KR102117545B1 - 앵글 센서 및 이를 포함하는 토크 앵글 센서 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 제1축 또는 제2축과 연동 회전하는 복수 개의 메인 기어를 포함하는 메인 기어 모듈과, 상기 메인 기어와 기어 결합되는 복수 개의 서브 기어를 포함하는 서브 기어 모듈, 및 상기 메인 기어 또는 상기 서브 기어 중 어느 하나와 기어 결합되는 복수 개의 보조 기어를 포함하는 보조 기어 모듈을 포함하는 토크 앵글 센서를 개시한다.

Description

앵글 센서 및 이를 포함하는 토크 앵글 센서{ANGLE SENSOR AND TORQUE ANGLE SENSOR INCLUDING THE SAME}
본 발명은 조향장치에 사용되는 앵글 센서 및 이를 포함하는 토크 앵글 센서에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 조향의 안정성을 보장하기 위한 장치로 별도의 동력으로 보조하는 보조 조향장치가 사용된다. 기존에는 이와 같은 보조 조향장치를 유압을 이용한 장치로 사용하였으나, 최근에는 동력의 손실이 적고 정확성이 우수한 전동식 조향장치(EPS, Electronic Power Steering System}가 사용된다.
전동식 조향장치는 차속센서, 토크센서 및 앵글센서 등에서 감지한 운행조건 및 운전자 조작정보에 따라 전자제어장치(Electronic Control Unit)에서 모터를 구동하여 선회 안정성을 보장하고 신속한 복원력을 제공함으로써 운전자로 하여금 안전한 주행이 가능하도록 한다.
차속센서는 운행중인 자동차의 운행 속도를 감지하고, 토크센서(Torque Sensor)는 조향축에 가해지는 토크를 감지하여 감지된 토크에 비례하는 전기신호를 출력하고, 앵글센서(Angle Sensor)는 조향축의 회전각에 비례하는 전기신호를 출력하는 장치이다.
최근에는 이들 센서들 중, 운전자의 스티어링 휠 조작정보를 감지하는 토크센서와 앵글센서를 하나의 센서로 구성하는 장치로서 토크 앵글 센서(TAS)가 제안되어 그 사용이 증가하고 있다.
토크 센서는 로터와 스테이터의 비틀림 차이에 따른 자기량을 검출하여 전자 제어장치로 전송한다.
앵글센서는 운전자가 조향휠을 회전시킴에 따라 조향축에 부착된 메인 기어가 이에 연동하여 회전하면서 회전각도의 차이가 발생하게 되고, 이때 메인 기어에 치합된 서브 기어들에 부착된 마그넷의 자기장과 회전방향을 자기소자가 인식하여 신호를 전자제어장치로 전송한다.
그러나, 일반적인 앵글센서는 서브 기어 간의 치합 구조에 따라 백래쉬(한 쌍의 기어 사이의 틈, backlash)가 발생하므로 정확한 조향각 측정이 불가능한 문제가 있다.
본 발명은 복수의 기어 간의 백래쉬가 최소화되어 정밀한 조향각 측정이 가능한 앵글 센서 및 이를 포함하는 토크 앵글 센서를 제공한다.
본 발명의 일 특징에 따른 토크 앵글 센서는, 제1축 또는 제2축과 연동 회전하는 복수 개의 메인 기어를 포함하는 메인 기어 모듈; 상기 메인 기어와 기어 결합되는 복수 개의 서브 기어를 포함하는 서브 기어 모듈; 및 상기 메인 기어 또는 상기 서브 기어 중 어느 하나와 기어 결합되는 복수 개의 보조 기어를 포함하는 보조 기어 모듈을 포함한다.
