KR102080523B1 - Cleaning robot, charging station and method for controlling the same - Google Patents

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KR102080523B1 KR1020130079842A KR20130079842A KR102080523B1 KR 102080523 B1 KR102080523 B1 KR 102080523B1 KR 1020130079842 A KR1020130079842 A KR 1020130079842A KR 20130079842 A KR20130079842 A KR 20130079842A KR 102080523 B1 KR102080523 B1 KR 102080523B1
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Abstract

본 발명은 본체; 본체의 저면에 장착되고 본체를 이동시키는 이동 어셈블리; 본체의 저면에 장착되고 바닥 면을 습식으로 청소하는 패드; 패드를 살균하는 살균부를 포함한다.
본 발명은 패드를 가진 청소 로봇에 전력을 공급하는 충전대에 있어서, 청소 로봇의 도킹을 검출하는 검출부; 패드를 살균하는 살균부; 청소 로봇이 도킹되었다고 판단되면 살균부의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명은 청소 로봇에 장착되는 패드를 살균함으로써 청소 로봇에 패드가 방치되더라도 패드에서 세균이나 곰팡이가 증식하는 것을 방지할 수 있고, 이에 따라 패드에서 악취가 발생하는 것을 방지할 수 있다.
따라서 청소 로봇에 마련된 패드의 위생을 강화할 수 있고 사용자의 만족도를 향상시킬 수 있다.The present invention main body; A moving assembly mounted on the bottom surface of the body and moving the body; A pad mounted on the bottom surface of the body and wet cleaning the bottom surface; And a sterilizing unit for sterilizing the pad.
The present invention provides a charging table for supplying power to a cleaning robot having a pad, comprising: a detection unit to detect docking of the cleaning robot; A sterilizing unit for sterilizing the pad; If it is determined that the cleaning robot is docked, it includes a control unit that controls the operation of the sterilizing unit.
The present invention can prevent the growth of bacteria or mold on the pad even if the pad is left on the cleaning robot by sterilizing the pad mounted on the cleaning robot, and accordingly, it is possible to prevent the odor from occurring in the pad.
Therefore, hygiene of the pad provided in the cleaning robot can be enhanced and user satisfaction can be improved.

Description

청소 로봇, 충전대 및 그 제어 방법 {Cleaning robot, charging station and method for controlling the same}Cleaning robot, charging station and method for controlling the same}

본 발명은 위생 강화를 위한 청소 로봇, 충전대 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cleaning robot for strengthening hygiene, a charging stand and a control method therefor.

청소 로봇은 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소 영역을 자동으로 청소하는 장치이다. The cleaning robot is a device that automatically cleans the cleaning area by inhaling foreign substances such as dust from the floor while driving the area to be cleaned by itself without user intervention.

청소 로봇은 청소 영역을 주행하면서 청소 툴을 이용하여 청소 작업을 반복적으로 수행하는데, 이때 각종 센서 등을 통해 청소 영역 내에 위치하는 장애물 또는 벽을 감지하고 감지 결과에 기초하여 경로 이동 및 청소 동작을 제어하면서 청소를 수행한다.The cleaning robot repeatedly performs a cleaning operation using a cleaning tool while driving in the cleaning area. At this time, it detects obstacles or walls located in the cleaning area through various sensors, and controls path movement and cleaning operations based on the detection result. While performing the cleaning.

일반적인 청소 로봇은 바닥면의 먼지를 흡입하는 건식 방식으로 바닥면의 청소를 수행한다.A general cleaning robot performs cleaning of the floor surface in a dry manner that sucks dust from the floor surface.

이러한 건식 방식으로 청소를 수행하는 경우 바닥면에 고착된 이물질이나 일정 크기 이상의 이물질이 흡입되지 않아 청소작업을 종료한 후에도 바닥면에 이물질이 잔존하는 문제가 있었다.When cleaning is performed in this dry manner, there is a problem in that foreign matters adhered to the floor surface or foreign matters having a certain size or more are not sucked, so that foreign matter remains on the floor even after the cleaning operation is completed.

이에 따라 최근에는 먼지를 흡입하는 건식 청소가 가능한 청소 로봇뿐만 아니라 본체 저면에 패드가 장착되어 바닥면을 물로 닦아 내는 습식 청소가 가능한 청소 로봇이 개발되고 있다. Accordingly, recently, a cleaning robot capable of dry cleaning that sucks in dust, as well as a cleaning robot capable of wet cleaning, in which a pad is mounted on the bottom surface of the body to wipe the floor with water, has been developed.

하지만 습식 방식의 청소 로봇을 이용하여 청소를 수행하는 경우, 청소 완료 후 청소 로봇 내의 패드를 청소 로봇 내에서 분리하지 않은 채 방치하면 방치된 패드에서 세균이나 곰팡이가 번식하여 악취가 발생하는 문제가 있었다.However, in the case of cleaning using a wet type cleaning robot, if the pad in the cleaning robot is left unseparated in the cleaning robot after the cleaning is completed, there is a problem in that odor occurs due to germs or molds propagating in the neglected pad. .

일 측면은 습식 청소를 위한 패드를 살균하기 위한 청소 로봇, 충전대 및 그 제어 방법을 제공한다.One aspect provides a cleaning robot for sterilizing a pad for wet cleaning, a charging table and a control method thereof.

다른 측면은 패드의 수분량을 감지하고 감지 결과에 기초하여 패드 살균 동작 여부를 판단하는 청소 로봇, 충전대 및 그 제어 방법을 제공한다.Another aspect provides a cleaning robot, a charging stand and a control method for detecting the amount of moisture in the pad and determining whether the pad is sterilized based on the detection result.

일 측면에 따른 청소 로봇은 본체; 본체의 저면에 장착되고 본체를 이동시키는 이동 어셈블리; 본체의 저면에 장착되고 바닥 면을 습식으로 청소하는 패드; 패드를 살균하는 살균부를 포함한다.The cleaning robot according to one aspect includes a main body; A moving assembly mounted on the bottom surface of the body and moving the body; A pad mounted on the bottom surface of the body and wet cleaning the bottom surface; And a sterilizing unit for sterilizing the pad.

청소 로봇은 청소 완료를 판단하고, 청소가 완료되었다고 판단되면 살균부의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함한다.The cleaning robot further includes a control unit determining the cleaning completion and controlling the operation of the sterilizing unit when it is determined that the cleaning is completed.

청소 로봇은 패드에 인접하게 장착되고 패드의 수분을 검출하는 수분 검출부를 더 포함하고, 제어부는, 패드에서 수분이 검출되었다고 판단되면 살균부의 동작을 제어하고, 패드에서 수분이 검출되지 않으면 살균부의 동작을 정지 제어한다.The cleaning robot is mounted adjacent to the pad and further includes a moisture detection unit for detecting moisture in the pad, and the control unit controls the operation of the sterilization unit when it is determined that moisture is detected in the pad, and operates the sterilization unit when moisture is not detected in the pad. Stop control.

살균부는, UV램프 또는 음이온 발생기를 포함한다.The sterilizing unit includes a UV lamp or an anion generator.

제어부는, 충전대와의 도킹 완료를 판단하고, 충전대와 도킹이 완료되었다고 판단되면 살균부가 동작되도록 제어한다.The control unit determines completion of docking with the charging stand and controls the sterilizing unit to operate when it is determined that docking with the charging stand is completed.

제어부는, 청소 수행 중 살균부가 일정 주기로 동작되도록 제어한다.The control unit controls the sterilizing unit to operate at a predetermined cycle during cleaning.

다른 측면에 따른 충전대는, 패드를 가진 청소 로봇에 전력을 공급하는 충전대에 있어서, 청소 로봇의 도킹을 검출하는 검출부; 패드를 살균하는 살균부; 청소 로봇이 도킹되었다고 판단되면 살균부의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.A charging stand according to another aspect includes a charging stand for supplying power to a cleaning robot having a pad, comprising: a detection unit to detect docking of the cleaning robot; A sterilizing unit for sterilizing the pad; If it is determined that the cleaning robot is docked, it includes a control unit that controls the operation of the sterilizing unit.

충전대는 패드가 안착되는 위치에 장착되고 패드의 수분을 검출하는 수분 검출부를 더 포함하고, 제어부는, 패드에서 수분이 검출되었다고 판단되면 살균부의 동작을 제어하고, 패드에서 수분이 검출되지 않으면 살균부의 동작을 정지 제어한다.The charging base is mounted in a position where the pad is seated, and further includes a moisture detection unit for detecting moisture in the pad, and the control unit controls the operation of the sterilization unit when it is determined that moisture is detected in the pad, and when moisture is not detected in the pad, Stop operation.

충전대는 청소 로봇으로부터 패드의 수분 검출 신호를 수신하는 통신부를 더 포함하고, 제어부는, 패드에서 수분이 검출되었다고 판단되면 살균부의 동작을 제어하고, 패드에서 수분이 검출되지 않으면 살균부의 동작을 정지 제어한다. The charging base further includes a communication unit that receives a water detection signal of the pad from the cleaning robot, and the control unit controls the operation of the sterilization unit when it is determined that moisture is detected in the pad, and stops the operation of the sterilization unit when moisture is not detected from the pad. do.

살균부는, UV램프 또는 음이온 발생기를 포함한다.The sterilizing unit includes a UV lamp or an anion generator.

