KR102054822B1 - Unmanned Vehicle Capable of Replacing Battery Between Unmanned Vehicles and Method for Replacing Battery - Google Patents

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Abstract

According to the present invention, disclosed are an unmanned vehicle with a battery replaceable between unmanned vehicles and a method for replacing the battery thereof, wherein the unmanned vehicle comprises: a battery replacement unit having a replaceable battery provided therein and having an opened and closed lower end; and a docking unit coming close to neighboring unmanned vehicles located in the surrounding of the unmanned vehicle to couple the neighboring unmanned vehicles to the unmanned vehicle. Accordingly, the battery of the unmanned vehicle in operation can be directly replaced.

Description

무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체 및 이의 배터리 교체 방법 {Unmanned Vehicle Capable of Replacing Battery Between Unmanned Vehicles and Method for Replacing Battery}Unmanned Vehicle Capable of Replacing Battery and Unmanned Vehicles and Method for Replacing Battery

본 발명은 무인 이동체에 관한 것으로, 특히 배터리 교체가 가능한 무인 이동체 및 이의 배터리 교체 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned moving object, and more particularly to an unmanned moving object and a battery replacement method thereof capable of battery replacement.

현재 작전의 위험성, 어려움 등의 이유로 장비 무인화에 대한 필요성이 증가하고 있으며, 야지에서 각종 임무를 수행할 수 있는 무인화 장비가 개발되고 있다. 무인화 장비의 활용도는 점점 증가하고 있으나, 배터리 용량의 제한으로 인해 운용시간이 충분치 못하다는 단점이 있다.At present, the need for unmanned equipment is increasing due to the danger and difficulty of the operation, and unmanned equipment that can perform various tasks in the field is being developed. The use of unmanned equipment is increasing, but there is a disadvantage that the operating time is not enough due to the limitation of the battery capacity.

종래의 경우, 배터리 부족상태의 무인화 장비가 일정 장소로 복귀를 하여 배터리를 교체하거나 충전하는 방식이 대부분이며, 일정 장소로 복귀하여 자동 도킹 후 배터리를 자동 교체하는 시스템을 사용하고 있다.In the related art, the unmanned equipment in a low battery state is mostly returned to a predetermined place to replace or charge the battery, and a system for automatically replacing the battery after the automatic docking is returned to the predetermined place.

기존의 무인화 장비는 배터리의 용량으로 인해 10분 내외의 운용시간을 가지며, 지상에서 사용자가 직접 교체하거나 충전을 하는 것이 대부분이다.Existing unmanned equipment has an operating time of about 10 minutes due to the capacity of the battery, and most users replace or recharge the battery on the ground.

이에 따라, 운용 상태의 무인화 장비에서 직접 배터리를 교체하는 기술이 필요하다.Accordingly, there is a need for a technique of directly replacing a battery in an unmanned equipment in operation.

본 발명은 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체 및 이의 배터리 교체 방법으로 내측에 교체 가능한 배터리를 포함하고, 하단이 개폐 가능한 배터리 교체 유닛, 무인 이동체 주변에 위치하는 이웃 무인 이동체에 접근하여 결합하도록 마련되는 도킹 유닛을 포함하여 운용 상태인 무인 이동체의 배터리를 직접 교체하는데 그 목적이 있다.The present invention includes an unmanned movable body capable of replacing a battery between an unmanned movable body and a battery replaceable inside thereof by a battery replacing method thereof, and having a lower end openable and replaceable with a battery replacing unit and a neighboring unmanned movable body positioned around the unmanned movable body. The purpose is to directly replace the battery of the unmanned moving object in operation state, including the docking unit.

또한, 이웃 무인 이동체로부터 전원을 공급 받는 접촉 단자를 포함하여, 배터리 교체 중에도 지속적인 작업이나 임무를 수행하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, including a contact terminal powered from a neighboring unmanned moving object, there is another purpose to perform a continuous task or task even during battery replacement.

본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.Still other objects of the present invention may be further considered within the scope that can be easily inferred from the following detailed description and effects thereof.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체는, 내측에 교체 가능한 배터리를 포함하고, 하단이 개폐 가능한 배터리 교체 유닛, 상기 배터리 교체 유닛의 상단에 배치되며, 다수개의 회전익을 포함하여 상기 회전익의 회전에 의해 비행에 필요한 양력의 전부 또는 일부를 발생시키는 회전익 구동 유닛 및 상기 회전익 구동 유닛과 연결되고, 상기 무인 이동체 주변에 위치하는 이웃 무인 이동체에 접근하여 결합하도록 마련되는 도킹 유닛을 포함한다.In order to solve the above problems, the unmanned movable body that can replace the battery between the unmanned movable body according to an embodiment of the present invention includes a replaceable battery on the inside, the lower end of the battery replacement unit, the battery replacement unit, the top A rotary blade drive unit including a plurality of rotary blades, the rotary blade drive unit generating all or a part of the lifting force required for the flight by the rotation of the rotary blades, and approaching the neighboring unmanned vehicle positioned around the unmanned vehicle. And a docking unit provided to be coupled thereto.

여기서, 상기 도킹 유닛은, 상기 무인 이동체가 상기 이웃 무인 이동체에 고정되도록 한 쌍으로 마련되는 고정바 및 상기 고정바의 끝단에 위치하여 상기 고정바가 상기 이웃 무인 이동체에 결합 시, 상기 이웃 무인 이동체로부터 전원을 공급 받는 접촉 단자를 포함한다.Here, the docking unit is located at the end of the fixed bar and the fixed bar is provided in a pair so that the unmanned moving object is fixed to the neighbor unmanned moving object, when the fixed bar is coupled to the neighbor unmanned moving object, from the neighbor unmanned moving object It includes a contact terminal receiving power.

여기서, 상기 배터리 교체 유닛은, 상기 교체 가능한 배터리를 취부할 수 있는 공간을 포함하는 하우징 및 상기 하우징 내부에 이동 가능하게 위치하는 배터리 집게 모듈을 포함하며, 상기 배터리 집게 모듈은, 상기 배터리 교체 시 상기 배터리를 탈거시킨다.Here, the battery replacement unit includes a housing including a space for mounting the replaceable battery and a battery tongs module movably located inside the housing, wherein the battery tongs module, the Remove the battery.

여기서, 상기 배터리 집게 모듈은, 상기 배터리의 양면을 가압하여 들어올리는 집게발, 상기 집게발과 연결되며 상기 집게발을 상하 방향으로 이동시키는 상하 구동축 및 상기 하우징의 내측 면에 양끝이 조립되고, 상기 집게발을 상기 상하 구동축을 기준으로 좌우 방향으로 이동시키는 좌우 구동축을 포함한다.Here, the battery tongs module, both sides of the tongs are assembled on the inner side of the housing and the upper and lower drive shafts connected to the tongs and moving the tongs in the up and down direction, and the nippers are pressed to lift both sides of the battery, It includes a left and right drive shaft for moving in the left and right direction with respect to the vertical drive shaft.

여기서, 상기 배터리 집게 모듈은, 상기 좌우 구동축과 조립되어 상기 좌우 구동축의 회전에 의해 이동하는 집게발 이동 블록을 더 포함하며, 상기 집게발 이동 블록은, 상기 상하 구동축을 수직으로 관통시켜 상기 상하 구동축에 맞물리는 상하 구동용 피니언 기어의 회전에 의해 상기 집게발을 상하 방향으로 이동시키고, 상기 좌우 구동축의 회전에 의해 상기 상하 구동축과 연결되는 상기 집게발을 일체로 좌우 방향으로 이동시킨다.Here, the battery clip module further includes a claw moving block assembled with the left and right drive shafts and moved by rotation of the left and right drive shafts, wherein the claw moving block vertically penetrates the vertical drive shaft to fit the vertical drive shaft. Physics moves the claw in the vertical direction by the rotation of the pinion gear for vertical drive, and moves the claw integrally connected to the vertical drive shaft in the lateral direction by the rotation of the left and right drive shaft.

여기서, 상기 이웃 무인 이동체는, 상기 이웃 무인 이동체의 상단에 위치하여 상기 무인 이동체에게 위치를 알리는 마커 비컨(MKR, marker radio beacon), 상기 무인 이동체에 제공할 교체용 배터리 및 상기 무인 이동체의 배터리 교체 시 상기 고정바와 결합되어 상기 접촉 단자를 통해 상기 무인 이동체로 전원을 공급하는 전원 공급부를 포함한다.Here, the neighbor unmanned vehicle, the marker beacon (MKR, marker radio beacon) that is located on the top of the neighbor unmanned vehicle to inform the unmanned vehicle, the replacement battery to be provided to the unmanned vehicle and the battery replacement of the unmanned vehicle And a power supply unit coupled to the fixed bar to supply power to the unmanned moving object through the contact terminal.

