KR102082917B1 - 치과용 임플란트 시술 가이드장치, 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템 및 그 제작방법 - Google Patents

치과용 임플란트 시술 가이드장치, 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템 및 그 제작방법 Download PDF

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Abstract

치과용 임플란트 시술 가이드장치가 개시된다. 본 발명에 따른 치과용 임플란트 시술 가이드장치는, 피시술자의 구강 내부에 배치되며 피시술자의 구강 내부 구조물에 착탈 가능하게 결합되는 프레임유닛과, 드릴을 가이드하는 가이드 홀이 형성되고 상기 프레임유닛에 결합되되 가이드 홀이 미리 결정된 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 배치되도록 가공되는 환자맞춤형 가공부를 구비하는 환자맞춤 가공형 가이드유닛을 포함한다.

Description

치과용 임플란트 시술 가이드장치, 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템 및 그 제작방법{Dental implant procedure guide device, dental implant procedure guide device manufacturing system and methode the same}
본 발명은, 치과용 임플란트 시술 가이드장치, 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템 및 그 제작방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 피시술자의 구강 내부에 배치되어 치과용 임플란트 시술용 드릴을 안내하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치, 그 치과용 임플란트 시술 가이드장치를 제작하는 제작시스템 및 그 제작방법에 관한 것이다.
치과용 임플란트는 원래 인체조직이 상실되었을 때, 회복시켜 주는 대치물을 의미하지만, 치과에서는 인공으로 만든 치아를 이식하는 일련의 시술을 가리킨다.
상실된 치근(뿌리)을 대신할 수 있도록 인체에 거부반응이 없는 티타늄(titanium) 등으로 만든 치근인 픽스츄어(fixture)를 치아가 빠져나간 치조골에 심은 뒤, 인공치아를 고정시켜 치아의 기능을 회복하도록 하는 시술이다.
일반 보철물이나 틀니의 경우, 시간이 지나면 주위 치아와 뼈가 상하지만 임플란트는 주변 치아조직을 상하지 않게 하며, 자연치아와 기능이나 모양이 같으면서도 충치가 생기지 않으므로 반영구적으로 사용할 수 있는 장점이 있다.
인공치아 시술(임플란트 또는 임플란트 시술이라고도 함)은, 픽스츄어의 종류에 따라 다양하지만 소정의 드릴을 사용하여 식립위치를 천공한 후 픽스츄어를 치조골에 식립하여 뼈에 골융합시킨 다음, 픽스츄어에 지대주(abutment)를 결합시킨 후에, 지대주에 최종 보철물을 씌움으로써 완료되는 것이 일반적이다.
치과용 임플란트는 단일 결손치 수복은 물론이거니와 부분 무치아 및 완전 무치아 환자에게 의치의 기능을 증진시키고, 치아 보철 수복의 심미적인 면을 개선시키며, 나아가 주위의 지지골 조직에 가해지는 과도한 응력을 분산시킴과 아울러 치열의 안정화에 도움을 준다.
한편, 임플란트 시술과정에서 임플란트 시술의 정확성을 높이기 위해 모의시술 및 시술계획이 수반된다. 이러한 모의시술 및 시술계획에는 피시술자의 구강 영역에 대한 정확한 데이터가 필수적이다.
일반적으로 피시술자의 구강 영역에 대한 데이터를 획득하기 위해 피시술자의 구강 영역을 컴퓨터 단층촬영(Computed Tomography, CT) 기구로 촬영하여 입체 영상 데이터를 획득하는 방식이 사용된다.
그런데 컴퓨터 단층촬영(Computed Tomography, CT) 기구에서 획득된 CT 데이터는 피시술자의 뼈 형상 등을 정확하게 파악할 수 있는 장점에 비하여, 잇몸의 형상을 정확히 파악하기 어렵고 피시술자의 구강 내부에 마련되는 다양한 형태의 보철물 및 보형물에 의해 영상이 왜곡될 수 있는 문제가 있다.
따라서 인상체를 이용하여 획득된 피시술자의 구강 내부 형상으로 제작된 치아 석고 본을 3차원 스캐너 등으로 스캔하여 모형 데이터를 획득된 한 후, CT 데이터와 모형 데이터를 중첩하여 CT 데이터에서 피시술자의 구강 내부 영역을 모형 데이터로 대체한 하이브리드 데이터가 모의시술에 사용되고 있다.
그런데 모의시술에 후 모의시술 결과에 따라 제작된 치과용 임플란트 시술 가이드가 시술자(치과의사)에게 전달되는데, 치아 석고 본 및 치과용 임플란트 시술 가이드가 제작되는데 1주일이나 10일 이상이 소요되므로 임플란트 시술을 준비하는 기간이 길어져 피시술자(환자)에게 불편을 초래하는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2010-0133921호, (2010.12.22.)
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 제작시간이 종래에 비해 획기적으로 단축된 치과용 임플란트 시술 가이드장치를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 치과용 임플란트 시술 가이드장치의 제작시간을 종래에 비해 획기적으로 단축시킬 수 있는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템 및 그 제작방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 피시술자의 구강 내부에 배치되며, 상기 피시술자의 구강 내부 구조물에 착탈 가능하게 결합되는 프레임유닛; 및 드릴을 가이드하는 가이드 홀이 형성되고 상기 프레임유닛에 결합되되, 상기 가이드 홀이 미리 결정된 시술계획 상의 상기 드릴의 진입 경로에 배치되도록 가공되는 환자맞춤형 가공부를 구비하는 환자맞춤 가공형 가이드유닛을 포함하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치가 제공될 수 있다.
상기 프레임유닛은, 상기 피시술자의 치열에 대응되도록 아크(arc) 형상으로 절곡된 외측 몸체부; 상기 피시술자의 치열에 대응되도록 아크(arc) 형상으로 절곡되며, 상기 외측 몸체부에서 미리 결정된 간격만큼 이격되어 배치되는 내측 몸체부; 상기 외측 몸체부와 상기 내측 몸체부를 연결하는 연결 몸체부; 및 상기 외측 몸체부와 상기 내측 몸체부에 마련되며, 상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛이 결합되는 가이드유닛용 결합부를 포함할 수 있다.
상기 연결 몸체부는, 상기 내측 몸체부에 연결되는 내측용 세로 몸체부; 상기 외측 몸체부에 연결되는 외측용 세로 몸체부; 및 상기 내측용 세로 몸체부와 상기 외측용 세로 몸체부를 연결하는 가로 몸체부를 포함할 수 있다.
상기 가로 몸체부의 하단부에는, 상기 가로 몸체부의 상단부 방향으로 함몰되어 형성된 함입홈이 마련될 수 있다.
상기 가이드유닛용 결합부는 상기 외측 몸체부와 상기 내측 몸체부에서 돌출되어 마련되어 마련되는 복수의 결합용 돌출돌기를 포함하며, 상기 복수의 결합용 돌출돌기는, 미리 결정된 간격만큼 상호 이격되어 배치될 수 있다.
상기 프레임유닛은, 방사선 불투과성 재질로 마련될 수 있다.
상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛은, 상기 프레임유닛에 연결되고 상기 가이드 홀이 형성되며, 하단부에 환자맞춤형 가공부가 마련되는 가이드 몸체부를 포함할 수 있다.
상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛은, 상기 가이드 몸체부의 상단부에서 돌출되어 마련되며, 상기 가이드 홀에 연통되는 관통공이 마련되는 플랜지부를 더 포함하며, 상기 관통공은 상기 가이드 홀보다 큰 내경을 가지는 형상으로 마련될 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 피시술자의 구강 내부 구조물에 프레임유닛을 결합시킨 상태에서 상기 피시술자의 구경 영역에 대한 3차원 영상정보를 획득하는 3차원 영상 정보 획득장치; 상기 3차원 영상 정보 획득장치로부터 3차원 영상정보를 전달받으며, 상기 3차원 영상정보를 통해 결정된 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 가이드 홀이 위치되도록 가공되어야 할 상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 환자맞춤형 가공부에 대한 가공데이터를 도출하는 데이터 처리장치; 및 상기 데이터 처리장치로부터 상기 가공데이터를 전달받아 상기 가공데이터에 따라 상기 환자맞춤형 가공부를 가공하는 가공장치를 포함하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템가 제공될 수 있다.
