KR102111126B1 - 수중 슬러지 파쇄장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 수중 슬러지 파쇄장치는, 주행 로봇; 주행 로봇의 전방에서 파쇄를 수행하는 파쇄기; 파쇄기에 의해 처리된 물체들을 흡입하는 흡입부; 및 파쇄기를 흡입부의 전방 좌우로 이동시키는 좌우 회전부를 포함하며, 흡입부가 좌우 회전부에 의해 파쇄기와 함께 이동함으로써 파쇄기의 파쇄에서 발생된 파쇄물의 청소가 구현하는 포함한다. 상기와 같은 본 발명의 실시 예는, 직접적인 접촉에 의해 슬러지를 파쇄하는 파쇄기를 구비하며, 파쇄기를 로봇의 전면에 배치하여 좌우로 이동하도록 구성함으로써 슬러지 파쇄를 원활하게 수행하며, 슬러지 파쇄영역을 충분히 확보하여 작업시간을 줄이면서, 파쇄물을 처리하기 위한 흡입부에 충분한 흡입력을 제공할 수 있다.

Description

수중 슬러지 파쇄장치{CLEANING ROBOTS HAVING UNDERWATER SLUDGE CRUSHER}

본 발명은 수중 슬러지 파쇄장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 수중에서 선체에 있는 슬러지를 파쇄 청소할 수 있는 수중 슬러지 파쇄장치에 관한 것이다.

수중 청소 작업은 대표적인 3D(Dirty, Difficult, Dangerous) 작업에 속한다. 작업수조는 슬러지로 인해 시야가 확보되지 않는 상황이며 악취가 심하고 사람(예: 작업자, 잠수부)이 직접 들어가기 힘든 고위험 작업환경(예: 고점도ㅇ고비중 산업용 폐기물, 화학물질이 포함된 공업용수 저장탱크 등)이다.

또한 슬러지는 대부분 금속으로 이루어져있어 수중 청소에 사용하는 장비들은 대부분 내구성이 좋은 중장비를 사용한다. 내구성이 좋은 만큼 무게가 무겁기 때문에 사람이 직접 제어하기 쉽지 않은 상황이다.

제철소 내 수조의 경우는 슬러지가 다년동안 침착되어 슬러지가 바닥에 딱딱하게 굳어있게 된다. 이런 침착된 슬러지를 청소하기 위해서는 1차적으로 슬러지를 파쇄하는 작업이 필요하다. 딱딱한 슬러지를 파쇄하는 작업은 시간과 위험이 따른다.

기존에 발명된 "수중청소로봇"의 경우는 물속에서 이물질을 흡수하여 탱크에 저장하는 식으로 소량의 이물질이 있는 수조에서는 사용가능하나 시간당 10톤 급으로 슬러지를 처리하기에는 달고 다니는 탱크의 크기가 너무 협소하였다. 또한 슬러지는 딱딱하게 침착되어 있어 직접적인 접촉 없이는 파쇄하기 어려웠다.

수중청소로봇의 헤드에 카메라와 라이트가 달려있으나 슬러지가 있는 수조에서는 카메라를 사용해도 시야가 확보되지 않기 때문에 필요 없는 기능이라고 볼 수 있다.

일예로, 수중청소로봇은 흡입구에 스크류를 달아 슬러지를 파쇄하고 무한궤도를 이용해 슬러지 위를 자유롭게 움직일 수 있도록 구성된 것이 있다. 이러한 수중청소로봇은 흡입구 앞의 스크류는 슬러지를 파쇄하는 시간이 주행하는 시간보다 오래 걸리는 문제점이 있고 전면이 개방되어 있기 때문에 흡입력이 급격히 떨어졌다.

다른 예의 수중청소로봇 경우는 스크류를 이용하여 주행하게 구성되어 있다. 이러하 다른 예의 수중청소로봇은 스크류로 주행할 시 제어가 힘들며 주행하기 위한 모터의 토크가 큰 모터가 필요하였다. 정면의 두 개의 스크류는 슬러지 파쇄에 큰 영향을 미치지 못하고 흡입 개방부가 넓어서 흡입력이 약하였다.

또 다른 예로는 슬러지를 파쇄하기 위해 스크류를 사용한 것이 있다. 이러한 기존 기술은, 스크류에 의해 슬러지를 파쇄하는 영역에 상당한 한계가 있으며, 흡입구의 흡입면적이 넓어서 흡입력이 떨어지는 문제점이 있었다.

