KR102128896B1 - Marine around view providing system - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 선박용 어라운드 뷰 제공 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 해양에서의 기름 유출 사고 발생시 유출된 기름의 범위 및 면적을 실시간 영상 정보로 획득하고, 획득한 영상 정보를 연결된 선박으로 전송하여 해당하는 선박의 이동 경로와 유출된 기름의 범위가 서로 중첩되는 것을 차단하여 선박의 이동시 발생하는 조류, 해류에 의해 유출된 기름의 범위가 더욱 넓어지는 것을 방지하는 한편, 정확한 기름의 유출 범위를 파악할 수 있어 기름의 방제 작업을 더욱 쉽게 수행할 수 있는 선박용 어라운드 뷰 제공 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a ship-around view providing system. In more detail, in the event of an oil spill accident in the ocean, the range and area of the spilled oil are acquired as real-time image information, and the acquired image information is transmitted to the connected vessel, so that the movement path of the corresponding vessel and the range of the spilled oil are mutually different. By preventing overlapping, it prevents the range of oil spilled by algae and ocean currents from occurring when the vessel moves, and further expands the range of oil spillage. Around the view providing system.
일반적으로, 해난사고에 의한 해양오염의 피해를 최소화하기 위해서는 신속한 초등조치, 효율적인 방제전략 수립, 방제기자재의 신속동원 등이 필수적으로 요구되고 있으며, 특히 해상에서 유출유는 조류, 해류, 바람 등과 같은 환경 외력에 의해 확산되므로, 효율적인 방제를 위해서는 사고 당시의 실시간 환경 외력을 고려하여 유출유의 확산경로를 정확하게 파악하는 것이 매우 중요하다.In general, in order to minimize the damage of marine pollution caused by a marine accident, it is necessary to promptly take elementary measures, establish an effective control strategy, and quickly mobilize the control equipment, and in particular, the spilled oil from the sea is such as algae, ocean currents, wind, etc. Since it is spread by environmental external forces, it is very important to accurately grasp the diffusion path of spilled oil in consideration of real-time environmental external forces at the time of the accident for effective control.
선박 사고에 의한 기름 유출은 해양 생태계와 민감 자원에 피해를 입히고 막대한 피해액을 발생시키고 있으며, 이러한 기름 유출 사고에 있어서 여러 방제기술과 장비들이 동원되어 사고 지역에서 방제작업을 실시하게 된다.Oil spills from ship accidents damage marine ecosystems and sensitive resources and generate enormous amounts of damage. In this oil spill accident, various control technologies and equipments are mobilized to carry out the control work in the accident area.
일 예로, 대한민국 등록특허 제10-1567431호에는, 기상예측시스템과 위성영상수신시스템과 검조소와 서버와 클라이언트가 인터넷에 연결되고, 상기 서버가 기상예측시스템, 위성영상수신시스템, 검조소로부터 각각 기상자료와 수온자료와 조석정보를 실시간으로 수신하는 단계와; 상기 기상자료, 수온자료, 조석정보 및 서버에 저장된 해수유동 수치모델을 이용하여 조류와 취송류를 예측하는 단계와; 상기 조류와 취송류를 이용하여 해수 유동을 예측하고 이 해수 유동과 기상자료를 이용하여 유출유의 확산을 실시간으로 예측하는 단계;를 포함하며, 상기 조류 예측은 각 조석 형태별로 조화방법에 의한 검조소의 실시간 조위 정보와, 조석 수치모델링에 의한 조류의 공간적 분포 정보를 변조 조석을 매개로 하여 결합함으로써 실시간 조위와 조석을 재현하는 처리모델을 이용하여 수행하는 해양 유류오염사고 발생시 효율적인 방제방안 수립을 위한 유출유 확산 예측 방법이 게재된 바 있다. For example, in Korean Patent Registration No. 10-1567431, a meteorological prediction system, a satellite image receiving system, a checkpoint station, a server and a client are connected to the Internet, and the servers are respectively from a weather forecasting system, a satellite image receiving system, and a checkpoint station. Receiving weather data, water temperature data, and tide information in real time; Predicting algae and feed streams using the weather data, water temperature data, tidal information and a seawater flow numerical model stored in a server; Includes; predicting the flow of seawater using the algae and blows, and real-time prediction of the spread of effluent using the seawater flow and meteorological data, the algae prediction includes a tide station by harmonic method for each tidal type For real-time tide information and spatial distribution information of tidal currents by numerical modeling by modulating tide, it uses real-time tide and tide reproducing treatment model to establish an effective control plan in case of marine oil pollution accident. A method for predicting the spread of spilled oil has been published.
하지만, 전술한 선행기술문헌에 의하면, 유출유의 확산을 예측함에 있어 구조선박의 위치, 유출된 기름의 확산, 유화(emulsion)된 기름의 위치 및 풍화(weathering) 정도 등의 세세한 정보 제공에는 한계가 있는 문제점이 있다. However, according to the above-mentioned prior art documents, there are limitations in providing detailed information such as the location of a rescue vessel, the diffusion of spilled oil, the location of emulsified oil, and the degree of weathering in predicting the spread of spilled oil. There is a problem.
또한, 전술한 선행기술문헌에 의하면, 실제 선박 사고 발생시 당일의 해상 요건에 따라 예측된 정보를 활용하기 어려워 단순히 조류와 취송류의 예측에 의한 방제전략을 활용하기 어려운 문제점이 있다. In addition, according to the above-mentioned prior art documents, it is difficult to utilize the predicted information according to the maritime requirements of the day when an actual ship accident occurs, and there is a problem in that it is difficult to simply use a control strategy based on the prediction of tides and air flows.
이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 전술한 배경기술에 의해서 안출된 것으로, 해양에서의 기름 유출 사고 발생시 유출된 기름의 범위 및 면적을 실시간 영상 정보로 획득하고, 획득한 영상 정보를 연결된 선박으로 전송하여 해당하는 선박의 이동 경로와 유출된 기름의 범위가 서로 중첩되는 것을 차단하여 선박의 이동시 발생하는 조류, 해류에 의해 유출된 기름의 범위가 더욱 넓어지는 것을 방지할 수 있는 선박용 어라운드 뷰 제공 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다. In order to solve this problem, the present invention was devised by the above-described background technology, and when the oil spill accident occurs in the ocean, the range and area of the spilled oil are obtained as real-time image information, and the acquired image information is connected to the vessel. A system for providing a ship-around view that prevents the range of oil spilled by currents and currents from widening by blocking the overlapping of the flow path of the corresponding ship and the spilled oil. The purpose is to provide.
또한, 본 발명은 정확한 기름의 유출 범위를 파악하여 방제 작업이 이루어지는 선박의 이동 경로에 대한 정보를 제공하여 선박시 변동하는 해류와 무관하게 방제 작업이 가능함으로써, 기름의 방제 작업을 더욱 쉽게 수행할 수 있는 선박용 어라운드 뷰 제공 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다. In addition, the present invention provides the information on the movement path of the ship in which the control operation is performed by grasping the exact oil spill range, so that the control operation can be performed independently of the fluctuating currents in the ship, so that the control operation of the oil can be more easily performed. The aim is to provide a ship-around view providing system.
