KR102131695B1 - Piston-cylinder mechanism to exercise interventions for needle insertion with the end-effector - Google Patents

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KR102131695B1 KR1020130081521A KR20130081521A KR102131695B1 KR 102131695 B1 KR102131695 B1 KR 102131695B1 KR 1020130081521 A KR1020130081521 A KR 1020130081521A KR 20130081521 A KR20130081521 A KR 20130081521A KR 102131695 B1 KR102131695 B1 KR 102131695B1
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Abstract

본 발명은 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터에 관한 것으로서, 하부 판과; 상기 하부 판과 간격을 두고 상부에 설치되고 일 측에는 바늘 그립이 장착되는 상부 판과; 상기 하부 판의 상부에 장착되는 회전모터와; 상기 회전모터에 일 측이 장착되고, 반대 측은 바늘 그립 부분의 상부 판과 결합되어, 상기 회전모터의 회전 방향에 따라 바늘 그립이 장착되는 상부 판을 상부 또는 하부방향으로 작동시키는 크랭크;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 로봇을 이용한 중재 시술시 사용되는 자동화된 엔드 이펙터의 동작 매커니즘을 피스톤 운동 매커니즘을 가지고 삽입 운동을 하는 경량화 및 소형화된 바늘 삽입 엔드 이펙터를 제공할 뿐만 아니라 바늘 삽입이 단번에 이루어지므로 그만큼 바늘 삽입이 용이하고 삽입 길이의 제어도 용이한 효과가 있다. The present invention relates to a needle insertion end effector for interventional procedures having a piston-cylinder movement mechanism, comprising: a lower plate; An upper plate, which is installed on the upper portion spaced apart from the lower plate and is equipped with a needle grip on one side; A rotating motor mounted on an upper portion of the lower plate; The crank is mounted on one side of the rotary motor, the other side is combined with the upper plate of the needle grip portion, the upper plate on which the needle grip is mounted according to the rotational direction of the rotating motor in the upper or lower direction. It is characterized by being made.
According to the present invention, as well as providing a lightweight and miniaturized needle insertion end effector that inserts the movement mechanism of the automated end effector used in the interventional procedure using a robot with a piston movement mechanism, needle insertion is achieved at once. It is easy to insert the needle, and it is easy to control the insertion length.

Description

피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터{Piston-cylinder mechanism to exercise interventions for needle insertion with the end-effector}Piston-cylinder mechanism to exercise interventions for needle insertion with the end-effector

본 발명은 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇을 이용한 중재 수술시 조직 생검 등을 위한 바늘 삽입과 회전 및 릴리즈(Release) 기능을 갖도록 한 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터에 관한 것이다. The present invention relates to a needle insertion end effector for interventional surgery having a piston-cylinder movement mechanism, and more specifically, a piston having a needle insertion, rotation, and release function for tissue biopsy during interventional surgery using a robot. -It relates to a needle insertion end effector for interventional procedures having a cylinder movement mechanism.

의료 기술이 발달함에 따라 직접 절개하지 않고 인체의 최소 부위만 구멍을 낸 뒤 영상을 보며 병변이 있는 부위에 애블레이터(Ablator) 또는 바이옵시(Biopsy) 등의 의료용 바늘을 삽입하여 치료나 검사를 하는 기술이 이용되고 있다. With the development of medical technology, a hole is drilled in the smallest part of the human body without direct incision, and then the image is viewed and a medical needle such as an ablator or biopsy is inserted into the lesioned area to perform treatment or examination. Technology is being used.

이러한 방법은 의학 영상장비로 인체 내부를 관찰하면서 시술을 행하기 때문에 "영상을 이용하는 시술법" 또는 "중재적 시술"이라고 한다. Such a method is referred to as "a procedure using an image" or "arbitrary procedure" because the procedure is performed while observing the inside of the human body with medical imaging equipment.

