズルの吹き付け領域の配置構成を示す図である。本変形例においては、ウォータージェットノズル13が矢印94に示すように、全体として足場用踏板Aの搬送方向及び幅方向に移動可能に構成されており、当該ウォータージェットノズル13を搬送途中の足場用踏板Aに対して相対的に搬送方向及び幅方向移動させることにより、洗浄程度を変化させることとしたものである。
FIG. 6 is a diagram illustrating an arrangement configuration of a footboard for scaffolding and a spray region of a water jet nozzle in a working chamber according to a further modification. In this modification, as shown by an
本変形例では、上記の通りウォータージェットノズル13が矢印94に示すように幅方向にも移動することによって、搬送途中の幅広の足場用踏板Aの高圧水の吹き付け領域13aを確保することができる。また、先の変形例と同様に搬送方向91とウォータージェットノズル13の移動方向を調整することによって、滞留時間を調整することができる。
In the present modification, as described above, the
次に本実施形態にかかるケレン装置の洗浄程度の調整制御について説明する。本実施形態にかかるケレン装置10は、コンベア11の搬送速度を多段階、例えば3段階(4m/分、8m/分、16m/分)に変更することができるように構成されており、選択された搬送速度を基準速度として操作を行う。
Next, adjustment control of the degree of cleaning of the keren apparatus according to the present embodiment will be described. The
本実施形態にかかるケレン装置は、図2に示すように、制御演算部20により動作制御されている。制御演算部20は、洗浄程度判定部20aとコンベア制御部20bとを備えており、撮像画像に基づいて汚れ度合を判断し、判断された洗浄程度に応じて基準速度からの変更が必要である場合はコンベアの搬送速度を切り替え制御する。なお、変更される搬送速度には、高圧水の吹き付け領域13aに足場用踏板Aの特定の区間が存在した状態でコンベア11を停止させる場合も含まれており、当該停止制御を行う場合は、コンベア11を停止させる時間も特定される。
As shown in FIG. 2, the operation of the keren apparatus according to the present embodiment is controlled by the
コンベアの搬送速度の切り替えは、上記のように足場用踏板A単位で行ってもよいし、1枚の足場用踏板Aの搬送方向に任意に区画される区間ごとに行ってもよい。このように、洗浄程度の変化に伴うコンベアの搬送速度の切り替えは、例えば、以下に列挙する次のようなシステム構成例により実現することができる。 The transfer speed of the conveyor may be switched for each scaffold tread A as described above, or may be performed for each section arbitrarily divided in the transport direction of one scaffold tread A. As described above, switching of the conveyor conveyance speed accompanying a change in the degree of cleaning can be realized by, for example, the following system configuration example listed below.
(システム構成例1)
本システム構成例では、入荷した足場用踏板Aに検収段階で目視作業により足場用踏板Aの表面の必要箇所にマーキングを付し、洗浄程度判定部20aがカメラ9で撮像された画像から当該マーキングを認識して当該マーキングにより特定された搬送速度でコンベア11を駆動させるものである。
(System configuration example 1)
In this system configuration example, markings are provided on necessary parts of the surface of the scaffolding tread A on the scaffold tread A received by visual inspection at the acceptance stage, and the marking is obtained from the image captured by the camera 9 by the cleaning
一般に足場用踏板Aは、入荷した段階で損傷などの確認のための検査などの検収作業を行うことが求められるため、当該検収作業中に足場用踏板Aの特定箇所に汚れの程度に応じてマーキングを付す作業を行ない、当該マーキングを用いて搬送速度の制御を行う。マーキングの例としては、塗料を用いたペイントやシールなど接着及び脱着が容易であることが好適に用いられる。また、マーキングにはケレン装置10が採用可能な多段階の搬送速度を識別することができるようになっており、ペイントの色やシール表面に付された識別子などが用いられる。
In general, the scaffold tread A is required to perform an inspection operation such as an inspection for confirming damage at the stage of arrival. Therefore, depending on the degree of contamination on a specific portion of the scaffold tread A during the inspection operation. The marking operation is performed, and the conveyance speed is controlled using the marking. As an example of marking, it is preferably used that adhesion and detachment such as paint using paint or a seal are easy. Further, the marking can identify multi-stage transport speeds that can be adopted by the
当該マーキングは、それぞれ、多段階に設定されている搬送速度と対応しており、当該マーキングが付された足場用踏板Aは、コンベア制御部20bによって当該マーキングにより特定された搬送速度により搬送されるように制御される。1枚の足場用踏板Aに対して1箇所でもよいし、複数箇所であってもよい。1枚の足場用踏板A全体に対して搬送速度の切り替えを行う場合は、カメラ9による撮像位置から高圧水の吹き付け領域13a間に相当する距離をコンベア11により搬送したタイミングで当該マーキングに示される搬送速度に切り替える制御を行う。
Each of the markings corresponds to a conveyance speed set in multiple stages, and the scaffold tread A to which the marking is attached is conveyed at a conveyance speed specified by the marking by the
一方、複数箇所にマーキングが付されている場合は、当該マーキングが付された区間が高圧水の吹き付け領域13aに到達するタイミングで搬送速度の変更を行えばよい。
On the other hand, when marking is given to a plurality of locations, the conveyance speed may be changed at the timing when the section with the marking reaches the high pressure
このシステム構成例では、検査員が目視により洗浄程度の判定を行い、必要に応じたマーキングを認識して搬送速度を決定するため、システム構成が容易であり、洗浄程度に応じた搬送速度を制御することができる。 In this system configuration example, the inspector visually determines the cleaning level, recognizes markings as necessary, and determines the transport speed, so the system configuration is easy and the transport speed is controlled according to the cleaning level. can do.
