KR102075135B1 - Control method for preventing backward moving of a vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명의 차량의 밀림 방지 제어방법은 액셀 페달 위치센서의 센싱값에 기반하여 요구회전수를 산출하는 단계; 요구회전수가 출발가능 회전수 이하인지 판단하는 단계; 판단하는 단계 수행결과, 요구회전수가 출발가능 회전수 이하인 경우 엔진을 출발가능 회전수로 구동시키도록 엔진 제어 유닛에 회전수제어신호를 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.An anti-rolling control method of a vehicle of the present invention includes the steps of calculating a required rotation speed based on a sensing value of an accelerator pedal position sensor; Determining whether the required rotational speed is less than or equal to the starting rotational speed; And outputting a speed control signal to the engine control unit to drive the engine at a startable speed when the required speed is less than or equal to the startable speed.

Description

차량의 밀림 방지 제어방법 {Control method for preventing backward moving of a vehicle}Control method for preventing backward moving of a vehicle}

본 발명은 경사로에서 차량 출발 시 시동 꺼짐을 방지하고 등판을 가능하게 하는 차량의 밀림 방지 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a vehicle anti-roll control method that prevents starting off when starting the vehicle on a slope and enables climbing.

수동변속기 차량을 운전하다가 언덕길에서 교통신호에 걸려 정차하게 되면 긴장하게 된다. 수동변속기 차량은 언덕길 등판 시 클러치/액셀 페달을 교차하여 정밀하게 조작해야 하기 때문인데, 그렇지 않으면 차량을 출발시키다가 시동이 꺼지거나 차량이 뒤로 밀릴 가능성이 있기 때문이다.If you drive a manual transmission vehicle and stop by a traffic signal on a hill, you will be nervous. This is because manual transmission vehicles must be operated precisely by crossing the clutch / accel pedal when climbing hills, otherwise starting may cause the vehicle to turn off or the vehicle to be pushed back.

종래에 경사로 밀림방지 장치 및 방법은 언덕길 등판 시 정차상태를 유지할 수는 있지만 시동 꺼짐을 방지할 수 없다. 하지만 본 기술은 경사로 출발가능 엔진 회전수를 유지함으로써 시동 꺼짐 방지 및 등판이 가능하도록 하는 제어방법이다. Conventionally, the slope prevention device and method can maintain the stop state when climbing hills, but can not prevent the starting off. However, the present technology is a control method that enables starting and preventing start-up and climbing by maintaining a startable engine speed of the ramp.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
The matters described as the background art are only for the purpose of improving the understanding of the background of the present invention and should not be taken as acknowledging that they correspond to the related arts already known to those skilled in the art.

KRKR 10-2012-002406910-2012-0024069 AA

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량이 등판운전 시 시동 꺼짐을 방지하고 엔진을 출발가능 엔진 회전수 이상으로 제어함으로써 등판이 가능하도록 제어하는 차량의 밀림 방지 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been proposed to solve the above problems, and provides a vehicle anti-rolling control method for controlling the climbing to prevent starting off when the vehicle is climbing, and to control the engine to the engine speed beyond the startable engine speed. There is a purpose.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 밀림 방지 제어방법은 액셀 페달 위치센서의 센싱값에 기반하여 요구회전수를 산출하는 단계; 상기 요구회전수가 출발가능 회전수 이하인지 판단하는 단계; 상기 판단하는 단계 수행결과, 상기 요구회전수가 출발가능 회전수 이하인 경우 엔진을 출발가능 회전수로 구동시키도록 엔진 제어 유닛에 회전수제어신호를 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a control method for preventing a vehicle from rolling, based on a sensing value of an accelerator pedal position sensor; Determining whether the required rotational speed is less than or equal to the starting rotational speed; And outputting a speed control signal to an engine control unit to drive the engine at a startable speed when the requested speed is less than or equal to the startable speed.

