KR102051731B1 - 심해 urf 작업을 위한 설치 구조물 모니터링 시스템 및 그 방법 - Google Patents

심해 urf 작업을 위한 설치 구조물 모니터링 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물을 모니터링 하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 대수심(1,000m 이상)의 해저 면에 구조물을 설치하는 경우 외부적인 요소(바람, 파도, 조류)를 고려하여 상기 설치 구조물이 안정적으로 하강 또는 해저면에 안착할 수 있도록 상기 설치 구조물을 모니터링 하기 위한 시스템 및 그 방법에 관한 것이며, 작업 환경이 열악한 심해저 작업의 특성상 설치 구조물의 상태를 실시간 계측, 저장 및 모니터링 하는 것이 중요한데, 분산되어 있는 각 장비의 센서 데이터를 통합, 취득하여 실시간으로 계측함으로써 모니터링 결과를 3D로 표현하고, 각 상태의 정보를 실시간으로 사용자의 휴대용 단말기 또는 PC로 제공하여 구조물 설치 작업의 정확도를 향상하고 안정성을 높여주는 데 기여한다.

Description

심해 URF 작업을 위한 설치 구조물 모니터링 시스템 및 그 방법{Structural installation monitoring system and its method for deep sea URF operation}
본 발명은 심해 URF(Umbilical, Riser, Flowline, 해저케이블, 해저수직관 및 배관) 작업을 위한 설치 구조물을 모니터링 하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 해양 작업 특성상 발생하는 각종 외부적인 요소(바람, 파도, 조류)를 고려하여 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물이 안정적으로 하강 및 해저 면에 안착할 수 있도록 실시간으로 모니터링 하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
해양 구조물이란 육지와 연결된 어떤 구조도 갖지 않은 채 어떤 날씨 조건으로도 바다의 한 지점에 머물러 있을 수 있는 구조물을 말한다. 해양 구조물이 쓰이는 곳은 다양하다. 해저유전이나 가스의 개발과 생산을 위해 설치되기도 하고, 대형 유조선의 접안을 위한 항만 구조물로 쓰이기도 한다. 대형 유조선이 정박하려면 그만한 수심이 필요하고 따라서 준설이 여의치 않을 때는 아예 깊은 곳까지 젯티와 돌핀을 연장하여 항만을 만들어야 하기 때문이다. 이를 일명 오프쇼어 마린 터미널(offshore marine terminal)이라 한다. 근자에 와서는 발전소나 석유저장시설, 어업 중계기지 등을 위해 해양 구조물이 만들어지기도 한다.
또한, 해양 기술의 발달과 더불어 해양 자원의 개발도 중요시되고 있는데, 열악한 해양 작업 환경 속에서 심해저에 구조물 설치 시 설치 작업의 정확도를 높이고, 작업자의 안전성이 보장될 수 있도록 하여야 하며, 심해저에 구조물 설치 시 구조물의 상태, 해상 기상 상태 및 선박의 상태를 실시간 파악하기 위한 통합 관리의 필요성이 있다.
대한민국 등록특허 공보 제10-0127585호(2016.05.11) 대한민국 등록특허 공보 제10-0114514호(2012.04.09)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로, 심해저 구조물 설치 작업에서 발생하는 각 장비 및 센서의 데이터가 각각 독립적으로 발생이 되고 각 데이터의 포맷이 각각 다르므로, 각 데이터를 통합 계측하여 작업자에게 현재 상황을 통합 후 시각적인 방법으로 실시간 전달하여 정확하고 안전한 작업이 되기 위한 모니터링 시스템 및 그 방법을 제공한다.
한편, 본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 시스템 및 그 방법은 해상, 설치 선박, 설치 구조물, 크레인(AHC) 및 수중 로봇(ROV)의 통신부로부터 상태 데이터를 수신하는 송수신부와, 상기 송수신부에서 취득한 데이터를 동기화하고 시간대별로 분류 및 통합 처리하며, 실시간으로 저장하는 처리/저장부와, 상기 처리/저장부에서 처리 및 저장된 데이터를 사용자의 휴대용 단말기 또는 PC에 그래프의 형태로 표시하는 모니터링부를 포함한다.