또 다른 측면에 따른 청소 로봇의 제어 방법에 있어서, 패드를 가지고 습식으로 청소를 수행하는 청소 로봇의 제어 방법에 있어서, 청소 명령이 입력되면 청소를 수행하고, 청소를 수행하면서 청소 완료를 판단하고, 청소가 완료되었다고 판단되면 살균부를 동작시켜 패드를 살균한다.In a control method of a cleaning robot according to another aspect, in a control method of a cleaning robot that performs wet cleaning with a pad, when a cleaning command is input, it performs cleaning, and determines the completion of cleaning while performing cleaning, When it is determined that the cleaning is completed, the pad is sterilized by operating the sterilizing unit.

패드를 살균하는 것은, 충전대와의 도킹을 수행하면서 살균부를 동작시키는 것을 포함한다.Sterilizing the pad includes operating the sterilizing unit while performing docking with the charging stand.

청소를 수행하는 것은, 살균부를 동작시켜 패드를 살균하는 것을 포함한다.Performing the cleaning includes sterilizing the pad by operating the sterilizing unit.

청소 로봇의 제어 방법은 청소가 완료되었다고 판단되면 패드의 수분량을 검출하고, 패드의 수분량이 일정 수분량 이상이면 살균부를 동작시키고, 패드의 수분랴잉 일정 수분량 미만이면 살균부를 정지상태로 유지시키는 것을 더 포함한다.The control method of the cleaning robot further includes detecting the amount of moisture in the pad when it is determined that the cleaning is completed, operating the sterilizing portion when the moisture amount of the pad is equal to or greater than a certain amount of moisture, and maintaining the sterilizing portion in a stopped state when the moisture level of the pad is less than the predetermined moisture amount do.

또 다른 측면에 따른 충전대의 제어 방법은, 패드를 가지고 습식으로 청소를 수행하는 청소 로봇과의 도킹을 수행하는 충전대의 제어 방법에 있어서, 청소 로봇이 도킹되면 청소 로봇으로 충전을 위한 전력을 공급하고, 살균부를 동작시켜 청소 로봇의 패드를 살균한다.The control method of the charging stand according to another aspect is a control method of the charging stand that performs docking with a cleaning robot that performs wet cleaning with a pad, and when the cleaning robot is docked, the cleaning robot supplies power for charging. , Sterilize the pad of the cleaning robot by operating the sterilizing unit.

충전대의 제어 방법은 패드의 수분량을 검출하고, 패드의 수분량이 일정 수분량 이상이면 살균부를 동작시키고, 패드의 수분량이 일정 수분량 미만이면 살균부를 정지상태로 유지시키는 것을 더 포함한다.The control method of the charging base further includes detecting the amount of moisture in the pad, operating the sterilizing portion when the moisture amount of the pad is equal to or greater than the predetermined amount, and maintaining the sterilizing portion in a stopped state when the moisture amount of the pad is less than the predetermined amount of moisture.

살균을 수행하는 것은, 패드의 수분량을 검출하고, 패드의 수분량이 일정 수분량 미만이면 살균부의 동작을 정지시키는 것을 더 포함한다.Performing sterilization further includes detecting the amount of moisture in the pad and stopping the operation of the sterilizing unit when the amount of moisture in the pad is less than a certain amount of moisture.

일 측면에 따르면, 청소 로봇에 장착되는 패드를 살균함으로써 청소 로봇에 패드가 방치되더라도 패드에서 세균이나 곰팡이가 증식하는 것을 방지할 수 있고, 이에 따라 패드에서 악취가 발생하는 것을 방지할 수 있다.According to one aspect, by sterilizing the pad mounted on the cleaning robot, even if the pad is left on the cleaning robot, it is possible to prevent the growth of bacteria or mold on the pad, thereby preventing the generation of odor from the pad.

따라서 청소 로봇에 마련된 패드의 위생을 강화할 수 있고 사용자의 만족도를 향상시킬 수 있다.Therefore, hygiene of the pad provided in the cleaning robot can be enhanced and user satisfaction can be improved.

도 1은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 평면 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 저면 사시도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 분해 사시도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 구성도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 순서도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 다른 예시도이다.
도 7은 다른 실시예에 따른 청소 로봇과 충전대 예시도이다.
도 8은 다른 실시예에 따른 청소 로봇의 충전대 제어 구성도이다.
도 9는 다른 실시예에 따른 청소 로봇의 충전대 제어 순서도이다.1 is a plan perspective view of a cleaning robot according to an embodiment.
2 is a bottom perspective view of a cleaning robot according to an embodiment.
3 is an exploded perspective view of a cleaning robot according to an embodiment.
4 is a control configuration diagram of a cleaning robot according to an embodiment.
5 is a control flowchart of a cleaning robot according to an embodiment.
6 is another exemplary view of a cleaning robot according to an embodiment.
7 is an exemplary view of a cleaning robot and a charging table according to another embodiment.
8 is a configuration diagram of a charging stand control of a cleaning robot according to another embodiment.
9 is a flowchart illustrating a charging table control of a cleaning robot according to another embodiment.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 3은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 예시도이다.1 to 3 are exemplary views of a cleaning robot according to an embodiment.

도 1은 청소 로봇의 평면 사시도이고, 도 2는 청소 로봇의 저면 사시도이며, 도 3은 청소 로봇의 분해 사시도이다.1 is a plan perspective view of the cleaning robot, FIG. 2 is a bottom perspective view of the cleaning robot, and FIG. 3 is an exploded perspective view of the cleaning robot.

청소 로봇(100)은 사용자의 청소 명령이 입력되거나 청소 예약 시간이 되면 홈 내의 청소 영역을 스스로 주행하면서 바닥 면의 먼지와 같은 이물질을 닦음으로써 청소를 수행한다.The cleaning robot 100 performs cleaning by wiping foreign substances such as dust on the floor while driving the cleaning area in the home by itself when a user's cleaning command is input or when the cleaning reservation time is reached.

이러한 청소 로봇(100)은 사용자로부터 청소 종료 명령이 입력되거나, 청소가 완료되었다고 판단되거나 또는 배터리의 양이 기준 양보다 낮아지게 되면 충전대(200)와의 도킹을 수행하고, 도킹이 완료되면 충전대(200)로부터 전력을 공급받아 충전을 수행한다.The cleaning robot 100 performs docking with the charging base 200 when a cleaning end command is input from the user, when it is determined that cleaning is complete, or when the amount of the battery becomes lower than a reference amount, and when the docking is completed, the charging base 200 ) To receive power and perform charging.

여기서 충전대(200)는 외부의 상용 교류 전원과 연결되어 외부의 상용 교류 전원을 공급받고 외부에서 공급된 상용 교류 전력을 변환하는 트랜스포머와, 변환된 전력을 반파 정류 또는 전파 정류하는 정류부와, 정류된 전력을 평활하는 평활부와, 평활된 전력을 일정 전압을 가진 직류 전력으로 출력하는 전압조절부를 포함하고, 전압 조절부에서 출력된 직류 전력을 전원 단자를 통해 청소 로봇(100)에 공급한다.Here, the charging base 200 is connected to an external commercial AC power source, receives an external commercial AC power source, and converts commercial AC power supplied from the outside, and a rectifying unit for half-wave rectification or full-wave rectification of the converted power. It includes a smoothing unit for smoothing power and a voltage adjusting unit for outputting the smoothed power as DC power having a constant voltage, and supplies the DC power output from the voltage adjusting unit to the cleaning robot 100 through a power terminal.

또한 충전대(200)는 청소 로봇(100)과의 도킹을 위한 도킹 신호를 청소 로봇(100)과 송수신하는 도킹 통신부(미도시)를 더 포함한다.In addition, the charging base 200 further includes a docking communication unit (not shown) that transmits and receives a docking signal for docking with the cleaning robot 100 to and from the cleaning robot 100.

도 1에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)은 외관을 형성하는 본체(110)와, 본체(110)의 상부에 장착되어 운전 정보 및 예약 정보 등을 입력받고 동작 정보를 표시하는 사용자 인터페이스(120)와, 청소 영역 내의 장애물 정보를 검출하는 장애물 검출부(130)를 포함한다.As illustrated in FIG. 1, the cleaning robot 100 includes a main body 110 forming an exterior and a user interface mounted on the top of the main body 110 to receive driving information and reservation information, and display operation information ( 120), and an obstacle detecting unit 130 for detecting obstacle information in the cleaning area.

좀 더 구체적으로, 사용자 인터페이스(120)는 청소 예약 정보 및 운전 정보 등을 입력받는 입력부(121)와, 청소 예약 정보, 충전 상태, 물 탱크의 수위 정보, 운전 모드 등을 표시하는 표시부(122)를 포함한다. 여기서 운전 모드는 청소 모드, 대기 모드, 도킹 모드 등을 포함한다.More specifically, the user interface 120 includes an input unit 121 for receiving cleaning reservation information and driving information, and a display unit 122 for displaying cleaning reservation information, filling status, water tank water level information, driving mode, and the like. It includes. Here, the driving mode includes a cleaning mode, a standby mode, a docking mode, and the like.