상기 3차원 영상 정보 획득장치는, 상기 피시술자의 구강영역에 대한 제1 입체 영상 데이터를 획득하는 제1 영상정보 획득유닛; 및 상기 피시술자의 구강영역에 대한 제2 입체 영상 데이터를 획득하는 제2 영상정보 획득유닛을 포함하며, 상기 데이터 처리장치는, 상기 제1 입체 영상 데이터에 상기 제1 입체 영상 데이터를 상기 프레임유닛의 좌표를 기준으로 선(先) 정합(pre-matching)하여 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터를 생성하는 선(先) 정합단계 후, 상기 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터에서 상기 제2 입체 영상 데이터를 상기 제1 입체 영상 데이터에 정밀 정합하는 정밀 정합단계를 거쳐 통합 입체 영상 데이터를 생성할 수 있다.
상기 데이터 처리장치는, 사용자로부터 정보를 입력받는 입력부; 상기 제1 입체 영상 데이터 및 제2 입체 영상 데이터를 전달받아 통합 입체 영상 데이터를 생성하며, 상기 가공데이터를 계산하는 연산부; 및 연산부에 전기적으로 연결되며 통합 입체 영상 데이터 및 상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛을 시각적으로 표시하는 표시부를 포함할 수 있다.
상기 정밀 정합단계에서 상기 연산부는, 상기 표시부의 표시영역을 다수개의 분할영역으로 구획하며, 상기 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터의 서로 다른 평면 영상들을 상기 다수개의 분할영역들에 배치하고, 상기 입력부를 통해 상기 각각의 분할영역에서 상기 제1 입체 영상 데이터에 상기 제2 입체 영상 데이터가 정합된 상태를 입력받을 수 있다.
상기 연산부는, 상기 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 가이드 홀을 위치시킨 상태에서 상기 3차원 영상정보와 상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 데이터를 중첩하며, 상기 표시부는, 상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 데이터와 상기 3차원 영상정보가 중복되는 부분을 표시할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 피시술자의 구강 내부 구조물에 프레임유닛을 결합시킨 상태에서 상기 피시술자의 구경 영역에 대한 3차원 영상정보를 획득하는 3차원 영상 정보 획득단계; 상기 피시술자의 구경 영역에 대한 3차원 영상정보를 통해 결정된 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 가이드 홀이 위치되도록 가공되어야 할 상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 환자맞춤형 가공부에 대한 가공데이터를 도출하는 가공데이터 도출단계; 및 상기 가공데이터에 따라 상기 환자맞춤형 가공부를 가공하는 가공단계를 포함하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작방법이 제공될 수 있다.
상기 3차원 영상 정보 획득단계는, 상기 피시술자의 구강 영역에 대한 제1 입체 영상 데이터를 획득하는 제1 영상정보 획득단계; 상기 피시술자의 구강 영역에 대한 제2 입체 영상 데이터를 획득하는 제2 영상정보 획득단계; 및 상기 제1 입체 영상 데이터 및 상기 제2 입체 영상 데이터를 정합(matching)하여 통합 입체 영상 데이터를 생성하는 통합 입체 영상 데이터 생성단계를 포함하며, 상기 통합 입체 영상 데이터 생성단계는, 상기 프레임유닛의 좌표를 기준으로 하여 상기 제1 입체 영상 데이터에 상기 제2 입체 영상 데이터를 선(先) 정합(pre-matching)하여 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터를 생성하는 선 정합단계; 및 상기 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터에서 상기 제2 입체 영상 데이터를 상기 제1 입체 영상 데이터에 정밀 정합하는 정밀 정합단계를 포함하며, 상기 정밀 정합단계는, 사용자에게 제공되는 화면의 표시영역이 다수개의 분할영역으로 구획되며, 상기 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터의 서로 다른 평면 영상들이 상기 다수개의 분할영역들에 배치되는 단계; 및 상기 각각의 분할영역에서 제1 입체 영상 데이터에 제2 입체 영상 데이터가 정합되도록 보정되는 단계를 포함할 수 있다.
상기 다수개의 분할영역들은, 상기 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터를 제1축과 상기 제1축에 교차하는 제2축으로 자른 평면 이미지가 도시된 제1 영역; 상기 제1 영역에 표시되는 제1 이동점의 위치에서 상기 제2축과 상기 제2축에 교차하는 제3축으로 자른 평면 이미지가 도시된 제2 영역; 상기 제1 이동점의 위치에서 상기 제1축과 상기 제3축으로 자른 평면 이미지가 도시된 제3 영역; 상기 제1 영역에 표시되는 제2 이동점의 위치에서 상기 제2축과 제3축으로 자른 평면 이미지가 도시된 제4 영역; 상기 제1 영역에 표시되는 제2 이동점의 위치에서 상기 제1축과 제3축으로 자른 평면 이미지가 도시된 제5 영역; 및 상기 제1 영역에 표시되는 제3 이동점의 위치에서 상기 제2축과 제3축으로 자른 평면 이미지가 도시된 제6 영역을 포함할 수 있다.
상기 가공데이터 도출단계는, 상기 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 가이드 홀을 위치시킨 상태에서 상기 3차원 영상정보와 상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 데이터가 중복되는 부위를 계산하는 중복부위 계산단계; 및 상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 데이터와 상기 3차원 영상정보가 중복되는 부분이 표시되는 중복부위 표시단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면, 드릴을 가이드하는 가이드 홀이 형성되고 프레임유닛에 결합되되 가이드 홀이 미리 결정된 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 배치되도록 가공되는 환자맞춤형 가공부를 구비하는 환자맞춤 가공형 가이드유닛을 포함함으로써, 치과용 임플란트 시술 가이드장치의 제작시간을 종래보다 단축시킬 수 있는 치과용 임플란트 시술 가이드장치가 제공될 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 3차원 영상 정보 획득장치로부터 3차원 영상정보를 전달받으며 3차원 영상정보를 통해 결정된 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 가이드 홀이 위치되도록 가공되어야 할 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 환자맞춤형 가공부에 대한 가공데이터를 도출하는 데이터 처리장치와, 가공데이터에 따라 환자맞춤형 가공부를 가공하는 가공장치를 구비함으로써, 치과용 임플란트 시술 가이드장치의 제작시간을 종래보다 단축시킬 수 있는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템 및 그 제작방법이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 임플란트 시술 가이드장치의 프레임유닛이 도시된 도면이다.
도 1은 도 1의 평면도이다.
도 3의 도 2의 A-A선에 따른 단면도이다.
도 4는 도 1의 프레임유닛에 결합되는 환자맞춤 가공형 가이드유닛이 도시된 도면이다.
도 5는 도 4의 B-B선에 따른 단면도이다.
도 6은 도 5의 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 환자맞춤형 가공부가 가공장치에 의해 가공된 상태가 도시된 도면이다.
도 7은 도 6의 C-C선에 따른 단면도이다.
도 8은 도 6의 환자맞춤 가공형 가이드유닛이 프레임유닛에 결합된 상태가 도시된 도면이다.
도 9는 도 8의 치과용 임플란트 시술 가이드장치를 제작하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템이 도시된 도면이다.
도 10 및 도 11은 도 9의 표시부에 통합 입체 영상 데이터 생성 시 표시되는 화면이 도시된 도면이다.
도 12은 도 8의 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템에서 수행되는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작방법이 도시된 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 임플란트 시술 가이드장치의 프레임유닛이 도시된 도면이고, 도 1은 도 1의 평면도이며, 도 3의 도 2의 A-A선에 따른 단면도이고, 도 4는 도 1의 프레임유닛에 결합되는 환자맞춤 가공형 가이드유닛이 도시된 도면이며, 도 5는 도 4의 B-B선에 따른 단면도이고, 도 6은 도 5의 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 환자맞춤형 가공부가 가공장치에 의해 가공된 상태가 도시된 도면이며, 도 7은 도 6의 C-C선에 따른 단면도이고, 도 8은 도 6의 환자맞춤 가공형 가이드유닛이 프레임유닛에 결합된 상태가 도시된 도면이며, 도 9는 도 8의 치과용 임플란트 시술 가이드장치를 제작하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템이 도시된 도면이고, 도 10 및 도 11은 도 9의 표시부에 통합 입체 영상 데이터 생성 시 표시되는 화면이 도시된 도면이며, 도 12은 도 8의 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템에서 수행되는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작방법이 도시된 도면이다. 도 10 및 도 11에서는 도시의 편의를 위해 프레임유닛의 도시를 생략하였다.
