KR102053494B1 - 라이다 탐지장치 - Google Patents

Abstract

라이다 탐지장치 및 라이다용 신호간섭 방지 장치가 개시된다. 상기 라이다 탐지장치는 탐지 위치에서 주위 사물을 탐지하기 위한 라이다 및 상기 라이다의 탐지 결과를 이벤트 탐지정보로 저장하는 저장모듈을 포함하되, 상기 라이다의 송신광은 탐지범위 내 물체의 거리 또는 유무에 따라 송신광의 펄스 형태가 변화되는 것을 특징으로 하는 라이다 탐지장치를 포함한다.

Description

라이다 탐지장치 및 이에 있어서 사물 탐지 방법{LIDAR DETECTION DEVICE AND METHOD OF DETECTING A THING}

본 발명은 여러 라이다센서들이 혼재한 상황에서 라이다의 물체탐지 기능 저하를 방지하고 나아가 스캐닝 라이다 센서에서 정밀한 탐지능력 확보 및 에너지의 효율화를 도모하는 발명이다.

본 발명은 차량의 제어장치와 혼용되거나 공장 등의 장소에서 인명안전 장치로 활용될 수 있다.

차량에 설치되는 블랙박스는 운행상태, 주차상태 등을 영상으로 저장하였다 유사시 증거로 활용토록 하는 중요한 장치이다(도 1 참조).

일반적으로 블랙박스는 사고 당시의 충격을 센서가 감지하여 작동함으로써 사고 시점부터 사고 이력을 저장토록 구성된다(도 2 참조). 사고 시점에 비로소 영상을 저장토록 한 것은 카메라로 차간 거리를 정확히 측정하는 것이 어렵기 때문인데, 사고 당시에서의 충격을 감지하여 작동되는 구조에서는 블랙박스가 사고로 인하여 파손되거나 충격으로 본래의 촬영 방향이 틀어질 경우 제 기능을 수행하지 못할 것은 자명하다.

또한 카메라를 이용하는 블랙박스는 야간촬영이 실질적으로 불가능하다는 문제점도 있다. 적외선을 이용하여 야간촬영을 할 수 있다고 하더라도 해상도 저하로 실용적이지 못한 문제점은 피할 수 없는 것이다.

레이더는 송출된 전파가 물체로부터 반사되어 오는 특성을 이용하므로 카메라의 단점을 극복하여 야간에도 물체의 탐지가 가능하지만 전파를 이용하는 특성상 영상으로서의 해상도는 기대할 수 없으며, 레이더에 의한 거리와 방위 측정값을 중요한 증거로 활용하기에는 미흡한 결점도 있다.

라이다는 레이저 광을 스캐닝하는 기술로서 날카로운 광신호 빔과 짧은 펄스반복주기로 물체를 탐지하여 이미지 형상으로 표현하므로 레이더에 비해 정밀도가 향상되는 등 물체탐지에 대한 여러 장점이 있다. 그러나 라이다의 스캐닝 기능에는 다음과 같은 문제점이 있다.

1) 탐지 대상의 물체가 완전한 평판이고 또한 그 물체에 정확히 직각으로 레이저가 송출되지 않는 이상 라이다에서 송출된 레이저의 반사광은 불특정한 방향으로 난반사되어 그 중 일부만이 자신의 차량으로 되돌아오게 된다. 이것은 수신신호가 낮아지는 원인으로 됨은 물론이며 난반사된 레이저가 다른 차량에 혼신으로 영향을 미치는 문제로 되는 것이다. 이런 현상은 역으로 다른 차량의 송출 신호가 직접 내지는 반사광으로 자신의 차량에 간섭을 준다는 것과 맥을 같이 한다. 즉 라이다가 활성화되면 될수록 간섭(interference)에 대한 문제는 두드러지며 어느 시점에서는 광학적 산란 및 교란이 심각한 수준에 이를 수 있다.

2) 특히 일정한 공장 구역 내에서 사람의 접근 등을 감지하기 위하여 복수개의 라이다 센서를 설치하여 스캐닝 작동시키는 경우에는 각 라이다 센서 간에 서로 간섭을 주어 재밍(jamming)을 일으키는 문제점도 있다(도 3 참조).

3) 라이다는 스캐닝 탐색을 전제로 하는 기술이다. 즉 섬세한 빔의 광을 일정 범위의 섹터 형태로 좌우 스캐닝 또는 360도 회전으로 스캐닝하면서 주변 물체를 탐지하는 것이다. 그런데 차량의 내부에 설치된 블랙박스에서 이 기능을 구현할 경우 차의 유리창(윈도우)에 대하여 경사각으로 송출될 때의 탐지용 레이저는 실질적으로 탐지대상의 물체에 이르지 못하고 차량의 실내에서 굴절 반사되다가 소실되는 문제가 있다(도 4 참조). 더 나아가 스캐닝 탐지범위 내에서는 특정한 각도 범위 내에 차량이 있을 수도 있고 없을 수도 있지만 스캐닝 광력이 동일하다면 차량에 부딪혀서 반사되는 각도 내에서는 불필요한 에너지가 소모되는 문제가 있다.

본 발명은 새로운 라이다 신호 간의 간섭을 방지하는 기술과 광력의 세기 및 시간폭을 제어하는 기술을 통해, 상기와 같은 문제점을 해결하면서 카메라의 영상감지 기능과 결합하거나 차량의 주행 내지 공장 등의 장소에서 복수의 라이다들을 중첩 동작시키는 데 활용할 수 있도록 착상된 것이다.

KR 10-2017-0040887 A

본 발명의 제1목적은 상기 다른 차량과 교행하거나 공장 구역 등에서 라이다를 센서로 사용할 때 센서 간 신호 중첩으로 발생되는 광학계의 혼신을 전자계의 변조기술로서 해결하는 수단을 제공코자 함에 있으며, 이를 위하여 본 발명은 식별코드에 의한 광신호 변복조 기능을 제공한다.

