KR102088348B1 - Automatic guided vehicle for car body manufacturing facility - Google Patents

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KR102088348B1
KR102088348B1 KR1020190085109A KR20190085109A KR102088348B1 KR 102088348 B1 KR102088348 B1 KR 102088348B1 KR 1020190085109 A KR1020190085109 A KR 1020190085109A KR 20190085109 A KR20190085109 A KR 20190085109A KR 102088348 B1 KR102088348 B1 KR 102088348B1
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KR
South Korea
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jig
insertion hole
pin
agv
pin insertion
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KR1020190085109A
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Inventor
송요민
전형준
송윤석
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(주)우신시스템
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Abstract

The present invention relates to an automatic guided vehicle for vehicle body manufacturing equipment, which has an effect of easily installing or removing a jig on an AGV even if the AGV does not stop at a correct position, by including: a jig on which a vehicle body is loaded and in which at least two or more first pin insertion holes are formed; and the AGV in which a departure prevention pin is provided and the jig is loaded on the upper surface. The departure prevention pin is formed to have the outer diameter smaller than the diameter of the first pin insertion hole, and formed such that the outer diameter of an upper part becomes smaller toward the top, thereby being inserted into the first pin insertion hole.

Description

차체제조 설비용 무인운반차{Automatic guided vehicle for car body manufacturing facility}Automated guided vehicle for car body manufacturing facility

본 발명은 무인운반차에 관한 것으로서, 차체를 적재한 지그를 AGV 상면에 정확하게 탑재하거나 분리할 수 있는 차체제조 설비용 무인운반차에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned transport vehicle, and relates to an unmanned transport vehicle for a vehicle body manufacturing facility capable of accurately mounting or separating a jig loaded with a vehicle body on an AGV top surface.

인공지능, 사물인터넷 등 첨단 정보통신기술(ICT)(Information Communication Technology) 기반의 새로운 산업 시대를 대표하는 '4차 산업혁명'에서 기업들이 제조업의 생산성, 고도화, 글로벌 경쟁력 강화를 위한 대안으로 '스마트 팩토리' 전략을 성장 동력으로 선택하고 있다.In the '4th Industrial Revolution', which represents a new industrial era based on advanced information and communication technology (ICT) such as artificial intelligence and the Internet of Things, companies can use 'smart' as an alternative to enhance productivity, advancement, and global competitiveness in manufacturing. Factory 'strategy is selected as a growth engine.

스마트 팩토리는 생산방식에서 설비단위가 지능화되고, 사람 대신 로봇이 작업하며, 운송단위는 무인운반 시스템을 채택하고 있다. 이러한 스마트 팩토리를 지향하는 기업이 증가하면서 무인운반 시스템의 수요도 지속적으로 증가하고 있는 추세이다.In the smart factory, the equipment unit is intelligent in the production method, the robot works instead of the person, and the transportation unit adopts an unmanned transportation system. As the number of companies seeking smart factories increases, the demand for unmanned transportation systems is also steadily increasing.

무인운반 시스템의 수요 증가에 의해 공정간 제품 이송을 위하여 컨베이어 벨트 대신 무인운반차(Automatic Guided Vehicle, AGV)가 차체를 싣고 작업장 내의 경로를 움직이는 방식의 기술개발이 시도되고 있다.Due to the increasing demand for unmanned transportation systems, technology development has been attempted in such a way that an automatic guided vehicle (AGV) instead of a conveyor belt loads a vehicle body and moves a path in a workshop in order to transfer products between processes.

무인운반차의 경로 유도 방식에는 마그넷 유도, 광학 유도, 레이저 유도, 스폿 유도 등이 있으나, 아직까지는 무인운반차의 주행 및 정지오차 등의 이유로 물류 이송용도로만 대부분 사용될 뿐 자동차의 차체제조 설비와 같은 설비라인 내에는 투입하고 있지 않다.There are magnet guidance, optical guidance, laser guidance, spot guidance, etc. in the route guidance method of the unmanned transport vehicle, but until now, it is mostly used only for logistic transport for reasons such as driving and stop error of the unmanned transport vehicle. There is no input in the facility line.