장애물 검출부(130)는 장애물의 유무 뿐만 아니라, 청소로봇과 장애물 간의 거리를 측정하는 거리센서일 수 있다. 이러한 장애물 검출부(130)는 본체(110)의 전면 및 좌우 측면에 장착되어 청소 로봇의 전방 및 좌우 측방에 위치한 장애물을 검출한다. The obstacle detection unit 130 may be a distance sensor that measures the distance between the cleaning robot and the obstacle, as well as the presence or absence of the obstacle. The obstacle detection unit 130 is mounted on the front and left and right sides of the main body 110 to detect obstacles located at the front and left and right sides of the cleaning robot.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)의 본체(110)는 전면에 장착되어 장애물과 충돌 시 충격을 완화시키는 범퍼(111)와, 전원부, 이동 어셈블리, 청소 툴 어셈블리 및 구동 모듈 등이 장착되는 프레임(112)을 포함한다. 여기서 범퍼(111)는 본체(110)의 후면에 더 장착되는 것도 가능하다. 1 and 2, the main body 110 of the cleaning robot 100 is mounted on the front, and a bumper 111 for alleviating the impact when colliding with an obstacle, a power supply unit, a moving assembly, a cleaning tool assembly and driving It includes a frame 112 on which a module or the like is mounted. Here, the bumper 111 may be further mounted on the rear surface of the body 110.

도 2에 도시된 바와 같이 청소 로봇(100)은 각 구성부에 구동을 위한 전력을 공급하는 전원부(140)와, 본체(110)의 후방 저면에 설치되어 본체(110)를 이동시키는 이동 어셈블리(150)와, 본체(110)의 전방 저면에 마련되고 바닥 면의 먼지 등의 이물질을 습식으로 청소하는 청소 툴 어셈블리(160)를 포함한다.As illustrated in FIG. 2, the cleaning robot 100 includes a power supply unit 140 for supplying electric power for driving to each component, and a moving assembly installed on the rear bottom surface of the main body 110 to move the main body 110 ( 150) and a cleaning tool assembly 160 provided on the front bottom surface of the main body 110 and wetly cleaning foreign substances such as dust on the bottom surface.

도 3에 도시된 바와 같이 청소 로봇(100)은 청소 툴 어셈블리에 물을 공급하는 급수부(170)와, 청소 툴 어셈블리의 패드의 수분량을 검출하는 수분 검출부(180)와, 전원부(140)에서 공급된 전력을 이용하여 이동 어셈블리(150), 청소 툴 어셈블리(160), 급수부(170) 및 수분 검출부(180)를 구동시키는 구동 모듈(190)을 포함한다.As shown in FIG. 3, the cleaning robot 100 includes a water supply unit 170 for supplying water to the cleaning tool assembly, a water detection unit 180 for detecting the amount of water in the pad of the cleaning tool assembly, and a power supply unit 140. It includes a drive module 190 for driving the moving assembly 150, the cleaning tool assembly 160, the water supply unit 170 and the moisture detection unit 180 using the supplied power.

전원부(140)는 본체(110)에 장착된 각종 구성부(120, 130, 140, 150, 160, 170)와 전기적으로 연결되어 각종 구성부에 구동을 위한 전력을 공급하는 배터리를 포함한다. The power supply unit 140 includes a battery that is electrically connected to various component units 120, 130, 140, 150, 160, and 170 mounted on the main body 110 to supply electric power for driving the various component units.

여기서 배터리는 재충전이 가능한 2차 배터리로, 두 개의 충전단자(미도시)를 통해 충전대(200)와 전기적으로 연결되어 충전대로부터 전력을 공급받아 충전을 수행한다.Here, the battery is a rechargeable secondary battery, and is electrically connected to the charging base 200 through two charging terminals (not shown) to receive power from the charging base to perform charging.

이동 어셈블리(150)는 본체(110)의 후방 영역의 좌우 가장자리에 회전 가능하게 설치되어 본체(110)을 전진, 후진 및 회전시키는 한 쌍의 휠(151, 152)과, 각 휠(151, 152)에 구동력을 인가하는 휠 모터(153, 154)를 포함한다. 여기서 한 쌍의 휠(151, 152)은 서로 대칭적으로 배치된다.The moving assembly 150 is rotatably installed on the left and right edges of the rear region of the body 110 to move the body 110 forward, backward and rotate a pair of wheels 151 and 152, and each wheel 151 and 152 ) Wheel motors 153 and 154 for applying a driving force. Here, the pair of wheels 151 and 152 are disposed symmetrically to each other.

청소 툴 어셈블리(160)는 본체(110)의 전방 저면에 마련되고 본체(110)의 하부의 바닥 면의 먼지를 습식으로 청소한다. The cleaning tool assembly 160 is provided on the front bottom surface of the body 110 and wetly cleans the dust on the bottom surface of the body 110.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 청소 툴 어셈블리(160)는 본체(110)의 프레임(112)의 전방 좌우 측면에 장착된 지그 부재(161, 162)와, 두 지그 부재(161, 162) 사이에 분리 가능하게 결합된 적어도 하나 이상의 드럼형 패드 부재(163)를 포함한다. 여기서 드럼형 패드 부재(163)는 하나 또는 복수 개로 구현 가능하다. 2 and 3, the cleaning tool assembly 160 includes jig members 161 and 162 mounted on the front left and right sides of the frame 112 of the main body 110, and two jig members 161 and 162. ) Includes at least one drum-shaped pad member 163 detachably coupled between the two. Here, the drum-type pad member 163 may be implemented in one or a plurality.

청소 툴 어셈블리(160)는 복수의 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3)를 회전시키기 위한 기어 부재(164)를 더 포함한다.The cleaning tool assembly 160 further includes a gear member 164 for rotating the plurality of drum-shaped pad members 163-1, 163-2, and 163-3.

복수의 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3)는 드럼(163a)과, 드럼(163a)의 외부 표면에 탈, 부착 가능하게 장착되고 바닥 면과 접촉되어 바닥 면을 닦는 패드(163b)와, 드럼(163a)의 양 단부에 형성되고 양 단부에서 외부로 돌출 형성되고 지그부재(161)와 지그부재(162) 사이에 삽입 결합되는 돌출부(163c)를 각각 포함한다.The plurality of drum-type pad members 163-1, 163-2, and 163-3 are detachably mounted on the outer surface of the drum 163a and the drum 163a, and are in contact with the bottom surface to wipe the bottom surface. It includes a pad 163b and protrusions 163c formed at both ends of the drum 163a and projecting outward at both ends, and inserted and coupled between the jig member 161 and the jig member 162.

복수의 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3)는 본체의 주행 방향에 대해 후방으로 연속적으로 배치되어 있고, 이에 따라 제1드럼형 패드 부재(163-1)가 이동한 위치를 제2드럼형 패드 부재(163-2)와 제3드럼형 패드 부재(163-3)가 순차적으로 중복 이동한다.The plurality of drum-type pad members 163-1, 163-2, and 163-3 are continuously arranged rearward with respect to the running direction of the main body, and accordingly, the first drum-shaped pad members 163-1 move The positions of the second drum-shaped pad member 163-2 and the third drum-shaped pad member 163-3 are sequentially overlapped.

즉 청소 로봇(100)은 복수의 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3)를 이용하여 한 위치를 중복 청소하는 것이 가능하다.That is, the cleaning robot 100 can repeatedly clean one location using a plurality of drum-type pad members 163-1, 163-2, and 163-3.

여기서 패드(163b)는 드럼(163a)으로부터 분리 가능하고, 이에 따라 교체 가능하다. Here, the pad 163b is detachable from the drum 163a, and can be replaced accordingly.

패드(163b)는 바닥 면과의 충분한 마찰력 확보를 위해 본체(110)에서 외부로 돌출 형성되는데, 이때 두 개의 휠(151, 152)보다 하부로 더 돌출 형성된다. The pad 163b is formed to protrude from the body 110 to the outside in order to secure sufficient frictional force with the bottom surface. At this time, the pad 163b is formed to protrude more downward than the two wheels 151 and 152.

아울러 복수의 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3)는 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전 가능하다.In addition, the plurality of drum-type pad members 163-1, 163-2, and 163-3 can be rotated clockwise or counterclockwise.

또한 복수의 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3)는 서로 다른 기어 부재에 각각 연결되어 있고, 이를 통해 서로 상이한 회전 방향 및 회전 속도로 회전 가능하다.In addition, the plurality of drum-type pad members 163-1, 163-2, and 163-3 are respectively connected to different gear members, through which rotation is possible at different rotational directions and rotational speeds.

급수부(170)는 프레임(112)의 상부에 배치되고 제1 드럼형 패드 부재(163-1), 제2 드럼형 패드 부재(163-2), 제3 드럼형 패드 부재(163-3) 중 적어도 하나의 드럼형 패드 부재에 물을 공급한다.The water supply unit 170 is disposed on the upper portion of the frame 112, the first drum-type pad member 163-1, the second drum-type pad member 163-2, and the third drum-type pad member 163-3 Water is supplied to at least one drum-type pad member.

이러한 급수부(170)는 물 탱크, 펌프, 유로부재를 포함하고, 물 탱크 내부의 물의 양을 검출하는 수위 검출부를 더 포함하는 것도 가능하다.The water supply unit 170 may include a water tank, a pump, and a flow path member, and may further include a water level detection unit that detects the amount of water in the water tank.

수분 검출부(180)는 청소 툴 어셈블리(160)의 복수의 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3) 중 적어도 하나의 드럼형 패드 부재에 남아 있는 수분의 양을 검출하는 것으로, 적어도 하나 이상으로 구현 가능하다.The moisture detector 180 detects the amount of moisture remaining in at least one drum-type pad member among the plurality of drum-type pad members 163-1, 163-2, and 163-3 of the cleaning tool assembly 160. , It can be implemented with at least one.

