KR102121256B1 - Management System for pet - Google Patents

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Abstract

본 발명은 반려동물 관리 시스템에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 반려동물의 체중 또는 온도를 측정하는 센서패드와 상기 체중 또는 온도에 따른 반려동물의 적정 운동량, 급식량 또는 건강상태를 산출하는 관리서버 및 반려동물에게 사료를 배급하는 급식부와 후진기동을 수행하는 구동부를 갖는 관리로봇을 포함하여, 반려동물이 관리로봇을 추종하여 뒤따르도록 유도하여 상기 반려동물을 산출된 상기 적정 운동량만큼 운동시킬 수 있는 반려동물 관리 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a companion animal management system, and more specifically, a sensor pad for measuring the weight or temperature of a companion animal and a management server and companion animal for calculating an appropriate exercise amount, food amount or health status of the companion animal according to the weight or temperature Including a feeding robot for feeding the feed to the feed and a management robot having a driving unit for performing a reverse start, a companion that can induce the companion animal to follow and follow the management robot to exercise the companion animal by the calculated appropriate exercise amount Animal care systems.

Description

반려동물 관리 시스템{Management System for pet}Pet Management System for Pets

본 발명은 반려동물 관리 시스템에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 반려동물의 체중의 변화에 따른 적정 운동량을 산출하여, 상기 반려동물을 운동시키기 위한 반려동물 관리 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a companion animal management system, and more particularly, to a companion animal management system for exercising the companion animal by calculating an appropriate exercise amount according to a change in the weight of the companion animal.

산업이 고도로 발달하고 생활이 윤택해 짐에 따라, 각 가정에서 사육되는 반려동물의 개체 수는 점진적으로 증가하고 있다. 특히 애완동물을 사육함에 있어 영향 결핍과 과식문제를 해결하기 위해서는 적시에 정량의 급식이 필수적으로 이루어져야 하지만, 가족들이 모두 외출을 하거나 휴가 등으로 장시간 집을 비울 경우, 또는 맞벌이 부부나 1인 가정에서 애완동물을 사육할 경우, 애완동물은 혼자 집에 남게 되어 적절한 관리가 이루어지지 못하는 문제가 발생하였다.As the industry is highly developed and life is enriched, the number of pets raised in each household is gradually increasing. In particular, in order to solve the problem of lack of effect and overeating in breeding pets, it is essential to provide quantitative feeding in a timely manner.However, if all the family members go out or leave the house for a long time on vacations, or in a double-income couple or single family When breeding animals, there was a problem that pets remained alone and could not be properly managed.

상기와 같은 문제를 해결하기 위해, 최근에는 로봇을 이용하여 반려동물을 관리하고 먹이를 배급하는 기술들의 연구가 다각도로 이루어지고 있으며, 한국 등록특허공보 제10-1721386호(이동형 자동급식 장치, 반려동물 케어로봇, 이를 포함하는 반려동물 케어 시스템 및 이를 제어하는 방법, 2017.03.23.)에서는 상기한 문제점을 해결하기 위한 반려동물 케어 로봇을 개시하고 있으나, 종래와 같은 반려동물을 관리하는 로봇들은 단순히 반려동물에게 먹이를 공급하거나, 관리자의 단말기와 연동되어 반려동물을 관리하고 있어, 반려동물의 건강상태를 정확하게 파악하여, 반려동물의 현재 상태에 맞는 적절한 먹이 공급 및 운동과 같은 관리를 수행할 수 없는 단점이 있다.In order to solve the above problems, recently, studies on technologies for managing and distributing pets using robots have been conducted in various angles, and Korean Patent Publication No. 10-1721386 (Movable automatic feeding device, companion) The animal care robot, a companion animal care system including the same, and a method for controlling the same, 2017.03.23.) disclose a companion animal care robot for solving the above problems, but the robots managing the conventional companion animals are simply By supplying food to companion animals or managing companion animals in conjunction with the administrator's terminal, it is possible to accurately understand the health status of companion animals and perform management such as proper feeding and exercise suitable for the current status of companion animals. There are no shortcomings.

한국 등록특허공보 제10-1721386호(이동형 자동급식 장치, 반려동물 케어로봇, 이를 포함하는 반려동물 케어 시스템 및 이를 제어하는 방법, 2017.03.23.)Korean Registered Patent Publication No. 10-1721386 (Movable automatic feeding device, companion animal care robot, companion animal care system including the same, and method for controlling the same, 2017.03.23.)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 반려동물의 체중의 변화에 따른 적정 운동량을 산출하여, 상기 반려동물을 운동시키기 위한 반려동물 관리 시스템을 제공하고자 한다.The present invention has been devised to solve the above problems, and to provide a companion animal management system for exercising the companion animal by calculating an appropriate exercise amount according to a change in the weight of the companion animal.