본 발명의 실시 예들은, 직접적인 접촉에 의해 슬러지를 파쇄하는 파쇄기를 구비하며, 파쇄기를 로봇의 전면에 배치하여 좌우로 이동하도록 구성함으로써 슬러지 파쇄를 원활하게 수행하며, 슬러지 파쇄영역을 충분히 확보하여 작업시간을 줄이면서, 파쇄물을 처리하기 위한 흡입부에 충분한 흡입력을 제공할 수 있는 수중 슬러지 파쇄장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 실시 예들 중 하나의 수중 슬러지 파쇄장치는, 주행 로봇; 상기 주행 로봇의 전방에서 파쇄를 수행하는 파쇄기; 상기 파쇄기에 의해 처리된 물체들을 흡입하는 흡입부; 및 상기 파쇄기를 상기 흡입부의 전방 좌우로 이동시키는 좌우 회전부를 포함하며, 상기 흡입부가 상기 좌우 회전부에 의해 상기 파쇄기와 함께 이동함으로써 상기 파쇄기의 파쇄에서 발생된 파쇄물의 청소를 구현한다.

상기 파쇄기는, 파쇄 날들; 상기 파쇄 날들이 길이 방향을 따른 복수의 나선으로 배치되는 파쇄헤드; 및 상기 파쇄헤드를 구동시키는 유압모터를 포함할 수 있다.

상기 파쇄헤드는 절두 원추형이며, 상기 파쇄 날은 상기 절두된 원추형의 파쇄헤드에서 상호 이격된 복수의 나선을 따라 배치되되, 상기 파쇄 날은, 상기 파쇄헤드의 하단에서 상단까지 나선 방향으로 배치되며, 상기 파쇄헤드의 원주 방향으로 간격을 두고 배치되는 다수의 날 지지부; 및 상기 날 지지부의 상부에서 톱니 모양으로 들쭉날쭉 형성되는 날부를 포함할 수 있다.

상기 파쇄기는 상기 유압모터와 상기 주행 로봇을 연결하며, 상기 유압모터의 움직임을 허용하는 회전 결합부를 구비할 수 있다.

상기 흡입부는 상기 회전 결합부로 배치되는 흡입관을 구비하며, 상기 회전 결합부는 상기 흡입관에 접촉되어 상기 흡입관에 의해 좌우 회전될 수 있다.

상기 좌우 회전부는, 상기 흡입관에 연결되는 회전 링크; 및 상기 회전 링크를 좌우 회전시키는 좌우회전용 실린더를 포함할 수 있다.

상기 회전 결합부는, 상기 유압모터에 연결되며, 상기 흡입관이 배치되는 한 쌍의 홀더; 상기 한 쌍의 홀더에 연결되는 원형 블록; 및 상기 주행 로봇의 전방부에 마련되며, 상기 원형 블록의 측벽부가 감싸져 회전 가능하게 결합되도록 원주 방향을 따라 구성된 슬라이더를 포함할 수 있다.

상기 주행 로봇은, 로봇 바디; 및 상기 로봇 바디의 좌우에 이동을 위해 구성된 궤도부를 포함할 수 있다.

상기 로봇 바디의 중앙부에는, 견인 혹은 리프팅을 위한 복수의 견인 고리가 마련될 수 있다.

상기 파쇄기의 파쇄 날은 나선 회전에 의해 상기 파쇄 물체를 상기 흡입부로 이송시킬 수 있다.

상기 파쇄헤드는 중심부가 길이 방향을 따라 중공되어 있으며, 파쇄 영역에 대해 하방으로 기울어지게 배치됨으로써 전단부에서 후단부 측으로 점차 약하게 접촉될 수 있다.

본 발명의 실시 예들 중 하나의 수중 슬러지 파쇄장치는, 상기 파쇄물을 탐지하는 탐지부 및 촬영부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예들은, 직접적인 접촉에 의해 슬러지를 파쇄하는 파쇄기를 구비하며, 파쇄기를 로봇의 전면에 배치하여 좌우로 이동하도록 구성함으로써 슬러지 파쇄를 원활하게 수행하며, 슬러지 파쇄영역을 충분히 확보하여 작업시간을 줄이면서, 파쇄물을 처리하기 위한 흡입부에 충분한 흡입력을 제공할 수 있는 수중 슬러지 파쇄장치를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 수중 슬러지 파쇄장치의 개념도이다.
도 2는 도 1의 분해도이다.
도 3은 도 1의 파쇄헤드의 여러 방향 사시도이다.