아울러, 청소 로봇은 복수의 드럼형 패드 부재 중 어느 하나의 드럼형 패드 부재에만 물을 공급할 경우, 물이 공급되는 드럼형 패드 부재의 수분량을 검출하는 수분 검출부만을 포함하는 것도 가능하다.In addition, when the water is supplied to only one of the drum-type pad members among the plurality of drum-type pad members, the cleaning robot may include only a moisture detection unit that detects the amount of moisture in the drum-type pad member to which water is supplied.

청소 로봇(100)은 청소 툴 어셈블리의 패드 장착 여부를 검출하기 위한 패드 검출부(미도시)를 더 포함하는 것도 가능하다. 이때 패드 검출부는 청소 툴 어셈블리와 인접하여 설치된 광센서 또는 마이크로 스위치를 이용하여 구현 가능하다.The cleaning robot 100 may further include a pad detection unit (not shown) for detecting whether the cleaning tool assembly is mounted with a pad. In this case, the pad detection unit may be implemented using an optical sensor or a micro switch installed adjacent to the cleaning tool assembly.

청소 로봇(100)은 청소 툴 어셈블리와 인접하게 배치되고, 복수의 드럼형 패드 부재 중 어느 하나의 드럼형 패드 부재에 마련된 패드(163b)를 살균하기 위한 살균부(300)를 더 포함한다.The cleaning robot 100 is disposed adjacent to the cleaning tool assembly, and further includes a sterilizing unit 300 for sterilizing the pad 163b provided on any one of the drum-type pad members.

여기서 살균부(300)는 유브이(UV: Ultraviolet Ray) 램프 또는 음이온 발생기를 포함한다.Here, the sterilizing unit 300 includes a UV (ultraviolet ray) lamp or an anion generator.

유브이 램프는 자외선을 발생시키는 램프로, 패드 내의 미생물의 DNA를 변화시켜 그들의 번식을 막아 패드를 살균한다. 여기서 자외선은 세균, 포자, 바이러스, 원생동물, 선충 알, 조류 등 대부분의 미생물에 효과가 있다.UV lamp is a lamp that generates ultraviolet rays. It sterilizes the pad by changing the DNA of microorganisms in the pad to prevent their reproduction. Here, ultraviolet rays are effective against most microorganisms such as bacteria, spores, viruses, protozoa, nematode eggs, and algae.

아울러 파장은 200 내지 280nm(UV-C)로 가시광선 바로 밑의 소프트 X-ray 사이의 파장이다.In addition, the wavelength is 200 to 280 nm (UV-C), which is a wavelength between soft X-rays directly under visible light.

이러한 살균부인 유브이 램프는 청소 로봇의 청소 툴 어셈블리에 마련된 패드를 향해 빛을 조사한다.The UV lamp, which is a sterilization unit, irradiates light toward a pad provided in the cleaning tool assembly of the cleaning robot.

음이온 발생기는 슈퍼 청정 기술이 적용된 SPI(Super Plasma Ion)로, 패드 및 패드 주변의 공기 중 수분을 분해하고 활성 수소와 산소 이온을 대량으로 발생시켜 패드 및 패드 주변의 공기 속 바이러스와 세균, 곰팡이를 제거한다.Negative ion generator is SPI (Super Plasma Ion) applied with super clean technology, which decomposes moisture in the air around the pad and pad and generates a large amount of active hydrogen and oxygen ions to prevent viruses, bacteria and fungi in the air around the pad and pad. Remove it.

이러한 음이온 발생기는 양 전극인 세라믹 전극과 음 전극인 침상 전극을 포함하고, 마이크로 플라즈마를 방전시켜 활성수소(H)와 산소이온(O2 -)를 생성한다.The negative ion generator includes a positive electrode of the ceramic electrode and the negative electrode, the needle electrode, and by discharging the micro plasma active hydrogen (H) and oxygen ion-generates (O 2).

즉 세라믹 전극은 마이크로 플라즈마 방전으로 공기 중의 수분을 분해하여 수소 양이온(H+)을 발생시키고, 침상전극은 고전압 전자 방사에 의해 산소이온(O2 -)을 생성하고 전극 표면의 전자가 +전극에서 발생한 수소 양이온(H+)과 반응하여 활성수소(H)를 생성한다.That is a ceramic electrode generating a hydrogen cation (H +) to decompose the water in the air in the micro plasma discharge and, the needle electrode is an oxygen ions by a high-voltage electron emission (O 2 -) generation, and the electrode surface E in the + electrode It reacts with the generated hydrogen cation (H + ) to produce active hydrogen (H).

이때 활성수소(H)와 산소이온(O2 -)이 결합하여 하이드로 페록시 래디컬(HOO-)을 생성하는데, 이것이 패드 및 패드 주변의 공기 중 유해물질을 포위해 단백질 구조의 수소 결합을 파괴함으로써 유해물질을 무해한 상태로 변화시킨다. 즉 패드를 제균한다.The active hydrogen (H) and oxygen ion (O 2 -) are coupled to hydro-peroxy radicals (HOO -) surrounded harmful substances of the to produce, and this pad and the air around the pad by breaking the hydrogen bonds of the protein structure It turns hazardous substances into harmless states. That is, the pad is sterilized.

또한 활성 수소가 공기 중의 활성 산소와 흡착하여 활성수소와 활성 산소(OH-radical)의 중화 반응을 일으킨다. 이에 따라 물이 생성된다. In addition, active hydrogen adsorbs with free radicals in the air, causing a neutralization reaction between free radicals and free radicals (OH-radical). This creates water.

음이온 발생기는 위와 같은 과정을 통해 청소 어셈블리의 패드를 제균한다.The negative ion generator sterilizes the pad of the cleaning assembly through the above process.

도 4는 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 구성도로, 사용자 인터페이스(120), 수분 검출부(180), 구동 모듈(190) 및 살균부(300)를 포함한다.4 is a control configuration diagram of a cleaning robot according to an embodiment, and includes a user interface 120, a moisture detection unit 180, a driving module 190, and a sterilization unit 300.

사용자 인터페이스(120)는 청소 예약 정보, 청소 시작/종료 명령 및 운전 모드 등을 입력받는 입력부(121)와, 청소 예약 정보, 충전 상태 정보, 운전 모드, 물탱크의 수위 정보 및 패드의 수분량 정보 등을 표시하는 표시부(122)를 포함한다.The user interface 120 includes an input unit 121 that receives cleaning reservation information, a cleaning start / end command, and a driving mode, and cleaning reservation information, charging status information, driving mode, water tank level information, and pad moisture information. It includes a display unit 122 for displaying.

여기서 운전 모드는 청소 모드, 대기 모드, 도킹 모드 등을 포함한다.Here, the driving mode includes a cleaning mode, a standby mode, a docking mode, and the like.

수분 검출부(180)는 청소 툴 어셈블리(160)의 패드(163b)에 흡수된 수분의 양을 검출한다.The moisture detector 180 detects the amount of moisture absorbed by the pad 163b of the cleaning tool assembly 160.

구동모듈(190)은 사용자 인터페이스(120), 수분 검출부(180)에서 전송된 신호에 기초하여 급수부(170), 이동 어셈블리(150), 청소 툴 어셈블리(160) 및 살균부(300)를 구동시킨다.The driving module 190 drives the water supply unit 170, the moving assembly 150, the cleaning tool assembly 160, and the sterilization unit 300 based on the signal transmitted from the user interface 120, the moisture detection unit 180 Order.

이러한 구동 모듈(190)은 제어부(191), 통신부(192), 복수의 구동부(193, 194, 195) 및 저장부(196)를 포함한다.The driving module 190 includes a control unit 191, a communication unit 192, a plurality of driving units 193, 194, 195 and a storage unit 196.

제어부(191)는 청소 명령이 입력되면 청소 툴 어셈블리의 패드 장착 여부를 판단하고, 드럼에 패드가 비장착되었다고 판단되면 표시부(122)의 구동을 제어하여 패드의 비장착 정보가 표시되도록 하고, 드럼에 패드가 장착되었다고 판단되면 청소 및 주행이 수행되도록 휠 모터 및 기어 부재의 구동을 제어한다.When a cleaning command is input, the control unit 191 determines whether the pad of the cleaning tool assembly is mounted, and when it is determined that the pad is not mounted on the drum, controls the driving of the display unit 122 so that the non-mounting information of the pad is displayed. When it is determined that the pad is mounted on, the driving of the wheel motor and the gear member is controlled to perform cleaning and driving.

제어부(191)는 청소 및 주행 중 수분 검출부(180)에서 검출된 검출 신호에 기초하여 청소 툴 어셈블리의 패드에 남아 있는 수분량을 확인하고, 확인된 수분량과 기준 수분량을 비교하고 비교 결과에 기초하여 급수부(170)의 급수 동작을 제어한다.The control unit 191 checks the amount of moisture remaining in the pad of the cleaning tool assembly based on the detection signal detected by the moisture detection unit 180 during cleaning and driving, compares the identified amount of moisture with the reference amount of moisture, and supplies water based on the comparison result The water supply operation of the unit 170 is controlled.

제어부(191)는 청소 완료라고 판단되면 청소 툴 어셈블리의 패드가 살균되도록 살균부(300)의 살균 동작을 제어하고, 충전대(200)에 도킹되도록 통신부(192)와의 통신을 제어한다.When it is determined that the cleaning is completed, the control unit 191 controls the sterilization operation of the sterilization unit 300 so that the pad of the cleaning tool assembly is sterilized, and controls communication with the communication unit 192 to be docked to the charging base 200.