본 실시예에 따른 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템은, 치과용 임플란트 시술 가이드장치의 제작시간을 종래기술에 비해 획기적으로 단축시킬 수 있다.
먼저 본 실시예의 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템이 제작하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치에 대해 설명한다.
본 실시예에 따른 치과용 임플란트 시술 가이드장치는, 도 1 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 피시술자(환자)의 구강 내부에 배치되며 피시술자의 구강 내부 구조물에 착탈 가능하게 결합되는 프레임유닛(210)과, 드릴을 가이드하는 가이드 홀(221a)이 형성되고 프레임유닛(210)에 결합되되 가이드 홀(221a)이 미리 결정된 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 배치되도록 가공되는 환자맞춤형 가공부(222)를 구비하는 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)을 포함한다.
프레임유닛(210)은 피시술자의 구강 내부에 배치된다. 프레임유닛(210)은 피시술자의 구강 내부 구조물에 착탈 가능하게 결합된다. 여기서, 구강 내부 구조물은 피시술자의 치아 또는 피시술자가 완전 무치악일 경우 피시술자의 구강에 일시적으로 식립되는 지지용 숏 임플란트(short implant)일 수 있다. 본 실시예에서 프레임유닛(210)은 치과용 접착제(미도시)에 의해 구강 내부 구조물에 결합된다.
이러한 프레임유닛(210)은, 도 1 및 도 2에 자세히 도시된 바와 같이, 피시술자의 치열에 대응되도록 아크(arc) 형상으로 절곡된 외측 몸체부(211)와, 피시술자의 치열에 대응되도록 아크(arc) 형상으로 절곡되며 외측 몸체부(211)에서 미리 결정된 간격만큼 이격되어 배치되는 내측 몸체부(212)와, 외측 몸체부(211)와 내측 몸체부(212)를 연결하는 연결 몸체부(213)와, 외측 몸체부(211)와 내측 몸체부(212)에 마련되며 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)이 결합되는 가이드유닛용 결합부(214)를 포함한다.
외측 몸체부(211)와 내측 몸체부(212)는 긴 봉 형상으로 마련된다. 이러한 외측 몸체부(211)와 내측 몸체부(212)에는, 도 1 및 도 2에 자세히 도시된 바와 같이, 가이드유닛용 결합부(214)가 마련된다.
연결 몸체부(213)는 외측 몸체부(211)와 내측 몸체부(212)를 연결한다. 이러한 연결 몸체부(213)는, 도 3에 자세히 도시된 바와 같이, 내측 몸체부(212)에 연결되는 내측용 세로 몸체부(213a)와, 외측 몸체부(211)에 연결되는 외측용 세로 몸체부(213b)와, 내측용 세로 몸체부(213a)와 외측용 세로 몸체부(213b)를 연결하는 가로 몸체부(213c)를 포함한다.
가로 몸체부(213c)의 하단부에는, 가로 몸체부(213c)의 상단부 방향으로 함몰되어 형성된 함입홈(213d)이 마련된다. 이러한 함입홈(213d)은 상술한 프레임유닛(210)을 구강 내부 구조물에 착탈 가능하게 결합시키는 치과용 접착제(미도시)가 부착되는 부위이다. 본 실시예에 치과용 접착제(미도시)는 고체 형태로 껌과 유사한 형상(입에서 씹던 껌을 뱉었을 때의 형상)을 갖는데, 본 실시예의 함입홈(213d)은 치과용 접착제(미도시)와 프레임유닛(210)의 접촉면적을 넓혀 치과용 접착제(미도시)가 프레임유닛(210)에 잘 부착되도록 한다.
가이드유닛용 결합부(214)는, 외측 몸체부(211)와 내측 몸체부(212)에 마련되며, 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)에 결합된다. 본 실시예에서 가이드유닛용 결합부(214)는 외측 몸체부(211)와 내측 몸체부(212)에서 돌출되어 마련되는 복수의 결합용 돌출돌기(215)를 포함한다. 이러한 복수의 결합용 돌출돌기(215)는, 도 1 및 도 2에 자세히 도시된 바와 같이, 미리 결정된 간격만큼 상호 이격되어 배치된다.
본 실시예에서 프레임유닛(210)은 후술할 제1 영상정보 획득유닛(110)에 인식될 수 있도록 방사선 불투과성 재질로 마련된다. 제1 영상정보 획득유닛(110)은 설명의 편의를 위해 후술한다.
한편, 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)은 후술할 가공장치(미도시)에 의해 가공되어 프레임유닛(210)에 결합된다. 이러한 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)에는 임플란트 시술과정에서 드릴을 가이드하는 가이드 홀(221a)이 형성된다.
본 실시예에 따른 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)은, 프레임유닛(210)에 연결되고 가이드 홀(221a)이 형성된 가이드 몸체부(221)와, 가이드 몸체부(221)의 하단부에 마련되며 가이드 홀(221a)이 미리 결정된 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 배치되도록 가공되는 환자맞춤형 가공부(222)와, 가이드 몸체부(221)의 상단부에서 돌출되어 마련되며 가이드 홀(221a)에 연통되는 관통공(223a)이 마련되는 플랜지부(223)를 포함한다.
가이드 홀(221a)은 임플란트 시술과정에서 치조골을 절삭하는 드릴의 진입방향을 가이드하는 역할을 한다. 본 실시예에서 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)은 프레임유닛(210)에 결합되는데, 도 5에 자세히 도시된 바와 같이 가이드 홀(221a)은 가이드 몸체부(221)의 가상의 가로 중심축(G)에 수직한 방향으로 형성되므로 단순히 도 4의 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)을 프레임유닛(210)에 그대로 결합시켜 사용한다면 드릴의 진입방향이 가이드 몸체부(221)의 가상의 가로 중심축(G)에 대해 수직방향일 수 밖에 없다.
그런데 시술계획 상에서 드릴의 진입방향은 피시술자의 주변 치아 방향 및 치조골의 상태에 따라 다양한 각도를 가지므로, 가이드 홀(221a)을 다양한 각도로 변경시키기 위해, 도 6에 도시된 바와 같이, 환자맞춤형 가공부(222)를 가이드 몸체부(221)의 가상의 가로 중심축(G)에 대해 비스듬하게 경사지도록 절삭한다.
여기서 환자맞춤형 가공부(222)의 가이드 몸체부(221)의 가상의 가로 중심축(G)에 대한 경사각도는 시술계획에서 결정된 드릴의 진입방향에 따라 다양하게 달라질 수 있다.
이러한 환자맞춤형 가공부(222)의 절삭은 후술할 가공장치(미도시)에 의해 이루어지는데, 가공장치(미도시)는 가공부의 절삭 시 상술한 결합용 돌출돌기(215)가 삽입되는 결합용 삽입홈(222a)을 형성한다.
플랜지부(223)는 가이드 몸체부(221)의 상단부에서 돌출되어 마련된다. 이러한 플랜지부(223)에는 가이드 홀(221a)에 연통되는 관통공(223a)이 마련된다. 본 실시예에서 관통공(223a)은 가이드 홀(221a)보다 큰 내경을 가지는 형상으로 마련된다. 이와 같이 본 실시예의 관통공(223a)이 가이드 홀(221a)보다 큰 내경을 가지는 형상으로 마련됨으로써, 드릴이 가이드 홀(221a)에 진입되기 전에 사용자가 미리 계획된 드릴의 진입방향으로 드릴을 용이하게 위치시킬 수 있다.
이러한 본 발명에 따른 치과용 임플란트 시술 가이드장치는, 가이드 홀(221a)이 미리 결정된 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 배치시키기 위해 환자맞춤형 가공부(222)를 가이드 몸체부(221)의 가상의 가로 중심축(G)에 대해 비스듬하게 경사지도록 절삭 후 프레임유닛(210)에 결합하면 완성되므로, 제작시간이 종래에 비해 획기적으로 단축된다.
