KR102119654B1 - Battery gripper device - Google Patents

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조용수
이현수
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 배터리의 그리퍼 장치는 바디부재, 바디부재에 마련되되, 지면에 수직한 수직방향으로 배치되어 배터리를 흡착하는 흡착부, 바디부재에 직접 혹은 간접적으로 연결되되, 배터리의 양측 단부 측에 대응되게 배치되며, 흡착부에 배터리가 흡착될 시, 배터리를 고정시키기 위해 서로 간 거리가 조절되는 제1 레그와, 제2 레그를 포함하는 레그부 및 흡착부 및 레그부를 구동시키기 위한 구동부를 포함할 수 있다.The gripper device of the battery according to the embodiment of the present invention is provided on the body member and the body member, and is disposed in a vertical direction perpendicular to the ground, and is directly or indirectly connected to the adsorption unit adsorbing the battery, the body member, and both sides of the battery. Arranged corresponding to the end side, when the battery is adsorbed to the adsorption unit, for driving the leg portion and the adsorption portion and the leg portion including the first leg and the second leg, the distance between each other is adjusted to fix the battery. It may include a driving unit.

Description

배터리의 그리퍼 장치{Battery gripper device}Battery gripper device

본 발명은 배터리의 그리퍼 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper device for a battery.

일반적으로, 배터리를 파지하기 위하여 바디부재에 흡착부가 마련된다.In general, an adsorption unit is provided on the body member to hold the battery.

그러나, 흡착부의 단일 구조만으로 배터리를 흡착할 시, 고속으로 이동하는 그리퍼 장치에 의하여, 배터리가 흡착부로부터 이탈되는 문제점이 있었다.However, when the battery is adsorbed with only a single structure of the adsorption unit, there is a problem that the battery is detached from the adsorption unit by a gripper device moving at high speed.

따라서, 흡착부만으로 배터리를 파지하는 장치 외에, 배터리를 안정적으로 고정시키는 레그부와, 배터리를 흡착하는 흡착부가 연계된 장치 개발이 필요한 실정이다. Accordingly, there is a need to develop a device in which, in addition to a device for holding the battery with only the adsorption unit, a leg unit for stably fixing the battery and an adsorption unit for adsorbing the battery are linked.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 배터리를 안정적으로 고정시키는 레그부와, 배터리를 흡착하는 흡착부가 연계된 배터리의 그리퍼 장치를 제공한다.The present invention has been devised to solve the aforementioned problems, and provides a gripper device for a battery in which a leg portion stably fixing a battery and an adsorption portion adsorbing a battery are linked.

또한, 본 발명은 흡착부에 흡착력을 제공하는 복수 개의 제공부가 구비됨으로써, 흡착력을 기준 흡착력에 만족시킬 수 있는 배터리의 그리퍼 장치를 제공한다.In addition, the present invention provides a gripper device for a battery capable of satisfying a reference adsorption force by being provided with a plurality of providing portions for providing adsorption force to the adsorption portion.

본 발명의 실시예에 따른 배터리의 그리퍼 장치는 바디부재, 바디부재에 마련되되, 지면에 수직한 수직방향으로 배치되어 배터리를 흡착하는 흡착부, 바디부재에 직접 혹은 간접적으로 연결되되, 배터리의 양측 단부 측에 대응되게 배치되며, 흡착부에 배터리가 흡착될 시, 배터리를 고정시키기 위해 서로 간 거리가 조절되는 제1 레그와, 제2 레그를 포함하는 레그부 및 흡착부 및 레그부를 구동시키기 위한 구동부를 포함한다.The gripper device of the battery according to the embodiment of the present invention is provided on the body member and the body member, and is disposed in a vertical direction perpendicular to the ground to be directly or indirectly connected to the adsorption unit adsorbing the battery and the body member. Arranged corresponding to the end side, when the battery is adsorbed to the adsorption unit, for driving the leg portion and the adsorption portion and the leg portion including the first leg and the second leg, the distance between each other is adjusted to fix the battery. It includes a driving unit.

이와 같은 본 발명에 따른 배터리의 그리퍼 장치를 이용하면, 배터리를 고정시키는 레그부와, 배터리를 흡착하는 흡착부가 연계되어 배터리를 안정적으로 그립할 수 있는 특징이 있다.When the gripper device of the battery according to the present invention is used as described above, the leg portion for fixing the battery and the suction portion for adsorbing the battery are linked to stably grip the battery.