상기 산출하는 단계 수행 전, 기울기 센서의 센싱값이 기설정된 기울기값 이상인지 판단하는 단계; 상기 기울기 센서의 센싱값이 기설정된 기울기 이상인 경우, 변속기가 주행모드상태인지 판단하는 단계; 상기 변속기가 주행모드상태인 경우, 클러치 페달이 온(ON)인지 판단하는 단계; 상기 클러치 페달이 온(ON)인 경우, 브레이크 페달이 오프(OFF)인지 판단하는 단계; 및 상기 브레이크 페달이 오프(OFF)인 경우, 액셀 페달이 온(ON)인지 판단하는 단계;를 더 포함하고, 상기 액셀 페달이 온(ON)인 경우, 상기 산출하는 단계를 수행할 수 있다.Determining whether the sensing value of the inclination sensor is equal to or greater than a predetermined inclination value before performing the calculating step; Determining whether the transmission is in a driving mode when the sensing value of the inclination sensor is equal to or greater than a predetermined inclination; Determining whether a clutch pedal is on when the transmission is in a driving mode; Determining whether the brake pedal is OFF when the clutch pedal is ON; And determining whether the accelerator pedal is ON when the brake pedal is OFF, and calculating the accelerator pedal when the accelerator pedal is ON.

상기 출발가능 회전수는 엔진 배기량 및 엔진 출력에 반비례하도록 설정되는 것을 특징으로 할 수 있다.The startable rotational speed may be set to be inversely proportional to the engine displacement and the engine output.

상기 출발가능 회전수는 흡기온이 기설정된 온도 이상인 경우, 증가하도록 설정되는 것을 특징으로 할 수 있다.The startable rotational speed may be set to increase when the intake air temperature is higher than or equal to a preset temperature.

상기 구동시키는 단계 후, 차속이 기설정된 속도 이상인지 판단하는 단계;를 더 포함하고, 상기 차속이 기설정된 속도 이상이면 제어를 종료하는 것을 특징으로 할 수 있다.
And determining whether the vehicle speed is greater than or equal to a preset speed after the driving step. If the vehicle speed is greater than or equal to a predetermined speed, the control may be terminated.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 밀림 방지 제어방법에 따르면, 경사로 등판 시 엔진의 회전수를 출발가능 회전수 이상으로 유지하기 때문에 시동 꺼짐 현상을 방지할 수 있고 등판 주행이 용이하여 차량의 상품성을 향상시킬 수 있다.According to the control method for preventing rolling of the vehicle having the above-described structure, since the engine speed is maintained above the startable speed when the slope is climbed, the start-off phenomenon can be prevented, and the running on the slope is easy, so Can be improved.