즉, 프레임유닛(210)과 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)이 범용으로 시술자(치과의사)에게 제공된 상태에서 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 환자맞춤형 가공부(222)를 피시술자의 시술계획에 상응하게 가공장치(미도시)로 가공하여 프레임유닛(210)에 결합하기만 하면 치과용 임플란트 시술 가이드장치가 완성되므로, 원데이(one day) 임플란트 시술도 가능해지는 이점이 있다.
이러한 치과용 임플란트 시술 가이드장치는 본 실시예의 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템에 의해 제작되는데, 본 실시예에 따른 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템은, 도 9에 도시된 바와 같이, 피시술자의 구강 내부 구조물에 프레임유닛(210)을 결합시킨 상태에서 피시술자의 구경 영역에 대한 3차원 영상정보를 획득하는 3차원 영상 정보 획득장치(110,120)와, 3차원 영상 정보 획득장치(110,120)로부터 3차원 영상정보를 전달받으며 3차원 영상정보를 통해 결정된 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 가이드 홀(221a)이 위치되도록 가공되어야 할 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 환자맞춤형 가공부(222)에 대한 가공데이터를 도출하는 데이터 처리장치(130)와, 데이터 처리장치(130)로부터 가공데이터를 전달받아 가공데이터에 따라 환자맞춤형 가공부(222)를 가공하는 가공장치(미도시)를 포함한다.
3차원 영상 정보 획득장치(110,120)는 피시술자의 구강 내부 구조물에 프레임유닛(210)을 결합시킨 상태에서 피시술자의 구경 영역에 대한 3차원 영상정보를 획득한다.
이러한 3차원 영상 정보 획득장치(110,120)는, 피시술자의 구강 내부 구조물에 프레임유닛(210)을 결합시킨 상태에서 피시술자의 구강영역에 대한 제1 입체 영상 데이터를 획득하는 제1 영상정보 획득유닛(110)과, 피시술자의 구강 내부 구조물에 프레임유닛(210)을 결합시킨 상태에서 피시술자의 구강영역에 대한 제2 입체 영상 데이터를 획득하는 제2 영상정보 획득유닛(120)을 포함한다.
본 실시예에서 제1 영상정보 획득유닛(110)은 컴퓨터 단층촬영(Computed Tomography, CT)장치를 포함하며 본 실시예의 제1 입체 영상 데이터는 복수의 단면 영상을 이용하여 구현된 입체 영상을 의미하는데, 이에 본 발명의 권리범위가 한정되지 않으며 자기공명영상(magnetic resonance imaging) 장치 등 다양한 입체 영상 획득장치가 본 실시예의 제1 영상정보 획득유닛(110)으로 사용될 수 있다.
제1 영상정보 획득유닛(110)에 의해 획득된 제1 입체 영상 데이터는 피시술자의 안면골, 치조골 등의 뼈 형상을 포함한다. 또한, 상술한 바와 같이 제1 입체 영상 데이터는 프레임유닛(210)의 형상정보를 포함한다.
본 실시예에서 제2 영상정보 획득유닛(120)은 피시술자의 구강 내부를 3차원 스캔하여 제2 입체 영상 데이터를 획득하는 구강 스캐너를 포함한다. 본 실시예의 제2 영상정보 획득유닛(120)은 스테레오리소그라피(stereolithography, STL) 데이터를 포함하며, 스테레오리소그라피(STL) 데이터는 아스키(ASCII) 또는 바이너리(binary) 형식을 가질 수 있으며, 3D(Dimension) 프로그램에서 입체물의 모델링 데이터를 다른 종류의 3D 프로그램에서 인식하는데 용이하도록 입체물의 표면을 다각형화된 폴리곤(Polygon)으로 표현하는 데이터이다.
한편, 데이터 처리장치(130)는 제1 영상정보 획득유닛(110) 및 제2 영상정보 획득유닛(120)에 연결되어 제1 입체 영상 데이터와 제2 입체 영상 데이터를 전달받는다. 이러한 데이터 처리장치(130)는 전달받은 제1 입체 영상 데이터와 제2 입체 영상 데이터를 정합(matching)하여 통합 입체 영상 데이터를 생성한다.
또한, 상술한 바와 같이 제2 영상정보 획득유닛(120)은 피시술자의 구강 내부 구조물에 프레임유닛(210)을 결합시킨 상태에서 피시술자의 구강영역에 대한 제2 입체 영상 데이터를 획득하므로, 제2 입체 영상 데이터에도 프레임유닛(210)의 형상정보가 포함된다.
한편, 데이터 처리장치(130)는 프레임유닛(210)의 좌표를 기준으로 하여 제1 입체 영상 데이터와 제2 입체 영상 데이터를 정합하여 통합 입체 영상 데이터를 생성한다.
이러한 데이터 처리장치(130)는, 사용자로부터 정보를 입력받는 입력부(131)와, 제1 입체 영상 데이터 및 제2 입체 영상 데이터를 전달받아 통합 입체 영상 데이터를 생성하는 연산부(132)와, 연산부(132)에 전기적으로 연결되며 통합 입체 영상 데이터를 시각적으로 표시하는 표시부(133)를 포함한다.
입력부(131)는 연산부(132)에 전기적으로 연결되어 사용자로부터의 제어정보를 입력받아 연산부(132)에 전달한다.
연산부(132)는, 제1 입체 영상 데이터 및 제2 입체 영상 데이터를 전달받아 통합 입체 영상 데이터를 생성하여 표시부(133)에 시각적으로 표시한다.
즉 통합 입체 영상 데이터의 생성은, 입력부(131), 표시부(133) 및 연산부(132)의 유기적인 연계에 의해 이루어진다.
이러한 통합 입체 영상 데이터의 생성은, 아래에서 자세히 후술하겠지만 여기서 먼저 간단히 설명한다.
컴퓨터 단층촬영(Computed Tomography, CT)기구와 같은 제1 영상정보 획득유닛(110)로부터 획득된 제1 입체 영상 데이터는, 피시술자의 뼈 형상 등을 정확하게 파악할 수 있는 장점에 비하여, 피시술자의 구강 내부에 마련되는 다양한 형태의 보철물 및 보형물에 의해 영상이 왜곡될 수 있는 문제가 있다.
반면에, 피시술자의 구강 내부를 3차원 스캔하는 구강 스캐너에 의해 획득된 제2 입체 영상 데이터는, 피시술자의 치아와 잇몸 등의 외형 구조에 대한 매우 정확한 정보를 담고 있다.
따라서, 피시술자의 뼈 형상 등에 대한 정확한 정보를 담고 있는 제1 입체 영상 데이터와 치아의 정확한 외형구조를 담고 있는 입체 영상 데이터를 중첩시킨 통합 입체 영상 데이터를 생성하면 피시술자의 뼈 형상 및 치아 외형 모두에 대한 정확한 입체 영상 정보를 획득할 수 있다.
이러한 통합 입체 영상 데이터를 생성하기 위해서는 제1 입체 영상 데이터와 제2 입체 영상 데이터를 정합하는 과정이 필요하다.
제1 입체 영상 데이터와 제2 입체 영상 데이터를 정합하는 과정은, 제1 입체 영상 데이터에 제2 입체 영상 데이터를 프레임유닛(210)의 좌표를 기준으로 선(先) 정합(pre-matching)하여 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터를 생성하는 선 정합단계와, 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터에서 제2 입체 영상 데이터를 제1 입체 영상 데이터에 정밀 정합하는 정밀 정합단계를 포함한다.
선 정합단계는 제1 입체 영상 데이터에 제2 입체 영상 데이터를 대략적으로 빠르게 정합하는 방식으로, 이러한 선 정합단계에서는, 제1 입체 영상 데이터의 프레임유닛(210)의 좌표와 제2 입체 영상 데이터의 프레임유닛(210)의 좌표를 기준으로 하여 제1 입체 영상 데이터에 제2 입체 영상 데이터를 선(先) 정합(pre-matching)하여 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터를 생성한다.