또한, 본 발명은 흡착부에 흡착력을 제공하는 복수 개의 제공부가 구비됨으로써, 흡착력을 기준 흡착력에 만족시킬 수 있다.In addition, the present invention is to be provided with a plurality of providing portions for providing the adsorbing force to the adsorption portion, it is possible to satisfy the adsorption force to the reference adsorption force.

도 1은 본 발명의 실시예에 1에 따른 배터리를 흡착한 배터리의 그리퍼 장치의 도면이다.
도 2는 도 1의 제1 구동부를 나타내기 위한 도면이다.
도 3은 도 1의 배터리와 분리된 배터리의 그리퍼 장치의 도면이다.
도 4는 도 1의 배터리를 흡착 및 고정하기 위한 배터리의 그리퍼 장치의 작동 상태를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예 2에 따른 배터리의 그리퍼 장치의 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예 3에 따른 배터리의 그리퍼 장치의 도면이다.1 is a view of a gripper device for a battery adsorbing a battery according to an embodiment 1 of the present invention.
FIG. 2 is a view showing the first driving unit of FIG. 1.
3 is a view of a gripper device of a battery separated from the battery of FIG. 1.
FIG. 4 is a view showing an operating state of the battery gripper device for adsorbing and fixing the battery of FIG. 1.
5 is a diagram of a gripper device for a battery according to Embodiment 2 of the present invention.
6 is a diagram of a gripper device for a battery according to Embodiment 3 of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. It should be noted that in adding reference numerals to the components of each drawing, the same components have the same reference numerals as possible even though they are displayed on different drawings. In addition, in describing embodiments of the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related well-known configurations or functions interfere with understanding of the embodiments of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted.

실시예 1Example 1

도 1은 본 발명의 실시예에 1에 따른 배터리를 흡착한 배터리의 그리퍼 장치의 도면이며, 도 2는 도 1의 제1 구동부를 나타내기 위한 도면이며, 도 3은 도 1의 배터리와 분리된 배터리의 그리퍼 장치의 도면이며, 도 4는 도 1의 배터리를 흡착 및 고정하기 위한 배터리의 그리퍼 장치의 작동 상태를 도시한 도면이다. 도 1 내지 4를 참고하여 설명한다.1 is a view of a gripper device of a battery adsorbing a battery according to an embodiment 1 of the present invention, FIG. 2 is a view showing the first driving unit of FIG. 1, and FIG. 3 is separated from the battery of FIG. 1 FIG. 4 is a view showing a gripper device of a battery, and FIG. 4 is a view showing an operating state of the battery gripper device for adsorbing and fixing the battery of FIG. 1. This will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

일반적으로, 배터리를 파지하기 위하여 그리퍼 장치에 흡착부가 마련된다. 그러나, 흡착부의 단일 구조만으로 배터리를 흡착할 시, 고속으로 이동하는 그리퍼 장치에 의하여, 배터리가 흡착부로부터 이탈되는 문제점이 있었다. In general, the gripper device is provided with an adsorption portion to grip the battery. However, when the battery is adsorbed with only a single structure of the adsorption unit, there is a problem that the battery is detached from the adsorption unit by a gripper device moving at high speed.

따라서, 본 실시예에 따른 배터리의 그리퍼 장치(100)는 배터리(1)를 고정시키는 레그부(30)와, 배터리(1)를 흡착하는 흡착부(20)가 연계되어, 배터리(1)를 안정적으로 지지할 수 있다.Therefore, the gripper device 100 of the battery according to the present embodiment is connected to the leg portion 30 for fixing the battery 1, and the adsorption portion 20 for adsorbing the battery 1, the battery 1 It can be stably supported.

이를 위하여, 도 1 에 도시된 바와 같이, 배터리의 그리퍼 장치(100)는 바디부재(10), 흡착부(20), 레그부(30), 구동부(40)를 포함한다.To this end, as shown in FIG. 1, the gripper device 100 of the battery includes a body member 10, an adsorption unit 20, a leg unit 30, and a driving unit 40.

흡착부(20)는 바디부재(10)에 마련되어 지면에 수직한 수직방향으로 배치된다. 흡착부(20)는 배터리(1)를 흡착하도록 구성된다.The adsorption portion 20 is provided on the body member 10 and is disposed in a vertical direction perpendicular to the ground. The adsorption unit 20 is configured to adsorb the battery 1.