또한, 본 발명은 선박의 운행 방향에 따라 어라운드 뷰 시스템의 위치가 가변하는 것을 방지하도록 선박의 운행 정보에 따라 어라운드 뷰 시스템의 영상 획득부 및 케이블 위치를 제어함으로써, 선박의 운행과 무관하게 정밀한 영상 정보의 획득이 가능함은 물론, 선박과 어라운드 뷰를 연결하는 케이블이 선박의 구조물과 충돌하는 것을 방지할 수 있는 선박용 어라운드 뷰 제공 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다. In addition, according to the present invention, by controlling the image acquisition unit and the cable position of the around view system according to the operation information of the ship to prevent the position of the around view system from changing depending on the direction of operation of the ship, the precise image regardless of the operation of the ship It is an object of the present invention to provide a system for providing an around view for a ship, which is capable of acquiring information and prevents the cable connecting the ship and the around view from colliding with the structure of the ship.
다만, 본 발명의 목적은 이에만 제한되는 것은 아니며, 명시적으로 언급하지 않더라도 과제의 해결수단이나 실시 형태로부터 파악될 수 있는 목적이나 효과도 이에 포함됨은 물론이다. However, the object of the present invention is not limited to this, and it is of course included in the object or effect that can be grasped from the solution means or the embodiment of the subject even if not explicitly stated.
이와 같은 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 사고 발생 위치 정보를 제공하는 관제센터; 상기 관제센터로부터 사고가 발생한 위치에 대한 사고 발생 위치 정보를 수신받아 선박의 항로 정보를 생성하고, 사고 발생 위치에 도달하는 경우, 유출유의 방제 작업을 수행하는 방제 시스템; 및 상기 선박에 구성되고, 상기 방제 시스템과 네트워크로 연결되어 상기 관제센터로부터 전송되는 사고 발생 위치 정보를 공유하며, 선박의 위치 이동시 상기 선박으로부터 일정 높이 만큼 부양 및 비행이 이루어지도록 제어되고, 사고 위치에 대한 유출유와 객체 정보를 획득 및 분석하여 해상에 유출된 유출유의 범위 및 객체의 위치 정보에 대한 좌표값을 생성하여 상기 방제 시스템으로 전송하는 어라운드 뷰 시스템;을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention for achieving such a task, a control center for providing location information of an accident; A control system that receives information on the location of the accident from the control center and generates route information for the ship, and when it reaches the location of the accident, a control system for controlling the spilled oil; And it is configured in the ship, and is connected to the control system and the network to share the location information of the accident that is transmitted from the control center, and when the position of the ship is controlled to be floated and flying by a certain height from the ship, the accident location And obtaining and analyzing the spilled oil and object information for the coordinate view of the range of the spilled oil spilled on the sea and the location information of the object, and transmitting the coordinates to the control system.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 방제 시스템은, 사고 발생 위치 정보에 포함된 상기 사고 발생 위치 정보를 이용하여 선박의 항해가 이루어지도록 목표 지점 항로 정보를 생성하며, 선박의 항해시 해상의 해상정보 및 풍속 정보를 수집하고, 기상 예측 시스템으로부터 기상 정보를 수신받아 항해중인 선박의 속도정보, 해상의 해상정보, 풍속 정보 및 기상 정보를 분석하여 선박의 항해 경로에 대한 정보를 재생성하는 항로 정보 제공부; 및 사고 발생 위치에 대응하는 목표 지점에 도달하는 경우, 유출된 유출유의 방제 작업을 수행하는 방제 작업 수행부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the control system, using the accident location information included in the accident location information to generate a route information of the target point so that the sailing of the ship, maritime maritime when the vessel is sailing A route information system that collects information and wind speed information, receives weather information from a weather forecasting system, and analyzes speed information, maritime information, wind speed information, and weather information of a sailing vessel to regenerate information on the ship's sailing route. study; And when reaching the target point corresponding to the location of the accident occurs, characterized in that it comprises; a control operation performing unit for performing a control operation of the spilled spilled oil.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 항로 정보 제공부는, 목표 지점에 도달한 후, 방제 작업이 이루어질 때, 상기 어라운드 뷰 시스템으로부터 선박의 위치 변경 정보를 수신받고, 수신된 위치 변경 정보를 바탕으로 선박의 이동 정보의 업데이트가 이루어지도록 하여 유출유의 범위와 선박 사이의 거리를 일정하게 유지하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the route information providing unit receives the position change information of the ship from the around view system when the control operation is performed after reaching the target point, and based on the received position change information It is characterized in that it is configured to maintain a constant distance between the range of the spilled oil and the ship so that the update of the ship's movement information is made.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 방제 작업 수행부는, 상기 어라운드 뷰 시스템으로부터 전송되는 확산 범위 좌표 정보를 수신받아 방제 작업의 수행이 이루어지는 방제 작업 선박의 엔진 구동을 제어하며, 방제 작업 수행시 방제 작업 선박에 구성된 오일펜스의 낙하 및 펼쳐짐 작동이 이루어지도록 제어하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the control unit performs control of the engine operation of the control operation vessel, which performs the control operation by receiving the spread range coordinate information transmitted from the around view system, and controls the control operation when performing the control operation. It is characterized by controlling so that the falling and unfolding operation of the oil fence configured in the working vessel is made.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 어라운드 뷰 시스템은 상기 유출유의 범위 정보 및 객체 정보를 획득하여 전송하는 영상 획득부; 상기 영상 획득부에서 획득한 정보를 분석하여 2D 맵으로 이루어지는 유출유 및 객체 위치 맵 정보를 생성하고, 생성된 유출유 및 객체 위치 맵 정보를 전송하는 영상 분석부; 상기 영상 분석부로부터 유출유 및 객체 위치 맵 정보룰 수신받아 선박 및 방제 작업 선박의 이동 경로로 이루어지는 좌표값을 생성하는 좌표 생성부; 상기 영상 분석부로부터 유출유 및 객체 위치 맵 정보를 전송받아 선박의 이동 경로에 대한 위치 변경 정보와 유출유의 확산 범위 정보를 생성하여 전송하는 위치 정보 판독부; 상기 어라운드 뷰 시스템을 상기 선박의 일정 높이 만큼 부양시키고, 부양한 위치를 유지할 수 있도록 제어하는 비행 제어부; 및 상기 어라운드 뷰 시스템과 방제 시스템을 연결하는 케이블의 위치 및 높이를 제어하는 케이블 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the around view system includes an image acquiring unit for acquiring and transmitting range information and object information of the spilled oil; An image analysis unit that analyzes information acquired by the image acquisition unit to generate spilled oil and object location map information consisting of a 2D map, and transmits the generated spilled oil and object location map information; A coordinate generating unit receiving the oil spill and object location map information from the image analysis unit and generating coordinate values consisting of moving paths of the ship and the control work vessel; A location information reading unit that receives the spilled oil and object location map information from the image analysis unit and generates and transmits location change information on a ship's movement path and spread range information of the spilled oil; A flight control unit for supporting the around view system by a predetermined height of the ship and controlling to maintain the supported position; And a cable control unit controlling the position and height of the cable connecting the around view system and the control system.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 어라운드 뷰 시스템에는, 상기 영상 획득부로부터 객체 정보를 전송받아 재난 사고의 유무에 대한 파악하고, 재난 사고 발생시 재난 사고 발생 신호를 관제센터 및 방제 시스템으로 전송하는 객체 인식부가 더 구성되는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the around view system receives object information from the image acquisition unit, grasps the presence or absence of a disaster, and transmits a disaster occurrence signal to a control center and a control system when a disaster occurs. It is characterized in that the object recognition unit is further configured.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 영상 획득부에는 방제가 진행중인 방제 영상 및 방제 과정에 대한 영상 정보를 더 획득하고, 획득한 영상정보를 상기 방제 시스템으로 전송하여 방제 상황에 따른 방제 작업 선박의 구동 제어가 이루어지도록 하는 상황 정보 제공부가 더 구성되는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the image acquiring unit further acquires image information on a control image and a control process in progress, and transmits the obtained image information to the control system to control the ship according to the control situation. It is characterized by further comprising a context information providing unit for driving control.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 영상 분석부는, 2D 맵으로 이루어지는 유출유 및 객체 위치 맵 정보의 생성시 왜곡을 보정하는 왜곡 보정부가 더 구성되는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the image analysis unit is further characterized in that the distortion correction unit for correcting the distortion when generating the spilled oil and object location map information consisting of a 2D map.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 비행 제어부는, 상기 좌표 생성부로부터 선박의 위치 변경 정보가 수신되는 경우, 변경된 선박의 위치 정보를 바탕으로 상기 어라운드 뷰 시스템의 비행 위치를 변경시켜 상기 영상 획득부가 획득하고자 하는 영상정보의 획득이 이루어지도록 하고, 선박의 구조물과 어라운드 뷰 시스템 간의 충돌을 방지하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the flight control unit, when receiving the ship position change information from the coordinate generation unit, obtains the image by changing the flight position of the around view system based on the changed ship position information It is characterized in that the acquisition of image information to be additionally acquired is achieved, and control is made to prevent collision between the ship's structure and the around view system.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 케이블 제어부는, 상기 비행 제어부에 의해 상기 어라운드 뷰 시스템의 위치 및 높이의 제어가 이루어지는 경우, 상기 비행 제어부로부터 제어신호를 전송받아, 케이블의 위치 및 높이를 제어하여 선박의 선회값과 상기 어라운드 뷰 시스템의 오프셋 위치가 동일하게 유지되도록 하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, when the control of the position and height of the around view system is performed by the flight control unit, the cable control unit receives a control signal from the flight control unit to control the position and height of the cable It is characterized in that the ship's turning value and the offset position of the around view system are kept the same.
