KR102136725B1 - 다변측정 감지시스템의 중앙처리장치 및 이를 이용한 항공기 위치 산출방법 - Google Patents

다변측정 감지시스템의 중앙처리장치 및 이를 이용한 항공기 위치 산출방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 다변측정 감지시스템의 중앙처리장치 및 이를 이용한 항공기 위치 산출방법이 개시된다. 본 발명의 중앙처리장치는 시각 동기화된 복수의 수신기들에 대한 신호 도착시각(Time of Arrival, TOA)이 포함된 신호들을 입력받는 입력부 및 입력부로부터 입력된 신호들 중 동일한 시각에 송신된 신호들을 그룹핑(grouping)하고, 그룹핑된 신호에 해당하는 수신기들의 신호 도착시간에 대한 바이어스(Bias) 요소를 동일하도록 보정하며, 보정된 신호 도착시간을 기초로 수신기들 사이의 수신시각차(Time Difference of Arrival, TDOA)을 산출하고, 산출된 수신시각차를 이용하여 항공기의 위치를 산출하는 제어부를 포함한다.

Description

다변측정 감지시스템의 중앙처리장치 및 이를 이용한 항공기 위치 산출방법{CPS of MLAT and aircraft position calculation method using the same}
본 발명은 다변측정 감지기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 다변측정 감지시스템(Multilateration, MLAT)에서 기준감시 트랜스폰더(Reference Monitoring Transponder, RMT)를 이용한 수신기(Receiving Unit, RU)의 신호 도착시간(Time of Arrival, TOA)을 보정하여 항공기의 위치를 산출하는 다변측정 감지시스템의 중앙처리장치 및 이를 이용한 항공기 위치 산출방법에 관한 것이다.
다변측정 항공감시는 쌍곡선(hyperbola) 또는 쌍곡면(hyperboloid) 위치 측정법을 이용하여 기준감시 트랜스폰더에 출력되는 응답신호를 4개(3개일 경우 2차원 위치계산 가능) 이상의 수신기에서 상호간의 수신시각차(Time Difference of Arrival, TDOA)를 측정하여 항공기의 위치를 측정한다. 계산 원리는 하나의 수신기를 기준 수신기로 설정한다면 이를 기준으로 나머지 수신기에 도착하는 신호의 TDOA를 산출한다. 이 TDOA는 수신간의 거리차로 볼 수 있으며 일정크기의 거리차를 갖는 3개의 쌍곡면을 구할 수 있고, 이들이 겹치는 점이 항공기의 위치가 된다. 그런데 실제 시스템에서는 TDOA에 잡음이 추가되어 오차가 발생되는 문제점을 가지고 있다.
한국공개특허공보 제10-2017-0142815호(2017.12.28.)
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 다변측정 감지시스템에서 기준감시 트랜스폰더를 이용한 수신기의 신호 도착시간을 자동으로 보정하여 항공기의 위치를 산출하는 다변측정 감지시스템의 중앙처리장치 및 이를 이용한 항공기 위치 산출방법을 제공하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 다변측정 감지시스템의 중앙처리장치는 시각 동기화된 복수의 수신기들에 대한 신호 도착시각(Time of Arrival, TOA)이 포함된 신호들을 입력받는 입력부 및 상기 입력부로부터 입력된 신호들 중 동일한 시각에 송신된 신호들을 그룹핑(grouping)하고, 상기 그룹핑된 신호에 해당하는 수신기들의 신호 도착시간에 대한 바이어스(Bias) 요소를 동일하도록 보정하며, 상기 보정된 신호 도착시간을 기초로 수신기들 사이의 수신시각차(Time Difference of Arrival, TDOA)을 산출하고, 상기 산출된 수신시각차를 이용하여 항공기의 위치를 산출하는 제어부를 포함한다.
또한 상기 신호 도착시간은, 하기 수학식 1과 같이 표현되고, 각각의 수신기에 대한 바이어스 요소, TOA 오차 요소 및 시간의 흐름으로 생기는 플로우 요소를 포함하는 것을 특징한다.
