KR102081358B1

KR102081358B1 - Robot cleaner, mobile terminal and method for operating the same

Info

Publication number: KR102081358B1
Application number: KR1020130105510A
Authority: KR
Inventors: 배원호; 이해수
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2013-09-03
Filing date: 2013-09-03
Publication date: 2020-04-14
Also published as: KR20150026528A

Abstract

본 발명은 로봇 청소기, 이동 단말기 및 그 동작방법에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기는, 오디오 입력부와, 카메라와, 외부 장치로 신호를 전송하거나 수신하는 통신부와, 청소를 실행하는 청소부와, 파워 케어 모드로 진입하는 경우, 적어도 하나의 전기 기기에 대한 동작 상태를 확인하고, 소정 전기 기기가 동작하는 경우, 해당 전기 기기로 절전을 위한 원격제어 신호를 전송하도록 통신부를 제어하는 제어부를 포함한다. 이에 따라, 파워 케어 모드를 간단하게 수행할 수 있게 된다. The present invention relates to a robot cleaner, a mobile terminal, and an operation method thereof. The robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes an audio input unit, a camera, a communication unit that transmits or receives signals to an external device, a cleaning unit that performs cleaning, and when entering a power care mode, at least one electric device It includes a control unit for checking the operating state for, and when the predetermined electrical device is operating, to control the communication unit to transmit a remote control signal for power saving to the electrical device. Accordingly, it is possible to perform the power care mode simply.

Description

Robot cleaner, mobile terminal and method for operating the same}

본 발명은 로봇 청소기, 이동 단말기 및 그 동작방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 파워 케어 모드를 수행할 수 있는 로봇 청소기, 이동 단말기 및 그 동작방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, a mobile terminal and a method for operating the same, and more particularly, to a robot cleaner, a mobile terminal and a method for operating the power care mode.

일반적으로, 청소기란, 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거하는 가전기기이다. 최근에는, 이와 같은 청소기 중 특히, 자동으로 청소가 이루어지는 청소기를 로봇 청소기라 칭한다. 이와 같은 로봇 청소기는, 충전지에 의하여 동작하는 모터의 구동력에 의하여 이동하면서 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거한다.In general, a vacuum cleaner is a household appliance that sucks and removes foreign substances on the floor surface. Recently, among these cleaners, a vacuum cleaner that is automatically cleaned is called a robot cleaner. Such a robot cleaner sucks and removes foreign substances on the bottom surface while moving by the driving force of the motor operated by the rechargeable battery.

본 발명의 목적은, 파워 케어 모드를 수행할 수 있는 로봇 청소기, 이동 단말기 및 그 동작방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide a robot cleaner, a mobile terminal and an operation method capable of performing a power care mode.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기는, 오디오 입력부와, 카메라와, 외부 장치로 신호를 전송하거나 수신하는 통신부와, 청소를 실행하는 청소부와, 파워 케어 모드로 진입하는 경우, 적어도 하나의 전기 기기에 대한 동작 상태를 확인하고, 소정 전기 기기가 동작하는 경우, 해당 전기 기기로 절전을 위한 원격제어 신호를 전송하도록 통신부를 제어하는 제어부를 포함한다. A robot cleaner according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, an audio input unit, a camera, a communication unit transmitting or receiving a signal to an external device, a cleaning unit performing cleaning, and entering a power care mode , A control unit that checks an operation state of at least one electrical device and controls a communication unit to transmit a remote control signal for power saving to the electrical device when a predetermined electrical device is operated.

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 이동 단말기는, 봇 청소기와 데이터를 교환하는 무선 통신부와, 무선 통신부를 통해, 로봇 청소기에 파워 케어 모드 진입 명령을 전송하도록 제어하는 제어부와, 무선 통신부를 통해, 로봇 청소기로부터, 절전 완료 메시지를 수신하는 경우, 절전 완료 메시지를 표시하는 디스플레이를 포함한다. In addition, the mobile terminal according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, a wireless communication unit for exchanging data with the bot cleaner, and a control unit for controlling to transmit a power care mode entry command to the robot cleaner through the wireless communication unit , When receiving a power saving completion message from the robot cleaner through a wireless communication unit, a display that displays a power saving completion message.

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작방법은, 파워 케어 모드로 진입하는 단계와, 파워 케어 모드로 진입하는 경우, 적어도 하나의 전기 기기에 대한 동작 상태를 확인하는 단계와, 소정 전기 기기가 동작하는 경우, 해당 전기 기기로 절전을 위한 원격제어 신호를 전송하는 단계를 포함한다. In addition, the operation method of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention for achieving the above object is a step of entering into a power care mode, and when entering the power care mode, check the operation state of at least one electrical device And transmitting a remote control signal for power saving to the corresponding electric device when the predetermined electric device is operated.

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 이동 단말기의 동작방법은, 로봇 청소기에 무선으로 접속하는 단계와, 로봇 청소기에 파워 케어 모드 진입 명령을 전송하는 단계와, 로봇 청소기로부터, 절전 완료 메시지를 수신하는 단계와, 절전 완료 메시지를 표시하는 단계를 포함한다. In addition, the operation method of the mobile terminal according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is a step of wirelessly connecting to the robot cleaner, transmitting a power care mode entry command to the robot cleaner, and from the robot cleaner, And receiving a power saving completion message and displaying a power saving completion message.

본 발명의 일실시예에 따르면, 로봇 청소기는, 파워 케어 모드로 진입하여, 적어도 하나의 전기 기기에 대한 동작 상태를 확인하고, 소정 전기 기기가 동작하는 경우, 해당 전기 기기로 절전을 위한 원격제어 신호를 전송함으로써, 해당 전기 기기에 대한 절전을 수행할 수 있게 된다. 즉, 집안 내에 배치되는 전기 기기에 대한 파워 케어 모드를 간단하게 실행할 수 있게 된다.According to an embodiment of the present invention, the robot cleaner enters a power care mode, checks an operation state of at least one electric device, and when a predetermined electric device operates, remote control for power saving to the electric device By transmitting a signal, it is possible to perform power saving for the electric device. That is, it is possible to simply execute the power care mode for the electric devices disposed in the house.

한편, 이러한 파워 케어 모드 명령은, 이동 단말기를 통해, 전송이 가능하며, 이동 단말기에 절전 완료 메시지가 수신되어, 표시됨으로써, 원격지에 있는 사용자는, 집안 내의 전기 기기에 대한 절전 여부를 바로 확인할 수 있게 된다. 따라서, 사용자의 이용 편의성이 증대될 수 있게 된다.Meanwhile, the power care mode command can be transmitted through a mobile terminal, and a power saving completion message is received and displayed on the mobile terminal, so that a user at a remote location can immediately check whether the electric device in the house is powered off. There will be. Therefore, user convenience can be increased.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기에 대한 통신 시스템 구성도의 일예이다.
도 2a는 도 1의 로봇 청소기를 도시한 사시도이다.
도 2b는 도 2a의 로봇 청소기의 저면도이다.
도 2c는 도 2a의 로봇 청소기의 분해 사시도이다.
도 3은 도 1의 로봇 청소기의 간략한 내부 블록도이다.
도 4는 도 1의 이동 단말기의 내부 블록도이다.
도 5는 도 1의 서버의 내부 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 동작방법을 도시한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 단말기의 동작방법을 도시한 순서도이다.
도 8a 내지 도 11은 도 6 또는 도 7의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다. 1 is an example of a configuration diagram of a communication system for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2A is a perspective view showing the robot cleaner of FIG. 1.
2B is a bottom view of the robot cleaner of FIG. 2A.
2C is an exploded perspective view of the robot cleaner of FIG. 2A.
3 is a simplified internal block diagram of the robot cleaner of FIG. 1.
4 is an internal block diagram of the mobile terminal of FIG. 1.
FIG. 5 is an internal block diagram of the server of FIG. 1.
6 is a flowchart illustrating a method of operating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method of operating a mobile terminal according to another embodiment of the present invention.
8A to 11 are views referred to for explanation of the operation method of FIGS. 6 or 7.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다. Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.The suffixes "modules" and "parts" for components used in the following description are given simply by considering the ease of writing the present specification, and do not give meanings or roles particularly important in themselves. Therefore, the "module" and the "unit" may be used interchangeably.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기에 대한 통신 시스템 구성도의 일예이다. 1 is an example of a configuration diagram of a communication system for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도면을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기에 대한 통신 시스템(10)은, 로봇 청소기(200), AP 장치(400), 서버(300), 네트워크(550), 이동 단말기들(500a,500b)를 포함할 수 있다.Referring to the drawings, a communication system 10 for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes a robot cleaner 200, an AP device 400, a server 300, a network 550, and mobile terminals ( 500a, 500b).

로봇 청소기(200)는, 자동으로 청소가 이루어지는 청소기로서, 자동 주행 및 자동 청소를 수행할 수 있다. The robot cleaner 200 is a cleaner that is automatically cleaned, and can perform automatic driving and automatic cleaning.

한편, 로봇 청소기(200)는, 주행 기능 및 청소 기능 외에, 내부에 통신부(미도시)를 구비하고, 내부 네트워크(10) 내의 전자기기들 또는 외부 네트워크(550)를 통해 접속 가능한 전자기기들과 데이터를 교환할 수 있다. 이를 위해, 통신부(미도시)는, AP 장치(400)와 유, 무선으로 데이터 교환을 수행할 수 있다.On the other hand, the robot cleaner 200 is provided with a communication unit (not shown) inside, in addition to the driving function and the cleaning function, and the electronic devices within the internal network 10 or electronic devices that can be connected through the external network 550 Data can be exchanged. To this end, the communication unit (not shown) may exchange data wirelessly and wirelessly with the AP device 400.

억세스 포인트(access point;AP) 장치(400)는, 인접 전기 기기(electric device)에 내부 네트워크(10)를 제공할 수 있다. 특히, 무선 네트워크를 제공할 수 있다.The access point (AP) device 400 may provide the internal network 10 to an adjacent electric device. In particular, it is possible to provide a wireless network.

한편, AP 장치(400)는, 내부 네트워크(10) 내의 전기 기기들에, 소정 통신 방식에 의한 무선 채널을 할당하고, 해당 채널을 통해, 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 소정 통신 방식은, WiFi 통신 방식일 수 있다. Meanwhile, the AP device 400 may allocate a wireless channel by a predetermined communication method to electrical devices in the internal network 10, and perform wireless data communication through the corresponding channel. Here, the predetermined communication method may be a WiFi communication method.

이때, 내부 네트워크(10) 내에 위치하는 이동 단말기(500b)는, AP 장치(400)를 통해, 로봇 청소기(200)에 접속함으로써, 로봇 청소기(200)에 대한 모니터링, 원격제어 등을 수행할 수 있게 된다.At this time, the mobile terminal 500b located in the internal network 10, through the AP device 400, by connecting to the robot cleaner 200, it is possible to perform monitoring, remote control, and the like for the robot cleaner 200. There will be.

한편, AP 장치(400)는, 내부 네트워크(10) 외에, 외부 네트워크(550)를 통해, 외부 전자기기와 데이터 통신을 수행할 수 있다. Meanwhile, the AP device 400 may perform data communication with an external electronic device through the external network 550 in addition to the internal network 10.

예를 들어, AP 장치(400)는, 외부 네트워크(550)를 통해, 외부에 위치하는 이동 단말기(500a)와 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. For example, the AP device 400 may perform wireless data communication with the mobile terminal 500a located outside through the external network 550.

이때, 외부 네트워크(550)에 위치하는 이동 단말기(500a)는, 외부 네트워크(550), 및 AP 장치(400)를 통해, 로봇 청소기(200)에 접속함으로써, 로봇 청소기(200)에 대한 모니터링, 원격제어 등을 수행할 수 있게 된다.At this time, the mobile terminal 500a located in the external network 550 monitors the robot cleaner 200 by connecting to the robot cleaner 200 through the external network 550 and the AP device 400, It becomes possible to perform remote control and the like.

다른 예로, AP 장치(400)는, 외부 네트워크(550)를 통해, 외부에 위치하는 서버(300)와 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. As another example, the AP device 400 may perform wireless data communication with the server 300 located outside through the external network 550.

서버(300)는, 음성 인식 알고리즘을 구비할 수 있다. 그리고, 음성 데이터 수신시, 수신되는 음성 데이터를, 텍스트 형식의 데이터로 변환하여, 출력할 수 있다.The server 300 may include a speech recognition algorithm. Then, upon receiving the voice data, the received voice data can be converted into text data and output.

한편, 서버(300)는, 로봇 청소기(200)에 대한 펌웨어 정보, 운전 정보(코스 정보 등)를 저장하고, 로봇 청소기(200)에 대한 제품 정보를 등록할 수 있다. 예를 들어, 서버(300)는, 로봇 청소기(200) 제조자가 운영하는 서버일 수 있다. 다른 예로, 서버(300)는, 공개된 애플리케이션 스토어 운영자가 운영하는 서버일 수도 있다.Meanwhile, the server 300 may store firmware information and driving information (course information, etc.) for the robot cleaner 200 and register product information for the robot cleaner 200. For example, the server 300 may be a server operated by the robot cleaner 200 manufacturer. As another example, the server 300 may be a server operated by an open application store operator.

한편, 본 발명의 실시예에 따른, 로봇 청소기(200)는, 파워 케어 모드로 진입하여, 적어도 하나의 전기 기기에 대한 동작 상태를 확인하고, 소정 전기 기기가 동작하는 경우, 해당 전기 기기로 절전을 위한 원격제어 신호를 전송함으로써, 해당 전기 기기에 대한 절전을 수행할 수 있게 된다. 즉, 집안 내에 배치되는 전기 기기에 대한 파워 케어 모드를 간단하게 실행할 수 있게 된다. 이에 대한 상세한 설명에 대해서는 도 6 이하를 참조하여 후술한다.On the other hand, according to an embodiment of the present invention, the robot cleaner 200 enters a power care mode, checks an operation state of at least one electrical device, and saves power to the electrical device when a predetermined electrical device operates By transmitting a remote control signal for, it is possible to perform power saving for the electric device. That is, it is possible to simply execute the power care mode for the electric devices disposed in the house. A detailed description thereof will be described later with reference to FIG. 6 and below.

도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 도시한 사시도이고, 도 2b는 도 2a의 로봇 청소기의 저면도이며, 도 2c는 도 2a의 로봇 청소기의 분해 사시도이다. Figure 2a is a perspective view showing a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, Figure 2b is a bottom view of the robot cleaner of Figure 2a, Figure 2c is an exploded perspective view of the robot cleaner of Figure 2a.

도 2a 내지 도 2c를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(200)는 바닥을 향해 개구된 하방 개구부(210h)가 형성된 본체(210)를 포함한다.2A to 2C, the robot cleaner 200 according to an embodiment of the present invention includes a main body 210 having a lower opening 210h opened toward the floor.

본체(210)는 좌륜(261a)과 우륜(262a)이 회전함에 따라 청소하고자 하는 구역(이하, 청소구역이라고 함.)을 이동하며, 흡입유닛(270)을 통해 청소구역 내의 먼지나 쓰레기 등의 이물질을 흡입한다.The main body 210 moves an area to be cleaned (hereinafter referred to as a cleaning area) as the left wheel 261a and the right wheel 262a rotate, and dust or garbage in the cleaning area through the suction unit 270. Inhale foreign substances.

흡입유닛(270)은 본체(210)에 구비되어 흡입력을 발생시키는 흡입 팬(272)과, 흡입 팬(272)의 회전에 의해 생성된 기류가 흡입되는 흡입구(271)를 포함할 수 있다. The suction unit 270 may include a suction fan 272 provided in the main body 210 to generate suction power, and a suction port 271 through which airflow generated by rotation of the suction fan 272 is sucked.

또한, 흡입유닛(270)은 흡입구(271)를 통해 흡입된 기류 중에서 이물질을 채집하는 필터(미도시)와, 상기 필터에 의해 채집된 이물질들이 축적되는 이물질 수용기(미도시)를 더 포함할 수 있다.In addition, the suction unit 270 may further include a filter (not shown) for collecting foreign substances from the air stream sucked through the suction port 271 and a foreign substance receptor (not shown) in which foreign substances collected by the filter accumulate. have.

좌륜(261a)과 우륜(262a)을 구동시키는 주행 구동부(미도시)가 구비될 수 있다. 특히, 주행 구동부(미도시)는, 좌륜(261a)을 구동하는 좌륜 구동부(미도시)와, 우륜(262a)을 구동하는 우륜 구동부(미도시)를 포함할 수 있다.A driving driver (not shown) for driving the left wheel 261a and the right wheel 262a may be provided. In particular, the driving driving unit (not shown) may include a left wheel driving unit (not shown) driving the left wheel 261a and a right wheel driving unit (not shown) driving the right wheel 262a.

제어부(도 3의 270) 제어에 의해 좌륜 구동부(미도시)와 우륜 구동부(미도시)의 작동이 독립적으로 제어됨으로써 본체(210)의 직진, 후진 또는 선회가 이루어질 수 있다. 예를 들어, 좌륜 구동부(미도시)에 의해 좌륜(261a)이 정방향으로 회전되고, 우륜 구동부(미도시)에 의해 우륜(262a)은 역방향으로 회전되는 경우 본체(210)가 좌측 또는 우측으로 회전된다. 제어부(도 3의 270)는 좌륜 구동부(미도시)와 우륜 구동부(미도시)의 회전 속도에 차이가 있도록 제어함으로써, 직진운동과 회전운동을 겸하는 본체(210)의 병진운동을 유도하는 것도 가능하다. 이와 같은 제어부(도 3의 270) 제어를 통한 본체(210)의 운동은 장애물에 대한 회피 또는 선회를 가능하게 한다. 본체(210)의 안정적인 지지를 위한 적어도 하나의 보조바퀴(213)가 더 구비될 수 있다.The operation of the left wheel driving unit (not shown) and the right wheel driving unit (not shown) is independently controlled by the control unit 270 of FIG. 3, so that the main body 210 may go straight, reverse or turn. For example, when the left wheel 261a is rotated in the forward direction by the left wheel drive unit (not shown), and the right wheel 262a is rotated in the reverse direction by the right wheel drive unit (not shown), the main body 210 rotates left or right. do. The control unit (270 in FIG. 3) may control the rotation speed of the left wheel driving unit (not shown) and the right wheel driving unit (not shown) to be different, thereby inducing a translational motion of the main body 210 that serves as both a straight motion and a rotational motion. Do. The movement of the main body 210 through the control of the control unit (270 in FIG. 3) enables avoidance or turning around the obstacle. At least one auxiliary wheel 213 for stable support of the main body 210 may be further provided.

본체(210)는 회전 구동부(미도시), 주행 구동부(미도시) 등을 수용하는 본체 하부(211)와, 본체 하부(211)를 덮는 본체 상부(212)를 포함할 수 있다.The main body 210 may include a body bottom 211 accommodating a rotation driving part (not shown), a driving drive part (not shown), and a body top 212 covering the body bottom 211.

투명부재(232)는 위치감지센서(220)에서 출력되는 광 또는 외부로부터 수신되는 광이 진행되는 경로상에 배치된다. 투명부재(232)는 본체(210)에 고정될 수 있다. 본체(210)는 전측에 개구부가 형성되고, 상기 개구부에 설치되는 투명부재 프레임(231)에 의해 투명부재(232)가 고정될 수 있다.The transparent member 232 is disposed on a path through which light output from the position sensor 220 or light received from the outside proceeds. The transparent member 232 may be fixed to the main body 210. The main body 210 has an opening formed on the front side, and the transparent member 232 may be fixed by the transparent member frame 231 installed in the opening.

위치감지센서(220)는 장애물을 향해 광을 출사하여 장애물의 위치 또는 거리를 감지한다. 위치감지센서(220)는 본체(210)에 회전 가능하게 구비된다. 위치감지센서(220)는 광을 출력하는 송광부(미도시)와, 광을 수신하는 수광부(미도시)를 포함할 수 있다. 송광부(미도시)는, LED, 레이저 다이오드 등을 포함할 수 있다.The position sensor 220 senses the position or distance of the obstacle by emitting light toward the obstacle. The position sensor 220 is rotatably provided on the main body 210. The position sensor 220 may include a light transmitting unit (not shown) for outputting light, and a light receiving unit (not shown) for receiving light. The transmitting unit (not shown) may include an LED, a laser diode, and the like.

한편, 위치감지센서(200) 외에, 로봇 청소기(200) 전방에 위치하는 대상물을 파악하기 위해, 카메라(230)가 본체 상부(212)에 배치되는 것도 가능하다. 특히, 개구부가 설치되는 투명부재 프레임(231)과 투명부재(232) 상에 카메라(230)가 배치될 수 있다. 이에 의해, 로봇 청소기(200)의 상방 및 전방에 대한 영상을 촬영할 수 있게 된다.On the other hand, in addition to the position sensor 200, in order to grasp the object located in front of the robot cleaner 200, it is also possible that the camera 230 is disposed on the upper body 212. In particular, the camera 230 may be disposed on the transparent member frame 231 in which the opening is installed and the transparent member 232. As a result, it is possible to photograph an image of the robot cleaner 200 upward and forward.

도 3은 도 1의 로봇 청소기의 간략한 내부 블록도이다.3 is a simplified internal block diagram of the robot cleaner of FIG. 1.

도면을 참조하면, 로봇 청소기(200)는, 센서부(220), 다른 외부 장치와의 통신을 위한 통신부(222), 카메라(230), 로봇 청소기의 동작 상태 등을 표시하는 표시부(231), 메모리(243), 청소부(245), 오디오 입력부(252), 오디오 출력부(254), 내부 제어를 위한 제어부(270), 로봇 청소기를 주행시키는 주행부(280), 사용자 입력을 위한 입력부(295)를 포함할 수 있다.Referring to the drawings, the robot cleaner 200 includes a sensor unit 220, a communication unit 222 for communication with other external devices, a camera 230, and a display unit 231 that displays an operation state of the robot cleaner, and the like. Memory 243, a cleaning unit 245, an audio input unit 252, an audio output unit 254, a control unit 270 for internal control, a driving unit 280 for driving the robot cleaner, and an input unit 295 for user input ).

센서부(220)는, 로봇 청소기(200)의 위치 감지를 위한 위치감지센서를 구비할 수 있다. 즉, 도 2a 내지 도 2c 및 그에 대한 설명에서 기술한 바와 같이, 센서부(220)는, 위치감지센서를 구비할 수 있다. 위치감지센서는, 위치감지센서(220)는 광을 출력하는 송광부(미도시)와, 출력광에 대응하는 광을 수신하는 수광부(미도시)를 포함할 수 있다. The sensor unit 220 may include a position sensor for detecting the position of the robot cleaner 200. That is, as described in FIGS. 2A to 2C and the description thereof, the sensor unit 220 may include a position sensor. The position detection sensor, the position detection sensor 220 may include a light transmitting unit (not shown) for outputting light, and a light receiving unit (not shown) for receiving light corresponding to the output light.

한편, 위치감지센서는, GPS 모듈을 구비하는 것도 가능하다. 그리고, GPS 신호를 수신하여, 로봇 청소기(200)의 위치를 감지할 수도 있다.On the other hand, the position detection sensor may be provided with a GPS module. Also, the location of the robot cleaner 200 may be detected by receiving a GPS signal.

한편, 통신부(222)는, 적어도, 무선 통신이 가능한, 무선 통신부(미도시)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the communication unit 222 may include, at least, a wireless communication unit (not shown) capable of wireless communication.

통신부(222)는, AP 장치(400)와 무선 통신이 가능하도록, 무선 통신부(미도시)을 구비할 수 있다. 여기서, 무선 통신부(미도시)은, WiFi 통신을 수행할 수 있다. 통신부(222)는, AP 장치(400)를 통해, 이동 단말기(500)와 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(500)로부터의 원격 제어 신호를 수신하고, 이를 제어부(270)에 전달할 수 있다.The communication unit 222 may include a wireless communication unit (not shown) to enable wireless communication with the AP device 400. Here, the wireless communication unit (not shown) may perform WiFi communication. The communication unit 222 may perform wireless data communication with the mobile terminal 500 through the AP device 400. For example, a remote control signal from the mobile terminal 500 may be received and transmitted to the control unit 270.

한편, 통신부(222)는, 전력 정보 전송 장치(미도시)로부터의 전력 정보를 수신할 수 있다. 이를 위해, 통신부(222)는, 무선 통신부(미도시) 외에, 별도로, 통신 모듈(미도시)을 구비할 수 있다. Meanwhile, the communication unit 222 may receive power information from a power information transmission device (not shown). To this end, in addition to the wireless communication unit (not shown), the communication unit 222 may include a communication module (not shown).

한편, 통신부(222)는, 로봇 청소기 내에 구비되는 것이 가능하나, 별도로, 로봇 청소기(200)의 케이스에 부착되고, 로봇 청소기의 내부 회로와 유선으로 접속될 수도 있다.Meanwhile, the communication unit 222 may be provided in the robot cleaner, but may be separately attached to the case of the robot cleaner 200 and connected to the robot cleaner's internal circuit by wire.

카메라(230)는, 한편, 위치감지센서(200) 외에, 로봇 청소기(200) 전방에 위치하는 대상물을 파악하기 위해, 본체 상부(212)에 배치될 수 있다. On the other hand, the camera 230, on the other hand, in addition to the position sensor 200, the robot cleaner 200, in order to determine the object located in front, may be disposed on the upper body 212.

카메라(230)는 1개의 RGB 카메라일 수 있다. RGB 카메라는 CCD 모듈 또는 CMOS 모듈을 구비할 수 있다. 한편, 카메라(230)는, 외부 대상물에 대한 거리 검출을 위한 IR 방식의 카메라일 수도 있다. 한편, 복수개의 RGB 카메라를 구비하는 것도 가능하다. The camera 230 may be one RGB camera. The RGB camera may have a CCD module or a CMOS module. Meanwhile, the camera 230 may be an IR-type camera for detecting a distance to an external object. On the other hand, it is also possible to have a plurality of RGB cameras.

표시부(231)는, 제어부(270)의 제어에 의해, 로봇 청소기(200)의 동작 상태 등을 표시할 수 있다. 이를 위해, 표시부(231)는, LED를 구비할 수 있다. 또는 LCD 등을 구비하여, 각종 정보를 더 표시할 수도 있다.The display unit 231 may display an operation state of the robot cleaner 200 and the like under the control of the control unit 270. To this end, the display unit 231 may include an LED. Alternatively, various information may be further displayed by providing an LCD or the like.

메모리(243)는, 로봇 청소기(200) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 한편, 메모리(243)는, 음성 인식 알고리즘을 구비하는 것도 가능하다.The memory 243 may store various data for the overall operation of the robot cleaner 200. On the other hand, the memory 243 may also include a speech recognition algorithm.

청소부(245)는, 로봇 청소기(200) 하면에 위치하는 이물질을 흡입한다. 이를 위해, 로봇 청소기(200)는 주행부(280)에 의해 주행할 수 있으며, 주행 중 또는 일시 정지 중에, 청소부(245)가 동작하여, 이물질을 흡입할 수 있다.The cleaning unit 245 sucks foreign substances located on the lower surface of the robot cleaner 200. To this end, the robot cleaner 200 may travel by the driving unit 280, while the cleaning unit 245 may operate while driving or temporarily stop, to inhale foreign substances.

이를 위해, 청소부(245)는, 도 2a 내지 도 2c 및 그에 대한 설명에서 기술한 바와 같이, 흡입유닛(270)을 구비할 수 있다. 여기서, 흡입유닛(270)은 본체(210)에 구비되어 흡입력을 발생시키는 흡입 팬(272)과, 흡입 팬(272)의 회전에 의해 생성된 기류가 흡입되는 흡입구(271)를 포함할 수 있다. 또한, 흡입유닛(270)은 흡입구(271)를 통해 흡입된 기류 중에서 이물질을 채집하는 필터(미도시)와, 상기 필터에 의해 채집된 이물질들이 축적되는 이물질 수용기(미도시)를 더 포함할 수 있다.To this end, the cleaning unit 245 may include a suction unit 270 as described in FIGS. 2A to 2C and a description thereof. Here, the suction unit 270 may include a suction fan 272 provided on the main body 210 to generate suction power, and a suction port 271 through which airflow generated by rotation of the suction fan 272 is sucked. . In addition, the suction unit 270 may further include a filter (not shown) for collecting foreign substances from the air stream sucked through the suction port 271 and a foreign substance receptor (not shown) in which foreign substances collected by the filter accumulate. have.

오디오 입력부(252)는, 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은, 전기 신호로 변환하여, 제어부(270)로 전달될 수 있다.The audio input unit 252 may receive a user voice. For this, a microphone may be provided. The received voice may be converted into an electrical signal and transmitted to the control unit 270.

오디오 출력부(254)는, 제어부(270)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다. The audio output unit 254 converts and outputs an electrical signal from the control unit 270 to an audio signal. To this end, a speaker or the like may be provided.

제어부(270)는, 로봇 청소기의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(270)는, 센서부(220), 통신부(222), 카메라(230), 표시부(231), 메모리(243), 청소부(245), 오디오 입력부(252), 오디오 출력부(254), 주행부(280), 입력부(295) 등의 동작을 제어할 수 있다.The controller 270 may control the overall operation of the robot cleaner. The control unit 270 includes a sensor unit 220, a communication unit 222, a camera 230, a display unit 231, a memory 243, a cleaning unit 245, an audio input unit 252, an audio output unit 254, The operation of the driving unit 280 and the input unit 295 may be controlled.

주행부(280)는, 로봇 청소기를 주행시킬 수 있다. 이를 위해, 주행부(280)는, 도 2a 내지 도 2c 및 그에 대한 설명에서 기술한 바와 같이, 좌륜(261a)과 우륜(262a), 좌륜(261a)과 우륜(262a)을 구동시키는 주행 구동부(미도시)를 구비할 수 있다. 특히, 주행 구동부(미도시)는, 좌륜(261a)을 구동하는 좌륜 구동부(미도시)와, 우륜(262a)을 구동하는 우륜 구동부(미도시)를 포함할 수 있다.The traveling unit 280 may move the robot cleaner. To this end, the driving unit 280, as described in FIGS. 2A to 2C and the description thereof, the driving driving unit driving the left wheel 261a and the right wheel 262a, the left wheel 261a and the right wheel 262a (Not shown). In particular, the driving driving unit (not shown) may include a left wheel driving unit (not shown) driving the left wheel 261a and a right wheel driving unit (not shown) driving the right wheel 262a.

한편, 주행부(280)는, 제어부(270) 제어에 의해, 좌륜(261a)과 우륜(262a)의 각각의 정회전 또는 역회전 중 어느 하나를 하도록 제어함으로써, 본체(210)의 직진, 후진 또는 선회 등이 수행되도록 할 수 있다. On the other hand, the driving unit 280, by controlling the control unit 270, the left wheel 261a and the right wheel 262a by controlling to perform either one of the forward rotation or reverse rotation, the main body 210 straight, reverse. Alternatively, it is possible to make a turn.

예를 들어, 좌륜(261a)이 정방향으로 회전되고, 우륜(262a)은 역방향으로 회전되는 경우 본체(210)가 좌측 또는 우측으로 회전된다. 한편, 제어부(270)는 좌륜(261a)과 우륜(262a)의 회전 속도에 차이가 있도록 제어함으로써, 직진운동과 회전운동을 겸하는 본체(210)의 병진운동을 유도하는 것도 가능하다. For example, when the left wheel 261a is rotated in the forward direction and the right wheel 262a is rotated in the reverse direction, the main body 210 is rotated to the left or right. On the other hand, the control unit 270 may induce a translational motion of the main body 210, which serves as both a linear motion and a rotational motion, by controlling the rotation speed of the left wheel 261a and the right wheel 262a to be different.

입력부(295)는, 사용자 입력을 위한 로컬키를 구비할 수 있다. The input unit 295 may include a local key for user input.

도 4는 도 1의 이동 단말기의 내부 블록도이다.4 is an internal block diagram of the mobile terminal of FIG. 1.

도 4를 참조하면, 이동 단말기(500)는, 무선 통신부(510), A/V(Audio/Video) 입력부(520), 사용자 입력부(530), 센싱부(540), 출력부(550), 메모리(560), 인터페이스부(570), 제어부(580), 및 전원 공급부(590)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 4, the mobile terminal 500 includes a wireless communication unit 510, an audio / video (A / V) input unit 520, a user input unit 530, a sensing unit 540, and an output unit 550, It may include a memory 560, an interface unit 570, a control unit 580, and a power supply unit 590.

한편, 무선 통신부(510)는, 방송수신 모듈(511), 이동통신 모듈(513), 무선 인터넷 모듈(515), NFC 모듈(517), 및 GPS 모듈(519) 등을 포함할 수 있다.Meanwhile, the wireless communication unit 510 may include a broadcast reception module 511, a mobile communication module 513, a wireless Internet module 515, an NFC module 517, and a GPS module 519.

방송수신 모듈(511)은 방송 채널을 통하여 외부의 방송관리 서버로부터 방송 신호 및 방송관련 정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있다. 이때, 방송 채널은 위성 채널, 지상파 채널 등을 포함할 수 있다. The broadcast receiving module 511 may receive at least one of a broadcast signal and broadcast related information from an external broadcast management server through a broadcast channel. At this time, the broadcast channel may include a satellite channel, a terrestrial channel, and the like.

방송수신 모듈(511)을 통해 수신된 방송 신호 및/또는 방송 관련 정보는 메모리(560)에 저장될 수 있다.The broadcast signal and / or broadcast-related information received through the broadcast receiving module 511 may be stored in the memory 560.

이동통신 모듈(513)은, 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다. 여기서, 무선 신호는, 음성 호 신호, 화상 통화 호 신호, 또는 문자/멀티미디어 메시지 송수신에 따른 다양한 형태의 데이터를 포함할 수 있다. The mobile communication module 513 transmits and receives wireless signals to and from at least one of a base station, an external terminal, and a server on a mobile communication network. Here, the wireless signal may include a voice call signal, a video call signal, or various types of data according to transmission / reception of text / multimedia messages.

무선 인터넷 모듈(515)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 무선 인터넷 모듈(515)은 이동 단말기(500)에 내장되거나 외장될 수 있다. 예를 들어, 무선 인터넷 모듈(515)은, WiFi 기반의 무선 통신 또는 WiFi Direct 기반의 무선 통신을 수행할 수 있다.The wireless Internet module 515 refers to a module for wireless Internet access, and the wireless Internet module 515 may be built in or external to the mobile terminal 500. For example, the wireless Internet module 515 may perform WiFi-based wireless communication or WiFi Direct-based wireless communication.

NFC 모듈(517)은 무선 통신을 수행할 수 있다. NFC 모듈(517)은, NFC 태그 또는 NFC 모듈이 탑재된 홈 어플라이언스와 소정 거리 이내로 접근하는 경우, 즉 태깅하는 경우, 해당 홈 어플라이언스로부터 데이터를 수신하거나, 해당 홈 어플라이언스로 데이터를 전송할 수 있다. The NFC module 517 may perform wireless communication. The NFC module 517 may receive data from the home appliance or transmit data to the home appliance when approaching within a predetermined distance from a home appliance equipped with an NFC tag or NFC module, that is, when tagging.

그 외, 근거리 통신 기술로서, 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), 지그비(ZigBee) 등이 이용될 수 있다. In addition, Bluetooth, Bluetooth (Radio Frequency Identification), infrared communication (IrDA, infrared data association), UWB (Ultra Wideband), ZigBee, etc. may be used as the short-range communication technology.

GPS(Global Position System) 모듈(519)은 복수 개의 GPS 인공위성으로부터 위치 정보를 수신할 수 있다. The Global Position System (GPS) module 519 may receive location information from a plurality of GPS satellites.

A/V(Audio/Video) 입력부(520)는 오디오 신호 또는 비디오 신호 입력을 위한 것으로, 이에는 카메라(521)와 마이크(523) 등이 포함될 수 있다. The A / V (Audio / Video) input unit 520 is for inputting an audio signal or a video signal, and may include a camera 521 and a microphone 523.

사용자 입력부(530)는 사용자가 단말기의 동작 제어를 위하여 입력하는 키 입력 데이터를 발생시킨다. 이를 위해, 사용자 입력부(530)는, 키 패드(key pad), 돔 스위치(dome switch), 터치 패드(정압/정전) 등으로 구성될 수 있다. 특히, 터치 패드가 디스플레이(551)와 상호 레이어 구조를 이룰 경우, 이를 터치스크린(touch screen)이라 부를 수 있다.The user input unit 530 generates key input data input by the user to control the operation of the terminal. To this end, the user input unit 530 may be configured with a key pad, a dome switch, a touch pad (static pressure / blackout), and the like. In particular, when the touch pad forms a mutual layer structure with the display 551, it may be referred to as a touch screen.

센싱부(540)는 이동 단말기(500)의 개폐 상태, 이동 단말기(500)의 위치, 사용자 접촉 유무 등과 같이 이동 단말기(500)의 현 상태를 감지하여 이동 단말기(500)의 동작을 제어하기 위한 센싱 신호를 발생시킬 수 있다.The sensing unit 540 detects the current state of the mobile terminal 500, such as the open / closed state of the mobile terminal 500, the location of the mobile terminal 500, or the presence or absence of user contact, to control the operation of the mobile terminal 500 Sensing signals can be generated.

센싱부(540)는, 감지센서(541), 압력센서(543), 및 모션 센서(545) 등을 포함할 수 있다. 모션 센서(545)는 가속도 센서, 자이로 센서, 중력 센서 등을 이용하여 이동 단말기(500)의 움직임이나 위치 등을 감지할 수 있다. 특히, 자이로 센서는 각속도를 측정하는 센서로서, 기준 방향에 대해 돌아간 방향(각도)을 감지할 수 있다. The sensing unit 540 may include a sensing sensor 541, a pressure sensor 543, and a motion sensor 545. The motion sensor 545 may detect the movement or position of the mobile terminal 500 using an acceleration sensor, a gyro sensor, a gravity sensor, and the like. In particular, the gyro sensor is a sensor that measures angular velocity, and can detect a direction (angle) that has been turned relative to a reference direction.

출력부(550)는 디스플레이(551), 음향출력 모듈(553), 알람부(555), 및 햅틱 모듈(557) 등을 포함할 수 있다.The output unit 550 may include a display 551, an audio output module 553, an alarm unit 555, and a haptic module 557.

디스플레이(551)는 이동 단말기(500)에서 처리되는 정보를 표시 출력한다. The display 551 displays and outputs information processed by the mobile terminal 500.

한편, 전술한 바와 같이, 디스플레이(551)와 터치패드가 상호 레이어 구조를 이루어 터치스크린으로 구성되는 경우, 디스플레이(551)는 출력 장치 이외에 사용자의 터치에 의한 정보의 입력이 가능한 입력 장치로도 사용될 수 있다. On the other hand, as described above, when the display 551 and the touch pad are configured as a touch screen by forming a mutual layer structure, the display 551 may also be used as an input device capable of inputting information by a user's touch in addition to the output device. You can.

음향출력 모듈(553)은 무선 통신부(510)로부터 수신되거나 메모리(560)에 저장된 오디오 데이터를 출력한다. 이러한 음향출력 모듈(553)에는 스피커(speaker), 버저(Buzzer) 등이 포함될 수 있다.The audio output module 553 outputs audio data received from the wireless communication unit 510 or stored in the memory 560. The sound output module 553 may include a speaker, a buzzer, and the like.

알람부(555)는 이동 단말기(500)의 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 출력한다. 예를 들면, 진동 형태로 신호를 출력할 수 있다. .The alarm unit 555 outputs a signal for notifying the occurrence of an event in the mobile terminal 500. For example, a signal can be output in the form of vibration. .

햅틱 모듈(haptic module)(557)은 사용자가 느낄 수 있는 다양한 촉각 효과를 발생시킨다. 햅틱 모듈(557)이 발생시키는 촉각 효과의 대표적인 예로는 진동 효과가 있다. The haptic module 557 generates various tactile effects that the user can feel. A typical example of the tactile effect generated by the haptic module 557 is a vibration effect.

메모리(560)는 제어부(580)의 처리 및 제어를 위한 프로그램이 저장될 수도 있고, 입력되거나 출력되는 데이터들(예를 들어, 폰북, 메시지, 정지영상, 동영상 등)의 임시 저장을 위한 기능을 수행할 수도 있다. The memory 560 may store a program for processing and control of the controller 580, and provide a function for temporarily storing input or output data (for example, a phone book, a message, a still image, a video, etc.). You can also do

인터페이스부(570)는 이동 단말기(500)에 연결되는 모든 외부기기와의 인터페이스 역할을 수행한다. 인터페이스부(570)는 이러한 외부 기기로부터 데이터를 전송받거나 전원을 공급받아 이동 단말기(500) 내부의 각 구성 요소에 전달할 수 있고, 이동 단말기(500) 내부의 데이터가 외부 기기로 전송되도록 할 수 있다.The interface unit 570 serves as an interface with all external devices connected to the mobile terminal 500. The interface unit 570 may receive data from these external devices or receive power and transmit it to each component inside the mobile terminal 500, and allow data inside the mobile terminal 500 to be transmitted to the external device. .

제어부(580)는 통상적으로 상기 각부의 동작을 제어하여 이동 단말기(500)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어 음성 통화, 데이터 통신, 화상 통화 등을 위한 관련된 제어 및 처리를 수행할 수 있다. 또한, 제어부(580)는 멀티 미디어 재생을 위한 멀티미디어 재생 모듈(581)을 구비할 수도 있다. 멀티미디어 재생 모듈(581)은 제어부(580) 내에 하드웨어로 구성될 수도 있고, 제어부(580)와 별도로 소프트웨어로 구성될 수도 있다.The control unit 580 typically controls the operation of each part to control the overall operation of the mobile terminal 500. For example, it may perform related control and processing for voice calls, data communication, video calls, and the like. Also, the controller 580 may include a multimedia playback module 581 for multimedia playback. The multimedia playback module 581 may be configured as hardware in the controller 580, or may be configured as software separately from the controller 580.

전원 공급부(590)는, 제어부(580)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다.The power supply unit 590 receives external power and internal power under control of the control unit 580 and supplies power required for the operation of each component.

한편, 도 4에 도시된 이동 단말기(500)의 블록도는 본 발명의 일실시예를 위한 블록도이다. 블록도의 각 구성요소는 실제 구현되는 이동 단말기(500)의 사양에 따라 통합, 추가, 또는 생략될 수 있다. 즉, 필요에 따라 2 이상의 구성요소가 하나의 구성요소로 합쳐지거나, 혹은 하나의 구성요소가 2 이상의 구성요소로 세분되어 구성될 수 있다. 또한, 각 블록에서 수행하는 기능은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 것이며, 그 구체적인 동작이나 장치는 본 발명의 권리범위를 제한하지 아니한다.On the other hand, the block diagram of the mobile terminal 500 shown in Figure 4 is a block diagram for an embodiment of the present invention. Each component of the block diagram may be integrated, added, or omitted depending on the specification of the mobile terminal 500 that is actually implemented. That is, two or more components may be combined into one component, or one component may be divided into two or more components as necessary. In addition, the function performed in each block is for explaining an embodiment of the present invention, the specific operation or device does not limit the scope of the present invention.

도 5는 도 1의 서버의 내부 블록도이다.FIG. 5 is an internal block diagram of the server of FIG. 1.

한편, 도 5를 참조하면, 서버(300)는, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)에 대한 데이터를 입력받고, 관련 정보를 전송하기 위한 장치로서, 통신 모듈(330), 저장부(340), 및 프로세서(320)를 구비할 수 있다.Meanwhile, referring to FIG. 5, the server 300 is a device for receiving data about the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500 and transmitting related information, including a communication module 330 and a storage unit ( 340), and a processor 320.

서버(300) 내의 통신 모듈(330)은, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로부터 음성 데이터를 수신할 수 있다. 그리고, 음성 인식된 텍스트 형식의 음성 데이터를 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로 전송할 수 있다.The communication module 330 in the server 300 may receive voice data from the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500. In addition, the voice data in the form of voice-recognized text may be transmitted to the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500.

한편, 서버(300) 내의 통신 모듈(330)은, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로부터, 로봇 청소기(200)와 관련한 제품 정보 등을 수신할 수 있으며, 이에 따라, 로봇 청소기(200)의 등록 완료시 등록 완료 정보를 전송할 수 있다.Meanwhile, the communication module 330 in the server 300 may receive product information related to the robot cleaner 200 from the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500, and accordingly, the robot cleaner 200 ), The registration completion information can be transmitted.

한편, 서버(300) 내의 통신 모듈(330)은, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로부터, 로봇 청소기(200)의 펌 웨어 업데이트 요청을 수신할 수 있으며, 이에 따라, 업데이트된 펌 웨어를 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로 전송할 수 있다.Meanwhile, the communication module 330 in the server 300 may receive a firmware update request of the robot cleaner 200 from the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500, and accordingly, the updated firmware Can be transmitted to the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500.

저장부(340)는, 냉장고 전반의 동작에 관한 데이터를 저장할 수 있다. 한편, 저장부(240)는, 음성 인식 알고리즘을 저장할 수 있다. 한편, 저장부(340)는, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로부터, 수신되는 로봇 청소기(200)와 관련한 제품 정보를 저장할 수 있다.The storage unit 340 may store data regarding the overall operation of the refrigerator. Meanwhile, the storage unit 240 may store a speech recognition algorithm. Meanwhile, the storage unit 340 may store product information related to the received robot cleaner 200 from the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500.

한편, 프로세서(320)는, 서버(300)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로부터 수신되는 음성 데이터를, 음성 인식 알고리즘을 이용하여, 텍스트 형식의 음성 데이터로 변환한 후, 변환된 음성 데이터를, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로 전송하도록 제어할 수 있다.Meanwhile, the processor 320 may control the overall operation of the server 300. For example, after converting the voice data received from the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500 into voice data in a text format using a voice recognition algorithm, the converted voice data is converted into a robot cleaner 200. Or it can be controlled to transmit to the mobile terminal 500.

다른 예로, 프로세서(320)는, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로부터, 제품 정보를 수신하는 경우, 제품 등록하도록 제어할 수 있다.As another example, when receiving product information from the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500, the processor 320 may control to register the product.

다른 예로, 프로세서(320)는, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로부터, 펌웨어 업데이트 요청을 수신하는 경우, 업데이트된 펌웨어를 다른 예로, 프로세서(320)는, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로부터, 제품 정보를 수신하는 경우, 로봇 청소기(200) 또는 이동 단말기(500)로 전송하도록 제어할 수 있다.As another example, when the processor 320 receives a firmware update request from the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500, the updated firmware is another example, and the processor 320 moves the robot cleaner 200 or When receiving product information from the terminal 500, it may be controlled to transmit to the robot cleaner 200 or the mobile terminal 500.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 동작방법을 도시한 순서도이고, 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 단말기의 동작방법을 도시한 순서도이며, 도 8a 내지 도 11은 도 6 또는 도 7의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다. 6 is a flowchart illustrating an operation method of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a flowchart illustrating an operation method of a mobile terminal according to another embodiment of the present invention, and FIGS. 8A to 11 are It is a figure referred to in the description of the operating method of FIG. 6 or 7.

도 7과 도 8을 함께 설명하면, 먼저, 이동 단말기(500)는, 로봇 청소기(200)에 무선으로 접속한다(S705). 그리고, 케어 모드 진입 명령, 특히 파워 케어(silver care) 모드 진입 명령을 로봇 청소기(200)로 전송한다(S708).7 and 8 together, first, the mobile terminal 500 wirelessly connects to the robot cleaner 200 (S705). Then, the command to enter the care mode, in particular, the command to enter the power care (silver care) mode is transmitted to the robot cleaner 200 (S708).

이동 단말기(500)는, 사용자 입력에 의해, 로봇 청소기(200)를 원격제어하기 위한, 로봇 청소기(200) 관련 애플리케이션을 실행할 수 있다. 그리고, 이동 단말기(500)는, 로봇 청소기(200)를 원격제어하기 위한 원격제어화면을 표시할 수 있다.The mobile terminal 500 may execute an application related to the robot cleaner 200 for remotely controlling the robot cleaner 200 by a user input. In addition, the mobile terminal 500 may display a remote control screen for remotely controlling the robot cleaner 200.

원격제어화면이 표시된 상태에서, 사용자 입력에 의해, 집안 내의 전기 기기에 대한 절전을 수행하기 위한, 파워 케어 모드가 선택될 수 있다. In a state in which the remote control screen is displayed, a power care mode for performing power saving for an electric device in the house may be selected by a user input.

파워 케어 모드는, 집안 내에, 전원이 온되거나, 파워 소모가 큰 전기기기에 대해, 전원을 오프시키거나, 파워 소모를 줄여, 절전 동작을 수행하는 모드를 의미할 수 있다.The power care mode may mean a mode in which power is turned off or power consumption is reduced in an electric device in which power is turned on or power consumption is largely reduced.

이러한 파워 케어 모드가 실행되는 경우, 원격지에 떨어져 지내는 사용자는, 자신의 이동 단말기(500)와, 집안 내에 로봇 청소기(200) 를 이용하여, 집안 내의 전기 기기에 대한 모니터링 및 절전 동작을 용이하게 수행할 수 있게 된다.When such a power care mode is executed, a user who is away from a remote location easily performs monitoring and power saving operation for electric devices in the house by using his mobile terminal 500 and the robot cleaner 200 in the house. I can do it.

파워 케어 모드가 선택되는 경우, 이동 단말기(500)의 제어부(580)는, 무선 통신부(510)를 통해, 로봇 청소기(200)에 파워 케어 모드 진입 명령을 전송하도록 제어할 수 있다. 이에 따라, 이동 단말기(500)의 무선 통신부(510)는, 파워 케어 진입 명령을 전송한다. When the power care mode is selected, the control unit 580 of the mobile terminal 500 may control to transmit a power care mode entry command to the robot cleaner 200 through the wireless communication unit 510. Accordingly, the wireless communication unit 510 of the mobile terminal 500 transmits a power care entry command.

예를 들어, 이동 단말기(500)가 댁 내에 있는 경우, 이동 단말기(500)는, AP 장치(400)를 경유하여, 로봇 청소기(200)에 무선으로 접속할 수 있다. 다른 예로, 이동 단말기(500)가 댁 외에 있는 경우, 이동 단말기(500)는, 외부 네트워크(600) 및 AP 장치(400)를 경유하여, 로봇 청소기(200)에 무선으로 접속할 수 있다.For example, when the mobile terminal 500 is in a home, the mobile terminal 500 may wirelessly connect to the robot cleaner 200 via the AP device 400. As another example, when the mobile terminal 500 is outside the home, the mobile terminal 500 may wirelessly access the robot cleaner 200 via the external network 600 and the AP device 400.

그리고, 이동 단말기(500)는, 로봇 청소기(200)에 무선으로 접속한 후, 파워 케어 모드 실행을 위한, 파워 케어 모드 진입 명령을 전송할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(200)의 통신부(222)는, 파워 케어 모드 진입 명령을 수신할 수 있다.Then, the mobile terminal 500, after wirelessly connecting to the robot cleaner 200, may transmit a power care mode entry command for executing the power care mode. Accordingly, the communication unit 222 of the robot cleaner 200 may receive a command to enter the power care mode.

다음, 로봇 청소기(200)는, 이동 단말기(500)로부터 특히 파워 케어 모드 진입 명령을 수신하고, 파워 케어 모드로 진입할 수 있다(S610). 그리고, 파워 케어 모드에 따라, 특정 사용자, 근처로 접근하도록, 주행할 수 있다(S620).Next, the robot cleaner 200 may receive a command to enter the power care mode, particularly from the mobile terminal 500, and enter the power care mode (S610). Then, depending on the power care mode, a specific user may be driven to approach nearby (S620).

로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 통신부(222)를 통해, 파워 케어 모드 진입 명령을 수신하고, 이에 따라, 파워 케어 모드로 진입하도록 제어할 수 있다. 이러한 파워 케어 모드 진입에 따라, 오디오 입력부(252)와 카메라(230)가 활성화될 수 있다.The control unit 270 of the robot cleaner 200 may receive a command to enter the power care mode through the communication unit 222 and, accordingly, control to enter the power care mode. Upon entering the power care mode, the audio input unit 252 and the camera 230 may be activated.

미리, 메모리(243)에, 집안 내에 배치되는 전기 기기의 위치 및, 각 전기 기기의 전원 오프 상태에서의 비디오 데이터 또는 오디오 데이터가 저장될 수 있다. 그리고, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 이러한 데이터를 이용하여, 파워 케어 모드가 수행되도록 제어할 수 있다.In advance, the memory 243 may store the location of the electric devices disposed in the house and video data or audio data in a power-off state of each electric device. In addition, the control unit 270 of the robot cleaner 200 may control the power care mode to be performed using the data.

구체적으로, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 주행부(280)를 제어하여, 로봇 청소기(200)가 집안 내를 주행하도록 하고, 주행 도중에, 메모리(243)에 저장된 데이터를 이용하여, 전기 기기의 위치 등을 확인할 수 있다.Specifically, the control unit 270 of the robot cleaner 200 controls the driving unit 280 so that the robot cleaner 200 travels in the house and uses data stored in the memory 243 during driving. , You can check the location of electrical equipment.

다음, 로봇 청소기(200)는, 주행 중에, 또는 주행 완료 후에, 집안 내에 배치되는 적어도 하나의 전기 기기에 대한 동작 상태를 확인한다(S630). 그리고, 소정 기기가 동작하는 경우(S640), 전기 기기에 절전을 위한 원격 제어 신호를 전송한다(S642).Next, the robot cleaner 200 checks an operation state of at least one electric device disposed in the house during driving or after the driving is completed (S630). Then, when a predetermined device is operated (S640), a remote control signal for power saving is transmitted to the electrical device (S642).

로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 주행 중에, 활성화된 로봇 청소기(200) 내의 오디오 입력부(252)와 카메라(230)를 통해, 오디오 데이터 또는 비디오 데이터를 획득할 수 있으며, 획득되는 오디오 데이터 또는 비디오 데이터에 기초하여, 집안 내에 배치되는 적어도 하나의 전기 기기에 대한 동작 상태 여부를 결정할 수 있다.During driving, the control unit 270 of the robot cleaner 200 may acquire audio data or video data through the audio input unit 252 and the camera 230 in the activated robot cleaner 200, and the acquired audio Based on the data or video data, it is possible to determine whether or not the operating state of at least one electrical device disposed in the house.

한편, 로봇 청소기(200)가 특정 전기 기기 근처에 접근한 경우, 주행을 종료하고, 고정된 위치에서, 오디오 입력부(252)와 카메라(230)를 통해, 오디오 데이터 또는 비디오 데이터를 획득하는 것도 가능하다.On the other hand, when the robot cleaner 200 approaches a specific electric device, it is possible to end the driving and acquire audio data or video data through the audio input unit 252 and the camera 230 at a fixed position. Do.

로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 획득된 데이터와, 기 저장된 데이터를 비교하여, 그 차이가 소정치 이상인지 여부를 판단하고, 해당하는 경우, 해당 전기 기기가 동작하는 것으로 판단할 수 있다.The control unit 270 of the robot cleaner 200 compares the acquired data with pre-stored data, determines whether the difference is greater than or equal to a predetermined value, and if applicable, determines that the corresponding electric device operates. have.

예를 들어, 메모리(243) 내에 소정 전기 기기의 전원이 오프된 비디오 데이터가 저장되어 있으나, 파워 케어 모드에 따라, 카메라(230)를 통해, 전원이 온 된 전기 기기에 대한 비디오 데이터가 수신되는 경우, 그 차이에 따라, 전기 기기가 동작하고 있는 것으로 판단할 수 있다.For example, in the memory 243, video data of which a certain electric device is turned off is stored, but according to a power care mode, video data for an electric device that is powered on is received through the camera 230. In the case, it may be determined that the electric device is operating according to the difference.

다른 예로, 메모리(243) 내에 소정 전기 기기의 전원 오프시와 관련한 오디오 데이터가 저장되어 있으나, 파워 케어 모드에 따라, 오디오 입력부(252)를 통해, 해당 전기 기기의 전원 온시와 관련한 오디오 데이터가 수신되는 경우, 그 차이에 따라, 전기 기기가 동작하고 있는 것으로 판단할 수 있다. As another example, in the memory 243, audio data related to power-off of a certain electric device is stored, but according to a power care mode, audio data related to power-on of the electric device is received through the audio input unit 252. If possible, it can be determined that the electric device is operating according to the difference.

한편, 오디오 데이터를 기준으로 이상 상태 판단시, 주위의, 생활 환경과 관련된 오디오 데이터는 배제하고 판단하는 것이 바람직하다. 생활 환경과 관련된 데이터는, 냉장고 문 여닫는 소리, 씽크대/ 세면대 물 소리, 창문/ 현관 문 여닫는 소리 등과 관련한 오디오 데이터일 수 있다.On the other hand, when determining an abnormal condition based on the audio data, it is desirable to exclude and judge the audio data related to the surroundings and living environment. The data related to the living environment may be audio data related to the sound of opening and closing a refrigerator door, the sound of a sink / wash basin, and the sound of opening / closing a door / door.

이러한 생활 환경과 관련된 오디오 데이터는, 미리 메모리(243)에 저장될 수 있으며, 획득되는 오디오 데이터에서, 이러한 생황 환경 관련 오디오 데이터를 제외한 후, 다시 메모리(243)에 저장된, 전기 기기와 관련된 오디오 데이터 등과 비교할 수도 있다.The audio data related to the living environment may be stored in the memory 243 in advance, and after the audio data related to the live environment is excluded from the obtained audio data, the audio data related to the electric device stored in the memory 243 again It can also be compared with.

이와 같이, 전기 기기가 동작하는 것으로 판단하는 경우, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 절전을 위한 원격 제어 신호를 생성하고, 통신부(222)를 통해, 해당하는 전기 기기로 전송하도록 제어할 수 있다.As described above, when it is determined that the electric device is operating, the control unit 270 of the robot cleaner 200 generates a remote control signal for power saving, and controls it to be transmitted to the corresponding electric device through the communication unit 222. can do.

예를 들어, TV가 켜져 있는 경우, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 전원 오프를 위한 위한 원격 제어 신호를 생성하고, 통신부(222)를 통해, TV로 전원 오프에 대응하는 원격 제어 신호를 전송하도록 제어할 수 있다. 이에 의해, 원격지에 있는 사용자가, 집안 내의 로봇 청소기(200)를 이용하여, 전원이 온 된 TV 등의 전기 기기의 절전 동작을 수행할 수 있게 된다. 즉, 파워 케어 모드가 수행될 수 있게 된다.For example, when the TV is turned on, the control unit 270 of the robot cleaner 200 generates a remote control signal for power off, and through the communication unit 222, a remote control corresponding to power off to the TV It can be controlled to transmit signals. Accordingly, a user at a remote location can perform a power saving operation of an electric device such as a TV that is powered on by using the robot cleaner 200 in the house. That is, the power care mode can be performed.

한편, 로봇 청소기(200)에서 출력되는 원격 제어 신호는, IR 신호 또는 RF 신호 등 다양한 형태로 가능하다.Meanwhile, the remote control signal output from the robot cleaner 200 may be in various forms such as an IR signal or an RF signal.

한편, 전송되는 원격 제어 신호는, 전기 기기 별로, 서로 다른 코드를 가지거나, 서로 다른 주파수를 가질 수 있다. Meanwhile, the transmitted remote control signal may have different codes or different frequencies for each electrical device.

이를 위해, 로봇 청소기(200) 내의 메모리(243)는, 각 전기 기기 별, 원격 제어를 위한 코드 정보 또는 주파수 정보를 저장할 수 있으며, 제어부(270)는, 이러한 코드 정보 또는 주파수 정보를 이용하여, 해당 전기 기기를 원격제어하도록 제어할 수 있다.To this end, the memory 243 in the robot cleaner 200 may store code information or frequency information for remote control for each electric device, and the controller 270 uses the code information or frequency information, The electric device can be controlled to be remotely controlled.

다음, 로봇 청소기(200)는, 원격제어신호 전송 이후, 해당 전자 기기에 대한 절전 상태를 확인한다(S644). 그리고, 해당 전기 기기에 대한 절전이 완료된 경우(S646), 절전 완료 메시지를 전송한다(S650).Next, the robot cleaner 200 confirms a power saving state for the corresponding electronic device after the remote control signal is transmitted (S644). Then, when the power saving for the electric device is completed (S646), a power saving completion message is transmitted (S650).

로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 원격제어신호 전송 이후, 로봇 청소기(200) 내의 오디오 입력부(252)와 카메라(230)를 통해, 오디오 데이터 또는 비디오 데이터를 계속 획득할 수 있으며, 획득되는 오디오 데이터 또는 비디오 데이터에 기초하여, 원격제어신호가 전송된 해당 전기 기기에 대한 절전 상태 여부를 결정할 수 있다.After transmitting the remote control signal, the control unit 270 of the robot cleaner 200 may continuously acquire audio data or video data through the audio input unit 252 and the camera 230 in the robot cleaner 200, and acquire Based on the audio data or video data, it is possible to determine whether a power saving state is applied to the corresponding electric device to which the remote control signal is transmitted.

