KR102044069B1 - 원격 어구 모니터링 시스템 - Google Patents

원격 어구 모니터링 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102044069B1
KR102044069B1 KR1020170142986A KR20170142986A KR102044069B1 KR 102044069 B1 KR102044069 B1 KR 102044069B1 KR 1020170142986 A KR1020170142986 A KR 1020170142986A KR 20170142986 A KR20170142986 A KR 20170142986A KR 102044069 B1 KR102044069 B1 KR 102044069B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
active
active finger
ultrasonic signal
identification code
monitoring system
Prior art date
Application number
KR1020170142986A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190048223A (ko
Inventor
김경원
최미흥
Original Assignee
경원산업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 경원산업 주식회사 filed Critical 경원산업 주식회사
Priority to KR1020170142986A priority Critical patent/KR102044069B1/ko
Publication of KR20190048223A publication Critical patent/KR20190048223A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102044069B1 publication Critical patent/KR102044069B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/14—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B45/00—Arrangements or adaptations of signalling or lighting devices
    • B63B45/08—Arrangements or adaptations of signalling or lighting devices the devices being acoustic
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • G01S3/801—Details
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Mining
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B2201/00—Signalling devices
    • B63B2201/18—Sonar

Abstract

본 발명은 개별 어구의 위치 및 상태정보를 보다 정확하게 모니터링할 수 있는 원격 어구 모니터링 시스템에 관한 것이다. 이를 위하여, 본 발명은, 어구에 설치되어 초음파 신호를 송신하는 능동핑어; 선박에 설치되어 상기 능동핑어로부터 전송되는 초음파 신호를 수신하는 배열트래커를 포함하여 구성되며, 상기 능동핑어는 고유의 식별코드를 포함한 초음파 신호를 송신하는 원격 어구 모니터링 시스템을 제공한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 저렴한 비용으로 수중에 설치된 어구를 정밀하게 감시하여 위치를 추적할 수 있다.