본 발명의 제2목적은 원주 형태로 스캐닝 탐지하는 라이다에 있어서 사물이 있는 부분에 대하여 에너지를 절감하면서 탐지의 정밀성을 높이고자 함에 있으며, 이를 위하여 본 발명은 광력과 광의 시간폭을 사물의 유무에 따자 자동 조절하는 기능을 제공한다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 탐지장치는 탐지 위치에서 주위 사물을 탐지하기 위한 라이다; 및 상기 라이다의 탐지 결과를 이벤트 탐지정보로 저장하는 저장모듈을 포함한다. 여기서, 상기 라이다로부터 출력되는 송신광의 펄스 형태는 탐지범위 내 물체의 거리 또는 유무에 따라 가변되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 라이다 탐지장치는 탐지 위치에서 주위 사물을 탐지하기 위한 라이다; 및 상기 라이다의 탐지 결과를 이벤트 탐지정보로 저장하는 저장모듈을 포함한다. 여기서, 상기 라이다로부터 출력되는 송신광들은 동일한 주파수에 대하여 다른 식별코드를 가지며, 상기 송신광들의 반사 신호들은 해당 식별 코드를 통하여 다른 반사 신호와 구별되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면 광학계의 송수신에 전자계의 식별코드를 적용하므로 타 라이다의 신호간섭으로부터 내성이 강화되며, 원주 형태로 스캐닝하는 라이다 센서의 구조에서 사울이 있는 탐지범위와 사물이 없는 탐지범위를 구별하여 광력과 시간폭이 제어되므로 에너지 절감과 탐지 정밀도가 동시에 향상되는 효과가 있다.

도 1은 종래의 블랙박스에 저장된 영상을 재현할 때 나타나는 화면의 예시.
도 2는 차량의 충돌 발생 시 종래의 블랙박스가 작동되는 개념을 나타낸 시켄스적 흐름도.
도 3은 공장 등 특정한 한 장소에 스캐닝 라이다가 복수개로 설치될 때 서로의 광신호가 간섭되어 나타나는 재밍(jamming)의 원리 및 화면상 간섭이 일어나는 상태를 나타내는 개념도.
도 4는 차량의 내부에서 스캐닝 라이다를 작동시킬 때 윈도우에 경사각으로 입사되는 라이다 광신호는 반사 굴절됨으로써 유리창을 통과하는 신호가 미약하게 되는 원리를 나타낸 개념도.
도 5는 본 발명의 기본구성으로서 제1실시일례를 도시한 개념적 블록다이어그램. (청구항 1 및 청구항 2)
도 6은 상기 본 발명의 기본 구성이 전자적 회로로 도시될 때의 블록다이어그램.
도 7은 상기 본 발명의 기본구성과 부가적인 식별코드의 연동구성을 결합한 제3실시일례의 블록다이어그램. (청구항 3)
도 8은 상기 본 발명의 기본구성과 부가적인 렌즈의 연동구성을 결합한 제4실시일례의 블록다이어그램. (청구항 4)
도 9는 상기 본 발명의 기본구성과 부가적인 핸들조향 연동구성을 결합한 제5실시일례의 블록다이어그램. (청구항 5)
도 10은 상기 각 실시의 일례에서 ADAS모듈이 이벤트 탐지정보를 연산하는 개념을 도시한 흐름도. (청구항 6)
도 11은 상기 각 실시일례에서 카메라의 영상정보와 라이다의 사물탐지정보를 화면상에서 피치를 맞추어 오버래핑 되는 원리를 도시한 개념도. (청구항 7)
도 12는 상기 각 실시일례에서 카메라가 촬영한 영상의 사물 위에 라이다가 탐지한 결과의 이동속도 및 거리정보를 표시하는 개념도. (청구항 8)
도 13은 상기 각 실시일례에서 카메라가 촬영하는 방향과 라이다의 탐지 방향이 핸들 조향에 따라 조절되는 것을 나타낸 개념도. (청구항 9)
도 14는 스캐닝 라이다가 일정한 공장 구역 등에서 사용될 때 일어나는 신호 간섭을 식별코드를 사용하는 선별적 기능에 의해서 해소하는 원리를 도시한 개념도. (청구항 10)
도 15는 상기 도 14의 식별코드를 제어용 헤더 형태의 IP로 구성하는 개념을 도시한 원리도. (청구항 11)
도 16은 상기 도 14의 식별코드를 제어신호 형태의 PN코드로 구성하는 개념을 도시한 원리도. (청구항 12)
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 송신광의 펄스 형태를 도시한 도면이다.
도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 사물과의 거리에 따른 송신광의 펄스의 세기 또는 시간 제어 개념을 도시한 도면이다.
도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 사물과의 거리에 따라 PN코드가 적용된 송신광의 펄스의 세기 또는 시간 제어 개념을 도시한 도면이다.

본 발명은 이하 설명하는 외에도 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바 특정한 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에서 자세히 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니므로, 이하 개시하는 구성은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였으나, 예를 들어 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되고 있을 뿐, 이 구성요소들을 제1, 제2 등으로 용어를 붙여서 한정되는 것으로 이해를 하여서는 아니 된다. 상기 용어들은 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 마찬가지의 원리로 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

이와 같은 원칙하에 본 발명에 따른 실시예들을 첨부한 도면을 참조하여 이하 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 목적과 특징들은 활용 예 및 구조를 설명하는 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이다.

먼저, 종래기술에서 비롯되는 문제점을 알기 쉽게 도시한 도 2 내지 도 4에 대하여 설명하기로 한다.

도 2는 카메라를 이용한 블랙박스에서 이벤트 영상을 저장하는 흐름도를 개념적으로 도시한 도면이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 종래의 블랙박스는 평상시 영상을 녹화 및 저장(S11)하며, 이벤트를 감지(S12)하면 이벤트영상을 생성하여 저장한다(S13 및 S14). 여기서, 영상을 녹화 및 저장한다는 것은 일시적인 저장 형태를 포함하며, 이벤트영상을 저장한다는 것은 영구 저장 형태를 포함하는 의미이다.

이벤트영상은 비휘발성 SD카드 등에 저장되어 향후 증거자료로 재현시키는데 활용되며, 시작과 종료는 설정에 의해 정해진다.

이 때, 이벤트 여부는 차량의 충돌 내지는 충돌에 대응되는 충격을 감지하여 판단하게 되는데, 여기서 이벤트영상은 이벤트가 발생되기 전 약 10초에서 이벤트 종료 시점까지의 영상으로 저장된다.

도 3은 복수의 라이다 센서가 공장 구역 내에 혼재할 때 그로부터의 레이저빔이 서로 간섭되어 재밍이 일어나는 원리에 대하여 도시한 도면이다. (도 3은 라이다가 스캐닝할 때의 빔 폭만을 도시한 것이지만 실제로는 물체에 부딪혀 산란되는 난반사 광으로 인하여 스캐닝 광은 매우 혼란스럽게 전개됨을 참고하면서 본 발명에서 도시한 도 3의 신호간섭 개념을 이해하기 바란다.)

도 3을 참조하면, 라이다센서9는 독립적인 공간을 탐지하므로 다른 라이다센서로부터 신호간섭은 없지만, 다른 라이다센서들(1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 및 8)은 모두 동일한 공간을 각도만 달리하여 탐지하고 있기 때문에 서로의 신호가 간섭을 일으키게 된다.

예를 들어, 라이다센서1은 라이다센서4로부터 영향을 받아 Ic 섹터에서 재밍이 일어나고 라이다센서3은 라이다센서1의 영향을 받아 Ia 섹터에서 재밍이 일어나게 된다.

같은 원리로서 서로간의 간섭에 따라 섹터 Ib, Id, Ie 및 If는 모두 대향되는 라이다센서의 신호에 의해 간섭을 받고 있음을 나타낸다. 여기서, 간섭이란 자신이 송출한 송신신호 외에 의도하지 않은 다른 광신호가 수신점으로 수신되는 현상을 말한다.

라이다란 송신점으로부터 출사된 광신호가 반사점에 부딪혀서 되돌아온 시간차를 거리로 환산하는 것인데, 상기와 같이 의도하지 않은 수신신호가 수신되면 기준이 되는 송신시점 내지는 송신 위치를 알 수 없기 때문에 라이다로서의 물체 탐지 기능을 발휘할 수 없다. 따라서, 상기 수신된 신호는 일종의 광신호 잡음으로의 악영향만을 주게 되는 것이다. 이를 본 발명에서는 간섭(interference)이라 칭하기로 한다.

도 4는 라이다를 차량 실내에서 스캐닝으로 작동시켰을 때 송신점으로부터의 광신호가 실내에서 반사 소실되는 원리를 도시 설명하는 도면이다.

라이다센서가 직각으로 형성된 윈도우를 통과할 때는 대부분 윈도우를 통과하여 탐지하고자 하는 사물로 직진(10a)한다. 그러나, 차량 실내에서 라이다센서가 스캐닝을 하기 위하여 도 4에 도시된 바와 같이 경사진 각도로 배열된 윈도우(15a)에 광신호를 투사하면, 광 신호의 일부는 윈도우(15a)으로 직진하지만 그보다 더 많은 광 에너지가 반사되어 실내로 되돌아온다. 결과적으로, 무용한 광신호로 되어 실내에서 소실되는 문제가 있다.

마찬가지로 경사진 각도로 윈도우(15a)에 광신호를 투사할 때도 일부가 윈도우(15a)를 통과하여 유효하게 활용되지만 그보더 더 많은 광 에너지가 실내로 반사되어 소실되는 문제점이 있다.

실내에 소실되는 라이다 광신호는 물체탐지의 용도로서는 기능을 상실하는 것이므로 소실되는 만큼 기능이 저하될 수밖에 없다.

이하, 본 발명의 라이다 탐지장치를 활용하는 다양한 실시예들에 대하여 첨부된 도면들을 참조하여 상술하겠다. 라이타 탐지장치로는 블랙박스뿐만 아니라 다양한 기기들이 존재하지만, 이하 설명의 편의를 위하여 라이다 탐지장치를 블랙박스로 가정하겠다.

도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 라이다 블랙박스를 도시한 도면이다.

도 5를 참조하면, 본 실시예의 라이다 블랙박스(502)는 예를 들어 차량의 전면 유리창의 상부(500)에 설치될 수 있으며, 영상 획득 장치, 예를 들어 카메라(510) 및 라이다(502)를 포함할 수 있다.

또한, 도시하지는 않았지만, 라이다 블랙박스(502)는 ADAS 모듈 및 충격감지 센서, 예를 들어 자이로 센서를 더 포함할 수 있다. 다만, 자이로 센서는 필수적인 구성요소는 아니다.

한편, 라이다 블랙박스(502)는 블랙박스 모듈(미도시)을 자체적으로 포함할 수도 있고, 외부의 블랙박스 모듈과 유선 또는 무선으로 연결될 수 있다. 이 경우, 상기 블랙박스 모듈은 차량 내부에 설치될 수도 있고 외부에 설치될 수도 있다.

카메라(510)는 차량 전방(또는 후방)의 사물을 광각 카메라 영상으로 촬영한다.

라이다(512)는 차량 전방(또는 후방)의 사물을 스포트 빔으로 탐지한다. 구체적으로는, 예를 들어 도 5에서 좌측 라이다는 스포트 빔을 출력하고, 우측 라이다는 사물에 의해 반사되어 입사되는 스포트 빔을 수신할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 라이다(512)는 스포트 빔을 방출하여 차량과 사물 사이의 거리를 탐지할 수 있다. 거리를 탐지한다는 점에서, 라이다(512)는 거리 탐지기로 명명될 수 있고, 거리 탐지기의 일 예로 볼 수 있다.

다른 실시예에 따르면, 라이다(512)는 후술하는 바와 같이 식별코드로 스포트 빔을 변조하여 출력하고, 반사되어 수신된 반사 빔을 식별코드로 복조할 수 있다. 여기서 식별코드로 스포트빔을 변조 및 복조하는 구성은 본 발명의 특징적 구성 중 하나이다.

ADAS 모듈은 충격감지 센서와 카메라(510)에 연결되어 획득된 영상이 이벤트 영상정보인 지의 여부를 분석하고, 라이다(512)에 연결되어 라이다(512)에 의해 탐지된 결과가 이벤트 탐지정보인 지의 여부를 물체해석프로그램으로 분석할 수 있다.

상기 블랙박스 모듈은 카메라(510), 라이다(512), 상기 ADAS 모듈 중 적어도 하나에 연결되어 상기 이벤트 영상정보 내지 상기 이벤트 탐지정보를 판단하며, 라이다(512)의 탐지 결과 사물, 예를 들어 앞차와 충돌(사고) 가능성이 있다고 판단되는 경우 상기 이벤트 영상정보 및 상기 이벤트 탐지정보를 라이다 블랙박스(502) 내에 또는 연결된 외부 기기(미도시)에 저장할 수 있다.

예를 들어, 현재 차량의 속도가 100킬로미터인데 라이다(512) 탐지 결과 앞차와의 거리가 10미터 이내인 경우, 상기 블랙박스 모듈은 앞차와 사고 가능성이 있다고 판단하고, 그런 후 이벤트 영상정보와 이벤트 탐지정보를 저장할 수 있다.

한편, 상기 블랙박스 모듈이 사고 가능성을 판단하여 상기 이벤트 영상정보 및 상기 이벤트 탐지정보를 저장하였으나, 상기 사고 가능성은 특정 조건의 일 예이다. 즉, 상기 블랙박스 모듈은 기설정된 특정 조건이 만족되는 경우 상기 이벤트 영상정보와 상기 이벤트 탐지정보를 저장할 수 있다.

또한, 상기 블랙박스 모듈은 사용자 요청시 등에 상기 저장된 이벤트 영상정보와 상기 저장된 이벤트 탐지정보를 오버랩핑하여 디스플레이할 수 있다. 여기서, 상기 블랙박스 모듈이 디스플레이 소자를 포함할 수도 있고 외부의 디스플레이 소자와 연결될 수도 있다.

즉, 카메라(510) 및 라이다(512)에 연동된 ADAS 모듈과 상기 블랙박스 모듈이 결합 연동되어 상기 이벤트 영상정보 및 상기 이벤트 탐지정보를 저장 및 디스플레이할 수 있다.

여기서, 차량 전방(또는 후방)의 사물을 광각 카메라 영상으로 촬영하기 위하여 차량의 실내에 설치되는 카메라(510);란 시야로 직접 확인 가능한 영상을 촬영하는 수단을 말한다.

차량 전방(또는 후방)의 사물을 스포트 빔으로 탐지하기 위하여 차량의 실내에 설치되는 라이다(512);란 전파 내지는 광학적 에너지의 방출과 반사를 이용한 탐지를 포함한다.

본 발명에서 이 구성은 특히 후술하는 특징적 구성, 즉 식별코드로서 광신호를 변조하여 송신하고 수신 후 이 식별코드에 맞는 라이다 광신호만을 복조함으로써 자신의 차량에서 방출한 물체탐지용 신호만을 선별적으로 분별 수신하는 구성을 포함한다.

한편, 본 발명은 실내에서 라이다 신호가 스캐닝하는 구성을 채택하는 대신 광학적 렌즈의 범위 내에서 일정부분만큼만 피치를 조정하도록 함으로써 카메라 영상의 범위 내에서 라이다가 작동하여 실내에서 소실되는 광신호를 최소화할 수 있다(도 8 참조).

충격감지 센서와 카메라(51)에 연결되어 이벤트 영상정보 여부를 분석하는 한편, 라이다(512)에 연결되고 물체해석프로그램으로 이벤트 탐지정보 여부를 분석하는 ADAS 모듈;은 이벤트성 탐지 정보 외에도 평상시의 영상 내지 물체 정보를 녹화하는 구성을 더 포함할 수 있다. 이때, 물체해석프로그램이란 자차와 타차의 속도를 감안한 근접상태로서 충돌이 예견되는 등의 상황을 해석하는 구성을 말한다. 이에 대한 구체적인 원리는 도 10의 활용 예에서 설명하기로 한다.

카메라(510), 라이다(512), 상기 ADAS모듈 중 적어도 하나 이상에 연결되어 상기 이벤트 영상정보 내지 이벤트 탐지정보를 저장하고 상기 저장된 이벤트 영상정보 및 이벤트 탐지정보를 재현할 때 상기 이벤트 영상정보와 상기 이벤트 탐지정보를 오버래핑으로 결합하여 디스플레이 하는 블랙박스모듈(120);에서, 상기 이벤트 영상정보를 저장하는 것이란 카메라에서 취득되는 영상 그 자체를 센서가 충격성 이벤트를 감지할 때 저장하는 영상을 말하고, 상기 이벤트 탐지정보를 저장하는 것이란 라이다로부터 송신되는 광신호가 물체까지 도달하였다가 그 물체로부터 반사되어 오는 신호가 특정한 위험 신호 등으로 판단될 때 당해 물체 탐지정보를 XY좌표상에서 시간과 거리 함수로 환산하여 저장하는 이미지 데이터를 말한다.

이러한 구성들은 전체화면을 일괄적으로 저장하는 영상과 특정한 XY좌표 범위 내의 물체를 탐지하기 위하여 시간거리함수 데이터를 저장하는 것은 서로 성질이 다르기 때문에 별도의 저장 매체 내지 테이블을 활용해야 한다. 예컨대, 영상데이터는 프레임으로 저장하고 물체탐지 데이터는 점 좌표 형태로 저장하는 것이 바람직하다.

이것은 결국 하나의 화면에 재현하기 위하여 이질적인 데이터를 오버레이 디스플레이할 때 서로의 피치가 어긋나지 않도록 하는 수단, 즉 영상 프레임 화면 내에서 어느 좌표에 탐지 점을 찍어야 하는지 겹치는 수단이 필요하므로 상기 블랙박스 모듈이 바로 그와 같은 역할을 하게 되는 것이다.

영상화면과 그 영상화면 내에서 탐지된 물체의 점좌표는 화면상 완전히 일치하도록 겹쳐져야만 육안으로 증거자료 확인이 가능한 것이지만, 실제로는 카메라의 초점과 라이다의 광학기구 초점을 일치시키는 것은 매우 어려우므로 이를 소프트웨어적으로 일치시키는 것이 피치 조절이다. 즉, 라이다(512)의 초점을 영상화면상에서 XY좌표로 이동하면서 실제 물체의 위치에 맞도록 교정하는 소프트웨어적 수단이 피치조절 구성이다.

이를 역발상으로 응용하면, 이 피치 조절 구성은 일단 교정을 완료한 후에는 필요 시 일정한 범위 내에서 의도적으로 어긋나게 할 수 있는 것으로, 이를 이용한 것이 핸들에 연동되어 라이다 초점이 이동되도록 하는 활용 예이다(도 9 참조). 여기서, 이동은 예를 들면 좌우의 일정한 범위를 포함한다.

상기 ADAS 모듈과 상기 블랙박스 모듈을 결합 연동한 것이란 상기와 같은 제반 작용을 종합적으로 축약 정리한 것에 해당한다. 즉, 카메라(510)는 이벤트 영상정보를 취득하고, 라이다는 후술하는 바 도 10의 물체해석프로그램을 통하여 이벤트 탐지정보를 취득한 후, 이 정보들을 각각 개별적으로 저장을 하였다가, 재현 시에 서로 오버래핑하여 하나의 화면에 디스플레이 되는 작동을 축약하여 정리한 것이다.

특히 상기와 같은 구성을 통하여 주간은 물론이고 야간에라도 이벤트 데이터를 충실히 저장할 수 있게 되고, 나아가 라이다(512)의 스캐닝 구성이 없이도 카메라의 영상과 결합되어 탐지대상을 정확히 포착할 수 있는 것이다.

라이다(512)의 스캐닝 기능은 본래 수직면 어레이 형태의 레이저빔을 좌우로 스캐닝하면서 그 스캐닝 범위 내에서 탐지된 반사신호들을 종합적으로 취합하여 컴퓨터 화면상에서 이미지 형태로 그려내기 위한 것이다. 하지만 본 발명에서는 카메라가 그와 같은 종합적인 이미지를 실제 영상으로 촬영하고 있으므로 라이다(512)는 스캐닝이 아닌 스포트 형태로 탐지할 수 있는 것이다. (다만 후술하는 핸들 연동을 위하여 일정 범위 내에서 초점을 시프트(shift) 할 수는 있다.)

하드웨어적 구조로 보면, 스캐닝 구조가 아니라 고착식으로 차량의 윈도우에 라이다(512)가 부착되는 형상을 원칙적으로 채택할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 ADAS 모듈이 이벤트 영상정보 내지 이벤트 탐지정보를 인지하면 차량의 해저드 램프 계통을 자동으로 제어하도록 차량의 해저드 램프 계통과 상기 ADAS 모듈이 결합될 수 있다.

이벤트 영상정보 내지 이벤트 탐지정보가 인지된 상태에서 해저드 램프를 자동으로 작동시키면, 아주 위급한 상황에서 인간의 능력이 미치지 못하는 해저드 램프 조작을 ADAS 모듈이 보충적으로 조작함으로써 후속 추종 차량에게 긴급한 정보 전달이 가능하게 되며, 이를 통해 이차적 사고를 예방하는 안전경보 기능이 확보되는 것이다.

도 6은 도 5를 전자회로적 블록다이어그램으로 도식한 것이다.

즉 도 6으로 묘사된 본 발명의 하드웨어적 구성에 따르면, 상기 도 5로 도시된 본 발명은

카메라(510)와 라이다(512)가 상기 ADAS 모듈에 연결되고, 상기 ADAS 모듈에 디스플레이부 등 상기 블랙박스 모듈과 상기 해저드램프가 연결된 구성으로 된다.

나아가 여기에는 해저드램프를 수동으로 조작하는 수동조작기구부와 차량의 기능을 제어하는 전자제어장치(ECU)가 연결되는 구성으로 정리되어 있다. 각 구성요소의 작용은 앞에서 설명한 바 있으므로 중복된 설명은 생략한다.

도 7은 라이다 신호 간의 간섭을 방지하기 위하여 광신호에 식별코드(예를 들면 PN(Pseudo Noise))를 부가한 개념을 도시한 도면이다.

본 발명에서 라이다(512)는 스포트 빔으로 방출되는 신호(10a) 및 사물에 의해 반사되는 신호를 식별코드(110b; PN코드 등)로 변복조함으로써 자신이 방출한 광신호가 타 신호원에서 방출한 광신호로부터 구별되는 구성을 포함한다.

이 구성의 원리는 이동통신망에서의 코드분할다중변조(CDMA)의 원리로서 설명될 수 있다.

즉, 이동통신망에서 CDMA는 의사잡음부호(Pseudo Noise Code)를 사용하여 같은 주파수 영역을 사용하면서도 정합필터를 통하면서 전달하고자 하는 정보는 서로 다르게 구별하는데 이 구성을 라이다(512)에 적용할 경우 비록 서로의 광신호는 같은 주파수 및 시간축 특성에서 간섭이 일어나더라도 당해 코드로 변조된 것만 선별적으로 복조되는 선별적 작동이 가능해진다. 다만 고속 탐지를 감안하면 이때 PN코드의 비트 수는 적은 편이 유리하므로 적절한 절충이 필요하다.

요컨대, 도 7은 광학계의 송수신에 전자계의 식별코드를 적용하여 타 차량간의 신호간섭을 배제하는 본 발명의 특징적 구성과 기능에 대하여 설명하고 있는 것이다.

구체적으로는 전자계(111b)에서 생성된 식별신호가 광학계(110b)에서 변조되어 송출(10a)되고, 이 송출된 광신호가 물체에서 반사되어 광학계로 수신된 후 이를 다시금 전자계로 변환하여 최종 데이터로서 물체를 탐지하게 되는 원리이다.

이때의 식별코드는 코드 변조 예를 들면 PN코드를 이용하는 CDMA(Code Division Multiple Access)의 원리가 적용된다.

또한, 상기 식별코드는 IP(Internet Protocol)를 이용한 주소구분의 헤더 원리로서 발신처를 구별할 수도 있다. 여하튼 본 발명은 전자계의 통신기술 등을 광학계에 응용하여 라이다 간 신호간섭을 해소하는 구성을 포함하는데, 특히 개별적으로 코드를 만들어서 상호 간섭이 없도록 사용할 수 있는 비동기의 원리를 포함한다.

도 8은 상기 라이다의 광학계 송신부(10a)에서 송출된 신호가 물체에 반사된 후 차량의 윈도우(유리창)에 형성된 렌즈(13b)를 통해 광학계 수신부(13)에 집광 수신(13a) 되는 원리를 나타낸 것이다.