즉, 중재적 시술은 방사선과에서 사용하는 영상 장비인 CT(computerized tomography), 혹은 MRI(magnetic resonance imager) 등으로부터 얻은 영상을 시술 중에 보면서 피부를 통하여 의료용 바늘을 검사를 원하는 부위 또는 치료를 원하는 병변에 직접 도달시켜 진단이나 치료를 하는 시술을 말한다.That is, the interventional procedure is an imaging equipment used in radiology, CT (computerized tomography), or magnetic resonance imager (MRI) while looking at the image during the procedure to examine the medical needle through the skin to the desired area or the desired lesion to be treated Refers to a procedure that directly reaches and diagnoses or treats.

이러한 중재적 시술은 내/외과 분야에서 생검, 확장술 등 최근의 여러 전문분과의 융합적 치료행위로 시행하고 있으며, 이 중 바늘삽입형 중재적 시술은 흉부, 복부 및 다양한 장기 병소의 조직 생검, 병소부위의 고주파, 알코올, 냉동, 방사선 국소치료술 등의 분야에서 쓰이며, 이외에도 각종 스텐트 설치 및 도관 설치시 병소 접근 방법으로 바늘 삽입이 이루어지므로 과반수 이상의 중재적 분야에서 바늘 삽입을 통한 의료행위가 수행된다고 볼 수 있다. These interventions have been performed in the internal/surgical field as a convergence treatment with several recent specialists such as biopsy and dilatation, among which needle-inserted interventions are tissue biopsies of the chest, abdomen and various organ lesions, and lesion sites. It is used in areas such as radiofrequency, alcohol, cryotherapy, and radiation topical therapy. In addition, since various types of stents and conduits are installed, needle insertion is performed as a focal point approach. have.

그리고 전통전인 바늘 삽입 중재적 시술로 주로 영상유도를 통해서 이루어지며 투사장치 혹은 CT 등의 방사선 촬영장치를 기반으로 의료진의 감각에 의존하여 하기 때문에 반복적인 방사선 촬영에 의한 환자 피폭의 증가 및 시술자 피복의 문제가 되고 있다. And since it is a traditional needle insertion intervention, it is mainly performed through image induction and depends on the sense of the medical staff based on a radiography device such as a projection device or CT. It is a problem.

이를 개선하기 위해 로봇을 이용해 바늘 삽입을 자동 혹은 원격으로 수행할 수 있는 엔드 이펙터가 개발되었으나 종래의 엔드 이펙터를 이용한 바늘 삽입의 경우에는 여러 번에 걸쳐 바늘 삽입이 이루어짐으로써 시술의 정확도가 떨어지고 시술시간이 길어지는 문제점이 있었다.In order to improve this, an end effector capable of automatically or remotely performing needle insertion using a robot has been developed, but in the case of needle insertion using a conventional end effector, the accuracy of the procedure decreases and the treatment time is reduced due to multiple needle insertions. There was a problem with this lengthening.

대한민국 공개특허공보 제2007-0058785호Republic of Korea Patent Publication No. 2007-0058785 대한민국 등록특허공보 제10-1049672호Republic of Korea Registered Patent Publication No. 10-1049672

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 로봇을 이용한 중재 시술시 사용되는 자동화된 엔드 이펙터의 동작 매커니즘을 피스톤 운동 매커니즘을 가지고 삽입 운동을 하는 경량화 및 소형화된 바늘 삽입 엔드 이펙터를 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention has been devised to solve the above problems, and provides a lightweight and miniaturized needle insertion end effector that inserts a movement mechanism of an automated end effector used in interventional procedures using a robot with a piston movement mechanism. There is a purpose.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 하부 판과; 상기 하부 판과 간격을 두고 상부에 설치되고 일 측에는 바늘 그립이 장착되는 상부 판과; 상기 하부 판의 상부에 장착되는 회전모터와; 상기 회전모터에 일 측이 장착되고, 반대 측은 바늘 그립 부분의 상부 판과 결합되어, 상기 회전모터의 회전 방향에 따라 바늘 그립이 장착되는 상부 판을 상부 또는 하부방향으로 작동시키는 크랭크;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the lower plate; An upper plate, which is installed on the upper portion spaced apart from the lower plate and is equipped with a needle grip on one side; A rotating motor mounted on an upper portion of the lower plate; The crank is mounted on one side of the rotary motor, the other side is combined with the upper plate of the needle grip portion, the upper plate on which the needle grip is mounted according to the rotational direction of the rotating motor in the upper or lower direction. It is characterized by being made.