바람직한 실시예에 따르면, 상기 송수신부는 상기 해상 상태 데이터는 Wave, Wind, Current 정보를 포함하고, 상기 설치 선박 데이터는 위치 정보(DGPS), Pitch, Roll, Heading 정보를 포함하고, 상기 설치 구조물의 데이터는 위치 정보(수중음파), Pitch, Roll, Heading 정보를 포함하고, 상기 크레인(AHC) 데이터는 Cable counter, Tension, Cable speed, Crane tip heave 정보를 포함하며, 상기 수중 로봇(ROV)의 데이터는 위치 정보(수중음파), 카메라 영상, Pitch, Roll 정보를 포함하여 수신하는 것을 특징으로 한다.
바람직한 실시예에 따르면, 상기 송수신부는 상기 데이터를 계측하는 속도가 장비 및 센서별로 상이하나 최대 10Hz로 1초에 10번 데이터를 계측하여 상기 처리/저장부로 전송하는 것을 특징으로 한다.
바람직한 실시예에 따르면, 상기 모니터링부는 상기 처리/저장부에서 처리 및 저장된 데이터 중 설치 선박과 구조물의 Pitch, Roll 및 Heading 데이터를 통합 처리하여 선박의 모션 움직임을 구현하며, 사용자의 휴대용 단말기 또는 PC에 실시간으로 움직이는 선박과 구조물의 3D 모션을 제공하는 것을 특징으로 한다.
바람직한 실시예에 따르면, 상기 모니터링부는 상기 처리/저장부에서 처리 및 저장된 데이터 중 구조물의 좌표와 입력된 목표지점의 좌표를 2차원 그래픽으로 변경하여 목표지점과 현재 구조물과의 위치가 상대적으로 표시되게 사용자의 휴대용 단말기 또는 PC로 제공하는 것을 특징으로 한다.
바람직한 실시예에 따르면, 본 발명의 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물 모니터링 시스템 및 방법은 해상, 설치 선박, 설치 구조물, 크레인(AHC) 및수중 로봇(ROV)의 통신부로부터 모니터링 시스템의 송수신부(130)로 상태 데이터를 수신하는 제 1단계와, 상기 송수신부(130)로부터 입력부(110)로 데이터를 전송하는 제 2단계와, 처리/저장부(100)에서 상기 입력부(110)로부터 데이터를 입력받아 데이터를 동기화하고 시간대별로 분류 및 통합 처리하며, 실시간으로 저장하는 제 3단계와, 상기 처리/저장부(100)의 데이터를 디스플레이부(120)로 전송하고, 상기 디스플레이부(120)로 전송된 데이터를 가시화하는 제 4단계와, 상기 디스플레이부(120)로부터 모니터링부(140)로 가시화한 데이터를 전송받아 사용자의 휴대용 단말기 또는 PC로 모니터링 결과를 제공하는 제 5단계를 포함한다.
바람직한 실시예에 따르면, 상기 제 1단계는 상기 수중 로봇(ROV)의 데이터는 위치정보(수중음파), 카메라 영상, Pitch 및 Roll를 카메라(240), 센서부(230), 통신부(220)의 순서로 수중 로봇(ROV) Control Van의 통신부(210)에 전송하고, 상기 ROV Control Van의 통신부(210)에서 DAS의 송수신부(130)로 전송하는 것을 특징으로 한다.
바람직한 실시예에 따르면, 상기 수중 로봇(ROV) Control Van의 통신부(210)는 엄브리칼(Umblilical) 케이블을 통해 수중 로봇(ROV) 통신부(220)와 광통신으로 연결되며, 상기 수중 로봇(ROV) Control Van의 통신부(210)에 설치된 MUX 장비를 이용해 다시 디지털 신호로 변환하여 DAS 송수신부(130)로 송신 하는 것을 특징으로 한다.
바람직한 실시예에 따르면, 상기 제 1단계는 상기 설치 구조물의 데이터는 센서부(260), 통신부(250), 송수신부(130) 순서로 수중 음파 신호 방식을 통해 전송하는 것을 특징으로 한다.
