KR100928458B1 - A aerial photographing apparatus - Google Patents

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길용민
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Abstract

PURPOSE: An aerial photographing apparatus is provided to remove the block section when performing the aerial photographing by sensing an artificial object which exists on the photographing path of an aircraft having a camera, and controlling the shutter cycle of the camera according to the sensing result. CONSTITUTION: An aerial photographing apparatus comprises a sensor unit, an artificial object altitude analysis unit, a camera driving control unit(3), and a photographing event mapping table(4). The sensor unit is installed outside an aircraft to detect the distance from an artificial object which exists on the photographing path. The artificial object altitude analysis unit calculates the height and position of the artificial object by using the detected distance and the flying latitude. The camera driving control unit controls the shutter cycle of a camera(5). The photographing event mapping table stores information about the shutter cycles corresponding to each height of artificial objects.

Description

항공영상 촬영장치{A AERIAL PHOTOGRAPHING APPARATUS} Aerial video recording device {A AERIAL PHOTOGRAPHING APPARATUS}

본 발명은 항공영상 촬영장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 카메라가 부착된 항공기의 촬영 경로상에 존재하는 인공지물의 상태에 따라 카메라의 셔터 주기를 제어하여 항공영상 촬영시 고층 건물에 의해 생성될 수 있는 항공영상의 폐색 영역을 제거할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to an aerial video recording apparatus, and more particularly, to control the shutter period of the camera according to the state of the artificial object existing on the shooting path of the aircraft attached to the camera to be generated by a high-rise building during aerial video recording. The present invention relates to a technique for removing an occlusion area of an aerial image.

일반적으로 지도제작 등을 위하여 미리 항공기의 촬영 경로를 설정하고, 항공기에 카메라를 부착한 후 비행을 하면서 원하는 지역의 영상을 촬영한다.In general, to set the shooting path of the aircraft in advance for map production, attach the camera to the aircraft and take a picture of the desired area while flying.

도 1에 도시된 바와 같이, 항공기(10)는 미리 설정된 촬영 경로(m)를 따라 비행하면서 항공기(10)의 배면 소정부에 부착된 카메라(20)를 통해 특정 지역의 항공영상을 촬영한다. 이때, 항공기(10)는 일정한 속도(예컨대, 120knote)로 비행하고, 카메라(20)는 대략 3초에 항공 영상을 1장 촬영되는데, 상기 카메라(20)의 셔터 주기는 촬영 초기 시점에 결정되어 항공기(10)에 의한 영상 촬영이 종료되는 시점까지 동일하게 유지되는 것이 일반적이다. 본 발명에서 셔터 주기는 카메라(20)의 셔터가 조작되는 주기를 의미하며, 셔터 주기가 짧을수록 카메라의 셔터가 자주 조작되어 많은 항공 영상을 취득하게 된다.As shown in FIG. 1, the aircraft 10 captures an aerial image of a specific region through a camera 20 attached to a rear predetermined portion of the aircraft 10 while flying along a preset shooting path m. At this time, the aircraft 10 is flying at a constant speed (for example, 120 knote), the camera 20 is photographed one aerial image in approximately three seconds, the shutter period of the camera 20 is determined at the initial shooting time It is generally maintained the same until the time point at which the image photographing by the aircraft 10 ends. In the present invention, the shutter period means a period in which the shutter of the camera 20 is operated. As the shutter period is shorter, the shutter of the camera is frequently operated to acquire many aerial images.

한편, 항공기(10)의 촬영 경로(m) 상에 높은 건물(30, 40)이 존재하는 경우에는 해당 건물의 의해 시야가 가려지는 폐색 영역(B)이 발생할 수 있으며, 폐색 영역(B)이 발생하게 되면 항공영상을 통해 얻어질 수 있는 지도의 품질이 떨어지기 때문에 폐색 영역(B)을 제거시킬 필요성이 있다. 일반적으로 폐색 영역(B)은 건물의 높이가 높으면서 최고층의 바닥면적이 넓을수록 넓게 나타난다.On the other hand, when there are tall buildings 30 and 40 on the photographing path m of the aircraft 10, a blockage area B may be generated where the view of the building is obscured. If this occurs, it is necessary to remove the occlusion area (B) because the quality of the map that can be obtained through the aerial image is poor. In general, the occlusion area B is wider as the height of the building is higher and the floor area of the top floor is wider.

