KR102088800B1 - Valve machining device and method for machining a valve - Google Patents
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Abstract
본 발명은 베이스 플레이트(3)와, 베이스 플레이트(3)에 배치되고 자유 단부에 공구 수용부(12)가 구비된 관절 암 로봇(5)과, 공구 수용부(12)에 의해 수용될 수 있는 하나 이상의 절삭 공구(13 내지 18)를 구비하는 밸브 가공 장치(1)에 관한 것이며, 밸브 가공 장치(1)는 베이스 플레이트(3)를 가공되는 밸브(2)의 밸브 플랜지(25)에 고정시키도록 구성된 연결 장치(19)를 포함한다. 또한, 본 발명은 이러한 밸브 가공 장치(1)를 이용한 밸브의 절삭 가공 방법에 관한 것이다.The present invention can be accommodated by a base plate (3), a joint arm robot (5) disposed on the base plate (3) and provided with a tool receiving portion (12) at its free end, and a tool receiving portion (12). It relates to a valve processing device (1) having at least one cutting tool (13 to 18), the valve processing device (1) is to secure the base plate (3) to the valve flange (25) of the valve (2) to be machined It includes a connection device 19 configured to. In addition, the present invention relates to a method for cutting a valve using such a valve processing device (1).
Description
본 발명은 밸브 가공 장치 및 이러한 밸브 가공 장치를 이용한 밸브 가공 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a valve processing apparatus and a valve processing method using the valve processing apparatus.
밸브, 예컨대 발전소 설비 또는 화학 산업 등에 이용되는 밸브는, 제조 또는 수리시에 절삭 가공되어야 하는 다양한 영역들을 포함한다. 예를 들어, 밸브 시트, 밀봉 스트립 등이 이에 해당한다. 절삭 가공에는 일반적으로 밸브 가공에서의 특수한 요구사항들에 부합될 수 있는 통상의 CNC 머시닝 센터가 사용된다.Valves, such as those used in power plant equipment or the chemical industry, include various areas that must be cut during manufacturing or repair. For example, valve seats, sealing strips, and the like. For cutting operations, conventional CNC machining centers are generally used which can meet the specific requirements in valve machining.
유지 보수 작업의 범위에서 밸브의 절삭 가공이 요구될 경우, 첫 번째 단계로 수리될 밸브가 해당 설비로부터 분해되어야만 한다. 그런 다음 밸브는 밸브 가공 장치로 이송되고, 밸브 가공 장치에 고정되어 가공된다. 수리 작업을 위해 재료의 추가가 필요할 경우에는, 밸브에 용접 공정, 특히 덧붙임 용접 공정이 미리 수행될 수 있다. 이는 수동으로 행해지거나 상응하는 용접 장치에서 행해질 수 있다. 그 후, 작업 결과를 검사한 다음 밸브는 다시 사용 장소로 이송되어 조립된다. 이로 인해 설비는 다시 작동 상태로 돌아갈 수 있다.If valve cutting is required within the scope of maintenance work, the valve to be repaired as a first step must be disassembled from the installation. The valve is then conveyed to the valve processing device and fixed to the valve processing device for processing. If the addition of material is required for the repair work, the welding process to the valve, in particular the additive welding process, can be carried out in advance. This can be done manually or in a corresponding welding device. Then, after inspecting the work result, the valve is transported back to the place of use and assembled. This allows the plant to return to working condition.
일반적으로 설비 주변에는 밸브 가공 장치가 존재하지 않기 때문에, 밸브의 이송에는 많은 시간이 소요되는데, 이는 해당 설비에 원치 않는 높은 휴지 시간을 발생시키게 되고, 이로 인해 매우 많은 비용이 소요되게 된다. 이러한 휴지 시간을 단축시키기 위해, 대안으로서 밸브 가공 장치를 설비 쪽으로 이송시킬 수 있다. 그러나, 해당 머시닝 센터는 매우 크고 운반하기 어렵기 때문에, 이송, 조립, 분해에 높은 비용이 소요되므로, 이러한 변형에서도 역시 높은 비용이 발생하게 된다.In general, since there is no valve processing device around the facility, it takes a lot of time to transfer the valve, which causes an undesired high idle time in the facility, which is very expensive. To shorten this downtime, the valve processing device can alternatively be transferred to the installation. However, since the machining center is very large and difficult to transport, it is expensive to transport, assemble, and disassemble, and thus, such deformation also incurs a high cost.
