KR102066432B1 - Photoflight system - Google Patents

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KR102066432B1
KR102066432B1 KR1020190147324A KR20190147324A KR102066432B1 KR 102066432 B1 KR102066432 B1 KR 102066432B1 KR 1020190147324 A KR1020190147324 A KR 1020190147324A KR 20190147324 A KR20190147324 A KR 20190147324A KR 102066432 B1 KR102066432 B1 KR 102066432B1
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buffer
hole
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KR1020190147324A
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위광재
조영호
윤세훈
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주식회사 지오스토리
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Abstract

The present invention relates to an aerial photographing system. More specifically, the aerial photographing system comprises: a camera unit installed on the bottom of an aircraft and having a ground camera built to photograph a geographic feature; and a control unit built in the aircraft and controlling an operation of the ground camera. Regardless of a state of the air, the ground camera can independently photograph the geographic feature in a vertical direction, thereby minimizing a photographing error rate for a hidden geographic feature which can accurately photograph a planned point.

Description

은폐된 지형지물에 대한 촬영 오차율을 최소화할 수 있는 항공촬영시스템{PHOTOFLIGHT SYSTEM}Aerial Photography System {PHOTOFLIGHT SYSTEM} to minimize the error rate of shooting on concealed features

본 발명은 항공촬영시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 항공기의 자세 변화에 상관없이 지상카메라가 독립적으로 연직 방향 촬영을 할 수 있고, 지상카메라가 계획된 지점을 정확하게 촬영하는 은폐된 지형지물에 대한 촬영 오차율을 최소화할 수 있는 항공촬영시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an aerial shooting system, and more particularly, a ground camera can independently shoot in a vertical direction regardless of a change in attitude of an aircraft, and a ground camera photographs a hidden feature that accurately photographs a planned point. The present invention relates to an aerial photography system capable of minimizing an error rate.

항공촬영기술은 크게 조종사와 촬영사가 비행기 조종석과 카메라 옆에 착석하여 촬영하는 유인촬영과 모형 헬리콥터나 비행선과 같이 사람을 태울 수 없는 기체에 무선송수신 제어기를 장착하여 무선으로 비행기를 조종하면서 촬영하는 무인촬영기술로 구분된다.Aerial photographing technology is largely manned shooting where pilots and photographers are seated next to the plane cockpit and cameras, and unmanned aerial vehicles are equipped with radio transmitter and receiver controls on aircraft that can not carry people such as model helicopters or airships. It is divided into photography technology.

이와 같이 촬영된 항공사진은 지형지물의 지피에스 좌표 정보 등을 수치화하여 적용하고, 이렇게 확보된 수치정보를 바탕으로 각종 추가 정보를 입력하여 수치지도 제작에 이용된다. 특히 최근 컴퓨터와 소프트웨어의 발전, 촬영기술 및 항공기술의 발달, 정밀 광학 기계 및 계측기기의 발달 등은 사실감 있는 지도 제작에 큰 영향을 주었다.The photographed aerial photographs are applied by numerically applying the GPS coordinate information of the feature, and inputting various additional information based on the obtained numerical information. In particular, recent advances in computers and software, the development of photographic and aviation technologies, and the development of precision optics and measuring instruments have had a significant impact on photorealistic mapping.

도 1은 종래 일반적인 항공촬영 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing a conventional general aerial photography.

도시된 바와 같이, 일반적인 항공촬영은 항공기(P)에 설치된 고배율, 고해상도를 갖는 고성능 카메라(C)가 일정 고도에서 초당 수회에 걸쳐 지상을 촬영하며 진행되고, 이러한 촬영을 통해 수집된 항공촬영이미지들 중 최적의 항공촬영이미지를 선별해 도화이미지의 대상으로 활용한다.As shown in the drawing, general aerial photography is performed by a high-performance, high-resolution camera C having a high magnification and high resolution installed on an aircraft P, photographing the ground several times per second at a predetermined altitude. The best aerial photographing images are selected and used as the target of drawing images.

하지만, 항공기(P)는 창공을 일정속도로 운항하는 기기이므로, 항공기(P)의 고도 조정, 조향 조정 등에 따라 항공기(P) 기체의 자세가 변할 수 있고, 기체의 자세 변화는 카메라(C)의 촬영각도에 변화를 일으킬 수 있으므로 카메라(C)가 의도한 대상을 촬영하지 못하게 되는 문제가 있었다.However, since the aircraft P is a device that operates the expanse at a constant speed, the attitude of the aircraft P may change according to the altitude adjustment, the steering adjustment, etc. of the aircraft P, and the attitude change of the aircraft is the camera C. There was a problem that the camera (C) can not shoot the intended target because it can cause a change in the shooting angle of.

결국, 항공기(P)의 운항 행태에 따라 카메라(130)에 적용되는 각도 변화는 카메라(310)로 하여금 의도하지 않은 대상을 촬영하게 하거나 광학적인 오차를 야기해서 정밀한 항공촬영이미지 수집을 곤란하게 하는 문제점이 있다.As a result, the angle change applied to the camera 130 according to the flight behavior of the aircraft P causes the camera 310 to photograph an unintended object or causes an optical error, thereby making it difficult to collect accurate aerial photographing images. There is a problem.

위의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대해 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art are only for the purpose of improving the understanding of the background of the present invention, and should not be taken as acknowledging that they correspond to the related art already known to those skilled in the art.

본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 지상카메라가 기체의 상태에 관계없이 연직 방향에서 독립적으로 지형지물을 촬영할 수 있으므로 계획된 지점을 정확하게 촬영할 수 있는 은폐된 지형지물에 대한 촬영 오차율을 최소화할 수 있는 항공촬영시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art, the shooting error rate for the concealed feature that can accurately shoot the planned point because the ground camera can shoot the feature independently in the vertical direction irrespective of the state of the aircraft The purpose is to provide an aerial photography system that can minimize the number of points.

또한, 본 발명은 지상카메라의 상부에 완충부를 결합하여 기체로부터 전달되는 진동이나 충격을 감쇠할 수 있으므로 지상카메라가 안정적으로 지상을 촬영할 수 있는 은폐된 지형지물에 대한 촬영 오차율을 최소화할 수 있는 항공촬영시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, the present invention can attenuate the vibration or shock transmitted from the gas by combining the buffer portion on the upper part of the ground camera, so that the aerial error can minimize the shooting error rate for the concealed feature that the ground camera can shoot the ground stably. Another purpose is to provide a photographing system.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Technical problems to be achieved by the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the present invention. .

위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 항공기의 저면에 설치되며 지상카메라가 내장되어 지형지물을 촬영하는 카메라부; 및 항공기에 내장되며 지상카메라의 작동을 제어하는 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.The configuration of the present invention for achieving the above object, the camera unit is installed on the bottom of the aircraft and the ground camera is built to shoot the feature; And a controller embedded in the aircraft and controlling the operation of the ground camera. Characterized in that it comprises a.

본 발명의 실시예에 따른 은폐된 지형지물에 대한 촬영 오차율을 최소화할 수 있는 항공촬영시스템에서 상기 카메라부는, 항공기의 하부에 결합되며 반구형 피봇홀이 형성되는 카메라베이스; 피봇홀에 전후좌우 회전 가능하도록 수용되는 구형 결속체; 결속체의 하부에 연장되는 연장부; 연장부의 하부에 결합되며 내부가 비어있는 카메라케이스; 카메라케이스의 내부 상부면 일측에 장착되는 완충부; 완충부의 하부에 결합되며 지상을 촬영하는 지상카메라; 카메라케이스의 내부 상부면 타측에 결합되며 상하로 이동 가능한 실린더; 및 카메라케이스의 내부에 카메라스프링을 매개로 결합되며 좌우로 이동 가능한 카메라개폐부; 를 포함하는 것이 바람직하다.The camera unit in the aerial shooting system that can minimize the shooting error rate for the concealed feature according to an embodiment of the present invention, the camera base is coupled to the lower portion of the aircraft is formed hemispherical pivot hole; A spherical binding member accommodated in the pivot hole so as to be rotatable forward, backward, left and right; An extension part extending below the binding body; A camera case coupled to the lower portion of the extension and having an empty interior; A buffer unit mounted on one side of the inner upper surface of the camera case; A ground camera coupled to the lower portion of the buffer part and photographing the ground; A cylinder coupled to the other side of the inner upper surface of the camera case and movable up and down; And a camera opening / closing unit coupled to the inside of the camera case via a camera spring and movable left and right; It is preferable to include.

본 발명의 실시예에 따른 은폐된 지형지물에 대한 촬영 오차율을 최소화할 수 있는 항공촬영시스템에서 상기 카메라베이스의 내부에는 결속체의 상부에 형성된 다수의 정지홈에 선택적으로 삽입되어 결속체를 일시적으로 정지시키는 정지부가 결합되며, 카메라베이스에 인접한 항공기의 하부에는 연장부 방향으로 레이저를 조사하는 레이저기가 설치되고, 연장부의 측부에는 다수의 수신센서가 장착되어 레이저기로부터 조사된 레이저를 수신 및 감지하며, 상기 카메라케이스의 하부에는 지상카메라를 외부로 노출시키는 개방홀이 형성되고, 카메라개폐부에는 개방홀과 이격되어 있다가 카메라개폐부의 이동에 따라 선택적으로 개방홀과 포개어지는 개폐홀이 형성되며, 실린더의 측부에는 역삼각형 형태의 누름부가 형성되고, 카메라개폐부의 단부에는 누름부에 대응하여 삼각형 형태의 이동부가 형성되며, 실린더의 하단에는 초음파발사기가 결합되고, 상기 실린더가 하부로 이동됨에 따라 누름부가 이동부를 눌러서 이동부는 좌측으로 이동되고, 카메라개폐부는 카메라스프링의 탄성력을 이겨내고 좌측으로 이동되어 개폐홀이 개방홀과 겹쳐지도록 배치되며, 실린더가 상부로 이동되면 누름부가 더 이상 이동부를 누르지 않게 되어 카메라스프링의 탄성력에 의해 카메라개폐부는 우측으로 이동하고 개폐홀은 개방홀로부터 우측으로 이격 배치되는 것이 바람직하다.In the aerial photographing system capable of minimizing a photographing error rate for a concealed feature according to an embodiment of the present invention, the camera base is selectively inserted into a plurality of stop grooves formed on an upper part of the binding member to temporarily bind the binding member. A stop unit for stopping is coupled, and a laser machine for irradiating a laser in an extension direction is installed at a lower part of the aircraft adjacent to the camera base, and a plurality of receiving sensors are mounted at the side of the extension unit to receive and detect the laser beam emitted from the laser machine. The lower part of the camera case is formed with an opening for exposing the ground camera to the outside, the camera opening and closing portion is spaced apart from the opening and the opening and closing hole is selectively formed in accordance with the movement of the camera opening and closing is formed, the cylinder Inverted triangle is formed on the side of the end of the camera opening and closing portion The moving part has a triangular shape corresponding to the pressing part, and an ultrasonic launcher is coupled to the lower end of the cylinder, and as the cylinder moves downward, the pressing part presses the moving part to move to the left side, and the camera opening / closing part of the camera spring Overcome the elastic force and move to the left side so that the opening and closing hole is overlapped with the opening hole.When the cylinder is moved upward, the pressing part no longer presses the moving part. It is preferable to be spaced apart to the right from the hole.

본 발명의 실시예에 따른 은폐된 지형지물에 대한 촬영 오차율을 최소화할 수 있는 항공촬영시스템에서 상기 제어부는, 인공위성과 통신하면서 현재의 GPS 위치좌표를 측정 연산하는 지피에스모듈; 항공기의 고도계측기 및 수평감지기와 연동하면서 항공기가 현재 위치한 고도와 기체의 수평 상태를 확인하고, 확인된 고도 및 수평 상태에 따라 지상카메라의 동작을 제어하는 위치인식모듈; 지상카메라에 촬영된 항공촬영이미지를 서로 이웃하는 지역에 해당하는 이미지끼리 연결해 합성된 항공촬영이미지로 편집하고, 지피에스모듈에서 확인한 위치좌표를 합성된 항공촬영이미지에 링크하는 편집모듈; 촬영된 항공촬영이미지와 합성된 항공촬영이미지를 저장하는 메모리; 지피에스모듈과 연동하면서 등록된 위치정보의 해당 위치에 항공기의 인접 여부를 확인하며, 항공기가 해당 위치에 인접하면 지상카메라를 일시적으로 정지시키는 정지모듈; 및 수신센서의 수광 위치를 통해 연산한 연장부의 굴절각과 항공기의 실측 기울기값을 비교하여 지상카메라의 구동 여부를 결정하는 카메라구동모듈; 을 포함하는 것이 바람직하다.In the aerial photographing system capable of minimizing a photographing error rate for a concealed feature according to an embodiment of the present invention, the controller comprises: a GPS module for measuring and calculating a current GPS position coordinate while communicating with an satellite; A position recognition module that checks the altitude of the aircraft and the level of the aircraft while interworking with the altitude meter and the horizontal sensor of the aircraft, and controls the operation of the ground camera according to the identified altitude and level; An editing module for connecting the aerial photographing images captured by the terrestrial cameras to images corresponding to neighboring regions, editing the composite aerial photographing images, and linking the position coordinates checked by the GPS module to the synthesized aerial photographing images; A memory for storing the captured aerial photograph image and the synthesized aerial photograph image; A stop module for interlocking with the GPS module and checking whether the aircraft is adjacent to the corresponding location of the registered location information, and temporarily stopping the ground camera when the aircraft is adjacent to the corresponding location; And a camera driving module configured to determine whether to drive the ground camera by comparing the inflection angle of the extension calculated by the light receiving position of the reception sensor with the measured tilt value of the aircraft. It is preferable to include.

본 발명의 실시예에 따른 은폐된 지형지물에 대한 촬영 오차율을 최소화할 수 있는 항공촬영시스템에서 상기 완충부는, 카메라케이스의 내측 상부면에 결합되며 나사산이 형성된 완충결합홀이 형성되는 완충지지부; 완충지지부의 하부에 결합되며 완충관통홀이 형성되는 직육면체 형태의 완충본체부; 완충본체부의 하부면을 덮을 수 있도록 결합되며 완충헤드홀이 형성되는 완충덮개부; 및 완충헤드홀 및 완충관통홀을 관통하여 완충결합홀에 체결되며 완충덮개부, 완충본체부 및 완충지지부를 하나로 이어주는 완충볼트; 를 포함하는 것이 바람직하다.In the aerial shooting system that can minimize the shooting error rate for the concealed feature according to an embodiment of the present invention, the buffer unit is coupled to the inner upper surface of the camera case, the buffer support portion is formed with a threaded buffer coupling hole; A cushioning body portion coupled to a lower portion of the buffer support portion and having a rectangular parallelepiped shape in which a buffer through hole is formed; A buffer cover portion coupled to cover the lower surface of the buffer body portion and having a buffer head hole formed therein; And a buffer bolt that is fastened to the buffer coupling hole through the buffer head hole and the buffer through hole, and connects the buffer cover part, the buffer body part, and the buffer support part into one. It is preferable to include.

본 발명의 실시예에 따른 은폐된 지형지물에 대한 촬영 오차율을 최소화할 수 있는 항공촬영시스템에서 상기 완충볼트는, 완충결합홀과 동일한 직경을 가지며 외주면에 나사산이 형성되는 볼트나사부; 완충관통홀과 동일한 직경을 가지며 외주면에 나사산이 형성되지 않는 볼트관통부; 및 완충헤드홀과 동일한 직경을 가지며 외주면에 나사산이 형성되지 않는 볼트헤드부; 를 포함하는 것이 바람직하다.In the aerial photographing system capable of minimizing a photographing error rate for a concealed feature according to an embodiment of the present invention, the buffer bolt, the bolt screw portion having the same diameter as the buffer coupling hole and the thread is formed on the outer peripheral surface; A bolt through portion having the same diameter as the buffer through hole and having no thread formed on its outer circumferential surface; And a bolt head portion having the same diameter as that of the buffer head hole and in which no thread is formed on the outer circumferential surface thereof. It is preferable to include.

위와 같은 구성을 가지는 본 발명은, 지상카메라가 지면을 연직방향에서 촬영할 수 있도록 구성되어 있으므로 균일한 각도로 촬영된 통일된 항공이미지를 획득하여 안정적으로 촬영 업무를 수행할 수 있다는 장점이 있다.The present invention having the configuration as described above, because the ground camera is configured to shoot the ground in the vertical direction has the advantage that it can perform a stable shooting operation by obtaining a uniform aerial image photographed at a uniform angle.

또한, 본 발명은 레이저기로부터 조사된 레이저를 수신센서에서 감지하여 항공기의 기울어진 정도를 파악할 수 있으며, 이러한 정보를 이용하여 지상카메라의 이상 위치 신호를 감지할 수 있으므로 비정상 촬영이미지를 제거하고 정확한 촬영이미지만 획득할 수 있다는 장점이 있다.In addition, the present invention can detect the degree of inclination of the aircraft by detecting the laser beam irradiated from the laser device, and by using this information can detect the abnormal position signal of the ground camera to remove the abnormal shooting image and accurate The advantage is that only photographed images can be acquired.

나아가, 본 발명은 지상카메라가 원하는 시점에만 노출되므로 외부 이물질로부터 오염되는 것을 방지할 수 있으며, 완충부를 이용하여 지상카메라에 전달되는 진동이나 충격을 완화하여 안정적으로 항공 촬영 작업이 수행될 수 있도록 하는 효과가 있다.Furthermore, the present invention can be prevented from being contaminated from external foreign matters because the ground camera is exposed only at a desired time point, and by using a buffer to mitigate vibration or shock transmitted to the ground camera to perform a stable aerial shooting operation It works.

도 1은 종래 일반적인 항공촬영 모습을 개략적으로 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 은폐된 지형지물에 대한 촬영 오차율을 최소화할 수 있는 항공촬영시스템의 전체적인 모습을 도시한 부분 단면도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 제어부의 각 구성을 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 합성된 항공촬영이미지의 일부 구간을 재촬영하여 해당 구간의 항공촬영이미지를 합성하는 모습을 보인 예시도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 완충부의 각 부품이 분해된 모습을 도시한 도면.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 완충본체부의 내부 모습을 도시한 도면.
1 is a view schematically showing a conventional general aerial view.
Figure 2 is a partial cross-sectional view showing the overall appearance of the aerial shooting system that can minimize the shooting error rate for the concealed feature according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing each configuration of a control unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is an exemplary view showing the synthesis of the aerial photographing image of the section by re-photographing a portion of the synthesized aerial photographing image according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing an exploded state of each component of the buffer unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a view showing the inside of the buffer body according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily practice the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and like reference numerals designate like elements throughout the specification.

또한, 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. In addition, the terms or words used in the specification and claims should not be construed as being limited to the common or dictionary meanings, and the inventors should properly explain the concept of terms in order to explain their invention in the best way. Based on the principle that can be defined, it should be interpreted as meaning and concept corresponding to the technical idea of the present invention.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 은폐된 지형지물에 대한 촬영 오차율을 최소화할 수 있는 항공촬영시스템의 전체적인 모습을 도시한 부분 단면도이다.2 is a partial cross-sectional view showing the overall appearance of the aerial shooting system that can minimize the shooting error rate for the concealed feature according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 항공촬영시스템은, 항공기(P)의 저면에 설치되며 지상카메라(120)가 내장되어 지형지물을 촬영하는 카메라부(100) 및 항공기(P)에 내장되며 지상카메라(120)의 작동을 제어하는 제어부(300)를 포함하여 이루어진다.As shown, the aerial shooting system according to the present invention, is installed on the bottom of the aircraft (P), the ground camera 120 is embedded in the camera unit 100 and the aircraft (P) to shoot the feature is built on the ground It includes a control unit 300 for controlling the operation of the camera 120.

도시된 바와 같이, 상기 카메라부(100)는 카메라케이스(110), 지상카메라(120), 실린더(130), 카메라개폐부(140) 및 카메라베이스(150)를 포함하여 이루어진다.As shown in the drawing, the camera unit 100 includes a camera case 110, a ground camera 120, a cylinder 130, a camera opening and closing unit 140, and a camera base 150.

상기 카메라베이스(150)는 항공기(P)의 하부에 결합되며, 카메라베이스(150)의 하단에는 반구형 피봇홀(151)이 형성되어 내부에 수용된 구형 결속체(114)가 전후좌우로 회전할 수 있도록 한다.The camera base 150 is coupled to the lower portion of the aircraft (P), the hemispherical pivot hole 151 is formed at the lower end of the camera base 150 so that the spherical binding body 114 accommodated therein may rotate back and forth, left and right. Make sure

반구형 피봇홀(151) 내부에서 회전 가능한 구형 결속체(114)의 하부에는 연장부(112)가 결합되고, 연장부(112)의 하부에는 내부가 비어있는 카메라케이스(110)가 결합되어 항상 연직방향을 유지할 수 있다.An extension 112 is coupled to a lower portion of the spherical binding body 114 that is rotatable inside the hemispherical pivot hole 151, and a camera case 110 having an empty interior is coupled to the lower portion of the extension 112 so that it is always vertical. You can keep the direction.

다시 말하면, 항공기(P)가 기울어짐에 따라 카메라베이스(150)는 같은 자세로 기울어지나, 구형의 결속체(114)는 피봇홀(151) 내부에서 자유롭게 회전 가능하므로 카메라케이스(110)는 카메라베이스(150)와 달리 자중에 의해 항상 수직 상태를 유지할 수 있다.In other words, as the aircraft P is tilted, the camera base 150 is inclined in the same posture, but the spherical binding body 114 is freely rotatable inside the pivot hole 151, so that the camera case 110 is the camera. Unlike the base 150, it can always be kept vertical due to its own weight.

상기 피봇홀(151)은 결속체(114)를 수용할 수 있도록 반구 형태로 형성되되, 오픈된 하단부의 직경이 결속체(114)의 최대 직경보다는 상대적으로 작게 형성되어 결속체(114)를 빠지지 않게 수용하면서 결속체(114)의 회동이 가능하도록 한다.The pivot hole 151 is formed in a hemispherical shape to accommodate the binding body 114, the diameter of the open lower end is formed to be relatively smaller than the maximum diameter of the binding body 114 to avoid the binding body 114 It is possible to rotate the binding body 114 while accommodating.

아울러, 상기 카메라베이스(150)의 내부에는 결속체(114)의 상부에 형성된 다수의 정지홈(115)에 선택적으로 삽입되어 결속체(114)를 정지시키는 정지부(116)가 결합된다. 상기 정지부(116)는 제어부(300)와 전기적으로 연결되어 구동될 수 있다In addition, the stopper 116 is selectively inserted into the plurality of stop grooves 115 formed on the top of the binding body 114 to stop the binding body 114 in the camera base 150. The stop unit 116 may be electrically connected to the control unit 300 to be driven.

상기 지상카메라(120)가 촬영하고자 하는 지점에 도착하여 연직 방향으로 정렬되면, 정지부(116)는 정지홈(115)으로 진입하여 결속체(114)를 일시적으로 고정시킬 수 있으며, 이에 따라 지상카메라(120)가 흔들리지 않고 안정적으로 촬영이 이루어진다.When the ground camera 120 arrives at the point to be photographed and is aligned in the vertical direction, the stop unit 116 may enter the stop groove 115 to temporarily fix the binding body 114. The camera 120 is stably photographed without shaking.

상기 카메라케이스(110)는 연장부(112) 및 결속체(114)를 매개로 카메라베이스(150)의 하부에 결합되며, 내부가 비어있는 원통형 또는 사각통형 등으로 이루어진다.The camera case 110 is coupled to the lower portion of the camera base 150 via the extension 112 and the binding body 114, and is made of a cylindrical or square cylindrical shape of the hollow inside.

상기 카메라케이스(110)의 내부 상부면 일측에는 완충부(200)가 설치되며, 이러한 완충부(200)의 하부에는 지상카메라(120)가 결합된다. 지상카메라(120)는 지상을 향하도록 연직 방향으로 배치되어 지상의 지형지물을 촬영한다.The buffer unit 200 is installed at one side of the inner upper surface of the camera case 110, and the ground camera 120 is coupled to the lower portion of the buffer unit 200. The ground camera 120 is disposed in the vertical direction to face the ground to shoot the ground feature.

상기 완충부(200)는 항공기(P) 기체로부터 지상카메라(120)에 전달되는 진동이나 충격 등을 완화하여 촬영시 지상카메라(120)가 흔들리지 않도록 하고, 이에 따라 안정적인 항공 촬영 작업이 가능해진다. 완충부(200)에 대한 설명은 아래에서 자세히 살펴보기로 한다.The buffer unit 200 to mitigate the vibration or shock transmitted to the ground camera 120 from the aircraft (P) gas to prevent the ground camera 120 to shake during shooting, thereby enabling a stable aerial shooting operation. Description of the buffer unit 200 will be described in detail below.

상기 실린더(130)는 카메라케이스(110)의 내부 상부면 타측에 결합되며, 상하로 이동 가능하다. 카메라케이스(110)의 하부에는 초음파홀이 형성되고, 실린더(130)의 하단에는 초음파발사기(132)가 결합되어 있으므로 실린더(130)가 하부로 이동되었을 때 초음파발사기(132)가 카메라케이스(110)의 외부로 노출될 수 있고, 실린더(130)가 상부로 이동되었을 때 초음파발사기(132)가 카메라케이스(110)의 내부에 수납될 수 있다.The cylinder 130 is coupled to the other side of the inner upper surface of the camera case 110, it is movable up and down. An ultrasonic hole is formed in the lower portion of the camera case 110, and the ultrasonic launcher 132 is coupled to the lower end of the cylinder 130, so that the ultrasonic launcher 132 is the camera case 110 when the cylinder 130 is moved downward. It may be exposed to the outside of, and when the cylinder 130 is moved to the upper side, the ultrasonic launcher 132 may be stored inside the camera case 110.

상기 초음파발사기(132)는 사람의 가청 주파수보다 상대적으로 높은 주파수를 발생시켜 항공기(P) 주변으로 조류 등의 간섭체가 접근하는 것을 방지할 수 있으며, 이에 따라 지형지물이 정확하게 촬영되도록 할 수 있다.The ultrasonic launcher 132 may generate a frequency that is relatively higher than an audible frequency of a person, thereby preventing the interference of the bird, such as a bird, from approaching the aircraft P, thereby allowing the feature to be accurately photographed.

상기 카메라개폐부(140)는 카메라케이스(110)의 내부에 카메라스프링(141)을 매개로 좌우로 이동 가능하도록 결합된다. 카메라개폐부(140)의 중앙 부분에는 개폐홀(142)이 천공된다.The camera opening and closing unit 140 is coupled to the left and right to move through the camera spring 141 inside the camera case 110. The opening and closing hole 142 is drilled in the central portion of the camera opening and closing portion 140.

상기 카메라케이스(110)의 하부에는 지상카메라(120)의 위치에 대응하여 지상카메라(120)를 외부로 노출시키는 개방홀(111)이 형성되는데, 개폐홀(142)은 카메라개폐부(140)의 이동에 따라 개방홀(111)로부터 이격되거나 포개어 겹쳐질 수 있다.An opening hole 111 for exposing the ground camera 120 to the outside is formed at a lower portion of the camera case 110 to correspond to the position of the ground camera 120. According to the movement it may be spaced apart or overlapped from the opening (111).

즉, 카메라개폐부(140)가 카메라스프링(141)의 탄성력에 의해 우측으로 이동되어 있을 때, 개폐홀(142)은 개방홀(111)로부터 우측으로 이격되어 있으며, 이에 따라 카메라개폐부(140)가 개방홀(111)을 덮어 지상카메라(120)가 외부로 노출되지 않도록 한다.That is, when the camera opening and closing portion 140 is moved to the right by the elastic force of the camera spring 141, the opening and closing hole 142 is spaced apart from the opening hole 111 to the right, whereby the camera opening and closing portion 140 Cover the opening hole 111 so that the ground camera 120 is not exposed to the outside.

카메라개폐부(140)가 카메라스프링(141)의 탄성력을 이겨내고 좌측으로 이동되면, 개폐홀(142)은 개방홀(111)과 겹쳐지도록 배치되고, 이에 따라 지상카메라(120)가 개폐홀(142) 및 개방홀(111)을 통해 외부로 노출될 수 있다.When the camera opening / closing part 140 overcomes the elastic force of the camera spring 141 and moves to the left side, the opening / closing hole 142 is disposed to overlap with the opening hole 111, whereby the ground camera 120 opens / closes the hole 142. And it may be exposed to the outside through the opening hole 111.

이때, 상기 실린더(130)의 측부에는 역삼각형 형태의 누름부(131)가 형성되고, 카메라개폐부(140)의 우측 단부에는 누름부(131)에 대응하여 삼각형 형태의 이동부(143)가 형성된다.In this case, an inverted triangular pressing part 131 is formed at the side of the cylinder 130, and a moving part 143 having a triangular shape is formed at the right end of the camera opening / closing part 140 in response to the pressing part 131. do.

상기 실린더(130)가 하부로 이동됨에 따라 누름부(131)가 이동부(143)를 눌러서 이동부(143)는 좌측으로 이동되고, 카메라개폐부(140)는 카메라스프링(141)의 탄성력을 이겨내고 좌측으로 이동할 수 있다.As the cylinder 130 moves downward, the pressing part 131 presses the moving part 143 to move the moving part 143 to the left side, and the camera opening / closing part 140 overcomes the elastic force of the camera spring 141. You can move to the left.

실린더(130)가 상부로 이동되면 누름부(131)가 더 이상 이동부(143)를 누르지 않게 되므로 카메라스프링(141)의 탄성력에 의해 카메라개폐부(140)는 우측으로 자연스럽게 이동하게 된다.When the cylinder 130 is moved upward, the pressing part 131 does not press the moving part 143 anymore, so that the camera opening and closing part 140 naturally moves to the right by the elastic force of the camera spring 141.

이와 같이, 본 발명은 사용자가 지상카메라(120)의 노출을 원하는 시점에만 지상카메라(120)가 노출되도록 할 수 있으므로 외부 이물질로부터 지상카메라가 오염되는 것을 방지할 수 있으며, 지상카메라의 수명을 더욱 늘릴 수 있다.As such, the present invention can prevent the ground camera 120 from being contaminated by external foreign matters, so that the ground camera 120 can be exposed only when the user wants the ground camera 120 to be exposed, and further extends the life of the ground camera. You can increase it.

아울러, 본 발명은 실린더(130)의 단부에 결합된 초음파발사기(132)의 노출과 연동하여 지상카메라(120)가 노출될 수 있으므로 1차로 초음파발사기(132)를 통해 조류 등의 간섭체를 쫓아내고 2차로 지상카메라(120)가 지형지물을 촬영하도록 할 수 있다.In addition, the present invention since the ground camera 120 may be exposed in conjunction with the exposure of the ultrasonic launcher 132 coupled to the end of the cylinder 130, primarily chasing the interference such as birds through the ultrasonic launcher 132 Secondly, the ground camera 120 may shoot a feature.

한편, 항공기(P)의 저면에는 레이저기(160)가 장착된다. 상기 레이저기(160)는 카메라베이스(150)로부터 전후방향으로 이격 배치되어 있으며, 연장부(112) 방향을 향해 레이저를 조사한다. On the other hand, the laser machine 160 is mounted on the bottom of the aircraft P. The laser device 160 is spaced apart from the camera base 150 in the front-rear direction and irradiates the laser toward the extension part 112.

상기 연장부(112)의 측부에는 다수의 수신센서(113)가 장착되어 레이저기(160)로부터 조사된 레이저를 수신 및 감지한다. 레이저기(160)로부터 조사된 레이저는 다수의 수신센서(113)에서 감지되며, 레이저의 감지 위치에 따라 항공기(P)의 기울어진 정도 및 방향을 추정할 수 있다.A plurality of receiving sensors 113 are mounted on the side of the extension 112 to receive and detect the laser beam emitted from the laser machine 160. The laser irradiated from the laser device 160 is detected by the plurality of receiving sensors 113, and the inclination degree and the direction of the aircraft P may be estimated according to the detection position of the laser.

즉, 상기 레이저기(160)로부터 조사된 레이저는 수신센서(113)에서 그 위치정보를 획득하여 카메라베이스(150)와 연장부(112) 사이의 굴절각을 확인할 수 있고, 이러한 굴절각은 항공기(P) 자체의 기울기 정도와 비교된다.That is, the laser irradiated from the laser unit 160 may obtain the position information from the receiving sensor 113 to check the angle of refraction between the camera base 150 and the extension part 112, and this angle of refraction is the aircraft P ) Is compared with the degree of tilt of itself.

널리 알려진 바와 같이, 항공기(P)는 선회를 하거나 고도를 조정하는 과정에서 기체가 기울어진다. 물론, 항공기(P)의 기체가 기울어지면 설치된 기구들도 더불어 기울어지는데, 항공기(P)에 고정된 카메라부(100) 또한 예외는 아니다.As is well known, aircraft P is tilted in the course of turning or adjusting altitude. Of course, when the aircraft of the aircraft P is tilted, the installed mechanisms are tilted as well, and the camera unit 100 fixed to the aircraft P is not an exception.

그러나 정밀한 지도제작을 위해 필수적으로 적용되는 촬영이미지가 카메라의 기울어짐으로 인해 그 정확성이 담보되지 않는다면, 정밀한 지도제작은 불가능하다. However, precise mapping is impossible unless the accuracy of the photographed image, which is essential for precise mapping, is guaranteed by the tilting of the camera.

그러므로 상기 카메라부(100)는 항공기(P)의 기체 상태에 상관없이 지표면을 향해 연직방향을 유지하도록 피봇홀(151)과 결속체(114)의 상대적인 회동에 따라 항상 연직방향을 향한다.Therefore, the camera unit 100 always faces in the vertical direction according to the relative rotation of the pivot hole 151 and the binding body 114 so as to maintain the vertical direction toward the ground regardless of the gas state of the aircraft P.

결국, 기체가 기울어지더라도 연장부(112)는 카메라케이스(110)의 하중에 의해 중력방향인 지구의 연직방향을 향하게 되고, 반면 카메라베이스(150)는 기체의 기울어짐을 따라 이동하면서 카메라베이스(150)와 연장부(112)는 소정의 각도로 굴절된다.As a result, even when the gas is inclined, the extension 112 faces the vertical direction of the earth in the gravity direction by the load of the camera case 110, while the camera base 150 moves along the tilt of the gas while the camera base 150 moves. ) And the extension 112 are refracted at a predetermined angle.

한편, 결속체(114)의 마찰 또는 걸림 등 다양한 이유로 인해 카메라부(100)의 촬영위치가 연직을 향하지 않는 문제가 발생할 수 있다. 이러한 문제를 해소하기 위해 수신센서(113)의 수광 위치를 통해 굴절각을 연산하고, 이를 항공기(P)의 실측 기울기값과 비교한다.On the other hand, due to various reasons such as friction or engagement of the binding body 114 may cause a problem that the photographing position of the camera unit 100 does not face the vertical. In order to solve this problem, the angle of refraction is calculated through the light receiving position of the receiving sensor 113 and compared with the measured tilt value of the aircraft P.

카메라부(100)의 굴절각과 항공기(P)의 실측 기울기값이 서로 동일 유사할 경우, 지상카메라(120)의 촬영각이 연직방향임을 간주하고 지상카메라(120)를 구동시키고, 카메라부(100)의 굴절각과 항공기(P)의 실측 기울기값의 차이가 기준을 초과한다면, 지상카메라(120)의 촬영을 제한하고 후속조치를 취할 수 있도록 작업자에게 안내한다.When the angle of refraction of the camera unit 100 and the measured inclination value of the aircraft P are similar to each other, the ground angle of the camera 120 is assumed to be perpendicular and the ground camera 120 is driven to operate the camera unit 100. If the difference between the angle of refraction and the actual inclination value of the aircraft (P) exceeds the standard, guide the operator to limit the shooting of the ground camera 120 and to take follow-up measures.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 제어부의 각 구성을 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 합성된 항공촬영이미지의 일부 구간을 재촬영하여 해당 구간의 항공촬영이미지를 합성하는 모습을 보인 예시도이다.3 is a view showing each configuration of the control unit according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is re-photographing a portion of the synthesized aerial photographing image according to an embodiment of the present invention aerial photographing image of the corresponding section Figure is an example showing the synthesis.

도시된 바와 같이, 상기 제어부(300)는 지피에스모듈(310), 위치인식모듈(320), 편집모듈(330), 메모리(340), 정지모듈(350) 및 카메라구동모듈(360)을 포함하며, 지상카메라(120) 등과 전기적으로 연결된다.As shown, the control unit 300 includes a GPS module 310, a position recognition module 320, an editing module 330, a memory 340, a stop module 350 and a camera driving module 360, , The ground camera 120 is electrically connected.

상기 지피에스모듈(310)은 GPS 전용 인공위성과 통신하여 현재 위치 좌표를 연산한 다음 출력할 수 있다. 연산된 위치 좌표는 지상카메라(120)가 촬영한 항공 촬영 이미지와 링크된다.The GPS module 310 may communicate with a GPS-only satellite to calculate the current position coordinates and then output the coordinates. The calculated position coordinates are linked with the aerial image captured by the ground camera 120.

상기 위치인식모듈(320)은 항공기(P)의 고도계측기, 방위계측기 및 기울기센서 등과 통신하여 항공기(P)의 현재 고도와 수평상태를 확인할 수 있다. 또한, 위치인식모듈(320)은 항공기(P)의 비행 상태에 따라 지상카메라(120)의 최적 촬영 시점을 확인할 수도 있다.The position recognition module 320 may check the current altitude and the horizontal state of the aircraft P by communicating with an altitude measuring instrument, an orientation measuring instrument, and an inclination sensor of the aircraft P. In addition, the position recognition module 320 may check the optimum shooting time of the ground camera 120 according to the flight state of the aircraft (P).

사용자(작업자)가 최적 촬영 고도를 위치인식모듈(320)에 설정하면, 위치인식모듈(320)은 항공기(P)의 고도를 실시간으로 확인하여, 원하는 고도에 다다르면 지상카메라(120)가 지상을 연속적으로 촬영하도록 제어한다. When the user (worker) sets the optimum shooting altitude to the position recognition module 320, the position recognition module 320 checks the altitude of the aircraft P in real time, when the ground camera 120 reaches the desired altitude when the ground camera 120 reaches the desired altitude. Control to shoot continuously.

또한, 위치인식모듈(320)은 항공기(P)의 기울기센서와 실시간으로 통신하여 항공기의 수평 여부를 확인하며, 항공기가 수평 안정 범위에 이르면 지상카메라(120)가 지상을 지속적으로 촬영하도록 제어한다. In addition, the position recognition module 320 communicates with the inclination sensor of the aircraft (P) in real time to check whether the aircraft is horizontal, and when the aircraft reaches the horizontal stability range, the ground camera 120 controls to continuously shoot the ground. .

따라서, 작업자는 지상카메라(120)를 일일이 조작하지 않고도 위치인식모듈(320)이 최적의 촬영 시점을 파악해 지형지물을 촬영하므로 실수로 촬영을 누락하지 않을 수 있다.Therefore, the operator may not accidentally miss shooting because the position recognition module 320 captures a feature by grasping the optimum shooting time without manipulating the ground camera 120.

상기 편집모듈(330)은 지상카메라(120)가 촬영한 항공촬영이미지를 동일한 배율로 조정하고, 이웃하는 항공촬영이미지끼리 서로 연결 또는 합성해서 합성된 항공촬영이미지로 편집하는 것이다. The editing module 330 adjusts the aerial photographing image captured by the ground camera 120 at the same magnification, and edits the aerial photographing image synthesized by connecting or combining neighboring aerial photographing images.

도 4에 도시된 것처럼 편집모듈(330)은 촬영된 항공촬영이미지를 실시간으로 출력해 촬영자에게 제시하고, 촬영자는 편집모듈(330)을 조작해서 이들 중 최적화된 항공촬영이미지를 선정해 서로 연결하고, 하나의 항공촬영이미지로 최종 편집한다.As shown in FIG. 4, the editing module 330 outputs the captured aerial photographing image in real time and presents it to the photographer. The photographer operates the editing module 330 to select an optimized aerial photographing image and connects them to each other. Final edit to one aerial image.

상기 메모리(340)는 지상카메라(120)가 촬영한 항공촬영이미지와 편집모듈(330)에서 편집한 합성된 항공촬영이미지를 저장한다. 메모리(340)는 삽탈이 가능한 USB 메모리 형태를 이룰 수도 있고, 통상적인 외장 하드 형태를 이룰 수도 있다.The memory 340 stores the aerial photographed image captured by the ground camera 120 and the synthesized aerial photographed image edited by the editing module 330. The memory 340 may be in the form of a removable USB memory, or may be in the form of a conventional external hard drive.

상기 정지모듈(350)은 촬영을 원하는 지역에 대한 위치정보가 촬영자에 의해 등록되고 항공기(P)가 이러한 지역을 통과할 때, 지상카메라(120)가 외력에 의해 흔들리지 않도록 일시적으로 단단히 고정시켜서, 현재의 안정된 상태에서 지상을 효과적으로 촬영할 수 있도록 한다. 이를 위해 정지모듈(350)은 지피에스모듈(310)과 연동하고, 전술한 정지부(116)가 정지홈(115)에 삽입되도록 제어한다.The stop module 350 is temporarily fixed so that the ground camera 120 is not shaken by an external force when the location information about the area to be photographed is registered by the photographer and the aircraft P passes through the area. Effectively photograph the ground in the current stable state. To this end, the stop module 350 interlocks with the GPS module 310 and controls the stop unit 116 to be inserted into the stop groove 115.

상기 카메라구동모듈(360)은 수신센서(113)의 수광 위치를 통해 연산한 연장부(112)의 굴절각과 항공기(P)의 실측 기울기값을 비교하여 지상카메라(120)의 구동 여부를 결정한다.The camera driving module 360 determines whether to drive the ground camera 120 by comparing the inclination angle of the extension 112 calculated by the light receiving position of the reception sensor 113 with the measured tilt value of the aircraft P. FIG. .

상기 카메라구동모듈(360)은 카메라부(100)의 굴절각과 항공기(P)의 실측 기울기값을 비교하여 서로 동일 유사할 경우, 지상카메라(120)의 촬영각이 연직방향임을 간주하고 지상카메라(120)를 구동시키고, 카메라부(100)의 굴절각과 항공기(P)의 실측 기울기값의 차이가 기준을 초과한다면, 지상카메라(120)의 촬영을 제한하고 후속조치를 취할 수 있도록 작업자에게 안내한다.When the camera driving module 360 compares the refraction angle of the camera unit 100 with the actual tilt value of the aircraft P and is similar to each other, the camera driving module 360 considers that the photographing angle of the ground camera 120 is in the vertical direction, and the ground camera ( 120, and if the difference between the angle of refraction of the camera unit 100 and the measured inclination value of the aircraft P exceeds the standard, to guide the operator to limit the shooting of the ground camera 120 and to take follow-up measures .

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 완충부의 각 부품이 분해된 모습을 도시한 도면이다.5 is an exploded view of each component of the shock absorbing unit according to the exemplary embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 상기 완충부(200)는 카메라케이스(110)의 내측 상부면에 결합되며, 완충지지부(210), 완충본체부(220), 완충덮개부(230) 및 완충볼트(240)를 포함한다.As shown, the buffer 200 is coupled to the inner upper surface of the camera case 110, the buffer support 210, the buffer body 220, the buffer cover 230 and the buffer bolt 240 It includes.

상기 완충지지부(210)는 카메라케이스(110)의 상부면에 수직방향으로 결합되며, 중앙에 완충결합홀(211)이 형성된다. 완충결합홀(211)의 내경에는 길이방향을 따라 다수의 나사산이 형성된다. 도시된 실시예에서 상기 완충지지부(210)는 원통형으로 형성되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 직육면체 등 다양한 형태로 형성될 수 있다. The buffer support part 210 is coupled to the upper surface of the camera case 110 in a vertical direction, and a buffer coupling hole 211 is formed at the center thereof. The inner diameter of the buffer coupling hole 211 is formed with a plurality of threads along the longitudinal direction. In the illustrated embodiment, the buffer support 210 is formed in a cylindrical shape, but is not limited thereto, and may be formed in various shapes such as a rectangular parallelepiped.

상기 완충본체부(220)는 완충지지부(210)의 하부에 결합되며, 중앙에 완충관통홀(221)이 형성된다. 완충관통홀(221)의 내경에는 나사산이 형성되지 않는다는 점에서 완충결합홀(211)과 차이가 있다.The buffer body 220 is coupled to the lower portion of the buffer support 210, a buffer through-hole 221 is formed in the center. The inner diameter of the buffer through hole 221 is different from the buffer coupling hole 211 in that no thread is formed.

상기 완충본체부(220)는 직육면체 형태로 형성되며, 탄성을 지니는 소재로 이루어져서 항공기(P)로부터 지상카메라(120)에 충격이나 진동 등이 전달되는 것을 방지한다.The buffer body 220 is formed in a rectangular parallelepiped shape, and made of a material having elasticity to prevent shock or vibration from being transmitted from the aircraft P to the ground camera 120.

상기 완충덮개부(230)는 완충본체부(220)의 하부면을 덮을 수 있도록 결합되며, 중앙에 완충헤드홀(231)이 형성된다. 완충관통홀(221)과 마찬가지로 완충헤드홀(231)의 내경에는 나사산이 형성되지 않는다.The buffer cover 230 is coupled to cover the lower surface of the buffer body 220, the buffer head hole 231 is formed in the center. Like the buffer through-hole 221, the thread is not formed in the inner diameter of the buffer head hole 231.

상기 완충덮개부(230)는 완충본체부(220)의 하부면 형상에 대응하여 'ㄷ'자 형태의 단면을 가지도록 형성된다. 완충덮개부(230)는 완충본체부(220)가 외부와 접촉되어 쉽게 마모되는 것을 방지한다.The buffer cover 230 is formed to have a cross-section of the 'c' shape corresponding to the shape of the lower surface of the buffer body 220. The shock absorbing cover 230 prevents the shock absorbing body 220 from being easily contacted with the outside.

다시 말하면, 상기 완충덮개부(230)는 완충본체부(220)보다 상대적으로 높은 경도를 지니는 소재로 이루어진다. 완충덮개부(230)는 높은 경도의 플라스틱 또는 금속 등 다양한 소재로 이루어질 수 있다.In other words, the buffer cover 230 is made of a material having a relatively high hardness than the buffer body 220. The buffer cover 230 may be made of various materials such as plastic or metal of high hardness.

위에서 살펴본 것처럼 상기 완충본체부(220)는 외부의 진동이나 충격을 완충하는 기능을 수행하는데, 너무 높은 경도를 지니면 완충 기능을 거의 수행할 수 없고, 너무 낮은 경도를 지니면 지나치게 부드러워 쉽게 마모될 수 있다. 즉, 2가지 성능을 한꺼번에 만족시키기 매우 어렵다.As described above, the buffer body 220 performs a function of buffering external vibrations or shocks. When the buffer body 220 has a too high hardness, the shock absorbing body unit 220 hardly performs a shock absorbing function. Can be. That is, it is very difficult to satisfy both performances at once.

본 발명에서는 이러한 문제를 개선하여 완충본체부(220)는 최대한 부드럽고 탄성이 있는 소재로 구성하여 완충 기능을 극대화시키고, 완충덮개부(230)는 높은 경도의 소재로 구성하여 마모가 방지되도록 함으로써, 2가지 기능을 동시에 만족시킬 수 있다.In the present invention, by improving the problem, the buffer body portion 220 is made of a material that is as smooth and elastic as possible to maximize the cushioning function, the buffer cover portion 230 is made of a material of high hardness to prevent wear, Both functions can be satisfied at the same time.

상기 완충볼트(240)는 완충헤드홀(231) 및 완충관통홀(221)을 관통하여 완충결합홀(211)에 체결되며 완충덮개부(230), 완충본체부(220) 및 완충지지부(210)를 하나로 이어준다.The buffer bolt 240 is fastened to the buffer coupling hole 211 through the buffer head hole 231 and the buffer through-hole 221, the buffer cover 230, the buffer body 220 and the buffer support 210 )) Into one.

구체적으로 상기 완충볼트(240)는 완충결합홀(211)과 동일한 직경을 가지며 외주면에 나사산이 형성되는 볼트나사부(241), 완충관통홀(221)과 동일한 직경을 가지며 외주면에 나사산이 형성되지 않는 볼트관통부(242) 및 완충헤드홀(231)과 동일한 직경을 가지며 외주면에 나사산이 형성되지 않는 볼트헤드부(243)를 포함한다.Specifically, the buffer bolt 240 has the same diameter as the buffer coupling hole 211 and has the same diameter as the bolt screw portion 241, threaded through the outer peripheral surface, the buffer through-hole 221 and the thread is not formed on the outer peripheral surface It includes a bolt head portion 243 having the same diameter as the bolt through portion 242 and the buffer head hole 231, the thread is not formed on the outer peripheral surface.

상기 볼트관통부(242)의 길이는 완충관통홀(221)의 높이와 동일하게 형성되어 완충볼트(240)에 의해 완충본체부(220)가 압착되지 않고 경도를 유지할 수 있다. 또한, 볼트헤드부(243)의 길이는 완충헤드홀(231)의 높이와 동일하게 형성되어 볼트헤드부(243)가 완충헤드홀(231) 바깥으로 돌출되지 않는다.The length of the bolt through portion 242 is formed to be the same as the height of the buffer through-hole 221, the buffer body 220 by the buffer bolt 240 can be maintained in hardness without being pressed. In addition, the length of the bolt head portion 243 is formed to be equal to the height of the buffer head hole 231 so that the bolt head portion 243 does not protrude out of the buffer head hole 231.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 완충본체부의 내부 모습을 도시한 도면이다.6 is a view showing the internal appearance of the buffer body according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 상기 완충본체부(220)는 전체적으로 직육면체 형태로 형성되고, 양 측부에는 한 쌍의 영구자석판(222)이 각각 결합된다. 상기 완충본체부(220)의 하부에 결합되는 완충덮개부(230)는 이에 상응하여 금속 등 자성체로 이루어지는 것이 바람직하다. 상기 영구자석판(222)에 의해 완충덮개부(230)는 자연스럽게 완충본체부(220)의 하부면에 안착될 수 있고, 어느정도 고정력을 가질 수 있다.As shown, the buffer body portion 220 is formed in a rectangular parallelepiped shape as a whole, and a pair of permanent magnet plates 222 are coupled to both sides. Preferably, the buffer cover portion 230 coupled to the lower portion of the buffer body portion 220 is made of magnetic material such as metal. The buffer cover 230 may be naturally seated on the lower surface of the buffer body 220 by the permanent magnet plate 222, and may have a fixed force to some extent.

구체적으로 상기 완충본체부(220)는 한 쌍의 영구자석판(222)과 직교하도록 배치되는 탄성부(223), 탄성부의 하면에 탄성부와 평행하도록 배치되는 제1보강부(224), 제1보강부의 하면에 제1보강부와 평행하도록 배치되는 제2보강부(225) 및 제2보강부의 하면에 제2보강부와 평행하도록 배치되는 코팅부(226)를 포함할 수 있다.Specifically, the buffer body 220 is an elastic portion 223 disposed to be orthogonal to the pair of permanent magnet plates 222, the first reinforcing portion 224, the first reinforcing portion disposed on the lower surface of the elastic portion parallel to the elastic portion A second reinforcing part 225 disposed on the lower surface of the reinforcing part to be parallel to the first reinforcing part may include a coating part 226 disposed on the lower surface of the second reinforcing part to be parallel to the second reinforcing part.

상기 탄성부(223)는 완충본체부(220)에 전체적으로 탄성력을 부여하여 완충 작용을 할 수 있도록 한다. 상기 탄성부(223)는 에틸렌 100 중량부에 대하여 초산 비닐 모노머 20 내지 30 중량부를 중합하여 형성된 중합물 100 중량부에 대하여, 열가소성 폴리에테르에스테르 엘라스토머(TPEE) 10 내지 15 중량부, 아조다이카본아마이드(azodicarbonamide) 8 내지 10 중량부 및 글리옥살(glyoxal) 4 내지 5 중량부를 포함하는 것이 바람직하다.The elastic portion 223 is to give an elastic force to the buffer body portion 220 as a whole to enable a buffering action. The elastic part 223 is 10 to 15 parts by weight of thermoplastic polyether ester elastomer (TPEE), azodicarbonamide (100 parts by weight of a polymer formed by polymerizing 20 to 30 parts by weight of vinyl acetate monomer based on 100 parts by weight of ethylene) It is preferred to include 8 to 10 parts by weight of azodicarbonamide) and 4 to 5 parts by weight of glyoxal.

중합물을 구성하는 초산 비닐 모노머가 20 중량부 미만이면 결정화도가 지나치게 높아져 탄성부의 경도가 지나치게 높아지고, 초산 비닐 모노머가 30 중량부 초과이면 유연성이 지나치게 높아져 탄성부가 제자리에 있지 못하고 미끌려 접히는 경우가 발생될 수 있다.If the vinyl acetate monomer constituting the polymer is less than 20 parts by weight, the crystallinity is excessively high and the hardness of the elastic part is too high. If the vinyl acetate monomer is more than 30 parts by weight, the flexibility is too high, and the elastic part may not be in place and may be slid and folded. Can be.

열가소성 폴리에테르에스테르 엘라스토머(TPEE)는 탄성부에 경도를 부가하는 것으로서, 열가소성 폴리에테르에스테르 엘라스토머가 10 중량부 미만이면 경도를 보강하는 효과가 미미하고, 열가소성 폴리에테르에스테르 엘라스토머가 15 중량부 초과이면 용융지수가 떨어져 가공성이 저하되는 문제가 있다.The thermoplastic polyether ester elastomer (TPEE) adds hardness to the elastic part. If the thermoplastic polyether ester elastomer is less than 10 parts by weight, the effect of reinforcing the hardness is insignificant. If the thermoplastic polyether ester elastomer is more than 15 parts by weight, the melt There is a problem that the index is lowered and the workability is lowered.

아조다이카본아마이드(azodicarbonamide)는 탄성부에 탄성력을 추가로 부여하는 것으로서, 아조다이카본아마이드가 8 중량부 미만이면 탄성력 부가 효과가 미미하고, 아조다이카본아마이드가 10 중량부 초과이면 탄성력에 추가적인 영향은 미치지 못하면서 가격 경쟁력을 악화시키게 된다.Azodicarbonamide (azodicarbonamide) is to impart an additional elastic force to the elastic portion, and when the azodicarbonamide is less than 8 parts by weight, the effect of adding elastic force is insignificant; Is not enough to make price competitiveness worse.

글리옥살(glyoxal)은 아조다이카본아마이드가 일정 온도 이상에서 발생한 가스를 포집하고 탄성부에 고온점탄성을 부여하는 것으로서, 글리옥살이 4 중량부 미만이면 탄성부의 기계적 물성이 부족해질 수 있고, 글리옥살이 5 중량부 초과이면 발포압이 지나치게 커져 탄성부가 터지는 문제가 발생할 수 있다.Glyoxal is azodicarbonamide that traps gas generated above a certain temperature and imparts high temperature viscoelasticity to the elastic part. If glyoxal is less than 4 parts by weight, the mechanical properties of the elastic part may be insufficient. If it is more than the weight part, the foaming pressure may be excessively large, causing the elastic part to burst.

상기 제1보강부(224)는 탄성부(223)의 하면에 배치되어 탄성부가 찢어져 파손되는 것을 방지한다. 제1보강부(224)는 망 형태로 이루어져 탄성부의 어느 부분으로 힘이 가해져도 탄성부가 쉽게 찢어지지 않도록 한다.The first reinforcing part 224 is disposed on the lower surface of the elastic part 223 to prevent the elastic part from being torn and broken. The first reinforcing part 224 is made of a net shape so that the elastic part is not easily torn even when a force is applied to any part of the elastic part.

상기 제2보강부(225)는 제1보강부(224)의 하면에 배치되며 탄성부가 유연하게 움직일 수 있도록 한다. 제2보강부(225)는 유리섬유 또는 탄소섬유를 포함하는 직물로 형성된다.The second reinforcing portion 225 is disposed on the lower surface of the first reinforcing portion 224 to allow the elastic portion to move flexibly. The second reinforcing portion 225 is formed of a fabric containing glass fiber or carbon fiber.

상기 코팅부(226)는 제2보강부(225)의 하면에 배치되며 탄성부(223), 제1보강부(224) 및 제2보강부(225)를 포함하는 완충본체부(220)를 보호하는 기능을 한다.The coating part 226 is disposed on a lower surface of the second reinforcing part 225 and includes a buffer body part 220 including an elastic part 223, a first reinforcing part 224, and a second reinforcing part 225. Function to protect

상기 코팅부(226)는 폴리우레탄 100 중량부에 대하여 스틸렌 수지 25 내지 40 중량부, 비닐계 수지 10 내지 25 중량부 및 파라핀 20 내지 30 중량부를 포함하는 것이 바람직하며, 탄성부가 물에 젖는 것을 방지하는 방수 기능과 더불어 탄성부가 마모되는 것을 방지하는 내마모 기능을 함께 구비할 수 있다.The coating part 226 preferably includes 25 to 40 parts by weight of styrene resin, 10 to 25 parts by weight of vinyl resin, and 20 to 30 parts by weight of paraffin based on 100 parts by weight of polyurethane, and prevents the elastic part from getting wet with water. In addition to the waterproof function may be provided with a wear-resistant function to prevent the elastic portion is worn.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것이 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and it is common in the art that various substitutions, modifications, and changes can be made without departing from the technical spirit of the present invention. It will be apparent to those who have the knowledge of.

100 : 카메라부 110 : 카메라케이스 111 : 개방홀
112 : 연장부 113 : 수신센서 114 : 결속체
115 : 정지홈 116 : 정지부 120 : 지상카메라
130 : 실린더 131 : 누름부 132 : 초음파발사기
140 : 카메라개폐부 141 : 카메라스프링 142 : 개폐홀
143 : 이동부 150 : 카메라베이스 151 : 피봇홀
160 : 레이저기 200 : 완충부 210 : 완충지지부
211 : 완충결합홀 220 : 완충본체부 221 : 완충관통홀
222 : 영구자석판 223 : 탄성부 224 : 제1보강부
225 : 제2보강부 226 : 코팅부 230 : 완충덮개부
231 : 완충헤드홀 240 : 완충볼트 241 : 볼트나사부
242 : 볼트관통부 243 : 볼트헤드부 300 : 제어부
310 : 지피에스모듈 320 : 위치인식모듈 330 : 편집모듈
340 : 메모리 350 : 정지모듈 360 : 카메라구동모듈
100: camera unit 110: camera case 111: opening hole
112: extension 113: receiving sensor 114: binding body
115: stop groove 116: stop 120: ground camera
130: cylinder 131: pressing portion 132: ultrasonic launcher
140: camera opening and closing part 141: camera spring 142: opening and closing hole
143: moving unit 150: camera base 151: pivot hole
160 laser device 200 buffer unit 210 buffer support unit
211: buffer coupling hole 220: buffer body portion 221: buffer through hole
222: permanent magnet plate 223: elastic portion 224: first reinforcing portion
225: second reinforcing portion 226: coating portion 230: buffer cover
231: buffer head hole 240: buffer bolt 241: bolt screw portion
242: bolt through portion 243: bolt head portion 300: control unit
310: GPS module 320: Position recognition module 330: Edit module
340: memory 350: stop module 360: camera drive module

