KR102102447B1 - 탄착 오차 측정 방법 - Google Patents

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Abstract

탄착 오차 측정 방법이 개시된다.
두 대의 표적영상 획득 장치가, 각각 서로 다른 위치에서 표적영상을 획득하는 단계; 및 탄착 오차 측정 장치가, 상기 두 대의 표적영상 획득 장치에서 각각 획득한 두 개의 표적영상을 이용하여 표적과 탄의 이격 위치를 측정하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.

Description

탄착 오차 측정 방법{METHOD FOR MEASURING IMPACT ERROR}
본 발명은 탄착 오차 측정 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 두 대의 표적영상 획득 장치를 이용하여 탄착 오차를 측정할 수 있도록 하는 탄착 오차 측정 방법에 관한 것이다.
사격 훈련 시, 움직이는 표적에 사격한 탄의 탄착 오차를 측정하기 위해 종래에는 도 1에 도시하는 바와 같이 MDI(Miss Distance Indicator) 송신기(10)를 이용한다.
MDI 송신기(10)는 표적의 중심으로부터 일정 반경 내의 허공을 지나가는 탄의 소리를 측정하여 탄이 지나가는 방향 및 거리를 추적한 후, 탄과 표적의 이격 오차를 측정하는 음향 측정 센서(11)와 음향 측정 센서(11)에서 측정된 오차 정보를 송신하는 송신 안테나(13)를 포함하여 이루어질 수 있다.
도 2는 종래 기술에 따른 탄착 오차 측정 시스템을 예시적으로 보인 도면으로, MDI 송신기(10)는 움직이는 표적의 앞부분에 설치되며, 사격이 수행되면 음향 측정 센서(11)를 통해 표적에 대한 탄(1)의 이격 오차를 측정하고 측정된 오차 정보를 송신 안테나(13)를 통해 MDI 수신기(20)로 송신한다.
MDI 송신기(10)가 송신한 오차 정보를 수신한 MDI 수신기(20)는 수신한 오차 정보에 의거하여 탄착 오차를 확인한다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 종래에는 MDI 송신기(10)에서 탄(1)의 지나가는 소리를 측정하고, 측정된 소리의 방향 및 크기를 이용하여 탄(1)과 표적의 이격 거리 및 방위를 측정하는데, MDI 송신기(10)에서 측정되는 소리의 경우 탄(1)의 크기, 형상, 속도 등에 따라 생성되는 소리의 크기 및 형태가 달라지므로 동일한 탄착 오차를 가지는 탄(1)에 대한 측정 결과가 주변 상황에 따라 다르게 측정되어 탄착 오차가 달라질 수 있다.
특히 소리 측정을 통해 이격 오차를 측정하는 MDI 송신기(10)를 사용하는 경우, 탄(1)과 표적의 이격 거리가 커지거나 탄(1)의 크기가 작게 되면 이격 오차가 급격하게 증가하는 현상이 발생하므로, 이러한 예외 처리가 되어 있지 않은 장비를 사용할 경우에는 측정된 이격 거리의 값이 클 경우, 그 값을 신뢰하기 어려운 문제점이 있다.
한국등록특허공보 제10-1919883호(공고일 2018.11.19.)