(システム構成例2)
図7は、システム構成例2における洗浄程度決定の機能ブロック図である。本システム構成例では、カメラ9により撮影された足場用踏板Aの画像を表示するモニタ21と、モニタ21に表示された足場用踏板Aの洗浄程度を領域ごとに指定する領域指定部22を備えている。
(System configuration example 2)
FIG. 7 is a functional block diagram of determination of the degree of cleaning in the system configuration example 2. In this system configuration example, a
領域指定部22の具体例としては、領域指定及び搬送速度指定を行うことができるものであればよく、モニタ21の画面を直接操作するタッチパネル等のGUIを用いた入力手段であることが好ましい。
A specific example of the
本装置の操作者は、カメラにより撮影された足場用踏板Aの画像をモニタ21で確認しながら、領域指定部22を操作して汚れ80が他の領域と異なり、洗浄程度を異ならせて標準搬送速度以外で搬送させるための程度指定領域80aを指定する。また、当該程度指定領域80aについて、それぞれ所望する搬送速度を指定する。
The operator of this apparatus operates the
モニタ21上の程度指定領域80aの位置は、実際の足場用踏板Aの原点(例えば、搬送方向始端)からの搬送方向距離の演算に用いられ、当該演算結果とコンベア11の搬送距離に基づいて程度指定領域80aが対応する区間が高圧水の吹き付け領域13aに到達するタイミングで搬送速度が変更される。
The position of the
(システム構成例3)
図8は、システム構成例3における洗浄程度決定の機能ブロック図である。本システム構成例は、システム構成例2における指定された程度指定領域80aについての搬送速度を過去の洗浄実績に基づいて補正する機能を追加したものである。
(System configuration example 3)
FIG. 8 is a functional block diagram of the cleaning degree determination in the system configuration example 3. This system configuration example is obtained by adding a function of correcting the conveyance speed for the designated
本システム構成例は、カメラ9により撮影された足場用踏板Aの画像を表示するモニタ21と、モニタ21に表示された足場用踏板Aの洗浄程度を領域ごとに指定する領域指定部22と、過去に撮像された建築資材の画像と当該建築資材について実行された洗浄程度とを関連づけて記録した作業実績データを格納した作業実績データベース23とを備えている。
This system configuration example includes a
本構成例では、カメラ9により撮影された足場用踏板Aをモニタ21に表示し、モニタ21で確認しながら、程度指定領域80aを指定する点、及び当該程度指定領域80aについて、それぞれ所望する搬送速度を指定する点についてはシステム構成例2と共通する。
In the present configuration example, the scaffold tread A photographed by the camera 9 is displayed on the
本構成例では、洗浄程度判定部20aが、作業実績データベース23に格納されている過去の洗浄実績に基づいて搬送速度を修正する点において異なる。作業実績データベース23は、足場用踏板Aの種類ごとに分類して、過去に撮像された足場用踏板の画像と当該足場用踏板Aについて実行された搬送速度とを関連づけて記憶されている。洗浄程度判定部20aは、作業実績データベース23に格納されている撮影された画像と、撮影された足場用踏板Aの画象とを比較する。洗浄対象の足場用踏板Aについての汚れの程度を判断し、当該比較となった作業実績データベースに格納されている作業実績データの洗浄程度を参照して洗浄対象の足場用踏板Aの洗浄程度を決定する。なお、同程度の汚れが多数存在する場合は、それぞれの搬送実績を平均化等の手段により統計処理を行い適切な搬送速度の演算を行う。当該判定結果が、入力された搬送速度と顕著に異なる場合は、エラー表示を行うよう。本装置の操作者は、当該エラー表示に基づいて、搬送速度の見直しを行う。
This configuration example is different in that the cleaning
このようにしてケレン作業が実行された場合は、当該足場用踏板Aの画象と搬送実績とを関連づけて作業実績データベース23に格納する。
When the keren work is executed in this way, the image of the scaffold tread A and the transport record are stored in the
なお、作業実績データベース23に十分な作業実績が蓄積され、操作者による搬送速度の入力がなくても画像による判定結果が得られる場合は、操作者の入力を省略し、全自動による判定を行ってもよい。
In addition, when sufficient work results are accumulated in the
以上説明したように、本実施形態にかかるケレン装置10によれば、足場用踏板Aの実際の汚れの程度に応じて洗浄程度を異ならせることができるため、一連の足場用踏板A全体として一律に洗浄程度を決定する場合に比べて、単位時間あたりの処理枚数を増やすことができ、また、ケレン剤である高圧水の無駄を少なくすることができる。
As described above, according to the
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の態様で実施可能である。例えば、ケレン装置は、コンベアによって搬送された建築資材が作業室内を通過するタイミングでケレン手段によりケレン作業が施されるものであれば、ケレン手段の種類は問わず、例えば、機械式のケレン手段を用いてもよい。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It can implement in another various aspect. For example, the keren device is not limited to any kind of keren means as long as the kelen work is performed by the kelen means at the timing when the building material conveyed by the conveyor passes through the work chamber. May be used.