여기서, 상기 무인 이동체의 배터리 상태를 확인하는 배터리 상태 확인부, 상기 이웃 무인 이동체의 마커 비컨으로부터 신호를 수신하는 수신부 및 상기 수신부로부터 수신한 신호에 기반하여 상기 이웃 무인 이동체의 위치를 인식하고, 상기 이웃 무인 이동체와 도킹하여, 상기 배터리를 교체하도록 상기 무인 이동체를 제어하는 제어부를 더 포함한다.Here, the battery status check unit for checking the battery state of the unmanned moving object, the receiving unit for receiving a signal from the marker beacon of the neighbor unmanned moving object and the position of the neighbor unmanned moving object based on the signal received from the receiving unit, The controller may further include a control unit which docks with a neighboring unmanned vehicle and controls the unmanned vehicle to replace the battery.

여기서, 상기 제어부는, 상기 수신부로부터 수신된 신호로부터 상기 무인 이동체 주변에 위치하는 이웃 무인 이동체를 인식하는 이웃 무인 이동체 인식부, 상기 이웃 무인 이동체와 결합이 가능한 거리까지 접근하도록 상기 회전익 구동 유닛을 제어하는 회전익 구동 유닛 제어부, 인식된 상기 이웃 무인 이동체에 결합하도록 상기 도킹 유닛을 제어하는 도킹 유닛 제어부 및 상기 이웃 무인 이동체에 결합되면, 상기 이웃 무인 이동체로부터 상기 교체용 배터리를 교체하도록 상기 배터리 교체 유닛을 제어하는 배터리 교체 유닛 제어부를 포함한다.Here, the control unit, the neighbor unmanned moving object recognition unit for recognizing the neighbor unmanned moving object located around the unmanned moving object from the signal received from the receiver, and controls the rotor blade driving unit to approach a distance that can be combined with the neighbor unmanned moving object. A rotary blade driving unit control unit, a docking unit control unit controlling the docking unit to be coupled to the recognized neighboring unmanned moving object, and the battery replacing unit to replace the replacement battery from the neighboring unmanned moving object when coupled to the neighboring unmanned moving object. It includes a battery replacement unit control unit for controlling.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체의 배터리 교체 방법은, 배터리 상태 확인부가 상기 무인 이동체의 배터리 상태를 확인하는 단계, 수신부가 상기 배터리의 잔량 부족 시 상기 무인 이동체 주변에 위치하는 이웃 무인 이동체의 마커 비컨으로부터 신호를 수신하는 단계 및 제어부가 상기 수신부로부터 수신한 신호에 기반하여 상기 이웃 무인 이동체의 위치를 인식하고, 상기 이웃 무인 이동체와 도킹하여, 상기 배터리를 교체하도록 상기 무인 이동체를 제어하는 단계를 포함한다.In the battery replacement method of the unmanned moving object according to an embodiment of the present invention, the battery status check unit to check the battery state of the unmanned moving object, the receiver of the neighboring unmanned moving object located around the unmanned moving object when the remaining battery is insufficient Receiving a signal from a marker beacon and the control unit recognizes the position of the neighboring unmanned mobile vehicle based on the signal received from the receiver, docking with the neighboring unmanned mobile vehicle, controlling the unmanned mobile vehicle to replace the battery It includes.

여기서, 상기 무인 이동체를 제어하는 단계는, 이웃 무인 이동체 인식부가 상기 수신부로부터 수신된 신호로부터 상기 무인 이동체 주변에 위치하는 이웃 무인 이동체를 인식하는 단계, 회전익 구동 유닛 제어부가 상기 이웃 무인 이동체와 결합이 가능한 거리까지 접근하도록 상기 무인 이동체의 회전익 구동 유닛을 제어하는 단계, 도킹 유닛 제어부가 인식된 상기 이웃 무인 이동체에 결합하도록 상기 무인 이동체의 도킹 유닛을 제어하는 단계 및 상기 이웃 무인 이동체에 결합되면, 배터리 교체 유닛 제어부가 상기 이웃 무인 이동체로부터 상기 교체용 배터리를 교체하도록 상기 무인 이동체의 배터리 교체 유닛을 제어하는 단계를 포함한다.The controlling of the unmanned moving object may include: recognizing, by a neighboring unmanned moving object recognition unit, a neighboring unmanned mobile object located near the unmanned mobile object from a signal received from the receiver, wherein the rotor blade driving unit controller is coupled to the neighboring unmanned mobile object. Controlling the rotor blade drive unit of the unmanned vehicle to approach a distance as possible; a docking unit controller controlling the docking unit of the unmanned vehicle to couple to the recognized neighboring vehicle; and when coupled to the neighboring vehicle And a replacement unit controller controlling the battery replacement unit of the unmanned moving object to replace the replacement battery from the neighboring unmanned moving object.

여기서, 상기 배터리 교체 유닛을 제어하는 단계는, 상기 무인 이동체의 고정바가 상기 이웃 무인 이동체 결합되면, 상기 이웃 무인 이동체의 전원 공급부로부터 전원을 공급 받는 단계를 포함한다.The controlling of the battery replacing unit may include receiving power from a power supply unit of the neighbor driverless vehicle when the fixed bar of the driverless vehicle is coupled to the neighbor driverless vehicle.

여기서, 상기 배터리 교체 유닛을 제어하는 단계는, 배터리 집게 모듈을 이용하여 상기 이웃 무인 이동체의 교체용 배터리를 탈거하는 단계, 탈거한 상기 교체용 배터리를 하우징 내부에 마련된 공간에 장착하는 단계, 배터리 집게 모듈을 이용하여 상기 잔량이 부족한 배터리를 탈거하는 단계 및 탈거한 상기 잔량이 부족한 배터리를 상기 이웃 무인 이동체에 장착하는 단계를 포함한다.The controlling of the battery replacement unit may include: removing a replacement battery of the neighboring unmanned moving object using a battery tong module, mounting the removed replacement battery to a space provided in a housing, and a battery tong And removing the battery with insufficient remaining capacity by using a module and mounting the battery with insufficient remaining capacity on the neighboring unmanned moving object.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예들에 의하면, 내측에 교체 가능한 배터리를 포함하고, 하단이 개폐 가능한 배터리 교체 유닛, 무인 이동체 주변에 위치하는 이웃 무인 이동체에 접근하여 결합하도록 마련되는 도킹 유닛을 포함하여 운용 상태인 무인 이동체의 배터리를 직접 교체할 수 있다.As described above, according to the embodiments of the present invention, a docking unit including a replaceable battery inside, a lower end of the battery replaceable unit, which is provided to access and couple a neighboring unmanned movable body located around the unmanned movable body It can be used to directly replace the battery of the unmanned vehicle in operation.

또한, 이웃 무인 이동체로부터 전원을 공급 받는 접촉 단자를 포함하여, 배터리 교체 중에도 지속적인 작업이나 임무를 수행할 수 있다.In addition, including contact terminals powered by neighboring unmanned moving objects, it is possible to perform continuous work or tasks even during battery replacement.