또한, 경사로 등판 시 클러치 페달 오조작으로 인한 클러치 페이싱 마모현상을 줄일 수 있다.
In addition, it is possible to reduce the clutch facing wear due to the clutch pedal misoperation when climbing the ramp.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 밀림 방지 제어장치를 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 밀림 방지 제어방법를 도시한 순서도이다.1 is a block diagram illustrating a vehicle anti-roll control device according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of controlling a rolling prevention of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 밀림 방지 제어장치에 대하여 살펴본다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings looks at with respect to the vehicle anti-roll control device according to an embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 밀림 방지 제어장치를 도시한 블록도이다. 도 1을 참조하면, 차량의 밀림 방지 제어장치는 차량의 기울기를 센싱하는 기울기 센서(110); 변속기의 변속레버 위치를 센싱하는 변속단 감지센서(120); 운전자의 액셀 개도조작에 따른 센싱값 변화를 감지하는 액셀 페달 위치 센서(130); 운전자의 브레이크 개도조작에 따른 센싱값 변화를 감지하는 브레이크 페달 위치 센서(140); 운전자의 클러치 개도조작에 따른 센싱값 변화를 감지하는 클러치 페달 위치 센서(150); 엔진의 회전수를 제어하는 엔진제어모듈(160); 상기 액셀 페달 위치센서(130)의 센싱값에 기반하여 요구회전수를 산출하고, 요구회전수가 출발가능 회전수보다 작으면 엔진제어모듈(160)이 출발가능 회전수로 엔진을 구동시키도록 제어하는 제어부(170);를 포함할 수 있다.
1 is a block diagram illustrating a vehicle anti-roll control device according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, a vehicle anti-roll control device includes a tilt sensor 110 for sensing a tilt of a vehicle; A shift stage sensor 120 configured to sense a shift lever position of the transmission; An accelerator pedal position sensor 130 for detecting a change in a sensing value according to an accelerator opening operation of the driver; A brake pedal position sensor 140 for detecting a change in a sensing value according to a driver's brake opening operation; A clutch pedal position sensor 150 for detecting a change in a sensing value according to a clutch opening operation of a driver; An engine control module 160 for controlling the rotation speed of the engine; Calculate the required speed based on the sensing value of the accelerator pedal position sensor 130, and if the required speed is less than the startable speed to control the engine control module 160 to drive the engine at a startable speed And a controller 170.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 밀림 방지 제어방법에 대하여 살펴본다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings looks at with respect to the vehicle anti-roll control method according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 밀림 방지 제어방법을 도시한 순서도이다. 도 2를 참조하면, 차량의 밀림 방지 제어방법은 액셀 페달 위치센서의 센싱값에 기반하여 요구회전수를 산출하는 단계(S250); 상기 요구회전수가 출발가능 회전수 이하인지 판단하는 단계(S260); 상기 판단하는 단계(S260) 수행결과, 상기 요구회전수가 출발가능 회전수 이하인 경우 엔진을 출발가능 회전수로 구동시키도록 엔진 제어 유닛에 회전수제어신호를 출력하는 단계(S270);를 포함할 수 있다.2 is a flowchart illustrating a method of controlling a rolling prevention of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, the vehicle anti-roll control method may include calculating a required rotation speed based on a sensing value of an accelerator pedal position sensor (S250); Determining whether the required rotational speed is less than or equal to the starting rotational speed (S260); And outputting a speed control signal to an engine control unit to drive the engine at a startable speed when the requested speed is less than or equal to the startable speed (S270). have.

일반적으로 차량은 운전자가 액셀 페달을 밟음에 따라 스로틀밸브의 개도가 증가하여 엔진 회전수가 증가한다. 따라서, 액셀 페달 위치센서를 이용하면 액셀 페달 개도에 따라 운전자가 엔진에 요구하는 엔진 요구회전수를 산출할 수 있다.In general, a vehicle increases the engine speed by increasing the opening degree of a throttle valve as the driver presses the accelerator pedal. Therefore, by using the accelerator pedal position sensor, it is possible to calculate the required engine speed required by the driver according to the accelerator pedal opening degree.

차량이 등판운전을 하는 경우, 엔진의 회전수가 경사도에 따른 출발가능 회전수 이상이어야 차량이 등판가능하다. 여기서, 출발가능 회전수는 엔진의 회전수와 변속기 인풋샤프트의 회전수가 동기화되는 시점의 회전수이다. 따라서, 본 발명은 액셀 페달 조작을 통해 산출된 요구회전수가 출발가능 회전수보다 작은 경우 엔진의 RPM이 등판운전하기에 부족하다고 판단하여 엔진이 출발가능 회전수로 구동하도록 엔진제어유닛에 회전수제어신호를 송신하도록 구성된다.When the vehicle is climbing, the vehicle can be climbed only when the engine speed is greater than or equal to the starting speed according to the inclination. Here, the startable rotational speed is the rotational speed when the rotational speed of the engine and the rotational speed of the transmission input shaft are synchronized. Accordingly, the present invention determines that the RPM of the engine is insufficient for climbing operation when the required rotational speed calculated by the accelerator pedal operation is smaller than the starting rotational speed, thereby controlling the rotational speed of the engine control unit to drive the engine at the starting rotational speed. And transmit a signal.

반대로, 액셀 페달 조작을 통해 산출된 요구회전수가 출발가능 회전수 이상인 경우에는 엔진RPM이 등판운전하기에 충분하다고 판단하여 엔진 제어유닛에 요구회전수에 해당하는 신호를 송출함으로써 엔진이 요구회전수로 구동되어 차량이 경사로를 등판하도록 제어할 수 있다(S280).
On the contrary, if the requested speed calculated by the accelerator pedal operation is greater than the startable speed, the engine determines that the engine RPM is sufficient for climbing operation, and sends the signal corresponding to the required speed to the engine control unit so that the engine returns to the required speed. The vehicle may be controlled to climb the slope (S280).

상기 산출하는 단계(S250) 수행 전, 기울기 센서의 센싱값이 기설정된 기울기 이상인지 판단하는 단계(S200); 상기 기울기 센서의 센싱값이 기설정된 기울기값 이상인 경우, 변속기가 주행모드상태인지 판단하는 단계(S210); 상기 변속기가 주행모드상태인 경우, 클러치 페달이 온(ON)인지 판단하는 단계(S220); 상기 클러치 페달이 온(ON)인 경우, 브레이크 페달이 오프(OFF)인지 판단하는 단계(S230); 및 상기 브레이크 페달이 오프(OFF)인 경우, 액셀 페달이 온(ON)인지 판단하는 단계(S240);를 더 포함하고, 상기 액셀 페달이 온(ON)인 경우, 상기 산출하는 단계(S250)를 수행할 수 있다.Determining whether the sensing value of the tilt sensor is equal to or greater than a predetermined slope before performing the calculating (S250) (S200); Determining whether the transmission is in a driving mode when the sensing value of the inclination sensor is equal to or greater than a predetermined inclination value (S210); Determining whether the clutch pedal is on when the transmission is in the driving mode (S220); Determining whether the brake pedal is OFF when the clutch pedal is ON (S230); And determining whether the accelerator pedal is ON when the brake pedal is OFF (S240), and calculating the calculation when the accelerator pedal is ON (S250). Can be performed.

즉, 본 발명은 제어를 수행하기 전에 차량이 경사로를 등판하는지 여부를 판단하기 위해 기울기 센서를 이용한다. 예를 들어 기울기 센서의 센싱값이 기설정된 기울기값보다 작으면 도로가 경사지지 않은 것으로 판단하여 차량의 밀림방지 제어를 수행하지 않는다. 반면, 기울기 센서의 센싱값이 기설정된 기울기값 이상이면 등판운전을 수행하는 것으로 판단하여 후행 제어를 실시한다(S210).That is, the present invention uses a tilt sensor to determine whether the vehicle climbs the slope before performing the control. For example, if the sensing value of the inclination sensor is smaller than the predetermined inclination value, it is determined that the road is not inclined and does not perform the vehicle anti-rolling control. On the other hand, if the sensing value of the inclination sensor is more than the predetermined inclination value, it is determined that the climbing operation is performed to perform the backward control (S210).

차량이 등판운전을 수행하는 경우, 변속단 감지센서를 이용하여 변속기의 기어가 중립 또는 후진 기어에 위치하지 않은 주행모드상태인지 판단한다(S220). 변속기가 주행모드상태로서 운전자가 주행의지가 있음을 판단한 후, 운전자가 차량을 주행하기 위해 브레이크 페달에서 발을 떼면서 클러치 페달과 액셀 페달을 밟는 상황을 감지하면 차량의 밀림방지 제어를 수행한다.
When the vehicle performs the climbing operation, it is determined whether the gear of the transmission is in a driving mode state in which the gear of the transmission is not located in the neutral or reverse gear by using the gear shift sensor (S220). After the transmission determines that the driver is willing to travel as the driving mode, the driver detects the situation where the driver presses the clutch pedal and the accelerator pedal while releasing the brake pedal to drive the vehicle.