등록특허 10-1884825 (발명의 명칭 : 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템)Registered Patent 10-1884825 (Invention name: automated warehouse system using unmanned transport vehicle)

본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, AGV(무인운반차)가 설정된 정위치에 멈추지 않고 약간의 오차를 갖는 위치에 멈춘다 하더라도 차체를 적재한 지그를 AGV 상면에 정확하게 탑재하거나 분리할 수 있는 차체제조 설비용 무인운반차를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been devised to solve the above-mentioned problems of the prior art, and even if the AGV (unmanned transport vehicle) does not stop at a predetermined position and stops at a position with a slight error, the jig loaded with the vehicle body is accurately mounted on the AGV top surface. The purpose is to provide an unmanned transport vehicle for vehicle manufacturing facilities that can be separated or separated.

또한, AGV 상면에 지그를 탑재하거나 분리할 때 발생하는 마찰이나 충격 등을 최소화할 수 있는 차체제조 설비용 무인운반차를 제공하는데 그 목적이 있다.In addition, an object of the present invention is to provide an unmanned transport vehicle for a vehicle manufacturing apparatus capable of minimizing friction or impact generated when a jig is mounted or separated on an AGV top surface.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 의한 차체제조 설비용 무인운반차는 차체가 적재되고, 적어도 2곳 이상에 제1핀삽입홀이 형성된 지그와; 상기 제1핀삽입홀의 직경보다 작은 외경을 갖도록 형성됨과 아울러 상측부가 위쪽으로 갈수록 외경이 작아지도록 형성되어 제1핀삽입홀 내에 삽입되는 이탈방지핀이 구비되고, 상기 지그가 상면에 탑재되는 AGV(Automatic Guided Vehicle);를 포함하여 구성된다.An unmanned transport vehicle for a vehicle body manufacturing facility according to the present invention for solving the above problems is a jig having a vehicle body loaded therein and a first pin insertion hole formed in at least two places; In addition to being formed to have an outer diameter smaller than the diameter of the first pin insertion hole, the outer side is formed to have a smaller outer diameter as it goes upward, and provided with a departure prevention pin inserted into the first pin insertion hole, and the AGV is mounted on the upper surface of the jig ( Automatic Guided Vehicle).

여기서, 상기 지그는 제1핀삽입홀 주변에 다수의 베어링이 설치되고, 상기 이탈방지핀의 외주면과 베어링의 외주면은 일정거리 이격된다.Here, the jig is provided with a plurality of bearings around the first pin insertion hole, and the outer circumferential surface of the departure-prevention pin and the outer circumferential surface of the bearing are spaced a predetermined distance.

그리고, 상기 지그는 적어도 2곳 이상에 제2핀삽입홀이 형성되고, 상기 AGV에는 상측부가 위쪽으로 갈수록 외경이 작아지도록 형성되어 상기 제2핀삽입홀 내에 끼움되는 위치결정핀이 구비되며, 상기 위치결정핀은 하단에 설치되어 회전하는 캠에 의해 상하로 승강된다.In addition, the jig has a second pin insertion hole formed in at least two places, and the AGV is provided with a positioning pin that is formed so that the outer diameter becomes smaller as the upper portion goes upward, and is inserted into the second pin insertion hole, and the The positioning pin is installed at the bottom and is moved up and down by a rotating cam.

또한, 상기 지그는 상기 제2핀삽입홀 주변에 상기 위치결정핀의 외주면과 접촉되는 다수의 베어링이 설치된다.In addition, the jig is provided with a plurality of bearings in contact with the outer peripheral surface of the positioning pin around the second pin insertion hole.

또한, 상기 지그의 저면에는 다수의 끼움홈이 형성되고, 상기 끼움홈에는 상기 AGV의 상면에 접촉되어 회전하는 회전볼이 설치된다.In addition, a plurality of fitting grooves are formed on the bottom surface of the jig, and a rotating ball that rotates in contact with the upper surface of the AGV is installed in the fitting groove.

또한, 상기 끼움홈과 회전볼 사이에는 스프링이 설치된다.In addition, a spring is installed between the fitting groove and the rotating ball.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 차체제조 설비용 무인운반차는 이탈방지핀의 외경이 제1핀삽입홀의 내경보다 작기 때문에 그 직경의 차이만큼 지그가 움직일 수 있는 여유공간을 확보할 수 있어서 AGV가 정확한 위치에 정지하지 않더라도 정확하고 용이하게 지그를 AGV에 설치하거나 분리할 수 있는 이점이 있다.Since the outer diameter of the departure prevention pin is smaller than the inner diameter of the first pin insertion hole in the unmanned transport vehicle for a vehicle manufacturing apparatus of the present invention configured as described above, it is possible to secure a free space for the jig to move as much as the difference in diameter. Even if it does not stop at the position, it has the advantage that the jig can be installed or removed from the AGV accurately and easily.