본 발명은, 이러한 선행기술로부터 시작하여, 특히 밸브의 수리 작업을 간단하고 저비용으로 수행할 수 있는 대안적인 밸브 가공 장치 및 대안적인 밸브 절삭 가공 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide an alternative valve processing apparatus and an alternative valve cutting method that can perform valve repair work simply and inexpensively, starting from this prior art.
이러한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 베이스 플레이트와, 베이트 플레이트에 배치되고 자유 단부에 공구 수용부를 구비하는 관절 암 로봇과, 공구 수용부에 의해 수용될 수 있는 하나 이상의 절삭 공구를 구비하는 밸브 가공 장치를 제공한다. 밸브 가공 장치는 베이스 플레이트를 가공되는 밸브의 밸브 플랜지에 고정시키도록 구성된 연결 장치를 구비한다. 본 발명에 따른 밸브 가공 장치의 중요한 이점은, 밸브의 크기 및 고유 중량이 허락한다면 밸브 가공 장치를 가공되는 공작물에 직접 고정시킬 수 있다는 점에 있다. 이에 따라, 무겁고 운반하기 힘든 개별 구성요소들, 예컨대 기저부, 기둥 또는 이와 유사한 것들을 생략할 수 있어, 밸브 가공 장치를 편리하고 저비용으로 이송, 조립 및 분해할 수 있게 된다. 따라서 밸브가 이용되는 설비 주위에서 별다른 문제 없이 밸브를 가공하는 것이 가능해 진다. 이와 반대로 가공되는 밸브가 밸브 가공 장치를 안정적으로 지지하기에 너무 작다면, 대안으로서 밸브 가공 장치를 설비 주위에서 다른 방식으로 고정시키는 것도 물론 가능하다.To achieve this object, the present invention provides a valve processing comprising a base plate, a joint arm robot disposed on a bait plate and having a tool receiving portion at a free end, and at least one cutting tool that can be received by the tool receiving portion. Provide a device. The valve processing device has a connection device configured to secure the base plate to the valve flange of the valve being machined. An important advantage of the valve processing device according to the invention is that the valve processing device can be fixed directly to the workpiece being processed, provided that the valve size and intrinsic weight permit. Accordingly, individual components that are heavy and difficult to transport, such as a base, a pillar, or the like, can be omitted, so that the valve processing device can be conveniently, inexpensively transported, assembled and disassembled. Therefore, it becomes possible to process the valve without any problems around the facility where the valve is used. Conversely, if the valve being machined is too small to stably support the valve machine, it is of course possible to alternatively fix the valve machine in other ways around the installation.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 연결 장치는 베이스 플레이트와 결합되는 플랜지 장착 패널을 포함하며, 플랜지 장착 패널은 복수의 관통홀을 포함하고, 관통홀의 위치는 밸브 플랜지의 나사산 보어의 위치에 상응하게 선택된다. 이러한 플랜지 장착 패널을 통해 밸브 가공 장치는 밸브 플랜지와 간단하고 편리하게 나사결합될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the connecting device includes a flange mounting panel coupled with the base plate, the flange mounting panel includes a plurality of through holes, and the position of the through holes corresponds to the position of the threaded bore of the valve flange. Is selected. Through this flange mounting panel, the valve processing device can be simply and conveniently screwed into the valve flange.
플랜지 장착 패널의 관통홀 중 하나 이상은, 플랜지 장착 패널이 나사산 보어의 피치원 직경에 따라 구별되는 다양한 밸브 플랜지와 결합될 수 있도록, 장공의 형태로 형성되는 것이 바람직하다.At least one of the through holes of the flange mounting panel is preferably formed in the form of a long hole so that the flange mounting panel can be combined with various valve flanges distinguished according to the pitch circle diameter of the threaded bore.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 연결 장치는 길이방향으로 조절 가능한 하나 이상의 커넥팅 로드 장치를 포함하며, 커넥팅 로드 장치의 자유 단부에는 각각 링크 장치가 구비되는데, 여기서 하나의 링크 장치는 베이스 플레이트와 결합되고 나머지 하나의 링크 장치는 나사 결합을 통해 밸브 플랜지에 고정될 수 있다. 이와 같은 커넥팅 로드 장치는 조립된 상태에서 본 발명에 따른 밸브 가공 장치와 가공되는 밸브 사이의 결합 강도를 향상시킨다.According to an embodiment of the present invention, the connecting device includes at least one connecting rod device that is adjustable in the longitudinal direction, and a link device is provided at each free end of the connecting rod device, wherein one link device is coupled with the base plate And the other link device can be secured to the valve flange through screwing. Such a connecting rod device improves the bonding strength between the valve processing device according to the present invention and the valve being processed in an assembled state.