Description

원격 어구 모니터링 시스템{Remote fishing gear monitoring system}
본 발명은 원격 어구 모니터링 시스템에 관한 것이며, 구체적으로 개별 어구의 위치 및 상태정보를 보다 정확하게 모니터링할 수 있는 원격 어구 모니터링 시스템에 관한 것이다.
어부들은 통발어망, 자망 등의 어구를 바다 밑에 며칠씩 설치하여 물고기나 어패류 등 수산물을 획득한다. 이러한 어망들은 고정되어 있는 것이 아니라 해류에 의해 수km씩 이동하므로 어망들은 수면 위에 떠 있는 부표에 줄로 연결되어 있으며, 어부들은 상기 부표의 위치를 확인하여 어망을 수거한다.
하지만, 상기 부표도 고정된 위치에 있는 것이 아니라 마찬가지로 해류를 따라 이동하므로 부표를 찾는 것 자체도 쉬운 일이 아니다.
도 1에 나타낸 공개특허공보 제10-2017-0098572호에 의하면, GPS, IOT통신모뎀, 배터리, 등명기 등을 구비하고 해상에 설치되어 부유하는 IOT부표, 상기 IOT부표와의 통신을 위한 IOT 마스터 통신모뎀을 구비한 게이트웨이 부표, 상기 게이트웨이 부표와 공중망을 통해 교신하여 어구의 상태에 대한 모니터링을 수행하는 모니터링 서버를 포함하는 어구 모니터링 시스템이 개시되어 있다.
상기 어구 모니터링 시스템에 의하면, 중장거리 IOT전용망을 이용하여 어구에 대한 상시 모니터링을 수행할 수 있다.
하지만, 이러한 시설을 갖추기 위해서는 비싼 통신설비를 필요로 하여 실제 시행하는데 어려움이 있고, 또한, 수면 위에 떠 있는 부표에만 통신모뎀을 설치할 수 있어 수중에 있는 어망을 연결하는 줄이 끊어져 유실된 경우에는 어망을 회수할 수 있는 방법이 없는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것이며, 수중에 설치된 어구상태를 직접적으로 감시하고 어구들이 유실된 경우에도 위치를 추적하여 회수할 수 있도록 한 원격 어구 모니터링 시스템을 제공하는 것이 본 발명의 목적이다.
또한, 전력소비를 최소화하여 오랫동안 사용이 가능하며, 적인 비용으로 정밀하게 위치를 추적할 수 있는 원격 어구 모니터링 시스템을 제공하는 것이 본 발명의 또 따른 목적이다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 어구에 설치되어 초음파 신호를 송신하는 능동핑어; 선박에 설치되어 상기 능동핑어로부터 전송되는 초음파 신호를 수신하는 배열트래커를 포함하여 구성되며, 상기 능동핑어는 고유의 식별코드를 포함한 초음파 신호를 송신하는 원격 어구 모니터링 시스템을 제공한다.
상기 능동핑어는 응답대기블럭, 송신블럭, 제어블럭으로 구성되며, 상기 응답대기블럭은 상기 배열트래커로부터 수신된 신호가 응답요청신호인지 판별하여 상기 제어블럭의 전원을 제어하는 것이 바람직하다.
상기 배열트래커는 복수 개의 수신센서가 원형으로 배열되며, 상기 능동핑어로부터 수신된 초음파 신호의 신호크기 및 위상을 이용하여 상기 능동핑어의 방위를 추출하는 것이 바람직하다.
상기 배열트래커는 응답요청비트, 시작비트, 식별코드비트를 포함한 초음파 신호를 상기 능동핑어로 송신하고, 상기 능동핑어는 상기 응답요청비트, 시작비트, 식별코드비트가 정해진 시간간격에 해당하면 상기 식별코드를 포함한 초음파 신호를 상기 배열트래커로 전송하는 것이 바람직하다.
상기 어구는 적어도 하나의 줄에 연결되고 상기 줄에는 복수 개의 능동핑어가 동일한 그룹식별번호를 갖고 결합되며, 상기 배열트래커의 제어부는 상기 능동핑어로부터의 초음파 신호를 분석하여 동일한 그룹식별번호를 가진 복수 개의 능동핑어 사이의 거리차를 계산하고, 복수 개의 능동핑어 중 적어도 어느 하나의 거리가 임계거리보다 큰 경우 알람을 발생시킬 수 있다.
본 발명에 의하면, 저렴한 비용으로 수중에 설치된 어구를 정밀하게 감시하여 위치를 추적할 수 있다.
또한, 어구가 유실된 경우 재빠르게 대응할 수 있도록 정보를 줄 수 있으며, 사용전력을 최소화하여 사용시간을 대폭 늘릴 수 있다.
도 1은 종래기술에 의한 어구 모니터링 시스템을 나타낸 구성도;
도 2는 본 발명에 의한 원격 어구 모니터링 시스템을 나타낸 구성도;
도 3은 본 발명에 의한 능동핑어의 구성을 나타내는 구성도;