또한, 이탈방지핀의 상측부가 위쪽으로 갈수록 직경이 작기 때문에 제1핀삽입홀 내에 이탈방지핀이 좀 더 용이하게 삽입될 수 있는 이점이 있다.In addition, since the diameter of the upper side of the departure prevention pin goes upward, the advantage that the departure prevention pin can be more easily inserted into the first pin insertion hole.

또한, 지그의 승강시에 이탈방지핀의 외주면에 베어링이 접촉하여 회전하기 때문에 마찰을 감소시킬 수 있는 이점이 있다.In addition, the bearing is in contact with the outer circumferential surface of the departure-prevention pin when the jig moves up and down, thereby reducing friction.

또한, 위치결정핀에 의하여 AGV 상에서 지그의 설치 위치가 정해지고, 위치결정핀의 상측부가 위쪽으로 갈수록 직경이 작기 때문에 제2핀삽입홀 내에 위치결정핀이 좀 더 용이하게 삽입될 수 있는 이점이 있다.In addition, because the positioning position of the jig on the AGV is determined by the positioning pin, and the upper portion of the positioning pin goes upward, the diameter is smaller, so that the positioning pin can be easily inserted into the second pin insertion hole. have.

또한, 위치결정핀의 승강시에 위치결정핀의 외주면에 베어링이 접촉하여 회전하기 때문에 마찰을 감소시킬 수 있는 이점이 있다.In addition, when the positioning pin is raised and lowered, the bearing contacts and rotates on the outer circumferential surface of the positioning pin, thereby reducing friction.

또한, 지그가 AGV 상에서 움직일 때 회전볼의 회전하면서 이동하기 때문에 지그와 AGV 간의 마찰을 감소시킬 수 있는 이점이 있다.In addition, since the jig moves while rotating the rotating ball when it moves on the AGV, there is an advantage that the friction between the jig and the AGV can be reduced.

또한, 지그가 AGV 상면에 안착될 때 발생하는 충격을 스프링으로 흡수할 수 있는 이점이 있다.In addition, there is an advantage that can absorb the shock generated when the jig is seated on the upper surface of the AGV with a spring.

도 1은 본 발명에 의한 차체제조 설비용 무인운반차가 리프터 사이에 위치한 모습을 보인 도.
도 2 내지 도 5는 본 발명에 의한 차체제조 설비용 무인운반차의 중요부분을 보인 도.
도 6은 본 발명에 의한 차체제조 설비용 무인운반차의 지그가 리프터에 의해 들어 올려질 때의 모습을 보인 도.1 is a view showing a state where an unmanned transport vehicle for a vehicle manufacturing apparatus according to the present invention is located between lifters.
2 to 5 are views showing an important part of an unmanned transport vehicle for a vehicle manufacturing apparatus according to the present invention.
6 is a view showing a state when the jig of the unmanned transport vehicle for a vehicle manufacturing apparatus according to the present invention is lifted by a lifter.

이하, 본 발명에 의한 차체제조 설비용 무인운반차의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, an embodiment of an unmanned transport vehicle for a vehicle manufacturing apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 의한 차체제조 설비용 무인운반차가 리프터 사이에 위치한 모습을 보인 도이고, 도 2 내지 도 5는 본 발명에 의한 차체제조 설비용 무인운반차의 중요부분을 보인 도이며, 도 6은 본 발명에 의한 차체제조 설비용 무인운반차의 지그가 리프터에 의해 들어 올려질 때의 모습을 보인 도이다.1 is a view showing an unmanned transport vehicle for a vehicle manufacturing equipment according to the present invention is located between the lifter, FIGS. 2 to 5 are views showing an important part of an unmanned transport vehicle for a vehicle manufacturing equipment according to the present invention, FIG. 6 is a view showing a state when the jig of the unmanned transport vehicle for a vehicle manufacturing apparatus according to the present invention is lifted by a lifter.