본 발명은, 반려동물 관리 시스템에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 반려동물용 침대 또는 패드에 설치되어, 상기 반려동물의 체중을 측정하기 위한 센서패드, 상기 센서패드에서 감지된 체중을 저장하고, 상기 체중의 변화량에 따른 상기 반려동물의 적정 운동량을 산출하는 반려동물 관리서버 및 사료를 배급하는 급식부와, 상기 반려동물의 접근을 감지하도록 전방에 구비되는 전방센서와 후방에 구비되어 접근하는 장애물을 감지하는 후방센서를 포함하는 센싱부, 하방에 구비되는 바퀴와 상기 바퀴를 구동시키는 모터를 포함하는 구동부, 및 상기 센싱부로부터 감지된 신호를 인가받아, 설정된 회피 알고리즘에 따라 상기 구동부를 제어하는 제어부,를 포함하는 반려동물 관리로봇을 포함하며, 상기 관리로봇의 제어부는 상기 반려동물의 운동이 필요할 시에, 상기 반려동물 관리서버에서 산출된 상기 반려동물의 적정 운동량에 맞추어 배분된 급식량을 배급하도록 상기 급식부를 제어하여, 상기 반려동물이 상기 관리로봇에 접근하도록 유도하고, 상기 전방센서를 통하여 상기 반려동물이 일정 거리 이내에서 접근하는 것을 감지하면, 후진기동을 수행하도록 상기 구동부를 제어함으로써, 상기 반려동물이 상기 관리로봇을 추종하여 뒤따르도록 유도하여 산출된 상기 적정 운동량만큼 운동시키는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a companion animal management system, and more specifically, it is installed on a companion animal bed or pad, a sensor pad for measuring the weight of the companion animal, and stores the weight sensed by the sensor pad, and the weight Companion animal management server for calculating the appropriate exercise amount of the companion animal according to the amount of change and a feeding unit for distributing feed, a front sensor provided in the front to detect the approach of the companion animal, and an obstacle provided at the rear to detect an approaching obstacle A sensing unit including a rear sensor, a driving unit including a wheel provided below and a motor driving the wheel, and a control unit that receives a signal sensed from the sensing unit and controls the driving unit according to a set avoidance algorithm, It includes a companion animal management robot, and the control unit of the management robot, when the movement of the companion animal is required, the pet animal management server calculates the distributed amount of food according to the appropriate exercise amount calculated by the companion animal By controlling the feeding unit, to induce the companion animal to approach the management robot, and when detecting that the companion animal is approaching within a certain distance through the front sensor, by controlling the driving unit to perform a reverse start, the companion It is characterized in that the animal follows the management robot and induces it to follow, thereby exercising the calculated amount of exercise.

또한, 상기 관리로봇의 제어부는 상기 센싱부의 후방을 감지하는 후방센서로부터 좌측 및 우측 감지신호가 모두 인가될 시에는 정지하며, 좌측 또는 우측 중 어느 하나의 감지신호만 인가될 시에는 인가되는 방향의 바퀴만을 구동시키도록 모터를 제어하여, 후방의 장애물을 회피하도록 기동하는 상기 회피 알고리즘을 수행하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control unit of the management robot stops when both the left and right detection signals are applied from the rear sensor detecting the rear of the sensing unit, and when only one of the left or right detection signals is applied, It is characterized in that the motor is controlled to drive only the wheels, and the avoidance algorithm is activated to avoid obstacles in the rear.

또한, 상기 반려동물 관리로봇은 관리자단말기와 무선통신을 수행하기 위한 통신모듈을 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 관리자단말기에 설치되는 전용어플리케이션으로부터 상기 구동부의 운전신호를 인가받아 작동하는 수동운전 기능을 수행하는 것을 특징으로 한다.In addition, the companion animal management robot further includes a communication module for performing wireless communication with the manager terminal, and the control unit has a manual driving function that operates by receiving a driving signal from the driving unit from a dedicated application installed in the manager terminal. Characterized by performing.

또한, 상기 제어부는 일정 거리 이내에서 상기 반려동물을 감지하면 상기 관리로봇의 후진속도를 증가시키고, 일정 거리 이내에서 상기 반려동물이 감지되지 않으면 상기 관리로봇의 후진속도를 감소시키도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control unit controls the driving unit to increase the reverse speed of the management robot when the companion animal is detected within a certain distance, and decrease the reverse speed of the management robot if the companion animal is not detected within a certain distance. It is characterized by.

또한, 상기 반려동물 관리로봇은 사료가 급식되는 급식통의 중량을 측정하는 중량센서를 더 포함하여, 상기 반려동물이 섭취한 급식량을 변화량에 따라 상기 반려동물의 건강상태를 판단하는 것을 특징으로 한다.In addition, the companion animal management robot further comprises a weight sensor for measuring the weight of the feed container where the feed is fed, and it is characterized in that it determines the health status of the companion animal according to the amount of change in the amount of food consumed by the companion animal. .

또한, 상기 반려동물 관리로봇은 관리자단말기에 설치되는 전용 어플리케이션을 통하여 입력받은 상기 관리자의 음성 또는 영상을 상기 반려동물에게 출력하기 위한 스피커 또는 디스플레이 및 상기 관리자단말기와 무선통신을 수행하는 통신모듈을 더 포함하며, 상기 관리로봇은 상기 관리자단말기로부터 수신 받은 음성 또는 영상을 상기 반려동물에게 출력하여 상기 반려동물이 상기 관리로봇을 추종하도록 유도하는 것을 특징으로 한다.In addition, the companion animal management robot further includes a speaker or display for outputting the voice or video of the manager received through the dedicated application installed in the manager terminal to the companion animal, and a communication module performing wireless communication with the manager terminal. Including, the management robot is characterized in that by inducing the companion animal to follow the management robot by outputting the voice or video received from the manager terminal to the companion animal.

또한, 상기 센서패드는 상기 반려동물용 침대 또는 패드 주변의 온도를 측정하는 온도센서가 구비되어, 측정된 상기 온도정보를 상기 관리서버의 데이터베이스에 저장하고, 상기 센서패드에서 측정된 온도정보의 변화량에 따라 상기 반려동물의 체온변화를 판단하는 것을 특징으로 한다.In addition, the sensor pad is equipped with a temperature sensor for measuring the temperature around the companion bed or pad, stores the measured temperature information in the database of the management server, the amount of change in the temperature information measured by the sensor pad It is characterized in that to determine the change in body temperature of the companion animal.