상술한 바와 같이 제1 영상정보 획득유닛(110)과 제2 영상정보 획득유닛(120)은 피시술자의 구강 내부 구조물에 프레임유닛(210)이 결합된 상태에서 피시술자의 구경 영역에 대한 3차원 영상정보를 획득했으므로, 제1 입체 영상 데이터 및 제2 입체 영상 데이터 모두에 프레임유닛(210)이 표시된다. 따라서, 프레임유닛(210)을 일치시키는 사용자의 입력부(131)를 통한 제어신호에 의해 제1 입체 영상 데이터에 제2 입체 영상 데이터가 정합된다.
선 정합단계를 거친 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터는 정합도가 완벽한 상태는 아니지만 거의 정합된 상태이다.
따라서 정밀 정합단계에서는, 거의 정합된 상태인 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터에서 제2 입체 영상 데이터를 제1 입체 영상 데이터에 정밀 정합시킨다.
이러한 정밀 정합단계는, 표시부(133)를 통해 사용자에게 제공되는 화면의 표시영역이 다수개의 분할영역으로 구획되며 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터의 서로 다른 평면 영상들이 다수개의 분할영역들에 배치되는 단계와, 각각의 분할영역에서 제1 입체 영상 데이터에 제2 입체 영상 데이터가 정합되도록 보정되는 단계를 포함한다.
이러한 정밀 정합단계에서 표시부(133)의 화면에는, 도 10 내지 11에 도시된 바와 같은 화면이 사용자에게 제공된다. 즉 정밀 정합단계에서 표시부(133)를 통해 사용자에게 제공되는 화면에는, 다수개의 분할영역(D1, D2, D3, D4, D5, D6)이 표시된다. 이러한 다수개의 분할영역(D1, D2, D3, D4, D5, D6)에는 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터의 서로 다른 평면 영상들이 배치된다.
이때 다수개의 분할영역(D1, D2, D3, D4, D5, D6)에 표시되는 평면 영상들은 제1 입체 영상 데이터와 제2 입체 영상 데이터의 구분이 가능하도록 하여(예를 들어, 제1 입체 영상 데이터와 제2 입체 영상 데이터의 외관라인이 서로 다른 색으로 표현됨) 사용자가 시각적으로 정합여부를 알 수 있도록 한다.
도 10 또는 도 11에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 정밀 정합단계에서 표시부(133)를 통해 사용자에게 제공되는 화면의 표시영역은 제1 내지 제6 분할영역(D1, D2, D3, D4, D5, D6)으로 구획된다.
제1 분할영역은(D1)은 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터의 평면 영상이며 사용자의 조작화면에 해당된다. 본 실시예에서 제1 분할영역은 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터를 X-Y축 평면으로 자른 이미지가 표시된다.
제1 분할영역에는 3개의 이동점(M1, M2, M3)이 표시되는데, 사용자가 마우스 등의 입력부(131)를 통해 입력점을 이동시키면 제2 내지 제6 분할영역(D2, D3, D4, D5, D6)의 이미지가 변경된다.
제2 분할영역(D2)에는, 제1 분할영역(D1)의 제1 이동점(M1)의 위치에서 Y-Z축 평면으로 자른 이미지가 표시된다. 제3 분할영역(D3)에는, 제1 분할영역(D1)의 제1 이동점(M1)의 위치에서 X-Z축 평면으로 자른 이미지가 표시된다.
제2 분할영역(D2) 및 제3 분할영역(D3)의 이미지는 제1 분할영역(D1)의 제1 이동점(M1)의 이동에 따라 이동된 제1 이동점(M1)의 위치에서의 평면 이미지로 가변된다.
제4 분할영역(D4)에는, 제1 분할영역은(D1)의 제2 이동점(M2)의 위치에서 Y-Z축 평면으로 자른 이미지가 표시된다. 제5 분할영역(D5)에는, 제1 분할영역(D1)의 제2 이동점(M2)의 위치에서 X-Z축 평면으로 자른 이미지가 표시된다.
제4 분할영역(D4) 및 제5 분할영역(D5)의 이미지는 제1 분할영역(D1)의 제2 이동점(M2)의 이동에 따라 이동된 제2 이동점(M2)의 위치에서의 평면 이미지로 가변된다.
제6 분할영역(D6)에는, 제1 분할영역(D1)의 제3 이동점(M3)의 위치에서 Y-Z축 평면으로 자른 이미지가 표시된다. 제6 분할영역(D6)의 이미지는 제1 분할영역(D1)의 제3 이동점(M3)의 이동에 따라 이동된 제3 이동점(M3)의 위치에서의 평면 이미지로 가변된다.
도 10과 도 11을 비교하여 보면 제1 내지 제3 이동점(M1, M2, M3)의 위치 변화에 따라 제2 내지 제6 분할영역(D2, D3, D4, D5, D6)의 이미지가 변경된 것을 볼 수 있다.
한편, 제2 내지 제6 분할영역(D2, D3, D4, D5, D6)의 이미지들은 사용자의 입력부(131)를 통한 조작에 영향을 받는다. 즉 제2 내지 제6 분할영역(D2, D3, D4, D5, D6)에 표시된 제2 입체 영상 데이터의 위치 및 자세 등의 이미지가 사용자의 조작에 의해 변화될 수 있다.
따라서 사용자는 제1 내지 제3 이동점(M1, M2, M3)을 이동시키며 여러 부위에서 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터의 평면 영상에서 제1 입체 영상 데이터와 제2 입체 영상 데이터의 정합 여부를 확인하고 입력부(131)를 통해 제2 입체 영상 데이터를 제1 입체 영상 데이터에 대해 상대 이동시켜 제1 입체 영상 데이터와 제2 입체 영상 데이터를 정밀하게 정합한다.
이때, 상술한 바와 같이 제1 내지 제6 분할영역(D1, D2, D3, D4, D5, D6)에 표시된 평면 영상들은 외관라인이 서로 다른 색으로 표현되어 제1 입체 영상 데이터와 제2 입체 영상 데이터의 구분이 가능하므로, 사용자는 마우스와 같은 입력부(131)를 통해 제2 입체 영상 데이터를 클릭한 후 이를 드래그(drag)하는 방식으로 정밀 정합한다.
이러한 정밀 정합을 거친 후, 연산부(132)는 제1 입체 영상 데이터에 제2 입체 영상 데이터에 중첩하고, 제1 입체 영상 데이터 중 제2 입체 영상 데이터에 해당하는 부분을 제2 입체 영상 데이터로 대체하여 최종적인 통합 입체 영상 데이터를 생성한다.
상술한 바와 같은 통합 입체 영상 데이터의 생성이 완료된 후, 통합 입체 영상 데이터를 통해 시술계획이 수립된다. 즉, 피시술자에게 식립될 픽스츄어(미도사)의 위치가 결정된다. 이때, 사용자는 표시부(133)에 표시되는 통합 입체 영상 데이터의 여러 위치에 피시술자에게 식립될 가상의 픽스츄어(미도시)를 중첩시켜 보며 픽스츄어(미도시)의 위치를 결정할 수 있다.
픽스츄어(미도시)의 위치가 결정되면 픽스츄어의 식립을 위해 치조골을 절삭하는 드릴의 진입방향(진입각도)가 결정된다.
드릴의 진입방향이 결정되면 데이터 처리장치(130)가 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 가이드 홀(221a)이 위치되기 위한 환자맞춤형 가공부(222)의 가공데이터를 도출한다.
즉, 사용자가 입력부(131)의 조작을 통해 시술계획이 표시된 통합 입체 영상 데이터 상에 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 데이터를 불러온 후, 입력부(131)의 조작을 통해 가이드 홀(221a)이 드릴의 진입방향에 배치되도록 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)을 통합 입체 영상 데이터 상에 배치한다.
이때, 연산부(132)는 통합 입체 영상 데이터와 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 데이터가 중복되는 부분을 계산한다. 즉, 도 8에 도시된 바와 같이 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)이 배치되기 위해 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)이 피시술자의 잇몸, 치조골 및 프레임유닛(210) 등과 겹치는 부분을 계산한다.
또한, 연산부(132)는 이렇게 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)이 피시술자의 잇몸, 치조골 및 프레임유닛(210)과 중복되는 부위를 표시부(133)를 통해 시각화하여 사용자에게 제공한다.