도 1 및 4에 도시된 바와 같이, 흡착부(20)의 경우, 배터리(1)를 수직방향으로만 흡착하고 있기 때문에, 배터리(1) 그리퍼 장치가 고속, 고각으로 이동 시, 배터리(1)는 흡착부(20)로부터 이탈될 수 있으나, 흡착부(20)가 배터리(1)를 흡착한 상태에서, 레그부(30)가 배터리(1)를 고정시키도록 구성됨으로써 배터리의 그리퍼 장치(100)는 안정적으로 배터리(1)를 지지할 수 있다.1 and 4, in the case of the adsorption unit 20, since the battery 1 is adsorbed only in the vertical direction, when the battery 1 gripper device moves at high speed and elevation, the battery 1 May be detached from the adsorption unit 20, but in the state in which the adsorption unit 20 adsorbs the battery 1, the leg unit 30 is configured to fix the battery 1, so that the battery gripper device 100 ) Can stably support the battery 1.

레그부(30)는 바디부재(10)에 직접 혹은 간접적으로 연결되어 배터리(1)의 양측 단부 측에 대응되게 배치되어, 배터리(1)를 고정시키기 위해 서로 간 거리가 조절된다.The leg portion 30 is directly or indirectly connected to the body member 10 and disposed to correspond to both end sides of the battery 1, so that the distance between them is adjusted to fix the battery 1.

레그부(30)는 흡착부(20)에 배터리(1)가 흡착될 시, 배터리(1)를 고정시키기 위해 서로 간 거리가 조절되는 제1 레그(31)와, 제2 레그(32)를 포함한다.When the battery 1 is adsorbed to the adsorption portion 20, the leg portion 30 includes a first leg 31 and a second leg 32 whose distances between each other are adjusted to fix the battery 1. Includes.

구동부(40)는 흡착부(20) 및 레그부(30)를 구동시키도록 구성된다.The driving part 40 is configured to drive the adsorption part 20 and the leg part 30.

도 1 및 2에 도시된 바와 같이, 구동부(40)는 흡착부(20)를 구동시키기 위한 제1 구동부(410)를 더 포함할 수 있다.1 and 2, the driving unit 40 may further include a first driving unit 410 for driving the adsorption unit 20.

제1 구동부(410)는, 제1 제공부(411), 제2 제공부(412), 밸브(413)를 포함할 수 있다. 제1 제공부(411)는 흡착부(20)에 제1 흡착력을 제공할 수 있다.The first driving part 410 may include a first providing part 411, a second providing part 412, and a valve 413. The first providing unit 411 may provide a first adsorption force to the adsorption unit 20.

제2 제공부(412)는 제1 제공부(411)와 개별적으로 마련될 수 있다. 제2 제공부(412)는 흡착부(20)에 제2 흡착력을 제공할 수 있다. The second providing part 412 may be provided separately from the first providing part 411. The second providing unit 412 may provide a second adsorption force to the adsorption unit 20.

밸브(413)는 제1 및 제2 제공부(411,412) 중의 적어도 어느 하나의 흡착력을 흡착부(20)로 유입시키도록 조절할 수 있다. The valve 413 may be adjusted so that at least one of the first and second providing units 411 and 412 is introduced into the adsorption unit 20.

흡착부(20)에 흡착력을 제공하는 복수 개의 제공부(411,412) 가 구비됨으로써, 흡착력을 기준 흡착력에 만족시킬 수 있도록 구성될 수 있다.By providing a plurality of providing units 411 and 412 for providing the adsorption force to the adsorption portion 20, it can be configured to satisfy the adsorption force to the reference adsorption force.

흡착부(20)가 진공도가 저하될 시, 배터리(1)가 추락될 수 있으나, 제1 및 제2 제공부(411,412)에 의하여 진공도가 저하되는 문제점을 방지할 수 있다.When the vacuum degree of the adsorption unit 20 is lowered, the battery 1 may fall, but it is possible to prevent a problem that the vacuum degree is lowered by the first and second providing units 411 and 412.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 배터리의 그리퍼 장치(100)는 제어부(50)를 더 포함할 수 있다.2, the battery gripper device 100 according to the present exemplary embodiment may further include a control unit 50.

제어부(50)는 흡착부(20)의 흡착력을 조절할 수 있다.The control unit 50 may adjust the adsorption force of the adsorption unit 20.

제어부(50)는 흡착부(20)가 배터리(1)를 흡착하는 제1 기준 흡착력에 만족하도록, 제1 및 2 제공부의 흡착력에 기초해서, 밸브(413)를 제어하도록 구성될 수 있다.The control unit 50 may be configured to control the valve 413 based on the adsorption force of the first and second providing units so that the adsorption unit 20 satisfies the first reference adsorption force for adsorbing the battery 1.