이하, 첨부된 도면에 도시된 특정 실시 예들에 의해 본 발명의 다양한 실시예들을 설명한다. 실시 예들에 차이는 상호 배타적이지 않은 사항으로 도면 복합적으로 이해되어야 하며, 본 발명의 기술 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서, 실시 예들에 관련하여 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 다른 실시 예들로 구현될 수 있다.

본 발명의 실시 예들에 따른 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 변경 가능한 것으로 도면들의 조합으로 이해되어야 하며, 도면에서 유사한 참조부호는 다양한 측면에 걸쳐 동일하거나 유사한 기능을 가리킬 수 있으며, 길이 및 면적, 두께 등과 그 구체적인 형태는 설명 상의 편의를 위하여 과장되어 표현된 것일 수 있다.

도면의 방향과 위치는 XYZ 직교 좌표계를 상정하여 설명하며, 전후 또는 상하 좌우는 XY좌표 평면계와 YZ좌표 평면계를 상정하여 방향과 위치를 결정한다. 하부 요소들이 설명되지 않은 각각의 유닛, 모듈, 부, 부재 또는 임의 구조는 각기 부여된 기능을 갖기 위한 통상적인 하부 요소들이 포함되거나 포함 가능한 것으로 상정하며, 도면에 도시된 하부 요소들이나 세부 구조로 제한하진 않는다. 도시되었으나 통상적인 내용으로 그 설명이 생략된 구성 요소들은, 실시 예들의 상세한 설명에 내재된 것으로 이해되어야 한다.

사용되는 용어들은 특별히 정의된 용어를 제외하고는 통상적인 한자, 국어 혹은 영어의 사전적인 의미 혹은 해당 분야에서 사용되는 용어와 부합하는 속성을 갖는 것으로 이해되어야 한다. 하나의 구성 요소가 "포함한다, 구성된다, 또는 구비한다"로 기술되어 있는 경우에는, 그 외 구성요소들을 더 가질 수 있다는 것을 의미한다. 구성 요소가 "고정, 구속, 결합, 연결된다"는 이동과 움직임이 완전히 제한되거나 일부 제한됨을 의미한다. "회전 및 힌지"는 대상 객체의 일부 혹은 전부가 회전하여 이동 가능함을 의미한다.

상기와 같은 관용적인 사항들을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예들 중 실질적인 구현성과 산업적 이용 가능성이 높은 하나의 실시 예에 따른 수중 슬러지 파쇄장치를 설명한다.

수중 슬러지 파쇄장치는 수중에서 침착되어 있는 슬러지를 제거하기 위한 것이며, 대량의 슬러지에 대한 기술적인 문제를 해결하는 데 중점을 두고 개발된 기술로서, 기존보다 슬러지의 파쇄 및 흡입 처리측면에서 개선되어 있다.

이하, 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 수중 슬러지 파쇄장치의 주요 구성 요소들을 도면을 기초로 설명한다.

도 1과 도 2을 참조하면, 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 수중 슬러지 파쇄장치는, 작업 영역을 이동하도록 구성된 주행 로봇(100), 주행 로봇(100)의 전방에서 작업 영역에 있는 슬러지에 대한 파쇄를 수행하는 파쇄기(120), 파쇄기(120)에 의해 처리된 물체들을 흡입하는 흡입부(130), 및 파쇄기(120)를 흡입부(130)의 전방 좌우로 이동시키는 좌우 회전부(160)를 포함한다.

이러한 본 발명의 실시 예에 따른 수중 슬러지 파쇄장치는, 흡입부(130)가 좌우 회전부(160)에 의해 파쇄기(120)와 함께 작업 영역을 좌우로 이동하도록 구성됨으로써 파쇄기(120)에 의해 넓은 영역을 처리할 수 있으며, 파쇄 처리에서 발생된 파쇄 물들을 동시에 흡입 처리할 수 있다.

주행 로봇(100)은 로봇 바디(110)와, 로봇 바디(110)의 좌우에 이동을 위해 구성된 궤도부(115)를 포함할 수 있다.