또한 상기 상부 판에는 바늘 그립의 위치를 수평방향으로 조절할 수 있도록 수평 가이드가 장착되는 것을 특징으로 한다. In addition, the upper plate is characterized in that a horizontal guide is mounted to adjust the position of the needle grip in the horizontal direction.

또한 상기 하부 판의 일 측 수직 방향에는 상부 판의 수직 작동시 안내를 위한 수직 가이드 레일이 구비된 수직 판이 장착되고, 상기 가이드 레일과 이웃하는 상부 판의 수평 가이드에는 수직 가이드 레일을 따라 이동하는 가이드 홈이 수직방향으로 형성되는 것을 특징으로 한다.In addition, a vertical plate provided with a vertical guide rail for guiding when vertical operation of the upper plate is mounted in one vertical direction of the lower plate. It characterized in that the groove is formed in the vertical direction.

또한 상기 수직 판의 일 측에는 상부 판의 이동거리를 육안으로 확인할 수 있도록 눈금이 표시되는 것을 특징으로 한다. In addition, a scale is displayed on one side of the vertical plate so that a movement distance of the upper plate can be visually confirmed.

본 발명에 따르면, 로봇을 이용한 중재 시술시 사용되는 자동화된 엔드 이펙터의 동작 매커니즘을 피스톤 운동 매커니즘을 가지고 삽입 운동을 하는 경량화 및 소형화된 바늘 삽입 엔드 이펙터를 제공할 뿐만 아니라 바늘 삽입이 단번에 이루어지므로 그만큼 바늘 삽입이 용이하고 삽입 길이의 제어도 용이한 효과가 있다. According to the present invention, as well as providing a lightweight and miniaturized needle insertion end effector that inserts the movement mechanism of the automated end effector used in the interventional procedure using a robot with a piston movement mechanism, needle insertion is achieved at a time. It is easy to insert the needle and has an effect of easily controlling the insertion length.

도 1은 본 발명에 따른 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터를 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터를 구성하는 수직 판의 다른 실시 예를 나타낸 도면.
도 3 및 4는 본 발명에 따른 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터의 작동상태를 나타낸 사시도. 1 is a perspective view showing a needle insertion end effector for interventional procedures having a piston-cylinder movement mechanism according to the present invention.
Figure 2 is a view showing another embodiment of the vertical plate constituting the needle insertion end effector for interventional procedures having a piston-cylinder movement mechanism according to the present invention.
3 and 4 is a perspective view showing the operating state of the needle insertion end effector for interventional procedures having a piston-cylinder movement mechanism according to the present invention.

이하, 본 발명의 구성을 첨부된 도면을 참조로 설명하면, 도 1은 본 발명에 따른 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터를 구성하는 수직 판의 다른 실시 예를 나타낸 도면이다. Hereinafter, when the configuration of the present invention is described with reference to the accompanying drawings, FIG. 1 is a perspective view showing a needle insertion end effector for interventional procedures having a piston-cylinder movement mechanism according to the present invention, and FIG. 2 is a piston according to the present invention -It is a view showing another embodiment of the vertical plate constituting the needle insertion end effector for interventional procedures having a cylinder movement mechanism.

본원발명인 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터(10)는 하부 판(20)과, 상기 하부 판(20)과 간격을 두고 상부에 설치되는 상부 판(30)과, 상기 하부 판(20)의 상부에 장착되는 회전모터(40)와, 상기 회전모터(40)에 일 측이 연결되고 반대 측은 상부 판(30)에 연결되는 크랭크(50)와, 상기 하부 판(20)의 일 측에 수직으로 장착되는 수직 판(60)으로 구성된다. Needle insertion end effector 10 for interventional procedures having a piston-cylinder movement mechanism of the present invention includes a lower plate 20, an upper plate 30 installed at an upper portion at a distance from the lower plate 20, and the lower portion A rotating motor 40 mounted on the upper part of the plate 20, a crank 50 having one side connected to the rotating motor 40 and the opposite side connected to the upper plate 30, and the lower plate 20 It consists of a vertical plate 60 that is mounted vertically on one side.