이와 같은 본 발명의 실시예에 의하면, 해양에서의 기름 유출 사고 발생시 유출된 기름의 범위 및 면적을 실시간 영상 정보로 획득하고, 획득한 영상 정보를 연결된 선박으로 전송하여 해당하는 선박의 이동 경로와 유출된 기름의 범위가 서로 중첩되는 것을 차단하여 선박의 이동시 발생하는 조류, 해류에 의해 유출된 기름의 범위가 더욱 넓어지는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the embodiment of the present invention, in the event of an oil spill accident in the ocean, the range and area of the spilled oil are acquired as real-time image information, and the acquired image information is transmitted to a connected vessel to move and leak the corresponding vessel. There is an effect that can prevent the range of oil spilled by the tide, current caused by the movement of the vessel by widening the overlap of the range of the oil to each other.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 정확한 기름의 유출 범위를 파악하여 방제 작업이 이루어지는 선박의 이동 경로에 대한 정보를 제공하여 선박시 변동하는 해류와 무관하게 방제 작업이 가능함으로써, 기름의 방제 작업을 더욱 쉽게 수행할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, it is possible to control the oil regardless of the current that fluctuates in the ship by providing the information on the moving path of the ship in which the control operation is performed by grasping the exact oil spill range. There is an effect that can be performed more easily.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 선박의 운행 정보에 따라 어라운드 뷰 시스템의 영상 획득부 및 케이블 위치를 제어함으로써, 선박의 운행과 무관하게 정밀한 영상 정보의 획득이 가능하여 실시간 방제 작업에 대한 모니터링 및 기름의 유출 범위를 파악할 수 있어 실시간으로 변하는 기름의 유출 범위에 대한 신속한 방제가 가능한 효과가 있다. In addition, according to an embodiment of the present invention, by controlling the image acquisition unit and the cable position of the Around View system according to the ship's operation information, it is possible to obtain precise image information regardless of the operation of the ship, so monitoring for real-time control operations And it is possible to grasp the range of the oil spill, it is possible to quickly control the spill range of the oil changing in real time.
또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 선박과 어라운드 뷰를 연결하는 케이블이 선박의 구조물과 충돌하는 것을 방지할 수 있어 방제 작업 도중 어라운드 뷰가 파손되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, it is possible to prevent the cable connecting the ship and the around view from colliding with the structure of the ship, thereby preventing the around view from being damaged during the cleaning operation.
더불어, 본 발명의 다양하면서도 유익한 장점과 효과는 상술한 내용에 한정되지 않으며, 본 발명의 구체적인 실시 형태를 설명하는 과정에서 보다 쉽게 이해될 수 있을 것이다. In addition, various and beneficial advantages and effects of the present invention are not limited to the above, and will be more easily understood in the course of describing the specific embodiments of the present invention.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 어라운드 뷰 제공 시스템을 개략적으로 나타낸 구성 블록도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 어라운드 뷰 제공 시스템의 내부 구성을 개략적으로 나타낸 구성 블록도이다.1 is a block diagram schematically showing a system for providing a view around a ship according to an embodiment of the present invention,
2 is a block diagram schematically showing the internal configuration of a system for providing a ship's around view according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, when adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components have the same reference numerals as possible even though they are displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related well-known structures or functions may obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted.
또한, 이하에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 하며, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속" 된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, terms such as “comprise”, “consist” or “have” described below mean that the corresponding component can be inherent, unless specifically stated to exclude the other component. It is to be interpreted as being capable of further including other components, and all terms, including technical or scientific terms, are generally defined by those skilled in the art to which the present invention pertains, unless otherwise defined. It has the same meaning as understood. In addition, in describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the component from other components, and the nature, order, or order of the component is not limited by the term. When a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, that component may be directly connected to or connected to the other component, but another component between each component It should be understood that the element may be "connected", "coupled" or "connected".
또한, 본 발명에 있어서 단말, 장치 또는 디바이스가 수행하는 것으로 기술된 동작이나 기능 중 일부는 해당 단말, 장치 또는 디바이스와 연결된 서버에서 대신 수행될 수 있다. 마찬가지로, 서버가 수행하는 것으로 기술된 동작이나 기능 중 일부도 해당 서버와 연결된 단말, 장치 또는 디바이스에서 수행될 수도 있다.In addition, in the present invention, some of the operations or functions described as performed by the terminal, the device, or the device may be performed instead on a server connected to the corresponding terminal, device, or device. Similarly, some of the operations or functions described as being performed by the server may be performed in a terminal, apparatus, or device connected to the corresponding server.
특히, 본 발명의 각 실시예에 따른 시스템 및 방법을 실행시키기 위한 수단으로는 어플리케이션(Application), 또는 유저 인터페이스(UI)를 제공하는 웹 서버일 수 있으며, 이 어플리케이션, 또는 웹 서버를 기록한 기록매체를 읽을 수 있는 수단인 단말, 장치 또는 디바이스로는, 일반적인 데스크 탑이나 노트북 등의 일반 PC 뿐만 아니라, 스마트 폰, 태블릿 PC, 등의 모바일 단말기를 포함할 수 있다.In particular, the means for executing the system and method according to each embodiment of the present invention may be an application, or a web server providing a user interface (UI), and the recording medium recording the application or web server As a terminal, a device, or a device that is a means for reading, it may include a mobile terminal such as a smart phone, a tablet PC, as well as a general PC such as a general desktop or laptop.
이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 선박용 어라운드 뷰 제공 시스템은 선박의 항로 가능한 정보와, 해양상에서의 해난사고, 해양 유류 오염 사고 발생시 해당하는 사고 발생 위치 정보를 제공하는 관제센터(10)와, 선박에 구성되며, 관제센터(10)와 무선 통신 방식으로 정보의 송수신이 이루어지도록 구성되고, 사고 발생 위치 정보의 수신이 이루어지면, 해당하는 위치로 이동하여 오염된 오일, 유출된 오일 등과 같은 유출유의 방제 작업을 수행하는 방제 시스템(100)과, 방제 시스템(100)과 네트워크로 연결되어 각종 데이터 및 정보들의 송수신이 이루어지도록 구성되며, 사고 발생 위치에 도달하는 경우, 선박으로부터 부양한 상태에서 유출유의 범위를 영상정보로 획득하여 실시간 분석하고, 분석된 영상정보를 바탕으로 선박의 이동 경로에 대한 정보를 생성하여 선박의 항해시 유출유의 범위로부터 일정한 거리를 유지하면서 항해가 이루어지도록 제어하는 어라운드 뷰 시스템(200)을 포함하여 구성된다.As shown in Figures 1 and 2, the ship around view providing system of the present invention is a control center that provides information that can be routed to the ship, and information on the location of the corresponding accident in the event of a marine accident or marine oil pollution. 10) And, it is configured on the ship, and is configured to transmit and receive information in a wireless communication method with the control center (10). When reception of accident location information is made, it moves to the corresponding location and contaminated oil, spilled It is configured to transmit and receive various data and information by connecting to the
방제 시스템(100)은 해난사고, 또는 해양 유류 오염 사고 발생시 관제센터(10)로부터 사고가 발생한 위치에 대한 사고 발생 위치 정보를 수신받고, 수신받은 사고 발생 위치 정보에 포함된 사고 발생 위치로 선박의 항해가 이루어지도록 항로 정보를 제공하는 항로 정보 제공부(110)와, 사고 발생 위치에 대응하는 목표 지점에 도달하는 경우, 유출된 유출유의 방제 작업을 수행하는 방제 작업 수행부(120)로 구성된다. The
이때, 항로 정보 제공부(110)는 관제센터(10)로부터 사고 발생 위치 정보를 수신받는 경우, 이 사고 발생 위치 정보를 어라운드 뷰 시스템(200)의 비행 제어부(260)로 전송하여 어라운드 뷰 시스템(200)의 비행 구동이 이루어지도록 한다. At this time, when receiving the accident location information from the
또한, 항로 정보 제공부(110)는 사고 발생 위치 정보에 포함된 최단 거리 정보로 선박의 항해가 이루어지도록 목표 지점 항로 정보를 생성하며, 선박이 생성된 목표 지점 항로 정보에 따라 항해가 이루어질 때, 선박이 항해중인 해상의 해상정보 및 풍속 정보를 수집하고, 이와 동시에 기상청 등에 구성되는 기상 예측 시스템으로부터 기상 정보를 수신받아 항해중인 선박의 속도정보, 해상의 해상정보, 풍속 정보 및 기상 정보를 분석하여 선박의 항해 경로에 대한 정보를 재생성하도록 구성된다. In addition, the route
이때, 항로 정보 제공부(110)는 항해 경로 정보가 최단 거리 정보 보다 더 빠르게 목표 지점(사고 발생 위치)까지 도달하는 경우, 상기 항해 경로 정보를 관제센터(10) 및 어라운드 뷰 시스템(200)으로 전송하여 사고 발생 위치 정보에 포함된 최단 거리 정보의 업데이트가 이루어지도록 구성된다. At this time, the route
아울러, 항로 정보 제공부(110)는 목표 지점에 도달한 후, 방제 작업이 이루어질 때, 어라운드 뷰 시스템(200)의 좌표 정보 생성부(220)와 네트워크로 연결되어 선박의 위치 변경 정보를 수신받고, 수신된 위치 변경 정보를 바탕으로 선박의 이동 정보의 업데이트가 이루어지도록 하여 유출유의 범위와 선박 사이의 거리를 일정하게 유지하도록 구성된다. In addition, the route
이는, 유출유의 유출 범위가 실시간으로 변동이 이루어지게 되고, 이에 따라 유출유의 넓어지는 범위가 선박의 이동 경로를 침범하는 경우, 선박의 표면이 오염되거나, 유출유의 방제 작업이 어려워질 수 있으므로, 유출유의 확산 범위를 미리 예측하여 선박의 이동 경로를 변경하여 유출유의 유출 범위와 선박의 표면 사이의 거리를 일정하게 유지함으로써, 유출유에 대한 용이한 방제 작업이 이루어지게 될 것이다. This is because the outflow range of the outflow oil fluctuates in real time, and accordingly, when the widening range of the outflow oil invades the moving path of the ship, the surface of the ship may be contaminated or the control operation of the outflow oil may be difficult. By predicting the significant diffusion range in advance, by changing the moving path of the ship to maintain a constant distance between the outflow range of the spilled oil and the surface of the ship, easy control of spilled oil will be achieved.
방제 작업 수행부(120)는 선박이 항해 경로 정보를 따라 유출유가 발생한 사고 발생 위치, 즉 목표 지점에 도달하는 경우, 항해 경로 제공부(110)로부터 방제 작업 승인 요청 신호를 송신하고, 항해 경로 제공부(110)를 통해 방제 작업 승인 신호가 수신되는 경우, 방제 작업을 위한 구동이 이루어지게 된다. The control
이러한 방제 작업 수행부(120)는 목표 지점에 도달한 선박으로부터 인출되는 방제 작업 선박의 이동 방향 및 속도를 제어하도록 구성된다. The control
이때, 방제 작업 수행부(120)는 어라운드 뷰 시스템(200)의 좌표 생성부(220)로부터 전송되는 확산 범위 좌표 정보를 방제 작업의 수행이 이루어지는 방제 작업 선박의 엔진 구동을 제어하도록 구성되며, 방제 작업 수행부(120)와 엔진 구동부는 네트워크를 통해 연결되어 제어신호의 송수신이 이루어지도록 구성된다.At this time, the control
이에 따라, 방제 작업시 방제 작업 선박이 유출유의 확산 범위와 접촉하지 않은 상태에서 방제가 이루어짐에 따라 유출유의 확산을 최소화함과 동시에 유출유와의 접촉을 방지하여 보다 원활한 방제 작업이 이루어지게 된다.Accordingly, as the control is performed in the state in which the control work vessel does not contact the diffusion range of the spilled oil during the control work, the diffusion of the spilled oil is minimized and at the same time, the contact with the spilled oil is prevented, and a more smooth control work is performed.
여기서, 방제 작업 선박에는 방제 작업을 위한 다수개의 오일펜스가 마련될 수 있으며, 이 오일펜스의 낙하 및 펼쳐짐 작동이 이루어지도록 하는 펜스 구동부가 더 구성될 수 있고, 이 펜스 구동부는 방제 작업 수행부(120)의 제어에 따라 오일펜스의 낙하 및 펼쳐짐 작동이 이루어지도록 구성될 수 있으며, 이에 따라 방제 작업시 무인으로 방제 작업이 가능하며, 이는 결국 방제 작업시 발생하는 인명사고를 최소화할 수 있음은 물론이다.Here, the control work vessel may be provided with a plurality of oil fences for the control work, a fence driving unit to make the falling and unfolding operation of the oil fence may be further configured, the fence driving unit is a control unit ( 120) can be configured to perform the operation of dropping and unfolding of the oil fence under the control of this, so it is possible to perform unmanned control work in the event of a clean-up operation, which in turn can minimize human accidents that occur during the clean-up operation. to be.
어라운드 뷰 시스템(200)은 선박의 간판 일면에 구성되는 것으로, 방제 시스템(100)과 네트워크를 통해 연결되어 관제센터(10)로부터 전송되는 사고 발생 위치 정보를 공유하며, 사고 발생 위치에 해당하는 목표 지점에 도달하는 경우, 선박으로부터 사고 발생 위치에 유출된 기름과 같은 유출유와 파손된 선박의 잔해물과 같은 객체 정보를 획득 및 분석하여 해상에 유출된 유출유의 범위 및 객체의 위치 정보에 대한 좌표값을 생성하고, 생성된 좌표값을 방제 시스템(100)으로 전송하여 원활한 방제가 이루어지도록 하는 구성요소이다.Around
이러한 어라운드 뷰 시스템(200)은 영상정보로 이루어진 상기 유출유의 범위 정보 및 객체 정보를 획득하는 영상 획득부(210), 유출유 및 객체 위치 맵 정보에 선박 및 방제 작업 선박의 이동 경로로 이루어지는 좌표값을 생성하는 좌표 생성부(220), 영상 획득부(210)에서 획득한 정보를 분석하여 2D 맵으로 이루어지는 유출유 및 객체 위치 맵 정보를 생성하고, 생성된 유출유 및 객체 위치 맵 정보를 좌표 생성부(220) 및 위치 정보 판독부(250)로 전송하는 영상 분석부(230), 영상 획득부(210)로부터 객체 정보를 전송받아 재난 사고의 유무에 대한 파악하고, 재난 사고 발생시 재난 사고 발생 신호를 관제센터(10) 및 방제 시스템(100)으로 전송하는 객체 인식부(240), 영상 분석부(230)로부터 각각 유출유 및 객체 위치 맵 정보를 전송받아 선박의 이동 경로에 대한 위치 변경 정보를 생성하는 위치 정보 판독부(250), 어라운드 뷰 시스템(200)을 선박의 일정 높이 만큼 부양시키고, 부양한 위치를 유지할 수 있도록 제어하는 비행 제어부(260) 및 어라운드 뷰 시스템(200)과 방제 시스템(100)을 네트워크로 연결하는 케이블의 위치 변경을 제어하는 케이블 제어부(270)를 포함하여 구성된다. The
영상 획득부(210)는 해상에서 해수와 유출유를 구분하여 영상정보의 획득이 이루어지고, 야간에도 유출유에 반응하여 영상정보의 획득이 가능하도록 구성되는 것으로, 유출유의 유출 범위 정보를 획득하는 구성요소이다.The
이러한 영상 획득부(210)는 해수의 온도의 측정이 이루어질 수 있도록 IR 카메라를 포함하여 해수의 녹조, 적조 등의 상태 정보를 더 획득할 수 있으며, 특수 카메라로 이루어지고, 기름에 반응하는 광 필터가 장착됨이 바람직하나, 이에 한정하는 것은 아니며, 영상 정보의 획득과 함께 레이저를 조사하여 유출유의 오염 거리 및 면적의 측정이 이루어지도록 구성될 수도 있을 것이다.The
이와 같은 영상 획득부(210)는 획득한 유출유 범위 정보로 이루어진 영상 정보를 영상 분석부(230)로 전송하여 유출유의 범위 정보, 유출유의 확산 진행 방향 및 범위에 대한 정보의 생성이 이루어지도록 하고, 객체 정보를 객체 인식부(240)로 전송하여 유출유 범위 정보 내에 발생하는 화재, 재난 및 인명 사고의 유무에 대한 파악이 실시간으로 이루어지도록 한다.The
아울러, 본 발명의 영상 획득부(210)는 방제 작업이 이루어지는 경우, 방제가 진행중인 방제 영상 및 방제 과정에 대한 영상 정보를 획득하고, 획득한 영상정보를 방제 시스템(200)의 방제 작업 수행부(120)로 전송하여 방제 상황에 따른 방제 작업 선박의 구동을 제어함으로써, 가장 효과적으로 오일펜스의 릴리스가 이루어지도록 하는 상황 정보 제공부를 더 구성할 수 있다. In addition, the
좌표 생성부(220)는 영상 분석부(230)를 통해 유출유 및 객체 위치 맵 정보가 전송되면, 선박이 이동해야 할 좌표값을 생성하고, 생성된 선박 이동 좌표값을 비행 제어부(260)로 전송하여 해당하는 좌표값에 대응하는 위치에 어라운드 뷰 시스템(200)의 비행이 이루어지도록 한다. The coordinate generating
또한, 본 발명의 좌표 생성부(220)는 생성된 선박 이동 좌표값을 항로 정보 제공부(110)로 전송하여 선박의 이동 경로에 대한 정보의 생성, 또는 업데이트가 이루어지도록 한다. In addition, the coordinate generating
이와 같은 좌표 생성부(220)는 위치 정보 판독부(250)에서 판독한 유출유의 확산 범위 정보를 수신받고, 수신된 확산 범위 정보에 대응하는 확산 범위 좌표 정보를 생성하여 방제 작업 수행부(120)로 전송하여 방제 작업의 수행이 이루어지는 방제 작업 선박의 엔진 구동에 대한 제어가 이루어지도록 구성된다.The coordinate generating
아울러, 좌표 생성부(220)는 위치 정보 판독부(250)로부터 선박의 위치 변경 정보를 수신받을 수 있으며, 수신된 선박의 위치 변경 정보에 대한 좌표값을 생성하여 방제 작업 수행부(120)로 전송이 이루어지도록 하고, 이와 동시에 비행 제어부(260)로 전송하여 어라운드 뷰 시스템(200)의 비행 제어가 이루어지도록 구성된다.In addition, the coordinate generating
영상 분석부(230)는 영상 획득부(210)로부터 유출유의 유출 범위에 대한 영상 정보, 유출 범위 내에 존재하는 파손된 선박의 잔해물과 같은 객체 정보에 대한 영상 정보를 전송받고, 전송받은 영상정보를 분석하여 2D 형태의 맵 정보를 생성하여 전송한다. The
이러한 영상 분석부(230)는 AI / 딥러닝 학습 시스템을 이용하여 유출유의 유출 면적을 계산하고, 계산된 유출 면적에 대한 2D 형태의 평면 영상으로 변환하며, 객체 정보에 대한 영상 정보를 2D 형태의 평면 영상 정보로 변환한다. The
이때, 영상 분석부(230)는 2D 형태의 평면 영상 정보로 변환시 파도의 고저, 빛의 굴절 등에 의해 발생하는 왜곡을 보정하는 왜곡 보정부를 더 구성할 수 있다. In this case, the
왜곡 보정부는, 왜곡된 곡선을 직선으로 보정하기 위해 2차원 영상에서 가장 긴 1차 곡선들을 추출하고, 추출된 1차 곡선들 중에서도 가장 직선과 유사한 형태로 이루어지며, 가장 길게 형성된 곡선 3개를 선택하여 중심점을 추정하여 선택한 다음, 이 곡선 3개를 제외한 나머지 1차 곡선들을 제거한 후, 1차 곡선을 제외한 나머지 곡선들에 대해 직선 형태로 보정을 수행하도록 구성된다.The distortion correction unit extracts the longest primary curves from the 2D image in order to correct the distorted curves in a straight line, and among the extracted primary curves, consists of a shape similar to the most straight line and selects the three longest formed curves It is configured to estimate and select the center point, and remove the first curves except for the three curves, and then perform correction in the form of a straight line on the remaining curves except the first curve.