또한, 상기 센서패드는 상기 반려동물용 침대 또는 패드에 설치되는 발열장치 및 상기 온도센서에서 측정된 온도에 따라 상기 발열장치를 on/off시키는 스위치를 더 포함할 수 있다.In addition, the sensor pad may further include a heating device installed on the pet bed or pad and a switch for turning on/off the heating device according to the temperature measured by the temperature sensor.

상기와 같은 구성에 따른 본 발명은 반려동물의 체중을 측정하는 센서패드와 데이터베이스에 저장된 반려동물의 정보와 현재의 정보를 비교하여 반려동물의 상태를 판단할수 있는 효과가 있다.The present invention according to the above configuration has an effect of determining the state of the companion animal by comparing the current information and the information of the companion animal stored in the database and the sensor pad for measuring the weight of the companion animal.

또한, 반려동물의 급격한 체중변화에 따른 적절한 운동량을 산출하여 반려동물을 운동시킴으로써, 반려동물들의 건강을 유지할 수 있는 장점이 있다.In addition, there is an advantage that can maintain the health of the companion animal by exercising the companion animal by calculating an appropriate exercise amount according to the rapid change in weight of the companion animal.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 반려동물 관리 시스템을 도시한 구성도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 반려동물 관리로봇의 작동을 도시한 예시도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 반려동물 관리로봇의 회피알고리즘을 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전용어플리케이션의 예시도.1 is a block diagram showing a companion animal management system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is an exemplary view showing the operation of the companion animal management robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing an evasion algorithm of a companion animal management robot according to an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view of a dedicated application according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the technical spirit of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 더욱 구체적으로 설명하기 위하여 도시한 일예에 불과하므로 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면의 형태에 한정되는 것은 아니다.The accompanying drawings are only examples shown in order to explain the technical spirit of the present invention in more detail, so the technical spirit of the present invention is not limited to the form of the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 반려동물 관리 시스템(1000)을 도시한 구성도로서, 도 1을 참조하면, 상기 반려동물 관리 시스템(1000)은 반려동물용 침대 또는 패드에 설치되어, 상기 반려동물(10)의 체중을 측정하기 위한 센서패드(100)와 상기 센서패드(100)에서 감지된 체중정보를 저장하고, 상기 체중의 변화량에 따른 상기 반려동물(10)의 적정 운동량을 산출하는 반려동물 관리서버(200) 및 상기 반려동물 관리서버에서 산출된 상기 반려동물(10)의 적정 운동량에 맞추어 배분된 급식량을 배급하는 급식부(310)와 상기 반려동물(10)이 접근하는 것을 감지하여 후진기동을 수행하는 구동부(320)를 갖는 반려동물 관리로봇(300)을 포함하여 구성될 수 있다.1 is a block diagram showing a companion animal management system 1000 according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the companion animal management system 1000 is installed in a companion animal bed or pad, The sensor pad 100 for measuring the weight of the companion animal 10 and the weight information sensed by the sensor pad 100 are stored, and an appropriate exercise amount of the companion animal 10 according to the change amount of the weight is calculated. The companion animal management server 200 and the feeding unit 310 and the companion animal 10 for supplying the distributed amount of food in accordance with the appropriate exercise amount of the companion animal 10 calculated by the companion animal management server are approached. It may be configured to include a companion animal management robot 300 having a driving unit 320 for detecting and starting the reverse.

상기 센서패드(100)는 상기 반려동물(10)의 상태를 실시간 감지하기 위한 구성으로, 상기 반려동물(10)의 침대 또는 패드 등의 잠자리에 구비되며, 상기 반려동물의 체중을 측정하기 위한 무게센서(110)와 상기 반려동물용 침대 또는 패드 주변의 온도를 측정하는 온도센서(120)와 상기 센서패드(100)에 구비되는 발열장치(130) 및 상기 발열장치의 on/off를 조절하는 스위치(131)를 포함하여 구성될 수 있다.The sensor pad 100 is configured to detect the state of the companion animal 10 in real time, and is provided in a bed, such as a bed or pad of the companion animal 10, and a weight for measuring the weight of the companion animal A sensor 110 and a temperature sensor 120 for measuring the temperature around the companion bed or pad, a heating device 130 provided in the sensor pad 100, and a switch for controlling on/off of the heating device It may be configured to include (131).

이때, 상기 센서패드(100)는 배터리가 구비되어 자체적으로 전원을 공급받거나, 외부의 전원과 연결되는 전원부(150)을 더 포함하여 구성될 수 있으며, 바람직하게는 상기 센서패드(100)의 장시간의 작동에 유리하도록 외부전원으로부터 전원을 공급받도록 형성되는 것이 바람직하다. 더하여, 상기 발열장치(130)는 상기 전원부(150)로부터 전원을 공급받아 발열하는 전선 또는 발열필름으로 형성될 수 있으며, 상기 온도센서(120)에서 측정된 주변온도에 따라 상기 스위치(131)에 의해 전원이 공급 또는 차단될 수 있다.At this time, the sensor pad 100 may be configured to further include a power supply unit 150 that is provided with a battery and supplied with its own power, or connected to an external power source, and preferably, for a long time of the sensor pad 100. It is preferably formed to receive power from an external power source to favor the operation of. In addition, the heating device 130 may be formed of an electric wire or a heating film that receives power from the power supply unit 150 to generate heat, and is connected to the switch 131 according to the ambient temperature measured by the temperature sensor 120. Power can be supplied or cut off.