하나 이상의 커넥팅 로드 장치는 길이방향 변위를 위해 인출 가능한 피스톤을 구비한 실린더를 포함하는 것이 바람직하다. 이러한 방법으로, 커넥팅 로드 장치의 길이는 필요에 따라 연속적으로 조절될 수 있다.Preferably, the at least one connecting rod device comprises a cylinder with a pull-out piston for longitudinal displacement. In this way, the length of the connecting rod device can be continuously adjusted as necessary.
연결 장치는 베이스 플레이트의 대향하는 면에 각각 구비되는 것이 바람직한데, 이를 통해 밸브 가공 장치의 의도된 상태에서 매우 안정적인 구조가 달성되게 된다.It is preferable that the connecting devices are respectively provided on opposite sides of the base plate, through which a very stable structure is achieved in the intended state of the valve processing device.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 베이스 플레이트에는 선형 안내부가 구비되고, 이를 따라 관절 암 로봇이 안내되어 이동될 수 있다. 이러한 선형 안내부로 인해, 공구 수용부에 수용된 절삭 공구들도 더욱 유연하게 위치될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the base plate is provided with a linear guide, and accordingly the joint arm robot can be guided and moved. Due to this linear guide, cutting tools accommodated in the tool receiving portion can also be positioned more flexibly.
관절 암 로봇은 매우 유연한 가공을 허용하는 6축 관절 암 로봇인 것이 바람직하다.The joint arm robot is preferably a six-axis joint arm robot that allows for very flexible processing.
밸브 가공 장치는 공구 수용부에 수용될 수 있는 하나 이상의 용접 공구 및/또는 측정 공구를 구비하는 것이 바람직하다. 이에 따라 본 발명에 따른 밸브 가공 장치를 이용해 절삭 공정 뿐만 아니라 용접 및/또는 측정 작업도 수행될 수 있다.It is preferred that the valve processing apparatus is provided with one or more welding tools and / or measuring tools that can be accommodated in the tool receiving portion. Accordingly, a welding and / or measuring operation may be performed as well as a cutting process using the valve processing apparatus according to the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 밸브 가공 장치는 복수의 절삭 공구 및/또는 용접 공구 및/또는 측정 공구를 수용하는 공구 교환 시스템을 구비한다. 이로 인해, 관절 암 로봇은 복수의 공구에 접근할 수 있게 되어, 항상 최적의 공구를 이용해 다양한 작업을 수행할 수 있게 된다.According to one embodiment of the invention, the valve processing apparatus is provided with a tool change system for receiving a plurality of cutting tools and / or welding tools and / or measuring tools. Due to this, the joint arm robot can access a plurality of tools, and it is possible to perform various tasks using an optimal tool at all times.
전술한 목적를 달성하기 위해, 본 발명은 또한 하나 이상의 절삭 공구를 구비한 밸브 가공 장치, 특히 본 발명에 따른 유형의 밸브 가공 장치를 이용해 밸브를 절삭 가공하는 방법을 제공하며, 여기서 상기 방법은 밸브 가공 장치를 가공되는 밸브의 밸브 플랜지에 조립하는 단계와, 밸브를 절삭 가공하는 단계와, 밸브 가공 장치를 분해하는 단계를 포함한다. 즉, 본 발명에 따른 방법은 종래에 알려져 있던 방법과 달리 가공되는 공작물이 밸브 가공 장치에 고정되는 것이 아니라, 밸브 가공 장치가 가공되는 공작물에 부착된다는 점을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention also provides a valve machining apparatus with one or more cutting tools, in particular a method of cutting a valve using a valve machining apparatus of the type according to the invention, wherein the method is valve machining And assembling the device to the valve flange of the valve being machined, cutting the valve, and disassembling the valve machining device. That is, the method according to the present invention is characterized in that, unlike the conventionally known method, the workpiece to be processed is not fixed to the valve processing apparatus, but is attached to the workpiece to be processed.
본 발명에 따른 방법의 일 실시예에 따르면, 밸브 가공 장치가 조립되는 동안에 밸브 가공 장치의 연결 장치는 나사 결합을 통해 밸브 플랜지에 고정된다. 이에 따라 조립은 간단하고 편리하게 수행될 수 있다.According to one embodiment of the method according to the invention, while the valve processing device is being assembled, the connecting device of the valve processing device is fixed to the valve flange via screwing. Accordingly, the assembly can be performed simply and conveniently.
