KR102088720B1 - 전자 제어 장치 및 이를 이용한 전류 센서 이득 보상 방법 - Google Patents

전자 제어 장치 및 이를 이용한 전류 센서 이득 보상 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 복수의 스위치를 포함하며 3상 전류를 모터에 공급하는 인버터와, 3상 전류 중 제1 상 전류를 제1 온도 및 제2 온도에서 각각 측정하는 제1 전류 센서와, 3상 전류 중 제2 상 전류를 제1 온도 및 상기 제2 온도에서 각각 측정하는 제2 전류 센서와, 제1 온도에서 각각 측정된 제1 상 전류 및 제2 상 전류의 크기의 비율을 기초로 제1 전류 센서 및 제2 전류 센서의 제1 이득 보상값을 산출하고, 제2 온도에서 각각 측정된 제1 상 전류 및 제2 상 전류의 크기의 비율을 기초로 제1 전류 센서 및 제2 전류 센서의 제2 이득 보상값을 산출하는 제어부를 포함하는 전자 제어 장치 및 이를 이용한 전류 센서 이득 보상 방법을 제공한다.
이를 통해, 온도에 따라 달라지는 전류 센서들의 이득 차를 보상함으로써, 모터로 공급되는 공급 전류의 토크 리플을 최소화할 수 있다.

Description

전자 제어 장치 및 이를 이용한 전류 센서 이득 보상 방법{Electronic Control Unit and Gain Compensation Method Of Current Sensor Using The Same}
본 발명은 전자 제어 장치 및 이를 이용한 전류 센서 이득 보상 방법에 관한 것으로, 특히, 온도에 따라 달라지는 전류 센서들의 이득 차를 보상하는 전자 제어 장치 및 이를 이용한 전류 센서 이득 보상 방법에 관한 것이다.
기존에는 차량의 조향 장치로서 유압 펌프의 유압을 이용한 유압식 동력 조향 장치(Hydraulic Power Steering Apparatus)가 사용되고 있었지만, 최근 전기 모터를 이용한 전동식 조향 장치(EPS: Electronic Power Steering Apparatus)가 점차 보편화하고 있다.
기존의 유압식 동력 조향 장치는 동력을 보조해주는 동력원인 유압 펌프가 엔진에 의해 구동되어 조향 휠의 회전 여부와 관계없이 항상 에너지를 소모하는 데 반해서, 전동식 조향 장치는 조향 휠이 회전하여 토크가 발생하면 전기 에너지로 구동되는 모터가 조향 보조 동력을 제공하기 때문에 전동식 조향 장치를 사용하는 경우 유압식 동력 조향 장치에 비해 에너지 효율을 향상시킬 수 있다.
일반적인 전동식 조향 장치는 발생 토크, 차속 및 조향각 등을 이용하여 운전자의 조향 의도와 차량의 운행 상황 등을 파악하고 종합적으로 고려하여 조향 보조력을 생성한 후, 조향 컬럼, 랙바, 랙앤 피니언 등으로 전달함으로써 운전자로 하여금 더욱 쉽게 운전할 수 있도록 하고, 차량을 더욱 안전하게 운행할 수 있도록 한다.
이러한 전동식 조향 장치는 많은 기계 부품과 전자 부품들로 구성되지만, 가장 핵심적인 구성으로서는 전자 제어 장치가 있다. 전자 제어 장치는 외부의 각종 센서로부터 전달되는 전기적인 신호를 분석하여 운전자의 조향 의도와 자동차의 주행 상황 등을 파악하고, 구비된 각종 로직(Logic)을 이용하여 모터를 제어하는 전동식 조향 장치의 핵심 장치이다.
전자 제어 장치는 모터를 정밀하게 제어하기 위해 모터에 흐르는 전류를 파악하는데, 여기서, 전자 제어 장치는 전류 센서를 이용하여 모터에 흐르는 전류를 파악한다. 즉, 모터가 3상 전원을 사용하는 모터라면 3상 중 2 상(예컨대, U상, V상 및 W상 중 V상 및 W상)에 전류 센서를 부착하여 각 상의 전류를 측정하고, 측정한 각 상의 전류를 이용하여 나머지 한 상의 전류를 계산한다.