상기 반려동물 관리서버(200)는 상기 센서패드(100)로부터 측정된 상기 반려동물의 체중 또는 온도정보를 인가받아 저장하는 누적이력DB(210)와 상기 반려동물의 품종, 나이에 따른 체중 정보가 저장되는 기준정보DB(220) 및 상기 누적이력DB(210)와 상기 기준정보DB(220)를 비교하여, 상기 반려동물의 체중변화량에 따른 적정 운동량을 산출하는 연산부(230)를 포함하여 구성될 수 있다.The companion animal management server 200 has accumulative history DB 210 that receives and stores the weight or temperature information of the companion animal measured from the sensor pad 100 and the weight information according to the breed and age of the companion animal. Comprising a reference information DB 220 and the cumulative history DB 210 and the reference information DB 220 that is stored, and comprises a calculation unit 230 for calculating an appropriate exercise amount according to the weight change of the companion animal You can.

상기 누적이력DB(210)는 상기 반려동물(10)의 이름, 나이, 생년월일, 체중 및 급식량 등의 정보를 저장하여 누적함으로써, 상기 반려동물(10)의 시간에 따른 건강정보를 비교 및 확인할 수 있는 장점이 있다.The cumulative history DB 210 stores and accumulates information such as the name, age, date of birth, weight, and food amount of the companion animal 10 to compare and check health information according to the time of the companion animal 10 There is an advantage.

상기 기준정보DB(220)는 상기 반려동물(10)의 종류, 품종 또는 나이에 따른 체중 및 급식량의 일반적인 평균기준 정보가 저장되어, 상기 연산부(230)에서 상기 반려동물(10)의 현재 체중의 변화에 따른 기준정보와의 비교를 통해 상기 반려동물(10)의 적절한 운동량을 산출 할 수 있다.The reference information DB 220 stores general average reference information of the weight and feed amount according to the type, breed, or age of the companion animal 10, so that the calculation unit 230 displays the current weight of the companion animal 10. It is possible to calculate the appropriate exercise amount of the companion animal 10 through comparison with the reference information according to the change.

또한, 상기 연산부(230)는 상기 반려동물(10)의 상기 센서패드(100)의 온도센서(120)에서 측정된 온도정보의 변화량에 따라 상기 반려동물(10)의 체온변화를 판단할 수 있으며, 더욱 자세하게는, 상기 센서패드(100)에 상기 반려동물(10)의 진입한 것이 감지되었을 시의 온도 변화량을 이용하여 상기 반려동물(10)의 체온이 높은지 낮은지를 간접적으로 판단할 수 있다. 더하여, 상기 반려동물이 고열을 띌 경우, 상기 센서패드(100)의 온도센서(120)에서 측정된 온도 변화는 급하게 증가하게 되므로, 상기 온도센서(120)에서의 온도 변화를 통하여 상기 반려동물(10)의 체온의 변화를 산출할 수 있다.In addition, the operation unit 230 may determine a change in body temperature of the companion animal 10 according to the amount of change in temperature information measured by the temperature sensor 120 of the sensor pad 100 of the companion animal 10, In more detail, it is possible to indirectly determine whether the body temperature of the companion animal 10 is high or low by using a temperature change amount when it is detected that the companion animal 10 has entered the sensor pad 100. In addition, when the companion animal has a high fever, the temperature change measured by the temperature sensor 120 of the sensor pad 100 increases rapidly, so that the companion animal (through the temperature change in the temperature sensor 120) The change in body temperature of 10) can be calculated.

상기 반려동물 관리로봇(300)은 상기 반려동물이 상기 관리로봇(300)을 추종하여 뒤따르도록 유도하여 상기 반려동물을 운동시키기 위한 구성으로, 상기 급식부(310), 상기 구동부(320), 센싱부(330), 제어부(340), 전원부(360), 디스플레이(370) 및 스피커(380)을 더 포함하여 구성될 수 있다.The companion animal management robot 300 is configured to exercise the companion animal by inducing the companion animal to follow and follow the management robot 300, the feeding part 310, the driving part 320, The sensing unit 330, the control unit 340, the power unit 360, a display 370, and a speaker 380 may be further included.

상기 센싱부(330)는 상기 반려동물의 접근을 감지하도록 전방에 구비되는 전방센서(초음파센서)와 후방에 구비되어 접근하는 장애물을 감지하는 후방센서(적외선 센서)를 포함하여 구성되며, 상기 구동부(320)는 상기 관리로봇(300)의 하부에 구비되는 바퀴와 상기 바퀴를 구동시키는 모터를 포함하여 형성될 수 있다.The sensing unit 330 includes a front sensor (ultrasonic sensor) provided in the front and a rear sensor (infrared sensor) for detecting an obstacle approaching the rear to detect the companion animal, and the driving unit 320 may include a wheel provided at the bottom of the management robot 300 and a motor for driving the wheel.

이때, 상기 제어부(340)는 상기 센싱부(330)로부터 감지된 신호를 인가받아, 기설정된 회피 알고리즘에 따라 상기 구동부(320)를 제어할 수 있다.At this time, the control unit 340 may receive the signal sensed from the sensing unit 330 and control the driving unit 320 according to a predetermined avoidance algorithm.