바람직하게는, 밸브 가공 장치를 이용해 절삭 공정뿐만 아니라 용접 공정 및/또는 측정 공정도 함께 수행된다. 이로 인해 별도의 용접 장치 및/또는 측정 장치가 이용되지 않아도 된다.Preferably, a cutting process as well as a welding process and / or a measurement process are performed together using a valve processing device. This eliminates the need for a separate welding device and / or measuring device.
바람직하게, 본 발명에 따른 방법은 가공되는 밸브의 사용 장소에서, 즉 밸브가 사용되는 설비 근방에서 수행된다. 이러한 방식으로, 설비의 불필요하게 긴 휴지 시간이 방지될 수 있다.Preferably, the method according to the invention is carried out at the place of use of the valve to be processed, i.e. in the vicinity of the equipment where the valve is used. In this way, unnecessarily long downtime of the equipment can be prevented.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 방법은 수리 방법이다.According to one embodiment of the invention, the method according to the invention is a repair method.
가공되는 밸브는 추가의 고정 장치 없이도 문제없이 밸브 가공 장치를 지지하는 대형 밸브, 즉 큰 크기와 이에 상응하는 높은 고유 중량을 갖는 밸브인 것이 바람직하다.It is preferred that the valve to be machined is a large valve that supports the valve machine without problems without additional fasteners, ie a valve with a large size and a corresponding high intrinsic weight.
본 발명의 다른 특징 및 장점들은 본 발명에 따른 밸브 가공 장치의 실시예에 대한 후술하는 설명 및 첨부된 도면을 통해 명확해 질 것이다.Other features and advantages of the present invention will become apparent through the following description and the accompanying drawings for an embodiment of the valve processing apparatus according to the present invention.
본 발명에 따른 밸브 가공 장치(1)의 주요한 장점은, 밸브 가공 장치가 매우 작은 크기 및 작은 고유 중량을 갖고 이로 인해 간단하고 편리하게 이송될 수 있다는 점에 있다. 나아가 밸브 가공 장치(1)는 매우 유연하게 사용 가능하다.The main advantage of the
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 밸브 가공 장치의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 밸브 가공 장치의 플랜지 장착 패널의 개별 정면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 밸브 가공 장치를 이용해 가공될 수 있는 예시적인 밸브의 사시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 밸브 가공 장치가 도 3에 도시된 밸브에 부착된 상태를 도시하는 사시도이며, 여기서 밸브 가공 장치의 관절 암 로봇은 제1 위치에 위치한다.
도 5는 제2 위치에 있는 밸브 가공 장치의 관절 암 로봇을 도시하는 사시도이다.
도 6은 제3 위치에 있는 관절 암 로봇을 도시하는 사시도이다.
도 7은 제4 위치에 있는 관절 암 로봇을 도시하는 사시도이다.1 is a perspective view of a valve processing apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an individual front view of the flange mounting panel of the valve processing apparatus shown in FIG. 1;
3 is a perspective view of an exemplary valve that can be processed using the valve processing apparatus shown in FIG. 1.
FIG. 4 is a perspective view showing a state in which the valve processing apparatus shown in FIG. 1 is attached to the valve shown in FIG. 3, wherein the joint arm robot of the valve processing apparatus is located in the first position.
5 is a perspective view showing a joint arm robot of the valve processing device in the second position.
6 is a perspective view showing a joint arm robot in a third position.
7 is a perspective view showing a joint arm robot in a fourth position.