한편, 상기 출발가능 회전수는 엔진 배기량 및 엔진 출력에 반비례하도록 설정되는 것을 특징으로 할 수 있다. 예를 들어 엔진 배기량이 1,500cc인 차량은 1,000cc인 차량보다 동일한 엔진회전수로 높은 엔진출력을 낼 수 있는바, 동일한 엔진회전수라도 경사로 등판이 가능하다.On the other hand, the startable rotational speed may be set to be inversely proportional to the engine displacement and the engine output. For example, a vehicle with an engine displacement of 1,500 cc can produce a higher engine output at the same engine speed than a vehicle with a 1,000 cc bar, and even the same engine speed can be ramped up.

또한, 상기 출발가능 회전수는 흡기온이 기설정된 온도 이상인 경우, 증가하도록 설정되는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the startable rotational speed may be set to increase when the intake air temperature is higher than or equal to a predetermined temperature.

구체적으로, 차량이 경사로 출발/정지를 반복하게 될 경우, 등판 횟수가 증가할수록 흡기온이 빠르게 상승하는 현상이 발생하였다. 일반적으로 차량은 흡기온이 높아지면 노킹현상을 방지하기 위해 엔진 출력을 감소시키도록 설계된다. 따라서, 차량의 흡기온이 노킹현상이 발생하는 시점 이전의 기설정된 온도를 초과하는 경우에 출발가능 회전수를 증가시킴으로써 등판운전 중 출발가능 회전수에서도 등판하지 못하는 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있다.
Specifically, when the vehicle repeatedly starts / stops the slope, the intake air temperature rises rapidly as the number of climbing increases. In general, the vehicle is designed to reduce the engine power when the intake air temperature increases to prevent knocking. Therefore, when the intake temperature of the vehicle exceeds the predetermined temperature before the time when knocking occurs, the startable rotation speed is increased to prevent occurrence of climbing at the startable rotation speed during climbing operation. .

마지막으로, 상기 구동시키는 단계(S270) 후, 차속이 기설정된 속도 이상인지 판단하는 단계(S290);를 더 포함하고, 상기 차속이 기설정된 속도 이상이면 제어를 종료하는 것을 특징으로 할 수 있다. 또한, 엔진이 요구회전수로 구동되도록 유지된 후에도 차속이 기설정된 속도 이상인지 판단하는 단계(S290)를 수행할 수 있다.Finally, after the driving step (S270), the step of determining whether the vehicle speed is more than the predetermined speed (S290); and if the vehicle speed is more than the predetermined speed may be characterized in that the end of the control. In addition, even after the engine is maintained to be driven at the required speed, a step (S290) of determining whether the vehicle speed is greater than or equal to a predetermined speed may be performed.

즉, 차량이 경사로를 등판운전하여 기설정된 속도 이상으로 주행하면 차량의 밀림현상이 발생하지 않을 것으로 판단하여 본 제어를 종료한다. 반대로 차량의 차속이 기설정된 속도 미만이면 차량에 밀림현상이 발생할 수 있는 상황으로 판단하여 계속적으로 요구회전수를 산출하는 단계(S250)를 수행할 수 있다.
That is, when the vehicle climbs the slope and travels over the preset speed, it is determined that the vehicle does not occur and the control is terminated. On the contrary, if the vehicle speed is less than the preset speed, it may be determined that the vehicle is in a jungle situation and continuously calculating the required rotation speed (S250).

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 밀림 방지 제어방법에 따르면, 경사로 등판 시 엔진의 회전수를 출발가능 회전수 이상으로 유지하기 때문에 시동 꺼짐 현상을 방지할 수 있고 등판 주행이 용이하여 차량의 상품성을 향상시킬 수 있다.According to the control method for preventing rolling of the vehicle having the above-described structure, since the engine speed is maintained above the startable speed when the slope is climbed, the start-off phenomenon can be prevented, and the running on the slope is easy, so Can be improved.

또한, 경사로 등판 시 클러치 페달 오조작으로 인한 클러치 페이싱 마모현상을 줄일 수 있다.
In addition, it is possible to reduce the clutch facing wear due to the clutch pedal misoperation when climbing the ramp.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
While the invention has been shown and described with respect to particular embodiments, it is within the skill of the art that various changes and modifications can be made therein without departing from the spirit of the invention provided by the following claims. It will be self-evident for those of ordinary knowledge.