また、上記システム構成例では、コンベア11の搬送速度を異ならせて洗浄程度を変化させているが、例えば、ノズルからの高圧水の吐出圧を異ならせるようにしてもよい。また、ウォータージェットノズル13が移動する場合については、足場用踏板Aとウォータージェットノズル13との相対速度を変化させることにより、洗浄程度を変化させることも可能である。
In the above system configuration example, the degree of cleaning is changed by changing the conveyance speed of the
さらに、上記のシステム構成例では、洗浄程度の決定に操作者による手入力を行い、それをカメラで撮影された画像等に基づいて適宜修正するようにしているが、撮像画像に基づいて、システムが洗浄程度を決定するようにしてもよい。例えば、特定用途などに用いられる建築資材の場合は、汚れの種類が決まっており、当該汚れの有無を色彩で判別できるような場合がある。当該場合には、撮像画像からの色彩抽出などによって、自動的に洗浄程度を決定してもよい。 Furthermore, in the above system configuration example, manual input by an operator is performed to determine the degree of cleaning, and the input is appropriately corrected based on an image captured by the camera. May determine the degree of cleaning. For example, in the case of building materials used for specific purposes, the type of dirt is determined, and the presence or absence of the dirt may be determined by color. In this case, the degree of cleaning may be automatically determined by extracting colors from the captured image.
1 全自動洗浄ライン
2 搬送経路
3 供給コンベア
4 取出用コンベア
5 供給装置
5a コンベア
5b ロボット
6 排出装置
6a コンベア
6b ロボット
7 高圧発生装置
8 暗室
9 カメラ
10 ケレン装置
11 コンベア
12 作業室
13 ウォータージェットノズル
13a 吹き付け領域
14 ノズル
15 ノズルユニット
16 連結管
20 制御演算部
20a 作業程度判定部
20b コンベア制御部
21 モニタ
22 領域指定部
23 作業実績データベース
80 汚れ
80a 程度指定領域
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Fully
Claims (10)
前記ケレン手段の設置位置よりも上流側の搬送経路途中に設けられ、前記搬送経路を搬送される前記建築資材の表面を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段による撮影データに基づいて、当該建築資材への作業程度を変化させる作業程度制御手段とを備えることを特徴とする、建築資材のケレン装置。 A transport means capable of sequentially and sequentially transporting a plurality of building materials carried into the work chamber from the outside along the transport path, and a keren for performing the keren work on the building materials transported into the work chamber A building material keren device having means,
An imaging means for photographing the surface of the building material that is provided in the middle of the conveyance path upstream from the installation position of the keren means, and is conveyed along the conveyance path;
A building material keren device comprising: a work degree control means for changing a work degree of the building material based on photographing data by the photographing means.
モニタに表示された前記建築資材の程度指定領域を指定する領域指定手段とを有し、
前記作業程度制御手段は、前記領域指定手段により指定された程度指定領域が前記ケレン手段によるケレン作業領域内に入るように搬送されたタイミングで作業程度を変化させることを特徴とする、請求項1又は2に記載の建築資材のケレン装置。 And a monitor for displaying an image of the building material photographed by the photographing means;
An area designating unit for designating a degree designating area of the building material displayed on the monitor;
The work degree control means changes the work degree at a timing when the degree designation area designated by the area designation means is transported so as to fall within the keren work area by the keren means. Or the building material keren device of 2.
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