본래 한 점에서 송출된 광신호라 하더라도 다각면을 형성한 물체에 부딪히면 상당부분이 다른 방향으로 비껴 나가면서 유실되므로 실상 수신되는 광신호는 그 중 일부에 지나지 않게 된다. 게다가 차량의 전면 또는 후면 유리는 도 4에서 15b처럼 일정부분 경사각을 이루고 있으므로 비록 윈도우까지 도달을 했더라도 수신부에 도달되는 유효성분으로의 광 각도를 형성하지 못할 수가 있다.

이에 본 발명은 특히 외측면으로는 윈도우 와이퍼(브러시) 작동에 손상이 되지 않도록 윈도우(예를 들어, 차량의 전면 유리창) 내측에만 렌즈(13b) 기능을 형성하여 그 렌즈(13b) 기능을 통해서 수신부(13)로 광신호(13a)를 유도하는 구성을 적용할 수 있다. 이 렌즈(13b)를 이용하여 일정부분 집광을 하면 수신신호의 감도를 증강할 수 있을 뿐만 아니라 후술하는 핸들 연동(이하 도 9의 ΔR, 30b, 30a 참조)으로 라이다 초점을 일정부분 피치 조절할 때도 광신호의 감도가 저하되는 현상을 예방할 수 있게 된다.

여기서 윈도우 와이퍼 작동에서 손상이란 기구적인 장해를 말하는 것이 아니라 윈도우로 빗물을 청소할 때 물방울이 남게 되는 현상을 말한다.

즉, 본 발명의 렌즈는 예를 들면 오목렌즈의 기능으로 수신광을 집광 증폭하는 기능을 구비하되 윈도우 와이퍼에 장해가 되지 않도록 차량의 내측으로 렌즈를 형성하는 수단 등을 말한다.

도 9는 상기 라이다의 광학계 송신부 및 수신부가 차량의 핸들 조향에 따라 탐지방향이 변경되는 구성을 나타낸 개념도이다.

이 구성은 도 8에서의 렌즈(13b) 효과를 얻는 범위 내에서 차량의 조향핸들 각도 전환(ΔR)에 따라 피치를 조절함으로써 차량의 조향 방향으로 라이다가 방향을 전환하는 구성을 말한다.

이러한 핸들 연동 구성은 카메라이든 라이다이든 새로운 착상으로서 도로상 만곡부에 연동하여 블랙박스의 관찰방향을 미리 자동 조정한다는 점에서 새로운 블랙박스로서의 참신한 효과가 얻어지는 것이다.

핸들과 라이다블랙박스의 방향전환 연동은 핸들의 회전 각도를 감지하여 연동하는 무선 IoT(사물인터넷) 센서 연동기술로서 달성될 수 있다.

도 10은 도 5의 ADAS 모듈로부터 탐지된 물체의 이동속도 내지 자신의 이동속도를 전제로, 일정한 탐지거리 이하일 때 이를 이벤트 탐지정보라고 판단하는 물체간 거리 해석프로그램의 구성을 설명하는 흐름도이다.

즉, 도 10에서 (300)은 차속을 감지하는 단계이다. 여기서는 자신의 차량의 속도와 상대방의 차속을 차량 간 무선통신(예를 들면 WAVE)으로 연동해서 판단할 수 있다.

또 다른 방법으로는 자신의 속도와 상대방 차량 간의 시간당 거리 변화로부터 상대방의 속도를 산출할 수 있다. 요컨대 자신의 차량 하나만을 기준으로 속도를 판단하거나 상대방의 속도를 연동해서 판단하는 방법을 통해서 차속에 따른 차간 안전거리를 도출할 수 있다.

도 10에서 (301)은 차간 거리를 감지하는 구성이다. 여기서, 라이다(512)는 거리를 탐지한다.

도 10에서 (302)는 안전거리 이내로 근접된 지 여부를 판단하는 구성이다. 이를 통해 이벤트로 처리할 것인지 여부가 결정된다.

도 10에서 (303)은 이벤트 영상정보와 이벤트 탐지정보를 처리하는 단계이다. 이 과정에서는 카메라의 영상정보와 라이다의 탐지정보를 저장(304)하는 한편, 취사선택적으로 해저드램프를 연동 작동(305)시킨다.

도 11은 도 5에서 블랙박스모듈(120)이 도 11에서 이벤트 영상정보(110aa)와 이벤트 탐지정보(110ba)를 오버래핑으로 결합(117)하되, 이벤트 영상정보(110aa) 상의 사물의 위치와 스포트 빔이 탐지한 사물의 위치가 일치하도록 소프트웨어적으로 피치를 조정하는 원리를 나타낸 도면이다.

이 구성을 위한 구체적인 예로서는 카메라의 영상과 라이다의 XY좌표 데이터를 별도로 저장하되, 재현 시 시각정보를 키값으로 이를 결합하면 카메라로부터의 영상과 라이다 검측으로의 광학계가 하나의 디스플레이상에서 일치된 화면으로 표현될 수 있게 된다. 이때 차이가 나는 부분은 디스플레이상에서의 좌표 피치를 상하좌우로 미세 조정함으로써 달성할 수 있게 된다.

도 11에서 라이다 이미지에서의 다수개의 점을 카메라 영상에 맞추어 영점 조정을 해 두면 차후부터는 비록 일부가 틀어졌다 하더라도 케이스를 비롯한 브래킷 등의 구조적인 변경이 없이도 동일한 요령의 소프트웨어적 조작으로 교정이 가능하게 된다.

도 12는 도 5에서 블랙박스 모듈이 상기 이벤트 영상정보와 상기 이벤트 탐지정보를 오버래핑으로 결합하되 카메라 영상의 사물 위에서 당해 스포트 빔이 탐지한 사물에 대한 이동속도, 거리 정보 등을 표시하는 원리를 나타낸 것이다.

즉 도 12에서는 우측상단에 앞차와의 거리(115bb)가 디스플레이 되고, 좌측상단에 현재속도(115ba)가 디스플레이 된 모습을 볼 수 있다. 이와 같은 표시 중 현재속도는 앞차의 속도로 표시할 수도 있고, 자신의 차에 대한 속도를 표시할 수도 있으며, 나아가서는 앞차와 자차의 속도 차이를 표시하도록 할 수도 있다. 그 외에도 카메라 영상과 라이다 탐지에서의 차이점으로 부각되는 다양하고 유익한 정보들을 디스플레이하거나 저장할 수 있다.