도면들은 본 발명의 일 실시예에 따른 밸브 가공 장치(1) 및 이러한 밸브 가공 장치(1)를 이용해 가공될 수 있는 예시적인 밸브(2)를 도시한다.The drawings show a
밸브 가공 장치(1)는 선형 안내부(4)가 설치된 베이스 플레이트(3)를 포함하며, 이러한 선형 안내부를 따라 관절 암 로봇(5)이 상세히 도시되어 있지 않은 구동 장치에 의해 전방 및 후방으로 안내되어 이동될 수 있다. 관절 암 로봇(5)은 6축 관절 암 로봇이며, 관절 암 로봇의 암 요소들은 축(6, 7, 8, 9, 10, 11)을 중심으로 선회될 수 있다. 관절 암 로봇(5)의 자유 단부에는, 다양한 공구들(13, 14, 15, 16, 17, 18)을 수용하도록 구성된 공구 수용부(12)가 배치된다. 본 실시예에서 공구(13 내지 18)는 보어링 공구, 밀링 공구, 연삭 공구, 카운터 보어 공구, 나사 절삭 공구 등과 같이 다양한 절삭 가공을 수행할 수 있는 절삭 공구이다. 또한, 본 명세서에서는 따로 도시되어 있지 않지만, 밸브 가공 장치(1)는 필요에 따라 측정 장치 및/또는 용접 공구를 추가로 구비할 수 있다. 이 경우 밸브 가공 장치를 이용해 상응하는 측정, 검사 및 용접 작업이 수행될 수 있다.The
또한 밸브 가공 장치(1)는 연결 장치(19)를 구비하며, 연결 장치는 플랜지 장착 패널(20)과 2개의 동일하게 구성된 커넥트 로드 장치(21)를 포함한다.The
플랜지 장착 패널(20)은 베이스 플레이트(3)의 전방 단부에 배치되고, 베이스 플레이트에 수직하게 연장한다. 플랜지 장착 패널은, 장공 형태로 형성되고 서로 이격되어 배치된 2개의 관통홀(22, 23)을 포함한다. 관통홀(22, 23)의 위치는, 뒤에서 보다 상세히 설명되는 바와 같이, 플랜지 장착 패널(20)과 밸브 플랜지(25)가 서로 나사 결합될 수 있도록 가공되는 밸브(2)의 밸브 플랜지(25)의 나사산 보어(24)의 위치에 상응하게 선택된다. 관통홀(22, 23)이 장공 형태로 형성되는 덕분에, 도 2에 도시된 바와 같이 복수의 나사산 보어-피치원 직경(D1, D2, D3, D4, D5, D6)이 고려될 수 있고, 이를 통해 밸브 가공 장치(1)는 다양한 나사산 보어-피치원 직경을 갖는 밸브 플랜지(25)에 고정될 수 있다. 나사산 보어-피치원 직경(D1 내지 D6)은 예컨대 550 mm, 600 mm, 720 mm, 730 mm, 860 mm 및 900 mm의 직경에 상응할 수 있다. 플랜지 장착 패널(20)은 상부 자유 단부 영역에서 양쪽 관통홀(22, 23) 사이의 중간에 배치된 원호형의 리세스(26)를 포함하며, 리세스는 밸브(2)의 가공면으로의 자유로운 접근을 보장한다.The
각각의 커넥팅 로드 장치(21)는 인출 가능한 피스톤을 구비한 실린더(27)를 통해 길이방향으로 조절 가능하다. 커넥팅 로드 장치(21)의 자유 단부에는 각각 링크 장치(28, 29)가 제공되며, 여기서 링크 장치(28)는 베이스 플레이트(3)와 나사 결합되고, 링크 장치(29)는 밸브 플랜지(25)와 나사 결합될 수 있다. 이를 위해 링크 장치(28, 28)는 각각 체결 나사를 수용하기 위한 관통홀(30)을 구비한다.Each connecting
플랜지 장착 패널(20)의 맞은편에 있는 베이스 플레이트(3)의 단부에는 공구(13, 14, 15, 16, 17, 18)를 수용하는 공구 교환 시스템(31)이 배치된다.At the end of the
도 3은 밸브 가공 장치(1)를 이용해서 절삭 가공될 수 있는 밸브(2)의 다양한 면들을 예시적으로 도시한다. 플랜지 면(32), 덮개 접촉면(33), 밀봉 접촉면(34), 와류 해소면(35) 및 밸브 시트면(36) 등이 이에 포함된다.3 exemplarily shows various faces of the
도 4 내지 7은 용도에 따라 조립된 상태의 밸브 가공 장치(1)를 도시하며, 여기서 밸브 가공 장치는 나사 결합을 통해 밸브(2)의 밸브 플랜지(25)에 장착되어 있으나, 명확한 도시를 위해 나사 결합은 도면에 도시되어 있지 않다. 밸브 가공 장치(1)의 장착을 위해, 플랜지 장착 패널(20)은, 각각 하나의 나사산 보어(24)가 관통홀(22, 23) 중 하나를 통해 접근 가능하게 된 다음, 플랜지 장착 패널(20)이 밸브 플랜지(25)에 나사 결합되는 방식으로, 밸브 플랜지(25)에 장착된다. 이어서, 링크 장치(28, 29)의 관통홀(30)은 해당 실린더(27)의 작동에 의한 커넥팅 로드 장치(21)의 길이 조절을 통해 밸브 플랜지(25)의 다른 나사산 보어(24)에 부합되게 되고, 이어서 상응하는 체결 나사가 삽입되게 된다. 이제 밸브 가공 장치(1)는 밸브(2)에 안정적으로 고정된다.4 to 7 show the
추가의 단계에서는 절삭 가공이 수행될 수 있다. 도 5는 밀봉 접촉면(33)을 가공하고 있는 상태의 관절 암 로봇(5)을 예시적으로 도시하며, 도 6은 밸브 시트면(35)을 가공하고 있는 상태의 관절 암 로봇(5)을 도시한다. 필요할 경우, 관절 암 로봇(5)은 도 7에 도시된 바와 같이 공구 수용부(12)에 수용되어 있는 공구를 교환할 수 있다.In a further step, a cutting operation can be performed. 5 exemplarily shows the