[수학식 1]
TOAn = dn/C + errorn + Biasn + Flow
여기서, TOAn은 n(n은 자연수)번째 수신기의 신호 도착시간을 의미하고, dn은 항공기와 n번째 수신기 사이의 거리를 의미하며, C는 빛의 속도를 의미하고, errorn은 n번째 수신기의 TOA 오차 요소를 의미하며, Biasn은 n번째 수신기의 바이어스 요소를 의미하고, Flow는 플로우 요소를 의미한다.
또한 상기 제어부는, 상기 수신시각차를 산출하는 과정에서 상기 TOA 오차 요소를 무시하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 제어부는, 상기 TOA 오차 요소가 평균인 0으로 수렴되도록 상기 그룹핑된 신호에 해당하는 수신기들 중 기준 수신기의 바이어스를 상기 기준 수신기와 다른 수신기의 바이어스로 차감하는 과정을 반복 수행하여 평균을 산출하는 무빙 윈도우(moving window) 방식을 적용하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 기준 수신기는, 상기 그룹핑된 신호에 해당하는 수신기들 중 가장 신호의 세기가 강한 수신기인 것을 특징으로 한다.
또한 상기 제어부는, 상기 수학식 1을 기초로 산출된 하기 수학식 2를 이용하여 상기 그룹핑된 신호에 해당하는 수신기들의 바이어스 요소를 동일하게 보정하는 것을 특징으로 한다.
[수학식 2]
TOAn + TDOAmn - (dm-dn)/C = dn/C + errorn + Biasm + Flow
여기서, m은 n과 다른 자연수를 의미하고, TDOAmn은 m번째 수신기와 n번째 수신기의 수신시각차를 의미하고, dm은 항공기와 m번째 수신기 사이의 거리를 의미하며, Biasm은 m번째 수신기의 바이어스 정보를 의미한다.
또한 상기 제어부는, 상기 그룹핑된 신호들이 동일한 항공기에서 송신된 신호인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 다변측정 감지시스템의 중앙처리장치를 이용한 항공기 위치 산출방법은 다변측정 감지시스템의 중앙처리장치가 시각 동기화된 복수의 수신기들에 대한 신호 도착시각이 포함된 신호들을 입력받는 단계, 상기 중앙처리장치가 상기 입력된 신호들 중 동일한 시각에 송신된 신호들을 그룹핑하는 단계, 상기 중앙처리장치가 상기 그룹핑된 신호에 해당하는 수신기들의 신호 도착시간에 대한 바이어스 요소를 동일하도록 보정하고, 상기 보정된 신호 도착시간을 기초로 수신기들 사이의 수신시각차을 산출하는 단계 및 상기 중앙처리장치가 상기 산출된 수신시각차를 이용하여 항공기의 위치를 산출하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 다변측정 감지시스템의 중앙처리장치 및 이를 이용한 항공기 위치 산출방법은 기준감시 트랜스폰더로부터 시각 동기화된 신호를 수신하면 동일한 시각에 송신된 신호들을 그룹핑하여 항공기를 식별하고, 식별된 비행기에 대한 신호 도착시간에 대한 보정으로 바이어스(bias) 요소를 모두 동일하게 유지시켜 TDOA 산출 과정에서 바이어스를 제거할 수 있다.
이를 통해, 본 발명은 항공기의 정확한 위치를 산출할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 다변측정 감시시스템을 설명하기 위한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 중앙처리장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 신호 그룹핑을 하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 항공기의 위치 산출방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 다변측정 감시시스템을 설명하기 위한 구성도이다.
도 1을 참조하면, 다변측정 감시시스템(600)은 항공기(500)의 트랜스폰더 정보가 포함된 신호를 이용하여 항공기(500)의 위치를 산출한다. 다변측정 감시시스템(600)은 복수의 수신기들(410, 420, 430, 440), 적어도 하나의 기준감시 트랜스폰더(300) 및 중앙처리장치(Central Processing System, CPS)를 포함하고, 관제콘솔(Control and Monitoring System, CMS)(200)를 더 포함한다.