다른 실시예에 따르면, 거리 또는 현재속도는 숫자로 표시되지 않고 색상으로 표시될 수도 있다. 예를 들어, 거리에 따라 디스플레이되는 영상(115bb)의 색상이 달라질 수 있으며, 색상을 통하여 앞차와의 거리가 파악될 수 있다. 물론, 숫자와 색상이 모두 사용될 수도 있다.

게다가 도 12에서는 자신의 라이다가 어느 상대방의 위치를 탐지한 것인지에 대한 정보도 좌표점으로 나타나게 하고 있음을 볼 수 있을 것이며, 이러한 좌표점은 핸들의 조향에 따라 좌 또는 우로 피치가 변화되도록 연동되게끔 구성될 수도 있는 것이다. 즉 이벤트 영상정보와 이벤트 탐지정보를 오버래핑으로 결합하되 핸들의 조향에 따라 변화되는 라이다의 탐지방향에 추종하여 상기 카메라 영상의 사물 위에서 상기 스포트 빔이 변화되는 것이다.

도 13은 핸들 조작(ΔR)에 따른 방향 전환(30a, 30b)으로 도 8의 렌즈(13)가 일정 부분 각도 변경하는 모습을 나타낸 것이다.

도 14는 도 3과 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 식별코드로 교차되는 각 광신호 간의 간섭을 적극적으로 예방하는, 라이다 탐지장치용 본 발명의 제1 특징적 구성을 도시한 개념도이다.

즉 본 발명은

주위의 사물을 광신호 빔으로 탐지하기 위하여 광학계 신호를 복수의 방위각도로 스캐닝 송수신하는 라이다(1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 및 9);

상기 라이다의 광학계 신호를 전자계의 고유 식별코드(PN1, PN2, ...... PNn)로 변조 후 송신 및 수신되는 광학계 신호를 상기 고유 식별코드(PN1, PN2, ...... PNn)로 복조함으로써, 자신의 신호원에서 방출한 광신호가 타 신호원에서 방출한 광신호로부터 선별 수신되는 구성을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 라이다(1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9);는 도 3에서 설명한 라이다센서들(1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9)과 같은 개념이므로 중복된 설명은 생략한다.

특히 여기서 라이다는 공장 등의 장소에서 일정한 반경 내의 사물 접근을 감지하여 경보를 발생하는 구성을 포함하므로, 통상적으로 구형 내지 반구형의 함체 내에서 반사경과 모터를 이용하며 수직으로는 복수의 어레이를 구성하고 좌우로는 스캐닝하는 작동을 함으로써 컴퓨터를 통해 입체적인 이미지를 그려 내는 작용을 한다. 다만 이 상태로만 작동하면 도 3에서 설명하였던 바의 종래기술에서의 간섭이 발생되는 문제가 있으므로 식별코드(PN1, PN2, ...... PNn)로서 이를 해결한다.

식별코드(PN1, PN2, ...... PNn)의 구체적인 원리는 도 7에서 설명한 바 있으므로 생략한다. 요컨대 이 식별코드는 전자계의 식별신호가 광학계의 변복조신호로 됨을 준용하는 원리이다.

요컨대, 라이다(1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9);에 식별코드(PN1, PN2, ...... PNn)을 결합함으로써 도 3에서와 같은 공장구역 내에서 광신호가 서로 중첩되더라도 탐색정보 측면에서는 개별적으로 구별이 되어 간섭이 없어진다는 원리가 바로 도 14이다.

이에 관하여 도 15는 IP를 이용하는 헤더 제어로서 식별코드를 구성한 경우를 나타낸 것이고, 도 16은 PN코드를 이용하는 신호 제어로서 식별코드를 구성한 경우를 나타낸다.

본 발명에서 식별코드는 복수의 라이다가 독립적으로 작동되는 구성에서는 서로의 동기가 불필요한 점에서 IP이든 PN코드이든 랜덤하게 발생되는 것이 바람직하다.

이러한 본 발명의 PN코드를 이용한 코드분할(CDM) 방식은 방식은 시간분할(TDM) 방식에 비하여 다음과 같은 차이가 있다.

구분	TDM(TDMA)	CDM(CDMA)
원리	- 시간적으로 동기 되는 동기방식으로 각 타임슬롯에 개별적인 광신호를 구별하여 사용함 - 하나의 타임 기간 동안 하나의 광신호만 사용함	- 시간적으로 동기 되지 않는 비동기 방식으로 타임슬롯 없이 모든 광신호는 중첩되어 사용되고 각 광신호는 약속된 코드에 의하여 구별됨. - 즉 하나의 타임 기간 동안 여러 개의 광신호가 중첩 사용됨
특징	- 사용자가 늘어날수록 비사용 타임슬롯이 많아지므로 미탐지 공백기간이 길어짐. 따라서 광신호 사용자의 수용용량에 한계가 있음 - 동기를 유지하기 위한 중앙제어장치 등 동기제어장치가 필요함	- 사용자가 늘어나더라도 미탐지 공백기간이 없으므로, 원칙적으로 사용자 수용용량이 무한대임(예를 들면 232~ 등) - PN코드에 의한 독립적인 난수 코드를 사용하므로 동기제어가 불필요함.

한편, 본 발명은 펄스의 형태를 주위 사물의 탐지와 연동하여 변화시킴으로서 에너지의 절감과 탐지의 효율을 높이는, 본 발명의 제2 특징적 구성으로 실시할 수도 있다. 도 17 내지 도 19는 이에 관하여 설명하는 개념도이다.

즉, 본 발명은, 탐지 위치에서 주위 사물을 탐지하기 위한 라이다 및 상기 라이다의 탐지 결과를 이벤트 탐지정보로 저장하는 저장모듈을 포함하되,

상기 라이다의 송신광은 탐지범위(자동계측을 포함한다.) 내 물체의 거리 또는 물체의 유무에 따라 송신광의 펄스 형태가 변화되는 것을 특징으로 포함한다.