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 두 대의 표적영상 획득 장치를 이용하여 영상을 획득하고, 획득된 2개의 영상을 이용하여 표적에 대한 탄착 오차를 측정할 수 있도록 하는 탄착 오차 측정 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 탄착 오차 측정 방법은, 두 대의 표적영상 획득 장치가, 각각 서로 다른 위치에서 표적영상을 획득하는 단계; 및 탄착 오차 측정 장치가, 상기 두 대의 표적영상 획득 장치에서 각각 획득한 두 개의 표적영상을 이용하여 표적과 탄의 이격 위치를 측정하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 두 대의 표적영상 획득 장치에 각각 설치된 거리 측정기가, 상기 표적과의 거리를 측정하는 단계;를 더 포함하며, 상기 표적과 탄의 이격 위치를 측정하는 단계는, 상기 두 대의 표적영상 획득 장치에서 각각 획득한 두 개의 표적영상과 상기 표적과의 거리를 이용하여 표적과 탄의 이격 위치를 측정하는 단계인 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 표적영상 획득 장치는, 전자광학 센서를 이용하여 표적영상을 획득하는 전자광학 추적 장치로 구현되는 것이 바람직하다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 탄착 오차 측정 방법은, 제1표적영상 획득 장치가, 제1표적영상을 획득하는 단계; 상기 제1표적영상 획득 장치와 다른 위치에서 제2표적영상 획득 장치가, 제2표적영상을 획득하는 단계; 및 탄착 오차 측정 장치가, 상기 제1, 2표적영상에서 각각 탄의 이동 경로를 획득하고, 획득된 탄의 이동 경로를 이용하여 표적과 탄의 이격 위치를 측정하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 다른 실시예에서, 상기 제1표적영상과 제2표적영상은, 영상의 중앙에 표적이 위치하고, 상기 표적을 향해 발사된 탄의 형상이 포함된 영상인 것이 바람직하다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 탄착 오차 측정 방법은, 제1표적영상 획득 장치가, 제1표적영상을 획득하는 단계; 상기 제1표적영상 획득 장치와 다른 위치에서 제2표적영상 획득 장치가, 제2표적영상을 획득하는 단계; 및 탄착 오차 측정 장치가, 상기 제1, 2표적영상에서 각각 탄의 이동 경로를 획득하고, 두 개의 이동 경로가 교차하는 교차점을 이용하여 표적과 탄의 이격 위치를 측정하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 제1표적영상과 제2표적영상은, 실시간 표적영상 또는 비실시간 표적영상인 것이 바람직하다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 탄착 오차 측정 방법은, 제1전자광학 추적 장치가, 전자광학 센서를 이용하여 제1표적영상을 획득하는 단계; 상기 제1전자광학 추적 장치와 다른 위치에서 제2전자광학 추적 장치가, 제2표적영상을 획득하는 단계; 및 탄착 오차 측정 장치가, 상기 제1, 2표적영상에서 각각 탄의 이동 경로를 획득하고, 획득된 탄의 이동 경로를 이용하여 표적과 탄의 이격 위치를 측정하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 제1전자광학 추적 장치 및 제2전자광학 추적 장치에 각각 구비된 거리 측정기가, 상기 표적과의 거리를 측정하는 단계;를 더 포함하며,
상기 표적과 탄의 이격 위치를 측정하는 단계는, 상기 제1, 2표적영상에서 각각 탄의 이동 경로를 획득하고, 획득된 탄의 이동 경로와 상기 표적과의 거리를 이용하여 상기 표적과 탄의 이격 위치를 측정하는 단계인 것이 바람직하다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 탄착 오차 측정 방법은, 제1전자광학 추적 장치가, 전자광학 센서를 이용하여 제1표적영상을 획득하는 단계; 상기 제1전자광학 추적 장치와 다른 위치에서 제2전자광학 추적 장치가, 제2표적영상을 획득하는 단계; 및 탄착 오차 측정 장치가, 상기 제1, 2표적영상에서 각각 탄의 이동 경로를 획득하고, 두 개의 이동 경로가 교차하는 교차점을 이용하여 표적과 탄의 이격 위치를 측정하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 표적과 탄의 이격 위치를 측정하는 단계는, 상기 제1표적영상을 이용하여 탄의 이동 경로가 나타나는 제1이동 경로 영상을 획득하는 단계; 상기 제2표적영상을 이용하여 탄의 이동 경로가 나타나는 제2이동 경로 영상을 획득하는 단계; 상기 제1이동 경로 영상과 제2이동 경로 영상을 합쳐서 두 개의 이동 경로가 교차하는 교차점을 얻는 단계; 및 상기 교차점을 이용하여 표적과 탄의 이격 위치를 측정하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 탄착 오차 측정 방법은, 제1전자광학 추적 장치가, 전자광학 센서를 이용하여 표적과 탄을 포함하는 제1표적영상을 획득하는 단계; 상기 제1전자광학 추적 장치와 다른 위치에서 제2전자광학 추적 장치가, 상기 표적과 탄을 포함하는 제2표적영상을 획득하는 단계; 및 탄착 오차 측정 장치가, 상기 제1, 2표적영상에서 각각 상기 탄에 대한 이동 경로를 획득하고, 두 개의 이동 경로를 합쳐 교차하는 교차점을 이용하여 상기 표적과 탄의 이격 위치를 측정하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 제1전자광학 추적 장치는, 고정 또는 이동하며 상기 제1표적영상을 획득하고, 상기 제2전자광학 추적 장치는, 고정 또는 이동하며 상기 제2표적영상을 획득하는 것이 바람직하다.