상기한 구성에 따른 상기 반려동물 관리로봇(300)은 도 2를 참조하면, 상기 반려동물(10)을 유도하기 위해 사료를 배급하는 급식부(310)를 통하여 사료를 배급하여 상기 반려동물(10)이 상기 관리로봇(300)에 접근하도록 유도한다. 이후, 상기 관리로봇(300)은 상기 반려동물(10)의 접근을 감지하여 후진기동을 수행하며, 상기 관리로봇(300)의 후진기동 시에 상기 관리로봇(300)의 후방에 장애물이 감지되면, 상기 도 3에 도시된 회피기동 알고리즘에 따른 회피기동을 수행한다.Referring to FIG. 2, the companion animal management robot 300 according to the above-mentioned configuration distributes the feed through a feeding unit 310 that distributes feed to induce the companion animal 10, and the companion animal 10 ) To induce access to the management robot 300. Thereafter, the management robot 300 detects the approach of the companion animal 10 to perform a reverse start, and when an obstacle is detected at the rear of the management robot 300 when the management robot 300 starts to reverse. , Performs the avoidance start according to the avoidance start algorithm shown in FIG. 3.

이때, 상기 회피기동 알고리즘은 상기 센싱부(330)의 후방을 감지하는 적외선 센서로부터 좌, 우측 감지신호가 모두 인가될 시에는 정지하며, 상기 센싱부(330)의 후방의 좌측에서의 감지신호만 인가될 시에는 좌측 바퀴를 구동하는 모터만 작동시켜 후방으로의 우회전을 수행하고, 상기 센싱부(330)의 후방의 우측에서의 감지신호만 인가될 시에는 우측 바퀴를 구동하는 모터만 작동시켜, 후방으로의 좌회전을 수행하며, 상기 좌 우측 신호가 감지되지 않으면, 상기 구동부(320)는 좌 우측 바퀴를 구동하는 좌우측 모터를 모두 작동시켜 후방으로 구동함으로써, 상기 관리로봇(300)의 후방에서 접근하는 장애물을 회피하는 기동을 수행할 수 있다.At this time, the avoidance starting algorithm is stopped when both the left and right detection signals are applied from the infrared sensor detecting the rear of the sensing unit 330, and only the detection signal from the left side of the sensing unit 330 is stopped. When applied, only the motor driving the left wheel is operated to perform a right turn to the rear, and when only the detection signal from the right of the rear of the sensing unit 330 is applied, only the motor driving the right wheel is operated, When a left turn to the rear is performed, and the left right signal is not detected, the driving unit 320 approaches the rear of the management robot 300 by driving both the left and right motors driving the left and right wheels to drive backward. It can perform maneuvering to avoid obstacles.

아울러, 상기 반려동물 관리로봇(300)은 상기 반려동물(10)의 흥미를 유발할 수 있도록 소리 또는 사료를 제공하며 상기 반려동물(10)이 상기 관리로봇(300)을 추종하여 뒤따르도록 유도하며, 상기 반려동물(10)을 산출된 상기 적정운동량만큼 운동시키기 위하여, 후진기동을 수행하면서 사료를 상기 적정 운동량에 맞추어 배분된 급식량을 배급하며, 산출된 상기 운동량만큼 이동하여 상기 반려동물(10)을 운동시킬 수 있다. 이때, 상기 반려동물 관리로봇(300)은 산출된 상기 운동량에 따른 거리 또는 운동 시간으로 구분하여, 산출된 운동거리 만큼 이동 후 운행을 종료하고 또는 산출된 운동시간 만큼 이동 후 운행을 종료하도록 작동 될 수 있다.In addition, the companion animal management robot 300 provides sound or feed so as to cause interest in the companion animal 10, and induces the companion animal 10 to follow and follow the management robot 300, , In order to exercise the companion animal 10 by the calculated appropriate exercise amount, while performing a reverse start, the feed is distributed to the appropriate exercise amount, and the companion animal 10 is moved by the calculated exercise amount. Can exercise. At this time, the companion animal management robot 300 is divided into a distance or an exercise time according to the calculated exercise amount, and is operated to end the operation after moving by the calculated exercise distance or ending the operation after moving by the calculated exercise time. Can be.

또한, 상기 제어부(340)은 상기 관리로봇(300)의 전방으로 일정 거리 이내에서 상기 반려동물을 감지하면 상기 관리로봇(300)의 후진속도를 증가시키고, 전방으로의 일정 거리 이내에서 상기 반려동물이 감지 되지 않으면 상기 관리로봇(300)의 후진속도를 감소시켜, 상기 반려동물이 상기 관리로봇(300)을 추종하여 뒤따를 시에, 상기 반려동물(10)의 접근속도에 대응하여 움직일 수 있다.In addition, the control unit 340 increases the reverse speed of the management robot 300 when detecting the companion animal within a predetermined distance in front of the management robot 300, and the companion animal within a predetermined distance forward. If this is not detected, by reducing the reverse speed of the management robot 300, when the companion animal follows and follows the management robot 300, it can move in response to the approach speed of the companion animal 10. .

아울러, 상기 반려동물 관리로봇(300)은 관리자단말기(400)에 설치되는 전용어플리케이션(410)을 통하여 입력받은 상기 관리자의 음성 또는 영상을 상기 반려동물에게 출력하기 위한 스피커(380) 또는 디스플레이(370)가 구비되어, 상기 관리자단말기(400)로부터 수신 받은 음성 또는 영상을 상기 반려동물(10)에게 출력하여 상기 반려동물이 상기 관리로봇(10)을 추종하도록 유도할 수 있다.In addition, the companion animal management robot 300 is a speaker 380 or a display 370 for outputting the manager's voice or video received through the dedicated application 410 installed in the manager terminal 400 to the companion animal. ) Is provided to output the voice or video received from the manager terminal 400 to the companion animal 10 to induce the companion animal to follow the management robot 10.

이때, 상기 센서패드(100), 상기 반려동물 관리서버(200) 및 상기 반려동물 관리로봇(300)은 각기 무선통신을 수행하여 서로 간에 신호 및 정보를 송수신 할 수 있는 통신모듈(140, 240, 350)을 더 포함하는 것이 바람직하다.At this time, the sensor pad 100, the companion animal management server 200, and the companion animal management robot 300 each perform wireless communication to transmit and receive signals and information between each other communication modules 140, 240, 350).