본 발명의 일 특징에 따른 토크 앵글 센서에서, 상기 메인 기어 모듈은 제1메인 기어, 및 상기 제1메인 기어와 축방향으로 이격 배치된 된 제2메인기어를 포함하고, 상기 서브 기어 모듈은 제1서브 기어, 및 상기 제1서브 기어와 축방향으로 이격 배치된 제2서브 기어를 포함하고, 상기 제1메인 기어의 톱니와 상기 제2메인 기어의 톱니, 및 상기 제1서브 기어의 톱니와 상기 제2서브 기어의 톱니는 서로 엇갈리게 배치된다.
본 발명의 일 특징에 따른 토크 앵글 센서에서, 상기 서브 기어 모듈은 제1서브 기어, 및 상기 제1서브 기어와 축방향으로 이격 배치된 제2서브 기어를 포함하고, 상기 보조 기어 모듈은 제1보조 기어, 및 상기 제1보조 기어와 축방향으로 이격 배치된 제2보조 기어를 포함하고, 상기 제1서브 기어의 톱니와 상기 제2서브 기어의 톱니, 및 상기 제1보조 기어의 톱니와 상기 제2보조 기어의 톱니는 서로 엇갈리게 배치된다.
본 발명의 일 특징에 따른 토크 앵글 센서에서, 상기 보조 기어 모듈은 제1보조 기어, 및 상기 제1보조 기어에 축방향으로 이격 배치된 제2보조 기어를 포함하고, 상기 제1보조 기어의 톱니와 상기 제2보조 기어의 톱니는 서로 엇갈리게 배치된다.
본 발명의 일 특징에 따른 토크 앵글 센서에서, 상기 제1메인 기어와 제2메인 기어의 오프셋 각도(θ1)와, 상기 제1서브 기어와 제2서브 기어의 오프셋 각도(θ2), 및 상기 제1보조 기어와 제2보조 기어의 오프셋 각도(θ3)는 하기 관계식 1을 만족한다.
[관계식 1]
θ1<θ2<θ3
본 발명의 일 특징에 따른 토크 앵글 센서에서, 상기 제1메인 기어 및 제2메인 기어는 교대로 상기 서브 기어 모듈을 회전시키고, 상기 제1서브 기어 및 상기 제2서브 기어는 교대로 상기 보조 기어 모듈을 회전시키도록 구성된다.
본 발명의 일 특징에 따른 토크 앵글 센서는, 상기 제1축과 연결되는 로터부; 상기 제2축과 연결되는 스테이터부; 상기 로터부와 스테이터부의 사이에서 발생한 자기장을 측정하는 자기소자; 및 상기 자기소자와 상기 스테이터부 사이에 배치된 콜렉터부를 포함한다.
본 발명의 일 특징에 따른 토크 앵글 센서에서, 상기 스테이터부는, 제1스테이터링; 상기 제1스테이터링과 축방향으로 이격 배치된 제2스테이터링; 및 상기 제1스테이터링과 상기 제2스테이터링이 수용되고, 일측에 상기 제2축이 결합되는 돌출부를 포함하는 홀더;를 포함한다.
본 발명의 일 특징에 따른 토크 앵글 센서에서, 상기 로터부는, 상기 제1축이 삽입되는 로터 코어; 및 상기 로터 코어의 외주면에 배치된 로터 마그넷을 포함한다.
본 발명의 일 특징에 따른 토크 앵글 센서는, 상기 서브 기어 모듈의 회전을 감지하는 제1앵글 자기소자; 및 상기 보조 기어 모듈의 회전을 감지하는 제2앵글 자기소자;를 포함한다.
본 발명의 일 특징에 따른 앵글 센서는, 상기 제1축 또는 제2축과 연동 회전하는 복수 개의 메인 기어를 포함하는 메인 기어 모듈; 상기 메인 기어와 기어 결합되는 복수 개의 서브 기어를 포함하는 서브 기어 모듈; 및 상기 메인 기어 또는 상기 서브 기어 중 어느 하나와 기어 결합되는 복수 개의 보조 기어를 포함하는 보조 기어 모듈을 포함하고, 상기 메인 기어 모듈은 제1메인 기어, 및 상기 제1메인 기어와 축방향으로 이격 배치된 된 제2메인기어를 포함하고, 상기 서브 기어 모듈은 제1서브 기어, 및 상기 제1서브 기어와 축방향으로 이격 배치된 제2서브 기어를 포함하고, 상기 보조 기어 모듈은 제1보조 기어, 및 상기 제1보조 기어와 축방향으로 이격 배치된 제2보조 기어를 포함한다.