본 발명의 탄착 오차 측정 방법은, 두 대의 표적영상 획득 장치를 이용하여 영상을 획득하고, 획득된 2개의 영상을 이용하여 탄착 오차 측정 장치에서 표적에 대한 탄착 오차를 측정함으로써, 주변 상황에 대한 영향을 최소화할 수 있게 된다.
따라서 주변 상황에 따른 탄착 오차 측정에 대한 오류를 최소화함으로써, 측정된 탄착 오차에 대한 신뢰도를 높일 수 있게 된다.
도 1은 종래 기술에 적용되는 MDI 송신기를 예시적으로 보인 도면이다.
도 2는 종래 기술에 따른 탄착 오차 측정 시스템을 예시적으로 보인 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 탄착 오차 측정 시스템의 구성을 개략적으로 보인 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명에 적용되는 표적영상 획득 장치를 통해 획득한 표적영상을 예시적으로 보인 도면이다.
도 6 및 도 7은 본 발명에 따라 추출된 탄의 이동 경로를 예시적으로 보인 도면이다.
도 8 및 도 9는 본 발명에 따라 추출된 두 개의 탄의 이동 경로를 합친 영상을 예시적으로 보인 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 탄착 오차 측정 방법을 설명하기 위한 처리도이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하에서는 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 탄착 오차 측정 시스템 및 방법에 대해서 상세하게 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 탄착 오차 측정 시스템의 구성을 개략적으로 보인 도면이다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 탄착 오차 측정 시스템은 제1표적영상 획득 장치(110), 제2표적영상 획득 장치(120), 탄착 오차 측정 장치(130)를 포함하여 이루어질 수 있다.
이와 같은 구성에 있어서, 제1표적영상 획득 장치(110)는 표적(140)을 추적하는 제1표적영상을 획득하고, 획득한 제1표적영상을 유무선 통신망을 통해 탄착 오차 측정 장치(130)로 전달한다.
제2표적영상 획득 장치(120)는 제1표적영상 획득 장치(110)와 다른 위치에서 표적(140)에 대한 제2표적영상을 획득하고, 획득한 제2표적영상을 유무선 통신망을 통해 탄착 오차 측정 장치(130)로 전달한다.
전술한 제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)는 사격을 실시할 때 표적(140)을 추적하게 되고, 추적되는 표적(140)은 도 4에 도시하는 바와 같이 제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)에서 획득하는 제1표적영상과 제2표적영상의 중앙에 위치하게 된다.
사격이 실시되면, 표적(140)을 향해 탄(150)이 발사되고, 표적(140)을 향해 발사된 탄(150)은 도 5에 도시하는 바와 같이 영상에 전시될 수 있다.
이때, 표적(140)은 제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)가 항상 추적하고 있으므로, 도 4 및 도 5에 도시하는 바와 같이 표적(140)이 항상 영상 중앙에 위치하게 되지만, 탄(150)의 경우에는 일시적으로 영상에 나타났다 사라지게 된다.
제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)에서 각각 획득한 표적영상은 화면을 통해 전시된다.
화면을 통해 전시되는 영상에는 일정 간격으로 그리드가 전시되고, 표적과의 거리를 알 경우에는, 수학식 1을 통해 그리드 간격에 대한 실제 거리를 환산할 수 있다.