상기 하부 판(20)은 소정의 크기와 두께를 가지는 플레이트로 형성된다. The lower plate 20 is formed of a plate having a predetermined size and thickness.

그리고 상기 하부 판(20)의 일 측에는 회전모터(40)의 고정을 위하여 모터 고정 브라켓(22)이 장착된다. In addition, a motor fixing bracket 22 is mounted on one side of the lower plate 20 to fix the rotating motor 40.

상기 하부 판(20)과 간격을 두고 상부에 설치되는 상부 판(30)은 소정의 크기와 두께를 가지는 플레이트로 형성되고 일 측에는 중재 시술용 바늘이 장착되는 바늘 그립(32)이 장착된다. The upper plate 30, which is installed on the upper portion spaced apart from the lower plate 20, is formed of a plate having a predetermined size and thickness, and one side is equipped with a needle grip 32 to which a needle for interventional procedures is mounted.

그리고 본원발명에서 상기 상부 판(30)에는 바늘 그립(32)의 장착되는 위치를 변경할 수 있도록 수평 가이드(34)가 장착된다. And in the present invention, the upper plate 30 is equipped with a horizontal guide 34 to change the mounting position of the needle grip 32.

즉 상기 상부 판(30)은 회전모터(40)와 일 측이 결합되는 크랭크(50)의 반대 측과 연결되어 상기 회전모터(40)의 작동시 수직방향으로 이동시켜 중재 시술용 바늘이 장착되는 바늘 그립(32)을 시술 부위에 이동시키게 되는 것이다. That is, the upper plate 30 is connected to the opposite side of the crank 50 to which the rotating motor 40 and one side are coupled, and is moved vertically during operation of the rotating motor 40 so that the needle for interventional procedure is mounted. The needle grip 32 is to be moved to the treatment site.

이때 상기 수직 판(60)과 이웃하는 수평 가이드(34)에는 후설 할 수직 판(60)에 장착되는 가이드 레일을 따라 원활하게 이동할 수 있도록 가이드 홈(37)이 수직방향으로 형성된다. At this time, the guide groove 37 is formed in the vertical direction in the horizontal guide 34 adjacent to the vertical plate 60 to smoothly move along the guide rail mounted on the vertical plate 60 to be installed.

상기 하부 판(20)의 상부에 장착되는 회전모터(40)는 동력전달시 회전작동하고 전방에는 회전력을 크랭크(50)에 전달하는 회전축이 장착된다. The rotating motor 40 mounted on the upper portion of the lower plate 20 rotates when power is transmitted, and a rotating shaft that transmits rotational force to the crank 50 is mounted at the front.

그리고 본원발명에서 상기 회전모터(40)는 정역회전작동이 가능하도록 정역모터로 구성되되, 상기 정역모터는 공지된 정역모터 중 하나를 택일하여 구성되고 별도의 설명은 생략하기로 한다. And in the present invention, the rotary motor 40 is composed of a forward-reverse motor to enable forward-reverse rotation operation. The forward-reverse motor is configured by selecting one of the known forward-reverse motors, and a separate description will be omitted.

상기 회전모터(40)에 일 측이 연결되고 반대 측은 상부 판(30)에 연결되는 크랭크(50)는 회전모터(40)와 일 측이 결합되는 하부 크랭크(52)와 상부 판(30) 또는 바늘 그립(32)을 고정하는 브라켓과 일 측이 결합되고 반대 측이 하부 크랭크(52)의 반대 측과 결합되는 상부 크랭크(54)로 구성된다. One side is connected to the rotary motor 40 and the opposite side is connected to the upper plate 30, the crank 50 is a lower crank 52 and the upper plate 30, which is coupled to the rotating motor 40 and one side, or It consists of a bracket for fixing the needle grip 32 and an upper crank 54 where one side is coupled and the opposite side is coupled with the opposite side of the lower crank 52.