여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급된다.Even if the effects are not explicitly mentioned herein, the effects described in the following specification and the tentative effects expected by the technical features of the present invention are treated as described in the specification of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체와 배터리 교체가 가능한 이웃 무인 이동체를 나타낸 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 교체를 위한 무인 이동체 간의 결합을 나타낸 도면이다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체의 구성요소들을 나타낸 도면이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체의 배터리 교체 과정을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체의 제어 블록도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a view showing an unmanned movable body that can replace the battery between the unmanned movable body according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an unmanned movable body and a neighborless unmanned movable body capable of replacing a battery according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 and 4 are views showing the coupling between the unmanned moving object for battery replacement according to an embodiment of the present invention.
5 to 7 is a view showing the components of the unmanned moving object that can replace the battery between the unmanned moving object according to an embodiment of the present invention.
8 and 9 are diagrams illustrating a battery replacement process of an unmanned movable body capable of replacing a battery between the unmanned movable bodies according to an embodiment of the present invention.
10 is a control block diagram of an unmanned movable body capable of replacing a battery between the unmanned movable bodies according to an embodiment of the present invention.
11 is a flowchart illustrating a method of controlling an unmanned movable body capable of replacing a battery between the unmanned movable bodies according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 관련된 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체 및 이의 배터리 교체 방법에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.Hereinafter, an unmanned movable body and a battery replacing method thereof capable of replacing a battery between an unmanned movable body according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention. In addition, in order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals in the drawings indicate the same members.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. When a component is referred to as being "connected" or "connected" to another component, it may be directly connected to or connected to that other component, but it may be understood that other components may be present in between. Should be.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 “모듈” 및 “부”는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.The suffixes "module" and "unit" for components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have distinct meanings or roles.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

본 발명은 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체 및 이의 배터리 교체 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned moving object and a battery replacing method thereof capable of replacing a battery between the unmanned moving object.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체를 나타낸 도면이다.1 is a view showing an unmanned movable body that can replace the battery between the unmanned movable body according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 배터리 교체가 가능한 무인 이동체(10)는 배터리 교체 유닛(100), 회전익 구동 유닛(200), 도킹 유닛(300), 배터리 상태 확인부(400), 수신부(500), 제어부(600)을 포함한다.Referring to FIG. 1, an unmanned moving object 10 capable of replacing a battery may include a battery replacing unit 100, a rotor blade driving unit 200, a docking unit 300, a battery state checking unit 400, a receiving unit 500, and a control unit. And 600.

배터리 교체가 가능한 무인 이동체(10)는 이웃하는 이웃 무인 이동체를 인식하여 접근한 뒤 잔량이 부족한 배터리를 교체용 배터리로 교체하는 방식을 이용하는 무인 이동체이다.The unmanned mobile vehicle 10 capable of replacing a battery is an unmanned mobile vehicle using a method of recognizing and approaching a neighboring unmanned mobile vehicle and replacing a battery having a low remaining amount with a replacement battery.

현재 무인화 장비의 활용도는 점점 증가하고 있으나, 배터리 용량의 제한으로 인해 운용시간이 충분치 못하다는 문제점이 있다. 또한, 지상에서 사용자가 직접 교체하거나 충전을 하는 방식을 사용하고 있으나, 지상에서 교체하는 방식은 무인 이동체의 수행 임무를 중단해야 한다.Currently, the utilization of the unmanned equipment is increasing, but there is a problem that the operating time is not enough due to the limitation of the battery capacity. In addition, although the user uses a method of replacing or charging directly on the ground, the method of replacing on the ground should interrupt the performance of the unmanned vehicle.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체는 운용 상태의 무인화 장비에 직접 배터리를 교체하는 기술로써 운행 중에도 수행 임무의 중단 없이 배터리를 교체할 수 있으므로 배터리 용량 제한의 문제를 해결할 수 있다.The unmanned movable body capable of replacing a battery between the unmanned movable bodies according to an embodiment of the present invention is a technology for directly replacing a battery in an unmanned equipment in an operational state, so that the battery can be replaced without interruption of a performance task while driving, thereby limiting the problem of battery capacity limitation. I can solve it.

배터리 교체 유닛(100)은 내측에 교체 가능한 배터리(110)를 포함하고, 하단이 개폐 가능하다.The battery replacing unit 100 includes a replaceable battery 110 inside, and the lower end thereof is openable.

회전익 구동 유닛(200)은 배터리 교체 유닛의 상단에 배치되며, 다수개의 회전익(210)을 포함하여 상기 회전익의 회전에 의해 비행에 필요한 양력의 전부 또는 일부를 발생시킨다.The rotor blade drive unit 200 is disposed on the top of the battery replacement unit, and includes a plurality of rotor blades 210 to generate all or part of the lift required for flight by the rotation of the rotor blades.

도킹 유닛(300)은 회전익 구동 유닛과 연결되고, 상기 무인 이동체 주변에 위치하는 이웃 무인 이동체에 접근하여 결합하도록 한다.The docking unit 300 is connected to the rotor blade driving unit, and accesses and couples the neighboring unmanned movable bodies located around the unmanned movable bodies.

도킹 유닛(300)은 고정바(310)와 접촉 단자(320)를 포함한다.The docking unit 300 includes a fixing bar 310 and a contact terminal 320.

고정바(310)는 무인 이동체가 상기 이웃 무인 이동체에 고정되도록 하며, 제1 고정바(311)와 제2 고정바(312) 한 쌍으로 마련된다.The fixed bar 310 allows the unmanned movable body to be fixed to the neighboring unmanned movable body, and is provided as a pair of the first fixed bar 311 and the second fixed bar 312.

접촉 단자(320)는 상기 고정바의 끝단에 위치하여 상기 고정바가 상기 이웃 무인 이동체에 결합 시, 상기 이웃 무인 이동체로부터 전원을 공급 받는다.The contact terminal 320 is positioned at the end of the fixed bar, and when the fixed bar is coupled to the neighbor unmanned moving object, power is supplied from the neighbor unmanned moving object.

배터리 상태 확인부(400)은 무인 이동체의 배터리 상태를 확인한다.The battery state checking unit 400 checks the battery state of the unmanned moving object.

수신부(500)는 이웃 무인 이동체의 마커 비컨으로부터 신호를 수신한다.The receiver 500 receives a signal from a marker beacon of a neighboring unmanned moving object.

제어부(600)는 수신부로부터 수신한 신호에 기반하여 상기 이웃 무인 이동체의 위치를 인식하고, 상기 이웃 무인 이동체와 도킹하여, 상기 배터리를 교체하도록 상기 무인 이동체를 제어한다.The controller 600 recognizes the position of the neighboring unmanned vehicle based on the signal received from the receiver, docks with the neighboring unmanned vehicle, and controls the unmanned vehicle to replace the battery.

종래의 배터리 부족상태의 무인화 장비가 일정 장소로 복귀를 하여 배터리를 교체하거나 충전하는 방식의 경우, 무인 이동체가 일정 장소로 복귀하여 배터리를 자동 교체해야 하므로, 무인 이동체가 일정 장소로 복귀하는 번거로움과 임무 수행을 중단해야 하는 효율의 문제점이 있으나, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체는 도킹 유닛을 이용하여 운용 상태의 무인화 장비에 이웃 무인 이동체가 연결되어 직접 배터리를 교체할 수 있으므로 수행 임무의 중단 없이 배터리를 교체할 수 있다.When the unmanned equipment of the conventional battery low state returns to a certain place to replace or charge the battery, the unmanned moving object must return to a certain place and the battery must be replaced automatically. And there is a problem of efficiency to stop the performance of the task, but the unmanned vehicle that can replace the battery between the unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention is connected directly to the neighboring unmanned vehicle to the unmanned equipment in operation state using the docking unit The battery can be replaced without interrupting the mission.

또한, 무인 이동체 내부에 다수의 배터리를 보유하지 않아도 되므로 무인 이동체의 무게를 줄일 수 있고 운용의 효율성을 증가시킬 수 있다.In addition, since it is not necessary to have a plurality of batteries inside the unmanned vehicle, the weight of the unmanned vehicle can be reduced and the efficiency of operation can be increased.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체와 배터리 교체가 가능한 이웃 무인 이동체를 나타낸 도면이다.2 is a diagram illustrating an unmanned movable body and a neighborless unmanned movable body capable of replacing a battery according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 이웃 무인 이동체(20)는 마커 비컨(700), 교체용 배터리(810), 전원 공급부(830)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the neighbor driverless moving object 20 includes a marker beacon 700, a replacement battery 810, and a power supply unit 830.

마커 비컨(700)은 이웃 무인 이동체의 상단에 위치하여 상기 무인 이동체에게 위치를 알린다. 배터리 상단에 4개의 마커를 적용하는 것이 바람직하다.The marker beacon 700 is located at the top of the neighboring unmanned vehicle to inform the unmanned vehicle. It is desirable to apply four markers on top of the battery.

마커는 항공기가 항공로 또는 계기 진입 경로 비행 중에 조종사에게 특정 지점의 통과를 알리기 위한 장치이다. 마커 비컨(MKR:marker radio beacon)은 지향성 전파를 발사하여 거리를 알려 준다.The marker is a device for informing the pilot of the passage of a certain point during the flight of an air route or instrument path. Marker radio beacons (MKR) emit directional radio to indicate distance.