예를 들어, 메모리(243) 내에 소정 전기 기기의 전원이 오프된 비디오 데이터가 저장되어 있는 상태에서, 원격제어신호 전송 이후, 카메라(230)를 통해, 전원이 오프 된 전기 기기에 대한 비디오 데이터가 수신되는 경우, 해당 전기 기기의 전원이 오프된 것으로 판단할 수 있다. 즉, 절전 완료 상태인 것으로 판단할 수 있다.For example, in a state in which video data of a certain electric device is turned off is stored in the memory 243, after transmission of a remote control signal, video data for the electric device that is powered off is transmitted through the camera 230. When received, it may be determined that the power of the corresponding electric device is off. That is, it can be determined that the power saving is completed.

다른 예로, 메모리(243) 내에 소정 전기 기기의 전원 오프시와 관련한 오디오 데이터가 저장되어 있는 상태에서, 원격제어신호 전송 이후, 오디오 입력부(252)를 통해, 전원이 오프 된 전기 기기에 대한 오디오 데이터가 수신되는 경우, 그해당 전기 기기의 전원이 오프된 것으로 판단할 수 있다. 즉, 절전 완료 상태인 것으로 판단할 수 있다.As another example, in a state in which audio data related to power-off of a predetermined electric device is stored in the memory 243, after transmission of a remote control signal, through the audio input unit 252, audio data for the power-off electric device When is received, it may be determined that the power of the electrical device is off. That is, it can be determined that the power saving is completed.

한편, 오디오 데이터를 기준으로 이상 상태 판단시, 주위의, 생활 환경과 관련된 오디오 데이터는 배제하고 판단하는 것이 바람직하다. On the other hand, when determining an abnormal condition based on the audio data, it is desirable to exclude and judge the audio data related to the surroundings and living environment.

이와 같이, 해당 전기 기기에 대한 절전이 완료된 것으로 판단하는 경우, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 절전 완료 메시지를 생성하고, 통신부(222)를 통해, 이동 단말기(500)로 전송하도록 제어할 수 있다. As described above, when it is determined that power saving for the corresponding electric device is completed, the control unit 270 of the robot cleaner 200 generates a power saving completion message and transmits it to the mobile terminal 500 through the communication unit 222. Can be controlled.

한편, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 절전 완료 메시지를 오디오 출력부(254)를 통해 오디오로 출력하도록 제어할 수도 있다. 이에 의해, 집안 내에 있는, 다른 사용자가, 절전 완료 상태를 신속하게 파악할 수 있게 된다.Meanwhile, the control unit 270 of the robot cleaner 200 may control to output a power saving completion message as audio through the audio output unit 254. Thereby, another user in the house can quickly grasp the power saving completion state.

다음, 이동 단말기(500)는, 로봇 청소기(200)로부터 절전 완료 메시지를 수신한다(S750). 이동 단말기(500)의 무선 통신부(510)는, 로봇 청소기(200)로부터 절전 완료 메시지를 수신하고, 이를 제어부(580)에 전달한다.Next, the mobile terminal 500 receives a power saving completion message from the robot cleaner 200 (S750). The wireless communication unit 510 of the mobile terminal 500 receives the power saving completion message from the robot cleaner 200 and transmits it to the control unit 580.

이동 단말기(500)의 제어부(580)는, 수신되는 절전 완료 메시지를 디스플레이(551)에 표시하도록 제어할 수 있다. 이에 의해, 원격지에 있는 사용자는, 자신의 이동 단말기(500)와, 집 안 내의 로봇 청소기(200)를 이용하여, 간단하게, 집안 내의 전기 기기에 대한 파워 케어 모드를 수행할 수 있게 된다. The control unit 580 of the mobile terminal 500 may control to display the received power saving completion message on the display 551. Accordingly, a user at a remote location can perform a power care mode for electric devices in the house simply by using his mobile terminal 500 and the robot cleaner 200 in the house.

도 8a는, 이동 단말기(500)를 통해, 파워 케어 모드 진입이 수행되는 것을 예시한다.8A illustrates that the power care mode entry is performed through the mobile terminal 500.

사용자(1501)가, "파워 케어 부탁해"라는 음성(1905)을 출력하는 경우, 이동 단말기(500)는, 마이크(523)를 통해, 해당 음성(1905)을 수신할 수 있다. 그리고, 제어부(580)는, 수신되는 음성에 대한 인식 처리를 수행할 수 있다. 이동 단말기(500) 내에, 음성 인식 알고리즘이 구비되는 경우, 해당 알고리즘을 이용하여, 음성 인식을 수행할 수 있다. 또는, 이동 단말기(500)는, 음성 인식을 위해, 서버(300)로, 수신되는 음성 데이터를 전송하고, 서버(300)로부터 인식된 음성 인식 내용 데이터를 수신할 수 있다.When the user 1501 outputs the voice 1905 "Please take care of the power", the mobile terminal 500 may receive the voice 1905 through the microphone 523. Then, the control unit 580 may perform recognition processing on the received voice. When a voice recognition algorithm is provided in the mobile terminal 500, voice recognition may be performed using the algorithm. Alternatively, the mobile terminal 500 may transmit the received voice data to the server 300 for voice recognition, and receive the voice recognition content data recognized from the server 300.

음성 인식 완료 후, 이동 단말기(500)는, 화면에 파워 케어 모드를 나타내는 오브젝트(1510)를 표시할 수 있으며, 별도의 사용자 입력이 있는 경우, 파워 케어 진입 명령을 로봇 청소기(200)로 전송할 수 있다. 한편, 별도의 사용자 입력이 없어도, 음성 인식 완료 후, 자동으로, 파워 케어 진입 명령을 로봇 청소기(200)로 전송하는 것도 가능하다.After the speech recognition is completed, the mobile terminal 500 may display an object 1510 indicating the power care mode on the screen, and if there is a separate user input, the power care entry command may be transmitted to the robot cleaner 200. have. On the other hand, even if there is no separate user input, after voice recognition is completed, it is also possible to automatically transmit a power care entry command to the robot cleaner 200.

이러한, 파워 케어 진입 명령을 수신한, 로봇 청소기(200)는 파워 케어 모드로 진입한다. Upon receiving the power care entry command, the robot cleaner 200 enters the power care mode.

도 8b는 파워 케어 모드에 따라, 로봇 청소기(200)가 집안(10) 내 곳곳을 주행하는 것을 예시한다. 특히, 집안 내의 각 종 전기 기기들을 찾아, 로봇 청소기(200)가 집안(10) 내의, 곳곳(1010,1020,1030,1040,1050)을 주행하는 것을 예시한다.8B illustrates that the robot cleaner 200 travels all over the house 10 according to the power care mode. In particular, by locating various electric devices in the house, the robot cleaner 200 exemplifies driving in the house 10, everywhere (1010, 1020, 1030, 1040, 1050).

로봇 청소기(200)는, 이러한 주행시에, 활성화된 오디오 입력부(252) 및 카메라(230)를 통해, 오디오 데이터 또는 비디오 데이터를 획득할 수 있다.The robot cleaner 200 may acquire audio data or video data through the activated audio input unit 252 and the camera 230 while driving.

그리고, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 획득되는 데이터와 메모리(243)에 기 저장된 데이터를 비교하여, 그 차이가 소정치 이상인 경우, 이상 상태로 판단할 수 있다.Then, the control unit 270 of the robot cleaner 200 may compare the acquired data with data previously stored in the memory 243, and when the difference is greater than or equal to a predetermined value, it may be determined as an abnormal state.

도 8c는 집안(10) 내 배치되는 각 종 전기기기(400a,400b,400c,400d) 들을 예시하며, 특히, 로봇 청소기(200)의 주행 중에, 탐색되는, 전기기기들을 예시한다. 도면에서는, 각 전기기기(400a,400b,400c,400d)로, TV(400a), 에어컨(400b),조리기기(400c), 조명장치(400d)를 예시한다.8C illustrates various types of electric devices 400a, 400b, 400c, and 400d disposed in the house 10, and particularly, electric devices that are searched while driving the robot cleaner 200. In the drawing, the TV 400a, the air conditioner 400b, the cooking appliance 400c, and the lighting device 400d are exemplified as the respective electric devices 400a, 400b, 400c, and 400d.

이 중, TV(400a)의 전원이 온 되는 것으로 판단되는 경우, 로봇 청소기(200)는, 도 8d와 같이, 방송 영상(1970)을 표시하는 TV(400a)에 전원 오프를 위한 원격제어신호(1832)를 전송한다. 이에 따라, TV(400a)의 전원이 오프된다. Among them, when it is determined that the power of the TV 400a is turned on, the robot cleaner 200, as shown in FIG. 8D, displays a remote control signal for turning off the power to the TV 400a displaying the broadcast image 1970 ( 1832). Accordingly, the power of the TV 400a is turned off.

결국, 로봇 청소기(200)는, TV(400a)의 원격제어장치와 같이, TV(400a)를 전원 오프시킬 수 있게 된다. 이에 따라, 간단하게 TV(400a)에 대한 절전을 수행할 수 있게 된다.As a result, the robot cleaner 200, like the remote control device of the TV 400a, can power off the TV 400a. Accordingly, power saving for the TV 400a can be performed simply.

도 9는, 비디오 데이터의 비교에 기초한 이상 판단을 예시한다.9 illustrates an abnormality determination based on comparison of video data.

도면을 참조하면, 로봇 청소기(200)는, 제2 시간(t2)에, 카메라(230)를 통해, 집안 내의 전기 기기들 중 TV(400a)를 포함하는 비디오 데이터(1210)를 획득한다. 도면에서는, TV(400a)가 방송 영상(2070)을 표시하고 있는 것을 예시한다.Referring to the drawings, the robot cleaner 200 acquires video data 1210 including the TV 400a among the electric devices in the house through the camera 230 at the second time t2. In the drawing, it is exemplified that the TV 400a is displaying the broadcast image 2070.

한편, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 제1 시간(t1)에 획득되어, 메모리(243)에 저장된 비디오 데이터(1205)와, 비디오 데이터(1210)를 비교한다.Meanwhile, the control unit 270 of the robot cleaner 200 compares the video data 1205 with the video data 1205 obtained at the first time t1 and stored in the memory 243.