여기서 상기 송신광의 펄스 형태는 탐지대상 사물이 근접되었을 때 송신광의 세기가 낮아지고, 근접되지 않은 경우 송신광의 세기가 커지도록 변화되는 구성을 채택할 수 있고,

탐지대상 사물이 근접되었을 때 송신광의 시간 폭이 좁아지고, 근접되지 않은 경우 송신광의 시간 폭이 넓어지도록 변화되도록 구성할 수도 있으며,

이러한 상기 두 가지의 개념을 혼합하여 탐지대상 사물이 근접되었을 때 송신광의 세기가 낮아짐과 아울러 시간 폭이 좁아지고, 근접되지 않은 경우 송신광의 세기가 높아짐과 아울러 시간 폭이 넓어지도록 연동 변화되는 구성을 채택할 수도 있다.

이때 상기 송신광의 펄스 형태는 펄스 송신 구간에서 연속적인 광으로 송출되는 구성을 포함할 뿐 아니라 펄스 송신 구간에서 PN코드로 변조된 광이 송출되는 구성으로도 구현될 수 있음을 나타낸다.

좀 더 상세히 설명하기 위한 도 17에서 (a)는 광이 송출되는 시간축(10a)상에서 광을 송출하는 송출기간(10aa)과 휴지기간(10ab)이 번갈아 배치된다. 이 송출기간은 물체를 탐지하려고 광을 발사하는 기간이고, 휴지기간은 그와 반대 방향으로 반사된 광신호를 수신하기 위한 기간이다. 도 17의 (a)는 이러한 광의 송신 수신이 연속적인 광으로 송출 제어(on, off 제어되는 원리를 말하며 이하 같음)됨을 나타낸다. 도 17의 (b) 및 (c)는 상기 송출 시간 동안 PN코드(110b)로 변조된 광이 송출되며 수신시간(10ab)에 그 PN코드 신호가 반사되어 오는 것을 수신하게 되는 원리를 가리킨다. 도면에서 보듯이 (b)와 (c)는 서로 다른 PN코드로 구분되어 있음을 형상으로 알 수 있을 것이다.

도 18의 (b)는 도 17의 (a)가 펄스의 형태로 변화되고 있음을 나타낸다. 즉 가까운 주위의 사물을 탐지하는 데는 비교적 낮은 에너지의 광을 사용하고, 먼 곳을 탐지하고자 하는 경우에는 에너지를 높여서 광력을 키우는 원리로 작동시키는 것이 연속적인 광송출 특성으로 이루어지는 개념이다.

도 18의 개념을 이용하는 경우 라이다 탐지장치는 가까운 주위에 사물이 탐지되는 경우 광력을 자동적으로 낮추어서 에너지 소비를 조절하되 만약 주위에 탐지되는 물체가 없으면 에너지를 자동적으로 높여서 광력을 키움으로써 에너지 절감과 탐지의 효율을 동시에 제어하는 것이다.

이때 도 18의 (b)는 광의 세기를 직접적으로 조절하는 개념을 말하며, 도 18의 (c)는 광의 시간 폭을 조절하는 개념이다. 광의 시간 폭을 길게 할 경우는 단위시간당의 수신 광을 적분하게 되면 에너지로서 광력을 높인 것과 유사한 개념의 효과를 얻을 수 있는 것이므로 상기 에너지를 직접 제어하는 것과 대동소이한 효과를 얻을 수 있음은 물론, 펄스폭의 조절을 통해 가까운 사물에 대한 탐지의 해상도까지 높일 수 있게 된다.

도 18의 (d)는 (b)와 (c)를 혼합한 개념이므로 더 이상 상세한 설명을 생략하더라도 원리를 이해할 수 있을 것이다.

도 19의 (a) 내지 (d)는 도 18의 (a) 내지 (d)의 원리가 그대로 적용되는 구성에서 펄스의 송출시간 동안 PN코드의 변조가 더해지는 모습을 나타낸 것이다. 즉 펄스의 세기 및/또는 펄스폭이 변화되는 원리에 더하여 PN코드를 더 포함함으로써 주위에 여러 라이다센서들이 혼재하고 있을 때 간섭을 방지하면서 라이다의 정밀한 탐지능력 확보 및 에너지의 효율화를 도모하는 발명인 것이다.

상기한 본 발명의 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

Claims (8)

1. 탐지 위치에서 주위 사물을 탐지하기 위한 라이다; 및
   상기 라이다의 탐지 결과를 이벤트 탐지정보로 저장하는 저장모듈을 포함하되,
   상기 라이다로부터 출력되는 송신광의 펄스 형태는 탐지범위 내 물체의 거리 또는 유무에 따라 가변되며,
   상기 라이다는 잡음이 수신되면 PN코드로 변조된 송신광을 출력하고, 상기 잡음이 없으면 상기 PN코드를 사용하지 않는 송신광을 출력하며,
   상기 PN코드는 다른 라이다의 PN코드와 다른 값을 가지는 것을 특징으로 하는 라이다 탐지장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 송신광의 펄스 형태는 탐지대상 사물이 근접되었을 때 상기 송신광의 세기가 낮아지고 상기 탐지대상 사물이 근접되지 않은 경우 상기 송신광의 세기가 커지도록 가변되는 것을 특징으로 하는 라이다 탐지장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 송신광의 펄스 형태는 탐지대상 사물이 근접되었을 때 상기 송신광의 시간 폭이 좁아지고 상기 탐지대상 사물이 근접되지 않은 경우 상기 송신광의 시간 폭이 넓어지도록 변화되는 것을 특징으로 하는 라이다 탐지장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 송신광의 펄스 형태는 탐지대상 사물이 근접되었을 때 상기 송신광의 세기가 낮아짐과 아울러 시간 폭이 좁아지고, 상기 탐지대상 사물이 근접되지 않은 경우 상기 송신광의 세기가 높아짐과 아울러 시간 폭이 넓어지도록 연동 변화되는 것을 특징으로 하는 라이다 탐지장치.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 하나의 항에 있어서,
   상기 송신광의 펄스 형태는 펄스 송신 구간에서 연속적인 광으로 송출되는 것을 특징으로 하는 라이다 탐지장치.
   
   
   
   
   
   
   
   
   
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