바람직한 실시예에 따르면, 상기 제 3단계는 상기 송수신부(130)에서 수신한 데이터를 채널별로 저장하고, 각 신호의 특성에 맞는 포맷별로 분류된 데이터 베이스에 TDMS(Technical data management streaming, 기술 데이터 관리 스트리밍) 포맷 형식으로 최대 10Hz의 속도를 유지하며 저장하는 것을 특징으로 한다.
상기 과제의 해결 수단에 의해, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 시스템 및 그 방법은 해양 작업의 특수성으로 여러 장비와 여러 센서를 사용하는데 거기에 따른 모니터링 및 데이터 포맷이 각기 상이하게 달라서 작업 실무자가 현장 상황을 정확하게 판단하기가 힘들거나 제때 정확한 판단을 하지 못해서 발생하는 문제점을 해결하여 통합 모니터링 시스템을 제공함으로써, 심해저 구조물 설치 작업 시의 현장 실무자가 정확하고 안전한 작업을 수행할 수 있도록 한다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 해당 업계 종사자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 시스템의 송수신부(130)를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 시스템의 처리/저장부(100)를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 시스템의 모니터링부(140)를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 방법을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 방법을 나타낸 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하 개시되는 실시예를 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하여지도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예를 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하고자 하는 것이 아니다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한, 복수형도 포함한다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상세히 설명하기로 한다. 한편, 해당 기술 분야의 통상적인 지식을 가진 자로부터 용이하게 알 수 있는 구성과 그에 대한 작용 및 효과에 대한 도시 및 상세한 설명은 간략히 하거나 생략하고 본 발명과 관련된 부분들을 중심으로 상세히 설명하도록 한다.
본 발명은 URF 작업을 위한 설치 구조물 모니터링 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 해양 작업 특성상 발생하는 각종 외부적인 요소(바람, 파도, 조류)를 고려하여 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물이 안정적으로 하강 및 해저면에 안착할 수 있도록 실시간으로 모니터링 하는 시스템 및 그 방법을 제공한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 시스템을 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 시스템은 송수신부(130), 처리/저장부(100), 모니터링부(140)를 포함한다.
이때, 상기 송수신부(130)는 해상, 설치 선박, 설치 구조물, 크레인(AHC) 및 수중 로봇(ROV, Remotely operated vehicles)의 통신부로부터 상태데이터를 수신한다.
상기 처리/저장부(100)는 상기 송수신부(130)에서 취득한 데이터를 동기화하고 시간대별로 분류 및 통합 처리하며, 실시간으로 저장한다.
상기 모니터링부(140)는 상기 처리/저장부에서 처리 및 저장된 데이터를 사용자의 휴대용 단말기 또는 PC에 그래프의 형태로 표시한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 시스템의 송수신부(130)를 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 시스템의 송수신부(130)는 상기 해상 상태 데이터는 Wave, Wind, Current 정보를 포함하고, 상기 설치 선박 데이터는 위치정보(DGPS), Pitch, Roll, Heading 정보를 포함하고, 상기 설치 구조물의 데이터는 위치정보(수중음파), Pitch, Roll, Heading 정보를 포함하고, 상기 크레인(AHC) 