교체용 배터리(810)는 무인 이동체에 제공하기 위해 무인 이동체의 상단부에 마련된 수용부(812)에 수용된다. 배터리가 수용부에 수용되면, 배터리는 잔량 부족 시 충전이 될 수 있다.Replacement battery 810 is accommodated in the receiving portion 812 provided on the upper end of the unmanned moving object to provide to the unmanned moving object. If the battery is accommodated in the housing, the battery can be charged when the remaining capacity is low.

교체용 배터리(810)는 무인 이동체의 배터리 집게 모듈에 의해 탈거 가능하도록 탈거부(811)를 포함한다.The replacement battery 810 includes a removal unit 811 to be detachable by the battery clamp module of the unmanned moving object.

또한, 이웃 무인 이동체(20)는 다수개의 회전익(820)을 포함하여 상기 회전익의 회전에 의해 비행에 필요한 양력의 전부 또는 일부를 발생시킨다.In addition, the neighboring unmanned moving object 20 includes a plurality of rotor blades 820 to generate all or part of the lift required for flight by the rotation of the rotor blades.

전원 공급부(830)는 무인 이동체의 배터리 교체 시 무인 이동체의 고정바와 결합되어 상기 접촉 단자를 통해 상기 무인 이동체로 전원을 공급한다.The power supply unit 830 is coupled to the fixed bar of the unmanned movable body when the battery of the unmanned movable body is replaced, and supplies power to the unmanned movable body through the contact terminal.

이웃 무인 이동체에서 고정바와 결합되어 전원을 공급하기 위한 마그네틱 단자(821, 822)를 상단에 마련하며, 도킹이 되면 마그네틱 단자는 접촉 단자를 통해 전원을 공급하게 된다.Magnetic terminals 821 and 822 coupled to the fixed bar in the neighboring unmanned moving body to supply power are provided at the top, and when docked, the magnetic terminals supply power through the contact terminals.

도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 교체를 위한 무인 이동체 간의 결합을 나타낸 도면이다.3 and 4 are views showing the coupling between the unmanned moving object for battery replacement according to an embodiment of the present invention.

도 3의 (a)는 무인 이동체(10)와 근접한 이웃 무인 이동체(20)를 나타낸 것이며, 도 3의 (b)는 무인 이동체(10)와 이웃 무인 이동체(20)가 결합된 모습을 나타낸 것이다.3 (a) shows the neighboring unmanned mobile body 20 in close proximity to the unmanned mobile body 10, and (b) of FIG. 3 shows the state in which the unmanned mobile body 10 and the neighboring unmanned mobile body 20 are combined. .

무인 이동체는 근접한 이웃 무인 이동체의 상부로 접근하여 마그네틱으로 도킹함과 동시에 비상전원을 공급한다. 이후, 이웃 무인 이동체의 공급용 배터리를 탈거한 후 여분의 배터리로 교체를 실시한다.The unmanned vehicle approaches the upper portion of the neighboring unmanned vehicle and docks it with magnetic power and supplies emergency power. Thereafter, the battery for supply of the neighboring unmanned moving object is removed and then replaced with a spare battery.

무인 이동체(10)의 수신부(500)는 배터리의 잔량 부족 시 상기 무인 이동체 주변에 위치하는 이웃 무인 이동체의 마커 비컨(700)으로부터 신호를 수신하고, 제어부가 상기 수신부로부터 수신한 신호에 기반하여 상기 이웃 무인 이동체의 위치를 인식하고, 상기 이웃 무인 이동체와 도킹하게 된다.The receiver 500 of the unmanned mobile vehicle 10 receives a signal from the marker beacon 700 of a neighboring unmanned mobile vehicle located near the unmanned mobile vehicle when the battery level is insufficient, and the control unit based on the signal received from the receiver. The location of the neighboring unmanned vehicle is recognized and docked with the neighboring unmanned vehicle.

고정바(311)를 이용하여 무인 이동체가 상기 이웃 무인 이동체에 고정되도록 하며, 고정바가 이웃 무인 이동체에 결합 시, 상기 이웃 무인 이동체로부터 전원을 공급 받고, 이웃 무인 이동체의 교체용 배터리(810)를 탈거하여 무인 이동체에 장착할 준비를 한다.The unmanned moving object is fixed to the neighboring unmanned moving object by using the fixed bar 311, and when the fixed bar is coupled to the unmanned moving object, the power is supplied from the neighboring unmanned mobile object, and the replacement battery 810 of the neighboring unmanned mobile object is provided. Remove and prepare to mount on an unmanned vehicle.

도 4의 (a)는 고정바(311, 312)와 이웃 무인 이동체의 마그네틱 단자(821, 822)를 나타낸 것이며, 도 4의 (b)는 고정바(311, 312)와 이웃 무인 이동체의 마그네틱 단자(821, 822)가 결합된 모습을 나타낸 것이다.FIG. 4A shows the magnetic bars 821 and 822 of the fixed bars 311 and 312 and the neighboring unmanned moving bodies, and FIG. 4B shows the magnetic bars of the fixed bars 311 and 312 and the neighbor unmanned moving bodies. The terminals 821 and 822 are coupled to each other.

도 4는 도킹 시 마그네틱부와 전원공급 방법에 관한 것으로, 마그네틱부로 안정적인 도킹 후, 전원 공급 단자로 상대 무인화 장비에 연속적 전원 공급을 제공하여 지속적인 임무수행이 가능하도록 한다.4 is related to the magnetic part and the power supply method when docking, and after the stable docking with the magnetic part, by providing a continuous power supply to the counterpart unmanned equipment to the power supply terminal to enable continuous mission performance.

제1 고정바(311)와 제2 고정바(312)는 인식된 이웃 무인 이동체의 위치를 찾아 결합하게 되고, 접촉 단자(320)는 상기 고정바의 끝단에 위치하여 상기 고정바가 상기 이웃 무인 이동체에 결합 시, 상기 이웃 무인 이동체로부터 전원을 공급 받는다. 즉, 이웃 무인 이동체에서 고정바와 결합되어 전원을 공급하기 위한 마그네틱 단자(821, 822)를 상단에 마련하며, 도킹이 되면 마그네틱 단자는 접촉 단자를 통해 전원을 공급하게 된다.The first fixing bar 311 and the second fixing bar 312 are combined to find the position of the recognized neighboring unmanned moving object, the contact terminal 320 is located at the end of the fixed bar so that the fixing bar is the neighbor unmanned moving object When coupled to, the power is supplied from the neighboring unmanned moving object. That is, the magnetic terminals 821 and 822 are coupled to the fixed bar in the neighboring unmanned moving body to supply power, and when docked, the magnetic terminals supply power through the contact terminals.

마그네틱 단자(821, 822)는 전자식 잠금 마그네틱 구동부로 구현되는 것이 바람직하며, 무인 이동체는 적외선 센서를 통해 이웃 무인 이동체와 적정 거리를 유지한 뒤, 전자식 잠금 마그네틱 구동부를 이용하여 도킹을 수행한다.The magnetic terminals 821 and 822 are preferably implemented by an electronic locking magnetic drive unit, and the unmanned moving body maintains a proper distance with a neighboring unmanned moving object through an infrared sensor, and then performs docking using the electronic locking magnetic driving unit.

이 때, 잠금식 마그네틱 구동부 1개소에 적용된 전원공급부를 통해 상대 무인화장비에 지속적으로 전원을 유지해주며, 이후 배터리 교체 유닛을 이용하여 배터리를 교체한다.At this time, the power supply unit applied to one lockable magnetic drive unit continuously maintains the power to the counterpart unmanned equipment, and then replaces the battery using the battery replacement unit.

도킹 해체는 도킹의 역순으로 수행하며, 정상적 교체 후 철수하게 된다.Docking dismantling is performed in the reverse order of docking and withdraws after normal replacement.

종래의 기술은, 배터리 교체 간 지속적인 작업이나 임무가 불가하였으나, 본 발명의 경우 배터리 교체에 따른 임무 수행 단절이 발생되지 않는다.In the prior art, continuous operation or task between battery replacements was not possible, but in the case of the present invention, no disconnection of a task due to battery replacement occurs.

도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체의 구성요소들을 나타낸 도면이다.5 to 7 is a view showing the components of the unmanned moving object that can replace the battery between the unmanned moving object according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 배터리 교체 유닛(100)은 교체 가능한 배터리(110), 하우징(120), 배터리 집게 모듈(130)을 포함한다.Referring to FIG. 5, the battery replacing unit 100 includes a replaceable battery 110, a housing 120, and a battery clip module 130.