전자 제어 장치는 전술한 바와 같이 측정된 각 상의 전류를 이용하여 모터에 발생한 토크와 토크에 따른 리플(Ripple) 즉, 토크 리플을 계산한다. 여기서, 토크 리플은 전류 센서들의 이득 차에 의해 발생하는데, 이와 같은 토크 리플로 인해 모터의 제어 성능이 저하되는 문제점이 있다.
따라서, 모터를 정밀하게 제어하기 위해서는 전류 센서들의 이득 차를 보상하여 토크 리플을 최소화해야 한다.
본 발명은, 온도에 따라 달라지는 전류 센서들의 이득 차를 보상함으로써, 모터로 공급되는 공급 전류의 토크 리플을 최소화할 수 있고, 이를 통해 모터를 정밀하게 제어할 수 있는 전자 제어 장치 및 이를 이용한 전류 센서 이득 보상 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 모터를 제어하는 전자 제어 장치로서, 복수의 스위치를 포함하며 3상 전류를 모터에 공급하는 인버터와, 3상 전류 중 제1 상 전류를 제1 온도 및 제2 온도에서 각각 측정하는 제1 전류 센서와, 3상 전류 중 제2 상 전류를 제1 온도 및 상기 제2 온도에서 각각 측정하는 제2 전류 센서와, 제1 온도에서 각각 측정된 제1 상 전류 및 제2 상 전류의 크기의 비율을 기초로 제1 전류 센서 및 제2 전류 센서의 제1 이득 보상값을 산출하고, 제2 온도에서 각각 측정된 제1 상 전류 및 제2 상 전류의 크기의 비율을 기초로 제1 전류 센서 및 제2 전류 센서의 제2 이득 보상값을 산출하는 제어부를 포함하는 전자 제어 장치를 제공한다.
여기서, 제어부는 제1 온도 및 제2 온도 사이의 온도들에 대한 제1 전류 센서 및 제2 전류 센서의 이득 보상값들을 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 기초로 선형 보간법에 의해 추정할 수 있다.
또한, 제어부는 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 기록하는 메모리를 포함할 수 있다.
또한, 제어부는 메모리에 기록된 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 제1 전류 센서 및 제2 전류 센서에 적용할 수 있다.
또한, 제어부는 제1 상 전류 및 제2 상 전류의 크기를 포지티브 전류 및 네거티브 전류의 크기를 합하여 각각 산출할 수 있다.
또한, 제어부는 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 제2 상 전류의 크기에 대한 제1 상 전류의 크기의 비율로 산출할 수 있다.
또한, 제어부는 제1 상 전류의 크기가 제2 상 전류의 크기 보다 크면 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 상기 제2 전류 센서에 적용하고, 제1 상 전류의 크기가 제2 상 전류의 크기 보다 작으면 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 제1 전류 센서에 적용할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 전류 센서 이득 보상 방법은, 인버터가 3상 전류를 모터에 공급하는 단계와, 제1 전류 센서가 3상 전류 중 제1 상 전류를 제1 온도에서 측정하고, 제2 전류 센서가 3상 전류 중 제2 상 전류를 제1 온도에서 측정하는 단계와, 제1 온도에서 각각 측정된 제1 상 전류 및 제2 상 전류의 크기의 비율을 기초로 제1 전류 센서 및 제2 전류 센서의 제1 이득 보상값을 산출하는 단계와, 제1 전류 센서가 3상 전류 중 제1 상 전류를 제2 온도에서 측정하고, 제2 전류 센서가 3상 전류 중 제2 상 전류를 제2 온도에서 측정하는 단계와, 제2 온도에서 각각 측정된 제1 상 전류 및 제2 상 전류의 크기의 비율을 기초로 제1 전류 센서 및 제2 전류 센서의 제2 이득 보상값을 산출하는 단계를 포함한다.
또한, 제1 온도 및 제2 온도 사이의 온도들에 대한 제1 전류 센서 및 제2 전류 센서의 이득 보상값들을 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 기초로 선형 보간법에 의해 추정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 메모리에 기록하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 메모리에 기록된 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 제1 전류 센서 및 제2 전류 센서에 적용하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 온도에 따라 달라지는 전류 센서들의 이득 차를 보상함으로써, 모터로 공급되는 공급 전류의 토크 리플을 최소화할 수 있고, 이를 통해 모터를 정밀하게 제어할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자 제어 장치의 개략적인 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전자 제어 장치의 구체적인 회로도이다.