본 발명에 따르면 기어들 간의 백래쉬가 최소화되어 조향각의 정밀한 측정이 가능해진다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 앵글 센서의 분해 사시도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 앵글 센서의 개념도이고,
도 3은 종래의 메인 기어와 서브 기어, 및 보조 기어의 치합 구조를 설명하기 위한 도면이고,
도 4는 본 발명의 메인 기어와, 서브 기어, 및 보조 기어의 치합 구조를 설명하기 위한 도면이고,
도 5와 도 6은 도 4의 A부분 확대도이고,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 앵글 센서의 분해 사시도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이제 본 발명에 대하여 도면을 참고하여 상세하게 설명하고, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 앵글 센서의 분해 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 앵글 센서의 개념도이다.
도 1과 도 2를 참고하면, 토크 앵글 센서는, 케이스와 토크 센서 모듈, 및 앵글 센서 모듈을 포함한다.
케이스는 제1케이스(110)와, 제2케이스(120), 및 제3케이스(130)를 포함한다. 제1케이스(110)와 제2케이스(120) 사이에 공간에는 토크 센서 모듈이 배치되고, 제2케이스(120)와 제3케이스(130) 사이에는 앵글 센서 모듈이 배치될 수 있다. 그러나, 케이스의 구조는 토크 앵글 센서의 구조에 따라 다양하게 변형될 수 있다. 예를 들면, 제2케이스(120)를 삭제하고 제1케이스(110)와 제3케이스(130)만으로 토크 센서 모듈과 앵글 센서 모듈을 수납할 수도 있다.
토크 센서 모듈은 제1축(P1)과 연결되는 로터부(200)와, 제2축(P2)과 연결되는 스테이터부(300)와, 로터부(200)와 스테이터부(300)의 사이에서 발생한 자기장을 측정하는 자기소자(360), 및 자기소자(360)와 스테이터부(300) 사이에 배치된 콜렉터부(340)를 포함한다.
본 명세서에서 정의하는 제1축(P1)과 제2축(P2) 중 어느 하나는 차량의 핸들과 연결된 조향 입력축일 수 있고, 나머지 하나는 차량의 바퀴와 연결된 출력축일 수 있다. 토크 센서 모듈은 제1축(P1)과 제2축(P2)의 비틀림에 따라 발생하는 자기장을 검출하여 토크를 측정한다.
로터부(200)는 제1축(P1)이 결합되는 로터 코어(210)와 로터 코어(210)의 외주면에 부착된 로터 마그넷(220)을 포함한다. 로터 마그넷(220)은 환형 마그넷으로 제작될 수 있다. 로터부(200)는 스테이터부(300)에 회전 가능하게 배치된다.
스테이터부(300)는 제1스테이터링(310)과, 제2스테이터링(320), 및 홀더(330)를 포함한다. 제1스테이터링(310)과 제2스테이터링(320)은 축방향으로 이격 배치되고 마주보는 방향으로 절곡된 절편(도시되지 않음)을 갖는다. 홀더(330)는 사출 성형되어 제1스테이터링(310) 및 제2스테이터링(320)을 수용한다. 홀더(330)의 일단에는 제2축(P2)이 결합되는 돌출부(331)가 형성된다.
콜렉터부(340)는 제1스테이터링(310)에 인접 배치된 제1콜렉터(341)와, 제2스테이터링(320)에 인접 배치된 제2콜렉터(342)를 포함한다. 제1콜렉터(341)와 제2콜렉터(342)의 끝단은 외측으로 절곡되어 자기소자(360)가 삽입된다.