아울러 제어부(191)는 살균 동작 제어 시, 기어부재(164)의 구동을 제어하여 드럼이 미리 정해진 시간 동안 회전되도록 함으로써, 패드의 전체 면을 살균하도록 하는 것도 가능하다.In addition, when controlling the sterilization operation, the control unit 191 may control the driving of the gear member 164 so that the drum rotates for a predetermined time, thereby sterilizing the entire surface of the pad.

또한 제어부(191)는 도킹을 수행하면서 살균 동작을 제어하는 것도 가능하고, 도킹 완료 후 살균 동작을 제어하는 것도 가능하다.In addition, the control unit 191 may control the sterilization operation while performing the docking, and also control the sterilization operation after the docking is completed.

또한 제어부(191)는 청소가 완료되면 패드의 수분량을 확인하고 패드의 수분량이 미리 설정된 일정 수분량이라고 판단되면 살균부(300)를 구동시키지 않는 것도 가능하다. 즉, 패드에 수분이 없을 경우 살균 동작을 수행하지 않도록 하는 것도 가능하다.In addition, when the cleaning is completed, the control unit 191 may check the moisture content of the pad, and if it is determined that the moisture content of the pad is a predetermined predetermined moisture amount, the control unit 191 may not drive the sterilization unit 300. That is, it is possible to prevent the sterilization operation from being performed when there is no moisture in the pad.

또한 제어부(191)는 살균 동작을 수행하면서 패드의 수분량을 확인하고 패드의 수분량이 미리 설정된 일정 수분량인 제로에 가까운 량이라고 판단되면 살균부(300)의 동작을 정지 제어하는 것도 가능하다. In addition, while performing the sterilization operation, the control unit 191 may check the moisture content of the pad and stop control of the operation of the sterilization unit 300 when it is determined that the moisture content of the pad is close to zero, which is a predetermined predetermined moisture amount.

제1구동부(193)는 제어부(191)의 명령에 기초하여 급수부(170)의 펌프를 구동시킴으로써 급수부(170)의 물 탱크 내의 물이 청소 툴 어셈블리의 패드에 공급되도록 한다.The first driving unit 193 drives the pump of the water supply unit 170 based on the command of the control unit 191 so that water in the water tank of the water supply unit 170 is supplied to the pad of the cleaning tool assembly.

제2구동부(194)는 제어부(191)의 명령에 기초하여 이동 어셈블리(150)의 한 쌍의 휠 모터(153, 154)를 구동시킴으로써 본체(110)가 직진, 후진 및 회전하도록 한다. The second driving unit 194 drives the pair of wheel motors 153 and 154 of the moving assembly 150 based on the command of the control unit 191 to allow the main body 110 to go straight, reverse and rotate.

제3구동부(195)는 제어부(191)의 명령에 기초하여 청소 툴 어셈블리(160)의 기어부재(164)를 구동시킴으로써 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3)가 회전하도록 한다.In the third driving unit 195, the drum-type pad members 163-1, 163-2, and 163-3 rotate by driving the gear member 164 of the cleaning tool assembly 160 based on the command of the control unit 191. Do it.

저장부(196)는 청소 주행 중 습식 청소를 위한 패드의 기준 수분량 및 살균 동작 여부를 판단하기 위한 미리 설정된 일정 수분량을 저장한다.The storage unit 196 stores a reference moisture amount of the pad for wet cleaning during the cleaning driving and a predetermined predetermined moisture amount to determine whether sterilization operation is performed.

도 5는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 순서도이다.5 is a control flowchart of a cleaning robot according to an embodiment.

청소 로봇은 입력부(121)에 청소 명령이 입력(211)되거나 청소 예약 시간이 되면 수분 검출부(180)를 이용하여 패드의 수분량을 확인하고, 패드의 수분량이 기준 수분량 이하이면 급수부(170)의 펌프를 구동시켜 청소 툴 어셈블리(160)에 물을 공급하고, 급수가 완료되면 주행 및 청소를 수행(212)한다.The cleaning robot checks the amount of water in the pad using the moisture detection unit 180 when a cleaning command is input 211 to the input unit 121 or when the cleaning reservation time is reached. The pump is driven to supply water to the cleaning tool assembly 160, and when the water supply is completed, the vehicle is driven and cleaned (212).

반면 청소 로봇은 패드의 수분량이 기준 수분량 이상이면 급수 동작을 생략하고 주행 및 청소를 수행한다.On the other hand, if the water content of the pad is greater than the reference water content, the cleaning robot omits the water supply operation and performs driving and cleaning.

청소 로봇은 이동 어셈블리(150)의 휠 모터 및 청소 툴 어셈블리(160)의 기어 부재의 구동을 제어하여 주행 및 청소를 수행하되 장애물 검출부(130)에서 검출된 장애물 검출 신호에 기초하여 청소 영역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물 및 그 장애물까지의 거리를 확인하고, 그 결과에 따라 휠을 구동시켜 스스로 방향을 전환해가면서 청소 영역을 습식으로 청소한다.The cleaning robot performs driving and cleaning by controlling the driving of the wheel motor of the moving assembly 150 and the gear member of the cleaning tool assembly 160, but is installed in the cleaning area based on the obstacle detection signal detected by the obstacle detecting unit 130. Observe obstacles such as furniture, office supplies, walls, and distances to the obstacles, and wet the area to be cleaned by turning the wheels according to the results.

청소 로봇은 청소 및 주행을 수행하면서 일정 주기로 패드에 물을 공급함으로써 패드의 수분량이 기준 수분량으로 유지되도록 한다.The cleaning robot supplies water to the pad at regular intervals while performing cleaning and running, so that the moisture content of the pad is maintained at the reference moisture content.

이때 제1드럼형 패드 부재(163-1)는 수분이 흡수된 상태에서 바닥 면을 닦고, 제2드럼형 패드 부재(163-2)와 제3드럼형 패드 부재(163-3)는 건조된 상태에서 바닥면을 닦는 것으로, 제2드럼형 패드 부재(163-2) 및 제3드럼형 패드 부재(163-3)는 제1드럼형 패드 부재(163-1)에 의해 바닥 면에 묻은 물을 함께 닦는다.At this time, the first drum-type pad member 163-1 wipes the bottom surface while moisture is absorbed, and the second drum-type pad member 163-2 and the third drum-type pad member 163-3 are dried. By cleaning the bottom surface in the state, the second drum-type pad member 163-2 and the third drum-type pad member 163-3 are water adhered to the bottom surface by the first drum-type pad member 163-1. Wipe together.

즉 청소 로봇은 청소 영역을 스스로 주행하면서 바닥면의 먼지와 같은 이물질을 닦으면서 습식으로 청소를 수행한다.That is, the cleaning robot performs wet cleaning while driving the cleaning area by itself while wiping off foreign substances such as dust on the floor.

아울러 청소 로봇은 청소를 수행하면서 살균부(300)를 동작시켜 청소 툴 어셈블리(160)의 패드를 주기적으로 살균하는 것도 가능하다.In addition, the cleaning robot may periodically sterilize the pad of the cleaning tool assembly 160 by operating the sterilizing unit 300 while performing cleaning.

다음 청소 로봇은 청소 및 주행을 수행하면서 청소 완료를 판단(213)하고, 청소가 완료되지 않은 상태라고 판단되면 청소 및 주행을 유지시킨다.Next, the cleaning robot determines the completion of cleaning while performing cleaning and driving (213), and maintains cleaning and running when it is determined that cleaning is not completed.

청소 로봇은 청소가 완료되었다고 판단되면 충전대와의 통신을 수행하면서 도킹을 수행한다.When it is determined that the cleaning is completed, the cleaning robot performs docking while communicating with the charging stand.

청소 로봇은 청소가 완료되었다고 판단되면 청소 툴 어셈블리의 패드의 수분량을 검출(214)하고, 검출된 수분량과 일정 수분량을 비교(215)하여 검출된 수분량이 일정 수분량 이상이면 충전대(200)를 향해 주행을 수행하면서 살균부(300)를 동작시켜 청소 툴 어셈블리의 패드를 살균 수행(216)하고, 검출된 수분량이 일정 수분량 미만이면 패드의 살균 동작을 생략하고 충전대와의 도킹을 수행(217)한다.When it is determined that the cleaning is completed, the cleaning robot detects the amount of moisture in the pad of the cleaning tool assembly (214), compares the detected amount of moisture with a predetermined amount of moisture (215), and if the detected amount of moisture is greater than or equal to a certain amount of moisture, runs toward the charging base 200 While performing the operation, the sterilizing unit 300 is operated to sterilize the pad of the cleaning tool assembly (216), and if the detected amount of moisture is less than a predetermined amount of moisture, the pad is sterilized and docking with the charging base is performed (217).

여기서 살균 동작은, 청소 툴 어셈블리의 기어부재의 구동을 제어하여 드럼이 미리 정해진 시간 동안 회전되도록 함으로써, 패드를 살균하는 것을 포함한다.Here, the sterilizing operation includes sterilizing the pad by controlling the driving of the gear member of the cleaning tool assembly so that the drum rotates for a predetermined time.