로봇 바디(110)는 궤도부(115)가 양측에 배치되어 작업 영역을 이동하는 것이다. 이러한 로봇 바디(110)는 전방부에 파쇄기(120)와 흡입부(130)가 배치된다. 로봇 바디(110)의 후방부에는 흡입 라인이 연결되는 펌프와 궤도부(115)의 구동을 위한 하나 이상의 구동모터가 설치될 수 있다.

로봇 바디(110)의 중앙부에는, 견인 혹은 리프팅을 위한 복수의 견인 고리(119)가 마련될 수 있다. 복수의 견인 고리(119)는 로봇 바디(110)를 작업 영역에 위치시킬 수 있는 와이어나 줄이 연결되는 것이다. 이러한 복수의 견인 고리(119)는 한 쌍으로 주행 로봇(100)의 무게 중심에 배치된다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 파쇄기(120)는 파쇄영역에 있는 불필요한 슬러지를 파쇄하면서, 흡입부(130) 측으로 보낼 수 있도록 구성된 것이다.

이러한 파쇄기(120)는 후술되는 바와 같은 다중 나선 형상의 파쇄 날을 구비함으로써 회전 방식에 의해 슬러지를 파쇄할 수 있으며, 나선 형상에 의해 파쇄 물들을 흡입부(130) 측으로 보낼 수 있다.

파쇄기(120)는 실질적으로 슬러지에 접촉하여 파쇄를 수행하는 파쇄 날들(121), 파쇄 날들(121)이 길이 방향을 따른 복수의 나선으로 배치되는 파쇄헤드(126), 그리고 파쇄헤드(126)를 구동시키는 유압 모터(127)를 포함할 수 있다.

파쇄 날들(121)은 작업 영역에 침착된 슬러지의 파쇄가 회전에 의해 가능하도록 다중 나선 열로 배치되어 있다.

파쇄헤드(126)는 절두 형상의 원추형이다. 파쇄헤드(126)는 회전 부하를 줄이기 위해서 중심부가 길이 방향을 따라 중공되어 있으며, 파쇄 영역에 대해 하방으로 기울어지게 배치됨으로써 전단부에서 후단부 측으로 점차 약하게 접촉될 수 있다.

이러한 파쇄헤드(126)의 곡선 면부를 따라 파쇄 날(121)들이 나선 양상으로 마련된다.

파쇄 날(121)은 절두된 원추형의 파쇄헤드(126)에서 상호 이격된 복수의 나선을 따라 배치된다. 파쇄기(120)의 파쇄 날(121)은 나선 회전에 의해 파쇄 물체를 흡입부(130)로 이송시킬 수 있다.

파쇄 날(121)은 파쇄헤드(126)의 하단에서 상단까지 나선 방향으로 배치되며, 파쇄헤드(126)의 원주 방향으로 간격을 두고 배치되는 다수의 날 지지부(122)와, 날 지지부(122)의 상부에서 톱니 모양으로 들쭉날쭉 형성되는 날부(125)를 포함할 수 있다.

날 지지부(122)는 파쇄헤드(126)에서 나선 양상으로 돌출된 것이며, 날부(125)는 슬러지를 절단하여 파쇄할 수 있도록 형성된 것이다. 날부(125)는 슬러지를 파쇄하도록 날카롭게 형성될 수 있다.

파쇄기(120)는 파쇄헤드(126)에 결합되며 유압 모터(127)의 회전축에 연결되는 구동축을 구비하며, 유압 모터(127)를 위치 고정하는 한 쌍의 홀더(150)와 회전 결합부(140)를 더 구비한다.

도 1과 도 2를 참조하면, 한 쌍의 홀더(150) 사이에 유압 모터(127)가 조립되며, 유압 모터(127)의 회전축에 파쇄헤드(126)가 결합된다.

한 쌍의 홀더(150)는 주행 로봇(100)의 전방부에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 한 쌍의 홀더(150)는 회전 결합부(140)에 결합된다.

회전 결합부(140)는 주행 로봇(100)의 전방부에서 한 쌍의 홀더(150)에 연결된 것이다.

회전 결합부(140)는 흡입관(131)에 마련되는 원형 블록(141)과, 주행 로봇(100)의 전방부에 마련되며 원형 블록(141)의 측벽부가 감싸져 회전 가능하게 결합되도록 원주 방향을 따라 구성된 슬라이더(143)를 포함할 수 있다.

