KR102106673B1 - 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치 및 방법 - Google Patents

비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102106673B1
KR102106673B1 KR1020170170976A KR20170170976A KR102106673B1 KR 102106673 B1 KR102106673 B1 KR 102106673B1 KR 1020170170976 A KR1020170170976 A KR 1020170170976A KR 20170170976 A KR20170170976 A KR 20170170976A KR 102106673 B1 KR102106673 B1 KR 102106673B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
beacon
rss
based positioning
positioning device
received
Prior art date
Application number
KR1020170170976A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190070459A (ko
Inventor
김석찬
최혁진
Original Assignee
부산대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 부산대학교 산학협력단 filed Critical 부산대학교 산학협력단
Priority to KR1020170170976A priority Critical patent/KR102106673B1/ko
Publication of KR20190070459A publication Critical patent/KR20190070459A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102106673B1 publication Critical patent/KR102106673B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/021—Calibration, monitoring or correction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G01S1/68—Marker, boundary, call-sign, or like beacons transmitting signals not carrying directional information
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
    • G01S11/06—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using intensity measurements

Abstract

비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치 및 방법이 개시된다. 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 방법은 제1 지점에 위치하는 비콘 기반 측위장치와 동일한 이격거리를 갖는 복수의 비콘장치를 검색하는 단계와, 상기 복수의 비콘장치로부터 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호들에 대한 RSS(Received Signal Strength)에 기초하여, 상기 복수의 비콘장치 각각에 대해 바이어스 레벨(bias level)을 부여하는 단계와, 상기 비콘 기반 측위장치가 이동 함에 따라, 상기 복수의 비콘장치 중 접속 비콘장치로부터 상기 이동한 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대한 RSS를, 상기 접속 비콘장치에 부여된 바이어스 레벨에 기초하여 보정하는 단계와, 상기 보정된 RSS를 이용하여 상기 비콘 기반 측위장치의 이동 지점인 제2 지점을 추정하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR COMPENSATING SIGNAL STRENGTH OF POSITIONING DEVICE BASED BEACON}
본 발명의 실시예들은 접속 비콘장치로부터 비콘 기반 측위장치에 신호가 수신되면, 상기 수신된 신호에 대한 RSS를, 상기 접속 비콘장치에 부여된 바이어스 레벨에 기초하여 보정하고, 상기 보정된 RSS를 이용하여 상기 비콘 기반 측위장치의 지점을 추정하는 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치 및 방법에 관한 것이다.
비콘장치(예컨대, 블루투스 비콘장치)는 예컨대, 블루투스 저전력 기술(Bluetooth Low Energy, BLE)를 이용하여 구현된 방송(broadcasting) 장치로서, 신호(비콘 메시지)를 주기적으로 발생한다.
수신 단말은 비콘장치로부터 신호를 수신하면, 신호의 수신 신호세기(Received Signal Strength, RSS)를 측정하고, 신호의 수신 신호세기를 이용하여, 수신 단말의 위치를 계산할 수 있다.
비콘장치가 다수일 경우, 수신 단말은 다수의 비콘장치들로부터 신호를 각각 수신할 수 있으며, 신호의 RSS 통해, 각 비콘장치와 수신 단말 사이의 거리를 산출하여, 수신 단말의 위치를 계산할 수 있다.
하지만, 신호의 RSS에 대한 측정치는 장애물, 사람 등에 기인하는 다중경로 페이딩(fading), 음영 페이딩 및 수신 단말의 측정 오차, 비콘장치별로 서로 다른 송신 전력 차이 등의 이유로 인해, 변동이 심할 수 있으며, 동일한 거리에서도 측정치의 값이 매번 다르게 측정되는 문제점이 있다.
RSS 측정치를 통해, 비콘장치와 수신 단말 사이의 거리를 정확하게 산출 함으로써, 수신 단말의 위치를 정확하게 측정할 수 있는 무선 RF 신호 기반 측위 시스템에서, 이러한 RSS 측정치의 오차는 거리 산출에 오차를 유발하고, 이는 결국 수신 단말의 위치 추정에 큰 오차를 발생시킬 수 있다.
본 발명은 접속 비콘장치로부터 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대한 RSS를, 상기 접속 비콘장치에 부여된 바이어스 레벨(예컨대, 다른 비콘장치에서 발생한 신호의 RSS에 기준한 편향된 신호세기)에 기초하여 보정하고, 상기 보정된 RSS를 이용하여 상기 비콘 기반 측위장치의 위치를 추정 함으로써, 상기 비콘 기반 측위장치의 위치를 정확하게 측정할 수 있게 하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 접속 비콘장치로부터 비콘 기반 측위장치에 수신되는 다수의 신호에 대한 RSS에, 비선형 필터(예컨대, 메디안 필터)를 적용하고(예컨대, 신호가 갖는 RSS 중 크기가 중간에 해당하는 RSS를 선정), 상기 비선형 필터가 적용된 RSS를 이용하여, 상기 비콘 기반 측위장치의 위치를 추정 함으로써, 상기 비콘 기반 측위장치의 위치를 정확하게 측정할 수 있게 하는 것을 목적으로 한다.