제어부(50)는, 제1 흡착력을 제1 기준 흡착력과 비교하며, 제1 흡착력이 제1 기준 흡착력 미만일 시, 제2 흡착력을 추가로 흡착부(20)로 제공하도록 밸브(413)를 조절하도록 구성될 수 있다.The control unit 50 compares the first adsorption force with the first reference adsorption force, and adjusts the valve 413 to further provide the second adsorption force to the adsorption unit 20 when the first adsorption force is less than the first reference adsorption force Can be configured.

이때, 제어부(50)는 제1 제공부(411)의 흡착력을 흡착부(20)로 유입되지 못하도록 하고, 제2 제공부(412)의 흡착력을 흡착부(20)로 유입시키도록 조절할 수 있다. At this time, the control unit 50 may be configured to prevent the adsorption force of the first providing unit 411 from flowing into the adsorption unit 20 and to introduce the adsorption force of the second provision unit 412 into the adsorption unit 20. .

즉, 제어부(50)는 흡착부(20) 내부의 진공도에 따라, 밸브(413)를 조절하도록 구성될 수 있다.That is, the control unit 50 may be configured to adjust the valve 413 according to the degree of vacuum inside the adsorption unit 20.

제1 구동부(410)는, 제1 및 2 흡착력을 측정하는 센서부(60)를 더 포함할 수 있다.The first driving unit 410 may further include a sensor unit 60 for measuring the first and second adsorption forces.

제어부(50)는 센서부(60)에서 측정한 흡착력을 제1 기준 흡착력과 비교하여 밸브(413)를 제어할 수 있다. 일예로, 제1 기준 흡착력은 0.3 bar~0.7 bar 범위일 수 있다.The control unit 50 may control the valve 413 by comparing the adsorption force measured by the sensor unit 60 with the first reference adsorption force. As an example, the first reference adsorption force may range from 0.3 bar to 0.7 bar.

제1 구동부(410)는 제1 유로(401)와, 제2 유로(402)를 포함할 수 있다.The first driving unit 410 may include a first flow path 401 and a second flow path 402.

제1 유로(401)는 제1 제공부(411)와 흡착부(20)를 연결하도록 구성될 수 있다.The first flow passage 401 may be configured to connect the first providing part 411 and the adsorption part 20.

제2 유로(402)는 제2 제공부(412)와 제1 유로(401)를 연결하도록 구성될 수 있다.The second flow path 402 may be configured to connect the second providing portion 412 and the first flow path 401.

일예로, 흡착부(20)는 배터리(1)와 접촉되는 면에 흡착홈(미도시)이 형성될 수 있다. 흡착홈(미도시)은 제1 유로(401)와 연결될 수 있다.As an example, the adsorption unit 20 may be formed with an adsorption groove (not shown) on a surface in contact with the battery 1. The adsorption groove (not shown) may be connected to the first flow path 401.

제1 및 2 제공부(411,412)에서 제공하는 흡착력에 의하여, 흡착홈에는 진공이 형성되어 배터리(1)를 흡착할 수 있도록 구성될 수 있다.A vacuum may be formed in the adsorption groove by the adsorption force provided by the first and second providing units 411 and 412 to be configured to adsorb the battery 1.

센서부(60)는 제1 및 2 유로(401,402)의 연결지점과, 흡착부(20) 사이에 배치되어, 흡착부(20)의 흡착력을 측정하도록 구성될 수 있다.The sensor unit 60 is disposed between the connection points of the first and second flow paths 401 and 402 and the adsorption unit 20, and may be configured to measure the adsorption force of the adsorption unit 20.

밸브(413)는 제1 제공부(411)와 연결지점의 사이 및 제2 제공부(412)와 연결지점의 사이에 각각 마련될 수 있다.The valve 413 may be provided between the first providing part 411 and the connection point and between the second providing part 412 and the connection point, respectively.

이에, 제어부(50)는 제1 제공부(411)에서 제공되는 제1 흡착력을 제1 기준 흡착력과 비교하며, 제1 흡착력이 제1 기준 흡착력 미만일 시, 제1 유로(401) 상에 배치된 밸브(413)를 닫고, 제2 흡착력을 추가로 흡착부(20)로 제공하도록 제2 유로(402) 상에 밸브(413)를 개방시키도록 구성될 수 있다.Accordingly, the control unit 50 compares the first adsorption force provided by the first providing unit 411 with the first reference adsorption force, and when the first adsorption force is less than the first reference adsorption force, disposed on the first flow path 401 It may be configured to close the valve 413 and open the valve 413 on the second flow path 402 to further provide a second adsorption force to the adsorption portion 20.