복수의 수신기들(410, 420, 430, 440)은 항공기(500)의 트랜스폰더 정보가 포함된 신호를 수신한다. 여기서, 복수의 수신기들(410, 420, 430, 440)은 각각의 수신기들이 서로 다른 위치에 배치된다. 바람직하게는 일정한 간격을 유지하며 배치될 수 있다.
예를 들면, 복수의 수신기들은 제1 수신기(410)를 기준으로 제2 수신기(420), 제3 수신기(430) 및 제4 수신기(440)가 서로 이웃하며 일정한 간격으로 배치될 수 있다. 여기서, 제1 수신기(410)와 항공기(500) 사이의 거리는 d1으로 설정하고, 제2 수신기(420)와 항공기(500) 사이의 거리는 d2로 설정하며, 제3 수신기(430)와 항공기(500) 사이의 거리는 d3로 설정하고, 제4 수신기(440)와 항공기(500) 사이의 거리는 d4로 설정할 수 있다.
기준감시 트랜스폰더(300)는 복수의 수신기들(410, 420, 430, 440)로부터 수신된 신호를 시각 동기화한다. 기준감시 트랜스폰더(300)는 각각의 수신기들이 가지고 있는 GPS(Global Positioning System) 클록(clock)을 동기화한다. 바람직하게는 기준감시 트랜스폰더(300)는 복수의 수신기(410, 420, 430, 440)가 전송하는 신호를 안정적으로 수신할 수 있는 거리에 적어도 하나가 배치될 수 있다.
중앙처리장치(100)는 기준 감시 트랜스폰더(300)로부터 입력된 시각 동기화된 신호 및 관제콘솔(200)로부터의 출력을 이용하여 항공기(500)의 위치를 산출한다. 여기서, 관제콘솔(200)은 시스템의 전반적인 제어 및 모니터링을 한다. 바람직하게는, 중앙처리장치(100)는 시각 동기화된 복수의 수신기들(410, 420, 430, 440)의 신호에 대한 신호 도착시간의 바이어스 요소를 동일하도록 보정하고, 보정된 신호 도착시간을 기초로 수신기들(410, 420, 430, 440) 사이의 수신시각차를 산출한다. 중앙처리장치(100)는 산출된 수신시각차를 이용하여 항공기(500)의 위치를 산출한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 중앙처리장치를 설명하기 위한 블록도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 신호 그룹핑을 하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 중앙처리장치(100)는 입력부(10) 및 제어부(30)를 포함하고, 출력부(50) 및 저장부(70)를 더 포함한다.
입력부(10)는 기준감시 트랜스폰더(300)로부터 시각 동기화된 복수의 수신기들(410, 420, 430, 440)에 대한 신호 도착시간이 포함된 신호들을 입력받는다. 여기서, 신호 도착시간은 바이어스 요소, TOA 오차 요소 및 시간의 흐름으로 생기는 플로우(Flow) 요소를 포함하고, 각각의 수신기마다 서로 다른 바이어스 요소, TOA 오차 요소 및 플로우 요소를 포함한다. 입력부(10)는 관제콘솔(200)로부터 모니터링된 결과를 더 입력받을 수 있다. 여기서, 입력부(10)는 통신부의 역할도 수행하여 외부로부터 송신된 신호를 수신할 수 있다.
제어부(30)는 입력부(10)로부터 입력된 신호들 중 동일한 시각에 송신된 신호들끼리 그룹핑(grouping)을 한다. 이 때, 제어부(30)는 그룹핑된 신호들이 동일한 항공기에서 송신된 신호인 것으로 판단한다. 즉, 제어부(30)는 입력되는 복수의 신호들 중에서 동일한 항공기에 해당되는 신호들끼리 구분하여 각각의 그룹에 해당되는 항공기를 식별할 수 있다.