상기의 목적을 이루기 위한, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 제1 지점에 위치하는 비콘 기반 측위장치와 동일한 이격거리를 갖는 복수의 비콘장치를 검색하는 인터페이스부와, 상기 복수의 비콘장치로부터 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호들에 대한 RSS(Received Signal Strength)에 기초하여, 상기 복수의 비콘장치 각각에 대해 바이어스 레벨(bias level)을 부여하는 제어부와, 상기 비콘 기반 측위장치가 이동 함에 따라, 상기 복수의 비콘장치 중 접속 비콘장치로부터 상기 이동한 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대한 RSS를, 상기 접속 비콘장치에 부여된 바이어스 레벨에 기초하여 보정하고, 상기 보정된 RSS를 이용하여 상기 비콘 기반 측위장치의 이동 지점인 제2 지점을 추정하는 프로세서를 포함할 수 있다.
상기의 목적을 이루기 위한, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 방법은 제1 지점에 위치하는 비콘 기반 측위장치와 동일한 이격거리를 갖는 복수의 비콘장치를 검색하는 단계와, 상기 복수의 비콘장치로부터 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호들에 대한 RSS(Received Signal Strength)에 기초하여, 상기 복수의 비콘장치 각각에 대해 바이어스 레벨(bias level)을 부여하는 단계와, 상기 비콘 기반 측위장치가 이동 함에 따라, 상기 복수의 비콘장치 중 접속 비콘장치로부터 상기 이동한 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대한 RSS를, 상기 접속 비콘장치에 부여된 바이어스 레벨에 기초하여 보정하는 단계와, 상기 보정된 RSS를 이용하여 상기 비콘 기반 측위장치의 이동 지점인 제2 지점을 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 접속 비콘장치로부터 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대한 RSS를, 상기 접속 비콘장치에 부여된 바이어스 레벨(예컨대, 다른 비콘장치에서 발생한 신호의 RSS에 기준한 편향된 신호세기)에 기초하여 보정하고, 상기 보정된 RSS를 이용하여 상기 비콘 기반 측위장치의 위치를 추정 함으로써, 상기 비콘 기반 측위장치의 위치를 정확하게 측정할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 접속 비콘장치로부터 비콘 기반 측위장치에 수신되는 다수의 신호에 대한 RSS에, 비선형 필터(예컨대, 메디안 필터)를 적용하고(예컨대, 신호가 갖는 RSS 중 크기가 중간에 해당하는 RSS를 선정), 상기 비선형 필터가 적용된 RSS를 이용하여, 상기 비콘 기반 측위장치의 위치를 추정 함으로써, 상기 비콘 기반 측위장치의 위치를 정확하게 측정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치를 포함하는 네트워크의 일례를 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치에서 비콘장치에 대해 바이어스 레벨을 부여하는 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치에서 신호를 보상하는 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치에 의한 메디안 필터 적용에 따른 측위 오차율 변화 일례를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치에 의한 바이어스 레벨 보정에 따른 평균 오차 거리 일례를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 다양한 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치를 포함하는 네트워크의 일례를 도시하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 네트워크(100)는 복수의 비콘장치(101), 비콘 기반 측위장치(103) 및 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(105)를 포함할 수 있다.
복수의 비콘장치(101)는 주기적으로 신호를 발생하여, 비콘 기반 측위장치(103)에 전송할 수 있다. 여기서, 신호는 비콘장치의 식별정보(ID) 및 송신 전력을 포함할 수 있다.
상기 각 비콘장치는 제1 지점에 위치하는 비콘 기반 측위장치와 동일한 이격거리를 갖을 수 있다.
비콘 기반 측위장치(103)는 제1 지점에 위치하여, 복수의 비콘장치(101)로부터 신호를 각각 수신할 수 있다.
또한, 비콘 기반 측위장치(103)는 제1 지점에서 제2 지점으로 이동할 수 있으며, 복수의 비콘장치(101) 중에서 접속이 유지되는 접속 비콘장치로부터 신호를 수신할 수 있다.
비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(105)는 예컨대, 비콘 기반 측위장치(103)의 내부에 위치할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(105)는 복수의 비콘장치(101)를 검색하고, 복수의 비콘장치(101)로부터 비콘 기반 측위장치(103)에 수신되는 신호들에 대한 RSS(Received Signal Strength)에 기초하여, 복수의 비콘장치(101) 각각에 대해 바이어스 레벨(bias level)을 부여할 수 있다. 이후, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(105)는 비콘 기반 측위장치(103)가 제1 지점에서 제2 지점으로 이동 함에 따라, 복수의 비콘장치(101) 중 접속 비콘장치로부터 상기 제2 지점으로 이동한 비콘 기반 측위장치(103)에 수신되는 신호에 대한 RSS를, 접속 비콘장치에 부여된 바이어스 레벨에 기초하여 보정하고, 상기 보정된 RSS를 이용하여 비콘 기반 측위장치(103)의 이동 지점인 제2 지점을 추정할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(200)는 인터페이스부(201), 측정부(203), 제어부(205) 및 프로세서(207)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(201)는 제1 지점에 위치하는 비콘 기반 측위장치와 동일한 이격거리를 갖는 복수의 비콘장치를 검색할 수 있다.