Figure 112019031191481-pat00001
예를 들어, 그리드 간격이 1밀(mil≒0.001rad)이고, 표적과의 거리가 2,000m인 경우, 수학식 1에 의해 산출된 그리드 간격에 대한 실제 거리는 2m일 수 있다.
표적(140)을 향해 발사된 탄(150)은 영상에서 위치가 이동하므로, 오차 측정의 기준이 되는 위치를 찾기 어렵다.
이에 따라 오차 측정의 기준이 되는 위치를 찾기 위해 본 발명의 실시예에서는 제1, 2표적영상 획득 장치(110, 120)를 이용하여 제1, 2표적영상을 획득하고, 제1, 2표적영상 획득 장치(110, 120)를 이용하여 획득한 제1, 2표적영상을 이용하여 표적과 탄의 이격 위치를 측정한다.
본 발명의 실시예에서, 제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)는 서로 다른 위치에서 표적에 대한 표적영상을 획득한다.
제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)가 서로 다른 위치에서 표적영상을 획득하게 되면, 제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)가 표적을 바라보는 각도가 서로 다르기 때문에, 제1표적영상과 제2표적영상에서 탄의 이동 각도가 서로 다르게 전시된다.
제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)는 유무선 통신망을 통해 탄착 오차 측정 장치(130)로 표적영상을 전달할 때, 획득한 표적영상을 실시간으로 전송할 수도 있고, 비실시간으로 전송할 수도 있다.
제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)는 하나의 플랫폼으로 구현될 수도 있고, 각각 독립된 플랫폼으로 구현될 수도 있다.
여기서 제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)가 하나의 플랫폼으로 구현되는 경우, 영상을 획득하는 이미지 센서는 동일 플랫폼에서 서로 다른 위치에 위치하는 것이 바람직하다.
제1표적영상 획득 장치(110)는 고정되어 제1표적영상을 획득할 수도 있고, 이동하면서 제1표적영상을 획득할 수도 있다.
제2표적영상 획득 장치(120)도 제1표적영상 획득 장치(110)와 마찬가지로 고정되어 제2표적영상을 획득할 수도 있고, 이동하면서 제2표적영상을 획득할 수도 있다.
제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)는 각각 표적(140)과의 거리를 측정하는 거리 측정기(도시하지 않음)를 구비하여 이루어질 수 있다.
제1, 2표적영상 획득 장치(110, 120)는 거리 측정기(도시하지 않음)를 통해 측정한 표적 거리 값을 유무선 통신망을 통해 탄착 오차 측정 장치(130)로 전달할 때, 획득한 표적영상을 함께 전달할 수 있으며, 획득한 표적영상과 측정된 거리 값을 동기화시켜 전달할 수 있다.
제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)에 각각 구비되는 거리 측정기(도시하지 않음)는 표적영상을 획득하는 이미지 센서와 근접한 위치에 설치되는 것이 바람직하다.
제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)는 전자광학 센서를 이용하여 표적영상을 획득하는 전자광학 추적 장치(EOTS:Electro Optical Tracking System), 표적 추적 레이더 등으로 구현될 수 있다.
탄착 오차 측정 장치(130)는 제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)에서 각각 획득한 제1표적영상과 제2표적영상을 이용하여 표적(140)과 탄(150)의 이격 위치를 측정할 수 있다.
제1표적영상에서의 표적(140)과 탄(150)의 이격 거리와 제2표적영상에서의 표적(140)과 탄(150)의 이격 거리는 동일하다.
따라서, 제1표적영상에서 획득한 탄(150)의 이동 경로와 제2표적영상에서 획득한 탄(150)의 이동 경로가 교차하는 부분이 실제 표적(140)과 탄(150)의 이격 거리가 된다.
이를 위해, 탄착 오차 측정 장치(130)는 제1표적영상 획득 장치(110)로부터 수신한 제1표적영상에서 도 6에 도시하는 바와 같이 탄(150)의 이동 경로를 추출한다.