예를 들면, 제어부(30)가 입력된 제1 신호 내지 제7 신호에 대한 그룹핑을 하는 경우, 제어부(30)는 제1 신호 내지 제7 신호를 동일한 시각에 송신된 신호들끼리 그룹핑을 한다. 즉, 제1 신호, 제3 신호 및 제6 신호가 동일한 시각에 송신된 신호이고, 제2 신호, 제4 신호, 제5 신호 및 제7 신호가 동일한 시각에 송신된 신호이면, 제어부(30)는 제1 신호, 제3 신호 및 제6 신호를 제1 그룹으로 그룹핑하고, 제2 신호, 제4 신호, 제5 신호 및 제7 신호를 제2 그룹으로 그룹핑한다. 이를 통해, 제어부(30)는 제1 신호, 제3 신호 및 제6 신호가 제1 항공기로부터 송신된 신호이고, 제2 신호, 제4 신호, 제5 신호 및 제7 신호가 제2 항공기로부터 송신된 신호인 것으로 식별할 수 있다.
제어부(30)는 그룹핑된 신호에 해당하는 수신기들(410, 420, 430, 440)의 신호 도착시간에 대한 바이어스 요소를 동일하도록 보정한다. 제어부(30)는 보정된 신호 도착시간을 기초로 수신기들 사이의 수신시각차를 산출한다. 이 때, 제어부(30)는 수신시각차를 산출하는 과정에서 플로우 요소가 소거된다. 제어부(30)는 산출된 수신시각차를 이용하여 항공기의 위치를 산출한다.
상세하게는, 제어부(30)는 [수학식 1]과 같이 신호 도착시간을 나타낸다.
Figure 112018075100411-pat00001
여기서, TOAn은 n(n은 자연수)번째 수신기의 신호 도착시간을 의미하고, dn은 항공기와 n번째 수신기 사이의 거리를 의미하며, C는 빛의 속도를 의미하고, errorn은 n번째 수신기의 TOA 오차 요소를 의미하며, Biasn은 n번째 수신기의 바이어스 요소를 의미하고, Flow는 플로우 요소를 의미한다.
예를 들어, 제m 수신기(m은 n과 다른 자연수)과 제n 수신기 사이의 신호 도착시간의 차이, 즉 수신시각차는 이론적으로 (dm-dn)/C이어야 하지만 실제로는 [수학식 2]와 같다. 이 때, TOA 오차 요소는 충분히 작으므로 무시할 수 있다.
Figure 112018075100411-pat00002
여기서, TDOAmn은 m번째 수신기와 n번째 수신기의 수신시각차를 의미한다.
제어부(30)는 [수학식 2]를 기초로 [수학식 3] 및 [수학식 4]를 도출한다.
Figure 112018075100411-pat00003
Figure 112018075100411-pat00004
여기서, dm은 항공기와 m번째 수신기 사이의 거리를 의미하고, Biasm은 m번째 수신기의 바이어스 정보를 의미한다.
제어부(30)는 [수학식 4]와 같은 방식으로 그룹핑된 모든 수신기를 보정하여 바이어스 요소를 모두 동일하게 유지시킨다. 이를 통해, 제어부(30)는 수신시각차 산출 과정에서 바이어스 요소를 제거할 수 있다.
한편, 제어부(30)는 [수학식 2]와 같이 TOA 오차 요소를 무시하지 않고, 수신시각차를 산출할 수 있다. 이를 통해, 제어부(30)는 신호 도착시간 자동 보정 과정에서 정밀도가 떨어지는 문제점을 미연에 방지할 수 있다. 상세하게는, 제어부(30)는 TOA 오차 요소를 무시하지 않고 TOA 오차 요소가 0으로 수렴되도록 할 수 있다. 이를 위해, 제어부(30)는 그룹핑된 신호에 해당하는 수신기들 중 기준 수신기의 바이어스를 기준 수신기(Baisref)와 다른 수신기의 바이어스(Baisn)로 차감하는 과정을 반복 수행하여 평균을 산출하는 무빙 윈도우(moving window) 방식을 적용한다. 따라서, 제어부(30)는 점차적으로 2n씩 평균을 산출하여 표본을 늘려감으로써, 시간이 지날수록 TOA 오차 요소를 평균값인 0으로 수렴시킬 수 있다. 여기서, 기준 수신기는 그룹핑된 신호에 해당하는 수신기들 중 가장 신호의 세기가 강한 수신기로써, 일반적으로 항공기와의 거리가 가장 가까운 수신기일 수 있다.