도 3은 도 2의 제어부의 구체적인 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전류 센서 이득 보상 방법의 흐름도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자 제어 장치의 개략적인 블록도이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 전자 제어 장치(ECU: Electronic Control Unit)(120)는 토크 센서(110) 및 모터(170)와 연결되어, 토크 센서(110) 등으로부터 입력된 전기 신호를 분석하여 운전자에 의한 주행 상황을 감지하고, 주행 상황에 적합하도록 모터(190)의 구동 토크를 제어하는 공급 전류를 출력한다.
도 1에서는 전자 제어 장치(120)가 토크 센서(110)에만 연결된 것으로 도시하였지만 실제로는 차속 센서, 조향각 센서 등 주행 상황을 감지하기 위한 다수 개의 센서와 연결될 수 있다.
모터(170)는 전자 제어 장치(120)로부터 전달된 공급 전류에 따라 조향을 원활하게 하기 위한 보조 동력을 생성하여 전달한다.
한편, 전자 제어 장치(120)는 제어부(MCU: Motor Control Unit)(130), 인버터(Inverter)(140), V상 전류 센서(150) 및 W상 전류 센서(160)를 포함할 수 있다.
제어부(130)는 토크 센서(110)와 연결되어 토크 센서(110)로부터 전기 신호를 수신하여 발생 토크를 파악하고, 발생 토크에 따른 제어 전류를 계산하여 인버터(140)를 제어함으로써, 인버터(140)로 하여금 제어 전류에 해당하는 공급 전류를 모터(170)로 공급하도록 한다.
제어부(130)는 인버터(140)와 모터(170) 간의 결선에 부착된 V상 전류 센서(150)와 W상 전류 센서(160)의 이득을 보상하는 알고리즘을 탑재하고 있다.
이를 위해, 제어부(130)는 발생 토크에 따라 제어 전류를 계산하여 인버터(140)를 제어하고 이득을 보상하기 위한 계산을 수행하는 마이크로프로세서, 발생 토크에 따른 제어 전류를 계산하는 알고리즘의 소프트웨어, 인버터(140)를 제어하기 위한 알고리즘의 소프트웨어, 이득 오류를 보상하기 위한 알고리즘의 소프트웨어 등과 샘플링된 전류값과 기 설정된 이득을 저장하기 위한 EEPROM(Electrically Erasable Program ROM)과 같은 비휘발성 메모리, 마이크로프로세서가 비휘발성 메모리에 저장된 각종 소프트웨어를 실행하고 계산에 따라 발생하는 일시적인 데이터를 저장하기 위한 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 등을 구비한다.
인버터(140)는 직류를 교류로 변환하여 모터(170)로 전원을 공급하는 전원 공급 장치로서, 제어부(130)의 제어에 따라 모터(170)로 공급 전류를 공급한다. 즉, 인버터(140)는 제어부(130)로부터 제어 전류가 전달되면 구비한 스위칭 소자를 제어 전류에 따라 스위칭하여 모터(170)로 공급하는 공급 전류를 가변함으로써, 모터(170)의 동작을 제어한다. 이때, 인버터(140)는 직류를 교류로 변환하여 모터(170)로 공급하기 때문에, 3상의 교류 전원을 모터(170)로 공급한다.
V상 전류 센서(150) 및 W상 전류 센서(160)는 인버터(140)와 모터(170) 간의 3상 결선 중 각각 V상과 W상의 결선에 부착되어, 각 상의 전류값을 감지하여 이를 제어부(130)로 피드백(Feed back)하는 전류 감지기이다.
모터(170)로 공급되는 공급 전류에서 발생하는 토크 리플은 각 상의 전류 센서들의 이득 차에 따라 발생하고, 특히, 각 상의 전류 센서들의 이득은 온도에 따라 변화되는 특성을 갖기 때문에 온도에 따라 발생되는 토크 리플의 정도는 달라진다.
이에 따라, 온도에 따라 V상 전류 센서(150)와 W상 전류 센서(160)의 이득을 조절해야 모터(170)로 공급되는 공급 전류의 토크 리플을 최소화할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 전자 제어 장치(120)는 V상 전류 센서(150)와 W상의 전류 센서(160)의 이득 차를 온도에 따라 보정하는 것을 특징으로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전자 제어 장치의 구체적인 회로도이고, 도 3은 도 2의 제어부의 구체적인 블록도이다.