측정부(203)는 상기 제1 지점의 비콘 기반 측위장치에 수신되는, 상기 복수의 비콘장치로부터의 신호들에 대한 RSS를 각각 측정할 수 있다. 이때, 측정부(203)는 상기 복수의 비콘장치 각각에 대한 바이어스 레벨의 부여 전 정해진 전처리 기간 동안, 상기 비콘 기반 측위장치에서, 임의의 비콘장치로부터 설정된 m(m은 자연수)(예컨대, 300)개수 만큼의 신호를 수신하면, 상기 수신된 m개수 신호를 RSS에 따라 순서대로 정렬하고, 중간에 정렬된 신호의 RSS를, 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 상기 임의의 비콘장치로부터의 신호에 대한 RSS로서 측정하거나, 또는 상기 수신된 m개수 신호의 RSS에 대한 평균치를, 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 상기 임의의 비콘장치로부터의 신호에 대한 RSS로서 측정할 수 있다.
이때, 측정부(203)는 상기 수신된 m개수 신호 중, 설정치 이하의 RSS를 갖는 신호가 수신되는 경우, 상기 설정치 이하의 세기를 갖는 신호를 삭제하고, 상기 삭제된 신호의 개수 만큼 상기 비콘 기반 측위장치에서, 상기 임의의 비콘장치로부터 신호를 추가로 수신하도록 한다.
또한, 측정부(203)는 상기 비콘 기반 측위장치가 제1 지점에서 제2 지점으로 이동 함에 따라, 제2 지점의 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는, 상기 접속 비콘장치로부터의 신호에 대한 RSS를 측정할 수 있다.
제어부(205)는 상기 복수의 비콘장치로부터 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호들에 대한 RSS에 기초하여, 상기 복수의 비콘장치 각각에 대해, 바이어스 레벨을 부여할 수 있다. 구체적으로, 제어부(205)는 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는, 상기 복수의 비콘장치로부터의 신호들에 대한 RSS를 평균하여 평균치를 산출하고, 상기 RSS에서 상기 평균치를 차감한 값을, 상기 복수의 비콘장치 각각에 대한 바이어스 레벨로 부여할 수 있다.
또한, 제어부(205)는 상기 복수의 비콘장치로부터 제1 지점에 위치하는 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호들에 대한 RSS에 기초하여, 상기 복수의 비콘장치 각각에 대해, 비선형 필터(예컨대, 메디안 필터)에 관한 탭(tap) 수를 부여할 수 있다. 구체적으로, 제어부(205)는 제1 지점에 위치하는 비콘 기반 측위장치에서, 임의의 비콘장치로부터 수신하는 신호의 개수를 증가(예컨대, 1, 3, 5, 7)시키면서, 상기 수신된 신호를 이용하여 추정된 제1 지점과 실제의 제1 지점 간의 차이(또는, 측위 오차율)가, 설정치 이하일 때의 신호 개수를 상기 임의의 비콘장치에 대한 비선형 필터에 관한 탭 수로 부여할 수 있다.
프로세서(207)는 측정부(203)에 의해, 제1 지점의 비콘 기반 측위장치에 수신되는, 상기 복수의 비콘장치로부터의 신호들에 대한 RSS가 측정되면, 상기 측정된 RSS 각각을, 상기 비콘장치에 부여되는 각 바이어스 레벨에 기초하여 보정하여 최종 RSS를 결정 함으로써, 상기 제1 지점을 추정할 수 있다.
또한, 프로세서(207)는 상기 비콘 기반 측위장치가 제1 지점에서 제2 지점으로 이동 함에 따라, 상기 복수의 비콘장치 중 접속이 유지되는 접속 비콘장치로부터 상기 이동한 비콘 기반 측위장치(즉, 제2 지점의 비콘 기반 측위장치)에 수신되는 신호에 대한 RSS를, 상기 접속 비콘장치에 부여된 바이어스 레벨에 기초하여 보정하고, 상기 보정된 RSS를 이용하여 상기 비콘 기반 측위장치의 이동 지점인 제2 지점을 추정할 수 있다.
이때, 프로세서(207)는 측정부(203)에 의해, 상기 제2 지점의 비콘 기반 측위장치에 수신되는, 상기 접속 비콘장치로부터의 신호에 대한 RSS가 측정되면, 상기 측정된 RSS를, 상기 접속 비콘장치에 부여되는 바이어스 레벨 만큼 가감하여, 상기 이동한 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대한 RSS를 보정할 수 있다.