본 발명에 의한 차체제조 설비용 무인운반차는 차체가 적재되는 지그(10)와, 상기 지그(10)가 상면에 탑재되는 AGV(Automatic Guided Vehicle,무인운반차,20)를 포함하여 구성된다.An unmanned transport vehicle for a vehicle manufacturing apparatus according to the present invention includes a jig 10 on which a vehicle body is loaded, and an AGV (Automatic Guided Vehicle, unmanned transport vehicle 20) on which the jig 10 is mounted on an upper surface.

상기 지그(10)는 차체를 적재한 상태에서 AGV(20) 위에 탑재되어 AGV(20)와 함께 이동하다가 AGV(20)가 정위치에 도착하면 리프터(30)에 의해 위쪽으로 들어 올려진다. 위쪽으로 들어 올려진 지그(10)는 그 상태로 위치가 고정되고 로봇에 의해 지그(10)에 적재된 차체의 용접 작업등이 수행된다.The jig 10 is mounted on the AGV 20 in a state in which the vehicle body is loaded, moves with the AGV 20, and is lifted upward by the lifter 30 when the AGV 20 arrives at the correct position. The jig 10 lifted upward is fixed in its position and welding work of the vehicle body mounted on the jig 10 is performed by the robot.

이러한 지그(10)는 적어도 2곳 이상에 제1핀삽입홀(11)이 형성되고, 적어도 2곳 이상에 제2핀삽입홀(12)이 형성될 수 있으며, 저면에 다수의 끼움홈(13)이 형성될 수 있다.The jig 10 may have a first pin insertion hole 11 formed in at least two places, a second pin insertion hole 12 formed in at least two places, and a plurality of fitting grooves 13 on the bottom surface. ) May be formed.

상기 제1핀삽입홀(11)은 지그(10)의 가장자리 부분에 형성되되, 지그(10)에 대각선 방향으로 서로 마주보게 형성된다. 지그(10)는 이러한 제1핀삽입홀(11)의 주변에 다수의 베어링(14)이 회전가능하게 설치된다.The first pin insertion hole 11 is formed at the edge portion of the jig 10, and is formed to face each other in the diagonal direction on the jig 10. The jig 10 has a plurality of bearings 14 rotatably installed around the first pin insertion hole 11.

상기 베어링(14)은 제1핀삽입홀(11) 주변에 90도 간격으로 각각 하나씩 설치되어 총 4개가 설치된다.The bearings 14 are installed one by one at 90 degree intervals around the first pin insertion hole 11, and a total of four are installed.

상기 제2핀삽입홀(12)은 지그(10)의 가장자리 부분에 형성되되 제1핀삽입홀(11)이 형성되지 않은 지그(10)의 가장자리에 대각선 방향으로 서로 마주보게 형성된다. 지그(10)는 이러한 제2핀삽입홀(12)의 주변에 다수의 베어링(15)이 설치된다.The second pin insertion hole 12 is formed at the edge portion of the jig 10 but is formed to face each other diagonally at the edge of the jig 10 where the first pin insertion hole 11 is not formed. The jig 10 is provided with a plurality of bearings 15 around the second pin insertion hole 12.

상기 베어링(15)은 제2핀삽입홀(12) 주변에 90도 간격으로 각각 하나씩 설치되어 총 4개가 설치된다.The bearings 15 are each installed at 90 degree intervals around the second pin insertion hole 12, and a total of four are installed.

상기 끼움홈(13)은 지그(10)의 저면에 일정깊이로 형성되는 것으로서, 4개의 끼움홈(13)이 지그(10)에 4각 형태로 형성된다. 이러한 끼움홈(13)에는 후술할 회전볼(16)이 각각 하나씩 설치된다.The fitting groove 13 is formed to a certain depth on the bottom surface of the jig 10, four fitting grooves 13 are formed in a quadrangular shape on the jig 10. Each of the fitting grooves 13 is provided with one rotating ball 16 to be described later.

상기 회전볼(16)은 끼움홈(13) 밖으로 일부 곡면이 노출되고, 끼움홈(13) 내에서 자유롭게 회전한다. 이러한 회전볼(16)은 AGV(20) 상면에 접촉되어 회전한다. 부연하면 지그(10)가 AGV(20) 상면에 안착될 때 AGV(20) 상면에서 흔들릴 수 있는데 이때 회전볼(16)이 회전하면서 지그(10)와 AGV(20) 간의 마찰을 최소화한다.The rotating ball 16 is exposed to a portion of the curved surface outside the fitting groove 13, and freely rotates within the fitting groove 13. The rotating ball 16 rotates in contact with the upper surface of the AGV 20. If it is added, when the jig 10 is seated on the upper surface of the AGV 20, it can be shaken on the upper surface of the AGV 20. At this time, the rotating ball 16 rotates to minimize friction between the jig 10 and the AGV 20.

