JP5660354B1 - 水中作業システム及び水中作業方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
なお、施工機具を着脱可能に保持する重機については、保持した施工機具の姿勢を一定(例えば水平一定状態)に維持したまま、任意の三次元方向へと移動させることが可能な、汎用重機を用いることができる。
本項に記載の水中作業システムは、回収ヘッドの対向する二方向への往復動作のうち、一方向の動作に際しては、移動方向前方から、掻き込み口、掻き込み手段、案内手段の順で並ぶように、回収ヘッドの重機に対する装着部分に設けられた回転機構によって、回収ヘッドを回転させ、位置決めする。そして、一方向へと回収ヘッドが移動する間、掻き込み手段と案内手段とによって、回収ヘッドの掻き込み口から、水と共に浮泥を回収ヘッド内部へと取り込み、浮泥を回収する。当該一方向の動作を終了した時点で、回転機構を動作させて、回収ヘッドを対向するもう一方の方向に対して、移動方向前方から掻き込み口、掻き込み手段、案内手段の順で並ぶように、回収ヘッドを回転させる。そして、対向するもう一方の方向へと回収ヘッドが移動する間、同様に、掻き込み手段と案内手段とによって、回収ヘッドの掻き込み口から、水と共に浮泥を回収ヘッド内部へと取り込み、浮泥を回収する作業を繰り返すものである。
本項に記載の水中作業システムは、複数のパドルが螺旋状かつ不連続に配置されたパドルシャフトであることから、これを回転させて水と共に浮泥を掻きこむ際、不連続に配置されたパドルが受ける抵抗は小さくなる。このため、パドルシャフトの回転に伴う動圧抵抗が小さくなり、パドルシャフトの駆動に必要なトルクも小さく抑えられる。そして、パドルシャフトの強度、パドルシャフトの駆動手段の出力、ケーシングの強度を低く抑えることで、回収ヘッドの小型軽量化が図られる。なお、不連続に配置されたパドルにより構成される螺旋の条数は、基本的には一条で足りるが、この数を増やすこととすれば、浮泥をより多く掻き込みできる。一方、パドルにより構成される螺旋の条数を増やすと、パドルシャフトを回転させるための、駆動トルクの増大を来たすことから、諸条件を勘案して螺旋の条数を定めることとする。
又、案内手段は螺旋状に連続する案内板を有するスクリューコンベアであるが、案内手段はケーシング内部に掻き込まれた浮泥を吸引口へと案内するものであることから、スクリューコンベヤの回転に伴う同圧抵抗は元々小さく、スクリューコンベヤの駆動手段の出力は低く抑えられる。
そして、パドルシャフト及びスクリューコンベヤの各々に独立した駆動手段を備えることで、各駆動手段の動力負担を抑え、動力手段の小型化が図られる。
本項に記載の水中作業システムは、施工場所における、浮泥、固結土、植物の根が張った土である等の性状に応じて、パドルシャフトのパドルを、最適形状のパドルへと適宜交換するものである。そして、施工場所の性状の如何に関わらず、掻き込み手段によりケーシング内部へと、浮泥を効率的に掻き込むものである。
本項に記載の水中作業システムは、回収ヘッドを移動させて、掻き込み口から水と共に浮泥を回収ヘッド内部へと取り込む際に、ケーシングの後方に生じる濁りの発生をカバーによって抑え、濁りが拡散することを防ぐものである。又、カバーによって、ケーシングの後方の濁りを吸引口へと向うように水流を形成することでも、濁りが拡散することを防ぐものである。更に、サブケーシングの壁部に開口を設けることで、カバーとサブケーシングとの間に発生する濁りを、開口を介して吸引口へと流すものである。従って、浮泥と濁りとの双方を、吸引口から効率よく回収するものとなる。
本項に記載の水中作業システムは、回収ヘッドのケーシングに設けられた吸引口から浮泥を吸引するためのポンプが、重機と共に台船に搭載されることで、回収ヘッドの重量の増大を回避するものである。そして、台船に搭載した重機により、水底から所定の高さに保持した回収ヘッドを、対向する二方向への往復動作させる間、台船上のポンプによって、連続して浮泥の回収を行うものである。更に、浮泥の回収作業の進行に併せて台船を移動させ、広範囲に渡る浮泥の回収を行うものである。又、上記(7)項に記載したように、サブケーシングの壁部に開口を設けることとすれば、カバーとサブケーシングとの間に発生する濁りを、台船に搭載されたポンプの吸引力を利用して、開口を介して吸引口へと流すものとなるため、濁りを吸引口へと導くための専用のポンプを必要とせず、コストの増加を抑制するものとなる。
本項に記載の水中作業システムは、施工機具として、排土板等の水平均し手段を用いることで、水平均し手段を、外部制御装置により水平に維持した状態で、水底から一定の高さで水底に沿って移動させるものとなるため、施工後の仕上がり面を水平に均す必要がある水中土木作業を、高精度で効率よく行うものである。
本項に記載の水中作業方法は、傾斜測定手段により施工機具の傾斜を常時測定し、この測定結果に基づいて、外部制御装置により、施工機具の姿勢を、例えば水平になるように制御する。又、これと並行して、運転支援手段により表示される情報を確認しながら、作業者が重機を操縦して、水底からの高さを一定にして水底に沿って施工機具を移動させる。従って、外部制御装置により施工機具を目的とする姿勢に維持した状態で、重機を操縦する作業者が、施工機具の姿勢制御に気を取られることなく、運転支援手段を利用して、施工機具の位置調整に専念することとなるため、水中作業の精度及び効率を高めるものとなる。
本項に記載の水中作業方法は、重機によって、対向する二方向に回収ヘッドを移動させることで、対向する二方向への往復動作の間、回収ヘッドにより連続して浮泥の回収を行う。この際、回収ヘッドの移動方向前方に対し、掻き込み口、掻き込み手段及び案内手段の順で並ぶように回収ヘッドの向きを設定して、対向する二方向の浮泥回収方向の各々に対して、浮泥を回収するものである。
本項に記載の水中作業方法は、施工場所における、浮泥、固結土、植物の根が張った土である等の性状に応じたパドルを、掻き込み手段に装着することで、施工場所の性状の如何に関わらず、ケーシング内部へと浮泥を、効率的に掻き込むものである。
図1は、本発明の実施の形態に係る水中作業システム10の構成を示している。図示のように、水中作業システム10は、水中作業に用いる施工機具70と、施工機具70を着脱可能に保持する重機14と、施工機具70の傾斜を測定する傾斜測定手段72とを含むものである。
図1の例では、施工機具70を保持する重機14には、バックホウが用いられており、バックホウのアーム14aに、施工機具70として、浮泥M(図3(a)にのみ示す)を回収する回収ヘッド12が着脱可能に装着されている。又、重機14は台船16に搭載されており、後述のごとく回収ヘッド12から浮泥Mを吸引、回収するためのポンプ18についても、台船16上に配置されている。なお、図示の重機14は、バックホウの旋回台を台船16に直接的に据付けたものであるが、適宜、クローラを備える汎用のバックホウを、台船16上に載置、固定して用いることとしても良い。又、傾斜測定手段72には、水中で回収ヘッド12の傾斜を測定可能な、様々な傾斜計が利用される。
台船位置表示システム46は、GPS52、台船16に設けられた喫水計54、重機14のアーム14aの先端部等に装着された音響測定器56、地上に設置された潮位伝送器からの情報を受ける潮位計58等の情報を適宜利用して、台船16の位置を割り出し、表示するものである。又、施工機具位置表示システム50は、GPS52、重機14のアーム14aの適所に配置した傾斜計60等の情報や、台船位置表示システム46と相互通信を行って得られる台船位置情報等を適宜利用して、施工機具70の位置を割り出し、表示するものである。なお、台船位置表示システム46や施工機具位置表示システム50に、計画された施工位置(平面方向の範囲、深度等)を予め入力しておき、台船位置表示システム46により、台船16を計画範囲に誘導する情報を表示し、施工機具位置表示システム50により、施工機具70を計画高さPL(図3(a)参照)の計画位置に誘導する情報を表示してもよい。
図中、サブケーシング20cに連結された配管40は、吸引口20bと台船16上に配置されたポンプ18とを連結するベント管である。又、配管40とポンプ18とは、フレキシブルホース等を介して接続されている。
S10(作業開始):施工準備完了後に、水中作業を開始する。図1の水中作業システム10の場合は、重機14(バックホウ)に装着された施工機具70としての回収ヘッド12を、水中に沈めた状態で、バックホウの旋回動作を開始して、水底GLから所定高さの計画高さPLの位置にある浮泥M(図3(a)参照)の回収作業を開始する。
ここで、本水中作業方法は、回収ヘッド12の姿勢制御に係る処理手順S20〜S50と、回収ヘッド12の深度及び平面方向の位置制御に係る処理手順S60〜S80とを、並行して行うものであることに留意されたい。
S30(傾斜角度判定):外部制御装置74により、回収ヘッド12の傾斜角度が0度であるか否か、換言すれば、回収ヘッド12が水平であるか否かを判定する。そして、回収ヘッド12の傾斜角度が0度である場合(YES)は、S20へ復帰する。すなわち、回収ヘッド12が水平に維持されている間は、回収ヘッド12の傾斜角度の監視を続けながら、回収ヘッド12の姿勢制御は行わずに、浮泥Mの回収作業を続行する。一方、回収ヘッド12の傾斜角度が0度でない場合(NO)は、S40へ移行する。
S50(バケットシリンダ制御):外部制御装置74を構成する油圧制御手段から、外部油圧配管82、82を介して、回収ヘッド12を水平状態にするために必要な油量をバケットシリンダ14bに送り、回収ヘッド12が水平になるようにバケットシリンダ14bを制御する。これにより、回収ヘッド12の姿勢制御を行い、回収ヘッド12を水平な状態にする。
S70(回収ヘッドの位置判定):重機14を操縦する作業者により、施工機具位置表示システム50に表示される回収ヘッド12の位置及び誘導情報を確認し、回収ヘッド12が誘導位置(計画高さPL、計画した平面方向の位置)にあるか否かを判定する。そして、回収ヘッド12が誘導位置にある場合(YES)は、S60へ復帰する。すなわち、回収ヘッド12が施工の計画位置にある間は、作業者による回収ヘッド12の位置監視を続けながら、回収ヘッド12の位置制御は行わずに、浮泥Mの回収作業を続行する。一方、回収ヘッド12が誘導位置にない場合(NO)は、S80へ移行する。
S80(回収ヘッドの位置制御):施工機具位置表示システム50に表示される回収ヘッド12の位置及び誘導情報に基づき、作業者により、回収ヘッド12の位置が誘導位置になるように、重機14のブーム及びアームを制御する。これにより、回収ヘッド12の位置制御を行い、回収ヘッド12を計画高さPLの誘導位置へと移動させる。
S100(作業終了):バックホウの旋回動作を終了して、浮泥Mの回収作業を終了する。
すなわち、本発明の実施の形態に係る水中作業システム10は、図1の例において、施工機具70としての回収ヘッド12を、台船16に搭載された重機14(バックホウ)のアーム14a先端に取り付け、重機14により回収ヘッド12を水中で移動させることで、浮泥M(図3(a)参照)の回収作業を行うものである。外部制御装置74は、傾斜測定手段72により測定される回収ヘッド12の傾斜角度に基づいて、重機14の複数のアクチュエータのうち、回収ヘッド12の姿勢制御に係るアクチュエータ76であるバケットシリンダ14bを制御することで、回収ヘッド12を、水平な状態に調整するものである。又、運転支援手段42は、回収ヘッド12の水底GLからの高さを一定(計画高さPL)にして、水底GLに沿って回収ヘッド12を移動させることができるような情報を、作業者に提供するものであり、図1の例では、台船位置表示システム46と施工機具位置表示システム50とにより、重機14及び回収ヘッド12の位置を三次元データとして把握し、作業者に対してその位置をリアルタイムで知らせるものである。