즉 상기 크랭크(50)는 회전모터(40)의 회전 작동 방향에 따라 상기 크랭크(50)가 수직방향으로 펼쳐지거나 또는 접혀져서 상기 바늘 그립(32)이 장착되는 상부 판(30)의 위치를 조절하게 되는 것이다. That is, the crank 50 adjusts the position of the upper plate 30 on which the needle grip 32 is mounted by the crank 50 being unfolded or folded vertically according to the rotational operating direction of the rotating motor 40. Is done.

상기 하부 판(20)의 일 측에 수직으로 장착되는 수직 판(60)은 소정의 크기를 가지는 플레이트로 형성되고 수직 방향에는 상부 판(30)의 수직 작동시 안내를 위한 수직 가이드 레일(62)이 장착된다. The vertical plate 60, which is vertically mounted on one side of the lower plate 20, is formed of a plate having a predetermined size, and in the vertical direction, a vertical guide rail 62 for guiding during vertical operation of the upper plate 30 It is equipped.

즉 상기 수직 판(60)은 상부 판(30)의 일 측에 수직으로 장착되어 상기 상부 판(30)의 수직 작동시 수평 가이드(34)를 안내하게 된다. That is, the vertical plate 60 is vertically mounted on one side of the upper plate 30 to guide the horizontal guide 34 during vertical operation of the upper plate 30.

그리고 도시된 도 2는 상기 수직 판(60)의 다른 실시 예를 나타낸 것으로서, 상기 수직 판(60)은 일 측에 상부 판(30)의 이동거리를 육안으로 확인할 수 있도록 눈금(64)이 표시되는 것을 나타낸 것이다. And shown in Figure 2 shows another embodiment of the vertical plate 60, the vertical plate 60 is a scale 64 is displayed to visually check the movement distance of the upper plate 30 on one side It shows that it works.

상기와 같이 구성되는 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터의 실시 예를 참조로 설명하면 다음과 같다. Referring to the embodiment of the needle insertion end effector for interventional surgery having a piston-cylinder movement mechanism configured as described above with reference to the following.

먼저, 소정의 크기와 두께를 가지며 상부에는 모터 고정 브라켓(22)이 장착되는 하부 판(20)을 지면에 안착한 후 상기 모터 고정 브라켓(22)에 정역회전작동이 가능한 회전모터(40)를 장착한다. First, after having a predetermined size and thickness, the lower plate 20 on which the motor fixing bracket 22 is mounted is seated on the ground, and then the rotating motor 40 capable of forward-reverse rotation operation is mounted on the motor fixing bracket 22. do.

그리고 상기 회전모터(40)의 회전축으로 회전모터(40)와 일 측이 결합되는 하부 크랭크(52)와 상부 판(30) 또는 바늘 그립(32)을 고정하는 브라켓과 일 측이 결합되고 반대 측이 하부 크랭크(52)의 반대 측과 결합되는 상부 크랭크(54)로 구성되는 크랭크(50)를 장착한다.And a bracket for fixing the lower crank 52 and the upper plate 30 or the needle grip 32 to which the rotating motor 40 and one side are coupled with the rotating shaft of the rotating motor 40 is coupled to the opposite side. The crank 50 consisting of the upper crank 54 which is engaged with the opposite side of the lower crank 52 is mounted.

다음으로 상기 크랭크(50)를 구성하는 상부 크랭크(54)에 소정의 크기와 두께를 가지며, 일 측에는 가이드 홈(37)이 수직방향으로 형성되는 수평 가이드(34)가 장착되며, 상기 수평 가이드(34)에는 중재 시술용 바늘이 장착되는 바늘 그립(32)이 구비되는 상부 판(30)을 장착한다. Next, a horizontal guide 34 having a predetermined size and thickness on the upper crank 54 constituting the crank 50 and having a guide groove 37 in a vertical direction is mounted on one side, and the horizontal guide ( 34) is mounted on the upper plate 30 is provided with a needle grip 32 is equipped with a needle for interventional procedures.