데이터는 Cable counter, Tension, Cable speed, Crane tip heave 정보를 포함하며, 상기 수중 로봇(ROV)의 데이터는 위치정보(수중음파), Camera 영상, Pitch, Roll 정보를 포함하여 수신하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 상기 송수신부(130)는 상기 데이터를 계측하는 속도가 장비 및 센서별로 상이하나 최대 10Hz로 1초에 10번 데이터를 계측하여 상기 처리/저장부(100)로 전송하는 것이 특징이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 시스템의 처리/저장부(100)를 나타낸 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 시스템의 처리/저장부(100)는 상기 송수신부(130)에서 데이터를 수신하여 채널별로 나뉘고, 각 신호의 특성에 맞는 포맷별로 분류된 데이터베이스에 TDMS 포맷 형식으로 저장한다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 시스템의 모니터링부(140)를 나타낸 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 시스템의 모니터링부(140)는 상기 처리/저장부에서 처리 및 저장된 데이터 중 설치 선박과 구조물의 Pitch, Roll 및 Heading 데이터를 통합 처리하여 선박의 모션 움직임을 구현하며, 사용자의 휴대용 단말기 및 PC에 실시간으로 움직이는 선박과 구조물의 3D 모션을 제공하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 상기 모니터링부(140)는 상기 처리/저장부(100)에서 처리 및 저장된 데이터 중 구조물의 좌표와 입력된 목표지점의 좌표를 2차원 그래픽으로 변경하여 목표지점과 현재 구조물과의 위치가 상대적으로 표시되게 사용자의 휴대용 단말기 및 PC로 제공하는 것을 특징으로 한다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 방법을 나타낸 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 방법은 해상, 설치 선박, 설치 구조물, 크레인(AHC) 및 수중 로봇(ROV)의 통신부로부터 모니터링 시스템(DAS)의 송수신부(130)로 상태 데이터를 수신하는 제 1단계와, 상기 송수신부(130)로부터 입력부(110)로 데이터를 전송하는 제 2단계와, 상기 처리/저장부(100)에서 상기 입력부로부터 데이터를 입력받아 데이터를 동기화하고 시간대별로 분류 및 통합 처리하며, 실시간 저장하는 제 3단계와, 상기 처리/저장부(100)의 데이터를 디스플레이부(120)로 전송하고, 상기 디스플레이부(120)로 전송된 데이터를 가시화하는 제 4단계와, 상기 디스플레이부(120)로부터 모니터링부(140)로 가시화한 데이터를 전송받아 사용자의 휴대용 단말기와 PC로 모니터링 결과를 제공하는 제 5단계를 포함한다.
제 1단계는 상기 수중 로봇(ROV)의 데이터는 위치 정보(수중음파), 카메라 영상, Pitch, Roll을 카메라(240), 센서부(230), 통신부(220)의 순서로 수중 로봇(ROV) Control Van의 통신부(210)에 전송하고, 상기 수중 로봇(ROV) Control Van의 통신부(210)에서 DAS의 송수신부(130)로 전송하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 수중 로봇(ROV) Control Van의 통신부(210)는 엄브리칼(Umbilical) 케이블을 통해 수중로봇(ROV) 통신부(220)와 광통신으로 연결되며, 상기 수중 로봇(ROV) Control Van의 통신부(210)에 설치된 MUX(multiplexer, 멀티플렉스) 장비를 이용해 다시 디지털 신호로 변환하여 DAS(Distributed Antenna System: 분산안테나시스템) 송수신부(130)로 송신하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 상기 제 1단계의 설치 구조물의 데이터는 센서부(260), 통신부(250), 송수신부(130) 순서로 수중음파 신호방식을 통해 전송한다. 또한, 상기 DAS의 송수신부(130)는 상기 설치 구조물을 조작하는 동적 거동 저감 장치(AHC)의 구동부(200), 제어부(190), 통신부(180)의 데이터를 수신한다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 방법은 상기 모니터링 시스템(DAS)의 송수신부(130)에서 수신한 해상, 설치 선박, 설치 구조물, 크레인(AHC) 및 수중 로봇(ROV)의 계측 데이터를 초기화 및 동기화하여 각 시간에 맞게 저장하고, 상기 데이터 중 선박의 Pitch, Roll, Heading 데이터를 통합 처리하여 선박의 모션 움직임을 구현하여 사용자의 휴대용 단말기 또는 PC에 실시간으로 움직이는 선박의 모션을 제공한다. 