그리고, 끼움홈(13) 내부에는 스프링(17)이 설치된다. 즉 끼움홈(13)과 회전볼(16) 사이에는 스프링(17)이 설치되어 회전볼(16)을 지지한다. 이러한 스프링(17)은 지그(10)가 AGV(20) 위에 설치될 때 발생될 수 있는 충격을 흡수한다.And, a spring 17 is installed inside the fitting groove 13. That is, a spring 17 is installed between the fitting groove 13 and the rotating ball 16 to support the rotating ball 16. The spring 17 absorbs the shock that may occur when the jig 10 is installed over the AGV 20.

한편, 지그(10)의 끝단 모서리 중 적어도 2군데 이상의 저면에는 삽입홈(18)이 형성되어 있다. 이 삽입홈(18)은 리프터(30)가 지그(10)를 들어 올릴 때 리프터(30)의 가장자리에 형성된 삽입돌기(31)가 끼워지는 홈이다.On the other hand, at least two or more bottom surfaces of the end edges of the jig 10 are provided with insertion grooves 18. This insertion groove 18 is a groove into which the insertion protrusion 31 formed on the edge of the lifter 30 is fitted when the lifter 30 lifts the jig 10.

상기 삽입돌기(31)는 상측으로 갈수록 직경이 작아지는 돌기 형태로 형성되고, 삽입홈(18) 역시 이에 상응되게 상측으로 갈수록 직경이 작아지게 형성된다.The insertion protrusion 31 is formed in a projection shape with a smaller diameter toward the upper side, and the insertion groove 18 is also formed with a smaller diameter toward the upper side correspondingly.

상기 AGV(20)는 무선통신이나 그 외의 방법으로 데이터 및 위치정보를 주고 받으면서 자동으로 정해진 위치로 주행하는 것으로서, 차체를 적재하고 있는 지그(10)를 탑재하고, 이탈방지핀(21)과 위치결정핀(22)을 구비할 수 있다.The AGV 20 is to automatically move to a predetermined position while exchanging data and location information through wireless communication or other methods, and is equipped with a jig 10 that loads a vehicle body, and is provided with a departure prevention pin 21. A crystal pin 22 may be provided.

상기 이탈방지핀(21)은 AGV(20)의 상면에 돌출 고정되어 제1핀삽입홀(11) 내부에 삽입되는 것으로서, 제1핀삽입홀(11)의 직경보다 작은 외경을 갖도록 형성됨과 아울러 상측부가 위쪽으로 갈수록 외경이 작아지도록 형성된다.The departure prevention pin 21 is fixed to the upper surface of the AGV 20 and is inserted into the first pin insertion hole 11, and is formed to have an outer diameter smaller than the diameter of the first pin insertion hole 11. The upper portion is formed such that the outer diameter becomes smaller as it goes upward.

이러한 이탈방지핀(21)은 외주면이 베어링(14)의 외주면과 일정거리 이격된다. 즉 이탈방지핀(21)과 베어링(14) 사이에는 일정한 공간이 형성되는 것이다. 따라서 지그(10)는 AGV(20)의 상면에서 이탈방지핀(21)과 베어링(14) 사이의 이격거리만큼 움직일 수 있다.The departure prevention pin 21 has an outer circumferential surface spaced a predetermined distance from the outer circumferential surface of the bearing 14. That is, a certain space is formed between the departure prevention pin 21 and the bearing 14. Therefore, the jig 10 can be moved by the separation distance between the departure prevention pin 21 and the bearing 14 on the upper surface of the AGV 20.

그리고, 이탈방지핀(21)의 외주면에는 스토퍼(21a)가 바깥쪽으로 돌출 형성되어, 베어링(14) 사이의 제1핀삽입홀(11)에 이탈방지핀(21)이 어느 정도 이상 삽입되지 않도록 한다.Then, the stopper 21a is formed to protrude outward on the outer circumferential surface of the release prevention pin 21 so that the departure prevention pin 21 is not inserted into the first pin insertion hole 11 between the bearings 14 to some extent. do.