한편, 가공장치(미도시)는 데이터 처리장치(130)로부터 가공데이터를 전달받는다. 이러한 가공장치(미도시)는 가공데이터에 따라 환자맞춤형 가공부(222)를 가공한다. 본 실시예에서 가공장치(미도시)는 밀링머신을 포함할 수 있다.
이하에서 본 실시예의 치과용 임플란트 시술 가이드장치의 가공방법을 도 1 내지 도 12를 참조하여 설명한다.
본 실시예에 따른 치과용 임플란트 시술 가이드장치의 가공방법은, 피시술자의 구강 내부 구조물에 프레임유닛(210)을 결합시킨 상태에서 피시술자의 구경 영역에 대한 3차원 영상정보를 획득하는 3차원 영상 정보 획득단계(S110)와, 피시술자의 구경 영역에 대한 3차원 영상정보를 통해 결정된 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 가이드 홀(221a)이 위치되도록 가공되어야 할 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 환자맞춤형 가공부(222)에 대한 가공데이터를 도출하는 가공데이터 도출단계(S120)와, 가공데이터에 따라 환자맞춤형 가공부(222)를 가공하는 가공단계(S130)를 포함한다.
3차원 영상 정보 획득단계(S110)에서는 피시술자의 구강 내부 구조물에 프레임유닛(210)을 결합시킨 상태에서 피시술자의 구경 영역에 대한 3차원 영상정보가 획득된다.
이러한 3차원 영상 정보 획득단계(S110)는, 피시술자의 구강 영역에 대한 제1 입체 영상 데이터를 획득하는 제1 영상정보 획득단계와, 피시술자의 구강 영역에 대한 제2 입체 영상 데이터를 획득하는 제2 영상정보 획득단계와, 제1 입체 영상 데이터 및 제2 입체 영상 데이터를 정합(matching)하여 통합 입체 영상 데이터를 생성하는 통합 입체 영상 데이터 생성단계를 포함한다.
제1 영상정보 획득단계에서는, 제1 영상정보 획득유닛(110)이 피시술자의 구강 내부 구조물에 프레임유닛(210)을 결합시킨 상태에서 피시술자의 구강영역에 대한 제1 입체 영상 데이터를 획득한다. 본 실시예에서 프레임유닛(210)은 방사선 불투과성 재질로 마련됨으로써, 제1 입체 영상 데이터에는 프레임유닛(210)의 형상정보가 포함된다.
제1 영상정보 획득단계에서는, 제2 영상정보 획득유닛(120)이 피시술자의 구강 내부 구조물에 프레임유닛(210)을 결합시킨 상태에서 피시술자의 구강영역에 대한 제2 입체 영상 데이터를 획득한다. 본 실시예에서 제2 영상정보 획득유닛(120)에는 구강 내부를 스캔하는 구강 스캐너가 사용될 수 있어 제2 입체 영상 데이터에는 프레임유닛(210)의 형상정보가 포함된다.
통합 입체 영상 데이터 생성단계에서는, 제1 입체 영상 데이터에 제2 입체 영상 데이터가 정합(matching)된 통합 입체 영상 데이터가 생성된다. 이러한 통합 입체 영상 데이터 생성단계는, 프레임유닛(210)의 좌표를 기준으로 하여 제1 입체 영상 데이터에 제2 입체 영상 데이터를 선(先) 정합(pre-matching)하여 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터를 생성하는 선 정합단계와, 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터에서 제2 입체 영상 데이터를 제1 입체 영상 데이터에 정밀 정합하는 정밀 정합단계를 포함한다.
선 정합단계는 제1 입체 영상 데이터에 제2 입체 영상 데이터를 대략적으로 빠르게 정합하는 방식으로, 이러한 선 정합단계에서는, 제1 입체 영상 데이터의 프레임유닛(210)의 좌표와 제2 입체 영상 데이터의 프레임유닛(210)의 좌표를 기준으로 하여 제1 입체 영상 데이터에 제2 입체 영상 데이터를 선(先) 정합(pre-matching)하여 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터를 생성한다.
상술한 바와 같이 제1 영상정보 획득유닛(110)과 제2 영상정보 획득유닛(120)은 피시술자의 구강 내부 구조물에 프레임유닛(210)이 결합된 상태에서 피시술자의 구경 영역에 대한 3차원 영상정보를 획득했으므로, 제1 입체 영상 데이터 및 제2 입체 영상 데이터 모두에 프레임유닛(210)이 표시된다. 따라서, 프레임유닛(210)을 일치시키는 사용자의 입력부(131)를 통한 제어신호에 의해 제1 입체 영상 데이터에 제2 입체 영상 데이터가 정합된다.
선 정합단계를 거친 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터는 정합도가 완벽한 상태는 아니지만 거의 정합된 상태이다.
따라서 정밀 정합단계에서는, 거의 정합된 상태인 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터에서 제2 입체 영상 데이터를 제1 입체 영상 데이터에 정밀 정합시킨다.
이러한 정밀 정합단계는, 표시부(133)를 통해 사용자에게 제공되는 화면의 표시영역이 다수개의 분할영역으로 구획되며 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터의 서로 다른 평면 영상들이 다수개의 분할영역들에 배치되는 단계와, 각각의 분할영역에서 제1 입체 영상 데이터에 제2 입체 영상 데이터가 정합되도록 보정되는 단계를 포함한다.
이러한 정밀 정합단계에서 표시부(133)의 화면에는, 도 10 내지 11에 도시된 바와 같은 화면이 사용자에게 제공된다. 즉 정밀 정합단계에서 표시부(133)를 통해 사용자에게 제공되는 화면에는, 다수개의 분할영역(D1, D2, D3, D4, D5, D6)이 표시된다. 이러한 다수개의 분할영역(D1, D2, D3, D4, D5, D6)에는 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터의 서로 다른 평면 영상들이 배치된다.
이때 다수개의 분할영역(D1, D2, D3, D4, D5, D6)에 표시되는 평면 영상들은 제1 입체 영상 데이터와 제2 입체 영상 데이터의 구분이 가능하도록 하여(예를 들어, 제1 입체 영상 데이터와 제2 입체 영상 데이터의 외관라인이 서로 다른 색으로 표현됨) 사용자가 시각적으로 정합여부를 알 수 있도록 한다.
도 10 또는 도 11에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 정밀 정합단계에서 표시부(133)를 통해 사용자에게 제공되는 화면의 표시영역은 제1 내지 제6 분할영역(D1, D2, D3, D4, D5, D6)으로 구획된다.
제1 분할영역은(D1)은 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터의 영상이며 사용자의 조작화면에 해당된다. 본 실시예에서 제1 분할영역은 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터를 X-Y축 평면으로 자른 이미지가 표시된다.
제1 분할영역에는 3개의 이동점(M1, M2, M3)이 표시되는데, 사용자가 마우스 등의 입력부(131)를 통해 입력점을 이동시키면 제2 내지 제6 분할영역(D2, D3, D4, D5, D6)의 이미지가 변경된다.
제2 분할영역(D2)에는, 제1 분할영역(D1)의 제1 이동점(M1)의 위치에서 Y-Z축 평면으로 자른 이미지가 표시된다. 제3 분할영역(D3)에는, 제1 분할영역(D1)의 제1 이동점(M1)의 위치에서 X-Z축 평면으로 자른 이미지가 표시된다.
제2 분할영역(D2) 및 제3 분할영역(D3)의 이미지는 제1 분할영역(D1)의 제1 이동점(M1)의 이동에 따라 이동된 제1 이동점(M1)의 위치에서의 평면 이미지로 가변된다.
제4 분할영역(D4)에는, 제1 분할영역은(D1)의 제2 이동점(M2)의 위치에서 Y-Z축 평면으로 자른 이미지가 표시된다. 제5 분할영역(D5)에는, 제1 분할영역(D1)의 제2 이동점(M2)의 위치에서 X-Z축 평면으로 자른 이미지가 표시된다.
제4 분할영역(D4) 및 제5 분할영역(D5)의 이미지는 제1 분할영역(D1)의 제2 이동점(M2)의 이동에 따라 이동된 제2 이동점(M2)의 위치에서의 평면 이미지로 가변된다.