도 4는 본 발명에 의한 배열트래커의 구성을 나타내는 구성도;
도 5는 도4의 배열트래커에 의한 방향추적방법을 나타내는 설명도;
도 6은 본 발명에 의한 능동핑어의 거리측정방법을 나타내는 설명도;
도 7은 본 발명에 의한 디지털 정보전송방법을 나타내는 설명도;
도 8은 본 발명에 의한 비트전송방법을 나타내는 설명도;
도 9는 본 발명에 의한 디지털 정보인식 알고리즘을 나타내는 순서도.
본 발명의 실시예의 구성 및 작용에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 의한 원격 어구 모니터링 시스템은 능동핑어(100), 배열트래커(200), 부표(300), 어망(400)을 포함하여 구성된다.
상기 능동핑어(100)는 어망(400)에 결합되어 초음파 신호를 송수신할 수 있는 장치로서, 상기 배열트래커로부터의 신호를 받아 대응하는 초음파 신호를 송출한다.
도 3을 참조하면, 상기 능동핑어(100)는 수밀케이스에 의해 밀폐되어 물이 새어 들어오지 못하게 구성되며, 응답대기블럭(110), 송신블럭(130), 제어블럭(150)을 포함한다.
상기 응답대기블럭(110)은 전력소비를 최소화하기 위해 구비되며, 송수신절환부(112), 수신신호증폭부(114), 응답요청신호판별부(116), 주전원스위치제어부(118)를 포함하여 구성된다.
상기 초음파 송수파기(120)는 초음파를 송수신하기 위한 구성유닛이다. 초음파 송수파기(120)는 세라믹소자를 기본으로 중심 주파수로 매칭을 시킨다. 초음파 송수파기(120)에 의해 초음파 신호가 수신되면, 송수신절환부(112)를 거쳐 수신신호증폭부(114)에서 증폭되고, 상기 음답요청신호판별부(116)에서 신호를 분석하여 수신된 신호가 배열트래커(200)에서 전송된 응답요청신호인지 판단한다.
상기 응답요청신호는 본 시스템에서 미리 정해진 신호방식으로서 능동핑어에서는 수신된 신호가 응답요청신호라고 판단되면 주전원스위치제어부(118)에 의해 제어블럭(150)에 구비되는 디지털신호제어부(152)에 전원을 공급하도록 제어한다. 이와 반대로, 상기 능동핑어에서는 수신된 신호가 응답요청신호가 아닌 것으로 판단되면 주전원스위치제어부(118)에 의해 제어블럭(150)에 구비되는 디지털신호제어부(152)에 전원을 공급하지 않는 상태로 유지한다.
이와 같은 능동핑어는 특별한 이벤트가 없는 때에는 응답대기블럭(110)에만 보조전원이 공급되며, 응답요청신호가 수신되면 제어블럭(150)에 주전원이 공급되므로 전력소모를 최소한으로 줄여 능동핑어의 사용기간이 2~3개월정도까지 늘어나게 된다.
또한, 상기 디지털신호제어부(152)에서는 수신된 신호에 포함된 식별코드를 분석하여 자신의 식별코드와 일치하는지 판단한다. 수신된 신호에 포함된 식별코드가 자신의 식별코드와 일치하면 능동핑어와 배열트래커 사이에 채널이 형성되며 수중통신이 시작된다. 반면, 수신된 신호에 포함된 식별코드가 자신의 식별코드와 일치하지 않으면 주전원스위치제어부(118)에서는 제어블럭(150)의 전원공급을 차단하여 전력소비를 최소화한다.
상기 식별코드는 각 개별 능동핑어를 구분하기 위한 코드이며, 식별코드는 그룹식별코드와 개별식별코드를 포함한다.
본 발명에 의한 능동핑어는 어구마다 복수 개의 능동핑어가 줄로 결합되어 있으며, 이러한 능동핑어를 하나의 그룹으로 묶어 관리한다. 또한, 하나의 그룹에서도 각 능동핑어마다 개별식별코드가 부여되어 각 능동핑어가 구분된다.
상기 디지털신호제어부(152)는 그룹식별코드와 개별식별코드를 포함하는 식별코드를 발생시켜 송신부(130)로 전송하고 이러한 신호는 송수진절환부(112)를 거쳐 송수파기(120)에 의해 배열트래커(200)로 전송된다.
도 4를 참조하면, 상기 배열트래커(200)는 원형프레임 내에 복수 개의 초음파 수신센서(S1~S8)가 원형으로 동일한 각도차이로 배열되어 있다. 이러한 배열트래커(200)는 배열의 구조가 간단하면서 기계적으로 강인한 배열구조체이다. 본 실시예에서 상기 수신센서는 톤필츠센서를 사용하였으며, 사용주파수는 30KHz를 사용하였다. 상기 배열트래커는 수상함의 하부에 설치되는 것이 바람직하다.