제1 및 2 유로(401,402) 상에 각각 밸브(413)가 구비된 구조에 한정하지 않고, 밸브(413)는 제1 및 2 유로(401,402) 의 연결지점에 마련되는 구조 또한 가능하다.The structure in which the valves 413 are provided on the first and second flow paths 401 and 402, respectively, is not limited, and the valve 413 is also provided at the connection points of the first and second flow paths 401 and 402.

제1 및 2 제공부(411,412)의 각각은 흡착부(10)에 진공을 형성하기 위한 이젝터와 펌프 중의 어느 하나를 구비할 수 있다.Each of the first and second providing units 411 and 412 may include any one of an ejector and a pump for forming a vacuum in the adsorption unit 10.

일예로, 제1 및 2 유로(401,402) 중의 어느 하나 이상은 복수 개의 이젝터가 마련되거나, 복수 개의 펌프가 마련되는 구조로 적용 가능하다.For example, any one or more of the first and second flow paths 401 and 402 may be applied to a structure in which a plurality of ejectors are provided or a plurality of pumps are provided.

도 3 및 4에 도시된 바와 같이, 구동부(40)는 레그부(30)에 구동력을 제공하기 위한 제2 구동부(420)를 더 포함할 수 있다.3 and 4, the driving unit 40 may further include a second driving unit 420 for providing driving force to the leg unit 30.

제2 구동부(420)는 제1 구동부(410)가 작동한 이후에 구동될 수 있다. The second driving unit 420 may be driven after the first driving unit 410 is operated.

제2 구동부(420)는 제1 레그(31)와 제2 레그(32)가 지면에 수평한 수평 방향으로 슬라이딩되어 레그들(31,32) 사이의 거리가 멀어지거나 좁혀지게 하는 간격 조절부(421)를 더 포함할 수 있다.The second driving unit 420 is a gap adjusting unit (1) so that the first leg (31) and the second leg (32) are slid in a horizontal direction horizontal to the ground, thereby increasing or decreasing the distance between the legs (31, 32). 421) may be further included.

일예로, 간격 조절부(421)는 유압구조로 형성되어, 레그들(31,32) 사이의 간격을 조절하도록 구성될 수 있다.For example, the gap adjusting unit 421 is formed of a hydraulic structure, and may be configured to adjust the gap between the legs 31 and 32.

일예로, 간격 조절부(421)는 유압실린더 일 수 있다. 간격 조절부(421)는 바디부재(10)의 상측에 각각 배치될 수 있다. 간격 조절부(421)는 인장 또는 수축하도록 구성될 수 있다. 각각의 간격 조절부(421)의 일단은 바디부재(10)에 연결될 수 있으며, 타단은 각각의 제1 레그(31), 제2 레그(32)에 직접 혹은 간접적으로 연결될 수 있다.For example, the gap adjusting unit 421 may be a hydraulic cylinder. The gap adjusting parts 421 may be respectively disposed on the upper side of the body member 10. The gap adjusting unit 421 may be configured to stretch or contract. One end of each gap adjusting part 421 may be connected to the body member 10, and the other end may be directly or indirectly connected to each of the first leg 31 and the second leg 32.

일예로, 배터리(1)를 고정할 시, 제1 레그(31)와 제2 레그(32)의 간격은 좁혀질 수 있으며, 배터리(1)로부터 분리될 시, 제1 레그(31)와 제2 레그(32)의 간격은 멀어지도록 구성될 수 있다.For example, when fixing the battery 1, the distance between the first leg 31 and the second leg 32 may be narrowed, and when separated from the battery 1, the first leg 31 and the first The spacing of the two legs 32 can be configured to be far apart.

제2 구동부(420)는 수평 방향을 축 방향으로 하여 제1 레그(31) 및 제2 레그(32)를 회전시키기 회전부(422)를 더 포함할 수 있다.The second driving unit 420 may further include a rotating unit 422 to rotate the first leg 31 and the second leg 32 in the horizontal direction.

일예로, 회전부(422)는 제1 레그(31)와 제2 레그(32)의 간격이 멀어질 경우에 작동될 수 있다. For example, the rotating part 422 may be operated when the distance between the first leg 31 and the second leg 32 is farther away.