아울러 청소 로봇은 살균 동작을 수행하면서 청소 툴 어셈블리의 패드의 수분량을 검출하고, 검출된 수분량과 일정 수분량을 비교하여 검출된 수분량이 일정 수분량 미만이 될 때까지 살균 동작을 수행한다.In addition, the cleaning robot detects the amount of moisture in the pad of the cleaning tool assembly while performing the sterilization operation, and compares the detected amount of moisture with a predetermined amount of moisture to perform a sterilization operation until the detected amount of moisture becomes less than a predetermined amount of moisture.

또한 청소 로봇은 충전대와의 도킹이 완료된 후 청소 툴 어셈블리의 패드의 수분량을 검출하고, 검출된 수분량과 일정 수분량을 비교하여 검출된 수분량이 일정 수분량 미만이 될 때까지 살균 동작을 수행하는 것도 가능하다.In addition, the cleaning robot can detect the amount of moisture in the pad of the cleaning tool assembly after docking with the charging station is completed, and compare the detected amount of moisture with a predetermined amount of moisture to perform a sterilization operation until the detected amount of moisture becomes less than a predetermined amount of moisture. .

이와 같이 청소 로봇은 청소툴 어셈블리의 패드의 수분이 일정 수분량 미만이 될 때까지 살균함으로써 패드에서의 악취 발생을 방지할 수 있다.In this way, the cleaning robot can prevent the occurrence of odor in the pad by sterilizing until the moisture of the pad of the cleaning tool assembly becomes less than a certain amount of moisture.

아울러 청소 로봇(100)은 청소 수행 중 배터리의 양이 기준 양보다 낮아지게 되면 충전대(미도시)와 도킹을 수행하고, 도킹이 완료되면 충전대로부터 전력을 공급받아 충전을 수행하는 것도 가능하다.In addition, the cleaning robot 100 may perform charging with a charging stand (not shown) when the amount of the battery becomes lower than a reference amount during cleaning, and it is also possible to perform charging by receiving power from the charging stand when the docking is completed.

일 실시예에 따른 청소 로봇은 회전식 패드를 가진 청소기이다. The cleaning robot according to an embodiment is a cleaner having a rotary pad.

아울러 도 6에 도시된 바와 같이, 비회전식 패드를 가진 청소 로봇으로도 구현 가능하다.In addition, as shown in Figure 6, it can be implemented as a cleaning robot with a non-rotating pad.

도 6에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)은 본체(110), 사용자 명령을 입력받고 동작 정보를 표시하는 사용자 인터페이스(120)와, 본체를 이동시키기 위한 이동 어셈블리(150) 및 패드가 장착된 청소 툴 어셈블리(160)를 포함하고, 청소 툴 어셈블리의 패드(160)와 인접하게 배치되어 청소 툴 어셈블리(160)를 살균하기 위한 살균부(300)를 포함한다.As shown in FIG. 6, the cleaning robot 100 is equipped with a main body 110, a user interface 120 that receives user commands and displays motion information, and a moving assembly 150 and a pad for moving the main body. It includes a cleaning tool assembly 160, and is disposed adjacent to the pad 160 of the cleaning tool assembly, and includes a sterilizing unit 300 for sterilizing the cleaning tool assembly 160.

이러한 청소 로봇(100)은 충전대(200)와의 도킹을 수행하고, 충전대로부터 충전을 위한 전력을 공급받는다.The cleaning robot 100 performs docking with the charging stand 200 and receives power for charging from the charging stand.

도 7은 다른 실시예에 따른 청소 로봇에 전력을 공급하는 충전대의 예시도이고, 도 8은 다른 실시예에 따른 청소 로봇에 전력을 공급하는 충전대의 제어 구성도이다.7 is an exemplary view of a charging station that supplies power to a cleaning robot according to another embodiment, and FIG. 8 is a control configuration diagram of a charging station that supplies power to a cleaning robot according to another embodiment.

청소 로봇(400)은 사용자의 청소 명령이 입력되거나 청소 예약 시간이 되면 홈 내의 청소 영역을 스스로 주행하면서 바닥 면의 먼지와 같은 이물질을 닦음으로써 청소를 수행한다.The cleaning robot 400 performs cleaning by wiping foreign matter such as dust on the floor while driving the cleaning area in the home by itself when a user's cleaning command is input or when the cleaning reservation time is reached.

이러한 청소 로봇(400)은 사용자로부터 청소 종료 명령이 입력되거나, 청소가 완료되었다고 판단되거나 또는 배터리의 양이 기준 양보다 낮아지게 되면 충전대(500)와의 도킹을 수행하고, 도킹이 완료되면 충전대(500)로부터 전력을 공급받아 충전을 수행한다.The cleaning robot 400 performs docking with the charging stand 500 when a cleaning end command is input from the user, when it is determined that cleaning is completed, or when the amount of the battery becomes lower than a reference amount, and docking with the charging stand 500 is performed. ) To receive power and perform charging.

청소 로봇(400)은 외관을 형성하는 본체와, 본체의 상부에 장착되어 운전 정보 및 예약 정보 등을 입력받고 동작 정보를 표시하는 사용자 인터페이스와, 청소 영역 내의 장애물 정보를 검출하는 장애물 검출부를 포함한다.The cleaning robot 400 includes a main body that forms an exterior, a user interface mounted on the upper portion of the main body, which receives driving information and reservation information, and displays motion information, and an obstacle detection unit that detects obstacle information in the cleaning area. .

청소 로봇(400)은 각 구성부에 구동을 위한 전력을 공급하는 전원부와, 본체의 후방 저면에 설치되어 본체를 이동시키는 이동 어셈블리와, 본체의 전방 저면에 마련되고 바닥 면의 먼지 등의 이물질을 습식으로 청소하는 청소 툴 어셈블리를 포함한다.The cleaning robot 400 is provided on the rear bottom surface of the main body, a power supply unit for supplying electric power for driving to each component, and a moving assembly for moving the main body, and is provided on the front bottom surface of the main body to remove foreign substances such as dust on the bottom surface. And a cleaning tool assembly for wet cleaning.

청소 로봇(400)은 청소 툴 어셈블리에 물을 공급하는 급수부와, 청소 툴 어셈블리의 패드의 수분량을 검출하는 수분 검출부와, 전원부에서 공급된 전력을 이용하여 이동 어셈블리, 청소 툴 어셈블리, 급수부 및 수분 검출부를 구동시키는 구동 모듈을 포함한다. The cleaning robot 400 includes a water supply unit that supplies water to the cleaning tool assembly, a water detection unit that detects the amount of moisture in the pad of the cleaning tool assembly, and a mobile assembly, a cleaning tool assembly, a water supply unit, and the like using power supplied from the power supply unit. It includes a drive module for driving the moisture detector.

다른 실시예에 따른 청소 로봇의 본체, 사용자 인터페이스, 장애물 검출부, 전원부, 이동 어셈블리, 청소 툴 어셈블리, 급수부, 수분 검출부는 일 실시예와 동일하여 자세한 설명을 생략한다. The main body of the cleaning robot according to another embodiment, the user interface, the obstacle detection unit, the power supply unit, the moving assembly, the cleaning tool assembly, the water supply unit, and the moisture detection unit are the same as in one embodiment, and detailed descriptions thereof will be omitted.

충전대(500)는 청소 로봇(400)에 전력을 공급하는 전원 공급부(510)를 포함한다.The charging base 500 includes a power supply unit 510 that supplies power to the cleaning robot 400.

여기서 전원 공급부(510)는 외부의 상용 교류 전원과 연결되어 외부의 상용 교류 전원을 공급받고 외부에서 공급된 상용 교류 전력을 변환하는 트랜스포머와, 변환된 전력을 반파 정류 또는 전파 정류하는 정류부와, 정류된 전력을 평활하는 평활부와, 평활된 전력을 일정 전압을 가진 직류 전력으로 출력하는 전압조절부를 포함하고, 전압 조절부에서 출력된 직류 전력을 전원 단자를 통해 청소 로봇(400)에 공급한다.Here, the power supply unit 510 is connected to an external commercial AC power source to receive an external commercial AC power source, and a transformer for converting commercial AC power supplied from the outside, a rectifier for half-wave rectification or full-wave rectification of the converted power, and rectification It includes a smoothing unit for smoothing the generated power, a voltage adjusting unit for outputting the smoothed power as DC power having a constant voltage, and supplies the DC power output from the voltage adjusting unit to the cleaning robot 400 through a power terminal.

충전대(500)는 청소 로봇(400)의 청소 툴 어셈블리에 마련된 패드를 살균하기 위한 살균부(300)를 더 포함한다.The charging base 500 further includes a sterilizing unit 300 for sterilizing the pad provided in the cleaning tool assembly of the cleaning robot 400.

여기서 살균부(300)는 충전대(500)의 본체에 마련되되 도킹된 청소 툴 어셈블리의 패드가 접촉하는 부분과 인접한 위치에 마련되어, 도킹된 청소 로봇의 청소 툴 어셈블리의 패드를 살균한다.Here, the sterilization unit 300 is provided on the main body of the charging base 500, but is provided at a position adjacent to a portion where the pad of the docked cleaning tool assembly contacts, and sterilizes the pad of the cleaning tool assembly of the docked cleaning robot.

이러한 살균부(300)는 일 실시예와 같이 유브이(UV: Ultraviolet Ray) 램프 또는 음이온 발생기를 포함한다. 여기서 유브이 램프 및 음이온 발생기는 일 실시예와 동일하여 설명을 생략한다.The sterilization unit 300 includes an UV (ultraviolet ray) lamp or an anion generator, as in one embodiment. Here, the UV lamp and the anion generator are the same as in one embodiment, and a description is omitted.