그리고 제2표적영상 획득 장치(120)로부터 수신한 제2표적영상에서 도 7에 도시하는 바와 같이 탄(150)의 이동 경로를 추출한다.
전술한 바와 같이 제1표적영상에서 도 6에 도시하는 바와 같은 탄(150)의 이동 경로를 추출하고, 제2표적영상에서 도 7에 도시하는 바와 같은 탄(150)의 이동 경로를 추출한 후에는, 도 8에 도시하는 바와 같이 두 이동 경로를 합쳐 교차하는 교차점을 이용하여 표적(140)과 탄(150)의 이격 위치를 측정할 수 있다.
이를 좀 더 자세히 설명하면, 탄착 오차 측정 장치(130)는 제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)로부터 유무선 통신망을 통해 각각 제1표적영상과 제2표적영상을 수신한다.
탄착 오차 측정 장치(130)는 제1표적영상으로부터 탄(150)에 대한 이동 경로를 추출하고, 추출된 이동 경로를 나타내는 제1이동 경로 영상을 획득한다(도 6 참조).
그리고 제2표적영상으로부터 탄(150)에 대한 이동 경로를 추출하고, 추출된 이동 경로를 나타내는 제2이동 경로 영상을 획득한다(도 7 참조).
이와 같이 제1, 2이동 경로 영상을 획득한 후에는, 제1이동 경로 영상과 제2이동 경로 영상을 합쳐서, 도 8에 도시하는 바와 같이 두 개의 이동 경로가 교차하는 교차점을 얻는다.
전술한 바와 같이 두 이동 경로가 교차하는 교차점을 얻은 후에는, 이 교차점을 이용하여 표적(140)과 탄(150)의 이격 위치를 측정하는데, 도 9에 도시하는 바와 같이 표적(140)의 중심과 교차점 간의 수평 거리를 선회 오차로 측정할 수 있다.
그리고 표적(140)의 중심과 교차점 간의 연직 거리를 고각 오차로 측정할 수 있다.
한편, 제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)가 각각 표적(140)과 유사한 거리 간격으로 떨어져 있는 경우에는, 화면에 전시되는 영상에서 그리드 간격에 대한 실제 거리는 거의 유사하다.
그러나 제1표적영상 획득 장치(110)와 표적(140)과의 거리 간격과 제2표적영상 획득 장치(120)와 표적(140)과의 거리 간격의 차이가 클 경우에는, 그리드 간격에 대한 실제 거리에도 차이가 발생하게 된다.
이에 따라, 탄착 오차 측정 장치(130)는 제1표적영상 획득 장치(110)로부터 제1표적영상과 함께 전달받은 표적(140)과의 거리와 제2표적영상 획득 장치(120)로부터 제2표적영상과 함께 전달받은 표적(140)과의 거리의 차이가 기설정된 값 이상이면, 제1표적영상(또는 제2표적영상)을 확대 또는 축소하여 제1표적영상(또는 제2표적영상)의 스케일을 제2표적영상(또는 제1표적영상)의 스케일과 동일하게 일치시킬 수 있다.
전술한 바와 같이 제1표적영상과 제2표적영상의 스케일을 일치시킨 후에, 탄착 오차 측정 장치(130)는 제1표적영상으로부터 탄(150)에 대한 이동 경로를 추출하고, 제2표적영상으로부터 탄(150)에 대한 이동 경로를 추출할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 탄착 오차 측정 방법을 설명하기 위한 처리도이다.
우선, 제1표적영상 획득 장치(110)는 표적(140)을 추적하는 제1표적영상을 획득하고, 획득한 제1표적영상을 유무선 통신망을 통해 탄착 오차 측정 장치(130)로 전송한다(S10).
상기한 단계 S10에서 제1표적영상 획득 장치(110)는 제1표적영상을 획득할 때, 거리 측정기(도시하지 않음)를 이용하여 제1표적영상 획득 장치(110)와 표적(140) 사이의 거리를 측정할 수 있다.