또한, 상기 데이터 중 구조물의 Pitch, Roll, Heading 데이터를 통합 처리하고, 선박의 모션 움직임을 구현하여 실시간으로 움직이는 구조물의 3D 모션을 제공하며, 상기 데이터 중 구조물의 좌표와 입력된 목표 지점의 좌표를 2차원 그래픽으로 변경하여 목표 지점과의 현재 구조물의 위치도 사용자에게 제공한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 모든 데이터가 정상적으로 수신되는지 확인하고 데이터 중 Wind, Wave의 자료를 바탕으로 작업이 가능한 상태라고 판단이 되면 구조물 설치 작업을 개시한다. 작업이 시작되면 실무자는 계측된 데이터 중 크레인(AHC)과 구조물과의 Tension 값에 주의하면서 구조물을 해저면으로 하강시킨다. 또한, 외부적인 영향(바람, 파고, 조류)으로 설치 선박의 움직임에 따라 설치 구조물의 Pitch, Roll 값이 변하고, 그에 따라 크레인 끝단의 포지션이 변하게 된다. 이때, 크레인(AHC)이 구조물과의 Tension 값을 자동으로 조절하여 과도한 Tension 값이 걸리지 않게 조절하면서 현재 Tension 값을 실시간으로 표시하여 작업자가 실시간 설치 구조물의 하강 상태를 확인할 수 있도록 한다. 휴대용 단말기 혹은 PC에 제공되는 구조물의 현재 위치와 목표 지점을 확인하면서 목표지점에 접근하도록 구조물을 하강한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 상기 수중 로봇(ROV)에서 수신되는 현재 수심과 크레인의 Cable Count를 바탕으로 구조물의 수심을 체크 하면서 상기 구조물을 해저 면까지 하강한다. 계측된 데이터에서 수중 로봇(ROV)에 촬영된 영상과 합성하여 자막으로 사용할 데이터를 편집하고 영상 합성 시스템으로 실시간 전송하며, 상기 촬영된 영상과 자막을 합성한 편집 영상을 모니터링부(140)의 출력 및 디지털영상 저장장치(DVR)에 저장한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 해저 면에 근접하여서는 선박을 움직여 구조물이 목표 지점에 위치할 수 있도록 구조물과 목표 지점의 위치를 계속 확인하며, 수중 로봇(ROV)의 영상과 구조물의 좌표, 목표 지점의 좌표를 모니터링부(140)를 통해 확인하여 설치 완료를 최종 확인한다. 설치 완료 후 저장된 계측 데이터를 바탕으로 작업 상황을 재현하여 사용자는 쉽게 작업 상황을 확인하고 작업시의 문제점을 파악할 수 있다.
전술한 내용은 후술할 발명의 청구범위를 더욱 잘 이해할 수 있도록 본 발명의 특징과 기술적 장점을 다소 폭넓게 상술하였다. 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (10)

  1. 대수심의 해저면에서 URF(Umbilical, Riser, Flowline, 해저케이블, 해저수직관 및 배관) 작업을 하기 위해 설치되는 설치 구조물의 모니터링 시스템에 있어서,
    해상 상태 데이터, 설치 선박 데이터, 설치 구조물 데이터, 크레인(AHC:Auto Heave Compensation) 데이터 및 수중 로봇(ROV) 데이터를 수중로봇 통신부로부터 수신하는 송수신부(130);
    상기 송수신부(130)에서 취득한 데이터를 동기화하고 시간대별로 분류 및 통합 처리하며, 실시간으로 저장하는 처리/저장부(100); 및
    상기 처리/저장부(100)에서 처리 및 저장된 데이터를 사용자의 휴대용 단말기 또는 PC에 그래프의 형태로 표시하는 모니터링부(140);를 포함하되,
    상기 해상 상태 데이터는 Wave, Wind, Current 정보를 포함하고,
    상기 설치 선박 데이터는 위치 정보(DGPS), Pitch, Roll, Heading 정보를 포함하고,
    상기 설치 구조물 데이터는 위치 정보(수중음파), Pitch, Roll, Heading 정보를 포함하고,
    상기 크레인(AHC) 데이터는 Cable counter, Tension, Cable speed, Crane tip heave 정보를 포함하고,
    상기 수중 로봇(ROV) 데이터는 위치 정보(수중음파), Camera 영상, Pitch, Roll 정보를 포함하며,