셔터 주기를 단축시켜 촬영 이벤트를 증가시킴으로써 단위 시간에 촬영되는 항공 영상 매수를 증가시킨다면 상기 폐색 영역이 촬영될 가능성이 높아지기 때문에 폐색 영역의 감소시킬 수 있겠지만, 일정 비율의 중첩도(예컨대, 60%)를 보장하면서 촬영하는 항공영상의 경우에는 필요 이상으로 단위 시간당 촬영되는 영상 항공 매수를 증가시키면 중첩도가 높아져서 항공영상의 촬영을 위해 소요되는 비용이 기하급수적으로 증가한다는 문제가 있다.Increasing the number of aerial images taken in a unit time by shortening the shutter period increases the possibility of capturing the occlusion area, which may reduce the occlusion area, but at a certain rate of overlap (eg 60%). In the case of aerial video photographing while guaranteeing the quality of the aerial video, if the number of video aerial shots recorded per unit time is increased more than necessary, the overlapping degree is increased, and the cost for photographing the aerial video increases exponentially.

따라서, 항공 영상 촬영시에는 지도의 품질을 보장할 수 있는 적정 중첩도를 유지하면서 필요 이상의 항공 영상을 촬영하지 않아야만 항공 영상 촬영에 소요되는 비용을 절감시킬 수 있다.Therefore, when taking aerial imagery, it is possible to reduce the cost of aerial imagery only when the aerial image is not taken more than necessary while maintaining an appropriate degree of overlap to ensure the quality of the map.

본 발명은 상기한 사정을 감안하여 창출되어진 것으로서, 카메라가 부착된 항공기의 촬영 경로에 존재하는 인공지물을 감지하고 그 감지결과에 따라 카메라의 셔터 주기를 제어하여 항공영상 촬영시 폐색 영역을 제거하는 것을 목적으로 한다.The present invention was created in view of the above circumstances, and detects an artifact in the shooting path of an aircraft equipped with a camera and controls the shutter period of the camera according to the detection result to remove the occlusion area during aerial image shooting. For the purpose of

상기 목적을 실현하는 본 발명에 따른 항공영상 촬영장치는 항공기의 외부에 설치되어 촬영 경로상에 존재하는 인공지물과의 거리를 검출하는 센서부, 상기 인공지물과의 거리와 상기 항공기의 비행 고도를 이용하여 상기 인공지물의 높이와 위치를 산출하는 인공지물고도 분석부, 상기 인공지물고도 분석부에서 산출된 상기 인공지물의 높이를 근거로 상기 항공기에 설치되어 항공 영상을 촬영하는 카메라의 셔터 주기를 제어하여 상기 카메라에 의해 촬영되는 항공 영상 매수를 조절하는 카메라 구동 제어부 및 상기 인공지물의 높이에 따른 상기 카메라의 셔터 주기에 대한 정보가 저장된 촬영이벤트 매핑 테이블을 구비한다.According to an embodiment of the present invention, an aerial image photographing apparatus may include: a sensor unit installed outside the aircraft and detecting a distance from an artificial object existing on a photographing path, and a distance between the artificial object and a flight altitude of the aircraft. A shutter period of a camera installed in the aircraft based on the height of the artificial object calculated by the artificial altitude altitude analysis unit to calculate the height and the location of the artificial object by using the artificial intelligence altitude analysis unit. And a camera driving controller for controlling the number of aerial images taken by the camera and a shooting event mapping table in which information about a shutter period of the camera according to the height of the artificial object is stored.

바람직하게, 본 발명에서 상기 센서부는 상기 항공기의 전면 또는 배면에 설치되고, 상기 인공지물과의 거리 검출을 위해 송출되는 신호의 방향이 지면과 비스듬한 각도를 갖도록 설치되는 것을 특징으로 한다.Preferably, in the present invention, the sensor unit is installed on the front or rear of the aircraft, characterized in that the direction of the signal sent for the distance detection with the artificial feature is installed so as to have an oblique angle with the ground.