또한, 프로세서(207)는 상기 접속 비콘장치로부터 상기 제2 지점의 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대해, 비선형 필터(예컨대, 메디안 필터(median filter))를 적용할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(207)는 상기 접속 비콘장치로부터 상기 제2 지점의 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호가 n(n은, 자연수)개일 경우, 상기 접속 비콘장치로부터 수신되는 n개수 신호를 RSS에 따라 순서대로 정렬하고, 중간에 정렬된 신호의 RSS를, 상기 접속 비콘장치로부터 상기 제2 지점의 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호의 RSS로서 이용할 수 있다. 여기서, n은 상기 접속 비콘장치에 부여된 비선형 필터(예컨대, 메디안 필터)에 관한 탭(tap) 수일 수 있다.
예컨대, 프로세서(207)는 상기 접속 비콘장치로부터 상기 제2 지점의 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호가 3개일 경우, 상기 접속 비콘장치로부터 수신되는 3개 신호를 RSS에 따라 순서대로 정렬하고, 2번째에 정렬된 신호의 RSS를, 상기 접속 비콘장치에 부여된 바이어스 레벨에 기초하여 보정할 수 있다.
또한, 다른 일례로서, 프로세서(207)는 상기 n개수 신호의 RSS에 대한 평균치를, 상기 접속 비콘장치로부터 상기 제2 지점의 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호의 RSS로서 이용할 수 있다.
즉, 상기 제2 지점에서의 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호의 RSS는 상기 접속 비콘장치로부터 수신되는 n개수 신호를 RSS에 따라 순서대로 정렬하고, 중간에 정렬된 신호의 RSS이거나, 또는 상기 n개수 신호의 RSS에 대한 평균치일 수 있다.
한편, 프로세서(207)는 상기 접속 비콘장치로부터 상기 제2 지점의 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대해, 비선형 필터를 적용한 후, 상기 접속 비콘장치에 부여된 바이어스 레벨에 기초한 보정을 수행할 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 상기 바이어스 레벨에 기초한 보정을 수행한 후, 상기 비선형 필터를 적용할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치에서 비콘장치에 대해 바이어스 레벨을 부여하는 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(205)는 제1 지점에 위치하는 비콘 기반 측위장치(203)와 동일한 이격거리(예컨대, 10m)를 갖는 복수의 비콘장치(201-1, 201-2, 201-3, 201-4)를 검색하고, 비콘 기반 측위장치(203)에 수신되는, 복수의 비콘장치(201-1, 201-2, 201-3, 201-4)로부터의 신호들에 대한 RSS를 측정할 수 있다.
이때, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(205)는 정해진 전처리 기간 동안, 상기 비콘 기반 측위장치에서 복수의 비콘장치(201-1, 201-2, 201-3, 201-4)로부터 설정된 m(m은 자연수) 개수 만큼의 신호를 수신하면, 상기 수신된 m개수 신호의 RSS에 대한 평균치를, 복수의 비콘장치(201-1, 201-2, 201-3, 201-4)로부터의 신호들에 대한 RSS로 측정할 수 있다.
예컨대, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(205)는 제1 비콘장치(201-1)로부터 비콘 기반 측위장치(203)로 101개의 신호가 수신되면, 101개의 신호를 RSS에 따라 순서대로 정렬하고, 중간에 정렬된 51번째 신호의 RSS를, 비콘 기반 측위장치(203)에 수신되는 제1 비콘장치(201-1)로부터의 신호에 대한 제1 RSS(RSS1)로 측정할 수 있다.
또한, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(205)는 제2 비콘장치(201-2)로부터 비콘 기반 측위장치(203)로 101개의 신호가 수신되면, 101개의 신호를 RSS에 따라 순서대로 정렬하고, 중간에 정렬된 51번째 신호의 RSS를, 비콘 기반 측위장치(203)에 수신되는 제2 비콘장치(201-2)로부터의 신호에 대한 제2 RSS(RSS2)로 측정할 수 있다.
비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(205)는 제1, 2 비콘장치(201-1, 201-2)와 마찬가지로, 제3, 4 비콘장치(201-3, 201-4)로부터 비콘 기반 측위장치(203)에 수신되는 신호에 기초하여, 비콘 기반 측위장치(203)에 수신되는 제3 비콘장치(201-3)로부터의 신호에 대한 제3 RSS(RSS3) 및 비콘 기반 측위장치(203)에 수신되는 제4 비콘장치(201-4)로부터의 신호에 대한 제4 RSS(RSS4)를 측정할 수 있다.
복수의 비콘장치(201-1, 201-2, 201-3, 201-4)로부터의 신호들에 대한 RSS가 측정되면, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(205)는 상기 신호들에 대한 RSS를 평균하여 평균치를 산출하고, 상기 RSS에서 상기 평균치를 차감한 값을, 상기 복수의 비콘장치 각각에 대한 바이어스 레벨로 부여할 수 있다.