자기소자(360)는 로터부(200)와 스테이터부(300)의 상대적 회전에 의해 발생한 자기장을 측정한다. 자기소자(360)는 자기저항소자(AMR IC) 및 홀 소자(Hall IC) 중 어느 하나일 수 있다.
앵글 센서 모듈은 제1축(P1) 또는 제2축(P2)과 연동 회전하는 복수 개의 메인 기어(411, 412)를 포함하는 메인 기어 모듈(410)과, 메인 기어와 기어 결합되는 복수 개의 서브 기어(421, 422)를 포함하는 서브 기어 모듈(420), 및 메인 기어 또는 상기 서브 기어 중 어느 하나와 기어 결합되는 복수 개의 보조 기어(431, 432)를 포함하는 보조 기어 모듈(430)을 포함한다.
메인 기어 모듈(410)은 홀더(330)의 돌출부(331)에 삽입 고정됨으로써 제2축(P2)과 연동 회전될 수 있다. 메인 기어 모듈(410)은 축방향으로 이격 배치된 제1메인 기어(411)와 제2메인 기어(412)를 포함한다. 제1메인 기어(411)의 톱니와 제2메인 기어(412)의 톱니는 서로 엇갈리게 배치된다.
서브 기어 모듈(420)은 제1메인 기어(411)와 기어 결합되는 제1서브 기어(421), 및 제2메인 기어(412)와 기어 결합되는 제2서브 기어(422)를 포함한다. 제1서브 기어(421)의 톱니와 제2서브 기어(422)의 톱니는 서로 엇갈리게 배치되어 메인 기어 모듈(410)과 기어 결합된다.
보조 기어 모듈(430)은 제1서브 기어(421)와 기어 결합되는 제1보조 기어(431), 및 제2서브 기어(422)와 기어 결합되는 제2보조 기어(432)를 포함한다. 제1보조 기어(431)의 톱니와 제2보조 기어(432)의 톱니 역시 서로 엇갈리게 배치되어 서브 기어 모듈(420)과 결합된다. 보조 기어 모듈(430)의 직경은 서브 기어 모듈(420)과 다르게 제작될 수 있다.
앵글 자기소자(440)는 각각 서브 기어 모듈(420)의 회전을 감지하는 제1앵글 자기소자(441)와 보조 기어 모듈(430)의 회전을 감지하는 제2앵글 자기소자(442)를 포함한다. 앵글 자기소자(440)는 자기저항소자(AMR IC) 및 홀 소자(Hall IC) 중 어느 하나일 수 있다.
도 3은 종래의 메인 기어와 서브 기어, 및 보조 기어의 치합 구조를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명의 메인 기어와, 서브 기어, 및 보조 기어의 치합 구조를 설명하기 위한 도면이고, 도 5와 도 6은 도 4의 A부분 확대도이다.
도 3을 참고하면, 종래 앵글 센서는 하나의 메인 기어(10)와, 서브 기어(20), 및 보조 기어(30)를 갖는다. 이때, 서브 기어의 톱니(21)와 보조 기어의 톱니(31) 사이에는 간격 (G1, G2)이 발생한다. 따라서, 종래 앵글 센서는 서브 기어(10)가 회전하여도 그 간격을 회전하는 시간만큼은 보조 기어가 회전하지 않는다. 따라서, 앵글 자기소자(440)의 측정 정밀도가 낮아지는 문제가 있다. 정밀도를 높이기 위해 톱니 사이의 간격을 좁게 할 수 있으나, 이 경우에는 기어의 회전이 원활하지 않은 문제가 발생한다.
도 4를 참고하면, 본 발명은 제1메인 기어의 톱니(411a)와 제2메인 기어의 톱니(412a), 제1서브 기어의 톱니(421a)와 제2서브 기어의 톱니(422a), 및 제1보조 기어의 톱니(431a)와 제2보조 기어의 톱니(432a)가 서로 오프셋 배치된다. 또한, 메인 기어의 내주면에는 스테이터의 홀더에 결합되는 돌기(411b)가 형성된다.