하우징(120)은 교체 가능한 배터리를 취부할 수 있는 공간을 포함한다. 교체 가능한 배터리를 취부할 수 있는 공간은 하우징 내측의 양측에 제1 취부 공간(121)과 제2 취부 공간(122)으로 마련되며, 제1 취부 공간에 배터리가 장착되어 있을 경우, 이웃 무인 이동체로부터 공급받는 교체용 배터리는 제2 취부 공간에 장착된다.The housing 120 includes a space in which a replaceable battery can be mounted. The space for attaching the replaceable battery is provided as a first mounting space 121 and a second mounting space 122 on both sides of the inside of the housing, and when a battery is mounted in the first mounting space, The supplied replacement battery is mounted in the second mounting space.

하우징(120)은 내측에 교체 가능한 배터리(110)를 포함하고, 하단이 개폐 가능하도록 개구부(123)를 포함한다.The housing 120 includes a replaceable battery 110 inside, and includes an opening 123 to open and close the bottom thereof.

배터리 집게 모듈(130)은 하우징 내부에 이동 가능하게 위치하며, 배터리 교체 시 상기 배터리를 탈거시킨다.The battery clip module 130 is movably positioned inside the housing and removes the battery when the battery is replaced.

배터리 집게 모듈(130)은 집게발(131), 상하 구동축(133), 좌우 구동축(135), 집게발 이동 블록(137)을 포함한다.The battery clip module 130 includes a tong 131, an up and down drive shaft 133, a left and right drive shaft 135, and a tong moving block 137.

집게발(131)은 배터리의 양면을 가압하여 들어올리는 구조이다.Nipper 131 is a structure for lifting by pressing both sides of the battery.

상하 구동축(133)은 집게발과 연결되며 상기 집게발을 상하 방향으로 이동시킨다.The vertical drive shaft 133 is connected to the claw and moves the claw in the vertical direction.

좌우 구동축(135)은 하우징의 내측 면에 양끝이 조립되고, 상기 집게발을 상기 상하 구동축을 기준으로 좌우 방향으로 이동시킨다. 좌우 구동축(135)은 스크류로 구현되는 것이 바람직하다.The left and right drive shafts 135 are assembled at both ends of the inner surface of the housing, and move the nippers in the left and right directions based on the up and down drive shafts. The left and right drive shaft 135 is preferably implemented by a screw.

하우징의 내측 면에 좌우 구동축 조립부(136)가 포함되어 좌우 구동축 조립부(136)에 좌우 구동축의 양끝이 조립되고, 좌우 구동축(135)이 회전됨에 따라 집게발 이동 블록이 이동하게 된다.The left and right drive shaft assembly 136 is included in the inner surface of the housing so that both ends of the left and right drive shafts are assembled in the left and right drive shaft assembly 136, and the claw moving block moves as the left and right drive shafts 135 are rotated.

집게발 이동 블록(137)은 좌우 구동축과 조립되어 상기 좌우 구동축의 회전에 의해 이동한다.The claw moving block 137 is assembled with the left and right drive shafts to move by the rotation of the left and right drive shafts.

도킹 유닛(300)은 회전익 구동 유닛과 연결되고, 상기 무인 이동체 주변에 위치하는 이웃 무인 이동체에 접근하여 결합하도록 한다.The docking unit 300 is connected to the rotor blade driving unit, and accesses and couples the neighboring unmanned movable bodies located around the unmanned movable bodies.

도킹 유닛(300)은 고정바(310)와 접촉 단자(320)를 포함한다.The docking unit 300 includes a fixing bar 310 and a contact terminal 320.

고정바(310)는 무인 이동체가 상기 이웃 무인 이동체에 고정되도록 하며, 제1 고정바(311)와 제2 고정바(312) 한 쌍으로 마련된다. 고정바는 도킹 및 지속적인 전원공급에 필요한 것으로, 마그네틱 재질로 구현되는 것이 바람직하다.The fixed bar 310 allows the unmanned movable body to be fixed to the neighboring unmanned movable body, and is provided as a pair of the first fixed bar 311 and the second fixed bar 312. Fixed bar is required for docking and continuous power supply, it is preferably implemented in a magnetic material.

접촉 단자(320)는 상기 고정바의 끝단에 위치하여 상기 고정바가 상기 이웃 무인 이동체에 결합 시, 상기 이웃 무인 이동체로부터 전원을 공급 받는다.The contact terminal 320 is positioned at the end of the fixed bar, and when the fixed bar is coupled to the neighbor unmanned moving object, power is supplied from the neighbor unmanned moving object.

또한, 집게발 이동 블록(137)에 관통되는 좌우 가이드축(140)을 더 포함할 수 있으며, 좌우 가이드축(140)은 집게발 이동 블록이 어긋나지 않고 이동할 수 있도록 경로를 가이드한다.In addition, the left and right guide shaft 140 penetrating through the claw moving block 137, the left and right guide shaft 140 guides the path so that the claw moving block can move without shifting.

도 6을 참조하면, 집게발 이동 블록(137)은, 상하 구동축(133)을 수직으로 관통시켜 상기 상하 구동축에 맞물리는 상하 구동용 피니언 기어(138)의 회전에 의해 상기 집게발을 상하 방향으로 이동시키고, 상기 좌우 구동축(135)의 회전에 의해 상기 상하 구동축과 연결되는 상기 집게발을 일체로 좌우 방향으로 이동시킨다.Referring to FIG. 6, the nipper moving block 137 vertically penetrates the vertical drive shaft 133 to move the nipper in the vertical direction by the rotation of the vertical drive pinion gear 138 engaged with the vertical drive shaft. By moving the left and right driving shaft 135, the claws connected to the up and down driving shaft are integrally moved in the left and right directions.

상하 구동축(133)은 상하 구동용 피니언 기어(138)와 맞물리는 부분에 랙기어(134)를 포함하여 집게발 이동 블록(137)에 고정된 상하 구동용 피니언 기어(138)의 회전에 따라 랙기어(134)를 타고 상하 방향으로 이동할 수 있도록 한다.The vertical drive shaft 133 includes a rack gear 134 in a portion engaged with the vertical drive pinion gear 138, and according to the rotation of the vertical drive pinion gear 138 fixed to the claw moving block 137. Take (134) to move up and down.

또한, 집게발 이동 블록(137)의 하부에는 집게 구동용 피니언 기어(139)가 랙기어(134)와 맞물리게 위치하며, 집게 구동용 피니언 기어(139)의 회전에 따라 집게발의 양측에 위치하는 집게팁(132)부분이 배터리를 잡거나 놓을 수 있도록 움직이게 된다.In addition, the tongs driving pinion gear 139 is located in the lower portion of the tongs moving block 137 in engagement with the rack gear 134, and the tongs tips are located on both sides of the tongs according to the rotation of the tongs driving pinion gear 139. Part 132 moves to hold or release the battery.

도 7은, 배터리 집게의 세부 구현 방법에 관한 것으로, 랙 앤 피니언 구조부의 피니언 회전에 따라 집게발의 그립력이 작용하게 되는 방식이다.FIG. 7 relates to a detailed implementation method of a battery tong, in which the grip force of the tongs is acted upon by the pinion rotation of the rack and pinion structure.

도 7의 (a)는 집게발이 배터리를 그립하는 경우를 나타낸 것이며, 도 7의 (b)는 배터리를 놓는 경우를 나타낸 것이다.FIG. 7A illustrates a case in which the claw grips the battery, and FIG. 7B illustrates a case in which the battery is placed.

집게 구동용 피니언 기어(139)는 상하 구동축(133)의 랙기어(134)와 맞물리게 위치하며, 집게 구동용 피니언 기어(139)의 회전에 따라 집게발의 양측에 위치하는 집게팁(132)부분이 배터리(110)를 잡거나 놓을 수 있도록 움직이게 된다.The forceps driving pinion gear 139 is engaged with the rack gear 134 of the upper and lower drive shafts 133, and the forceps tip 132 portions located on both sides of the forceps according to the rotation of the forceps driving pinion gear 139 are The battery 110 is moved to hold or release.

집게 구동용 피니언 기어(139)가 시계 방향으로 회전할 경우 집게팁(132)부분은 배터리의 양측면을 가압하게 되며, 집게 구동용 피니언 기어(139)가 반시계 방향으로 회전하는 경우 집게팁(132)부분은 사이가 멀어지게 되어 배터리를 놓을 수 있게 된다.When the forceps drive pinion gear 139 rotates clockwise, the forceps tip 132 portion presses both sides of the battery, and when the forceps drive pinion gear 139 rotates counterclockwise, the forceps tip 132 Part is separated from each other so that the battery can be placed.