이때 상기 바늘 그립(32)은 중재적 시술 부위를 고려하여 수평 가이드(34)를 따라 이동된 후 고정된다. At this time, the needle grip 32 is fixed after being moved along the horizontal guide 34 in consideration of the interventional treatment site.

그리고 상기 하부 판(20)의 일 측으로 소정의 크기와 두께를 가지면서 수직으로 장착되고 내면에는 수평 가이드(34)의 가이드 홈(37)이 수직방향으로 원활하게 이동할 수 있도록 수직 가이드 레일(62)이 수직 방향으로 장착되는 수직 판(60)을 장착하면 상기 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터(10)의 조립은 완료되는 것이다. And the vertical guide rail 62 so that the guide groove 37 of the horizontal guide 34 can move smoothly in the vertical direction while being vertically mounted and having a predetermined size and thickness to one side of the lower plate 20 When the vertical plate 60 mounted in this vertical direction is mounted, assembly of the needle insertion end effector 10 for interventional procedures having the piston-cylinder movement mechanism is completed.

여기서 상기 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터의 조립 순서는 상기와 다르게 구성될 수 있음을 밝힌다. Here, it is revealed that the assembly sequence of the needle insertion end effector for the interventional procedure having the piston-cylinder movement mechanism may be configured differently from the above.

상기와 같이 구성되는 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터의 사용상태를 살펴보면 다음과 같다. Looking at the state of use of the needle insertion end effector for the interventional procedure having the piston-cylinder movement mechanism configured as described above is as follows.

먼저 상기 상부 판(30)을 구성하는 바늘 그립(32)에 중재 시술용 바늘을 장착한다. First, a needle for interventional procedures is mounted on a needle grip 32 constituting the upper plate 30.

그리고 상기 하부 판(20)에 장착되는 회전모터(40)를 일 방향으로 회전작동시키면, 상기 회전모터(40)와 맞물린 하부 크랭크(52)는 연동작동하면서 상부 크랭크(54)를 상부로 이동시키고, 상기 상부 크랭크(54)는 중재 시술용 바늘이 장착되는 상부 판(30)을 상부로 이동시키게 된다. And when the rotating motor 40 mounted on the lower plate 20 is rotated in one direction, the lower crank 52 engaged with the rotating motor 40 moves in an interlocking manner to move the upper crank 54 upwards. , The upper crank 54 moves the upper plate 30 on which the needle for interventional procedures is mounted.

즉 상기 크랭크(50)는 회전축의 작동에 따라 회전방향으로 이동하고 접혀진 하부 크랭크(52)와 상부 크랭크(54)는 접혀진 상태에서 펼쳐지면서 결합된 상부 판(30)을 상부로 이동시키게 되는 것이다. That is, the crank 50 moves in the rotational direction according to the operation of the rotating shaft, and the folded lower crank 52 and the upper crank 54 are unfolded in the folded state to move the combined upper plate 30 upward.

이때 상기 상부 판(30)은 수평 가이드(34)에 형성되는 가이드 홈(37)이 수직 판(60)의 가이드 레일(62)을 따라 수직방향으로 정확히 이동함으로써 정확한 시술 부위에 중재 시술용 바늘을 삽입할 수 있게 되는 것이다. At this time, the upper plate 30, the guide groove 37 formed in the horizontal guide 34 is accurately moved in the vertical direction along the guide rail 62 of the vertical plate 60, the needle for interventional procedures to the correct treatment site It can be inserted.

다음으로 상기와 같은 상태에서 중재 시술용 바늘을 제거하고자 상기 회전모터(40)를 역방향으로 회전작동시키면, 상기 크랭크(50)는 하부 방향으로 이동하면서 접히고 더불어 상부 판(30)도 함께 하부로 이동하여 중재 시술용 바늘을 용이하게 제거할 수 있게 되는 것이다. Next, when the rotary motor 40 is rotated in the reverse direction to remove the needle for interventional surgery in the above-described state, the crank 50 is folded while moving in the lower direction and the upper plate 30 is also moved downward. By moving, it is possible to easily remove the needle for interventional procedures.