상기 위치결정핀(22)은 제2핀삽입홀(12) 내부에 끼움되는 것으로서, 상측부가 위쪽으로 갈수록 외경이 작아지도록 형성되고, 캠(23)에 의해 상하로 승강된다.The positioning pin 22 is inserted into the second pin insertion hole 12, and is formed such that the outer diameter becomes smaller as the upper side goes upward, and is raised and lowered by the cam 23.

즉, 캠(23)이 위치결정핀(22)의 하단측에 설치되어 회전되는데, 이러한 캠(23)의 회전에 의하여 위치결정핀(22)은 상측으로 상승 또는 하강하게 되고, 상승할 때 제2핀삽입홀(12) 내부에 끼움되고 하강할 때 제2핀삽입홀(12) 바깥으로 나오게 된다.That is, the cam 23 is installed and rotated on the lower side of the positioning pin 22. The rotation of the cam 23 causes the positioning pin 22 to rise or fall upward, and when it is raised, It fits inside the 2 pin insertion hole 12 and when it descends, it comes out of the 2nd pin insertion hole 12.

이러한 위치결정핀(22)은 외주면이 제2핀삽입홀(12) 주변에 설치된 베어링(15)의 외주면과 접촉된다. 따라서 캠(23)의 회전에 의해 위치결정핀(22)이 제2핀삽입홀(12)에 충분히 삽입되고 나면 지그(10)는 AGV(20)에 견고하게 설치위치가 정해져서 더 이상 AGV(20) 상에서 움직이지 않게 된다.The positioning pin 22 has an outer circumferential surface in contact with the outer circumferential surface of the bearing 15 installed around the second pin insertion hole 12. Therefore, after the positioning pin 22 is sufficiently inserted into the second pin insertion hole 12 by the rotation of the cam 23, the jig 10 is firmly fixed to the AGV 20, and the AGV 20 is no longer installed. ) Does not move.

상기와 같이 구성된 본 발명의 차체제조 설비용 무인운반차의 AGV(20)에서 지그(10)를 분리하는 과정과 AGV(20)에 지그(10)를 탑재하는 과정을 간단히 살펴보면 다음과 같다.The process of separating the jig 10 from the AGV 20 of the unmanned transport vehicle for the vehicle manufacturing apparatus of the present invention configured as described above and the process of mounting the jig 10 on the AGV 20 are briefly described as follows.

AGV(20)가 공장 내의 설정된 위치에 정지한다.The AGV 20 stops at a set position in the factory.

AGV(20)가 멈추면 캠(23)이 회전하여 제2핀삽입홀(12)에 삽입되어 있던 위치결정핀(22)의 상측부가 하강하여 제2핀삽입홀(12)에서 이탈한다. 이때 제2핀삽입홀(12) 주변에 설치된 베어링(15)은 하강하는 위치결정핀(22)의 외주면과 맞닿아 회전을 하게 된다.When the AGV 20 is stopped, the cam 23 rotates and the upper portion of the positioning pin 22 inserted in the second pin insertion hole 12 descends and detaches from the second pin insertion hole 12. At this time, the bearing 15 installed around the second pin insertion hole 12 comes into contact with the outer circumferential surface of the descending positioning pin 22 to rotate.

AGV(20)의 옆에 설치되어 있던 리프터(30)가 지그(10)를 위쪽으로 들어올린다. 이때 리프터(30)의 끝단에 구비되어 있던 삽입돌기(31)가 지그(10)의 끝단에 구비되어 있던 삽입홈(18)에 끼워지면서 지그(10)를 위쪽으로 들어 올리게 된다.The lifter 30 installed next to the AGV 20 lifts the jig 10 upward. At this time, the jig 10 is lifted upward while the insertion protrusion 31 provided at the end of the lifter 30 is fitted into the insertion groove 18 provided at the end of the jig 10.

지그(10)가 상승하면 이탈방지핀(21)이 제1핀삽입홀(11) 밖으로 빠져 나온다. When the jig 10 rises, the escape prevention pin 21 comes out of the first pin insertion hole 11.

만약 AGV(20)가 정해진 위치에 정지할 때 정위치에서 약간 어긋난 위치에서 정지하였다면, 지그(10)가 리프터(30)에 의해 상승할 때 수직 상승하지 않고 약간 비스듬한 방향으로 상승하게 된다.If the AGV 20 stops at a position slightly displaced from the normal position when it stops at a predetermined position, when the jig 10 is raised by the lifter 30, it does not rise vertically but rises in a slightly oblique direction.