또한 충전대(500)는 청소 로봇(400)과의 도킹을 위한 도킹 신호를 청소 로봇(100)과 송수신하는 통신부(520)를 더 포함하고, 청소 로봇의 도킹 여부를 검출하기 위한 도킹 검출부(530), 충전 제어 및 살균 제어를 수행하기 위한 제어부(540)을 더 포함한다.In addition, the charging base 500 further includes a communication unit 520 that transmits and receives a docking signal for docking with the cleaning robot 400 to and from the cleaning robot 100, and a docking detection unit 530 for detecting whether the cleaning robot is docked. , A control unit 540 for performing filling control and sterilization control.

여기서 도킹 검출부(530)는 청소 로봇의 전원 단자와의 접촉을 검출, 청소 로봇 내 배터리의 전압 또는 전류를 검출한다.Here, the docking detection unit 530 detects the contact with the power supply terminal of the cleaning robot, and detects the voltage or current of the battery in the cleaning robot.

또한 충전대(500)는 도킹된 청소 로봇의 청소 툴 어셈블리의 패드의 수분량을 검출하기 위한 수분 검출부(550)를 더 포함한다.In addition, the charging base 500 further includes a moisture detection unit 550 for detecting the amount of moisture in the pad of the cleaning tool assembly of the docked cleaning robot.

즉 도 8에 도시된 바와 같이 충전대(500)는 전원공급부(510), 통신부(520), 도킹 검출부(530), 제어부(540) 및 살균부(300)를 포함하고, 수분 검출부(550)를 더 포함하는 것도 가능하다.That is, as shown in FIG. 8, the charging base 500 includes a power supply unit 510, a communication unit 520, a docking detection unit 530, a control unit 540, and a sterilization unit 300, and a moisture detection unit 550 is provided. It is also possible to include more.

전원공급부(510)는 외부의 상용 전원을 청소 로봇(400)에 공급하고, 통신부(520)는 청소 로봇과의 통신을 수행하며, 도킹 검출부(530)는 청소 로봇과의 도킹 여부를 검출하고, 살균부(300)는 청소 로봇의 패드를 살균한다.The power supply unit 510 supplies external commercial power to the cleaning robot 400, the communication unit 520 performs communication with the cleaning robot, and the docking detection unit 530 detects whether or not it is docked with the cleaning robot, The sterilizing unit 300 sterilizes the pad of the cleaning robot.

제어부(540)는 도킹 검출부(530)를 통해 충전대에 도킹된 청소 로봇이 검출되면 살균부(300)의 동작을 제어함으로써 청소 로봇의 패드가 살균되도록 한다.When the cleaning robot docked to the charging base is detected through the docking detection unit 530, the control unit 540 controls the operation of the sterilizing unit 300 to sterilize the pad of the cleaning robot.

제어부(540)는 미리 설정된 시간 동안 살균부(300)의 동작을 제어하는 것도 가능하다.The control unit 540 may also control the operation of the sterilization unit 300 for a preset time.

또한 제어부(540)는 도킹 검출부(530)를 통해 충전대에 도킹된 청소 로봇이 검출되면 청소 로봇으로부터 수분량을 수신하고, 수신된 수분량과 일정 수분량을 비교하여 살균부(300)의 동작을 제어하는 것도 가능하다.In addition, when the cleaning robot docked to the charging base is detected through the docking detection unit 530, the control unit 540 receives the moisture amount from the cleaning robot and compares the received moisture amount with a constant moisture amount to control the operation of the sterilizing unit 300. It is possible.

아울러 충전대에 수분 검출부(550)가 마련된 경우, 제어부(540)는 도킹 검출부(530)를 통해 충전대에 도킹된 청소 로봇이 검출되면 수분 검출부(550)에서 검출된 수분량을 수신하고, 수신된 수분량과 일정 수분량을 비교하여 살균부(300)의 동작을 제어하는 것도 가능하다.In addition, when the charging unit is provided with a moisture detection unit 550, the control unit 540 receives the amount of moisture detected by the moisture detection unit 550 when the cleaning robot docked to the charging station is detected through the docking detection unit 530, and It is also possible to control the operation of the sterilizing unit 300 by comparing a certain amount of moisture.

제어부(540)는 패드의 살균을 수행하면서 패드의 수분량을 검출하고, 검출된 수분량과 일정 수분량을 비교하여 살균부의 동작을 정지 제어하는 것도 가능하다.The control unit 540 may detect the amount of moisture in the pad while performing the sterilization of the pad, and compare the detected amount of moisture with a predetermined amount of moisture to stop and control the operation of the sterilization unit.

도 9는 다른 실시예에 따른 청소 로봇에 전력을 공급하는 충전대의 제어 순서도이다.9 is a control flow chart of a charging station that supplies power to a cleaning robot according to another embodiment.

충전대(500)는 청소 로봇(400)으로부터 도킹을 위한 신호가 수신되면 청소 로봇과의 통신을 수행하면서 청소 로봇(400)의 도킹이 안정적으로 완료되도록 한다.When the charging station 500 receives a signal for docking from the cleaning robot 400, the docking of the cleaning robot 400 is stably completed while communicating with the cleaning robot.

충전대(500)는 청소 로봇과의 도킹 여부를 검출하고, 검출된 검출 신호에 기초하여 청소 로봇이 안정적으로 도킹되었다고 판단(601)되면 청소 로봇에 전력을 공급(602)함으로써 청소 로봇 내의 배터리가 충전되도록 한다.The charging base 500 detects whether or not the cleaning robot is docked, and when it is determined (601) that the cleaning robot is stably docked based on the detected detection signal, the battery in the cleaning robot is charged by supplying (602) power to the cleaning robot. As possible.

또한 충전대(500)는 청소 로봇과의 도킹이 완료되었다고 판단되면 살균부(300)를 동작시켜 청소 로봇에 마련된 패드를 살균한다. 이때 충전대는 미리 설정된 시간 동안 살균부(300)를 동작시킨다.In addition, when it is determined that docking with the cleaning robot is completed, the charging base 500 operates the sterilizing unit 300 to sterilize the pad provided on the cleaning robot. At this time, the charging base operates the sterilizing unit 300 for a preset time.

아울러 충전대(500)에 수분 검출부(550)가 마련된 경우, 충전대는 청소 로봇과의 도킹이 완료되었다고 판단되면 청소 로봇의 패드의 수분량을 검출(603)하고, 검출된 수분량과 일정 수분량을 비교(604)하여 패드의 수분량이 일정 수분량 이상이면 살균부(300)를 동작시킴으로써 패드를 살균(605)하고 패드의 수분량이 일정 수분량 미만이면 패드의 살균부의 동작을 정지(606)시킴으로써 살균 동작 생략하고 충전을 위한 전력 공급만을 수행한다. In addition, when the moisture detection unit 550 is provided on the charging base 500, the charging base detects (603) the moisture amount of the pad of the cleaning robot when it is determined that docking with the cleaning robot is completed, and compares the detected moisture amount with a constant moisture amount (604) ) To sterilize the pad by operating the sterilizing unit 300 when the pad has a water content of a certain amount or more, and 606 the operation of the pad by omitting the sterilizing operation by stopping the operation of the pad's sterilizing part (606). Power supply.

이때 충전대(500)는 패드의 살균을 수행하면서 패드의 수분량을 검출하고, 검출된 수분량과 일정 수분량을 비교하여 검출된 수분량이 일정 수분량 미만이 될 때까지 살균 동작을 수행한다.At this time, the charging stand 500 detects the amount of moisture in the pad while sterilizing the pad, and compares the detected amount of moisture with a predetermined amount of moisture to perform a sterilization operation until the detected amount of moisture becomes less than a predetermined amount of moisture.

아울러 청소 로봇으로부터 패드의 수분량에 대한 정보를 수신하는 경우, 충전대(500)는 청소 로봇과의 도킹이 완료되었다고 판단되면 청소 로봇과의 토인을 수행하여 청소 로봇으로부터 패드의 수분량을 수신하고, 수신된 패드의 수분량과 일정 수분량을 비교하여 패드의 수분량이 일정 수분량 미만이면 패드의 살균 동작을 생략하고 충전을 위한 전력 공급만을 수행하고, 패드의 수분량이 일정 수분량 이상이면 살균부(300)를 동작시킨다. In addition, when receiving information about the amount of moisture in the pad from the cleaning robot, when it is determined that docking with the cleaning robot is completed, the charging base 500 performs a toe with the cleaning robot to receive the amount of moisture in the pad from the cleaning robot, and receives By comparing the moisture content of the pad with a certain amount of moisture, if the moisture content of the pad is less than a certain moisture amount, the sterilization operation of the pad is omitted, and only the power supply for charging is performed.

이때에도 충전대는 패드의 살균을 수행하면서 패드의 수분량을 주기적으로 수신하고, 수신된 수분량과 일정 수분량을 비교하여 수신된 수분량이 일정 수분량 미만이 될 때까지 살균 동작을 수행한다.At this time, the charging station periodically receives the moisture content of the pad while performing the sterilization of the pad, and compares the received moisture content with a constant moisture content to perform a sterilization operation until the received moisture content is less than a certain moisture content.

그리고 충전대는 청소 로봇의 배터리의 충전 완료를 판단(607)하고, 청소 로봇에 마련된 배터리의 충전이 완료되었다고 판단되면 청소 로봇으로의 전력 공급을 차단(608)한다.Then, the charging stand determines that the charging of the battery of the cleaning robot is completed (607), and when it is determined that charging of the battery provided in the cleaning robot is completed, the power supply to the cleaning robot is blocked (608).