한 쌍의 홀더(150)는 원형 블록(141)에 의해 슬라이더(143)에 연결되며, 원형 블록(141)과 슬라이더(143)의 회전 결합에 의해 좌우 회전이 허용된다. 한 쌍의 홀더(150)가 회전 가능하므로, 한 쌍의 홀더(150)에 배치되는 유압 모터(127)와 흡입관(131)은 후술되는 좌우 회전용 실린더(165)에 의해 회전될 수 있다.

도 1과 도 2를 참조하면, 흡입부(130)는 한 쌍의 홀더(150) 사이로 배치되어 파쇄헤드(126)의 배후로 위치하는 흡입관(131)을 구비한다.

회전 결합부(140)는 흡입관(131)에 접촉되는 한 쌍의 홀더(150)에 연결되며, 흡입관(131)의 좌우 회전에 의해 한 쌍의 홀더(150)의 좌우 움직임을 허용한다. 이에 따라 유압모터(127)와 함께 파쇄헤드(126)가 좌우로 움직일 수 있다. 즉 파쇄헤드(126)는 흡입관(131)과 함께 좌우로 움직일 수 있다.

흡입관(131)은 경사지게 배치되며 흡입력이 작용하는 하단부가 상부와 하부가 평평하며 양측부가 원형인 흡입구(133)로 마련될 수 있다. 흡입관(131)은 흡입구(133)가 파쇄헤드(126)의 하부를 향하도록 그 하부가 파쇄헤드(126) 측으로 굴절되어 배치된다.

흡입관(131)의 상단부에는 흡입력을 제공하는 흡입라인이 연결될 수 있다. 흡입라인은 슬러지 측에서 흡입관(131)을 따라 부서진 슬러리를 흡입하여 작업 영역의 외부로 이송할 수 있는 것이다. 흡입 인에는 흡입력을 제공할 수 있는 펌프가 연결될 수 있다.

도 1과 도 2를 참조하면, 좌우 회전부(160)는, 흡입관(131)에 연결되는 회전 링크(161)와, 회전 링크(161)를 좌우 회전시키는 좌우회전용 실린더(165)를 포함한다.

회전 링크(161)는 좌우회전용 실린더(165)의 상부에 연결되며, 좌우회전용 실린더(165)는 회전 링크(161)를 회전시킬 수 있다. 이에 따라 흡입관(131)과 함께 파쇄헤드(126)가 움직일 수 있다.

도 1과 도 2를 참조하면, 상기의 수중 슬러지 파쇄장치는 파쇄물을 탐지하는 탐지부(170) 및 촬영부(180)를 더 포함할 수 있다.

탐지부(170)는 작업 영역을 탐지할 수 있는 비파괴 검사기나 레이저 센서를 구비할 수 있다. 작업자는 탐지부(170)에 의해 작업 영역을 충분히 탐지하여 작업 강도를 조절하면서 작업을 진행할 수 있다.

촬영부(180)는 파쇄기(120)에 의한 파쇄 작업과 작업 공간을 촬영하는 것으로, 작업자는 촬영부(180)로부터 전송된 촬영 정보를 파악하여 주행 로봇(100)의 작업과 진행 방향을 조정할 수 있으며, 파쇄헤드(126)의 좌우 회전 정도를 조절할 수 있다.

상기와 같은, 수중 슬러지 파쇄 및 청소로봇은 슬러지 파쇄를 위한 파쇄장치(헤드)와 유압모터, 유압모터의 하우징으로 구성되어 있으며, 파쇄된 슬러지를 흡입하는 흡입구(133)가 파쇄장치 측으로 배치되어 있으며, 파쇄기(120)와 유압모터 및 흡입구(133)를 좌우로 회전시키기 위한 실린더(165)가 구성되어 있다.

이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 슬러지 파쇄장치는, 시간당 최대 10톤 준설작업이 가능하며, 고위험 작업용 중대형 수중청소 플랫폼으로 사용 가능하며, 딱딱하게 침착된 금속슬러지를 파쇄하면서 동시에 흡입 청소하여 제철소 내 수조에 인력을 투입하지 않고 용이하게 청소를 수행할 수 있다.

이상과 같이 본 발명의 실시 예들에 대하여 설명하였으나, 이를 기초로 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 청구범위에 기재된 본 발명의 본질적인 기술 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다.