Claims (1)

항공기의 저면에 설치되며 지상카메라가 내장되어 지형지물을 촬영하는 카메라부; 및 항공기에 내장되며 지상카메라의 작동을 제어하는 제어부; 를 포함하되,
상기 카메라부는,
항공기의 하부에 결합되며 반구형 피봇홀이 형성되는 카메라베이스; 피봇홀에 전후좌우 회전 가능하도록 수용되는 구형 결속체; 결속체의 하부에 연장되는 연장부; 연장부의 하부에 결합되며 내부가 비어있는 카메라케이스; 카메라케이스의 내부 상부면 일측에 장착되는 완충부; 완충부의 하부에 결합되며 지상을 촬영하는 지상카메라; 카메라케이스의 내부 상부면 타측에 결합되며 상하로 이동 가능한 실린더; 및 카메라케이스의 내부에 카메라스프링을 매개로 결합되며 좌우로 이동 가능한 카메라개폐부; 를 포함하고,
상기 카메라베이스의 내부에는 결속체의 상부에 형성된 다수의 정지홈에 선택적으로 삽입되어 결속체를 일시적으로 정지시키는 정지부가 결합되며, 카메라베이스에 인접한 항공기의 하부에는 연장부 방향으로 레이저를 조사하는 레이저기가 설치되고, 연장부의 측부에는 다수의 수신센서가 장착되어 레이저기로부터 조사된 레이저를 수신 및 감지하며,
상기 카메라케이스의 하부에는 지상카메라를 외부로 노출시키는 개방홀이 형성되고, 카메라개폐부에는 개방홀과 이격되어 있다가 카메라개폐부의 이동에 따라 선택적으로 개방홀과 포개어지는 개폐홀이 형성되며, 실린더의 측부에는 역삼각형 형태의 누름부가 형성되고, 카메라개폐부의 단부에는 누름부에 대응하여 삼각형 형태의 이동부가 형성되며, 실린더의 하단에는 초음파발사기가 결합되고,
상기 실린더가 하부로 이동됨에 따라 누름부가 이동부를 눌러서 이동부는 좌측으로 이동되고, 카메라개폐부는 카메라스프링의 탄성력을 이겨내고 좌측으로 이동되어 개폐홀이 개방홀과 겹쳐지도록 배치되며, 실린더가 상부로 이동되면 누름부가 더 이상 이동부를 누르지 않게 되어 카메라스프링의 탄성력에 의해 카메라개폐부는 우측으로 이동하고 개폐홀은 개방홀로부터 우측으로 이격 배치되며,
상기 제어부는,
인공위성과 통신하면서 현재의 GPS 위치좌표를 측정 연산하는 지피에스모듈; 항공기의 고도계측기 및 수평감지기와 연동하면서 항공기가 현재 위치한 고도와 기체의 수평 상태를 확인하고, 확인된 고도 및 수평 상태에 따라 지상카메라의 동작을 제어하는 위치인식모듈; 지상카메라에 촬영된 항공촬영이미지를 서로 이웃하는 지역에 해당하는 이미지끼리 연결해 합성된 항공촬영이미지로 편집하고, 지피에스모듈에서 확인한 위치좌표를 합성된 항공촬영이미지에 링크하는 편집모듈; 촬영된 항공촬영이미지와 합성된 항공촬영이미지를 저장하는 메모리; 지피에스모듈과 연동하면서 등록된 위치정보의 해당 위치에 항공기의 인접 여부를 확인하며, 항공기가 해당 위치에 인접하면 지상카메라를 일시적으로 정지시키는 정지모듈; 및 수신센서의 수광 위치를 통해 연산한 연장부의 굴절각과 항공기의 실측 기울기값을 비교하여 지상카메라의 구동 여부를 결정하는 카메라구동모듈; 을 포함하고,
상기 완충부는,
카메라케이스의 내측 상부면에 결합되며 나사산이 형성된 완충결합홀이 형성되는 완충지지부; 완충지지부의 하부에 결합되며 완충관통홀이 형성되는 직육면체 형태의 완충본체부; 완충본체부의 하부면을 덮을 수 있도록 결합되며 완충헤드홀이 형성되는 완충덮개부; 및 완충헤드홀 및 완충관통홀을 관통하여 완충결합홀에 체결되며 완충덮개부, 완충본체부 및 완충지지부를 하나로 이어주는 완충볼트; 를 포함하며,
상기 완충볼트는,
완충결합홀과 동일한 직경을 가지며 외주면에 나사산이 형성되는 볼트나사부; 완충관통홀과 동일한 직경을 가지며 외주면에 나사산이 형성되지 않는 볼트관통부; 및 완충헤드홀과 동일한 직경을 가지며 외주면에 나사산이 형성되지 않는 볼트헤드부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 은폐된 지형지물에 대한 촬영 오차율을 최소화할 수 있는 항공촬영시스템.
A camera unit installed on the bottom of the aircraft and having a built-in ground camera to shoot a feature; And a controller embedded in the aircraft and controlling the operation of the ground camera. Including,
The camera unit,
A camera base coupled to the lower part of the aircraft and having a hemispherical pivot hole formed therein; A spherical binding member accommodated in the pivot hole so as to be rotatable forward, backward, left and right; An extension part extending below the binding body; A camera case coupled to the lower portion of the extension and having an empty interior; A buffer unit mounted on one side of the inner upper surface of the camera case; A ground camera coupled to the lower portion of the buffer part and photographing the ground; A cylinder coupled to the other side of the inner upper surface of the camera case and movable up and down; And a camera opening / closing unit coupled to the inside of the camera case via a camera spring and movable left and right; Including,
The camera base is coupled to a stop portion which is selectively inserted into a plurality of stop grooves formed on an upper portion of the binding body to temporarily stop the binding body. The machine is installed, and a plurality of receiving sensors are mounted on the side of the extension unit to receive and detect the laser irradiated from the laser machine,
An opening is formed in the lower part of the camera case to expose the ground camera to the outside, the camera opening and closing portion is formed in the opening and closing hole which is spaced apart from the opening and selectively opening and overlapping with the movement of the camera opening and closing portion of the cylinder The inverted triangle is formed in the side portion, the end of the camera opening and closing portion is formed in the triangle-shaped moving portion corresponding to the pressing portion, the lower end of the cylinder is coupled to the ultrasonic launcher,
As the cylinder is moved downward, the pressing part is moved to the left side by pressing the moving part, and the camera opening and closing part overcomes the elastic force of the camera spring and is moved to the left side so that the opening and closing hole is overlapped with the opening hole. The pressing part no longer presses the moving part, and the camera opening and closing part moves to the right side by the elastic force of the camera spring, and the opening / closing hole is spaced apart to the right from the opening hole.
The control unit,
GPS module for measuring and calculating the current GPS position coordinates while communicating with the satellite; A position recognition module that checks the altitude and the horizontal state of the aircraft while the altitude meter and the horizontal sensor are interlocked with the aircraft, and controls the operation of the ground camera according to the identified altitude and the horizontal state; An editing module which connects the aerial photographing images captured by the ground cameras to images corresponding to neighboring regions, edits the aerial photographing images, and links the position coordinates checked by the GPS module to the synthesized aerial photographing images; A memory for storing the captured aerial photograph image and the synthesized aerial photograph image; A stop module for interlocking with the GPS module and checking whether the aircraft is adjacent to the corresponding location of the registered location information, and temporarily stopping the ground camera when the aircraft is adjacent to the corresponding location; And a camera driving module configured to determine whether to drive the ground camera by comparing the inflection angle of the extension calculated by the light receiving position of the reception sensor with the measured tilt value of the aircraft. Including,
The buffer part,
A buffer support part coupled to an inner upper surface of the camera case and having a buffer coupling hole formed with a thread; A cushioning body portion coupled to a lower portion of the buffer support portion and having a rectangular parallelepiped shape in which a buffer through hole is formed; A buffer cover portion coupled to cover the lower surface of the buffer body portion and having a buffer head hole formed therein; And a buffer bolt that is fastened to the buffer coupling hole through the buffer head hole and the buffer through hole and connects the buffer cover portion, the buffer body portion, and the buffer support portion into one. Including;
The buffer bolt,
A bolt screw part having the same diameter as the buffer coupling hole and having a thread formed on an outer circumferential surface thereof; A bolt through portion having the same diameter as the buffer through hole and having no thread formed on its outer circumferential surface; And a bolt head portion having the same diameter as that of the buffer head hole and in which no thread is formed on the outer circumferential surface thereof. Aerial shooting system that can minimize the shooting error rate for the concealed feature, characterized in that it comprises a.
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