이때 왜곡 보정부는 왜곡되지 않는 직선으로 변화시켜 추출된 곡선의 중심이 변화되는 방향을 이용하여 왜곡의 중심을 추정하도록 구성될 수 있다.At this time, the distortion correction unit may be configured to estimate the center of distortion using a direction in which the center of the extracted curve is changed by changing to a straight line that is not distorted.
한편, 본 발명의 영상 분석부(230)는 2D 형태의 평면 영상으로 변환된 유출유 맵 정보를 분석하여 유출유의 확산 진행 방향 및 범위에 대한 정보를 생성하고, 생성된 유출유의 확산 범위 정보를 위치 정보 판독부(250) 및 좌표 생성부(220)로 각각 전송한다.On the other hand, the
객체 인식부(240)는 영상 획득부(210)에서 획득한 영상 정보를 전송받으며, 전송된 영상 정보를 분석하여 객체의 종류, 형태, 객체수에 대한 정보를 획득한 후, 획득한 정보를 방제 작업 수행부(120) 및 관제센터(10)로 전송함으로써, 방제 작업과 함께 객체에 의한 재난 구조, 인명 구조에 대한 작업을 동시에 이루어지도록 한다. The
위치 정보 판독부(250)는 어라운드 뷰 시스템(200)이 탑재된 선박의 현재 위치 정보 및 이동 경로 정보를 항로 정보 제공부(110)에 요청하고, 상기 항로 정보 제공부(110)로부터 송신되는 해당 선박의 현재 위치 정보 및 이동 경로 정보를 수신받으며, 영상 분석부(230)로부터 송신되는 유출유 맵 정보 및 유출유의 확산 범위 정보의 수신이 이루어지면, 선박의 현재 위치 정보와 유출유 맵 정보를 비교 분석하여 해당 선박의 이동 경로에 대한 변경 정보를 생성한다. The location
이와 같은 위치 정보 판독부(250)는 선박의 위치 변경 정보에 대한 좌표값을 생성하여 좌표 생성부(220)로 전송할 수 있으나, 이에 한정하는 것은 아니며, 선박의 위치 변경 정보를 좌표 생성부(220)로 전송하여 변경되는 위치 정보에 대한 좌표값의 생성이 이루어지도록 구성됨이 바람직하다. The location
비행 제어부(260)는 항로 정보 제공부(110) 또는, 관제센터(10)로부터 사고 발생 위치 정보가 수신되는 경우, 어라운드 뷰 시스템(200)을 선박으로부터 일정 높이까지 부양시키며, 선박의 항해 경로에 따라 선박의 전방과 어라운드 뷰 시스템(200)의 전방이 동일선상에 위치한 상태에서 비행이 이루어지록 제어한다.The
이러한 비행 제어부(260)는 항로 정보 제공부(110)로부터 항해 경로 정보가 전송되는 경우, 항해 경로 정보에 대응하는 위치로 비행이 이루어지도록 제어한다.When the navigation route information is transmitted from the route
하지만, 이에 한정하는 것은 아니며, 본 발명의 비행 제어부(260)는 목표 지점까지 이동(또는 항해) 중인 선박의 선수에 대한 움직임을 감지하여 상기 선수와 어라운드 뷰 시스템(200)의 전방부가 동일선상에 위치하도록 제어할 수 있을 것이다.However, the present invention is not limited thereto, and the
아울러, 본 발명의 비행 제어부(260)는 선박이 목표 지점에 도달한 경우, 어라운드 뷰 시스템(200)이 호버링(Hovering) 상태에서 비행이 이루어지도록 제어하며, 바람직하게는 선박의 갑판으로부터 50m 상공에서 비행이 이루어지도록 제어한다.In addition, the
한편, 본 발명의 비행 제어부(260)는 좌표 생성부(220)로부터 선박의 위치 변경 정보가 수신되는 경우, 변경된 선박의 위치 정보를 바탕으로 어라운드 뷰 시스템(200)의 비행 위치를 변경시켜 영상 획득부(210)가 획득하고자 하는 영상정보의 획득이 이루어지도록 할 수 있으며, 이동(또는 항해) 중인 선박이 선박 위치 변경 정보를 통해 위치 변경을 위해 선회하는 경우, 선박의 구조물과 비행중인 상태의 어라운드 뷰 시스템(200) 간의 충돌이 발생하는 것을 방지할 수 있을 것이다.Meanwhile, the
즉, 비행 제어부(260)는 선박 위치 변경 정보에 해당하는 선박 이동 좌표값에 따라 어라운드 뷰 시스템(200)의 비행 위치 및 높이의 변경이 이루어지도록 제어할 수 있으며, 이때 방제 시스템(100)과 연결된 케이블 제어부(270)로 변경될 위치 및 높이값에 대한 정보를 제공하여 케이블의 풀림, 또는 권취가 이루어지도록 함으로써, 선박의 구조물과 어라운드 뷰 시스템(200) 간의 충돌을 피할 수 있을 것이다.That is, the
이와 같은 비행 제어부(260)는 어라운드 뷰 시스템(200)의 비행이 가능하도록 프로펠러, 프로펠러 구동부, 배터리 등과 같은 비행 구동부를 구성할 수 있다.The
케이블 제어부(270)는 비행 제어부(260)와 네트워크로 연결되어 어라운드 뷰 시스템(200)의 비행 위치 및 높이의 제어가 이루어지는 경우, 이에 대한 제어정보를 비행 제어부(260)로부터 제공받으며, 제공된 제어정보를 바탕으로 어라운드 뷰 시스템(200)에 연결된 케이블 부재의 위치 및 높이의 제어가 이루어지도록 구성된다. When the
이러한 케이블 제어부(270)는 어라운드 뷰 시스템(200)에 연결된 케이블이 권취되는 릴 어셈블리가 구성되며, 권취된 케이블의 풀림 및 권취 작동을 제어하도록 상기 릴 어셈블리의 구동을 제어한다.The
이때, 릴 어셈블리는 어라운드 뷰 시스템(200)이 선박 내에 탑재되는 위치에 장착되며, 장착 위치가 선박의 마스트(Mast)인 경우, 케이블 제어부(270)는 어라운드 뷰 시스템(200)과 연결되는 케이블이 마스트와 꼬임 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있도록 릴 어셈블리의 구동을 제어한다. At this time, the reel assembly is mounted at a position where the
즉, 선박의 선회값과 어라운드 뷰 시스템(200)의 오프셋 위치를 동일하게 유지 하는 것이다That is, the ship's turning value and the offset position of the
이와 같은 케이블 제어부(270)는 릴 어셈블리 및 케이블에 각각 구성되며, 케이블의 상,하 방향에 대한 조절이 이루어지도록 제어하는 Y축 구동 제어수단과, 케이블의 전,후 방향에 대한 조절이 이루어지도록 제어하는 Z축 구동 제어수단과, 케이블의 좌,우 방향에 대한 조절이 이루어지도록 제어하는 X축 구동 제어부로 이루어질 수 있으며, 상기 각각의 구동 제어수단을 통합 제어하는 통합 구동 제어부를 더 구성할 수 있다.The
한편, 본 발명의 네트워크는, 복수의 단말 및 서버들과 같은 각각의 노드 상호 간에 정보 교환이 가능한 연결 구조를 의미하는 것으로, 이러한 네트워크의 일 예에는 RF, 3GPP(3rd Generation Partnership Project) 네트워크, LTE(Long Term Evolution) 네트워크, 5GPP(5rd Generation Partnership Project) 네트워크, WIMAX(World Interoperability for Microwave Access) 네트워크, 인터넷(Internet), LAN(Local Area Network), Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), 블루투스(Bluetooth) 네트워크, NFC 네트워크, 위성 방송 네트워크, 아날로그 방송 네트워크, DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 네트워크 등이 포함되나 이에 한정되지는 않는다.Meanwhile, the network of the present invention means a connection structure capable of exchanging information between each node such as a plurality of terminals and servers, and examples of such a network include RF, 3GPP (3rd Generation Partnership Project) network, and LTE (Long Term Evolution) network, 5GPP (5rd Generation Partnership Project) network, WIMAX (World Interoperability for Microwave Access) network, Internet (Internet), LAN (Local Area Network), Wireless LAN (Wireless Local Area Network), WAN (Wide) Area Network (PAN), Personal Area Network (PAN), Bluetooth (Bluetooth) network, NFC network, satellite broadcast network, analog broadcast network, DMB (Digital Multimedia Broadcasting) network, and the like are not limited thereto.