도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 전자 제어 장치는 인버터(140), 제1 전류 센서(150), 제2 전류 센서(160) 및 제어부(130)를 포함하여 구성될 수 있다.
여기서, 제어부(130)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 전류 산출부(131), 이득 보상값 결정부(133) 및 메모리(135)를 포함하여 구성될 수 있다.
인버터(140)는 복수의 스위치를 포함하며 3상 전류를 모터(170)에 공급한다.
인버터(140)는 복수의 스위치를 온오프(ON/OFF)시키는 게이트 드라이버(242)를 포함할 수 있다.
인버터(140)는 3개의 암(Arm)으로 구성되는데, 각 암은 고압측으로 연결되는 고압측 스위치(S1, S3, S5) 및 그라운드로 연결되는 그라운드측 스위치(S2, S4, S6)를 포함하고 있다. 여기서, 인버터(140)의 고압측으로는 전원장치(210)가 연결된다. 이러한 전원장치(210)는 제너레이터일 수도 있고, 배터리일 수도 있다.
제1 전류 센서(150)는 제1 온도(예컨대, 25℃)에서 3상 전류 중 제1 상 전류(예컨대, V상 전류)를 측정하고, 제2 전류 센서(160)는 제1 온도에서 3상 전류 중 제2 상 전류(예컨대, W상 전류)를 측정한다.
제어부(130)는 제1 온도에서 각각 측정된 제1 상 전류 및 제2 상 전류의 크기의 비율을 기초로 제1 전류 센서(150) 및 제2 전류 센서(160)의 제1 이득 보상값을 산출한다.
제1 전류 센서(150)는 제2 온도(예컨대, 85℃)에서 3상 전류 중 제1 상 전류(예컨대, V상 전류)를 측정하고, 제2 전류 센서(160)는 제2 온도에서 3상 전류 중 제2 상 전류(예컨대, W상 전류)를 측정한다.
제어부(130)는 제2 온도에서 각각 측정된 제1 상 전류 및 제2 상 전류의 크기의 비율을 기초로 제1 전류 센서(150) 및 제2 전류 센서(160)의 제2 이득 보상값을 산출한다.
여기서, 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값은 서로 다른 값으로 산출될 수 있으며, 두 개의 전류 센서(150, 160)의 상대적인 이득 차에 의한 것이기 때문에 제2 이득 보상값이 제1 이득 보상값 보다 큰 값으로 산출되거나 제1 이득 보상값이 제2 이득 보상값 보다 큰 값으로 산출될 수 있다.
전류 산출부(131)는 제1 상 전류의 크기를 포지티브 전류 크기 및 네거티브 전류의 크기를 합하여 산출하고, 제2 상 전류의 크기를 포지티브 전류 크기 및 네거티브 전류의 크기를 합하여 산출할 수 있다.
이득 보상값 결정부(133)는 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 제2 상 전류의 크기에 대한 제1 상 전류의 크기의 비율로 산출할 수 있다.
제어부(130)는 제1 상 전류의 크기가 제2 상 전류의 크기 보다 크면 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 제2 전류 센서(160)에 적용하고, 제1 상 전류의 크기가 제2 상 전류의 크기 보다 작으면 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 제1 전류 센서(150)에 적용할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 제1 온도에서 산출된 제1 상 전류의 크기가 제2 상 전류의 크기 보다 크면 제1 이득 보상값을 제2 전류 센서(160)에 적용하고, 제1 온도에서 산출된 제1 상 전류의 크기가 제2 상 전류의 크기 보다 작으면 제1 이득 보상값을 제1 전류 센서(150)에 적용함으로써, 제1 온도에서 제1 전류 센서(150) 및 제2 전류 센서(160)의 이득 차를 보상할 수 있다.
그리고, 제어부(130)는 제2 온도에서 산출된 제1 상 전류의 크기가 제2 상 전류의 크기 보다 크면 제2 이득 보상값을 제2 전류 센서(160)에 적용하고, 제2 온도에서 산출된 제1 상 전류의 크기가 제2 상 전류의 크기 보다 작으면 제2 이득 보상값을 제1 전류 센서(150)에 적용함으로써, 제2 온도에서 제1 전류 센서(150) 및 제2 전류 센서(160)의 이득 차를 보상할 수 있다.