회전부(422)는 레그가 배터리(1)를 고정하지 않을 시, 제1 및 2 레그(31,32)를 바디부재(10)의 상측으로 회전시킬 수 있으며, 배터리(1)를 고정시켜야 할 시, 제1 및 2 레그를 바디부재(10)의 하측으로 회전시킬 수 있다.The rotating part 422 can rotate the first and second legs 31 and 32 upwards of the body member 10 when the leg does not fix the battery 1, and when the battery 1 needs to be fixed , The first and second legs can be rotated to the lower side of the body member 10.

회전부(422)의 작동에 의하여, 제1 및 2 레그(31,32)는 주변 물체와 간섭하지 않도록 배치될 수 있다.By the operation of the rotating portion 422, the first and second legs 31, 32 may be disposed so as not to interfere with surrounding objects.

일예로, 도 3 및 4에 도시된 바와 같이, 제1 및 2 레그(31,32)는 서로 마주하는 방향으로 돌기부(34)가 돌출될 수 있다. As an example, as illustrated in FIGS. 3 and 4, the first and second legs 31 and 32 may have protrusions 34 protruding in directions facing each other.

돌기부(34)는 배터리(1)의 단턱진 부분에 걸려짐으로써, 배터리(1)를 보다 안정적으로 지지할 수 있다.The protrusion 34 can be more stably supported by the battery 1 by being caught by the stepped portion of the battery 1.

간격 조절부(421)는 바디부재(10)에 지지되며, 회전부(422)를 매개로 레그부(30)와 연결될 수 있다.The gap adjusting part 421 is supported by the body member 10 and may be connected to the leg part 30 via the rotating part 422.

일예로, 회전부(422)는 베어링(미도시), 유니버셜 조인트가 결한된 유압실린더(미도시)를 포함할 수 있다. 베어링(미도시)은 간격 조절부(421)의 타단에 결합될 수 있다.As an example, the rotating part 422 may include a bearing (not shown) and a hydraulic cylinder (not shown) to which a universal joint is connected. The bearing (not shown) may be coupled to the other end of the gap adjusting part 421.

유니버셜 조인트가 결합된 유압실린더(미도시)는 간격조절부(421)의 타단의 연장된 부분에 결합될 수 있다. 간격조절부(421)의 연장방향과 유니버셜 조인트가 결합된 유압실린더(미도시)의 연장방향은 서로 다른 방향을 향하도록 배치될 수 있다.The hydraulic cylinder (not shown) to which the universal joint is coupled may be coupled to the extended portion of the other end of the gap adjusting part 421. The extending direction of the space adjusting unit 421 and the extending direction of the hydraulic cylinder (not shown) in which the universal joint is combined may be arranged to face different directions.

간격조절부(421)의 타단에는 유니버셜 조인트가 결합된 유압실린더(미도시) 및 제1 혹은 2 레그(31,32)가 결합될 수 있다.The hydraulic cylinder (not shown) and the first or second legs 31 and 32 to which the universal joint is coupled may be coupled to the other end of the gap adjusting part 421.

유니버셜 조인트가 결합된 유압실린더(미도시)의 일단은 간격조절부(421)의 타단에 연결되고, 타단은 각각의 제1 및 2 레그(31,32)에 연결될 수 있다. 유니버셜 조인트가 결합된 유압실린더(미도시)의 구동에 의하여, 제1 및 2 레그(31,32)는 상하방향으로 회전될 수 있다. One end of the hydraulic cylinder (not shown) to which the universal joint is coupled may be connected to the other end of the gap adjusting unit 421, and the other end may be connected to the first and second legs 31 and 32, respectively. By driving the hydraulic cylinder (not shown) to which the universal joint is coupled, the first and second legs 31 and 32 can be rotated in the vertical direction.

일예로, 제어부(50)는 간격 조절부(421), 유니버셜 조인트 유압실린더(미도시)의 구동을 제어할 수 있다.For example, the control unit 50 may control the driving of the gap adjusting unit 421 and the universal joint hydraulic cylinder (not shown).

이는, 무겁고, 표면이 매끄럽지 않은 배터리(1)를 흡착부(20)에 의한 흡착 및 레그부(30)에 의한 기계식 고정을 통해 배터리(1)를 안정적으로 지지할 수 있는 특징이 있다.This has the feature of stably supporting the battery 1 through the adsorption by the adsorption unit 20 and the mechanical fixation by the leg unit 30 by the heavy, non-smooth surface of the battery 1.

실시예 2Example 2

도 5는 본 발명의 실시예 2에 따른 배터리의 그리퍼 장치의 도면이다.5 is a diagram of a gripper device for a battery according to Embodiment 2 of the present invention.