아울러, 본 발명의 관제센터(10)는 위성 영상 수신 시스템을 이용하여 실시간 해류의 유동 정보를 수집하고, 기상 예측 시스템으로부터 해상 날씨 정보를 제공받아 수집한 해유 유동 정보와 제공받은 해상 날씨 정보를 바탕으로 방제 정보 맵을 생성하여 저장한다. In addition, the
또한, 관제센터(10)는 사고 발생 위치에 있는 사고 선박, 또는 사고 발생 위치의 주변을 항해중인 선박으로부터 사고 발생 감지 신호의 수신이 이루어지도록 구성되며, 사고 발생 감지 신호의 수신시 방제 정보 맵을 활성화시킨 후, 활성화된 방제 정보 맵 상에 사고 발생 감지 신호에 포함된 사고 발생 위치 정보를 입력하여 방제가 가능한 선박과 사고 발생 위치 간의 최단 거리 정보로 이루어진 사고 발생 위치 정보를 생성하여 방제 시스템(100)으로 전송한다. In addition, the
이때, 방제가 가능한 선박은 선착장에 정박이 이루어진 선박에 해당하며, 특히 방제 시스템(100)이 구축된 선박임이 바람직하다At this time, the ship that can be controlled corresponds to a ship that has been anchored at the marina, and in particular, it is preferable that the ship is equipped with a
아울러, 관제센터(10)는 생성된 사고 발생 위치 정보를 상기 방제가 가능한 선박의 관리자, 해안오염 방제 기술 전문가, 해상 유출유 수고, 또는 회수 작업자 및 해안의 자원봉사자들이 소지하고 있는 단말기로 각각 전송하여 유출유의 방제가 보다 신속하게 이루어지도록 할 수 있음은 물론이다.In addition, the
이하에서는 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 선박용 어라운드 뷰 제공 시스템을 이용하여 유출유의 범위 및 유출유 방제 작업을 위해 선박의 이동 경로를 제어하는 선박용 어라운드 뷰 제공 방법에 대하여 설명하도록 한다. Hereinafter, as shown in FIG. 3, a ship around view providing method for controlling a range of spilled oil and a moving path of a ship for controlling the spilled oil using the ship's around view providing system of the present invention will be described.
본 발명의 선박용 어라운드 뷰 제공 방법은 Method for providing a marine view of the present invention
어라운드 뷰 시스템으로 기름과 같은 유출유의 유출 위치 정보를 제공하는 단계(S310)를 수행한다. A step S310 of providing outflow location information of effluent oil such as oil is performed by the around view system.
선박의 항로 정보 제공부가 어라운드 뷰 시스템으로 선박의 이동 경로 정보를 제공하는 단계(S320)를 수행한다. The route information providing unit of the ship performs the step (S320) of providing the moving route information of the ship to the around view system.
목표 지점 도달시 어라운드 뷰 시스템이 유출유의 유출 범위에 대한 영상정보 및 유출 범위 내에 존재하는 객체들에 대한 위치 정보를 획득하는 단계(S330)를 수행한다. When the target point is reached, the around view system acquires image information on the outflow range of the spilled oil and location information on objects existing in the outflow range (S330).
어라운드 뷰 시스템(200)을 통해 획득한 유출유 범위 정보와 객체 정보를 분석하여 유출유의 유출 범위에 대한 좌표정보와, 객체 정보에 대한 좌표정보를 생성하는 단계(S340)를 수행한다. Analyzing the spilled oil range information and object information obtained through the
생성된 좌표정보로 선박의 항해가 이루어지도록 제어하고, 선박의 이동시 방제 시스템(100)에 의해 방제 작업이 이루어지도록 하면서 실시간 상황정보를 획득하는 단계(S350)를 수행한다.It controls the ship to be sailed with the generated coordinate information, and performs a step S350 of acquiring real-time situation information while the control operation is performed by the
선박의 실시간 위치 정보와 어라운드 뷰 시스템의 위치정보를 판독하여 선박 또는 어라운드 뷰 시스템의 위치를 제어하여 선박의 구조물과 어라운드 뷰 시스템의 충돌이 발생하는 것을 방지하는 단계(S360)를 수행한다.By reading the real-time location information of the ship and the location information of the around view system, the position of the ship or the around view system is controlled to prevent a collision between the structure of the ship and the around view system (S360).