도 5를 참조하면, 배열트래커의 8개의 수신센서는 능동핑어에서 송신되는 초음파 신호를 수신하며, 제어부에서는 각 수신센서의 신호크기를 비교하게 된다. 신호크기가 가장 큰 순서대로 배열이 되며, 제어부에서는 신호크기가 가장 큰 수신센서를 중심으로 각 수신센서의 위상차를 계산한다. 계산된 위상차에 의해 보다 정밀한 미세방향이 추정될 수 있다.
예를 들어, S8이 최대 신호크기를 나타내었다면 인접한 S1 및 S7과의 위상차를 계산하여 위상차가 적은 방향으로의 미세조정을 할 수 있다.
상기 제어부는 배열트래커와는 별도의 단말기로 구성될 수 있으며, 이때, 유무선으로 배열트레커와 신호를 송수신하게 된다.
도 6을 참조하면, 능동핑어(100)와 배열트래커(200) 사이의 거리는 송신신호와 수신신호의 시간차를 통해 계산된다.
구체적으로, 배열트래커(200)에서 응답요청신호 및 식별코드를 송신하면, 능동핑어(100)에서는 응답대기블럭(110)에서 응답요청신호를 확인한 후 제어블럭(150)으로 전원을 공급하고 디지털신호제어부(152)에 의해 식별코드가 일치하는 것으로 판단되면 자신의 식별코드를 송신부(130)로 전송하고, 송수신절환부(112)를 거쳐 송수파기(120)에 의해 식별코드가 다시 배열트래커(200)로 전송된다.
상기 배열트래커(200)의 제어부에서는 송신신호와 수신신호의 시간차를 이용하여 배열트래커와 능동핑어의 거리를 계산하게 된다. 상기 거리는 아래와 같은 식으로 계산될 수 있다.
R = dt*v/2
(R은 배열트래커와 능동핑어의 거리, dt는 송신신호와 수신신호의 시간차, v는 수중 초음파 속도)
도 7을 참조하면, 본 발명에 의한 디지털신호체계는 펄스폭을 기준으로 전송되며, 비트간격으로 0과 1의 디지털 정보를 전송한다. 예를 들어, 도 8을 참조하면, 전비트와 후비트의 시간간격이 d이면 0을 표현하고, 전비트와 후비트의 시간간격이 e이면 1을 표시한다.
여기서, 응답요청신호는 a,b,c의 세부분으로 구성된다. 예를 들어, a=40ms, b=20ms, c=20ms로 정해지고 응답요청신호판별부에서는 a,b,c 각각의 신호를 판단하여 오차범위 내에 있다고 판단되면 응답요청신호로 판단한다. 본 발명에 의하면 매우 간단하면서도 펄스폭을 기준으로 하기 때문에 반사파 영향과 수중 환경에 강인한 특성을 갖는다.
응답요청신호 이후에는 식별코드가 전송된다. 상기 식별코드는 그룹식별코드 및 개별식별코드를 포함할 수 있으며, N비트의 식별코드로 구성될 수 있다.
도 9를 참조하면, 능동핑어에서 신호가 수신되면 a,b,c 각각 미리 정해진 펄스폭에 해당하는지를 검출한다. 이때, a,b,c각각은 오차범위 마진을 두고 그 사이에 해당하는지를 검출하는 것이 바람직하다. 검출결과, 응답요청신호로 판단되면, N비트의 식별코드를 검출하여 일치여부를 확인하게 되고, 일치하면 배열트래커와의 통신채널이 가동되게 된다.
상기 능동핑어(100)는 어망에 열결된 줄에 결합될 수 있으며, 상기 줄은 수면에 떠 있는 부표(300)에 연결된다. 즉, 하나의 부표에는 복수 개의 어망이 줄로 이어져 결합될 수 있으며, 능동핑어도 복수 개가 결합될 수 있다. 이때, 하나의 줄에 복수 개의 능동핑어가 결합된 경우 이러한 능동핑어를 하나의 그룹으로 묶어 그룹식별코드가 부여될 수 있다.
배열트래커(200)의 제어부에서는 일정 시간마다 응답요청신호를 송신하여 각 능동핑어의 거리를 검출한 후, 하나의 그룹에 속한 능동핑어 사이의 거리차이를 계산하며, 상기 거리차이가 임계거리를 초과한 것으로 계산된 경우 이상징후로 판단하고 알람을 발생시킨다.
예를 들어, 하나의 그룹에 4개의 능동핑어가 속해 있는 경우, 배열트래커의 제어부에서는 1번 능동핑어와 2,3,4번 능동핑어와의 거리차를 계산한다. 또한, 2번 능동핑어와 3,4번 능동핑어와의 거리차를 계산하고, 3번 능동핑어와 4번 능동핑어와의 거리차를 계산한다.
이렇게 계산된 거리차가 적어도 하나 이상 미리 설정된 임계거리보다 큰 경우 배열트래커의 제어부에서는 알람을 발생시킨다.
상기에서는 본 발명의 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 능동핑어 110 ; 응답대기블럭
130 : 송신블럭 150 : 제어블럭
152 : 디지털신호제어부 200 : 배열트래커