제6 분할영역(D6)에는, 제1 분할영역(D1)의 제3 이동점(M3)의 위치에서 Y-Z축 평면으로 자른 이미지가 표시된다. 제6 분할영역(D6)의 이미지는 제1 분할영역(D1)의 제3 이동점(M3)의 이동에 따라 이동된 제3 이동점(M3)의 위치에서의 평면 이미지로 가변된다.
도 10과 도 11을 비교하여 보면 제1 내지 제3 이동점(M1, M2, M3)의 위치 변화에 따라 제2 내지 제6 분할영역(D2, D3, D4, D5, D6)의 이미지가 변경된 것을 볼 수 있다.
한편, 제2 내지 제6 분할영역(D2, D3, D4, D5, D6)의 이미지들은 사용자의 입력부(131)를 통한 조작에 영향을 받는다. 즉 제2 내지 제6 분할영역(D2, D3, D4, D5, D6)에 표시된 제2 입체 영상 데이터의 위치 및 자세 등의 이미지가 사용자의 조작에 의해 변화될 수 있다.
따라서 사용자는 제1 내지 제3 이동점(M1, M2, M3)을 이동시키며 여러 부위에서 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터의 평면 영상에서 제1 입체 영상 데이터와 제2 입체 영상 데이터의 정합 여부를 확인하고 입력부(131)를 통해 제2 입체 영상 데이터를 제1 입체 영상 데이터에 대해 상대 이동시켜 제1 입체 영상 데이터와 제2 입체 영상 데이터를 정밀하게 정합한다.
이때, 상술한 바와 같이 제1 내지 제6 분할영역(D1, D2, D3, D4, D5, D6)에 표시된 평면 영상들은 외관라인이 서로 다른 색으로 표현되어 제1 입체 영상 데이터와 제2 입체 영상 데이터의 구분이 가능하므로, 사용자는 마우스와 같은 입력부(131)를 통해 제2 입체 영상 데이터를 클릭한 후 이를 드래그(drag)하는 방식으로 정밀 정합한다.
이러한 정밀 정합을 거친 후, 연산부(132)는 제1 입체 영상 데이터에 제2 입체 영상 데이터에 중첩하고, 제1 입체 영상 데이터 중 제2 입체 영상 데이터에 해당하는 부분을 제2 입체 영상 데이터로 대체하여 최종적인 통합 입체 영상 데이터를 생성한다.
상술한 바와 같은 통합 입체 영상 데이터의 생성이 완료된 후, 통합 입체 영상 데이터를 통해 시술계획이 수립된다. 즉, 피시술자에게 식립될 픽스츄어(미도사)의 위치가 결정된다. 이때, 사용자는 표시부(133)에 표시되는 통합 입체 영상 데이터의 여러 위치에 피시술자에게 식립될 가상의 픽스츄어(미도시)를 중첩시켜 보며 픽스츄어(미도시)의 위치를 결정할 수 있다.
픽스츄어(미도시)의 위치가 결정되면 픽스츄어의 식립을 위해 치조골을 절삭하는 드릴의 진입방향(진입각도)가 결정된다.
한편, 가공데이터 도출단계(S120)에서는 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 가이드 홀(221a)이 위치되기 위한 환자맞춤형 가공부(222)의 가공데이터를 도출된다. 이러한 가공데이터 도출단계(S120)에서는 데이터 처리장치(130)가 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 가이드 홀(221a)이 위치되기 위한 환자맞춤형 가공부(222)의 가공데이터를 도출한다.
본 실시예의 가공데이터 도출단계(S120)는, 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 가이드 홀(221a)을 위치시킨 상태에서 3차원 영상정보와 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 데이터가 중복되는 부위를 계산하는 중복부위 계산단계와, 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 데이터와 3차원 영상정보가 중복되는 부분이 표시되는 중복부위 표시단계를 포함한다.
중복부위 계산단계에서는 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 가이드 홀(221a)을 위치시킨 상태에서 통합 입체 영상 데이터와 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 데이터가 중복되는 부위를 계산된다.
이를 자세히 설명하면, 시술계획이 표시된 통합 입체 영상 데이터 상에 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 데이터가 로딩된 후, 사용자의 입력부(131) 조작에 의해 가이드 홀(221a)이 드릴의 진입방향에 위치되도록 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)이 시술계획이 표시된 통합 입체 영상 데이터 상에 배치된다.
이때, 연산부(132)는 통합 입체 영상 데이터와 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 데이터가 중복되는 부분을 계산한다. 즉, 도 8 도시된 바와 같이 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)이 배치되기 위해 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)이 피시술자의 잇몸, 치조골 및 프레임유닛(210) 등과 겹치는 부분을 계산한다.
중복부위 표시단계에서는 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 데이터와 상통합 입체 영상 데이터가 중복되는 부분이 표시되는 표시된다. 즉, 피시술자의 잇몸, 치조골 및 프레임유닛(210)에 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)이 중첩되는 부위가 표시부(133)에 표시되어 사용자에게 시각적으로 제공된다.
가공단계(S130)에서는 데이터 처리장치(130)로부터 전달받은 가공데이터에 따라 환자맞춤형 가공부(222)가 가공된다.
본 발명에 따른 치과용 임플란트 시술 가이드장치의 제작시스템은, 3차원 영상 정보 획득장치(110,120)로부터 3차원 영상정보를 전달받으며 3차원 영상정보를 통해 결정된 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 가이드 홀(221a)이 위치되도록 가공되어야 할 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 환자맞춤형 가공부(222)에 대한 가공데이터를 도출하는 데이터 처리장치(130)와, 가공데이터에 따라 환자맞춤형 가공부(222)를 가공하는 가공장치(미도시)를 구비함으로써, 치과용 임플란트 시술 가이드장치의 제작시간을 종래에 비해 획기적으로 단축시킬 수 있다.
즉, 프레임유닛(210)과 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)이 범용으로 시술자(치과의사)에게 제공된 상태에서 환자맞춤 가공형 가이드유닛(220)의 환자맞춤형 가공부(222)를 피시술자의 시술계획에 상응하게 가공장치(미도시)로 가공하여 프레임유닛(210)에 결합하기만 하면 치과용 임플란트 시술 가이드장치가 완성되므로, 원데이(one day) 임플란트 시술도 가능해지는 이점이 있다.
이상 도면을 참조하여 본 실시예에 대해 상세히 설명하였지만 본 실시예의 권리범위가 전술한 도면 및 설명에 국한되지는 않는다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
110: 제1 영상정보 획득유닛 120: 제2 영상정보 획득유닛
130: 데이터 처리장치 131: 입력부
132: 연산부 133: 표시부
210: 프레임유닛 211: 외측 몸체부
212: 내측 몸체부 213: 연결 몸체부
213a: 내측용 세로 몸체부 213b: 외측용 세로 몸체부
213c: 가로 몸체부 213d: 함입홈
214: 가이드유닛용 결합부 215: 결합용 돌출돌기
220: 환자맞춤 가공형 가이드유닛 221: 가이드 몸체부
221a: 가이드 홀 222: 환자맞춤형 가공부
222a: 결합용 삽입홈 223: 플랜지부
223a: 관통공 G: 가로 중심축

Claims (17)

  1. 피시술자의 구강 내부에 배치되며, 상기 피시술자의 구강 내부 구조물에 착탈 가능하게 결합되는 프레임유닛; 및
    드릴을 가이드하는 가이드 홀이 형성되고 상기 프레임유닛에 결합되되, 상기 가이드 홀이 미리 결정된 시술계획 상의 상기 드릴의 진입 경로에 배치되도록 가공되는 환자맞춤형 가공부를 구비하는 환자맞춤 가공형 가이드유닛을 포함하며,
    상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛은,
    상기 프레임유닛에 연결되고 상기 가이드 홀이 형성되며 하단부에 환자맞춤형 가공부가 절삭되어 마련되는 가이드 몸체부를 포함하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프레임유닛은,
    상기 피시술자의 치열에 대응되도록 아크(arc) 형상으로 절곡된 외측 몸체부;
    상기 피시술자의 치열에 대응되도록 아크(arc) 형상으로 절곡되며, 상기 외측 몸체부에서 미리 결정된 간격만큼 이격되어 배치되는 내측 몸체부;
    상기 외측 몸체부와 상기 내측 몸체부를 연결하는 연결 몸체부; 및
    상기 외측 몸체부와 상기 내측 몸체부에 마련되며, 상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛이 결합되는 가이드유닛용 결합부를 포함하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 연결 몸체부는,
    상기 내측 몸체부에 연결되는 내측용 세로 몸체부;
    상기 외측 몸체부에 연결되는 외측용 세로 몸체부; 및
    상기 내측용 세로 몸체부와 상기 외측용 세로 몸체부를 연결하는 가로 몸체부를 포함하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 가로 몸체부의 하단부에는, 상기 가로 몸체부의 상단부 방향으로 함몰되어 형성된 함입홈이 마련되는 것을 특징으로 하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 가이드유닛용 결합부는 상기 외측 몸체부와 상기 내측 몸체부에서 돌출되어 마련되어 마련되는 복수의 결합용 돌출돌기를 포함하며,
    상기 복수의 결합용 돌출돌기는, 미리 결정된 간격만큼 상호 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프레임유닛은, 방사선 불투과성 재질로 마련되는 것을 특징으로 하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛은,
    상기 가이드 몸체부의 상단부에서 돌출되어 마련되며, 상기 가이드 홀에 연통되는 관통공이 마련되는 플랜지부를 더 포함하며,
    상기 관통공은 상기 가이드 홀보다 큰 내경을 가지는 형상으로 마련되는 것을 특징으로 하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치.