도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체의 배터리 교체 과정을 나타낸 도면이다.8 and 9 are diagrams illustrating a battery replacement process of an unmanned movable body capable of replacing a battery between the unmanned movable bodies according to an embodiment of the present invention.

도 8은, 도킹 후 이웃 무인 이동체의 배터리를 탈거하는 과정에 관한 것이다.8 illustrates a process of removing a battery of a neighboring unmanned moving object after docking.

도 8의 (a)에서 이웃 무인 이동체로부터 공급용 배터리(810)를 공급 받기 위해 도킹 후 전원을 공급하게 되며, (b)에서 배터리 교체 유닛의 집게발을 동작하게 된다. (c)에서 공급용 배터리(810)를 탈거하여, 하우징의 제2 취부 공간(122)으로 이동시키기 위해 상방향으로 이동하고, (d)에서 좌우 방향으로 이동하며, (e)에서 하방향으로 이동하여 공급용 배터리(810)를 장착시킨다. 이 때, 무인 이동체의 상단부에 마련된 수용부(812)는 비어있게 되며, 잔량이 부족한 배터리를 수용부에 수용하여 충전할 수도 있다.In FIG. 8 (a), power is supplied after docking to receive the supply battery 810 from a neighboring unmanned moving object, and in (b), the nipper of the battery replacement unit is operated. Remove the supply battery 810 in (c), and move upwards to move to the second mounting space 122 of the housing, move in the left and right directions in (d), and (e) in the downward direction It moves and mounts the supply battery 810. At this time, the accommodating part 812 provided at the upper end of the unmanned moving object becomes empty, and the battery with insufficient amount of charge may be accommodated in the accommodating part.

도 9는 배터리를 상대 무인화 장비에 장착하는 과정에 관한 것이다.9 relates to a process of mounting a battery on relative unmanned equipment.

도 9의 (a)에서 무인 이동체의 배터리(110)를 탈거하기 위해 배터리 교체 유닛의 집게발을 동작시킨다. 이 때, 무인 이동체의 상단부에 마련된 수용부(812)는 비어있는 상태이다. (b)에서 하우징의 제1 취부 공간(121)에 장착되어 있던 배터리를 상방향 이동과 좌우 방향 이동하여 중앙에 위치한 개구부 측으로 이동시키며, (c)에서 하방향 이동시켜 (d)에서 수용부(812)에 안착되도록 한다. (e)에서 다시 상방향 이동하여 무인이동체의 내측에 위치 하도록 하며, 도킹 및 전원 공급을 해제한다.In Figure 9 (a) to operate the tongs of the battery replacement unit to remove the battery 110 of the unmanned moving object. At this time, the receiving portion 812 provided at the upper end of the unmanned moving object is in an empty state. In (b), the battery installed in the first mounting space 121 of the housing is moved upward and left and right to move to the opening side located at the center, and in (c) downward to move the receiving portion (d). 812). In (e), move upward again to be located inside the unmanned vehicle, and release the docking and power supply.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체의 제어 블록도이다.10 is a control block diagram of an unmanned movable body capable of replacing a battery between the unmanned movable bodies according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 배터리 상태 확인부(400)은 무인 이동체의 배터리(110)의 상태를 확인한다.Referring to FIG. 10, the battery state checking unit 400 checks the state of the battery 110 of the unmanned moving object.

수신부(500)는 이웃 무인 이동체의 마커 비컨(700)으로부터 신호를 수신한다.The receiver 500 receives a signal from the marker beacon 700 of a neighboring unmanned moving object.

제어부(600)는 수신부로부터 수신한 신호에 기반하여 상기 이웃 무인 이동체의 위치를 인식하고, 상기 이웃 무인 이동체와 도킹하여, 상기 배터리를 교체하도록 상기 무인 이동체를 제어한다.The controller 600 recognizes the position of the neighboring unmanned vehicle based on the signal received from the receiver, docks with the neighboring unmanned vehicle, and controls the unmanned vehicle to replace the battery.

제어부(600)는 이웃 무인 이동체 인식부(610), 회전익 구동 유닛 제어부(620), 도킹 유닛 제어부(630), 배터리 교체 유닛 제어부(640)를 포함한다.The controller 600 includes a neighbor unmanned moving object recognition unit 610, a rotor blade driving unit controller 620, a docking unit controller 630, and a battery replacement unit controller 640.

이웃 무인 이동체 인식부(610)는 상기 수신부로부터 수신된 신호로부터 상기 무인 이동체 주변에 위치하는 이웃 무인 이동체를 인식한다.The neighbor unmanned moving object recognition unit 610 recognizes the neighboring unmanned moving object located around the unmanned moving object from the signal received from the receiver.

회전익 구동 유닛 제어부(620)는 상기 이웃 무인 이동체와 결합이 가능한 거리까지 접근하도록 상기 회전익 구동 유닛을 제어한다.The rotary blade drive unit controller 620 controls the rotary blade drive unit to approach a distance that can be combined with the neighboring unmanned moving object.

도킹 유닛 제어부(630)는 인식된 상기 이웃 무인 이동체에 결합하도록 상기 도킹 유닛을 제어한다.The docking unit controller 630 controls the docking unit to couple to the recognized neighboring unmanned moving object.

배터리 교체 유닛 제어부(640)는 상기 이웃 무인 이동체에 결합되면, 상기 이웃 무인 이동체로부터 상기 교체용 배터리를 교체하도록 상기 배터리 교체 유닛을 제어한다.When the battery replacement unit controller 640 is coupled to the neighbor driverless vehicle, the battery replacement unit controller 640 controls the battery replacement unit to replace the replacement battery from the neighbor driverless vehicle.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.FIG. 11 is a flowchart illustrating a method of controlling an unmanned movable body capable of replacing a battery between the unmanned movable bodies according to an embodiment of the present invention.

도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체의 제어 방법은 배터리 상태 확인부가 상기 무인 이동체의 배터리 상태를 확인하는 단계(S100)에서 시작한다.Referring to FIG. 11, in the method of controlling an unmanned movable body capable of replacing a battery between an unmanned movable body according to an embodiment of the present disclosure, the battery state checking unit starts at step S100 of checking a battery state of the unmanned movable body.

단계 S200에서 수신부가 상기 배터리의 잔량 부족 시 상기 무인 이동체 주변에 위치하는 이웃 무인 이동체의 마커 비컨으로부터 신호를 수신한다.In step S200, the receiver receives a signal from a marker beacon of a neighboring unmanned moving object located near the unmanned moving object when the battery level is insufficient.

단계 S300 내지 단계 S800에서 제어부가 상기 수신부로부터 수신한 신호에 기반하여 상기 이웃 무인 이동체의 위치를 인식하고, 상기 이웃 무인 이동체와 도킹하여, 상기 배터리를 교체하도록 상기 무인 이동체를 제어한다.In step S300 to step S800, the control unit recognizes the position of the neighbor driverless vehicle based on the signal received from the receiver, docks with the neighbor driverless vehicle and controls the driverless vehicle to replace the battery.

구체적으로, 단계 S300에서 이웃 무인 이동체 인식부가 상기 수신부로부터 수신된 신호로부터 상기 무인 이동체 주변에 위치하는 이웃 무인 이동체를 인식한다.In detail, in operation S300, the neighbor driverless moving object recognition unit recognizes the neighbor driverless moving object located near the driverless moving object from the signal received from the receiver.

단계 S400에서 회전익 구동 유닛 제어부가 상기 이웃 무인 이동체와 결합이 가능한 거리까지 접근하도록 상기 무인 이동체의 회전익 구동 유닛을 제어한다.In step S400, the rotor blade driving unit controller controls the rotor blade driving unit of the unmanned movable body to approach a distance that can be combined with the neighboring unmanned movable body.

단계 S500에서 도킹 유닛 제어부가 인식된 상기 이웃 무인 이동체에 결합하도록 상기 무인 이동체의 도킹 유닛을 제어한다.In operation S500, the docking unit controller controls the docking unit of the unmanned moving object to couple to the recognized neighboring unmanned moving object.

단계 S600에서 무인 이동체의 고정바가 상기 이웃 무인 이동체 결합되면, 상기 이웃 무인 이동체의 전원 공급부로부터 전원을 공급 받는다. 이웃 무인 이동체의 전원 공급부로부터 전원을 공급 받는 단계(S600)는 무인 이동체의 배터리 교체 유닛을 제어하는 단계에 포함되며, 잔량이 부족한 배터리를 교체용 배터리로 교체 시 전원 공급의 중단을 방지하기 위해 수행되는 것이다.When the fixed bar of the unmanned movable body is coupled to the neighboring unmanned movable body in step S600, power is supplied from the power supply unit of the neighboring unmanned movable body. The step (S600) of receiving power from the power supply of the neighboring unmanned moving object is included in the step of controlling the battery replacing unit of the unmanned moving object, and is performed to prevent the interruption of the power supply when replacing the battery having a low remaining capacity with a replacement battery. Will be.

단계 S700에서 이웃 무인 이동체에 결합되면, 배터리 교체 유닛 제어부가 상기 이웃 무인 이동체로부터 상기 교체용 배터리를 교체하도록 상기 무인 이동체의 배터리 교체 유닛을 제어한다.When coupled to the neighboring unmanned vehicle in step S700, the battery replacement unit control unit controls the battery replacement unit of the unmanned vehicle to replace the replacement battery from the neighbor unmanned vehicle.

무인 이동체의 배터리 교체 유닛을 제어하는 단계(S700)는 배터리 집게 모듈을 이용하여 상기 이웃 무인 이동체의 교체용 배터리를 탈거하는 단계, 탈거한 상기 교체용 배터리를 하우징 내부에 마련된 공간에 장착하는 단계, 배터리 집게 모듈을 이용하여 상기 잔량이 부족한 배터리를 탈거하는 단계 및 탈거한 상기 잔량이 부족한 배터리를 상기 이웃 무인 이동체에 장착하는 단계를 포함한다.Controlling the battery replacement unit of the unmanned moving object (S700) comprises the steps of removing the replacement battery of the neighboring unmanned moving object using a battery tong module, mounting the removed replacement battery in the space provided inside the housing, And removing the battery with insufficient remaining capacity by using a battery clip module, and mounting the battery with insufficient remaining amount to the neighboring unmanned moving object.

단계 S800에서 무인 이동체의 잔량이 부족한 배터리를 회수하여 이웃 무인 이동체에 장착한다.In step S800, the battery of which the remaining amount of the unmanned vehicle is insufficient is collected and installed in the neighboring unmanned vehicle.

또한, 제어부(600)는 별도의 단말기와 통신할 수 있는 통신부를 더 포함할 수 있다.In addition, the controller 600 may further include a communication unit capable of communicating with a separate terminal.

제어부(600)는 무선통신모듈을 포함할 수 있으며, GPS 수신기 및 송수신안테나를 포함할 수 있다. 제어부(600)는 외부의 컨트롤러에 의해 제어 가능하며, 컨트롤러는 스마트 단말기 등이 사용될 수 있다.The control unit 600 may include a wireless communication module, and may include a GPS receiver and a transmission / reception antenna. The controller 600 may be controlled by an external controller, and the controller may be a smart terminal.

또한, 무선신호를 보내는 방식으로 적외선(IR), 블루투스(BLUETOOTH), 지그비(ZIG-BEE), 와이파이(WI-FI) 및 무선 주파수(RF) 통신방식을 이용할 수 있다.In addition, infrared (IR), Bluetooth (BLUETOOTH), ZIG-BEE, Wi-Fi (WI-FI) and radio frequency (RF) communication methods may be used as a method of transmitting a wireless signal.

컨트롤러는 스마트 폰(Smart Phone), 단말기 외 기타 터치스크린을 사용하는 전자기기가 사용될 수 있다.The controller may be an electronic device using a smart phone, a terminal, and other touch screens.

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체의 제어 방법은 프로세서에 의해 실행 가능한 컴퓨터 프로그램 명령어들을 포함하는 비일시적(Non-Transitory) 컴퓨터 판독 가능한 저장매체에 기록되어 무인 이동체 경로 제어 방법을 컴퓨터에서 수행하기 위한 컴퓨터에서 판독 가능한 프로그램이 기록된 저장 매체를 제공한다.In addition, the control method of the unmanned moving object that can replace the battery between the unmanned moving object according to an embodiment of the present invention according to an embodiment of the present invention non-transitory computer reading including computer program instructions executable by a processor Provided is a storage medium having a computer readable program recorded thereon, which is recorded in a storage medium, and which can be used in a computer to perform the method for controlling an unmanned moving object path.

이러한 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(Floptical disk)와 같은 자기-광매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.Such computer-readable media may include, alone or in combination with the program instructions, data files, data structures, and the like. The program instructions recorded on the recording medium may be those specially designed and constructed for the present invention, or may be known and available to those skilled in computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical media such as CD-ROMs, DVDs, and magnetic disks such as floppy disks. Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include not only machine code generated by a compiler, but also high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the present invention, and vice versa.

이상의 설명은 본 발명의 일 실시예에 불과할 뿐, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 범위는 전술한 실시예에 한정되지 않고 특허 청구 범위에 기재된 내용과 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 포함되도록 해석되어야 할 것이다.The above description is only an embodiment of the present invention, and those skilled in the art may implement the present invention in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the above-described examples, but should be construed to include various embodiments within the scope equivalent to those described in the claims.

10: 배터리 교체가 가능한 무인 이동체
100: 배터리 교체 유닛
200: 회전익 구동 유닛
300: 도킹 유닛
400: 배터리 상태 확인부
500: 수신부
600: 제어부 10: Unmanned Vehicle with Battery Replacement
100: battery replacement unit
200: rotorcraft drive unit
300: docking unit
400: battery status check unit
500: receiver
600: control unit

Claims (12)