예컨대, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(205)는 제1 RSS(RSS1), 제2 RSS(RSS2), 제3 RSS(RSS3) 및 제4 RSS(RSS4)를 평균하여, 평균치(m)을 산출하고, 제1 RSS(RSS1)에서 평균치(m)를 차감한 값을, 제1 비콘장치에 대한 바이어스 레벨로 부여하고, 제2 RSS(RSS2)에서 평균치(m)를 차감한 값을, 제2 비콘장치에 대한 바이어스 레벨로 부여할 수 있다. 또한, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(205)는 제3 RSS(RSS3)에서 평균치(m)를 차감한 값을, 제3 비콘장치에 대한 바이어스 레벨로 부여하고, 제4 RSS(RSS4)에서 평균치(m)를 차감한 값을, 제4 비콘장치에 대한 바이어스 레벨로 부여할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치에서 신호를 보상하는 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(305)는 제1 지점에 위치하는 비콘 기반 측위장치가 제2 지점으로 이동 함에 따라, 복수의 비콘장치 중 접속 비콘장치로부터 상기 이동한 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대한 RSS를 측정하고, 상기 측정된 RSS를 상기 접속 비콘장치에 부여된 바이어스 레벨에 기초하여 보정할 수 있다.
예컨대, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(305)는 이동 지점인 제2 지점에서, 접속 비콘장치에 해당하는 제3 비콘장치(301)로부터 비콘 기반 측위장치(303)에 신호가 수신된 경우, 상기 수신된 신호에 대한 RSS를 측정하고, 상기 측정된 RSS를 제3 비콘장치(301)에 부여된 바이어스 레벨 만큼 가감하여, 제2 지점의 비콘 기반 측위장치(303)에 수신되는 신호에 대한 RSS를 보정할 수 있다.
이때, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(305)는 제3 비콘장치(301)로부터 비콘 기반 측위장치(303)에 수신된 상기 신호에 대한 RSS이 '5'이고, 상기 제3 비콘장치(301)에 부여된 바이어스 레벨이 '1'일 경우, '5'에서 '1'을 감하여, 비콘 기반 측위장치(303)에 수신된 상기 신호에 대한 RSS를 '4'로 보정할 수 있다.
이후, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치(305)는 상기 보정된 RSS를 이용하여 비콘 기반 측위장치(303)의 이동 지점인 제2 지점을 추정 함으로써, 비콘장치별로 발생하는 신호에 대한 RSS 차이와 무관하게, 이동 지점을 정확하게 획득할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치에 의한 메디안 필터 적용에 따른 측위 오차율 변화 일례를 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 제1 지점에 위치하는 비콘 기반 측위장치가 제2 지점으로 이동 함에 따라, 복수의 비콘장치 중 접속 비콘장치로부터 상기 이동한 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대한 RSS를 측정하고, 상기 측정된 RSS에 메디안 필터를 적용할 수 있다. 이후, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 상기 메디안 필터가 적용된 RSS를 이용하여, 상기 비콘 기반 측위장치의 이동 지점인 제2 지점을 추정할 수 있다.
구체적으로, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 상기 접속 비콘장치로부터 상기 제2 지점의 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호가 n개일 경우, 상기 접속 비콘장치로부터 수신되는 n개수 신호를 RSS에 따라 순서대로 정렬하고, 중간에 정렬된 신호의 RSS를 이용하여, 상기 비콘 기반 측위장치의 이동 지점인 제2 지점을 추정할 수 있다.
여기서, n은 신호를 누적 수신하여, 신호에 대한 측정치(RSS)를 저장하는 버퍼의 크기와 연관된 탭(tap) 수를 의미할 수 있다.
비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 예컨대, 상기 접속 비콘장치로부터 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호가 3개일 경우(n=3), 신호에 대한 RSS에 3-tap 메디안 필터를 적용하고, 상기 접속 비콘장치로부터 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호가 5개일 경우(n=5), 신호에 대한 RSS에 5-tap 메디안 필터를 적용할 수 있다.
이때, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 n(또는, 탭 수)이 증가할수록 상기 비콘 기반 측위장치의 이동 지점인 제2 지점을 보다 정확히 추정할 수 있다.
즉, RSS의 확률 오차 표준편차가 5dB일 때를 기준으로, 메디안 필터를 사용하지 않는 경우, 근접성 측위 기법의 측위 오차율이 약 27%이나, 메디안 필터를 사용한 경우, 메디안 필터의 tap 수가 3, 5, 7-tap일 때 각각 약 19.3%, 15.6%, 13.1%로 오차율이 낮아지는 것을 확인할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치에 의한 바이어스 레벨 보정에 따른 평균 오차 거리 일례를 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 제1 지점에 위치하는 비콘 기반 측위장치가 제2 지점으로 이동 함에 따라, 복수의 비콘장치 중 접속 비콘장치로부터 상기 이동한 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대한 RSS를 측정할 수 있다. 이후, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 상기 측정된 RSS를 상기 접속 비콘장치에 부여된 바이어스 레벨에 기초하여 보정하고, 상기 보정된 RSS를 이용하여 상기 비콘 기반 측위장치의 이동 지점인 제2 지점을 추정할 수 있다.