바람직하게, 본 발명에서 상기 센서부는 레이저 센서이고, 상기 센서부는 발사된 레이저 빔이 인공지물에 의해 되돌아오는 시간을 검출하여 상기 인공지물과의 거리를 산출할 수 있다.Preferably, in the present invention, the sensor unit is a laser sensor, the sensor unit may calculate the distance from the artificial object by detecting a time for the laser beam emitted by the artificial object to return.

바람직하게, 본 발명에서 상기 인공지물고도 분석부는 상기 항공기의 현재 위치와 상기 인공지물과의 거리 및 상기 센서부의 설치 각도로부터 상기 인공지물의 위치를 산출하고, 상기 항공기가 비행함에 따라 발생되는 상기 인공지물과의 거리에 대한 변화량으로부터 상기 인공지물의 높이를 산출할 수 있다.Preferably, in the present invention, the artificial intelligence elevation analysis unit calculates the position of the artificial object from the current position of the aircraft, the distance between the artificial object, and the installation angle of the sensor unit, and the artificial body generated as the aircraft flies. The height of the artificial feature can be calculated from the change amount with respect to the distance to the feature.

바람직하게, 본 발명에서 상기 카메라 구동 제어부는 상기 촬영 이벤트 매핑부에서 상기 인공지물의 높이에 해당하는 셔터 주기를 추출한 후, 상기 항공기의 비행 위치가 상기 인공지물의 위치에 도달하면 상기 촬영 이벤트에 해당하는 셔터 주기로 상기 카메라를 구동제어하고, 상기 항공기의 비행 위치가 상기 인공지물의 위치를 벗어나면 상기 카메라를 기준 셔터 주기로 구동제어할 수 있다.Preferably, in the present invention, the camera driving control unit extracts a shutter period corresponding to the height of the artificial object from the shooting event mapping unit, and corresponds to the shooting event when the flight position of the aircraft reaches the position of the artificial object. The camera may be driven and controlled at a shutter cycle, and if the flight position of the aircraft deviates from the position of the artifact, the camera may be controlled to be driven at a reference shutter cycle.

본 발명에 따른 항공영상 촬영장치는 카메라가 부착된 항공기의 촬영 경로상에 높은 건물이 존재할 때만 한시적으로 셔터 주기를 단축시켜 촬영 이벤트를 증가시킨 상태로 항공영상을 촬영함으로써 폐색 영역의 항공영상을 충분히 확보할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.In the aerial imaging apparatus according to the present invention, the aerial image of the occluded region is sufficiently obtained by capturing the aerial image in a state in which the shutter event is temporarily increased only when there is a high building on the shooting path of the aircraft equipped with the camera, thereby increasing the shooting event. It aims to be secured.

이하, 첨부되어진 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 구체적으로 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 항공영상 촬영장치의 블럭 구성도이다.2 is a block diagram of an aerial image photographing apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 항공영상 촬영장치는 도 2에 도시된 바와 같이, 레이저 센서(1), 인공지물고도 분석부(2), 카메라 구동 제어부(3), 촬영 이벤트 매핑 테이블(4) 및 카메라(5)를 구비한다.As shown in FIG. 2, the aerial image photographing apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention includes a laser sensor 1, an artificial intelligence altitude analysis unit 2, a camera driving control unit 3, a photographing event mapping table 4, and the like. The camera 5 is provided.

레이저 센서(1)는 도 3에 도시된 바와 같이 항공기(10)의 배면 또는 전면부에 설치되어, 레이저 빔(lazer beam)의 방향이 지면과 일정 각도(θ)를 갖도록 비스듬한 형태로 설치되는 것이 바람직하다. 레이저 센서(1)는 레이저 빔을 발사한 후 발사된 레이저가 되돌아오는데 소요된 시간을 근거로 인공지물과의 거리를 산출한다. 레이저 센서(1)의 설치 각도(θ)는 항공기(10)의 비행 속도에 따라 조정가능하다.As shown in FIG. 3, the laser sensor 1 is installed at the rear or front side of the aircraft 10 so that the laser sensor 1 is installed in an oblique form so that the direction of the laser beam has a predetermined angle θ with the ground. desirable. The laser sensor 1 calculates the distance from the artifact based on the time taken for the laser to be returned after the laser beam is fired. The installation angle θ of the laser sensor 1 is adjustable according to the flight speed of the aircraft 10.