구체적으로 제1메인 기어의 톱니(411a)와 중심(C1)을 연결한 제1가상선(L1)과 제2메인 기어의 톱니(412a)와 중심(C1)을 연결한 제2가상선(L2)이 이루는 각도(θ1)는 약 3도 오프셋 된다.
또한, 제1서브 기어의 톱니(421a)와 중심을 연결한 제3가상선(L3)과 제2서브 기어의 톱니(422a)와 중심을 연결한 제4가상선(L4)이 이루는 각도(θ2)는 약 4도 오프셋 된다.
또한, 제1보조 기어의 톱니(431a)와 중심을 연결한 제5가상선(L5)과 제2보조 기어의 톱니(432a)와 중심을 연결한 제6가상선(L6)이 이루는 각도(θ3)는 약 5.5도 오프셋 되도록 배치될 수 있다. 즉, θ1, θ2, 및 θ3은 θ1<θ2<θ3의 관계를 만족한다.
이러한 구조에 의하면, 도 5와 같이 제1서브 기어가 시계 방향(D1)으로 회전하면 제1서브 기어의 톱니(421a)가 제1보조 기어의 톱니(431a)를 밀어 제1보조 기어를 회전시킨다. 이후, 제2서브 기어의 톱니(422a)가 제2보조 기어의 톱니(432a)를 밀어 제2보조 기어를 회전시킨다.
즉, 제1서브 기어의 톱니(421a)와 제2서브 기어의 톱니(422a)가 교대로 보조 기어의 톱니(431a, 432a)를 회전시키므로 종래 하나의 서브 기어가 하나의 보조 기어를 회전시키는 구성에 비해 백래쉬를 최소화할 수 있다. 따라서, 앵글 센서의 측정 정밀도가 향상된다.
이와 반대로, 도 6과 같이 시계 반대 방향(D2)으로 회전하는 경우, 제2서브 기어의 톱니(422a)가 먼저 제2보조 기어의 톱니(432a)를 밀어 회전시키고, 이후 제1서브 기어의 톱니(421a)가 제1보조 기어의 톱니(431a)를 밀어 회전시킨다. 따라서, 시계 방향 또는 시계 반대방향 모두에서 백래쉬가 최소화된다.
도 5와 도 6은 서브 기어와 보조 기어를 일 예로 설명하였으나, 메인 기어와 서브 기어 사이에서도 동일하게 적용된다. 따라서, 본 발명에 따르면 메인 기어와 서브 기어 사이에서 발생하는 백래쉬, 및 서브 기어와 보조 기어 사이에서 발생하는 백래쉬가 최소화되므로 앵글 센서의 정밀도가 향상된다.
또한, 메인 기어 모듈과 서브 기어 모듈, 및 보조 기어 모듈은 각각 3개 이상의 기어를 구비할 수도 있다. 기어의 개수는 필요에 따라 적절히 조절될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 앵글 센서의 분해 사시도이다.
도 7을 참고하면, 앵글 센서는 제1축 또는 제2축과 연동 회전하는 복수 개의 메인 기어를 포함하는 메인 기어 모듈(410)과, 메인 기어와 기어 결합되는 복수 개의 서브 기어를 포함하는 서브 기어 모듈(420)과, 메인 기어 또는 상기 서브 기어 중 어느 하나와 기어 결합되는 복수 개의 보조 기어를 포함하는 보조 기어 모듈(430), 및 이를 수용하는 제1커버(10)와 제2커버(20)를 포함한다.
메인 기어 모듈(410)은 축방향으로 이격 배치된 제1메인 기어(411)와 제2메인 기어(412)를 포함한다. 제1메인 기어(411)의 톱니와 제2메인 기어(412)의 톱니가 서로 엇갈리게 배치되는 구성은 도 4 내지 도 6에서 설명한 바와 같다.