여기서, 바이어스 레벨이 1dB씩 점점 커질 때, 실제 수신기(비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치)의 위치와 추정된 위치(제2 지점) 간의 평균 오차 거리를 산출하면, 편향된 신호세기의 바이어스 레벨을 이용하여, 신호의 세기를 보상하지 않은 경우(non-Compensated 그래프), 평균 오차 거리가 큰 폭으로 증가함을 확인할 수 있다. 반면, 바이어스 레벨을 이용하여, 신호의 세기를 보상한 경우(Compensated 그래프), 위치 추정 오차가 거의 제거되어, 바이어스 레벨이 점점 커져도 거의 동일한 평균 오차 거리가 산출되는 것을 확인할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 단계(701)에서, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 제1 지점에 위치하는 비콘 기반 측위장치와 동일한 이격거리를 갖는 복수의 비콘장치를 검색할 수 있다.
단계(703)에서, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 상기 복수의 비콘장치로부터 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호들에 대한 RSS에 기초하여, 상기 복수의 비콘장치 각각에 대해 바이어스 레벨을 부여할 수 있다. 구체적으로, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는, 상기 복수의 비콘장치로부터의 신호들에 대한 RSS를 평균하여 평균치를 산출하고, 상기 RSS에서 상기 평균치를 차감한 값을, 상기 복수의 비콘장치 각각에 대한 바이어스 레벨로 부여할 수 있다.
이때, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 상기 제1 지점의 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는, 상기 복수의 비콘장치로부터의 신호들에 대한 RSS를 각각 측정하고, 상기 측정된 RSS 각각을, 상기 비콘장치에 부여되는 각 바이어스 레벨에 기초하여 보정하여 최종 RSS를 결정 함으로써, 상기 제1 지점을 추정할 수 있다.
상기 RSS 측정시, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 상기 바이어스 레벨의 부여 전 정해진 전처리 기간 동안, 상기 비콘 기반 측위장치에서, 임의의 비콘장치로부터 설정된 m개수 만큼의 신호를 수신하면, 상기 수신된 m개수 신호를 RSS에 따라 순서대로 정렬한 후, 중간에 정렬된 신호의 RSS를, 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 상기 임의의 비콘장치로부터의 신호에 대한 RSS로서 측정할 수 있다.
또한, 다른 일례로서, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 상기 수신된 m개수 신호의 RSS에 대한 평균치를, 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 상기 임의의 비콘장치로부터의 신호에 대한 RSS로서 측정할 수 있다.
한편, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 상기 수신된 m개수 신호 중, 설정치 이하의 RSS를 갖는 신호가 수신되는 경우, 상기 설정치 이하의 세기를 갖는 신호를 삭제하고, 상기 삭제된 신호의 개수 만큼 상기 비콘 기반 측위장치에서, 상기 임의의 비콘장치로부터 신호를 추가로 수신하도록 한다.
단계(705)에서, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 상기 비콘 기반 측위장치가 이동 함에 따라, 상기 복수의 비콘장치 중 접속 비콘장치로부터 상기 이동한 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대한 RSS를, 상기 접속 비콘장치에 부여된 바이어스 레벨에 기초하여 보정할 수 있다. 이때, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 상기 제2 지점의 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는, 상기 접속 비콘장치로부터의 신호에 대한 RSS를 측정하고, 상기 측정된 RSS를, 상기 접속 비콘장치에 부여되는 바이어스 레벨 만큼 가감하여, 상기 이동한 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대한 RSS를 보정할 수 있다. 여기서, 상기 접속 비콘장치로부터 상기 제2 지점의 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호의 RSS는 상기 접속 비콘장치로부터 수신되는 n개수 신호를 RSS에 따라 순서대로 정렬하고, 중간에 정렬된 신호의 RSS이거나, 또는 상기 n개수 신호의 RSS에 대한 평균치일 수 있다.