  9. 피시술자의 구강 내부 구조물에 프레임유닛을 결합시킨 상태에서 상기 피시술자의 구경 영역에 대한 3차원 영상정보를 획득하는 3차원 영상 정보 획득장치;
    상기 3차원 영상 정보 획득장치로부터 3차원 영상정보를 전달받으며, 상기 3차원 영상정보를 통해 결정된 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 가이드 홀이 위치되도록 가공되어야 할 상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 환자맞춤형 가공부에 대한 가공데이터를 도출하는 데이터 처리장치; 및
    상기 데이터 처리장치로부터 상기 가공데이터를 전달받아 상기 가공데이터에 따라 상기 환자맞춤형 가공부를 가공하는 가공장치를 포함하며,
    상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛은,
    상기 프레임유닛에 연결되고 상기 가이드 홀이 형성되며 하단부에 환자맞춤형 가공부가 절삭되어 마련되는 가이드 몸체부를 포함하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 3차원 영상 정보 획득장치는,
    상기 피시술자의 구강영역에 대한 제1 입체 영상 데이터를 획득하는 제1 영상정보 획득유닛; 및
    상기 피시술자의 구강영역에 대한 제2 입체 영상 데이터를 획득하는 제2 영상정보 획득유닛을 포함하며,
    상기 데이터 처리장치는,
    상기 제1 입체 영상 데이터에 상기 제1 입체 영상 데이터를 상기 프레임유닛의 좌표를 기준으로 선(先) 정합(pre-matching)하여 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터를 생성하는 선(先) 정합단계 후, 상기 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터에서 상기 제2 입체 영상 데이터를 상기 제1 입체 영상 데이터에 정밀 정합하는 정밀 정합단계를 거쳐 통합 입체 영상 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 데이터 처리장치는,
    사용자로부터 정보를 입력받는 입력부;
    상기 제1 입체 영상 데이터 및 제2 입체 영상 데이터를 전달받아 통합 입체 영상 데이터를 생성하며, 상기 가공데이터를 계산하는 연산부; 및
    상기 연산부에 전기적으로 연결되며 통합 입체 영상 데이터 및 상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛을 시각적으로 표시하는 표시부를 포함하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 정밀 정합단계에서 상기 연산부는,
    상기 표시부의 표시영역을 다수개의 분할영역으로 구획하며,
    상기 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터의 서로 다른 평면 영상들을 상기 다수개의 분할영역들에 배치하고,
    상기 입력부를 통해 각각의 분할영역에서 상기 제1 입체 영상 데이터에 상기 제2 입체 영상 데이터가 정합된 상태를 입력받는 것을 특징으로 하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 연산부는,
    상기 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 가이드 홀을 위치시킨 상태에서 상기 3차원 영상정보와 상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 데이터를 중첩하며,
    상기 표시부는,
    상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 데이터와 상기 3차원 영상정보가 중복되는 부분을 표시하는 것을 특징으로 하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템.
  14. 피시술자의 구강 내부 구조물에 프레임유닛을 결합시킨 상태에서 상기 피시술자의 구경 영역에 대한 3차원 영상정보를 획득하는 3차원 영상 정보 획득단계;
    상기 피시술자의 구경 영역에 대한 3차원 영상정보를 통해 결정된 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 가이드 홀이 위치되도록 가공되어야 할 상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 환자맞춤형 가공부에 대한 가공데이터를 도출하는 가공데이터 도출단계; 및
    상기 가공데이터에 따라 상기 환자맞춤형 가공부를 가공하는 가공단계를 포함하며,
    상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛은,
    상기 프레임유닛에 연결되고 상기 가이드 홀이 형성되며 하단부에 환자맞춤형 가공부가 절삭되어 마련되는 가이드 몸체부를 포함하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 3차원 영상 정보 획득단계는,
    상기 피시술자의 구강 영역에 대한 제1 입체 영상 데이터를 획득하는 제1 영상정보 획득단계;
    상기 피시술자의 구강 영역에 대한 제2 입체 영상 데이터를 획득하는 제2 영상정보 획득단계; 및
    상기 제1 입체 영상 데이터 및 상기 제2 입체 영상 데이터를 정합(matching)하여 통합 입체 영상 데이터를 생성하는 통합 입체 영상 데이터 생성단계를 포함하며,
    상기 통합 입체 영상 데이터 생성단계는,
    상기 프레임유닛의 좌표를 기준으로 하여 상기 제1 입체 영상 데이터에 상기 제2 입체 영상 데이터를 선(先) 정합(pre-matching)하여 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터를 생성하는 선 정합단계; 및
    상기 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터에서 상기 제2 입체 영상 데이터를 상기 제1 입체 영상 데이터에 정밀 정합하는 정밀 정합단계를 포함하며,
    상기 정밀 정합단계는,
    사용자에게 제공되는 화면의 표시영역이 다수개의 분할영역으로 구획되며, 상기 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터의 서로 다른 평면 영상들이 상기 다수개의 분할영역들에 배치되는 단계; 및
    각각의 분할영역에서 제1 입체 영상 데이터에 제2 입체 영상 데이터가 정합되도록 보정되는 단계를 포함하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 다수개의 분할영역들은,
    상기 선(先) 정합(pre-matching)된 통합 입체 영상 데이터를 제1축과 상기 제1축에 교차하는 제2축으로 자른 평면 이미지가 도시된 제1 영역;
    상기 제1 영역에 표시되는 제1 이동점의 위치에서 상기 제2축과 상기 제2축에 교차하는 제3축으로 자른 평면 이미지가 도시된 제2 영역;
    상기 제1 이동점의 위치에서 상기 제1축과 상기 제3축으로 자른 평면 이미지가 도시된 제3 영역;
    상기 제1 영역에 표시되는 제2 이동점의 위치에서 상기 제2축과 제3축으로 자른 평면 이미지가 도시된 제4 영역;
    상기 제1 영역에 표시되는 제2 이동점의 위치에서 상기 제1축과 제3축으로 자른 평면 이미지가 도시된 제5 영역; 및
    상기 제1 영역에 표시되는 제3 이동점의 위치에서 상기 제2축과 제3축으로 자른 평면 이미지가 도시된 제6 영역을 포함하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작방법.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 가공데이터 도출단계는,
    상기 시술계획 상의 드릴의 진입 경로에 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 가이드 홀을 위치시킨 상태에서 상기 3차원 영상정보와 상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 데이터가 중복되는 부위를 계산하는 중복부위 계산단계; 및
    상기 환자맞춤 가공형 가이드유닛의 데이터와 상기 3차원 영상정보가 중복되는 부분이 표시되는 중복부위 표시단계를 포함하는 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작방법.
KR1020170175481A 2017-12-19 2017-12-19 치과용 임플란트 시술 가이드장치, 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템 및 그 제작방법 KR102082917B1 (ko)

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