なお、回収ヘッド12を対向する二方向に往復動作させる間は、ポンプ18における吸引可能最大密度(濃度)を予め設定し、その密度を上回らないよう、ポンプ18の運転制御、回収ヘッド12の水底GLからの高さ制御、回収ヘッド12の移動速度制御、加水希釈による密度調整等を行うことで、任意の層厚で浮泥Mの吸引回収を、高能率に行うことが可能となる。
又、案内手段24は螺旋状に連続する案内板を有するスクリューコンベアであるが、案内手段24はケーシング20の内部に掻き込まれた浮泥Mを吸引口20bへと案内するものであることから、スクリューコンベヤの回転に伴う同圧抵抗は元々小さく、スクリューコンベヤの駆動手段26の出力は低く抑えられる。そして、パドルシャフト及びスクリューコンベヤの各々に独立した駆動手段26を備えることで、各駆動手段26の動力負担を抑え、駆動手段26の小型化が図られるものである。
更に、本水中作業システム10は、回収ヘッド12を移動させて、ケーシング20の掻き込み口20aから、水と共に浮泥Mを回収ヘッド12内部へと取り込む際に、ケーシング20の後方に生じる濁りmの発生をカバー38によって抑え、濁りmが拡散することを防ぐものである。又、カバー38によって、ケーシング20の後方の濁りmを吸引口20bへと向かうように水流を形成することで、より確実に、濁りmが拡散することを防ぐことが可能となる。更に、サブケーシング20cの壁部に開口20eを設けることで、カバー38とサブケーシング20cとの間に発生する濁りmを、図3(b)に示すように開口20eを介して吸引口20bへと流すことができる。従って、浮泥Mと濁りmとの双方を、吸引口20bから効率よく回収することが可能となる。
Claims (6)
- 重機のアーム先端に取り付けた施工機具を用いて水中作業を行うシステムであって、
施工機具と、該施工機具を着脱可能に保持する重機と、前記施工機具に設置される傾斜測定手段と、該傾斜測定手段の測定結果に基づき、前記施工機具の姿勢制御に係る前記重機のアクチュエータを制御する外部制御装置と、前記施工機具の水底からの高さを一定にして、水底に沿って施工機具を移動させるための運転支援手段とを含むことを特徴とする水中作業システム。 - 前記重機がバックホウ、前記アクチュエータがバケットシリンダであり、
該バケットシリンダに接続されている、前記バックホウの運転台からの制御に係る油圧配管から、前記外部制御装置へ接続される外部油圧配管が分岐していることを特徴とする請求項1記載の水中作業システム。 - 前記施工機具が浮泥を回収する回収ヘッドであって、
該回収ヘッドは、少なくとも浮泥回収方向前側の側面に開口し、回収ヘッド内部に浮泥を取り込む掻き込み口と、掻き込み口から掻き込まれた浮泥を回収ヘッド外部へと吸引する吸引口とを備えるケーシングを備え、
該ケーシングには、前記掻き込み口を介して前記ケーシング内部へと浮泥を掻き込む掻き込み手段と、ケーシング内部に掻き込まれた浮泥を前記吸引口へと案内する案内手段とを含み、
前記回収ヘッドが、対向する二方向の浮泥回収方向の各々に対して浮泥を回収可能となるように、前記重機に装着されていることを特徴とする請求項1又は2記載の水中作業システム。 - 前記施工機具が水平均し手段であることを特徴とする請求項1又は2記載の水中作業システム。
- 請求項1から4記載の水中作業システムを用いる水中作業方法であって、
前記傾斜測定手段により前記施工機具の傾斜を常時測定し、測定結果に基づいて、前記外部制御装置により、前記施工機具の姿勢を制御すると供に、
前記運転支援手段を利用しながら作業者により前記重機を操縦して、水底からの高さを一定にして前記施工機具を移動させることを特徴とする水中作業方法。 - 前記回収ヘッドを水底の上方の所定高さで、水底に沿って対向する二方向に交互に移動させ、この際、移動方向前方に対し、前記掻き込み口、前記掻き込み手段及び前記案内手段の順で並ぶように回収ヘッドの向きを設定して、浮泥を回収することを特徴とする請求項5記載の水中作業方法。
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