한편, 본 발명의 실시에에서는 인공지물과의 거리 산출을 위해 레이저 센서를 사용한 경우를 설명하지만, 본 발명의 다른 실시예에서는 거리 산출을 위해 사용되는 다른 종류의 센서를 적용할 수 있음은 물론이고, 상기 센서들에 의한 거리 산출 방식은 공지된 기술이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.Meanwhile, in the embodiment of the present invention, a case in which a laser sensor is used to calculate a distance to an artificial object will be described. However, in another embodiment of the present invention, other types of sensors used for calculating a distance may be applied. Since the distance calculation method by the sensors is a known technique, a detailed description thereof will be omitted.

인공지물고도 분석부(2)는 레이저 센서(1)로부터 전송되는 인공지물 거리 정보와 비행 고도를 이용하여 상기 인공지물의 높이(height)와 위치를 산출한다. The artificial intelligence altitude analysis unit 2 calculates the height and position of the artificial object using the artificial intelligence distance information and the flying altitude transmitted from the laser sensor 1.

카메라 구동 제어부(3)는 인공지물고도 분석부(2)로부터 인공지물의 높이 정보와 위치 정보가 전송되면, 촬영 이벤트 매핑 테이블(4)에서 상기 인공지물 높이 정보에 해당하는 촬영 이벤트 정보를 추출하고 상기 추출된 촬영 이벤트 정보를 근거로 카메라(5)의 셔터 조작을 제어한다. 본 발명에서 촬영 이벤트 정보는 일정 시간 내에 셔터가 조작되는 주기를 나타내는 정보이다.When the height information and the position information of the artifact are transmitted from the artificial altitude elevation analysis unit 2, the camera driving controller 3 extracts the shooting event information corresponding to the artifact height information from the photographing event mapping table 4. The shutter operation of the camera 5 is controlled based on the extracted shooting event information. In the present invention, the shooting event information is information indicating a period in which the shutter is operated within a predetermined time.

촬영 이벤트 매핑 테이블(4)에는 인공지물의 높이별로 적용되어질 촬영 이벤트 정보가 저장되는데, 인공지물의 높이가 높을수록 촬영 이벤트의 빈도수를 높혀 카메라(5)에 의해 촬영되는 항공 영상 매수가 증가되도록 하는 것이 바람직하다. 하지만, 본 발명의 다른 실시예에서는 일정 높이 이상의 인공지물에 대해서 동일한 항공 영상 매수를 갖도록 촬영 이벤트 정보를 저장할 수도 있다.In the shooting event mapping table 4, shooting event information to be applied for each height of the artifact is stored. As the height of the artifact increases, the frequency of shooting events increases, so that the number of aerial images shot by the camera 5 increases. It is preferable. However, in another embodiment of the present invention, the shooting event information may be stored to have the same aerial image number for the artifact having a predetermined height or more.

이어, 첨부되어진 도 4에 도시된 플로우차트를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 항공영상 촬영장치의 동작을 설명한다.Next, an operation of the aerial image photographing apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 4.

레이저 센서(1)는 레이저 빔을 발사한 후, 상기 레이저 빔이 인공지물에 의해 되돌아오는데 소요된 시간을 근거로 인공지물과의 거리를 산출하고, 산출된 인공지물 거리정보(S1)를 인공지물고도 분석부(2)로 전송한다(S2, S4). After the laser sensor 1 emits a laser beam, the laser sensor 1 calculates a distance from the artificial object based on the time required for the laser beam to be returned by the artificial object, and calculates the artificial object distance information S1. Transmission to the altitude analysis unit 2 (S2, S4).