제어부(30)는 산출된 수신시각차를 이용하여 항공기의 위치를 산출한다. 제어부(30)는 각각의 수신기 사이의 수신시각차를 비교 분석하여 항공기의 위치를 산출한다. 즉, 제어부(30)는 수신시각차를 기초로 일정크기의 거리 차이를 갖는 3개의 쌍곡면을 산출하고, 이들이 겹치는 점이 항공기의 위치라고 판단한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 항공기의 위치 산출방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 1 및 도 4를 참조하면, 항공기(500)의 위치 산출방법은 기준감시 트랜스폰더(300)로부터 시각 동기화된 신호를 수신하면 동일한 시각에 송신된 신호들을 그룹핑하여 항공기(500)를 식별하고, 식별된 비행기(500)에 대한 신호 도착시간에 대한 보정으로 바이어스 요소를 모두 동일하게 유지시켜 TDOA 산출 과정에서 바이어스를 제거함으로써, 항공기(500)의 위치를 보다 정확하게 산출한다.
S10단계에서, 중앙처리장치(100)는 시각 동기화된 신호를 입력받는다. 중앙처리장치(100)는 복수의 수신기들에 대한 신호 도착시간이 포함된 신호들을 입력받는다. 여기서, 입력받는 신호들은 기준감시 트랜스폰더(300)를 통해 시각 동기화된 신호들이다.
S30단계에서, 중앙처리장치(100)는 입력된 신호들 중 동일한 시각에 송신된 신호들을 그룹핑한다. 중앙처리장치(100)는 그룹핑된 신호들이 동일한 항공기에서 송신된 신호인 것으로 판단한다. 즉, 중앙처리장치(100)는 입력되는 복수의 신호들 중에서 동일한 항공기에 해당되는 신호들끼리 구분하여 각각의 그룹에 해당되는 항공기를 식별할 수 있다.
S50단계에서, 중앙처리장치(100)는 그룹핑된 신호에 해당하는 수신기들의 신호 도착시간에 대한 바이어스 요소를 동일하도록 보정하고, 보정된 신호 도착시간을 기초로 수신기들 사이의 수신시각차를 산출한다. 이 때, 중앙처리장치(100)는 수신시각차를 산출하는 과정에서 신호 도착시간의 플로우 요소를 소거하고, TOA 오차 요소를 무시 또는 0에 수렴되도록 제어한다.
S70단계에서, 중앙처리장치(100)는 산출된 수신시각차를 이용하여 항공기(500)의 위치를 산출한다. 중앙처리장치(100)는 수신시각차를 기초로 일정크기의 거리 차이를 갖는 3개의 쌍곡면을 산출하고, 이들이 겹치는 점이 항공기의 위치라고 판단한다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
10: 입력부
30: 제어부
50: 출력부
70: 저장부
100: 중앙처리장치
200: 관제콘솔
300: 기준감시 트랜스폰더
410: 제1 수신기
420: 제2 수신기
430: 제3 수신기
440: 제4 수신기
500: 항공기
600: 다변측정 감시시스템

Claims (8)

  1. 시각 동기화된 복수의 수신기들에 대한 신호 도착시각(Time of Arrival, TOA)이 포함된 신호들을 입력받는 입력부; 및
    상기 입력부로부터 입력된 신호들 중 동일한 시각에 송신된 신호들을 그룹핑(grouping)하고, 상기 그룹핑된 신호에 해당하는 수신기들의 신호 도착시간에 대한 바이어스(Bias) 요소를 동일하도록 보정하며, 상기 보정된 신호 도착시간을 기초로 수신기들 사이의 수신시각차(Time Difference of Arrival, TDOA)을 산출하고, 상기 산출된 수신시각차를 이용하여 항공기의 위치를 산출하는 제어부;를 포함하되,
    상기 신호 도착 시간은,
    각각의 수신기에 대한 바이어스 요소, TOA 오차 요소 및 시간의 흐름으로 생기는 플로우 요소를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 TOA 오차 요소가 평균인 0으로 수렴되도록 상기 그룹핑된 신호에 해당하는 수신기들 중 기준 수신기의 바이어스를 상기 기준 수신기와 다른 수신기의 바이어스로 차감하는 과정을 반복 수행하여 평균을 산출하는 무빙 윈도우(moving window) 방식을 적용하는 것을 특징으로 하는 다변측정 감지시스템의 중앙처리장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 신호 도착시간은,
    하기 수학식 1과 같이 표현되는 것을 특징하는 다변측정 감지시스템의 중앙처리장치.