100: 주행 로봇 110: 로봇 바디
115: 궤도부
119: 견인 고리 120: 파쇄기
121: 파쇄 날들 122: 날 지지부
125: 날부 126: 파쇄헤드
127: 유압 모터 130: 흡입부
131: 흡입관 133: 흡입구
140: 회전 결합부 141: 원형 블록
143: 슬라이더 150: 홀더
160: 좌우 회전부 161: 회전 링크
165: 실린더 170: 탐지부
180: 촬영부

Claims (12)

1. 주행 로봇;
   상기 주행 로봇의 전방에서 파쇄를 수행하는 파쇄기;
   상기 파쇄기에 의해 처리된 물체들을 흡입하는 흡입부; 및
   상기 파쇄기를 상기 흡입부의 전방 좌우로 이동시키는 좌우 회전부를 포함하고,
   상기 파쇄기는,
   파쇄 날들;
   상기 파쇄 날들이 길이 방향을 따른 복수의 나선으로 배치되는 파쇄헤드; 및
   상기 파쇄헤드를 구동시키는 유압모터를 포함하며,
   상기 파쇄헤드는 절두 원추형이며, 상기 파쇄 날은 상기 절두된 원추형의 파쇄헤드에서 상호 이격된 복수의 나선을 따라 배치되되,
   상기 파쇄 날은 상기 파쇄헤드의 하단에서 상단까지 나선 방향으로 배치되며, 상기 파쇄헤드의 원주 방향으로 간격을 두고 배치되는 다수의 날 지지부; 및 상기 날 지지부의 상부에서 톱니 모양으로 들쭉날쭉 형성되는 날부를 포함하며,
   상기 파쇄기는 상기 유압모터와 상기 주행 로봇을 연결하며, 상기 유압모터의 움직임을 허용하는 회전 결합부를 구비하며,
   상기 흡입부가 상기 좌우 회전부에 의해 상기 파쇄기와 함께 이동함으로써 상기 파쇄기의 파쇄에서 발생된 파쇄물의 청소를 구현하는 수중 슬러지 파쇄장치.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 제1 항에 있어서,
   상기 흡입부는 상기 회전 결합부로 배치되는 흡입관을 구비하며,
   상기 회전 결합부는 상기 흡입관에 접촉되어 상기 흡입관에 의해 좌우 회전되는 수중 슬러지 파쇄장치.
6. 제5 항에 있어서,
   상기 좌우 회전부는,
   상기 흡입관에 연결되는 회전 링크; 및
   상기 회전 링크를 좌우 회전시키는 좌우회전용 실린더를 포함하는 수중 슬러지 파쇄장치.
7. 제6 항에 있어서,
   상기 회전 결합부는,
   상기 유압모터에 연결되며, 상기 흡입관이 배치되는 한 쌍의 홀더;
   상기 한 쌍의 홀더에 연결되는 원형 블록; 및
   상기 주행 로봇의 전방부에 마련되며, 상기 원형 블록의 측벽부가 감싸져 회전 가능하게 결합되도록 원주 방향을 따라 구성된 슬라이더를 포함하는 수중 슬러지 파쇄장치.
8. 제6 항에 있어서,
   상기 주행 로봇은,
   로봇 바디; 및
   상기 로봇 바디의 좌우에 이동을 위해 구성된 궤도부를 포함하는 수중 슬러지 파쇄장치.
9. 제8 항에 있어서,
   상기 로봇 바디의 중앙부에는, 견인 혹은 리프팅을 위한 복수의 견인 고리가 마련되는 수중 슬러지 파쇄장치.
10. 제1 항에 있어서,
    상기 파쇄기의 파쇄 날은 나선 회전에 의해 상기 파쇄물을 상기 흡입부로 이송시키는 수중 슬러지 파쇄장치.
11. 제10 항에 있어서,
    상기 파쇄헤드는 중심부가 길이 방향을 따라 중공되어 있으며, 파쇄 영역에 대해 하방으로 기울어지게 배치됨으로써 전단부에서 후단부 측으로 점차 약하게 접촉되는 수중 슬러지 파쇄장치.
12. 제1 항에 있어서,
    상기 파쇄물을 탐지하는 탐지부 및 촬영부를 더 포함하는 수중 슬러지 파쇄장치.

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