레이저 센서(1)는 주기적으로 인공지물과의 거리를 측정하여 인공지물고도 분석부(2)로 전송한다. 즉, 레이저 센서(1)는 항공기(10)가 A위치에 B위치로 비행하는 동안 지속적으로 인공지물 거리정보를 인공지물고도 분석부(2)로 전송하는데, S1은 항공기(10)가 A위치에 있을 때 레이저 센서(1)에 의해 측정된 인공지물 거리이고, S2는 항공기(10)가 B위치에 있을 때 레이저 센서(1)에 의해 측정된 인공지물 거리이며, 설명의 편의상 항공기(10)가 A위치, B위치에 있을 경우의 인공지물 거리(S2, S1)을 도시하였지만 A위치와 B위치 사이에도 인공지물 거리(S)가 존재한다.The laser sensor 1 periodically measures the distance to the artificial object and transmits it to the artificial object altitude analysis unit 2. That is, the laser sensor 1 continuously transmits the artifact distance information to the artificial altitude analysis unit 2 while the aircraft 10 is flying to the B position to the A position, and S1 indicates that the aircraft 10 is in the A position. Is the artifact distance measured by the laser sensor 1 when at, and S2 is the artifact distance measured by the laser sensor 1 when the aircraft 10 is at position B, for convenience of description Although the artificial distances (S2, S1) are shown when is at the A position and the B position, the artificial distance S exists between the A position and the B position.

인공지물고도 분석부(2)는 각 인공지물 거리와 항공기(10)의 현재 위치 및 레이저 빔의 입사각을 이용하여 인공지물의 위치를 산출하고, 항공기(10)의 비행거리 변화량과 인공지물 거리 변화량을 근거로 상기 인공지물의 높이(H)를 산출한다(S5). 상기 인공지물은 예컨대, 빌딩이나 건물 등과 같은 지물에 해당한다. 상기 인공지물에 대한 위치 및 높이는 일반적으로 사용되는 삼각 계산법을 통해 산출할 수 있으므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.The artificial intelligence altitude analysis unit 2 calculates the position of the artificial object by using each artificial object distance, the current position of the aircraft 10, and the incident angle of the laser beam, and changes the amount of change in the flight distance and the artificial object distance of the aircraft 10. Based on the calculated height (H) of the artificial object (S5). The artificial feature corresponds to a feature such as a building or a building. Since the position and height of the artificial feature can be calculated through a trigonometric calculation method that is generally used, a detailed description thereof will be omitted.

이어, 인공지물고도 분석부(2)는 상기 인공지물의 높이(H)를 카메라 구동 제어부(3)로 전송한다.Subsequently, the artificial intelligence altitude analysis unit 2 transmits the height H of the artificial feature to the camera driving controller 3.

카메라 구동 제어부(3)는 상기 인공지물의 높이(H)를 촬영 이벤트 매핑 테이블(4)에 매핑시켜 상기 인공지물의 높이(H)에 해당하는 촬영 이벤트를 추출함으로써 카메라의 셔터 주기를 산출한다(S6).The camera driving controller 3 calculates the shutter period of the camera by mapping the height H of the artifact to the shooting event mapping table 4 and extracting a shooting event corresponding to the height H of the artifact ( S6).

또, 카메라 구동 제어부(3)는 상기 인공지물 위치 정보를 이용하여 항공기(10)의 비행 위치가 인공지물의 위치에 도달하는가를 판단하고(S8), 상기 판단결과 항공기(10)의 비행 위치가 인공지물의 위치에 도달한 상태가 판단되면(S8에서 Yes) S10 단계에서 생성된 셔터 주기로 카메라(5)를 구동제어한다(S12). 본 발명의 실시예에서는 셔터 주기를 기준 셔터 주기보다 단축시켜 카메라(5)를 통해 촬영되는 항공 영상 매수를 증가시킨다.In addition, the camera driving controller 3 determines whether the flight position of the aircraft 10 reaches the position of the artifact using the artificial position information (S8), and the determination result indicates that the flight position of the aircraft 10 If it is determined that the state of reaching the position of the artificial object (Yes in S8), the driving control of the camera 5 in the shutter cycle generated in step S10 (S12). In the embodiment of the present invention, the shutter period is shorter than the reference shutter period to increase the number of aerial images photographed by the camera 5.