도 5를 참고하여 설명한다. 이하에서 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조번호를 사용하고, 중복되는 설명은 생략한다.This will be described with reference to FIG. 5. Hereinafter, the same reference numerals are used for the same components, and overlapping descriptions are omitted.

실시예 1에 따른 배터리의 그리퍼 장치의 제1 및 2 제공부(411,412)는 서로 다른 장치가 구비되는 구조로 도시되었으나, 이에 한정하지 않고, 제1 및 2 제공부(411)는 서로 동일한 장치가 구비되는 구조로 구성될 수 있다.The first and second providing parts 411 and 412 of the gripper device of the battery according to the first embodiment are shown in a structure in which different devices are provided, but the present invention is not limited thereto, and the first and second providing parts 411 have the same device. It may be of a structure provided.

실시예 3Example 3

도 6은 본 발명의 실시예에 2에 따른 배터리의 그리퍼 장치의 도면이다.6 is a view of a battery gripper device according to an embodiment 2 of the present invention.

도 6을 참고하여 설명한다. 이하에서 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조번호를 사용하고, 중복되는 설명은 생략한다.This will be described with reference to FIG. 6. Hereinafter, the same reference numerals are used for the same components, and overlapping descriptions are omitted.

실시예 1에 따른 배터리의 그리퍼 장치의 레그부(30)는 회전방향으로 회전하는 형태로 도시되었으나, 이에 한정하지 않고, 실시예 3에 따른 배터리의 그리퍼 장치의 레그부(38)는 수평방향으로 이동되게 구성될 수 있다.The leg portion 30 of the gripper device of the battery according to the first embodiment is shown in the form of rotating in the rotation direction, but is not limited thereto, and the leg portion 38 of the gripper device of the battery according to the third embodiment is in the horizontal direction It can be configured to be moved.

서로 마주하는 레그(35,36)에는 배터리(1)가 장착되도록 삽입홈(39)이 형성될 수 있다.Insertion grooves 39 may be formed in the legs 35 and 36 facing each other so that the battery 1 is mounted.

레그부(38)는 하강하여, 서로의 간격이 좁혀질 시, 삽입홈(39)에 배터리(1)의 돌출된 부분에 맞물림으로써, 배터리(1)를 고정시키도록 구성될 수 있다.The leg portion 38 may be configured to fix the battery 1 by engaging the protruding portion of the battery 1 in the insertion groove 39 when the distance between each other is narrowed by descending.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is illustrative of the technical spirit of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains will be capable of various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the claims below, and all technical spirits within the equivalent range should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

10: 바디부재 20: 흡착부
30: 레그부 40: 구동부
50: 제어부 60: 센서부
401: 제1 유로 402: 제2 유로
410: 제1 구동부 411: 제1 제공부
412: 제2 제공부 413: 밸브
420: 제2 구동부 421: 간격 조절부
422: 회전부10: body member 20: adsorption unit
30: leg section 40: drive section
50: control unit 60: sensor unit
401: First Euro 402: Second Euro
410: first driving unit 411: first providing unit
412: second supply 413: valve
420: second drive unit 421: spacing adjustment unit
422: rotating part

Claims (12)