상기한 단계 S10에서 제1표적영상 획득 장치(110)는 탄착 오차 측정 장치(130)로 제1표적영상을 전송할 때, 거리 측정기(도시하지 않음)를 이용하여 측정한 제1표적영상 획득 장치(110)와 표적(140) 사이의 거리 값을 함께 전송하는 것이 바람직하다.
그리고 제2표적영상 획득 장치(120)는 제1표적영상 획득 장치(110)와 서로 다른 위치에서 표적(140)을 추적하는 제2표적영상을 획득하고, 획득한 제2표적영상을 유무선 통신망을 통해 탄착 오차 측정 장치(130)로 전송한다(S20).
상기한 단계 S20에서 제2표적영상 획득 장치(120)는 제2표적영상을 획득할 때, 거리 측정기(도시하지 않음)를 이용하여 제2표적영상 획득 장치(120)와 표적(140) 사이의 거리를 측정할 수 있다.
상기한 단계 S20에서 제2표적영상 획득 장치(120)는 탄착 오차 측정 장치(130)로 제2표적영상을 전송할 때, 거리 측정기(도시하지 않음)를 이용하여 측정한 제2표적영상 획득 장치(120)와 표적(140) 사이의 거리 값을 함께 전송하는 것이 바람직하다.
상기한 단계 10및 S20을 통해 제1표적영상 획득 장치(110)와 제2표적영상 획득 장치(120)로부터 각각 제1표적영상과 제2표적영상을 수신한 탄착 오차 측정 장치(130)는 제1표적영상과 함께 제1표적영상 획득 장치(110)로부터 수신한 거리 값과 제2표적영상과 함께 제2표적영상 획득 장치(120)로부터 수신한 거리 값을 비교하여 두 거리 값의 차가 기설정된 값 이상인 지를 확인한다(S30).
상기한 단계 S30의 확인결과 두 거리 값의 차가 기설정된 값 이상인 경우에는, 제1표적영상과 제2표적영상 중에서 어느 하나, 예를 들어 제1표적영상을 기준으로 정한 후, 나머지 표적영상, 예를 들어 제2표적영상을 확대 또는 축소하여 제2표적영상의 스케일을 제1표적영상의 스케일과 동일하게 일치시킨다(S40).
상기한 단계 S40에서 제1표적영상 획득 장치(110)로부터 수신한 거리 값과 제2표적영상 획득 장치(120)로부터 수신한 거리 값의 차가 양(+)의 값인 경우, 즉 제1표적영상 획득 장치(110)와 표적(140) 사이의 거리가 제2표적영상 획득 장치(120)와 표적(140) 사이의 거리보다 기설정된 값 이상 멀리 떨어져 있는 경우에는, 제2표적영상을 축소하여 제2표적영상의 스케일을 제1표적영상의 스케일과 동일하게 일치시킬 수 있다.
그리고 상기한 단계 S40에서 제1표적영상 획득 장치(110)로부터 수신한 거리 값과 제2표적영상 획득 장치(120)로부터 수신한 거리 값의 차가 음(-)의 값인 경우, 즉 제1표적영상 획득 장치(110)와 표적(140) 사이의 거리가 제2표적영상 획득 장치(120)와 표적(140) 사이의 거리보다 기설정된 값 이상 가까이 있는 경우에는, 제2표적영상을 확대하여 제2표적영상의 스케일을 제1표적영상의 스케일과 동일하게 일치시킬 수 있다.
이후, 탄착 오차 측정 장치(130)는 제1표적영상으로부터 탄(150)에 대한 이동 경로를 추출한 후, 도 6에 도시하는 바와 같이 탄(150)의 이동 경로를 나타내는 제1이동 경로 영상을 획득한다(S50).
그리고 상기한 단계 S40을 통해 제1표적영상과 스케일이 동일하게 변경된 제2표적영상으로부터 탄(150)에 대한 이동 경로를 추출한 후, 도 7에 도시하는 바와 같이 탄(150)의 이동 경로를 나타내는 제2이동 경로 영상을 획득한다(S60).