    상기 모니터링부(140)는 상기 처리/저장부(100)에서 처리 및 저장된 데이터 중 설치 선박과 설치 구조물의 Pitch, Roll, Heading 데이터를 모두 통합 처리하여 선박의 모션 움직임을 구현하며, 사용자의 휴대용 단말기 또는 PC에 실시간으로 움직이는 상기 설치 선박과 설치 구조물의 3D 모션을 제공하고,
    상기 처리/저장부(100)에서 처리 및 저장된 데이터 중 구조물의 좌표와 입력된 목표지점의 좌표를 2차원 그래픽으로 변경하여 목표지점과 현재 구조물과의 위치가 상대적으로 표시되는 것을 특징으로 하는 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 시스템.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 송수신부(130)는,
    데이터를 계측하는 속도가 장비 또는 센서별로 상이하나 최대 10Hz로 1초에 10번 데이터를 계측하여 상기 처리/저장부로 전송하는 것을 포함하는 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 시스템.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 대수심의 해저면에서 URF(Umbilical, Riser, Flowline, 해저케이블, 해저수직관 및 배관) 작업을 하기 위해 설치되는 설치 구조물의 모니터링하는 방법에 있어서,
    송수신부(130)에서 해상 상태 데이터, 설치 선박 데이터, 설치 구조물 데이터, 크레인(AHC:Auto Heave Compensation) 데이터 및 수중 로봇(ROV) 데이터를 수중로봇 통신부로부터 수신하는 제 1단계;
    상기 송수신부(130)로부터 입력부(110)로 데이터를 전송하는 제 2단계;
    상기 입력부(110)로부터 처리/저장부(100)로 데이터를 입력받아 데이터를 동기화하고 시간대별로 분류 및 통합 처리하며, 실시간 저장하는 제 3단계;
    상기 처리/저장부(100)의 데이터를 디스플레이부(120)로 전송하고, 상기 디스플레이부(120)로 전송된 데이터를 가시화하는 제 4단계; 및
    상기 디스플레이부(120)로부터 모니터링부(140)로 가시화한 데이터를 수신하고, 상기 가시화한 데이터를 사용자의 휴대용 단말기 또는 PC로 모니터링 결과를 제공하는 제 5단계;를 포함하되,
    상기 해상 상태 데이터는 Wave, Wind, Current 정보를 포함하고,
    상기 설치 선박 데이터는 위치 정보(DGPS), Pitch, Roll, Heading 정보를 포함하고,
    상기 설치 구조물 데이터는 위치 정보(수중음파), Pitch, Roll, Heading 정보를 포함하고,
    상기 크레인(AHC) 데이터는 Cable counter, Tension, Cable speed, Crane tip heave 정보를 포함하고,
    상기 수중 로봇(ROV) 데이터는 위치 정보(수중음파), Camera 영상, Pitch, Roll 정보를 포함하며,
    상기 수중 로봇(ROV) 데이터는 위치 정보(수중음파), 카메라 영상, Pitch 및 Roll를 카메라(240), 센서부(230), 통신부(220)의 순서를 거쳐 상기 수중 로봇(ROV) Control Van의 통신부(210)에 전송하고, 상기 수중 로봇(ROV) Control Van의 통신부(210)에서 DAS 송수신부(130)로 전송하고,
    상기 설치 구조물 데이터는 설치구조물에 설치된 센서부(260), 수중음파수신부의 통신부(250), 분산안테나시스템의 송수신부(130) 순서로 수중음파 신호방식을 통해 전송하며,
    상기 제 3단계는 상기 송수신부(130)에서 수신한 데이터를 채널별로 저장하고, 각 신호의 특성에 맞는 포맷별로 분류된 데이터베이스에 TDMS(Technical data management streaming, 기술 데이터 관리 스트리밍) 포맷 형식으로 최대 10Hz의 속도를 유지하며 저장하는 것을 특징으로 하는 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 방법.
  7. 삭제
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 수중 로봇(ROV) Control Van의 통신부(210)는 엄브리칼(Umbilical) 케이블을 통해 ROV 통신부(220)와 광통신으로 연결되며, 상기 수중 로봇(ROV) Control Van의 통신부(210)에 설치된 MUX(multiplexer, 멀티플렉스) 장비를 이용해 다시 디지털 신호로 변환하여 DAS 송수신부(130)로 송신하는 것을 특징으로 하는 심해 URF 작업을 위한 설치 구조물의 모니터링 방법.
  9. 삭제
  10. 삭제
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