무인 이동체에 있어서,
내측에 교체 가능한 배터리를 포함하고, 하단이 개폐 가능한 배터리 교체 유닛; 상기 배터리 교체 유닛의 상단에 배치되며, 다수개의 회전익을 포함하여 상기 회전익의 회전에 의해 비행에 필요한 양력의 전부 또는 일부를 발생시키는 회전익 구동 유닛; 및 상기 회전익 구동 유닛과 연결되고, 상기 무인 이동체 주변에 위치하는 이웃 무인 이동체에 접근하여 결합하도록 마련되는 도킹 유닛;을 포함하며,
상기 도킹 유닛은, 상기 무인 이동체가 상기 이웃 무인 이동체에 고정되도록 한 쌍으로 마련되는 고정바; 및 상기 고정바의 끝단에 위치하여 상기 고정바가 상기 이웃 무인 이동체에 결합 시, 상기 이웃 무인 이동체로부터 전원을 공급 받는 접촉 단자;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체.In an unmanned moving object,
A battery replacement unit including a replaceable battery on an inner side thereof, the lower end of which being replaceable; A rotor blade driving unit disposed on an upper end of the battery replacement unit, the rotor blade driving unit including a plurality of rotor blades to generate all or a part of lifting force required for flight by rotation of the rotor blades; And a docking unit connected to the rotor blade driving unit and provided to access and couple a neighboring unmanned movable body positioned around the unmanned movable body.
The docking unit may include: a fixed bar provided in a pair such that the unmanned movable body is fixed to the neighboring unmanned movable body; And a contact terminal positioned at the end of the fixed bar and receiving the power from the neighboring unmanned moving object when the fixed bar is coupled to the neighboring unmanned moving object. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 배터리 교체 유닛은,
상기 교체 가능한 배터리를 취부할 수 있는 공간을 포함하는 하우징; 및
상기 하우징 내부에 이동 가능하게 위치하는 배터리 집게 모듈;을 포함하며,
상기 배터리 집게 모듈은, 상기 배터리 교체 시 상기 배터리를 탈거시키는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체.The method of claim 1,
The battery replacement unit,
A housing including a space for mounting the replaceable battery; And
And a battery tong module movably located inside the housing.
The battery tongs module, unattended movable body that can replace the battery between the unmanned moving body, characterized in that for removing the battery when replacing the battery. 제3항에 있어서,
상기 배터리 집게 모듈은,
상기 배터리의 양면을 가압하여 들어올리는 집게발;
상기 집게발과 연결되며 상기 집게발을 상하 방향으로 이동시키는 상하 구동축; 및
상기 하우징의 내측 면에 양끝이 조립되고, 상기 집게발을 상기 상하 구동축을 기준으로 좌우 방향으로 이동시키는 좌우 구동축;을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체.The method of claim 3,
The battery clip module,
Nippers for pressing and lifting both sides of the battery;
An up and down drive shaft connected to the tongs and moving the tongs in an up and down direction; And
Both ends are assembled to the inner surface of the housing, the left and right drive shaft for moving the tongs in the left and right direction based on the up and down drive shaft; Unattended movable body that can replace the battery between the unmanned moving body comprising a. 제4항에 있어서,
상기 배터리 집게 모듈은,
상기 좌우 구동축과 조립되어 상기 좌우 구동축의 회전에 의해 이동하는 집게발 이동 블록;을 더 포함하며,
상기 집게발 이동 블록은, 상기 상하 구동축을 수직으로 관통시켜 상기 상하 구동축에 맞물리는 상하 구동용 피니언 기어의 회전에 의해 상기 집게발을 상하 방향으로 이동시키고,
상기 좌우 구동축의 회전에 의해 상기 상하 구동축과 연결되는 상기 집게발을 일체로 좌우 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체.The method of claim 4, wherein
The battery clip module,
And a nipper moving block assembled with the left and right drive shafts to move by rotation of the left and right drive shafts.
The tongs moving block vertically penetrates the up and down drive shafts to move the tongs in the up and down direction by the rotation of the up and down drive pinion gear engaged with the up and down drive shafts.
Unattended movable body that can replace the battery between the unmanned moving body, characterized in that for moving the nippers connected to the vertical drive shaft in the left and right direction by the rotation of the left and right drive shaft. 제1항에 있어서,
상기 이웃 무인 이동체는,
상기 이웃 무인 이동체의 상단에 위치하여 상기 무인 이동체에게 위치를 알리는 마커 비컨(MKR, marker radio beacon);
상기 무인 이동체에 제공할 교체용 배터리; 및
상기 무인 이동체의 배터리 교체 시 상기 고정바와 결합되어 상기 접촉 단자를 통해 상기 무인 이동체로 전원을 공급하는 전원 공급부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체.The method of claim 1,
The neighboring unmanned moving object,
A marker beacon (MKR) positioned at an upper end of the neighboring unmanned vehicle to inform the unmanned vehicle;
A replacement battery to be provided to the unmanned vehicle; And
And a power supply unit coupled to the fixed bar to supply power to the unmanned movable body through the contact terminal when replacing the battery of the unmanned movable body. 제6항에 있어서,
상기 무인 이동체의 배터리 상태를 확인하는 배터리 상태 확인부;
상기 이웃 무인 이동체의 마커 비컨으로부터 신호를 수신하는 수신부; 및
상기 수신부로부터 수신한 신호에 기반하여 상기 이웃 무인 이동체의 위치를 인식하고, 상기 이웃 무인 이동체와 도킹하여, 상기 배터리를 교체하도록 상기 무인 이동체를 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체.The method of claim 6,
A battery state checking unit for checking a battery state of the unmanned moving object;
A receiver configured to receive a signal from a marker beacon of the neighboring unmanned moving object; And
And a controller for recognizing a position of the neighboring unmanned moving object based on the signal received from the receiving unit, docking with the neighboring unmanned moving object, and controlling the unmanned moving object to replace the battery. Unmanned moving object that can replace the battery. 제7항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 수신부로부터 수신된 신호로부터 상기 무인 이동체 주변에 위치하는 이웃 무인 이동체를 인식하는 이웃 무인 이동체 인식부;
상기 이웃 무인 이동체와 결합이 가능한 거리까지 접근하도록 상기 회전익 구동 유닛을 제어하는 회전익 구동 유닛 제어부;
인식된 상기 이웃 무인 이동체에 결합하도록 상기 도킹 유닛을 제어하는 도킹 유닛 제어부; 및
상기 이웃 무인 이동체에 결합되면, 상기 이웃 무인 이동체로부터 상기 교체용 배터리를 교체하도록 상기 배터리 교체 유닛을 제어하는 배터리 교체 유닛 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 간의 배터리 교체가 가능한 무인 이동체.The method of claim 7, wherein
The control unit,
A neighbor unmanned moving object recognizing unit recognizing a neighboring unmanned moving object located near the unmanned moving object from the signal received from the receiving unit;
A rotor blade driving unit controller controlling the rotor blade driving unit to approach a distance capable of being coupled with the neighboring unmanned moving object;
A docking unit controller for controlling the docking unit to be coupled to the recognized neighboring unmanned moving object; And
And a battery replacement unit controller configured to control the battery replacement unit to replace the replacement battery from the neighboring unmanned vehicle, when coupled to the neighboring unmanned vehicle. 무인 이동체의 배터리 교체 방법에 있어서,
배터리 상태 확인부가 상기 무인 이동체의 배터리 상태를 확인하는 단계;
수신부가 상기 배터리의 잔량 부족 시 상기 무인 이동체 주변에 위치하는 이웃 무인 이동체의 마커 비컨으로부터 신호를 수신하는 단계; 및
제어부가 상기 수신부로부터 수신한 신호에 기반하여 상기 이웃 무인 이동체의 위치를 인식하고, 상기 이웃 무인 이동체와 도킹하여, 상기 배터리를 교체하도록 상기 무인 이동체를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 배터리 교체 방법.In the battery replacement method of the unmanned moving object,
Checking a battery state of the unmanned moving object by a battery state checking unit;
Receiving a signal from a marker beacon of a neighboring unmanned moving object located near the unmanned moving object when a receiver is low on the battery; And
And controlling, by the controller, the position of the neighboring unmanned vehicle based on the signal received from the receiver, docking with the neighboring unmanned vehicle, and controlling the unmanned vehicle to replace the battery. How to replace the battery of the moving object. 제9항에 있어서,
상기 무인 이동체를 제어하는 단계는,
이웃 무인 이동체 인식부가 상기 수신부로부터 수신된 신호로부터 상기 무인 이동체 주변에 위치하는 이웃 무인 이동체를 인식하는 단계;
회전익 구동 유닛 제어부가 상기 이웃 무인 이동체와 결합이 가능한 거리까지 접근하도록 상기 무인 이동체의 회전익 구동 유닛을 제어하는 단계;
도킹 유닛 제어부가 인식된 상기 이웃 무인 이동체에 결합하도록 상기 무인 이동체의 도킹 유닛을 제어하는 단계; 및
상기 이웃 무인 이동체에 결합되면, 배터리 교체 유닛 제어부가 상기 이웃 무인 이동체로부터 교체용 배터리를 교체하도록 상기 무인 이동체의 배터리 교체 유닛을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 배터리 교체 방법.The method of claim 9,
The step of controlling the unmanned moving object,
A neighboring unmanned moving object recognition unit recognizing a neighboring unmanned moving object located near the unmanned moving object from a signal received from the receiving unit;
Controlling, by the rotor blade driving unit controller, the rotor blade driving unit of the unmanned vehicle so as to approach a distance capable of engaging with the neighboring driverless vehicle;
Controlling a docking unit of the unmanned moving object by the docking unit controller to be coupled to the recognized neighboring unmanned moving object; And
And a battery replacement unit controller controlling the battery replacement unit of the unmanned vehicle to replace the replacement battery from the neighbor driverless vehicle when coupled to the neighbor driverless vehicle. 제10항에 있어서,
상기 배터리 교체 유닛을 제어하는 단계는,
상기 무인 이동체의 고정바가 상기 이웃 무인 이동체 결합되면, 상기 이웃 무인 이동체의 전원 공급부로부터 전원을 공급 받는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 배터리 교체 방법.The method of claim 10,
Controlling the battery replacement unit,
And receiving power from a power supply of the neighboring unmanned moving object when the fixed bar of the unmanned moving object is coupled to the neighboring unmanned moving object. 제10항에 있어서,
상기 배터리 교체 유닛을 제어하는 단계는,
배터리 집게 모듈을 이용하여 상기 이웃 무인 이동체의 교체용 배터리를 탈거하는 단계;
탈거한 상기 교체용 배터리를 하우징 내부에 마련된 공간에 장착하는 단계;
배터리 집게 모듈을 이용하여 상기 잔량이 부족한 배터리를 탈거하는 단계; 및
탈거한 상기 잔량이 부족한 배터리를 상기 이웃 무인 이동체에 장착하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 배터리 교체 방법.The method of claim 10,
Controlling the battery replacement unit,
Removing a replacement battery of the neighboring unmanned moving object by using a battery tong module;
Mounting the removed replacement battery in a space provided inside the housing;
Removing the battery with low battery capacity using a battery clip module; And
And mounting the detached battery having insufficient remaining amount to the neighboring unmanned moving object.
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