메모리(243)에 저장된 비디오 데이터(1205)에는, TV(400a)의 전원이 오프된 것을 알 수 있다.It can be seen that the power of the TV 400a is turned off in the video data 1205 stored in the memory 243.

로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 비디오 데이터(1205)와, 비디오 데이터(1210)를 비교하여, 그 차이로, TV(400a)가 방송 영상(2070)을 표시하는 것으로 판단할 수 있다. 이러한 차이 데이터에 의해, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, TV(400a)가 전원 온 된 것으로 판단할 수 있다. 이후, 로봇 청소기(200)는, 도 8d와 같이, TV(400a)로 전원 오프를 위한 원격제어신호를 전송할 수 있다.The control unit 270 of the robot cleaner 200 may compare the video data 1205 and the video data 1210 and determine that the TV 400a displays the broadcast image 2070 by the difference. . Based on the difference data, the control unit 270 of the robot cleaner 200 may determine that the TV 400a is powered on. Thereafter, the robot cleaner 200 may transmit a remote control signal for power off to the TV 400a, as shown in FIG. 8D.

도 10은 오디오 데이터의 비교에 기초한 이상 판단을 예시한다. 10 illustrates an abnormality determination based on comparison of audio data.

도 10(a)는, 로봇 청소기(200)의 주행 중에, 오디오 입력부(252)를 통해, 외부 오디오가 수신되는 것을 예시한다. 10A illustrates that external audio is received through the audio input unit 252 while the robot cleaner 200 is running.

특히, 로봇 청소기(200)는, 주행에 의해, 파워 케어 모드의 대상인 TV(400a) 근처로 이동하여, TV(400a) 주변에서 발생하는 오디오 데이터를 수신할 수 있다.In particular, the robot cleaner 200 may receive audio data generated around the TV 400a by moving near the TV 400a, which is the target of the power care mode, by driving.

로봇 청소기(200)는, 제2 시간(t2)에, 오디오 입력부(252)를 통해, 집안 내의 전기 기기들 중 TV(400a)로부터의 오디오 데이터를 획득할 수 있다. 도면에서는, TV(400a)에서, 소정의 오디오(Sok)가 출력되는 것을 예시한다. The robot cleaner 200 may acquire audio data from the TV 400a among the electric devices in the house through the audio input unit 252 at the second time t2. In the drawing, it is illustrated that a predetermined audio (Sok) is output from the TV 400a.

한편, 로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 제1 시간(t1)에 획득되어, 메모리(243)에 저장된 오디오 데이터와, 오디오 데이터(Sok)를 비교한다.On the other hand, the control unit 270 of the robot cleaner 200 compares audio data (Sok) with audio data obtained at the first time t1 and stored in the memory 243.

메모리(243)에 저장된 오디오 데이터는, TV(400a)의 전원이 오프된 상태의 오디오 데이터로서, 생활 환경과 관련한 오디오 데이터만 포함될 수 있다.The audio data stored in the memory 243 is audio data in a state where the power of the TV 400a is turned off, and only audio data related to a living environment may be included.

로봇 청소기(200)의 제어부(270)는, 두 오디오 데이터를 비교하여, 그 차이로, TV(400a)의 전원이 온 된 것으로 판단할 수 있다. 이후, 로봇 청소기(200)는, 도 8d와 같이, TV(400a)로 전원 오프를 위한 원격제어신호를 전송할 수 있다.The control unit 270 of the robot cleaner 200 may compare the two audio data and determine that the TV 400a is powered on by the difference. Thereafter, the robot cleaner 200 may transmit a remote control signal for power off to the TV 400a, as shown in FIG. 8D.

도 11은, 파워 케어 모드 명령 전송의 다양한 예를 예시한다.11 illustrates various examples of power care mode command transmission.

파워 케어 모드 명령의 전송은, 이동 단말기가 아닌 다양한 방법에 의해, 수신이 가능하다.The transmission of the power care mode command can be received by various methods other than the mobile terminal.

도 11(a)는, 로봇 청소기(200)가 충전 거치대(100)에 위치한 상태에서, 원격제어장치(105)의 특정키(107)가 동작하는 것을 예시한다. 로봇 청소기(200)의 통신부(222)는, 이러한 특정키(107)의 동작에 따른, 파워 케어 모드 명령을 수신하고, 파워 케어 모드로 진입할 수 있다.11 (a) illustrates that the specific key 107 of the remote control device 105 is operated while the robot cleaner 200 is located in the charging cradle 100. The communication unit 222 of the robot cleaner 200 may receive a power care mode command according to the operation of the specific key 107 and enter the power care mode.

도 11(b)는, 사용자(800)가 집을 나서면서, "잘 살펴줘"라는 음성(803)을 출력하는 것을 예시한다. 이러한 경우, 로봇 청소기(200)의 오디오 입력부(252)는, 해당 음성(803)을 수신하고, 내부 알고리즘 또는 서버(300)에 접속하여 서버(300) 내부의 알고리즘에 의해, 음성 인식을 수행할 수 있다. 인식된 음성 내용이, 외출 모드와 관련되어 있으므로, 로봇 청소기(200)는 집안 내 전기 기기에 대한 절전을 위한 파워 케어 모드를 수행할 수 있다. 이때, 외출 모드 내에는 다양한 모드가 포함될 수 있으며, 그 중 하나로 파워 케어 모드가 수행될 수 있다. 11 (b) illustrates that the user 800 outputs a voice 803 saying "Look carefully" while leaving the house. In this case, the audio input unit 252 of the robot cleaner 200 receives the corresponding voice 803, connects to the internal algorithm or the server 300, and performs voice recognition by the algorithm inside the server 300. You can. Since the recognized voice content is related to the outing mode, the robot cleaner 200 may perform a power care mode for power saving for electric devices in the house. At this time, various modes may be included in the outing mode, and a power care mode may be performed as one of them.

도 11(c)는, 이동 단말기(500)의 원격제어화면이 표시된 상태에서, 케어 모드, 특히 파워 케어 모드 항목(1203)이 선택되는 것을 예시한다. 이에 따라, 이동 단말기(500)는, 파워 케어 모드 명령을 로봇 청소기(200)로 전송하고, 로봇 청소기(200)는 파워 케어 모드로 진입할 수 있다.11 (c) illustrates that the care mode, particularly the power care mode item 1203, is selected while the remote control screen of the mobile terminal 500 is displayed. Accordingly, the mobile terminal 500 may transmit a power care mode command to the robot cleaner 200, and the robot cleaner 200 may enter the power care mode.

본 발명에 따른 로봇 청소기, 이동 단말기 및 그 동작방법은 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.The robot cleaner, mobile terminal, and operation method thereof according to the present invention are not limited to the configuration and method of the above-described embodiments, and the above embodiments are all of each embodiment so that various modifications can be made. Alternatively, a part may be selectively combined and configured.

한편, 본 발명의 로봇 청소기 또는 이동 단말기의 동작방법은, 로봇 청소기 또는 이동 단말기에 구비된 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체에 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한, 인터넷을 통한 전송 등과 같은 캐리어 웨이브의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 프로세서가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.On the other hand, the operation method of the robot cleaner or the mobile terminal of the present invention can be implemented as a code that can be read by the processor on a recording medium readable by the processor provided in the robot cleaner or the mobile terminal. The processor-readable recording medium includes all types of recording devices in which data that can be read by the processor are stored. Examples of the recording medium that can be read by the processor include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc., and include those implemented in the form of carrier waves such as transmission through the Internet. . In addition, the processor-readable recording medium can be distributed over network coupled computer systems so that the processor-readable code is stored and executed in a distributed fashion.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In addition, although the preferred embodiments of the present invention have been shown and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and the technical field to which the present invention belongs without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. In addition, various modifications can be made by those skilled in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical idea or prospect of the present invention.

Claims

Audio input;
camera;
Communication unit for transmitting or receiving a signal to an external device;
A cleaning unit that performs cleaning; And
When entering the power care mode, a control unit for checking the operation state of at least one electrical device, and controlling the communication unit to transmit a remote control signal for power saving to the electrical device when a predetermined electrical device operates;
It includes; a memory for storing video data or audio data in the power-off state of the at least one electrical device, and the location of the at least one electrical device.
The control unit,
Depending on the power care mode, the camera and the audio input are activated,
During driving according to the power care mode, the difference between the audio data and video data obtained through the audio input unit and the camera and the audio data and video data in a power-off state stored in the memory is greater than or equal to a predetermined value. In this case, it is determined that the predetermined electric device is in operation, and the robot cleaner characterized in that it is controlled to transmit the remote control signal for power saving to the electric device.

According to claim 1,
The control unit,
After transmitting the remote control signal, the robot cleaner checks the power saving state of the electric device, and controls the communication unit to transmit a power saving completion message to the outside when the power saving is completed.

delete

According to claim 1,
Further comprising a driving unit for moving the robot cleaner;
The control unit,
After the driving or during the driving, the robot cleaner, characterized in that for checking the operating state for the at least one electrical device.

According to claim 1,
The control unit,
A robot cleaner characterized in that the power care mode is controlled to be performed based on a command to enter a power care mode wirelessly through the communication unit or a user voice received through the audio input unit.

delete

In the operation method of the robot cleaner,
Entering a power care mode;
When entering the power care mode, checking an operation state of at least one electric device; And
When the predetermined electrical device is operating, transmitting a remote control signal for power saving to the electrical device; includes,
Depending on the power care mode, the camera and the audio input unit in the robot cleaner are activated,
During driving according to the power care mode, the difference between the audio data and the video data obtained through the audio input unit and the camera and the audio data and video data in a power-off state stored in the memory in the robot cleaner is different. If it is greater than or equal to a predetermined value, it is determined that the predetermined electric device is operated, and the remote control signal for power saving is transmitted to the electric device.

The method of claim 8,
After the remote control signal is transmitted, checking a power saving state for the electric device; And
When the electrical device is completed, the step of transmitting a power saving completion message to the outside; further comprising the operation of the robot cleaner.

delete

The method of claim 8,
Further comprising, according to the power care mode, driving;
Checking the operation status of the at least one electric device, the operation method of the robot cleaner, characterized in that is performed after or during the driving.

The method of claim 8,
The step of entering the power care mode,
A method of operating a robot cleaner, characterized in that it is performed based on a command to enter a power care mode received wirelessly or a user voice received from the outside.

delete