이러한 지그(10)의 비스듬한 상승에 의해 이탈방지핀(21)이 제1핀삽입홀(11)에서 빠져 나올 때 제1핀삽입홀(11) 주변에 설치된 베어링(14)은 이탈방지핀(21)의 외주면과 맞닿아 회전을 하게 된다.When the escape prevention pin 21 comes out of the first pin insertion hole 11 due to the oblique rise of the jig 10, the bearing 14 installed around the first pin insertion hole 11 is a departure prevention pin 21 ), It rotates in contact with the outer circumferential surface.

이로써 지그(10)가 AGV(20)에서 리프팅되어 분리되면 로봇 등을 이용하여 용접 작업 등을 실시한다.Thus, when the jig 10 is lifted and separated from the AGV 20, a welding operation is performed using a robot or the like.

용접 등의 작업이 완료되면 후속 작업을 위하여 AGV(20) 상면에 지그(10)를 다시 탑재해야 한다.When the welding or the like is completed, the jig 10 must be mounted again on the top surface of the AGV 20 for subsequent work.

지그(10)를 들어 올리고 있던 리프터(30)를 하강시켜 지그(10)를 AGV(20) 상면쪽으로 천천히 내린다.The lifter 30 holding the jig 10 is lowered, and the jig 10 is slowly lowered toward the upper surface of the AGV 20.

지그(10)가 계속 하강하면 제1핀삽입홀(11)에 이탈방지핀(21)이 삽입된다. 이때도 지그(10)가 수직으로 하강하지 않고 경사지게 하강한다면 제1핀삽입홀(11)의 주변에 설치된 베어링(14)은 이탈방지핀(21)과 맞닿아 회전하게 된다.When the jig 10 continues to descend, the departure prevention pin 21 is inserted into the first pin insertion hole 11. At this time, if the jig 10 does not descend vertically, but descends obliquely, the bearing 14 installed around the first pin insertion hole 11 rotates in contact with the anti-separation pin 21.

제1핀삽입홀(11)에 이탈방지핀(21)이 삽입되는 것과 거의 동시에 회전볼(16)이 AGV(20) 상면에 접촉하게 되고 스프링(17)이 압축되면서 지그(10) 설치에 의한 충격을 흡수한다. 그리고, 이탈방지핀(21)과 제1핀삽입홀(11) 주변에 설치된 베어링(14) 사이의 이격 거리만큼 지그(10)가 움직인다면 회전볼(16)도 마찬가지로 AGV(20) 상면에 접촉한 상태로 회전하면서 움직이게 된다.At the same time as the departure prevention pin 21 is inserted into the first pin insertion hole 11, the rotating ball 16 comes into contact with the upper surface of the AGV 20, and the spring 17 is compressed, resulting in installation of the jig 10. Absorbs shock. Then, if the jig 10 moves by a separation distance between the bearing 14 installed around the departure prevention pin 21 and the first pin insertion hole 11, the rotating ball 16 also contacts the upper surface of the AGV 20 as well. It moves while rotating in one state.

이탈방지핀(21)이 제1핀삽입홀(11)에 완전히 끼워지고 나면, 캠(23)이 회전하여 위치결정핀(22)이 상승하게 된다. 이때도 제2핀삽입홀(12) 주변에 설치된 베어링(15)은 상승하는 위치결정핀(22)의 외주면과 맞닿아 회전을 하게 된다.After the release preventing pin 21 is completely inserted into the first pin insertion hole 11, the cam 23 rotates to raise the positioning pin 22. At this time, the bearing 15 installed around the second pin insertion hole 12 also rotates in contact with the outer circumferential surface of the rising positioning pin 22.

이러한 과정을 통하여 AGV(20)의 상면에 지그(10)가 설치 완료된다.Through this process, the jig 10 is installed on the upper surface of the AGV 20.