절삭 공정 이외에도 관절 암 로봇(5)을 사용하여, 예컨대 측정, 검사 또는 용접 작업과 같은 다른 작업들도 수행될 수 있다. 이를 위해서는 상응하는 공구들을 구비하고 있는 공구 교환 시스템(31)이 장착되기만 하면 된다.In addition to the cutting process, other operations such as measurement, inspection or welding operations can also be performed using the
본 발명에 따른 밸브 가공 장치(1)의 주요한 장점은, 밸브 가공 장치가 매우 작은 크기 및 작은 고유 중량을 갖고 이로 인해 간단하고 편리하게 이송될 수 있다는 점에 있다. 나아가 밸브 가공 장치(1)는 매우 유연하게 사용 가능하다.The main advantage of the
비록 본 발명은 바람직한 실시예를 통해 상세히 도시 및 설명되었으나, 본 발명은 공개된 실시예들로 한정되는 것은 아니고, 발명의 보호범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 본 명세서로부터 통상의 기술자가 도출할 수 있는 다른 형태의 변경도 가능하다.Although the present invention has been illustrated and described in detail through preferred embodiments, the present invention is not limited to the disclosed embodiments, and can be derived by a person skilled in the art from this specification without departing from the scope of protection of the invention. Other forms of modification are possible.
Claims (16)
밸브 가공 장치(1)는 베이스 플레이트(3)를 가공되는 밸브(2)의 밸브 플랜지(25)에 고정시키도록 구성된 연결 장치(19)를 포함하고,
베이스 플레이트(3)에는 선형 안내부(4)가 구비되고, 선형 안내부를 따라 관절 암 로봇(5)이 안내되어 이동될 수 있고,
연결 장치(19)는 길이방향으로 조절될 수 있는 하나 이상의 커넥팅 로드 장치(21)를 포함하고, 커넥팅 로드 장치의 자유 단부에는 각각 링크 장치(28, 29)가 구비되며,
하나의 링크 장치(28)는 베이스 플레이트(3)와 결합되고, 다른 링크 장치(29)는 나사 결합을 통해 밸브 플랜지(25)에 고정될 수 있는, 밸브 가공 장치(1).The base plate 3, the joint arm robot 5 disposed on the base plate 3 and having a tool receiving portion 12 at its free end, and one or more cuttings that can be received by the tool receiving portion 12 It is a valve processing apparatus 1 with tools 13 to 18,
The valve processing device 1 comprises a connecting device 19 configured to secure the base plate 3 to the valve flange 25 of the valve 2 being machined,
The base plate 3 is provided with a linear guide portion 4, the joint arm robot 5 can be guided and moved along the linear guide portion,
The connecting device 19 includes one or more connecting rod devices 21 that can be adjusted in the longitudinal direction, and the free ends of the connecting rod devices are provided with link devices 28 and 29, respectively.
One link device (28) is coupled to the base plate (3), the other link device (29) can be secured to the valve flange (25) via screw engagement.
밸브 가공 장치(1)를 가공되는 밸브(2)의 밸브 플랜지(25)에 조립하는 단계와,
밸브(2)를 절삭 가공하는 단계와,
밸브 가공 장치(1)를 분해하는 단계를 포함하는, 밸브의 절삭 가공 방법.A method of cutting a valve using the valve processing device (1) according to any one of claims 1 to 3,
Assembling the valve processing device (1) to the valve flange (25) of the valve (2) to be machined;
Cutting the valve (2) and,
A method of cutting a valve, comprising disassembling the valve processing device (1).
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