한편, 카메라 구동 제어부(3)는 항공기(10)의 비행 위치와 인공지물의 위치를 비교하여 현재 항공기(10)의 비행 위치가 인공지물의 위치를 벗어나는가를 판단한다(S14). 만약, S14 단계의 판단결과 현재 항공기(10)의 비행 위치가 인공지물의 위치를 벗어난 것으로 판단되면(S14에서 Yes) 카메라 구동 제어부(3)는 카메라(5)를 기준 셔터 주기로 구동제어하여 카메라(5)를 통해 촬영되는 항공 영상 매수를 기준 항공 영상 매수로 감소시키고 초기 단계(RTS)로 진행하여 S2 단계 내지 S14 단계를 반복적으로 수행한다.On the other hand, the camera driving controller 3 compares the flight position of the aircraft 10 and the position of the artificial object to determine whether the current flight position of the aircraft 10 is out of the position of the artificial object (S14). If it is determined in step S14 that the current flight position of the aircraft 10 is out of the position of the artificial object (YES in S14), the camera driving controller 3 drives the camera 5 at a reference shutter period to control the camera ( The number of aerial images taken through 5) is reduced to the number of reference aerial images, and the process proceeds to the initial stage (RTS) to repeat steps S2 to S14.

본 발명의 카메라 구동 제어부(3)는 S8 단계의 판단결과 항공기(10)의 비행 위치가 인공지물의 위치에 도달한 상태로 판단되지 않으면(S8에서 No), 카메라(5)를 기준 셔터 주기로 구동제어하여 카메라(5)를 통해 기준 항공 영상 매수가 촬영되도록 하면서 S8 단계로 진행하여 지속적으로 항공기(10)의 비행 위치가 인공지물의 위치에 도달한 상태인가를 판단한다.If the camera driving control unit 3 of the present invention does not determine that the flying position of the aircraft 10 reaches the position of the artifact as a result of the determination in step S8 (No in S8), the camera driving control unit 3 drives the camera 5 at a reference shutter cycle. The control proceeds to step S8 while allowing the reference aerial image number of images to be photographed through the camera 5 to continuously determine whether the flight position of the aircraft 10 reaches the position of the artificial object.

상술되어진 본 발명의 실시예에서 기준 셔터 주기는 항공기(10)의 촬영 경로 설정시 중복도를 고려하여 설정되는 파라미터로서, 고층 건물이 존재하지 않는다는 가정하에 결정된 값이다. 반면, S6 단계에서 생성된 셔터 주기는 상기 기준 셔터 주기보다 짧은 값으로서 기준 셔터 주기보다 더 많이 셔터가 조작되도록 설정된 것이다. 따라서, S6 단계에서 생성된 셔터 주기로부터 얻어진 항공 영상 매수는 기준 셔터 주기에서의 항공 영상 매수보다 많아지며, 빠른 셔터 주기로 인해 항공 영상의 패색 영역(B)에 해당하는 항공 영상도 촬영할 수 있게 된다. 따라서, 본 발명에 따른 영상 촬영 장치에 의하면 패색 영역(B)을 제거할 수 있게 된다.In the above-described embodiment of the present invention, the reference shutter period is a parameter that is set in consideration of the degree of redundancy when setting the photographing path of the aircraft 10 and is a value determined on the assumption that there is no high-rise building. On the other hand, the shutter period generated in step S6 is shorter than the reference shutter period and is set to operate the shutter more than the reference shutter period. Accordingly, the number of aerial images obtained from the shutter cycle generated in step S6 is larger than the number of aerial images in the reference shutter cycle, and the aerial image corresponding to the color region B of the aerial image may be captured due to the fast shutter cycle. Therefore, according to the image capturing apparatus according to the present invention, the colored region B can be removed.

이뿐 아니라, 본 발명은 항공기(10)의 현재 위치가 인공지물 위치를 벗어나면 카메라가 상기 기준 셔터 주기로 구동 제어됨으로써 항공기(10)에 의해 촬영되는 항공 영상의 매수를 최적화시킬 수 있게 된다. 이로써, 항공영상의 폐색 영역(B)이 제거된 항공 영상을 효율적으로 촬영할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.In addition, the present invention can optimize the number of aerial images taken by the aircraft 10 by controlling the camera is driven by the reference shutter period when the current position of the aircraft 10 is out of the artificial position. As a result, an effect of efficiently capturing the aerial image from which the occluded area B of the aerial image is removed can be expected.

도 1은 종래 항공 영상 촬영 상태를 설명하기 위한 도면.1 is a view for explaining a conventional aerial image photographing state.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 항공영상 촬영장치의 블럭 구성도.Figure 2 is a block diagram of an aerial video recording apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 항공기의 레이저 센서의 동작을 설명하기 위한 도면.3 is a view for explaining the operation of the laser sensor of the aircraft according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 항공영상 촬영장치의 동작을 설명하기 위한 도면.4 is a view for explaining the operation of the aerial image recording apparatus according to an embodiment of the present invention.