이와 같이 충전대는 청소 로봇의 청소툴 어셈블리의 패드의 수분이 일정 수분량 미만으로 될 때까지, 살균을 수행함으로써 곰팜이 및 미생물의 증식을 방지하고 이를 통해 패드에서의 악취 발생을 방지할 수 있다.As described above, the charging table prevents the growth of gom farms and microorganisms by sterilization until the moisture of the pad of the cleaning tool assembly of the cleaning robot becomes less than a certain amount of moisture, thereby preventing the occurrence of odor in the pad.

100: 청소 로봇 110: 본체
120: 사용자 인터페이스 130: 장애물 검출부
140: 전원부 150: 이동 어셈블리
160: 청소 툴 어셈블리 170: 급수부
180: 수분 검출부 190: 구동 모듈100: cleaning robot 110: body
120: user interface 130: obstacle detection unit
140: power supply 150: mobile assembly
160: cleaning tool assembly 170: water supply
180: moisture detection unit 190: drive module

Claims (17)

본체;
상기 본체의 저면에 장착되고 상기 본체를 이동시키는 이동 어셈블리;
상기 본체의 저면에 장착되고 바닥 면을 습식으로 청소하는 패드;
상기 패드를 살균하는 살균부;
상기 패드에 인접하게 장착되고 상기 패드의 수분을 검출하는 수분 검출부; 및
상기 수분 검출부에 의해 검출된 수분에 대한 정보에 기초하여 상기 살균부의 동작 또는 정지를 제어하는 제어부를 포함하는 청소 로봇.main body;
A moving assembly mounted on a bottom surface of the main body to move the main body;
A pad mounted on the bottom surface of the main body to wetly clean the bottom surface;
A sterilizing unit for sterilizing the pad;
A moisture detector mounted adjacent to the pad and detecting moisture in the pad; And
A cleaning robot including a control unit for controlling the operation or stop of the sterilizing unit based on information on the moisture detected by the moisture detecting unit. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
청소가 완료되었다고 판단되면 상기 살균부의 동작을 제어하는 청소 로봇.According to claim 1, The control unit,
When it is determined that the cleaning is completed, the cleaning robot controlling the operation of the sterilizing unit. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 검출된 수분에 대한 정보에 대응하는 수분량이 일정 수분량 이상이면 상기 살균부의 동작을 제어하고, 상기 수분량이 상기 일정 수분량 미만이면 상기 살균부의 동작을 정지 제어하는 청소 로봇.According to claim 1, The control unit,
A cleaning robot for controlling the operation of the sterilization unit when the amount of water corresponding to the detected moisture information is greater than or equal to a certain amount of water, and stopping and controlling the operation of the sterilization unit when the amount of water is less than the predetermined amount of water. 제 1 항에 있어서, 상기 살균부는,
UV램프 또는 음이온 발생기를 포함하는 청소 로봇.According to claim 1, wherein the sterilizing unit,
A cleaning robot that includes a UV lamp or anion generator. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
충전대와의 도킹 완료를 판단하고, 상기 충전대와 도킹이 완료되었다고 판단되면 상기 살균부가 동작되도록 제어하는 청소 로봇.According to claim 1, The control unit,
A cleaning robot that determines completion of docking with a charging stand and controls the sterilizing unit to operate when it is determined that docking with the charging stand is completed. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
청소 수행 중 상기 살균부가 일정 주기로 동작되도록 제어하는 청소 로봇.According to claim 1, The control unit,
A cleaning robot that controls the sterilizing unit to be operated at a predetermined cycle during cleaning. 패드를 가진 청소 로봇에 전력을 공급하는 충전대에 있어서,
상기 청소 로봇의 도킹을 검출하는 검출부;
상기 패드를 살균하는 살균부;
상기 패드가 안착되는 위치에 장착되고 상기 패드의 수분을 검출하는 수분 검출부; 및
상기 수분 검출부에 의해 검출된 수분에 대한 정보에 기초하여 상기 살균부의 동작 또는 정지를 제어하는 제어부를 포함하는 충전대.In the charging station for supplying power to the cleaning robot having a pad,
A detection unit that detects docking of the cleaning robot;
A sterilizing unit for sterilizing the pad;
A moisture detector mounted at a position where the pad is seated and detecting moisture in the pad; And
Charging unit including a control unit for controlling the operation or stop of the sterilization unit based on the information on the moisture detected by the moisture detection unit. 제 7 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 청소 로봇이 도킹되었다고 판단되면 상기 살균부의 동작을 제어하는 충전대.The method of claim 7, wherein the control unit,
Charging stand for controlling the operation of the sterilizing unit when it is determined that the cleaning robot is docked. 패드를 가진 청소 로봇에 전력을 공급하는 충전대에 있어서,
상기 청소 로봇의 도킹을 검출하는 검출부;
상기 패드를 살균하는 살균부;
상기 청소 로봇으로부터 패드의 수분 검출 신호를 수신하는 통신부; 및
상기 통신부에 수신된 수분 검출 신호에 대응하는 수분량을 확인하고, 상기 확인된 수분량이 일정 수분량 이상이면 상기 살균부의 동작을 제어하고, 상기 확인된 수분량이 상기 일정 수분량 미만이면 상기 살균부의 동작을 정지 제어하는 제어부를 포함하는 충전대.In the charging station for supplying power to the cleaning robot having a pad,
A detection unit that detects docking of the cleaning robot;
A sterilizing unit for sterilizing the pad;
A communication unit receiving a moisture detection signal of the pad from the cleaning robot; And
Check the amount of moisture corresponding to the moisture detection signal received by the communication unit, and if the checked amount of water is more than a certain amount of water, control the operation of the sterilizing unit, and if the checked amount of water is less than the predetermined amount of water, stop the operation of the sterilizing unit Charging stand comprising a control unit. 제 9 항에 있어서, 상기 살균부는,
UV램프 또는 음이온 발생기를 포함하는 충전대.The method of claim 9, wherein the sterilizing unit,
Charging stand with UV lamp or negative ion generator. 패드를 가지고 습식으로 청소를 수행하는 청소 로봇의 제어 방법에 있어서,
청소 명령이 입력되면 청소를 수행하고,
상기 청소를 수행하면서 청소 완료를 판단하고,
상기 청소가 완료되었다고 판단되면 상기 패드의 수분량을 검출하고,
상기 패드의 수분량이 일정 수분량 이상이면 살균부를 동작시키고,
상기 패드의 수분량이 상기 일정 수분량 미만이면 상기 살균부를 정지상태로 유지시키는 청소 로봇의 제어 방법.In the control method of the cleaning robot for performing a wet cleaning with a pad,
When a cleaning command is entered, cleaning is performed,
While performing the cleaning, it is determined that the cleaning is completed,
When it is determined that the cleaning is completed, the amount of moisture in the pad is detected,
If the water content of the pad is more than a certain water content, the sterilizing unit is operated,
The control method of the cleaning robot that maintains the sterilizing portion in a stopped state when the amount of moisture in the pad is less than the predetermined amount of moisture. 제 11 항에 있어서,
상기 살균부의 동작 중 상기 패드의 수분량을 검출하고,
상기 검출된 수분량이 상기 일정 수분량 미만이면 상기 살균부를 정지시키는 것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.The method of claim 11,
During the operation of the sterilizing unit detects the amount of moisture in the pad,
The control method of the cleaning robot further comprises stopping the sterilizing unit if the detected water content is less than the predetermined water content. 제 11 항에 있어서, 상기 청소를 수행하는 것은,
상기 살균부를 동작시켜 상기 패드를 살균하는 것을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.The method of claim 11, wherein performing the cleaning,
A control method of a cleaning robot comprising sterilizing the pad by operating the sterilizing unit. 삭제delete 패드를 가지고 습식으로 청소를 수행하는 청소 로봇과의 도킹을 수행하는 충전대의 제어 방법에 있어서,
상기 청소 로봇이 도킹되면 상기 청소 로봇으로 충전을 위한 전력을 공급하고,
상기 패드의 수분량을 검출하고,
상기 검출된 패드의 수분량이 일정 수분량 이상이면 살균부를 동작시키고,
상기 검출된 패드의 수분량이 상기 일정 수분량 미만이면 상기 살균부를 정지상태로 유지시키는 충전대의 제어 방법.In the control method of the charging station for docking with a cleaning robot that performs a wet cleaning with a pad,
When the cleaning robot is docked, the cleaning robot supplies power for charging,
Detecting the amount of moisture in the pad,
If the amount of moisture in the detected pad is more than a certain amount of water, the sterilizing unit is operated,
When the amount of moisture in the detected pad is less than the predetermined amount of water, the control method of the charging stand for maintaining the sterilizing portion in a stopped state. 삭제delete 제 15 항에 있어서,
상기 살균부를 동작시킬 때 상기 패드의 수분량을 검출하고,
상기 검출된 패드의 수분량이 일정 수분량 미만이면 상기 살균부의 동작을 정지시키는 것을 더 포함하는 충전대의 제어 방법.The method of claim 15,
When operating the sterilizing unit detects the amount of moisture in the pad,
The control method of the charging base further comprises stopping the operation of the sterilizing unit if the detected amount of moisture in the pad is less than a predetermined amount of moisture.
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