10: 지그 11: 제1핀삽입홀
12: 제2핀삽입홀 13: 끼움홈
14: 베어링 15: 베어링
16: 회전볼 17: 스프링
18: 삽입홈 20: AGV
21: 이탈방지핀 21a: 스토퍼
22: 위치결정핀 23: 캠
30: 리프터 31: 삽입돌기10: jig 11: first pin insertion hole
12: second pin insertion hole 13: fitting groove
14: bearing 15: bearing
16: Rotating ball 17: Spring
18: Insertion groove 20: AGV
21: departure prevention pin 21a: stopper
22: positioning pin 23: cam
30: lifter 31: insertion protrusion

Claims (6)

차체가 적재되고, 적어도 2곳 이상에 제1핀삽입홀(11)이 형성된 지그(10)와;
상기 제1핀삽입홀(11)의 직경보다 작은 외경을 갖도록 형성됨과 아울러 상측부가 위쪽으로 갈수록 외경이 작아지도록 형성되어 제1핀삽입홀(11) 내에 삽입되는 이탈방지핀(21)이 구비되고, 상기 지그(10)가 상면에 탑재되는 AGV(Automatic Guided Vehicle,20);를 포함하여 구성되되,
상기 지그(10)는 제1핀삽입홀(11) 주변에 다수의 베어링(14)이 설치되고, 상기 이탈방지핀(21)의 외주면과 베어링(14)의 외주면은 일정거리 이격된 것을 특징으로 하는 차체제조 설비용 무인운반차.
A jig 10 on which a vehicle body is loaded, and in which at least two or more first pin insertion holes 11 are formed;
In addition to being formed to have an outer diameter smaller than the diameter of the first pin insertion hole 11, the upper side is formed to have a smaller outer diameter as it goes upward, and a departure prevention pin 21 inserted into the first pin insertion hole 11 is provided. , The jig 10 is AGV (Automatic Guided Vehicle, 20) mounted on the upper surface; configured to include,
The jig 10 is characterized in that a plurality of bearings 14 are installed around the first pin insertion hole 11, and the outer circumferential surface of the departure prevention pin 21 and the outer circumferential surface of the bearing 14 are separated by a certain distance. Unmanned transport vehicle for body manufacturing equipment.
삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 지그(10)는 적어도 2곳 이상에 제2핀삽입홀(12)이 형성되고, 상기 AGV(20)에는 상측부가 위쪽으로 갈수록 외경이 작아지도록 형성되어 상기 제2핀삽입홀(12) 내에 끼움되는 위치결정핀(22)이 구비되며, 상기 위치결정핀(22)은 하단에 설치되어 회전하는 캠(23)에 의해 상하로 승강되는 것을 특징으로 하는 차체제조 설비용 무인운반차.
The method according to claim 1,
The jig 10 has a second pin insertion hole 12 formed in at least two places, and the AGV 20 is formed such that the outer diameter becomes smaller as the upper portion goes upwards, and within the second pin insertion hole 12. An unmanned transport vehicle for a vehicle body manufacturing facility, wherein a positioning pin 22 to be fitted is provided, and the positioning pin 22 is installed at the bottom and moved up and down by a rotating cam 23.
청구항 3에 있어서,
상기 지그(10)는 상기 제2핀삽입홀(12) 주변에 상기 위치결정핀(22)의 외주면과 접촉되는 다수의 베어링(15)이 설치된 것을 특징으로 하는 차체제조 설비용 무인운반차.
The method according to claim 3,
The jig 10 is an unmanned transport vehicle for a vehicle manufacturing apparatus, characterized in that a plurality of bearings 15 in contact with the outer circumferential surface of the positioning pin 22 are installed around the second pin insertion hole 12.
청구항 1에 있어서,
상기 지그(10)의 저면에는 다수의 끼움홈(13)이 형성되고, 상기 끼움홈(13)에는 상기 AGV(20)의 상면에 접촉되어 회전하는 회전볼(16)이 설치되는 것을 특징으로 하는 차체제조 설비용 무인운반차.
The method according to claim 1,
A plurality of fitting grooves 13 are formed on the bottom surface of the jig 10, and a rotating ball 16 that rotates in contact with the upper surface of the AGV 20 is installed in the fitting groove 13 Unmanned transport vehicle for body manufacturing equipment.
청구항 5에 있어서,
상기 끼움홈(13)과 회전볼(16) 사이에는 스프링(17)이 설치되는 것을 특징으로 하는 차체제조 설비용 무인운반차.The method according to claim 5,
An unmanned transport vehicle for a vehicle manufacturing apparatus, characterized in that a spring 17 is installed between the fitting groove 13 and the rotating ball 16.
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