이때, 상기 통신모듈(140, 240, 350)은 상기 센서패드(100), 상기 관리서버(200) 및 상기 관리로봇(300) 사이에 블루투스, 와이파이 또는 지투비 통신을 이용한 단거리 무선통신을 수행할 수 있고, 바람직하게는 집 밖에 외출한 관리자가 소지하는 관리자단말기(400)와 연동가능 하도록 이동통신망 또는 인터넷망을 이용한 네트워크를 통하여 무선통신을 수행할 수 있다.At this time, the communication module (140, 240, 350) between the sensor pad 100, the management server 200 and the management robot 300 to perform short-range wireless communication using Bluetooth, Wi-Fi or G2B communication Preferably, it is possible to perform wireless communication through a network using a mobile communication network or an Internet network so as to be interoperable with the manager terminal 400 possessed by an administrator who is out of the house.

또한, 상기 반려동물 관리로봇(300)은 상기 급식부(310)에 사료가 급식되는 급식통의 중량을 측정하는 중량센서(311)을 더 포함하여, 상기 반려동물(10)이 섭취한 급식량을 상기 반려동물 관리서버(200)의 누적이력DB(210)에 저장하고, 상기 급식부(310)는 상기 반려동물이 먹고 남은 사료의 잔량의 중량을 측정하여 상기 급식부(310)에서 배급하는 급식량을 조절 할 수 있다. 이때, 상기 급식부(310)에서 배급하는 급식량에 따른 상기 반려동물이 사료를 먹은 횟수, 급식량 등을 분석하여, 상기 반려동물(10)의 현재 건강상태를 판단 할 수 있다. 예컨대, 상기 반려동물이 일정 시간동안 먹던 사료의 급식량의 평균보다 현저히 감소할 경우, 상기 반려동물의 건강에 이상이 있다고 판단하여, 상기 관리자단말기(400)에 상기 반려동물 건강이상 정보를 전송하여 상기 관리자에서 경고를 보낼 수 있다. 더하여, 상기 반려동물 관리서버(200)의 상기 연산부(230)는 상기 센서패드(100)에서 측정한 상기 반려동물(10)의 온도 및 체중을 감지하여, 상기 반려동물(10)의 건강상태를 판단하고 상기 반려동물(10)의 건강에 이상이 발생되었다고 판단될 시에는 상기 관리자단말기(400)에 상기 반려동물(10)의 건강 이상 정보를 전송할 수 있다. 이때, 상기 겅강 이상 정보는 MNS를 이용하여 상기 관리자단말기(400)에 전송할 수 있으나, 상기 관리자단말기(400)에 설치된 상기 전용어플리케이션(410)을 통하여 상기 건강이상 정보를 팝업 또는 알림메시지를 통해 상기 관리자단말기(400)의 화면에 표시하는 것이 바람직하다.In addition, the companion animal management robot 300 further includes a weight sensor 311 for measuring the weight of the feed container in which the feed is fed to the feeding part 310, to measure the amount of food consumed by the companion animal 10. The amount stored in the cumulative history DB 210 of the companion animal management server 200, and the feeding unit 310 measures the weight of the remaining amount of the feed left by the companion animal and feeds it in the feeding unit 310. Can be adjusted. At this time, the number of times the companion animal ate the feed, the amount of the feed, etc. according to the amount of food supplied by the feeding unit 310 may be analyzed to determine the current health status of the companion animal 10. For example, when the companion animal significantly decreases from the average of the feed amount of the feed consumed for a certain time, it is determined that there is an abnormality in the health of the companion animal, and the health information of the companion animal is transmitted to the manager terminal 400 to Administrators can send alerts. In addition, the computing unit 230 of the companion animal management server 200 detects the temperature and weight of the companion animal 10 measured by the sensor pad 100, thereby detecting the health state of the companion animal 10. When it is determined and it is determined that an abnormality has occurred in the health of the companion animal 10, the health abnormality information of the companion animal 10 may be transmitted to the manager terminal 400. At this time, the Gonggang anomaly information may be transmitted to the manager terminal 400 using an MNS, but the health anomaly information may be popped up through a pop-up or notification message through the dedicated application 410 installed in the manager terminal 400. It is preferable to display on the screen of the manager terminal 400.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 상기 단리자단말기(400)의 전용어플리케이션(410)을 도시한 예시도로서, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 반려동물 관리로봇(300)은 상기 관리자단말기(400)와 무선통신을 수행하기 위한 상기 통신모듈(240)이 구비되어, 상기 제어부(340)는 상기 관리자단말기(400)에 설치되는 상기 전용어플리케이션(410)으로부터 상기 구동부(320)의 운전신호를 인가받아 작동하는 수동운전 기능을 수행할 수 있다. 이때, 상기 수동운전 기능을 통하여 관리자가 상기 관리자단말기(400)를 통하여 상기 반려동물 관리로봇(300)을 직접 조종함으로써, 상기 반려동물을 직접 운동시킬 수 있고, 상기 반려동물(10)과 놀아주며 소통할 수 있는 장점이 있다.4 is an exemplary view showing a dedicated application 410 of the isolator terminal 400 according to an embodiment of the present invention, as shown in Figure 4, the companion animal management robot 300 is the manager terminal The communication module 240 for performing wireless communication with 400 is provided, and the control unit 340 is a driving signal of the driving unit 320 from the dedicated application 410 installed in the manager terminal 400. It is possible to perform a manual operation function that operates by being authorized. At this time, by manually controlling the companion animal management robot 300 through the manager terminal 400 through the manual driving function, the companion animal can be directly exercised and played with the companion animal 10. It has the advantage of being able to communicate.