서브 기어 모듈(420)은 제1메인 기어(411)와 기어 결합되는 제1서브 기어(421), 및 제2메인 기어(412)와 기어 결합되는 제2서브 기어(422)를 포함한다. 제1서브 기어(421)의 톱니와 제2서브 기어(422)의 톱니가 서로 엇갈리게 배치되어 메인 기어 모듈(410)과 기어 결합되는 구성은 도 4 내지 도 6에 설명한 바와 같다. 제1기어 마그넷(451)은 서브 기어 모듈(420)과 일체로 회전한다.
보조 기어 모듈(430)은 제1서브 기어(421)와 기어 결합되는 제1보조 기어(431), 및 제2서브 기어(422)와 기어 결합되는 제2보조 기어(432)를 포함한다. 제1보조 기어(431)의 톱니와 제2보조 기어(432)의 톱니 역시 서로 엇갈리게 배치되어 서브 기어 모듈(420)과 결합된다. 보조 기어 모듈(430)의 직경은 서브 기어 모듈(420)과 다르게 제작될 수 있다. 제2기어 마그넷(452)은 보조 기어 모듈(430)과 일체로 회전한다.
앵글 자기소자(440)는 제1기어 마그넷(451)의 회전을 감지하는 제1앵글 자기소자(441)와 제2기어 마그넷(452)의 회전을 감지하는 제2앵글 자기소자(442)를 포함한다. 앵글 자기소자(440)는 자기저항소자(AMR IC) 및 홀 소자(Hall IC) 중 어느 하나일 수 있다.
200: 로터부
300: 스테이터부
410: 메인 기어 모듈
411: 제1메인 기어
412: 제2메인 기어
420: 서브 기어 모듈
421: 제1서브 기어
422: 제2서브 기어
430: 보조 기어 모듈
431: 제1보조 기어
432: 제2보조 기어

Claims (15)

  1. 제1축과 제2축 사이에 배치되는 토크 앵글 센서에 있어서,
    상기 제1축 또는 제2축과 연동 회전하는 복수 개의 메인 기어를 포함하는 메인 기어 모듈;
    상기 메인 기어와 기어 결합되는 복수 개의 서브 기어를 포함하는 서브 기어 모듈; 및
    상기 메인 기어 또는 상기 서브 기어 중 어느 하나와 기어 결합되는 복수 개의 보조 기어를 포함하는 보조 기어 모듈을 포함하고,
    상기 메인 기어 모듈은 제1메인 기어, 및 상기 제1메인 기어와 축방향으로 이격 배치된 된 제2메인 기어를 포함하고,
    상기 서브 기어 모듈은 제1서브 기어, 및 상기 제1서브 기어와 축방향으로 이격 배치된 제2서브 기어를 포함하고,
    상기 보조 기어 모듈은 제1보조 기어, 및 상기 제1보조 기어와 축방향으로 이격 배치된 제2보조 기어를 포함하고,
    상기 제1메인 기어와 상기 제2메인 기어는 서로 동일한 형상을 가지며, 상기 제1메인 기어의 톱니와 상기 제2메인 기어의 톱니는 원주 방향으로 서로 교차하도록 배치되고,
    상기 제1서브 기어 및 상기 제2서브 기어는 서로 동일한 형상을 가지며, 상기 제1서브 기어의 톱니와 상기 제2서브 기어의 톱니는 원주 방향으로 서로 교차하도록 배치되고,
    상기 제1보조 기어 및 상기 제2보조 기어는 서로 동일한 형상을 가지며, 상기 제1보조 기어의 톱니와 상기 제2보조 기어의 톱니는 원주 방향으로 서로 교차하도록 배치되고,
    상기 서브 기어 모듈의 회전을 감지하는 제1앵글 자기소자; 및
    상기 보조 기어 모듈의 회전을 감지하는 제2앵글 자기소자를 포함하는 토크 앵글 센서.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1메인 기어와 제2메인 기어의 오프셋 각도(θ1)와, 상기 제1서브 기어와 제2서브 기어의 오프셋 각도(θ2), 및 상기 제1보조 기어와 제2보조 기어의 오프셋 각도(θ3)는 하기 관계식 1을 만족하는 토크 앵글 센서.