Claims (5)

삭제delete 항공기의 외부에 설치되어 촬영 경로상에 존재하는 인공지물과의 거리를 검출하는 센서부;A sensor unit installed outside the aircraft and detecting a distance to an artificial object existing on a photographing path; 상기 인공지물과의 거리와 상기 항공기의 비행 고도를 이용하여 상기 인공지물의 높이와 위치를 산출하는 인공지물고도 분석부;An artificial intelligence elevation analyzer configured to calculate a height and a location of the artificial artifact by using a distance from the artificial artifact and a flight altitude of the aircraft; 상기 인공지물고도 분석부에서 산출된 상기 인공지물의 높이를 근거로 상기 항공기에 설치되어 항공 영상을 촬영하는 카메라의 셔터 주기를 제어하여 상기 카메라에 의해 촬영되는 항공 영상 매수를 조절하는 카메라 구동 제어부 및A camera driving controller controlling the number of aerial images taken by the camera by controlling a shutter cycle of a camera installed in the aircraft based on the height of the artificial feature calculated by the artificial intelligence altitude analysis unit to photograph aerial images; 상기 인공지물의 높이에 따른 상기 카메라의 셔터 주기에 대한 정보가 저장된 촬영이벤트 매핑 테이블을 구비하고, A shooting event mapping table storing information on a shutter period of the camera according to the height of the artifact; 상기 센서부는The sensor unit 상기 항공기의 전면 또는 배면에 설치되고, 상기 인공지물과의 거리 검출을 위해 송출되는 신호의 방향이 지면과 비스듬한 각도를 갖도록 설치되는 것을 특징으로 하는 It is installed on the front or rear of the aircraft, characterized in that the direction of the signal transmitted for the distance detection with the artificial feature is installed so as to have an oblique angle to the ground 항공영상 촬영장치. Aerial video recording device. 청구항 2에 있어서, 상기 센서부는 The method of claim 2, wherein the sensor unit 레이저 센서이고, 상기 센서부는 발사된 레이저 빔이 인공지물에 의해 되돌아오는 시간을 검출하여 상기 인공지물과의 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 A laser sensor, wherein the sensor unit detects the return time of the laser beam emitted by the artificial object, characterized in that for calculating the distance to the artificial object 항공영상 촬영장치.Aerial video recording device. 청구항 2에 있어서, 상기 인공지물고도 분석부는The method of claim 2, wherein the artificial intelligence altitude analysis unit 상기 항공기의 현재 위치와 상기 인공지물과의 거리 및 상기 센서부의 설치 각도로부터 상기 인공지물의 위치를 산출하고, 상기 항공기가 비행함에 따라 발생되는 상기 인공지물과의 거리에 대한 변화량으로부터 상기 인공지물의 높이를 산출하는 것을 특징으로 하는The position of the artificial feature is calculated from the current position of the aircraft, the distance between the artificial feature, and the installation angle of the sensor unit, and the artificial feature of the artificial feature is changed from a change in distance from the artificial feature generated as the aircraft flies. To calculate the height 항공영상 촬영장치.Aerial video recording device. 청구항 2 또는 청구항 4 에 있어서, 상기 카메라 구동 제어부는The method of claim 2 or 4, wherein the camera driving control unit 상기 촬영 이벤트 매핑부에서 상기 인공지물의 높이에 해당하는 셔터 주기를 추출한 후, 상기 항공기의 비행 위치가 상기 인공지물의 위치에 도달하면 상기 촬영 이벤트에 해당하는 셔터 주기로 상기 카메라를 구동제어하고, 상기 항공기의 비행 위치가 상기 인공지물의 위치를 벗어나면 상기 카메라를 기준 셔터 주기로 구동제어하는 것을 특징으로 하는 After extracting the shutter period corresponding to the height of the artificial object in the shooting event mapping unit, when the flight position of the aircraft reaches the position of the artificial object, the camera is controlled to drive the shutter at the shutter period corresponding to the shooting event, If the flight position of the aircraft is out of the position of the artificial feature, characterized in that the drive control of the camera at a reference shutter period 항공영상 촬영장치.Aerial video recording device.
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