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical spirits within the equivalent range should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
10: 관제센터 100: 방제 시스템
110: 항로 정보 제공부 120: 방제 작업 수행부
200: 어라운드 뷰 시스템 210: 영상 획득부
220: 좌표 생성부 230: 영상 분석부
240: 객체 인식부 250: 위치 정보 판독부
260: 비행 제어부 270: 케이블 제어부10: control center 100: control system
110: route information providing unit 120: control operation execution unit
200: around view system 210: image acquisition unit
220: coordinate generation unit 230: image analysis unit
240: object recognition unit 250: location information reading unit
260: flight control 270: cable control
Claims (10)
상기 관제센터로부터 사고가 발생한 위치에 대한 사고 발생 위치 정보를 수신 받아 선박의 항로 정보를 생성하고, 사고 발생 위치에 도달하는 경우, 유출유의 방제 작업을 수행하는 방제 시스템; 및
상기 선박에 구성되고, 상기 방제 시스템과 네트워크로 연결되어 상기 관제센터로부터 전송되는 사고 발생 위치 정보를 공유하며, 선박의 위치 이동시 상기 선박으로부터 일정 높이 만큼 부양 및 비행이 이루어지도록 제어되고, 사고 위치에 대한 유출유와 객체 정보를 획득 및 분석하여 해상에 유출된 유출유의 범위 및 객체의 위치 정보에 대한 좌표값을 생성하여 상기 방제 시스템으로 전송하는 어라운드 뷰 시스템;
을 포함하고,
상기 방제 시스템은,
사고 발생 위치 정보에 포함된 상기 사고 발생 위치 정보를 이용하여 선박의 항해가 이루어지도록 목표 지점 항로 정보를 생성하며, 선박의 항해시 해상의 해상 정보 및 풍속 정보를 수집하고, 기상 예측 시스템으로부터 기상 정보를 수신받아 항해중인 선박의 속도정보, 해상의 해상정보, 풍속 정보 및 기상 정보를 분석하여 선박의 항해 경로에 대한 정보를 재생성하는 항로 정보 제공부; 및
사고 발생 위치에 대응하는 목표 지점에 도달하는 경우, 유출된 유출유의 방제 작업을 수행하는 방제 작업 수행부;
를 포함하고,
상기 항로 정보 제공부는,
목표 지점에 도달한 후, 방제 작업이 이루어질 때, 상기 어라운드 뷰 시스템으로부터 선박의 위치 변경 정보를 수신받고, 수신된 위치 변경 정보를 바탕으로 선박의 이동 정보의 업데이트가 이루어지도록 하여 유출유의 범위와 선박 사이의 거리를 일정하게 유지하도록 구성되는 것을 특징으로 하고,
상기 어라운드 뷰 시스템은,
상기 유출유의 범위 정보 및 객체 정보를 획득하여 전송하는 영상 획득부;
상기 영상 획득부에서 획득한 정보를 분석하여 2D 맵으로 이루어지는 유출유 및 객체 위치 맵 정보를 생성하고, 생성된 유출유 및 객체 위치 맵 정보를 전송하는 영상 분석부;
상기 영상 분석부로부터 유출유 및 객체 위치 맵 정보를 수신받아 선박 및 방제 작업 선박의 이동 경로로 이루어지는 좌표값을 생성하는 좌표 생성부;
상기 영상 분석부로부터 유출유 및 객체 위치 맵 정보를 전송받아 선박의 이동 경로에 대한 위치 변경 정보와 유출유의 확산 범위 정보를 생성하여 전송하는 위치 정보 판독부;
상기 선박의 일정 높이 만큼 부양시키고, 부양한 위치를 유지할 수 있도록 제어하는 비행 제어부; 및
상기 어라운드 뷰 시스템과 방제 시스템을 연결하는 케이블의 위치 및 높이를 제어하는 케이블 제어부;
상기 영상 획득부로부터 객체 정보를 전송받아 재난 사고의 유무에 대한 파악하고, 재난 사고 발생시 재난 사고 발생 신호를 관제센터 및 방제 시스템으로 전송하는 객체 인식부;
를 포함하고,
상기 영상 획득부에는 방제가 진행중인 방제 영상 및 방제 과정에 대한 영상 정보를 더 획득하고, 획득한 영상정보를 상기 방제 시스템으로 전송하여 방제 상황에 따른 방제 작업 선박의 구동 제어가 이루어지도록 하는 상황 정보 제공부; IR 카메라; 기름에 반응하는 광필터; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하고,
상기 비행 제어부는,
상기 좌표 생성부로부터 선박의 위치 변경 정보가 수신되는 경우, 변경된 선박의 위치 정보를 바탕으로 상기 어라운드 뷰 시스템의 비행 위치를 변경시켜 상기 영상 획득부가 획득하고자 하는 영상정보의 획득이 이루어지도록 하고, 선박의 구조물과 어라운드 뷰 시스템 간의 충돌을 방지하도록 제어하는 것을 특징으로 하고,
상기 케이블 제어부는,
상기 비행 제어부에 의해 상기 어라운드 뷰 시스템의 위치 및 높이의 제어가 이루어지는 경우, 상기 비행 제어부로부터 제어신호를 전송받아, 케이블의 위치 및 높이를 제어하여 선박의 선회값과 상기 어라운드 뷰 시스템의 오프셋 위치가 동일하게 유지되도록 하는 것을 특징으로 하는 선박용 어라운드 뷰 제공 시스템.
A control center providing location information of accidents;
A control system that receives the location information of the accident about the location where the accident occurred from the control center, generates route information of the ship, and, when reaching the location of the accident, performs a control operation of spilled oil; And
It is configured in the ship, is connected to the control system and the network to share the location information of the accident that is transmitted from the control center, and when the ship moves, it is controlled to support and fly by a certain height from the ship, and to the accident location An around view system for acquiring and analyzing the spilled oil and object information, generating coordinate values for the range information of the spilled oil and the location information of the object, and transmitting the coordinates to the control system;
Including,
The control system,
Using the accident occurrence location information included in the accident location information to generate the route information of the target point so that the sailing of the ship, the maritime information and wind speed information of the vessel when sailing the vessel, weather information from the weather forecasting system The receiving of receiving a route information providing unit for regenerating the information on the sailing path of the ship by analyzing the speed information, maritime information, wind speed information and weather information of the ship being sailed; And
When reaching a target point corresponding to the location of the accident, a control operation performing unit for performing a control operation of the spilled oil;
Including,
The route information providing unit,
After reaching the target point, when a clean-up operation is performed, the ship's position change information is received from the around view system and the ship's movement information is updated based on the received position change information so that the range of spilled oil and the ship Characterized in that configured to maintain a constant distance between,
The around view system,
An image acquisition unit acquiring and transmitting the range information and object information of the spilled oil;
An image analysis unit that analyzes information acquired by the image acquisition unit to generate spilled oil and object location map information composed of a 2D map, and transmits the generated spilled oil and object location map information;
A coordinate generating unit receiving the oil spill and object location map information from the image analysis unit and generating coordinate values consisting of moving paths of the ship and the control work vessel;
A location information reading unit that receives the spilled oil and object location map information from the image analysis unit and generates and transmits location change information for a ship's movement path and spreading range information of the spilled oil;
A flight control unit that lifts the ship by a predetermined height and controls to maintain the lifted position; And
A cable control unit controlling a position and height of a cable connecting the around view system and the control system;
An object recognition unit receiving object information from the image acquisition unit, grasping whether there is a disaster, and transmitting a disaster occurrence signal to a control center and a control system when a disaster occurs;
Including,
The image acquisition unit further obtains image information on a control image and a control process in progress, and transmits the obtained image information to the control system, thereby controlling the operation of the control vessel according to the control situation. study; IR camera; An optical filter that reacts to oil; Characterized in that it further comprises,
The flight control unit,
When the ship position change information is received from the coordinate generator, the flight position of the around view system is changed based on the changed ship position information so that the image acquisition unit acquires the image information to be obtained, and the ship Characterized in that the control to prevent collision between the structure and the around view system,
The cable control unit,
When control of the position and height of the around view system is performed by the flight control unit, a control signal is transmitted from the flight control unit to control the position and height of the cable to control the ship's turn value and the offset position of the around view system. Around view providing system for ships, characterized in that to keep the same.
상기 방제 작업 수행부는,
상기 어라운드 뷰 시스템으로부터 전송되는 확산 범위 좌표 정보를 수신받아 방제 작업의 수행이 이루어지는 방제 작업 선박의 엔진 구동을 제어하며, 방제 작업 수행시 방제 작업 선박에 구성된 오일펜스의 낙하 및 펼쳐짐 작동이 이루어지도록 제어하는 것을 특징으로 하는 선박용 어라운드 뷰 제공 시스템.
According to claim 1,
The control work performing unit,
Controlling the engine operation of the control vessel in which the control operation is performed by receiving the diffusion range coordinate information transmitted from the around view system and controlling the dropping and unfolding operation of the oil fence configured in the control operation vessel when performing the control operation. Ship around view providing system, characterized in that.
상기 영상 분석부는, 2D 맵으로 이루어지는 유출유 및 객체 위치 맵 정보의 생성시 왜곡을 보정하는 왜곡 보정부가 더 구성되는 것을 특징으로 하는 선박용 어라운드 뷰 제공 시스템.
According to claim 1,
The image analysis unit, a ship around view providing system, characterized in that further comprises a distortion correction unit for correcting distortion when generating the spilled oil and object location map information consisting of a 2D map.
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