    [관계식 1]
    θ1<θ2<θ3
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1메인 기어 및 제2메인 기어는 교대로 상기 서브 기어 모듈을 회전시키고,
    상기 제1서브 기어 및 상기 제2서브 기어는 교대로 상기 보조 기어 모듈을 회전시키는 토크 앵글 센서.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1축과 연결되는 로터부;
    상기 제2축과 연결되는 스테이터부;
    상기 로터부와 스테이터부의 사이에서 발생한 자기장을 측정하는 자기소자; 및
    상기 자기소자와 상기 스테이터부 사이에 배치된 콜렉터부를 포함하는 토크 앵글 센서.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 스테이터부는,
    제1스테이터링;
    상기 제1스테이터링과 축방향으로 이격 배치된 제2스테이터링; 및
    상기 제1스테이터링과 상기 제2스테이터링이 수용되고, 일측에 상기 제2축이 결합되는 돌출부를 포함하는 홀더;를 포함하는 토크 앵글 센서.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 로터부는,
    상기 제1축이 삽입되는 로터 코어; 및
    상기 로터 코어의 외주면에 배치된 로터 마그넷을 포함하는 토크 앵글 센서.
  10. 삭제
  11. 제1축과 제2축 사이에 배치되는 앵글 센서에 있어서,
    상기 제1축 또는 제2축과 연동 회전하는 복수 개의 메인 기어를 포함하는 메인 기어 모듈;
    상기 메인 기어와 기어 결합되는 복수 개의 서브 기어를 포함하는 서브 기어 모듈; 및
    상기 메인 기어 또는 상기 서브 기어 중 어느 하나와 기어 결합되는 복수 개의 보조 기어를 포함하는 보조 기어 모듈을 포함하고,
    상기 메인 기어 모듈은 제1메인 기어, 및 상기 제1메인 기어와 축방향으로 이격 배치된 된 제2메인 기어를 포함하고,
    상기 서브 기어 모듈은 제1서브 기어, 및 상기 제1서브 기어와 축방향으로 이격 배치된 제2서브 기어를 포함하고,
    상기 보조 기어 모듈은 제1보조 기어, 및 상기 제1보조 기어와 축방향으로 이격 배치된 제2보조 기어를 포함하고,
    상기 제1메인 기어와 상기 제2메인 기어는 서로 동일한 형상을 가지며, 상기 제1메인 기어의 톱니와 상기 제2메인 기어의 톱니는 원주 방향으로 서로 교차하도록 배치되고,
    상기 제1서브 기어 및 상기 제2서브 기어는 서로 동일한 형상을 가지며, 상기 제1서브 기어의 톱니와 상기 제2서브 기어의 톱니는 원주 방향으로 서로 교차하도록 배치되고,
    상기 제1보조 기어 및 상기 제2보조 기어는 서로 동일한 형상을 가지며, 상기 제1보조 기어의 톱니와 상기 제2보조 기어의 톱니는 원주 방향으로 서로 교차하도록 배치되고,
    상기 서브 기어 모듈의 회전을 감지하는 제1앵글 자기소자; 및
    상기 보조 기어 모듈의 회전을 감지하는 제2앵글 자기소자를 포함하는 앵글 센서.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 제11항에 있어서,
    상기 제1메인 기어와 제2메인 기어의 오프셋 각도(θ1)와, 상기 제1서브 기어와 제2서브 기어의 오프셋 각도(θ2), 및 상기 제1보조 기어와 제2보조 기어의 오프셋 각도(θ3)는 하기 관계식 1을 만족하는 앵글 센서.
    [관계식 1]
    θ1<θ2<θ3
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