상기한 구성에 의한 본 발명의 반려동물 관리 시스템(1000)은 상기 센서패드(100)로부터 상기 반려동물(10)의 체중 또는 온도를 감지하여 상기 반려동물(10)의 건강상태를 확인 할 수 있고, 상기 반려동물 관리서버(200)의 상기 누적이력DB에 누적되어 저장되는 상기 반려동물(10)의 체중 또는 온도를 포함하는 정보와 상기 센서패드(100)에서 실시간으로 측정되는 상기 반려동물(10)의 정보를 비교, 분석하여 상기 반려동물(10)에 가장 적합한 운동량, 급식량 등을 산출할 수 있다. 이때, 상기 운동량, 급식량의 산출은 상기 반려동물 관리서버(200)의 상기 기준정보DB(220)에 입력된 품종, 나이에 따른 평균 운동량 또는 급식량과 비교하여 산출되는 것이 바람직하다. 또한, 상기 반려동물 관리로봇(300)을 통하여 상기 반려동물(10)의 적정 운동량 또는 급식량에 따른 먹이의 배급 또는 상기 반려동물(10)이 상기 반려동물 관리로봇(300)을 추종하여 따라다니도록 유도하여, 상기 반려동물(10)을 운동시킴으로써 집에 혼자 남겨진 반려동물의 운동 및 산책 부족으로 인한 반려동물의 건강을 증진시키는 효과가 있다.Companion animal management system 1000 of the present invention by the above configuration can detect the weight or temperature of the companion animal 10 from the sensor pad 100 to check the health status of the companion animal 10, , The companion animal (10) measured in real time on the sensor pad 100 and information including the weight or temperature of the companion animal (10) accumulated and stored in the cumulative history DB of the companion animal management server (200). ) By comparing and analyzing the information of the companion animal 10 can calculate the most suitable exercise amount, feed amount, and the like. At this time, the calculation of the amount of exercise and the amount of food is preferably calculated by comparing with the average amount of exercise or the amount of meal depending on the variety and age input to the reference information DB 220 of the companion animal management server 200. In addition, through the companion animal management robot 300, the distribution of food according to the proper amount of exercise or feeding of the companion animal 10 or the companion animal 10 follows and follows the companion animal management robot 300. By inducing, by exercising the companion animal 10, there is an effect of promoting the health of the companion animal due to lack of exercise and walking of the companion animal left alone at home.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.The present invention is not limited to the above-described embodiments, and of course, the scope of application is various, and various modifications can be implemented without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims.

1000 : 반려동물 관리 시스템
100 : 센서패드 110 : 무게센서
120 : 온도센서 130 : 발열장치
131 : 스위치
140 : 통신모듈 150 : 전원부
200 : 반려동물 관리서버 210 : 누적이력DB
220 : 기준정보DB 230 : 연산부
240 : 통신모듈
300 : 반려동물 관리로봇 310 : 급식부
311 : 중량센서
320 : 구동부 330 : 센싱부
340 : 제어부 350 : 통신모듈
360 : 전원부 370 : 디스플레이
380 : 스피커
400 : 관리자단말기 410 : 전용어플리케이션1000: Companion animal management system
100: sensor pad 110: weight sensor
120: temperature sensor 130: heating device
131: switch
140: communication module 150: power supply
200: companion animal management server 210: cumulative history DB
220: Reference information DB 230: Operation unit
240: communication module
300: companion animal management robot 310: food service department
311: Weight sensor
320: driving unit 330: sensing unit
340: Control unit 350: Communication module
360: power supply 370: display
380: speaker
400: manager terminal 410: dedicated application

Claims (8)