배터리의 그리퍼 장치에 있어서,
바디부재;
상기 바디부재에 마련되되, 지면에 수직한 수직방향으로 배치되어 상기 배터리를 흡착하는 흡착부;
상기 바디부재에 직접 혹은 간접적으로 연결되되, 상기 배터리의 양측 단부 측에 대응되게 배치되며, 상기 흡착부에 상기 배터리가 흡착될 시, 상기 배터리를 고정시키기 위해 서로 간의 거리가 조절되는 제1 레그와, 제2 레그를 포함하는 레그부;
상기 흡착부 및 상기 레그부를 구동시키기 위한 구동부; 및
상기 구동부를 제어하기 위한 제어부를 포함하고,
상기 구동부는,
상기 흡착부를 구동시키기 위한 제1 구동부를 포함하며,
상기 제1 구동부는,
상기 흡착부에 제1 흡착력을 제공하는 제1 제공부;
상기 제1 제공부와 구별되게 마련되되, 상기 흡착부에 제2 흡착력을 제공하는 제2 제공부; 및
상기 제1 및 제2 제공부 중 적어도 어느 하나의 흡착력을 상기 흡착부로 유입시키도록 조절하는 밸브를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 흡착부가 상기 배터리를 흡착하기 위한 제1 기준 흡착력을 상기 제1 흡착력과 비교하여, 상기 제1 흡착력이 상기 제1 기준 흡착력 미만이면, 상기 제2 흡착력이 추가로 상기 흡착부로 제공되도록 상기 밸브를 조절하게 마련되는, 배터리의 그리퍼 장치.In the gripper device of the battery,
Body member;
An adsorption unit provided on the body member and arranged in a vertical direction perpendicular to the ground to adsorb the battery;
The first leg is directly or indirectly connected to the body member, and is disposed to correspond to both ends of the battery, and when the battery is adsorbed to the adsorption unit, a distance between each other is adjusted to fix the battery. , A leg portion including a second leg;
A driving unit for driving the adsorption unit and the leg unit; And
It includes a control unit for controlling the driving unit,
The driving unit,
It includes a first drive for driving the adsorption unit,
The first driving unit,
A first providing unit that provides a first adsorption force to the adsorbing unit;
A second providing part provided separately from the first providing part and providing a second adsorption force to the adsorbing part; And
And a valve that adjusts the adsorption force of at least one of the first and second providing parts to flow into the adsorption part,
The control unit,
Compare the first reference adsorption force for adsorbing the battery with the first adsorption force, and when the first adsorption force is less than the first reference adsorption force, the valve is configured to provide the second adsorption force to the adsorption unit A battery gripper device provided to be adjusted. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 제1 구동부는, 상기 제1 및 2 흡착력을 측정하는 센서부를 더 포함하는 배터리의 그리퍼 장치.The method according to claim 1,
The first drive unit, the gripper device of the battery further comprises a sensor unit for measuring the first and second adsorption force. 청구항 1에 있어서,
상기 제1 구동부는,
상기 제1 제공부와 상기 흡착부를 연결하는 제1 유로;
상기 제2 제공부와 상기 제1 유로를 연결하는 제2 유로; 및
상기 흡착부의 흡착력을 측정하는 센서부;
를 포함하며,
상기 센서부는, 상기 제1 및 2 유로의 연결지점과 상기 흡착부 사이에 배치되는 배터리의 그리퍼 장치.The method according to claim 1,
The first driving unit,
A first flow path connecting the first providing portion and the adsorption portion;
A second flow path connecting the second providing part and the first flow path; And
A sensor unit measuring the adsorption force of the adsorption unit;
It includes,
The sensor unit, the gripper device of the battery disposed between the connection point of the first and second flow paths and the adsorption unit. 청구항 6에 있어서,
상기 밸브는, 상기 연결지점에 마련되는 배터리의 그리퍼 장치.The method according to claim 6,
The valve is a gripper device for a battery provided at the connection point. 청구항 6에 있어서,
상기 밸브는, 제1 제공부와 연결지점의 사이 및 상기 제2 제공부와 상기 연결지점의 사이에 각각 마련되는 배터리의 그리퍼 장치.The method according to claim 6,
The valve is a gripper device for a battery provided between a first providing part and a connection point and between the second providing part and the connection point, respectively. 청구항 1에 있어서,
상기 제1 및 제2 제공부의 각각은 이젝터와 펌프 중의 어느 하나를 구비하는 배터리의 그리퍼 장치.The method according to claim 1,
Each of the first and second providing parts includes a battery gripper device having one of an ejector and a pump. 청구항 1에 있어서,
상기 구동부는, 상기 레그부에 구동력을 제공하기 위한 제2 구동부를 더 포함하며,
상기 제2 구동부는, 상기 제1 레그와 상기 제2 레그가 지면에 수평한 수평 방향으로 슬라이딩되어 레그들 사이의 거리가 멀어지거나 좁혀지게 하는 간격 조절부를 더 포함하는 배터리의 그리퍼 장치.The method according to claim 1,
The driving unit further includes a second driving unit for providing driving force to the leg unit,
The second driving unit, the gripper device of the battery further comprises a gap adjusting unit for the first leg and the second leg to slide in a horizontal direction horizontal to the ground to increase or decrease the distance between the legs. 청구항 10에 있어서,
상기 제2 구동부는, 상기 수평 방향을 축 방향으로 하여 상기 제1 레그 및 제2 레그를 회전시키기 위한 회전부를 더 포함하는 배터리의 그리퍼 장치.The method according to claim 10,
The second driving unit, the gripper device of the battery further comprising a rotating unit for rotating the first leg and the second leg in the horizontal direction in the axial direction. 청구항 11에 있어서,
상기 간격 조절부는, 상기 바디부재에 지지되며, 상기 회전부를 매개로 상기 레그부와 연결되는 배터리의 그리퍼 장치.
The method according to claim 11,
The gap adjusting unit is supported by the body member, and a gripper device for a battery connected to the leg unit via the rotating unit.
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