이상에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명인 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터를 설명함에 있어 특정형상 및 방향을 위주로 설명하였으나, 본 발명은 당업자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고, 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.In the above description, the specific shape and direction of the needle insert end effector for the interventional procedure having the piston-cylinder movement mechanism of the present invention has been mainly described with reference to the accompanying drawings, but the present invention can be variously modified and changed by those skilled in the art. , These modifications and changes should be construed as being included in the scope of the present invention.

10 : 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터,
20 : 하부 판, 22 : 모터 고정 브라켓,
30 : 상부 판, 32 : 바늘 그립,
34 : 수평 가이드, 37 : 가이드 홈,
40 : 회전모터, 50 : 크랭크,
52: 하부 크랭크, 54 : 상부 크랭크.
60 : 수직 판, 62 : 가이드 레일.10: needle insertion end effector for interventional procedures with a piston-cylinder movement mechanism,
20: lower plate, 22: motor fixing bracket,
30: upper plate, 32: needle grip,
34: horizontal guide, 37: guide groove,
40: rotary motor, 50: crank,
52: lower crank, 54: upper crank.
60: vertical plate, 62: guide rail.

Claims (4)

하부 판(20)과;
상기 하부 판(20)과 간격을 두고 상부에 설치되고 일 측에는 바늘 그립(32)이 장착되는 상부 판(30)과;
상기 하부 판(20)의 상부에 장착되는 회전모터(40)와;
상기 회전모터(40)에 일 측이 장착되고, 반대 측은 바늘 그립(32) 부분의 상부 판(30)과 결합되어, 상기 회전모터(40)의 회전 방향에 따라 바늘 그립(32)이 장착되는 상부 판(30)을 상부 또는 하부방향으로 작동시키는 크랭크(50);
상기 상부 판(30)에는 바늘 그립의 위치를 수평방향으로 조절할 수 있도록 수평 가이드(34)가 장착되고,
상기 하부 판(20)의 일 측 수직 방향에는 상부 판(30)의 수직 작동시 안내를 위한 수직 가이드 레일(62)이 구비된 수직 판(60)이 장착되고,
상기 가이드 레일(62)과 이웃하는 상부 판(30)의 수평 가이드(34)에는 수직 가이드 레일(62)을 따라 이동하는 가이드 홈(37)이 수직방향으로 형성되는 것을 특징으로 하는 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터.
A lower plate 20;
An upper plate 30 installed at an upper portion spaced apart from the lower plate 20 and having a needle grip 32 mounted on one side;
A rotating motor 40 mounted on an upper portion of the lower plate 20;
One side is mounted on the rotating motor 40, and the opposite side is combined with the upper plate 30 of the needle grip 32 part, and the needle grip 32 is mounted according to the rotational direction of the rotating motor 40. Crank 50 for operating the upper plate 30 in the upper or lower direction;
The upper plate 30 is equipped with a horizontal guide 34 to adjust the position of the needle grip in the horizontal direction,
In the vertical direction of one side of the lower plate 20, a vertical plate 60 is provided with a vertical guide rail 62 for guiding during vertical operation of the upper plate 30,
Piston-cylinder movement, characterized in that the guide rail (62) and the guide groove (37) moving along the vertical guide rail (62) in the horizontal guide (34) of the upper plate (30) adjacent Needle insertion end effector for interventional procedures with a mechanism.
삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 수직 판(60)의 일 측에는 상부 판의 이동거리를 육안으로 확인할 수 있도록 눈금(64)이 표시되는 것을 특징으로 하는 피스톤-실린더 운동 메커니즘을 가지는 중재 시술용 바늘 삽입 엔드 이펙터.The method according to claim 1,
Needle insertion end effector for interventional procedures with a piston-cylinder movement mechanism, characterized in that a scale 64 is displayed on one side of the vertical plate 60 to visually check the movement distance of the upper plate.
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