이와 같이, 온도에 따라 달라지는 제1 상 전류 센서(150)와 제2 상 전류 센서(160)의 이득 차를 보상함으로써, 모터(170)로 공급되는 공급 전류의 토크 리플을 최소화할 수 있다.
한편, 제어부(130)는 제1 온도 및 제2 온도 사이의 온도들에 대한 제1 전류 센서(150) 및 제2 전류 센서(160)의 이득 보상값들을 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 기초로 선형 보간법(Linear Interpolation)에 의해 추정할 수 있다.
즉, 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 끝점으로 하여 온도에 따라 선형적으로 각 온도들에 대한 이득 보상값을 추정함으로써, 온도에 따라 달라지는 제1 전류 센서(150) 및 제2 전류 센서(160)의 이득 차를 보상할 수 있다.
제어부(130)는 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 포함하여 온도에 따라 달라지는 이득 보상값들을 메모리(135)에 기록할 수 있다.
여기서, 제어부(130)는 메모리(135)에 기록된 이득 보상값들을 온도에 따라 제1 전류 센서(150) 및 제2 전류 센서(160)에 적용하여 온도에 따라 달라지는 제1 상 전류 센서(150)와 제2 상 전류 센서(160)의 이득 차를 보상할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전류 센서 이득 보상 방법의 흐름도이다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 전류 센서 이득 보상 방법을 설명하되, 전술한 본 발명의 실시예에 따른 전자 제어 장치와 동일한 내용에 대해서는 생략하겠다.
도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 전류 센서 이득 보상 방법은, 인버터(140)가 3상 전류를 모터(170)에 공급하는 단계(S10)와, 제1 상 전류 및 제2 상 전류를 제1 온도에서 측정하는 단계(S20)와, 제1 온도에서 제1 이득 보상값을 산출하는 단계(S30)와, 제1 상 전류 및 제2 상 전류를 제2 온도에서 측정하는 단계(S40)와, 제2 온도에서 제1 이득 보상값을 산출하는 단계(S50)와, 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 메모리에 기록하는 단계(S60)와, 메모리에 기록된 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 제1 전류 센서(150) 및 제2 전류 센서(160)에 적용하는 단계(S70)를 포함하여 구성될 수 있다.
구체적으로, 먼저, 인버터(140)를 통해 3상 전류가 모터(170)에 공급되면(S10), 제1 온도에서, 제1 전류 센서(150)는 3상 전류 중 제1 상 전류를 측정하고, 제2 전류 센서(160)는 3상 전류 중 제2 상 전류를 측정한다(S20).
다음, 제1 온도에서 각각 측정된 제1 상 전류 및 제2 상 전류의 크기의 비율을 기초로 제1 전류 센서(150) 및 제2 전류 센서(160)의 제1 이득 보상값을 산출한다(S30).
다음, 제2 온도에서 제1 전류 센서(150)는 3상 전류 중 제1 상 전류를 측정하고, 제2 전류 센서(160)는 3상 전류 중 제2 상 전류를 측정한다(S40).
다음, 제2 온도에서 각각 측정된 제1 상 전류 및 제2 상 전류의 크기의 비율을 기초로 제1 전류 센서 및 제2 전류 센서의 제2 이득 보상값을 산출한다(S50).
다음, 산출된 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 메모리(135)에 기록한다(S60).
다음, 메모리(135)에 기록된 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 온도에 따라 제1 전류 센서(150) 및 제2 전류 센서(160)에 적용한다(S70).
이와 같이, 온도에 따라 달라지는 제1 상 전류 센서(150)와 제2 상 전류 센서(160)의 이득 차를 보상함으로써, 모터(170)로 공급되는 공급 전류의 토크 리플을 최소화할 수 있다.
한편, 제1 온도 및 제2 온도 사이의 온도들에 대한 제1 전류 센서(150) 및 제2 전류 센서(160)의 이득 보상값들을 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 기초로 선형 보간법에 의해 추정할 수 있다.