Claims (5)

  1. 어구에 설치되어 초음파 신호를 송신하는 능동핑어;
    선박에 설치되어 상기 능동핑어로부터 전송되는 초음파 신호를 수신하는 배열트래커를 포함하여 구성되며,
    상기 능동핑어는 고유의 식별코드를 포함한 초음파 신호를 송신하고,
    상기 배열트래커는 복수 개의 수신센서가 원형으로 배열되며, 상기 능동핑어로부터 수신된 초음파 신호의 신호크기 및 위상을 이용하여 상기 능동핑어의 방위를 추출하는 것을 특징으로 하는 원격 어구 모니터링 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 능동핑어는 응답대기블럭, 송신블럭, 제어블럭으로 구성되며,
    상기 응답대기블럭은 상기 배열트래커로부터 수신된 신호가 응답요청신호인지 판별하여 상기 제어블럭의 전원을 제어하는 것을 특징으로 하는 원격 어구 모니터링 시스템.
  3. 삭제
  4. 제2항에 있어서,
    상기 배열트래커는 응답요청비트, 시작비트, 식별코드비트를 포함한 초음파 신호를 상기 능동핑어로 송신하고,
    상기 능동핑어는 상기 응답요청비트, 시작비트, 식별코드비트가 정해진 시간간격에 해당하면 상기 식별코드를 포함한 초음파 신호를 상기 배열트래커로 전송하는 것을 특징으로 하는 원격 어구 모니터링 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 어구는 적어도 하나의 줄에 연결되고 상기 줄에는 복수 개의 능동핑어가 동일한 그룹식별번호를 갖고 결합되며,
    상기 배열트래커의 제어부는 상기 능동핑어로부터의 초음파 신호를 분석하여 동일한 그룹식별번호를 가진 복수 개의 능동핑어 사이의 거리차를 계산하고, 복수 개의 능동핑어 중 적어도 어느 하나의 거리가 임계거리보다 큰 경우 알람을 발생시키는 것을 특징으로 하는 원격 어구 모니터링 시스템.
KR1020170142986A 2017-10-31 2017-10-31 원격 어구 모니터링 시스템 KR102044069B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170142986A KR102044069B1 (ko) 2017-10-31 2017-10-31 원격 어구 모니터링 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170142986A KR102044069B1 (ko) 2017-10-31 2017-10-31 원격 어구 모니터링 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190048223A KR20190048223A (ko) 2019-05-09
KR102044069B1 true KR102044069B1 (ko) 2019-11-12