110: 기울기 센서 120: 변속단 감지센서
130: 액셀 페달 위치센서 140: 브레이크 페달 위치센서
150: 클러치 페달 위치센서 160: 엔진 제어 유닛
170: 제어부110: tilt sensor 120: shift stage detection sensor
130: accelerator pedal position sensor 140: brake pedal position sensor
150: clutch pedal position sensor 160: engine control unit
170: control unit

Claims (5)

액셀 페달 위치센서의 센싱값에 기반하여 요구회전수를 산출하는 단계;
상기 요구회전수가 출발가능 회전수 이하인지 판단하는 단계;
상기 판단하는 단계 수행결과, 상기 요구회전수가 출발가능 회전수 이하인 경우 엔진을 출발가능 회전수로 구동시키도록 엔진 제어 유닛에 회전수제어신호를 출력하는 단계;를 포함하며,
상기 출발가능 회전수는 차량이 경사로를 등판운전하는 상황에서 출발 또는 정지를 반복함에 따라 흡기온이 기설정된 온도 이상인 경우, 증가되도록 설정되는 것을 특징으로 하는,
차량의 밀림 방지 제어방법.Calculating a required rotation speed based on a sensing value of an accelerator pedal position sensor;
Determining whether the required rotational speed is less than or equal to the starting rotational speed;
And outputting a speed control signal to an engine control unit to drive the engine at a startable speed when the requested speed is less than or equal to the startable speed.
The startable rotational speed is set so as to increase when the intake air temperature is higher than or equal to a predetermined temperature as the vehicle repeats start or stop in a situation of climbing a slope.
Vehicle anti-roll control method. 제1항에 있어서,
상기 산출하는 단계 수행 전, 기울기 센서의 센싱값이 기설정된 기울기값 이상인지 판단하는 단계;
상기 기울기 센서의 센싱값이 기설정된 기울기 이상인 경우, 변속기가 주행모드상태인지 판단하는 단계;
상기 변속기가 주행모드상태인 경우, 클러치 페달이 온(ON)인지 판단하는 단계;
상기 클러치 페달이 온(ON)인 경우, 브레이크 페달이 오프(OFF)인지 판단하는 단계; 및
상기 브레이크 페달이 오프(OFF)인 경우, 액셀 페달이 온(ON)인지 판단하는 단계;를 더 포함하고,
상기 액셀 페달이 온(ON)인 경우, 상기 산출하는 단계를 수행하는,
차량의 밀림 방지 제어방법.The method of claim 1,
Determining whether the sensing value of the inclination sensor is equal to or greater than a predetermined inclination value before performing the calculating step;
Determining whether the transmission is in a driving mode when the sensing value of the inclination sensor is equal to or greater than a predetermined inclination;
Determining whether a clutch pedal is on when the transmission is in a driving mode;
Determining whether the brake pedal is OFF when the clutch pedal is ON; And
Determining whether the accelerator pedal is ON when the brake pedal is OFF;
When the accelerator pedal is ON, performing the calculating step,
Vehicle anti-roll control method. 제1항에 있어서,
상기 출발가능 회전수는 엔진 배기량 및 엔진 출력에 반비례하도록 설정되는 것을 특징으로 하는,
차량의 밀림 방지 제어방법.The method of claim 1,
The startable rotational speed is set in inverse proportion to an engine displacement and an engine output,
Vehicle anti-roll control method. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 구동시키는 단계 후, 차속이 기설정된 속도 이상인지 판단하는 단계;를 더 포함하고,
상기 차속이 기설정된 속도 이상이면 제어를 종료하는 것을 특징으로 하는,
차량의 밀림 방지 제어방법.The method of claim 1,
And after the driving, determining whether the vehicle speed is greater than or equal to a preset speed.
Characterized in that the control is terminated when the vehicle speed is equal to or greater than a preset speed.
Vehicle anti-roll control method.
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