단계(707)에서, 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치는 상기 보정된 RSS를 이용하여 상기 비콘 기반 측위장치의 이동 지점인 제2 지점을 추정할 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 저장되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광저장 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
200: 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치
201: 인터페이스부 203: 측정부
205: 제어부 207: 프로세서

Claims (14)

  1. 제1 지점에 위치하는 비콘 기반 측위장치와 동일한 이격거리를 갖는 복수의 비콘장치를 검색하는 단계;
    상기 복수의 비콘장치로부터 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호들에 대한 RSS(Received Signal Strength)에 기초하여, 상기 복수의 비콘장치 각각에 대해 바이어스 레벨(bias level)을 부여하는 단계;
    상기 비콘 기반 측위장치가 상기 제1 지점에서 제2 지점으로 이동 함에 따라,
    상기 복수의 비콘장치 중 접속 비콘장치로부터, 상기 제2 지점의 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대한 RSS를 측정하는 단계 -상기 접속 비콘장치는, 상기 복수의 비콘장치 중에서 상기 비콘 기반 측위장치와 접속을 유지하는 비콘장치 임-;
    상기 측정된 RSS를, 상기 접속 비콘장치에 부여되는 바이어스 레벨 만큼 가감하여, 상기 이동한 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대한 RSS를 보정하는 단계; 및
    상기 보정된 RSS를 이용하여 상기 비콘 기반 측위장치가 이동한 상기 제2 지점을 추정하는 단계
    를 포함하는 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 바이어스 레벨을 부여하는 단계는,
    상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는, 상기 복수의 비콘장치로부터의 신호들에 대한 RSS를 평균하여 평균치를 산출하는 단계; 및
    상기 RSS에서 상기 평균치를 차감한 값을, 상기 복수의 비콘장치 각각에 대한 바이어스 레벨로 부여하는 단계
    를 포함하는 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 지점의 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는, 상기 복수의 비콘장치로부터의 신호들에 대한 RSS를 각각 측정하는 단계; 및
    상기 측정된 RSS 각각을, 상기 비콘장치에 부여되는 각 바이어스 레벨에 기초하여 보정하여 최종 RSS를 결정 함으로써, 상기 제1 지점을 추정하는 단계
    를 더 포함하는 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 바이어스 레벨의 부여 전 정해진 전처리 기간 동안, 상기 비콘 기반 측위장치에서, 임의의 비콘장치로부터 설정된 m(m은, 자연수)개수 만큼의 신호를 수신하면,
    상기 RSS를 각각 측정하는 단계는,
    상기 수신된 m개수 신호를 RSS에 따라 순서대로 정렬하고, 중간에 정렬된 신호의 RSS를, 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 상기 임의의 비콘장치로부터의 신호에 대한 RSS로서 측정하는 단계; 또는
    상기 수신된 m개수 신호의 RSS에 대한 평균치를, 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 상기 임의의 비콘장치로부터의 신호에 대한 RSS로서 측정하는 단계
    를 포함하는 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 수신된 m개수 신호 중, 설정치 이하의 RSS를 갖는 신호가 수신되는 경우,
    상기 신호 세기 보상 방법은,
    상기 설정치 이하의 세기를 갖는 신호를 삭제하는 단계; 및
    상기 삭제된 신호의 개수 만큼 상기 비콘 기반 측위장치에서, 상기 임의의 비콘장치로부터 신호를 추가로 수신하도록 하는 단계
    를 더 포함하는 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제2 지점에서의 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호의 RSS는,
    상기 접속 비콘장치로부터 수신되는 n(n은, 자연수)개수 신호를 RSS에 따라 순서대로 정렬하고, 중간에 정렬된 신호의 RSS이거나, 또는 상기 n개수 신호의 RSS에 대한 평균치인
    비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 방법.
  8. 제1 지점에 위치하는 비콘 기반 측위장치와 동일한 이격거리를 갖는 복수의 비콘장치를 검색하는 인터페이스부;
    상기 복수의 비콘장치로부터 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호들에 대한 RSS에 기초하여, 상기 복수의 비콘장치 각각에 대해 바이어스 레벨을 부여하는 제어부;
    상기 비콘 기반 측위장치가 상기 제1 지점에서 제2 지점으로 이동 함에 따라,
    상기 복수의 비콘장치 중 접속 비콘장치로부터, 상기 제2 지점의 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대한 RSS를 측정하는 측정부-상기 접속 비콘장치는, 상기 복수의 비콘장치 중에서 상기 비콘 기반 측위장치와 접속을 유지하는 비콘장치 임-; 및
    상기 측정된 RSS를, 상기 접속 비콘장치에 부여되는 바이어스 레벨 만큼 가감하여, 상기 이동한 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호에 대한 RSS를 보정하고, 상기 보정된 RSS를 이용하여 상기 비콘 기반 측위장치가 이동한 상기 제2 지점을 추정하는 프로세서
    를 포함하는 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치.