    [수학식 1]
    TOAn = dn/C + errorn + Biasn + Flow
    (여기서, TOAn은 n(n은 자연수)번째 수신기의 신호 도착시간을 의미하고, dn은 항공기와 n번째 수신기 사이의 거리를 의미하며, C는 빛의 속도를 의미하고, errorn은 n번째 수신기의 TOA 오차 요소를 의미하며, Biasn은 n번째 수신기의 바이어스 요소를 의미하고, Flow는 플로우 요소를 의미함)
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 수신시각차를 산출하는 과정에서 상기 TOA 오차 요소를 무시하는 것을 특징으로 하는 다변측정 감지시스템의 중앙처리장치.
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 기준 수신기는,
    상기 그룹핑된 신호에 해당하는 수신기들 중 가장 신호의 세기가 강한 수신기인 것을 특징으로 하는 다변측정 감지시스템의 중앙처리장치.
  6. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 수학식 1을 기초로 산출된 하기 수학식 2를 이용하여 상기 그룹핑된 신호에 해당하는 수신기들의 바이어스 요소를 동일하게 보정하는 것을 특징으로 하는 다변측정 감지시스템의 중앙처리장치.
    [수학식 2]
    TOAn + TDOAmn - (dm-dn)/C = dn/C + errorn + Biasm + Flow
    (여기서, m은 n과 다른 자연수를 의미하고, TDOAmn은 m번째 수신기와 n번째 수신기의 수신시각차를 의미하고, dm은 항공기와 m번째 수신기 사이의 거리를 의미하며, Biasm은 m번째 수신기의 바이어스 정보를 의미함)
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 그룹핑된 신호들이 동일한 항공기에서 송신된 신호인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 다변측정 감지시스템의 중앙처리장치.
  8. 다변측정 감지시스템의 중앙처리장치가 시각 동기화된 복수의 수신기들에 대한 신호 도착시각이 포함된 신호들을 입력받는 단계;
    상기 중앙처리장치가 상기 입력된 신호들 중 동일한 시각에 송신된 신호들을 그룹핑하는 단계;
    상기 중앙처리장치가 상기 그룹핑된 신호에 해당하는 수신기들의 신호 도착시간에 대한 바이어스 요소를 동일하도록 보정하고, 상기 보정된 신호 도착시간을 기초로 수신기들 사이의 수신시각차를 산출하는 단계; 및
    상기 중앙처리장치가 상기 산출된 수신시각차를 이용하여 항공기의 위치를 산출하는 단계;를 포함하되,
    상기 신호 도착 시간은,
    각각의 수신기에 대한 바이어스 요소, TOA 오차 요소 및 시간의 흐름으로 생기는 플로우 요소를 포함하고,
    상기 수신시각차를 산출하는 단계는,
    상기 TOA 오차 요소가 평균인 0으로 수렴되도록 상기 그룹핑된 신호에 해당하는 수신기들 중 기준 수신기의 바이어스를 상기 기준 수신기와 다른 수신기의 바이어스로 차감하는 과정을 반복 수행하여 평균을 산출하는 무빙 윈도우(moving window) 방식을 적용하는 것을 특징으로 하는 다변측정 감지시스템의 중앙처리장치를 이용한 항공기 위치 산출방법.
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