즉, 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 끝점으로 하여 온도에 따라 선형적으로 각 온도들에 대한 이득 보상값을 추정함으로써, 온도에 따라 달라지는 제1 전류 센서(150) 및 제2 전류 센서(160)의 이득 차를 보상할 수 있다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
120: 전자 제어 장치
130: 제어부
140: 인버터
150: 제1 전류 센서
160: 제2 전류 센서
170: 모터

Claims (11)

  1. 모터를 제어하는 전자 제어 장치로서,
    복수의 스위치를 포함하며 3상 전류를 상기 모터에 공급하는 인버터;
    상기 3상 전류 중 제1 상 전류를 제1 온도 및 제2 온도에서 각각 측정하는 제1 전류 센서;
    상기 3상 전류 중 제2 상 전류를 상기 제1 온도 및 상기 제2 온도에서 각각 측정하는 제2 전류 센서; 및
    상기 제1 온도에서 각각 측정된 상기 제1 상 전류 및 상기 제2 상 전류의 크기의 비율을 기초로 상기 제1 전류 센서 및 상기 제2 전류 센서의 제1 이득 보상값을 산출하고, 상기 제2 온도에서 각각 측정된 상기 제1 상 전류 및 상기 제2 상 전류의 크기의 비율을 기초로 상기 제1 전류 센서 및 상기 제2 전류 센서의 제2 이득 보상값을 산출하는 제어부
    를 포함하는 전자 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1 온도 및 상기 제2 온도 사이의 온도들에 대한 상기 제1 전류 센서 및 상기 제2 전류 센서의 이득 보상값들을 상기 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 기초로 선형 보간법에 의해 추정하는
    전자 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 기록하는 메모리를 포함하는
    전자 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 메모리에 기록된 상기 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 상기 제1 전류 센서 및 상기 제2 전류 센서에 적용하는
    전자 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1 상 전류 및 상기 제2 상 전류의 크기를 포지티브 전류 및 네거티브 전류의 크기를 합하여 각각 산출하는
    전자 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1 이득 보상값 및 상기 제2 이득 보상값을 상기 제2 상 전류의 크기에 대한 상기 제1 상 전류의 크기의 비율로 산출하는
    전자 제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1 상 전류의 크기가 상기 제2 상 전류의 크기 보다 크면 상기 제1 이득 보상값 및 상기 제2 이득 보상값을 상기 제2 전류 센서에 적용하고,
    상기 제1 상 전류의 크기가 상기 제2 상 전류의 크기 보다 작으면 상기 제1 이득 보상값 및 상기 제2 이득 보상값을 상기 제1 전류 센서에 적용하는
    전자 제어 장치.
  8. 인버터가 3상 전류를 모터에 공급하는 단계;
    제1 전류 센서가 상기 3상 전류 중 제1 상 전류를 제1 온도에서 측정하고, 제2 전류 센서가 상기 3상 전류 중 제2 상 전류를 상기 제1 온도에서 측정하는 단계;
    상기 제1 온도에서 각각 측정된 상기 제1 상 전류 및 상기 제2 상 전류의 크기의 비율을 기초로 상기 제1 전류 센서 및 상기 제2 전류 센서의 제1 이득 보상값을 산출하는 단계;
    제1 전류 센서가 상기 3상 전류 중 제1 상 전류를 제2 온도에서 측정하고, 제2 전류 센서가 상기 3상 전류 중 제2 상 전류를 상기 제2 온도에서 측정하는 단계; 및
    상기 제2 온도에서 각각 측정된 상기 제1 상 전류 및 상기 제2 상 전류의 크기의 비율을 기초로 상기 제1 전류 센서 및 상기 제2 전류 센서의 제2 이득 보상값을 산출하는 단계
    를 포함하는 전류 센서 이득 보상 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제1 온도 및 상기 제2 온도 사이의 온도들에 대한 상기 제1 전류 센서 및 상기 제2 전류 센서의 이득 보상값들을 상기 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 기초로 선형 보간법에 의해 추정하는 단계
    를 더 포함하는 전류 센서 이득 보상 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제1 이득 보상값 및 제2 이득 보상값을 메모리에 기록하는 단계
    를 더 포함하는 전류 센서 이득 보상 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 메모리에 기록된 상기 제1 이득 보상값 및 상기 제2 이득 보상값을 상기 제1 전류 센서 및 상기 제2 전류 센서에 적용하는 단계
    를 더 포함하는 전류 센서 이득 보상 방법.
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