  9. 삭제
  10. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는, 상기 복수의 비콘장치로부터의 신호들에 대한 RSS를 평균하여 평균치를 산출하고, 상기 RSS에서 상기 평균치를 차감한 값을, 상기 복수의 비콘장치 각각에 대한 바이어스 레벨로 부여하는
    비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 측정부는,
    상기 제1 지점의 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는, 상기 복수의 비콘장치로부터의 신호들에 대한 RSS를 각각 측정하고,
    상기 프로세서는,
    상기 측정된 RSS 각각을, 상기 비콘장치에 부여되는 각 바이어스 레벨에 기초하여 보정하여 최종 RSS를 결정 함으로써, 상기 제1 지점을 추정하는
    비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 바이어스 레벨의 부여 전 정해진 전처리 기간 동안, 상기 비콘 기반 측위장치에서, 임의의 비콘장치로부터 설정된 m개수 만큼의 신호를 수신하면,
    상기 측정부는,
    상기 수신된 m개수 신호를 RSS에 따라 순서대로 정렬하고, 중간에 정렬된 신호의 RSS를, 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 상기 임의의 비콘장치로부터의 신호에 대한 RSS로서 측정하거나, 또는 상기 수신된 m개수 신호의 RSS에 대한 평균치를, 상기 비콘 기반 측위장치에 수신되는 상기 임의의 비콘장치로부터의 신호에 대한 RSS로서 측정하는
    비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 수신된 m개수 신호 중, 설정치 이하의 RSS를 갖는 신호가 수신되는 경우,
    상기 제어부는,
    상기 설정치 이하의 세기를 갖는 신호를 삭제하고, 상기 삭제된 신호의 개수 만큼 상기 비콘 기반 측위장치에서, 상기 임의의 비콘장치로부터 신호를 추가로 수신하도록 하는
    비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 제2 지점에서의 비콘 기반 측위장치에 수신되는 신호의 RSS는,
    상기 접속 비콘장치로부터 수신되는 n개수 신호를 RSS에 따라 순서대로 정렬하고, 중간에 정렬된 신호의 RSS이거나, 또는 상기 n개수 신호의 RSS에 대한 평균치인
    비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치.
KR1020170170976A 2017-12-13 2017-12-13 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치 및 방법 KR102106673B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170170976A KR102106673B1 (ko) 2017-12-13 2017-12-13 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170170976A KR102106673B1 (ko) 2017-12-13 2017-12-13 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190070459A KR20190070459A (ko) 2019-06-21
KR102106673B1 true KR102106673B1 (ko) 2020-05-04

Family

ID=67056541

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170170976A KR102106673B1 (ko) 2017-12-13 2017-12-13 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102106673B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210059426A (ko) * 2019-11-15 2021-05-25 주식회사 아모센스 위치 측정 장치

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006064567A (ja) * 2004-08-27 2006-03-09 Mitsubishi Electric Corp 周波数変調レーダの信号処理装置
JP2012018036A (ja) * 2010-07-07 2012-01-26 Furuno Electric Co Ltd 水中探知装置
JP2012184984A (ja) * 2011-03-04 2012-09-27 Nec Corp 位置特定装置、位置特定方法、プログラム、及び位置特定システム

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100958412B1 (ko) * 2008-01-08 2010-05-18 동명대학교산학협력단 이동 로봇의 자기 위치 인식 시스템 및 그 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006064567A (ja) * 2004-08-27 2006-03-09 Mitsubishi Electric Corp 周波数変調レーダの信号処理装置
JP2012018036A (ja) * 2010-07-07 2012-01-26 Furuno Electric Co Ltd 水中探知装置
JP2012184984A (ja) * 2011-03-04 2012-09-27 Nec Corp 位置特定装置、位置特定方法、プログラム、及び位置特定システム

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190070459A (ko) 2019-06-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10180490B1 (en) Radio frequency communication system
US9860866B2 (en) Systems and methods providing transmit diversity to combat multipath effects in position estimation
KR101979101B1 (ko) 실내에서 이동하는 단말의 측위 장치 및 그 방법
JP2009047487A (ja) 位置推定方法、位置推定システム及び無線端末
US9922255B2 (en) Video count to improve wireless analytics estimates
US10551271B2 (en) Designing a calibration system for use in calibrating unstable sensors
CN111912409A (zh) 可编程智能反射面辅助的多移动设备定位方法及装置
US20160381579A1 (en) Beacon array
EP3391073A1 (en) Positioning of mobile device
KR102106673B1 (ko) 비콘 기반 측위장치의 신호 세기 보상 장치 및 방법
US9647646B2 (en) Systems and methods for gain and offset control
US11979848B2 (en) Access point based location system for high density WiFi deployments
US20180375571A1 (en) Satellite signal strength indication and reflection detection
KR102297577B1 (ko) 기지국 신호의 세기를 이용한 단말의 위치 측정 방법 및 그 방법을 수행하는 단말
US9491017B1 (en) Circuit and method for improving phase detection
JP2013140173A (ja) 測角装置
KR102199972B1 (ko) 위성항법 보강정보 선택 방법 및 그 방법을 이용하는 사용자 단말
KR20180057002A (ko) Gnss 전파교란원의 위치 및 송신출력 추정 장치 및 방법
KR102144004B1 (ko) 타원체 맞춤을 이용한 분산 mimo 레이더를 위한 표적위치 추정방법
US10720702B2 (en) Method and device for correcting antenna phase
US11722948B2 (en) Radio communication device, radio path control methods and programmes
TWI518351B (zh) 室內定位方法和設備
JP7136599B2 (ja) 到来方向測定装置及び到来方向測定プログラム
KR102105546B1 (ko) 센서 및 센서의 위치를 측정하기 위한 방법
KR101680487B1 (ko) Ofdma 기반의 스몰 셀 네트워크에서 멀티 셀 빔포밍 방법 및 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right