반려동물용 침대 또는 패드에 설치되어, 상기 반려동물의 체중을 측정하기 위한 센서패드;
상기 센서패드에서 감지된 체중을 저장하고, 상기 체중의 변화량에 따른 상기 반려동물의 적정 운동량을 산출하는 반려동물 관리서버; 및
사료를 배급하는 급식부와, 상기 반려동물의 접근을 감지하도록 전방에 구비되는 전방센서와 후방에 구비되어 접근하는 장애물을 감지하는 후방센서를 포함하는 센싱부, 하방에 구비되는 바퀴와 상기 바퀴를 구동시키는 모터를 포함하는 구동부, 및 상기 센싱부로부터 감지된 신호를 인가받아, 설정된 회피 알고리즘에 따라 상기 구동부를 제어하는 제어부,를 포함하는 반려동물 관리로봇;
을 포함하며,
상기 관리로봇의 제어부는,
상기 반려동물의 운동이 필요할 시에, 상기 반려동물 관리서버에서 산출된 상기 반려동물의 적정 운동량에 맞추어 배분된 급식량을 배급하도록 상기 급식부를 제어하여, 상기 반려동물이 상기 관리로봇에 접근하도록 유도하고,
상기 전방센서를 통하여 상기 반려동물이 일정 거리 이내에서 접근하는 것을 감지하면, 후진기동을 수행하도록 상기 구동부를 제어함으로써,
상기 반려동물이 상기 관리로봇을 추종하여 뒤따르도록 유도하여 산출된 상기 적정 운동량만큼 운동시키는 것을 특징으로 하는 반려동물 관리 시스템.
A sensor pad installed on a companion bed or pad to measure the weight of the companion animal;
A companion animal management server storing the weight sensed by the sensor pad and calculating an appropriate exercise amount of the companion animal according to the change amount of the weight; And
The feeding unit for distributing the feed, the sensing unit including a front sensor provided at the front and a rear sensor provided at the rear to detect obstacles approaching to sense the approach of the companion animal, the wheel provided at the lower side and the wheel Companion animal management robot comprising a driving unit including a driving motor, and a control unit that receives the signal sensed from the sensing unit and controls the driving unit according to a set avoidance algorithm;
It includes,
The control unit of the management robot,
When the movement of the companion animal is required, the feeding unit is controlled to distribute the distributed amount of food according to the proper movement amount of the companion animal calculated by the companion animal management server, thereby inducing the companion animal to access the management robot ,
When detecting that the companion animal is approaching within a certain distance through the front sensor, by controlling the driving unit to perform a reverse start,
Companion animal management system, characterized in that to exercise the appropriate amount of exercise calculated by inducing the companion animal to follow the management robot to follow.
제1항에 있어서,
상기 관리로봇의 제어부는,
상기 센싱부의 후방을 감지하는 후방센서로부터 좌측 및 우측 감지신호가 모두 인가될 시에는 정지하며, 좌측 또는 우측 중 어느 하나의 감지신호만 인가될 시에는 인가되는 방향의 바퀴만을 구동시키도록 모터를 제어하여, 후방의 장애물을 회피하도록 기동하는 상기 회피 알고리즘을 수행하는 것을 특징으로 하는 반려동물 관리시스템.
According to claim 1,
The control unit of the management robot,
When both the left and right detection signals are applied from the rear sensor detecting the rear of the sensing unit, the motor stops to drive only the wheels in the applied direction when only one of the left or right detection signals is applied. Thus, the companion animal management system, characterized in that to perform the avoidance algorithm to maneuver to avoid the obstacles behind.
제1항에 있어서, 상기 반려동물 관리로봇은
관리자단말기와 무선통신을 수행하기 위한 통신모듈을 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 관리자단말기에 설치되는 전용어플리케이션으로부터 상기 구동부의 운전신호를 인가받아 작동하는 수동운전 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 반려동물 관리 시스템.
According to claim 1, The companion animal management robot
Further comprising a communication module for performing wireless communication with the manager terminal,
The control unit is a companion animal management system, characterized in that performing a manual operation function to receive and operate the driving signal of the driving unit from a dedicated application installed in the manager terminal.
제1항에 있어서, 상기 제어부는
일정 거리 이내에서 상기 반려동물을 감지하면 상기 관리로봇의 후진속도를 증가시키고, 일정 거리 이내에서 상기 반려동물이 감지되지 않으면 상기 관리로봇의 후진속도를 감소시키도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 반려동물 관리 시스템.
The method of claim 1, wherein the control unit
If the companion animal is detected within a certain distance, the driving speed of the management robot is increased, and if the companion animal is not detected within a certain distance, the driving unit is controlled to decrease the backward speed of the management robot. Companion animal management system.
제1항에 있어서, 상기 반려동물 관리로봇은
사료가 급식되는 급식통의 중량을 측정하는 중량센서를 더 포함하여, 상기 반려동물이 섭취한 급식량을 변화량에 따라 상기 반려동물의 건강상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 반려동물 관리 시스템.
According to claim 1, The companion animal management robot
Companion animal management system further comprises a weight sensor for measuring the weight of the feed container to which the feed is fed, determining the health status of the companion animal according to the amount of change in the amount of food consumed by the companion animal.
제1항에 있어서, 상기 반려동물 관리로봇은
관리자단말기에 설치되는 전용 어플리케이션을 통하여 입력받은 상기 관리자의 음성 또는 영상을 상기 반려동물에게 출력하기 위한 스피커 또는 디스플레이 및 상기 관리자단말기와 무선통신을 수행하는 통신모듈
을 더 포함하며,
상기 관리로봇은 상기 관리자단말기로부터 수신 받은 음성 또는 영상을 상기 반려동물에게 출력하여 상기 반려동물이 상기 관리로봇을 추종하도록 유도하는 것을 특징으로 하는 반려동물 관리 시스템.

According to claim 1, The companion animal management robot
A speaker or display for outputting the voice or video of the manager received through the dedicated application installed in the manager terminal to the companion animal, and a communication module performing wireless communication with the manager terminal
Further comprising,
The management robot outputs the voice or video received from the manager terminal to the companion animal, wherein the companion animal management system is characterized in that the companion animal is guided to follow the management robot.

제1항에 있어서, 상기 센서패드는
상기 반려동물용 침대 또는 패드 주변의 온도를 측정하는 온도센서가 구비되어, 측정된 상기 온도정보를 상기 관리서버의 데이터베이스에 저장하고, 상기 센서패드에서 측정된 온도정보의 변화량에 따라 상기 반려동물의 체온변화를 판단하는 것을 특징으로 하는 반려동물 관리 시스템.
The method of claim 1, wherein the sensor pad
A temperature sensor is provided to measure the temperature around the bed or pad for the companion animal, stores the measured temperature information in a database of the management server, and according to the amount of change in the temperature information measured by the sensor pad, Companion animal management system characterized in that to determine the change in body temperature.
제7항에 있어서, 상기 센서패드는
상기 반려동물용 침대 또는 패드에 설치되는 발열장치 및
상기 온도센서에서 측정된 온도에 따라 상기 발열장치를 on/off시키는 스위치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반려동물 관리 시스템.The method of claim 7, wherein the sensor pad
The heating device installed on the pet bed or pad and
Companion animal management system further comprises a switch for turning on / off the heating device according to the temperature measured by the temperature sensor.
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