이후에는, 상기한 단계 S50에서 획득한 제1이동 경로 영상과 상기한 단계 S60에서 획득한 제2이동 경로 영상을 합쳐서 도 8에 도시하는 바와 같이 두 이동 경로가 교차하는 교차점을 얻는다(S70).
그리고 상기한 단계 S70에서 얻은 교차점을 이용하여 표적(140)과 탄(150)의 이격 위치를 측정한다(S80).
상기한 단계 S80에서 탄착 오차 측정 장치(130)는 표적의 중심과 교차점 간의 수평 거리를 선회 오차로 측정하고, 표적의 중심과 교차점 간의 연직 거리를 고각 오차로 측정할 수 있다.
한편, 상기한 단계 S30의 확인결과 두 거리 값의 차가 기설정된 값 이내인 경우에는 상기한 단계 S50 및 단계 S60으로 진행하여 이후의 과정을 수행한다.
이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
110. 제1표적영상 획득 장치, 120. 제2표적영상 획득 장치,
130. 탄착 오차 측정 장치, 140. 표적,
150. 탄

Claims (13)

  1. 제1표적영상 획득 장치가, 제1표적영상을 획득하고, 상기 제1표적영상과 제1거리 측정기를 이용하여 측정한 상기 제1표적영상 획득 장치와 표적 간의 거리 값(이하, '제1측정 거리 값'이라 한다)을 동기화시켜 탄착 오차 측정 장치로 전송하는 단계;
    상기 제1표적영상 획득 장치와 다른 위치에서 제2표적영상 획득 장치가, 제2표적영상을 획득하고, 상기 제2표적영상과 제2거리 측정기를 이용하여 측정한 상기 제2표적영상 획득 장치와 표적 간의 거리 값(이하, '제2측정 거리 값'이라 한다)을 동기화시켜 상기 탄착 오차 측정 장치로 전송하는 단계;
    탄착 오차 측정 장치가, 상기 제1, 2표적영상 획득 장치로부터 수신한 상기 제1측정 거리 값과 제2측정 거리 값을 비교하여 두 거리 값의 차가 기설정된 값 이상인 지를 확인하는 단계;
    상기 확인결과 두 거리 값의 차가 기설정된 값 이상이면, 상기 제1표적영상과 제2표적영상 중에서 어느 하나를 기준으로 정한 후, 나머지 표적영상을 확대 또는 축소하여 상기 제1표적영상의 스케일과 제2표적영상의 스케일을 동일하게 일치시키는 단계;
    상기 제1표적영상을 이용하여 탄의 이동 경로가 나타나는 제1이동 경로 영상을 획득하는 단계;
    상기 제2표적영상을 이용하여 탄의 이동 경로가 나타나는 제2이동 경로 영상을 획득하는 단계;
    상기 제1이동 경로 영상과 제2이동 경로 영상을 합쳐서 두 개의 이동 경로가 교차하는 교차점을 얻는 단계; 및
    상기 교차점을 이용하여 표적과 탄의 이격 위치를 측정하되, 표적의 중심과 상기 교차점 간의 수평 거리를 선회 오차로 측정하고, 표적의 중심과 상기 교차점 간의 연직 거리를 고각 오차로 측정하는 단계;를 포함하는, 탄착 오차 측정 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 표적영상 획득 장치는,
    전자광학 센서를 이용하여 표적영상을 획득하는 전자광학 추적 장치로 구현되는, 탄착 오차 측정 방법.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1표적영상과 제2표적영상은,
    영상의 중앙에 표적이 위치하고, 상기 표적을 향해 발사된 탄의 형상이 포함된 영상인, 탄착 오차 측정 방법.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1표적영상과 제2표적영상은,
    실시간 표적영상 또는 비실시간 표적영상인, 탄착 오차 측정 방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 제1항에 있어서,
    상기 제1표적영상 획득 장치는,
    고정 또는 이동하며 상기 제1표적영상을 획득하고,
    상기 제2표적영상 획득 장치는,
    고정 또는 이동하며 상기 제2표적영상을 획득하는, 탄착 오차 측정 방법.
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