Family

ID=66545314

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170142986A KR102044069B1 (ko) 2017-10-31 2017-10-31 원격 어구 모니터링 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102044069B1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102336582B1 (ko) * 2019-11-14 2021-12-07 경원산업 주식회사 전자어구 식별을 위한 수중음향통신방법 및 시스템
KR102248602B1 (ko) 2020-11-25 2021-05-06 광주과학기술원 해상 무선 통신 시스템 및 그 방법

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005106705A (ja) * 2003-09-30 2005-04-21 Furuno Electric Co Ltd 超音波送受信装置およびスキャニングソナー
JP2011245887A (ja) * 2010-05-21 2011-12-08 Honmagumi:Kk 潜水士位置管理システム

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2829185B2 (ja) * 1992-03-30 1998-11-25 シャープ株式会社 信号伝送方法
JPH09233032A (ja) * 1996-02-27 1997-09-05 Kaijo Corp 遠隔制御水中探査機および遠隔監視機
KR101556506B1 (ko) * 2013-12-17 2015-10-01 지하정보기술(주) 어망 도난 방지 및 회수를 위한 잠수식 위치 표시용 부구
KR101896000B1 (ko) * 2016-02-22 2018-10-24 (주)넥스트팩토리 해상에 포설된 어구 모니터링 시스템, ｉｏｔ 부표, ｉｏｔ 마스터 부표, ｉｏｔ 게이트웨이 부표
KR101852720B1 (ko) * 2017-05-19 2018-04-27 최정기 수중 초음파 원격 부표

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005106705A (ja) * 2003-09-30 2005-04-21 Furuno Electric Co Ltd 超音波送受信装置およびスキャニングソナー
JP2011245887A (ja) * 2010-05-21 2011-12-08 Honmagumi:Kk 潜水士位置管理システム

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190048223A (ko) 2019-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2010202039C1 (en) Direction-finding method and installation for detection and tracking of successive bearing angles
KR102044069B1 (ko) 원격 어구 모니터링 시스템
KR101645646B1 (ko) 수중운동체 동작 상태 확인 시스템 및 방법
WO2019013628A3 (en) SUBMARINE WIRELESS OPTICAL COMMUNICATION UNIT AND SYSTEM
US10502828B2 (en) System for detecting subsurface objects and unmanned surface vessel
US7245559B2 (en) Acoustic fence
NO335907B1 (no) Posisjoneringssystem
EP3608502A1 (en) Subsea telecommunication system
US6813220B2 (en) Acoustic fence
CN107831466A (zh) 水下无线声信标及其多地址编码方法
Malinka et al. An autonomous hydrophone array to study the acoustic ecology of deep-water toothed whales
KR102179631B1 (ko) 초음파 신호를 생성하고 평가하기 위한, 특히 장애물로부터의 차량의 거리를 결정하기 위한 장치 및 방법
US7362657B1 (en) Aquatic object detection and disruption system
GB2525893A (en) Detection system for underwater signals
KR20120009640A (ko) 천해용 잠수함 경계 시스템
US20140327548A1 (en) Pool surveillance system and associated surveillance method
JP5228405B2 (ja) 目標信号検出装置及び目標信号検出方法
KR101862613B1 (ko) 해저케이블의 고장점 탐지 시스템, 해저케이블의 고장점 탐지 장치 및 해저케이블의 고장점 탐지 방법
US20200350954A1 (en) Technique for Performing Power Level Control of Beams Transmitted by a Wireless Transmission Device
WO2004086327A1 (en) Swimming safety system
D'Este et al. Avoiding marine vehicles with passive acoustics
KR20060090329A (ko) 초음파 발신기의 위치를 추정하는 방식의 위치 인식 방법및 그 장치
KR20190078271A (ko) 수중 객체 식별 장치, 수중 객체 탐색 장치, 이들을 이용한 수중 객체 위치 탐색 시스템 및 방법
MX2014001935A (es) Metodo y dispositivo para estimar una posicion relativa entre antenas lineales acusticas remolcadas.
Majadi et al. Energy efficient local search based target localization in an UWSN

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant