MX2014001935A - Metodo y dispositivo para estimar una posicion relativa entre antenas lineales acusticas remolcadas. - Google Patents

Abstract

Se propone un método para estimar una posición de una primera antena lineal acústica en relación con una segunda antena lineal acústica que pertenece a una red de antenas lineales acústicas remolcadas en la cual se configuran una pluralidad de nodos, que comprenden las etapas de: establecer (31) una primera pluralidad de nodos configurada en la primera antena lineal acústica de forma que actúan como nodos emisores y una segunda pluralidad de nodos configurada en la segunda antena lineal acústica de forma que actúan como nodos receptores; formar (32) al menos un primer grupo de nodos emisores, cada uno de ellos envía una misma primera firma acústica; para cada nodo receptor: obtener (33) una duración de propagación y establecer (34) una figura geométrica representativa de posiciones potenciales de un nodo emisor, como una función de la duración de propagación obtenida para el nodo receptor y la primera firma acústica; determina (35, 36) un conjunto de puntos en común entre las figuras geométricas establecidas para los nodos receptores; estimar (37) la posición de la primera antena lineal acústica en relación con la segunda antena lineal acústica como una función del conjunto de puntos en común.

Description

MÉTODO Y DISPOSITIVO PARA ESTIMAR UNA POSICIÓN RELATIVA ENTRE ANTENAS LINEALES ACÚSTICAS REMOLCADAS CAMPO DE LA INVENCIÓN El campo de la invención es la adquisición de datos de geofísica. Se refiere a los equipos que se requieren para estudiar el fondo marino y sus propiedades de las capas de sedimento.

Más específicamente, la invención está relacionada con una técnica para estimar una posición de una antena lineal acústica en relación con otra antena lineal acústica que pertenece a otra red de antenas lineales acústicas remolcadas.

La invención puede aplicarse especialmente a la industria de la exploración petrolera utilizando un método sísmico (estudio del petróleo del mar), sin embargo puede ser de interés para cualquier otro campo que requiera un sistema que desarrolla la adquisición datos geofísicos en un medio ambiente marino.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN A continuación se busca más concretamente en este documento, describir los problemas que existen en el campo de la adquisición de datos sísmicos para la industria de la exploración petrolera. Por supuesto, la invención no se limita a este campo de aplicación en particular, no obstante, es de interés para cualquier técnica que debe enfrentarse a asuntos y problemas relacionados estrechamente o similares.

Las operaciones para adquirir datos sísmicos in situ utilizan convencionalmente redes de sensores (nombradas a continuación como "hidrófonos" con respecto a la adquisición de datos en un medio ambiente marino). Los hidrófonos son distribuidos a lo largo de cables con el propósito de formar antenas acústicas lineales denominadas en lo sucesivo "cables marinos" o "cables marinos sísmicos".

Como se muestra en la Figura 1 , la red de cables marinos sísmicos 20a a 20e es remolcada por un buque sísmico 21. Los hidrófonos están referenciados con 16 en la Figura 2, la cual ilustra a detalle el bloque referenciado C en la Figura 1 (es decir, una porción del cable marino referenciado 20a).

El método sísmico se basa en el análisis de ondas sísmicas reflejadas. Así, para recabar datos geofísicos en un medio ambiente marino, se activan una o más fuentes sísmicas sumergidas con el propósito de propagar trenes de ondas sísmicos de todas las direcciones. La onda de presión generada por la fuente sísmica pasa a través de la columna de agua y envuelve de manera cuidadosamente controlada los diferentes niveles del fondo marino con ondas de sonido. Entonces, parte de las ondas sísmicas (es decir, señales acústicas) reflejadas son detectadas por los hidrófonos distribuidos a través de la longitud de los cables marinos sísmicos. Estas señales acústicas se procesan y se retransmiten mediante telemetría desde los cables marinos sísmicos a la estación del operador situada en el buque sísmico, en donde se lleva a cabo el procesamiento de los datos brutos.

Un problema bien conocido en este contexto es la localización de los cables marinos sísmicos. De hecho, es importante localizar con precisión los cables marinos, en particular para: • monitorear la posición de los hidrófonos con la finalidad de obtener una precisión satisfactoria de la imagen del fondo marino en la zona de exploración; • detectar los movimientos de los cables marinos con respecto uno del otro (los cables marinos están a menudo sujetos a diversas represiones naturales externas de magnitudes variables, tales como el viento, las ondas, las corrientes); y • monitorear la navegación de cables marinos, en particular en una situación de evasión de un obstáculo (tal como una barcaza petrolera).

En la práctica, se pretende realizar un análisis del fondo marino con un número mínimo de pasajes del buque en el área en cuestión. Para ese propósito, se aumenta de manera importante el número de cables marinos puestos en funcionamiento en la red acústica. El problema de localización de los cables marinos mencionado con anterioridad es propiamente evidente de esta forma, especialmente en vista de la longitud de los cables marinos, que puede variar, por ejemplo, entre 6 y 15 kilómetros.

El control de las posiciones de los cables marinos radica en la puesta en marcha de dispositivos de control de navegación, comúnmente denominados "sensores aéreos" (cuadros blancos 10 referenciados en la Figura 1 ). Se encuentran instalados a intervalos, que no son necesariamente regulares (50, 150, 300, o 450 metros por ejemplo), a lo largo de los cables marinos sísmicos. La función de ésos sensores aéreos es guiar los cables marinos entre ellos. En otras palabras, los sensores aéreos son utilizados para controlar la profundidad al igual que la posición lateral de los cables marinos. Para este propósito y como se ilustra en la Figura 2, cada sensor aéreo 10 comprende un cuerpo 1 1 equipado con alas giratorias motorizadas 12 (o más comúnmente medios de movimiento mecánico) lo que permite modificar la posición de los cables marinos lateralmente entre ellos (esto se denomina conducción horizontal) y conducir los cables marinos en inmersión (esto se denomina conducción vertical).

Para llevar a cabo la localización de los cables marinos sísmicos, permitiendo una conducción horizontal precisa de los cables marinos mediante los sensores aéreos, se distribuyen nodos acústicos a lo largo de los cables marinos. Estos nodos acústicos están representados mediante cuadros con líneas de sombreado referenciados con 14, en la Figuras 1 y 2. Como se muestra en la Figura 1 , algunos nodos acústicos 14 de la red están asociados con un sensor aéreo 10 (es el caso de la Figura 2) y otros no lo están.

Los nodos acústicos 14 utilizan medios de comunicación acústicos submarinos (denominados en lo sucesivo transductores electro-acústicos), que permiten calcular las distancias entre nodos acústicos (llamadas en lo sucesivo "distancias entre nodos"). Más específicamente, estos transductores son transmisores y receptores de señales acústicas, que se pueden utilizar para calcular una distancia entre nodos mediante la separación de dos nodos acústicos (que actúan como nodo emisor y nodo receptor respectivamente), dispuestos en dos cables marinos diferentes (que pueden ser adyacentes o no), en función de una duración de propagación de una señal acústica medida entre estos dos nodos (es decir, un tiempo de viaje de la señal acústica desde el nodo emisor hasta el nodo receptor). Por consiguiente, esto forma, desde la red acústica, una malla de distancias entre nodos que permite conocer la posición horizontal exacta de todos los cables marinos.

Usualmente, cada nodo acústico comprende un transductor electro acústico que le permite comportarse alternativamente como un nodo emisor y un nodo receptor para transmisión y recepción, respectivamente, de señales acústicas. En una modalidad opcional, un primer conjunto de nodos actúa solamente como nodos emisores y un segundo conjunto de nodos actúa solamente como nodos receptores. Un tercer conjunto de nodos (cada uno de ellos actúan alternativamente como un nodo emisor y un nodo receptor) se puede utilizar también en combinación con el primero y segundo conjuntos de nodos.

La distancia entre nodos dAB entre dos nodos A y B se puede calcular normalmente en base a la siguiente ecuación: dAB = C.TAB, con: • el nodo A que actúa como un nodo emisor el cual transmite una señal acústica S al nodo B que actúa como un nodo receptor (ver el ejemplo en la Figura 1 , con la señal acústica S mostrada como una flecha entre los nodos referenciados como A y B); • TAB, la duración de propagación transcurrida entre el instante de emisión y el instante de recepción de la señal acústica transmitida desde el nodo emisor A hasta el nodo receptor B (asumiendo que el nodo receptor y el nodo emisor están sincronizados); y • c, un valor de la velocidad del sonido "medido" o "calculado" (indicado también como una velocidad del sonido acústica submarina) de la señal acústica.

El cálculo de una distancia entre nodos puede realizarse, ya sea, mediante el sistema de navegación (para colocar en posición el conjunto de hidrófonos) o mediante el sistema responsable del nodo (para proporcionar información útil a los sensores aéreos para la conducción horizontal) o mediante los nodos acústicos en sí (en caso de que estén equipados con electrónica diseñada para éste cálculo). Los nodos acústicos además se sincronizan mediante el sistema responsable del nodo a través de una bus de comunicación por cable colocado dentro de los cables marinos.

En particular, el posicionamiento de los cables marinos sísmicos en la fase de despliegue o recuperación (la fase transitoria en la cual uno o varios cables marinos esta o están desplegados en el agua o recuperados del agua) es un problema recurrente que deben enfrentar los ingenieros, especialmente para prevenir el riesgo de que los cables marinos se enreden.

Por lo general, los cables marinos sísmicos están equipados con brújulas magnéticas y/o receptores GPS (siglas en inglés para "sistema de posicionamiento global") para calcular la posición de un cable marino sísmico: • los receptores GPS están instalados en algunos puntos particulares tales como el buque remolcador, las boyas de cabeza y cola conectadas a los cables marinos; • las brújulas magnéticas se despliegan, en mayor número, a lo largo de los cables marinos con el fin de determinar las deformaciones de los cables marinos entre puntos en particular.

Sin embargo, esta solución conocida exige un proceso que requiere mucho tiempo y no se puede ejecutar para calcular la posición relativa de un cable marino sísmico en fase de despliegue o de recuperación. Exige el despliegue total de la red de cables marinos para estimar la posición del cable marino sísmico con respecto uno del otro.

Otra solución conocida, basada en un método de medición submarino acústico, se describe en la patente FR 2 947 390. Consiste en estimar una distancia entre nodos que separan dos nodos acústicos (configurado en dos diferentes cables marinos), que actúan como nodo emisor y nodo receptor, respectivamente, de conformidad con una secuencia de envío y recepción acústica predeterminada. No obstante, cuando un cable marino sísmico se encuentra en fase de despliegue o recuperación, esta solución requiere que el usuario reconfigure periódicamente la secuencia acústica (por ejemplo, en cada inicio de un nodo acústico), con el fin de actualizar la malla de distancias entre nodos. La puesta en marcha de tal solución es por ende fastidioso y requiere de mucho tiempo.

Por lo tanto, parece ser particularmente digno de consideración calcular la posición de un cable marino sísmico en despliegue o recuperación con respecto del otro o el grupo de otros cables marinos sísmicos ya desplegados, sin necesidad de recurrir a dispositivos especializados o a la reconfiguración periódica de la secuencia acústica.

La invención, en al menos una modalidad, tiene en especial, como meta superar las diferentes desventajas de la técnica anterior.

Más específicamente, la meta de al menos una modalidad de la invención es proporcionar una técnica más rápida y más precisa que las soluciones conocidas, planteadas anteriormente, con el fin de calcular la posición de un cable marino sísmico, especialmente en recuperación o en despliegue, en relación con al menos otro cable marino sísmico.

Una de las metas de al menos una modalidad de la invención es también proporcionar una técnica que disminuya el número de dispositivos especializados en el cálculo de posiciones del cable marino (brújulas magnéticas, GPS, etc.).

También una meta, de al menos una modalidad de la invención, es proporcionar una técnica de este tipo que no requiera un conocimiento previo de la secuencia acústica puesta en funcionamiento en la red acústica.

También es una meta de al menos una modalidad de la invención proporcionar una técnica de este tipo, que permite evitar reconfigurar la secuencia acústica periódicamente cuando los cables marinos se encuentran en fase de recuperación o de despliegue y que permite así un despliegue más rápido de los cables marinos.

Una meta adicional, de al menos una modalidad de la invención, es proporcionar una técnica de este tipo que sea fácil poner en marcha y de bajo costo.

SUMARIO DE LA INVENCIÓN Una modalidad determinada de la invención propone un método para estimar una posición de una primera antena lineal acústica en relación a una segunda antena lineal acústica que pertenecen a una red de antenas lineales acústicas remolcadas, sobre la cual está dispuesta una pluralidad de nodos,, caracterizados en que el método comprende las etapas de: (a) colocar una primera pluralidad de nodos configurada en dicha primera antena lineal acústica, de forma que actúan como nodos emisores y una segunda pluralidad de nodos configurada en dicha segunda antena lineal acústica, de forma que actúan como nodos receptores; (b) formar al menos un primer grupo de nodos emisores, cada uno envía una misma primera firma acústica; (c) para cada nodo receptor: * obtener una duración de propagación transcurrida entre un instante de emisión de dicha primera firma acústica y un instante de recepción de dicha primera firma acústica recibida por dicho nodo receptor; * establecer una figura geométrica representativa de las posiciones potenciales de un nodo emisor, como una función de la duración de propagación obtenida por dicho nodo receptor y de dicha primera firma acústica; (d) determinar un conjunto de puntos en común entre las figuras geométricas establecido por dichos nodos receptores; (e) estimar la posición de dicha primera antena lineal acústica relativa a dicha segunda antena lineal acústica como una función de dicho conjunto de puntos en común.

De esta manera la invención permite, gracias a un sistema de medición meramente acústico, calcular la posición de una antena lineal acústica remolcada en relación con otra, de otra manera que por medios convencionales. Con ese fin, la invención consiste en establecer, mediante la utilización de mediciones acústicas, figuras geométricas cada una representativa de las posiciones potenciales de un nodo emisor alrededor de un nodo receptor. Gracias a esta "deducción ciega" (los nodos receptores no saben cuál es el nodo emisor que está enviando), el método de conformidad con la invención no requiere definir por adelantado una secuencia acústica de envío y recepción predeterminada. De esta forma, contrariamente a la solución conocida, abordada con anterioridad, la invención no requiere reconfigurar periódicamente cada uno de los nodos de la red acústica con la finalidad de obtener una estimación de la posición de una antena lineal acústica en fase de despliegue o recuperación. Esto permite una puesta en marcha del posicionamiento de la antena acústica más rápida, más confiable y eficaz desde un punto de vista energético.

Aunado a esto, gracias a este astuto enfoque geométrico basado en mediciones acústicas, el método de conformidad con la invención no requiere dispositivos convencionales especializados (como por ejemplo, brújulas o boyas GPS). Esto permite una puesta en marcha más simple y más económica. La solución propuesta es, de hecho, capaz de medir continuamente la posición relativa de una antena lineal acústica (sin importar si la antena acústica se encuentra desplegada parcial o totalmente) y de una forma autónoma, independientemente de cualquier otro dispositivo.

De conformidad con una característica en particular, el método además comprende una etapa de selección, entre el conjunto de puntos en común, de un subconjunto de puntos en común tomando en cuenta las distancias predeterminadas entre los nodos emisores de dicho primer grupo de nodos.

Así que esto evita tomar en cuenta puntos en común que en realidad no concuerdan con los nodos emisores. El cálculo de la posición de una antena lineal acústica es por ende aún más exacto.

De conformidad con una característica particular, la etapa (b) comprende además formar al menos otro grupo de nodos emisores, cada uno de los otros grupos de nodos emisores envía otra firma acústica diferente, y las etapas (c), (d) y (e) se llevan a cabo para cada uno de los otros grupos de nodos emisores que envía una firma acústica diferente, cada nodo receptor está configurado para recibir todas las firmas.

Como cada nodo receptor es capaz de recibir todas las firmas y contrariamente a la solución conocida descrita en la patente FR 2 947 390, la invención presente no requiere la reconfiguración periódica de cada uno de los nodos de la red acústica con el propósito de obtener una estimación de la posición de una antena lineal acústica en la fase de despliegue o recuperación. De hecho, la solución descrita en la patente FR 2 947 390 sugiere que cada nodo receptor necesita estar relacionado con un nodo emisor específico en cada reconfiguración nueva de la secuencia acústica. Esto permite una puesta en marcha del posicionamiento de la antena acústica más rápida, más confiable y eficaz desde un punto de vista energético.

Adicionalmente, el envío de otras firmas acústicas diferentes mediante otros grupos de nodos emisores que pertenecen a la primera antena acústica, da lugar a la incorporación de puntos en común adicionales, por consiguiente, la realización de la estimación de la posición de la primera antena acústica es aún más exacta. Esto, además, aumenta la posibilidad de distinción de los nodos emisores en la red. De hecho, los nodos emisores de un grupo determinado pueden elegirse por estar lejos entre sí, con el propósito de reducir el riesgo de una detección inadecuada por parte de los nodos receptores.

De conformidad con una característica en particular, dicha figura geométrica, establecida para cada nodo receptor, comprende al menos una porción de un círculo que tiene: - como el centro, la posición de dicho nodo receptor, y - como el radio, una distancia entre nodos, la cual es la función de la duración de propagación obtenida para dicho nodo receptor y para dicha firma acústica, y el conjunto de puntos en común comprende puntos de intersección de figuras geométricas establecidos para pares de nodos receptores consecutivos.

La invención, de esta manera, se basa en establecer círculos o porciones de círculo cuyo radio es representativo de una potencial distancia entre nodos, entre un nodo receptor y un nodo emisor, éste último está configurado en la primera antena acústica para lo cual se busca la posición relativa. Los puntos de intersección obtenidos de esta forma se encuentran entrecruzados, en ese momento, con distancias predeterminadas entre nodos emisores de la antena lineal acústica, con el propósito de deducir, cuando coinciden, la posición de la primera antena acústica en relación con la segunda antena acústica.

De conformidad con una característica en particular, la al menos una porción de un círculo, se establece en una base orto normal predeterminada de conformidad con la siguiente ecuación: (x - a¡) 2 + (y - b¡) 2 = c2.T2 en donde: a¡ y b¡ son las coordenadas de un nodo receptor de índice i, c es un valor de la velocidad del sonido acústica submarina, T es la duración de propagación obtenida para un nodo receptor del índice i.

En la práctica, la abscisa a¡ corresponde al desplazamiento del nodo receptor i en la primera antena acústica y la ordenada b¡ se puede establecer en cero con la finalidad de establecer la segunda antena acústica en el eje de ordenadas.

De conformidad con una característica favorable, dicha figura geométrica establecida para cada nodo receptor comprende un semicírculo definido en un medio plano predeterminado en relación con dicha segunda antena lineal acústica.

Así, se evita tomar en cuenta los puntos de intersección que en realidad no coinciden con los nodos emisores con la finalidad de acelerar el proceso de cálculo.

De conformidad con otra característica favorable, si al menos dos puntos de intersección diferentes, para una misma firma acústica, están determinados para dos pares consecutivos de nodos receptores que comprenden un nodo receptor en común, se presupone que dichos dos puntos de intersección son un solo punto en común, si dichos dos puntos de intersección tienen un intervalo menor al umbral del valor of intervalo.

Esta cuestión permite mejorar la velocidad de los cálculos e incrementa la viabilidad del cálculo de la posición relativa de la primera antena acústica.

De conformidad con una característica en particular, dichas primera y segunda antenas lineales acústicas no son adyacentes dentro de la red de antenas lineales acústicas.

Esta característica permite aprovechar al máximo la direccionalidad de señales acústicas y por consiguiente incrementa aún más la exactitud de las mediciones de duración de propagación realizadas por los nodos receptores. De hecho, cuanto más lejos se encuentran entre sí los cables marinos emisores y receptores, más se mejora la direccionalidad.

En otra modalidad, la invención está relacionada con un producto de un programa de computadora que comprende instrucciones de código de programa para poner en funcionamiento el método mencionado con anterioridad (en cualquiera de sus diferentes modalidades), cuando dicho programa se ejecuta en una computadora o un procesador.

En otra modalidad, la invención está relacionada con un medio portador legible por computadora no transitorio, que almacena un programa el cual, cuando una computadora o un procesador lo ejecuta provoca que la computadora o el procesador lleven a cabo el método mencionado con anterioridad (en cualesquiera de sus diferentes modalidades).

En otra modalidad, la invención se relaciona con un dispositivo para estimar una posición de una primera antena lineal acústica, relativa a una segunda antena lineal acústica que pertenece a una red de antenas lineales acústicas remolcadas en las cuales está configurada una pluralidad de nodos, caracterizada en ese dispositivo mencionado y que comprende: - medios para colocar una primera pluralidad de nodos, configurada en dichas primeras antenas lineales acústicas de forma que actúan como nodos emisores, y una segunda pluralidad de nodos configurada en dicha segunda antena lineal acústica de forma que actúan como nodos receptores; - medios para formar al menos un primer grupo de nodos emisores, cada uno envía una misma primera firma acústica; - medios para obtener, para cada nodo receptor, una duración de propagación transcurrida entre un instante de emisión de dicha primera firma acústica y un instante de recepción de dicha primera firma acústica recibidos por dicho nodo receptor; - medios para establecer, para cada nodo receptor, una figura geométrica representativa de posiciones potenciales de un nodo emisor, como una función de la duración de propagación obtenida para dicho nodo receptor y dicha primera firma acústica; - medios para determinar un conjunto de puntos en común entre las figuras geométricas establecidas para dichos nodos receptores; - medios para estimar la posición de dicha primera antena lineal acústica en relación con dicha segunda antena lineal acústica como una función de dicho conjunto de puntos en común.

Favorablemente, el dispositivo comprende medios para poner en funcionamiento las etapas que realiza en el proceso de estimación como se describe anteriormente, en cualquiera de las diversas modalidades.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS Otras características y ventajas de modalidades de la invención figurarán en la siguiente descripción, dada por vía de ejemplos en forma indicativa más no exhaustiva y de los dibujos anexos, de los cuales: La Figura , ya descrita en relación con la técnica anterior, presenta un ejemplo de red de cables marinos sísmicos remolcada mediante un buque sísmico.

La Figura 2, ya descrita en relación con la técnica anterior, ilustra en detalle una porción del cable marino de la Figura 1 .

La Figura 3 es un diagrama de flujo de una modalidad determinada del método de conformidad con la invención.

La Figura 4 es un diagrama de flujo que ¡lustra un ejemplo detallado de un algoritmo para determinar los puntos de intersección que se puede poner en funcionamiento en la modalidad determinada de la Figura 3.

La Figura 5 es un diagrama de flujo que ilustra un ejemplo detallado de un algoritmo de una etapa de coincidencia que se puede poner en funcionamiento en la modalidad determinada de la Figura 4.

Las Figuras 6 a 9 representan ilustraciones esquemáticas del principio de puesta en marcha de la invención de conformidad con una modalidad determinada.

La Figura 10 muestra la estructura simplificada de un dispositivo de cálculo de conformidad con una modalidad determinada de la invención.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN En todas las figuras del presente documento, los elementos idénticos y las etapas están designados por el mismo signo de referencia numérica. Las Figuras 1 y 2 ya se han descrito con anterioridad en relación con la técnica anterior.

La invención se basa en el establecimiento, a partir de mediciones acústicas, de un modelo geométrico representativo de las posiciones potenciales de nodos emisores, configurado en un cable marino sísmico con la finalidad de calcular la posición de ese cable marino en relación con otro cable marino o un grupo de otros cables marinos que pertenecen a la red acústica. La invención permite alejarse de la dependencia en el conocimiento del envío acústico de secuencias, llevado a cabo por los nodos dentro de la red acústica. Por ende, no es necesaria una reconfiguración periódica de la red acústica en caso de despliegue o recuperación de cables marinos sísmicos para permitir una exacta localización y posicionamiento de estos cables marinos. La presente solución permite en especial desplegar o recoger la red de cables marinos más rápido que las soluciones de la técnica anterior mencionadas previamente.

Además gracias a este enfoque sagaz, basado únicamente en mediciones acústicas, el método de conformidad con la invención no requiere, por ejemplo, dispositivos convencionales especializados como brújulas o boyas GPS.

Ahora en referencia a la Figura 3, se representa un diagrama de flujo de una modalidad determinada del método de conformidad con la invención.

En la siguiente descripción, se considera como un ejemplo el cálculo de la posición de un primer cable marino sísmico 61 , en fase de despliegue (es decir, el cual está parcialmente desplegado) en relación a un segundo cable marino sísmico 62 totalmente desplegado, como se muestra en la Figura 6.

En la etapa 31 , los nodos configurados en el cable marino sísmico 61 (nodos E1 a E22 en la Figura 6) se establecen inicialmente con el fin de actuar como nodos emisores, y los nodos configurados en el cable marino sísmico 62 (nodos R1 a R22 en la Figura 6) se establecen inicialmente con el fin de actuar como nodos receptores respectivamente. En otras palabras, la etapa 31 consiste en configurar el cable marino sísmico 61 como cable marino emisor y el cable marino 62 como cable marino receptor.

Para facilitar la lectura de la descripción, los nodos receptores se indican, en lo sucesivo, con R¡ donde i e [0, m], los nodos emisores se indican con E¡ donde i e [0, k], y la firma acústica se indica con Sj donde j e [0,n]. En la modalidad ejemplar ilustrada en las Figuras 6 a 9, m = 22, k = 22 y j = 3.

En la etapa 32, se forman tres grupos de nodos emisores que pertenecen al cable marino 61 : - un primer grupo de nodos emisores (E1 , E4, E7, E10, E13, E16, E19, E22) diseñado para enviar una primera firma acústica Si , tiene por ejemplo una frecuencia F1 , - un segundo grupo de nodos emisores (E2, E5, E8, E1 1 , E14, E17, E20) diseñado para enviar una segunda firma S2, tiene por ejemplo una frecuencia F2, - un tercer grupo de nodos emisores (E3, E6, E9, E12, E12, E17, E21 ) diseñado para enviar una tercera firma acústica S3, tiene por ejemplo una frecuencia F3.

En la Figura 6 los nodos del primer, segundo y tercer grupo se representan por medio de rombos, triángulos y cruces, respectivamente.

El hecho de formar varios grupos de nodos emisores, cada grupo envía una señal acústica diferente, conduce a diferenciar las señales acústicas hechas para los nodos receptores configurados en el cable marino 62, disminuyendo por consiguiente el riesgo de detecciones inadecuadas.

En la etapa 33, el primer, segundo y tercer grupo de nodos emisores transmiten las firmas acústicas Si, S2 y S3 que están simultáneamente asociadas con ellos (en un inicio de reloj común). Después, cada nodo receptor R¡ configurado en el otro cable marino 62 recibe firmas acústicas que provienen de los nodos emisores E¡ de los diferentes grupos pero sin saber cuál de ellos ha enviado la firma acústica.

En una modalidad alternativa, cada grupo de nodos emisores puede enviar su propia firma acústica Sj consecutivamente, por ejemplo, en tres ranuras de tiempo consecutivas: una primera ranura de tiempo se dedica al envío de la primera señal acústica, una segunda se dedica al envío de la segunda señal acústica y la tercera dedicada al envío de la tercera señal acústica.

En este punto se debe tomar en cuenta que cada nodo emisor E¡ y receptor R¡ se encuentran sincronizados mediante un reloj común asignado por el sistema responsable del nodo a través de un bus de comunicación por cable colocado dentro de los cables marinos. Un nodo receptor R¡ deberá tener en cuenta, para cada firma acústica Sj, la firma acústica recibida en primer lugar en su ventana temporal auditiva.

De conformidad con una modalidad determinada, un nodo receptor R¡ toma en cuenta para cada firma acústica Sj la firma que tiene la mayor energía de cualquiera de las señales recibidas en su ventana temporal auditiva.

Para la primera firma acústica S-i , cada nodo receptor R¡ del cable marino 62 mide la duración de desplazamiento T transcurrida entre el instante de emisión (es decir, el comienzo del reloj) de la firma acústica Si enviada por un nodo emisor del primer grupo y el instante de recepción del receptor R¡. Al conocerse la velocidad del sonido c, una distancia entre nodos se puede determinar utilizando la fórmula clásica: D = c.T.

Este cálculo de la distancia entre nodos se puede llevar a cabo, ya sea mediante el sistema de navegación o el sistema responsable del nodo (la medición de duración T que es retroalimentada por el nodo receptor) o mediante el nodo receptor R¡ por sí mismo (si se encuentra equipado con electrónica hecha expresamente para este cálculo).

Esta operación se lleva a cabo de la misma forma para la segunda y tercera firma acústica S2 y S3.

Al final de esta etapa 33, se obtiene, una distancia entre nodos tal como: D¡j = c.T ¡j, para cada nodo receptor R¡ del cable marino receptor 62 y para cada una de las firmas acústicas S¡ recibidas por este nodo.

En la etapa 34, para cada nodo receptor R¡ (donde i está comprendida entre 1 y 22) y para cada firma acústica Sj (donde j está comprendida entre 1 y 3) recibida por este nodo R¡, se establece un círculo en una base ortogonal de dos dimensiones (x, y), el círculo tiene: - como el centro, la posición de ese nodo receptor R¡ , y - como el radio, la distancia entre nodos D¡j calculada para ese nodo receptor R¡ y para la firma acústica Sj recibida por ese nodo receptor R¡.

Este círculo concéntrico es representativo de posiciones potenciales de un nodo emisor que ha transmitido la firma acústica Sj en relación al nodo receptor R¡. El círculo se determina mediante la siguiente ecuación clásica: (x - a,) 2 + (y - bi) 2 = (c.T,j) 2 = Dij 2(1 ) donde: a¡ y b¡, son las coordenadas del nodo receptor R¡, D¡j, es la distancia entre nodos calculada para el nodo receptor R¡ que ha recibido la firma acústica Sj, donde D¡j = c.T¡j (de forma que c es un valor de la velocidad del sonido acústica submarina y Ty la duración de propagación obtenida para el nodo receptor R¡ y la firma acústica Sj).

En la práctica, la ordenada b¡ se establece en 0 con el propósito de ubicar el cable marino receptor 62 en el eje de la ordenada de la base ortogonal y la abscisa a¡ corresponde a la posición de los nodos receptores R¡ en el cable marino receptor 62 de acuerdo con la información estructural de ese cable marino (las distancias en línea entre nodos receptores se conocen anticipadamente ya sea mediante el sistema de navegación o mediante el sistema responsable del nodo). La base de la coordenada tiene como origen (Ox, Oy) un punto predeterminado a nivel del buque sísmico.

De esta manera, como se muestra en la Figura 7, se establece: - una pluralidad de primeros círculos 71 para la firma S<\, cada uno está asociado con uno de los nodos receptores R¡ del cable marino 62, - una pluralidad de segundos círculos 72 para la firma S2> cada uno está asociado con uno de los nodos receptores R¡ del cable marino 62. - una pluralidad de terceros círculos 73 para la firma acústica S3, cada uno está asociado con uno de los nodos receptores R¡ del cable marino 62.

En la etapa 35, para cada una de las firma acústicas S-i, S2 y S3, el algoritmo del cálculo determina un conjunto de puntos de intersección (ilustrados mediante cruces en la Figura 7) entre los círculos establecidos para cada par de nodos receptores consecutivos (R¡, R¡+i), (R¡+1 , R¡+2), etc.

Cabe señalar que se supone que dos puntos de intersección determinados con señales acústicas de la misma firma se refieren al mismo punto de intersección si el intervalo entre esos dos puntos de intersección es menor a un umbral predeterminado (tal como 5 metros por ejemplo).

Si no se encuentra un punto de intersección para un par de nodos receptores consecutivos (R¡, R¡+i), se presume que estos nodos receptores consecutivos no han registrado una firma acústica Sj que proviene del mismo nodo emisor E¡.

En una modalidad determinada, se tiene previsto conservar una raíz positiva o negativa de la ecuación de segundo grado (1 ), con el propósito de acelerar el proceso de cálculo de puntos de intersección. En el ejemplo de la Figura 6, solamente se pueden tomar en cuenta los semicírculos comprendidos en el medio plano colocado sobre el cable marino receptor 62 (coordenadas Y positivo) en la base ortogonal. Esto evita tomar en cuenta los puntos de intersección que corresponden a las coordenadas Y negativas y que en realidad no coinciden con los nodos emisores del cable marino 61.

A continuación, el algoritmo pasa a la etapa 36, la cual consiste en verificar si el punto de intersección determinado en la etapa anterior 35 realmente coincide con los nodos emisores E¡ del cable marino 61. Una vez que se conoce el orden de los nodos emisores en el cable marino 61 y las distancias en línea que los separan (la estructura de los cables marinos se define durante su fabricación y las distancias entre nodos se conocen bien de esta forma), los puntos de intersección calculados se entrecruzan entonces con aquellas distancias en línea. Las distancias entre puntos de intersección son comparadas con las distancias en línea, etapa por etapa, entre dos nodos emisores (consecutivos o no), de conformidad con la disposición de los nodos en el cable marino 61. Si la diferencia entre la distancia en línea conocida y la distancia entre dos puntos de intersección determinados es menor a un umbral predeterminado, los dos puntos de intersección se consideran como una coincidencia de dos nodos emisores cuya distancia en línea entre ellos se utilizó para el cálculo. El principio de esta etapa se describe más detalladamente a continuación en relación con las Figuras 4 y 5.

Como se muestra en el ejemplo de las Figuras 7 y 8, para la firma S-i , la distancia en línea entre los nodos emisores E7 y E-m coincide perfectamente con la distancia que separa los puntos de intersección 74A y 74C. Por consiguiente, el algoritmo del cálculo asigna los puntos de intersección coincidentes 74A y 74C con los nodos emisores E7 y E10 respectivamente. Los puntos de intersección 74B y 74D se ignoran para las etapas posteriores.

Esta etapa 36 puede llevarse a cabo ya sea para cada firma acústica (como se describió con anterioridad) o para las tres firmas acústicas (cada punto de intersección se compara entonces con las conocidas distancias en línea etapa por etapa). En el segundo caso, la redundancia de medición conduce a mejorar la exactitud del cálculo.

De conformidad con una modalidad alterna de la invención presente, las distancias entre puntos de intersección se comparan con la distancia d¡ que separa un nodo emisor fijo, por ejemplo Ei, de otro nodo emisor E¡ del cable marino sísmico 61. Cada punto de intersección es entonces entrecruzado con las distancias en línea d¡ del cable marino 61 calculadas desde un nodo fijo para deducir, cuando coinciden, la posición de un nodo emisor E¡.

De conformidad con otra modalidad alterna, la distancia d¡ se puede definir en una forma diferente, no desde el primer nodo emisor Ei sino desde un nodo emisor E¡ cuya posición ha sido previamente determinada con gran exactitud de medición (por ejemplo, E7), con la suposición de que la distancia d¡ entre ese nodo emisor E¡ y otro nodo emisor del cable marino 61 (por ejemplo, Ei0) es también conocida por la unidad que pone en funcionamiento el algoritmo presente.

El resultado de la ejecución de la etapa 36 para la firma Si es representada en la Figura 8 en forma de diagrama. La posición de los nodos emisores del primer grupo de nodos (E1 , E4, E7, E10, E13, E16, E19, E22), los cuales han enviado la primera firma acústica Si, se ha calculado y registrado.

Al final de la etapa 36, cada uno de los puntos de intersección coincidentes se adjudican al nodo emisor del cable marino 61 y las distancias entre nodos se deducen de aquellos puntos de intersección coincidentes (como un recordatorio, cada punto de intersección está asociado con un valor de distancia entre nodos desde el cual este punto de intersección se ha calculado).

En la etapa 37, como se ilustra en la Figura 9. la posición del cable marino 61 en relación con el cable marino 62 puede calcularse entonces como una función de las distancias entre nodos deducidas de la etapa anterior.

La Figura 9 representa un dibujo ilustrativo esquemático en el cual los puntos de intersección coincidentes se materializan para las firmas acústicas Si , S2 y S3.

La redundancia de la medición con cada firma acústica Si , S2 y S3, permite mejorar la exactitud de la posición relativa del cable marino emisor 61 en relación con el cable marino receptor 62, en particular en caso de que se deforme contundentemente el cable marino 61 .

La Figura 4 es un diagrama de flujo que ilustra un ejemplo de la puesta en marcha de la etapa 36 de la Figura 3. La etapa 36 tiene como objetivo seleccionar, entre un conjunto de puntos de intersección, un subconjunto de puntos de intersección como una función de distancias predeterminadas del cable marino 61 . Este algoritmo se denominará en lo sucesivo "algoritmo de deducción".

En la etapa 400, cuando se inicia el algoritmo, se afecta el valor 0 a la variable /'. Entonces, en la etapa 410, se afecta el elemento i de la lista listEmisor.get(i) a la variable SenderA. Esta lista comprende el conjunto de nodos emisores organizados en orden ascendente en el cable marino 61 (Emisor E-i , E2, E2i , E22) desde el eje de abscisa ("desplazamiento ascendente").

La etapa 420 consiste en comprobar si la variable SenderA está vacía, es decir, si se han comprobado cada uno de los nodos emisores. De ser así, el algoritmo pasa a la etapa 425. Si no (no han sido comprobados cada uno de los nodos emisores), el algoritmo pasa a la etapa 430 en la cual el valor i+1 afecta a la variable k.

En ese momento, en la etapa 440, el elemento k de la lista HstEmisor.get(k) afecta a la variable SenderB, con el fin de tomar en cuenta el nodo emisor en el algoritmo, el cual sigue al nodo emisor A en la lista de nodos emisores.

La etapa 450 consiste en comprobar si la variable SenderB está vacía. Si no, el algoritmo pasa a la etapa 460. Si es así, el algoritmo pasa a la etapa 490 en la cual, la variable /' se incrementa en 1 (/' = /' + 1), entonces se retroalimenta a la etapa 410 con la finalidad de comprobar el siguiente emisor A de la lista.

Si la variable SenderB no está vacía, el algoritmo pasa a la etapa 460 en la cual el algoritmo findMatch ilustrado en la Figura 5 se ejecuta para el Emisor A y el Emisor B actuales.

A continuación, la etapa 470 consiste en comprobar si la variable Match está vacía. Si es así, el algoritmo pasa a la etapa 475 para aumentar la variable k en 1 (k = k + 1), después vuelve a pasar a la etapa 440. De otra forma el algoritmo pasa a la etapa 480 en la cual la distancia entre nodos se deduce de cada punto de intersección determinado que coincide en la etapa 460. Después, una vez que se determinó el punto de intersección coincidente, el proceso se repite mediante la retroal ¡mentación a la etapa 490 en la cual la variable / se incrementa en 1 , después pasa de nuevo a la etapa 410 para comprobar el siguiente emisor A de la lista. Si la variable SenderA está vacía (comprobación de la etapa 420), el algoritmo de deducción se completa (etapa 425). La Figura 5 es un diagrama de flujo que ilustra un ejemplo detallado de la puesta en marcha de la etapa 460 coincidente que se puede poner en funcionamiento en la modalidad determinada de la Figura 4.

En la etapa 500, cuando se inicia el algoritmo, se obtiene la distancia en línea predeterminada que separa al emisor A del emisor B {distance Theorique).

Después, en la etapa 510, se afecta a la variable HstlntersectionPointC la lista de puntos de intersección asociada a la firma acústica (Si, S2 o S3) emitida por el emisor A (ListlnstersectionPoint(getFreq(SenderA)), la lista de puntos de intersección que se encuentran organizados en orden ascendente desde el eje de la abscisa ("desplazamiento ascendente"). En la etapa 520, se afecta la lista de puntos de intersección asociados con la firma acústica emitida por el emisor B (ListlnstersectionPoint (getFreq(SenderB)) a la variable UstlntersectionPointD, la lista de puntos de intersección se encuentran organizados en orden ascendente desde el eje de la abscisa ("desplazamiento ascendente").

En las etapas 521 y 522, se afectan las variables f y g del valor 0 respectivamente.

En la etapa 530, se afecta la variable pointC del elemento f de la lista HstlntersectionPointC.

En la etapa 531 , se comprueba si la variable pointC está vacia (es decir si cada uno de los puntos de intersección asociados con el emisor B han sido comprobados por el algoritmo). Si este es el caso, el algoritmo pasa a la etapa 533 (retorno inválido), de otra forma, el algoritmo pasa a la etapa 532 en la cual se lleva a cabo otro control para saber si el intervalo comprendido entre la posición teórica del emisor A (SenderA.x) y el punto de intersección comprobado (pointC.x) es superior al valor del umbral (ThresoIdlnvalidPosition). Si este es el caso, significa que la posición teórica del emisor A se encuentra demasiado lejos del punto de intersección y entonces este último de cancela. El algoritmo pasa a la etapa 550 en la cual la variable f se incrementa en 1 con la finalidad de comprobar el siguiente punto de intersección.

En la etapa 540, se afecta el elemento g a la variable pointD de la lista HstlntersectionPointD.

La etapa 541 consiste en conocer si la variable pointD está vacía (es decir, si todos los puntos de intersección asociados con el emisor B se han comprobado mediante el algoritmo). Si este es el caso, el algoritmo pasa a la etapa 550 en la cual la variable f se incrementa en 1 con la finalidad de comprobar el siguiente punto de intersección. De otra forma, el algoritmo pasa a la etapa 542 en la cual se lleva a cabo una verificación de la consistencia. Se verifica si el emisor A se localiza antes del emisor B: el punto B desalineado {pointD.x) deberá ser superior al punto A desalineado (pointC.x). De ser así, el algoritmo pasa a la etapa 560. Si no, el algoritmo pasa a la etapa 580 en la cual la variable g se incrementa en 1 con la finalidad de comprobar el siguiente punto de intersección.

En la etapa 560, se afecta la distancia euclidiana entre los puntos de intersección pointC y pointD (distance(pointC, pointD)) a la variable distancelntersection .

La siguiente etapa 570 consiste en calcular el intervalo entre la distancia teórica (distanceTheorique) y la distancia entre los dos puntos de intersección pointC y pointD.

Si este intervalo es superior al valor del umbral (ThresholdMatching), el algoritmo pasa a la etapa 580 en la cual la variable K se incrementa en 1 con la finalidad de comprobar el siguiente punto de intersección. Aquello significa que los dos puntos de intersección pointC y pointD no coinciden con los emisores A y B.

Si este intervalo es menor al valor del umbral (ThresholdMatching), se considera que los dos puntos de intersección pointC y pointD corresponden a los dos emisores A y B. El algoritmo pasa a la etapa 580 la cual regresa el conjunto de datos Match (Sender A, Sender B, pointC y pointD) al algoritmo de la Figura 4 (regresar a la etapa 460). El punto de intersección pointC es adjudicado al emisor A y el punto de intersección pointD es adjudicado al emisor B.

Como un recordatorio, cabe señalar que si dos puntos de intersección determinados mediante medios de señales acústicas de una misma firma tienen un intervalo que es menor a un umbral predeterminado, se da por hecho que son el mismo punto de intersección. De esta manera, si un nodo emisor es adjudicado a un punto de intersección, todos los puntos asimilados a dicho punto de intersección deberán adjudicarse a ese nodo emisor.

La Figura 10 representa la estructura simplificada de un dispositivo de cálculo 90 (para estimar una distancia de un cable marino sísmico en relación con otro) de conformidad con una modalidad determinada de la invención.

El dispositivo de estimación 90 puede ser el sistema responsable del nodo o el sistema de navegación. Comprende una memoria de sólo lectura (ROM) 93, una memoria de acceso aleatorio (RAM) 91 y un procesador 92.

La memoria de solo lectura 93 (medio de transferencia legible por computadora no transitorio) almacena instrucciones ejecutables de código de programación, las cuales son ejecutadas por el procesador 92, que permiten la puesta en marcha del método de la invención (por ejemplo, las etapas 33 a 37 de la Figura 3).

Después de la inicialización, las instrucciones de código de programa citadas anteriormente se transfieren desde la memoria de solo lectura 93 hacia la memoria de acceso aleatorio 91 con el fin de ser ejecutadas por el procesador 92. La memoria de acceso aleatorio 91 incluye, de manera similar, registros para almacenar las variables y parámetros que se requieren para esta ejecución. El procesador 92 recibe la siguiente información (referencia 94a a 94b respectivamente): • un valor de la velocidad del sonido c, • duraciones de propagación, cada una asociada con un nodo receptor y una firma acústica diferente (si el cálculo de la distancia entre nodos se lleva a cabo mediante el sistema de navegación o el sistema responsable del nodo) o distancias entre nodos (si el cálculo de las distancias entre nodos se llevan a cabo antes mediante los nodos receptores).

De conformidad con las instrucciones de código de programa, el procesador 92 ejecuta las instrucciones de código de programa que permiten al dispositivo de estimación presentar un cálculo 95 de la distancia de un cable marino sísmico en relación con otro.

Todas las etapas del método de estimación de conformidad con la invención también pueden bien ser puestas en funcionamiento: • mediante la ejecución de un conjunto de instrucciones de código de programa ejecutadas mediante una computadora reprogramable, tal como un aparato tipo PC, un procesador digital de señal (DSP) o un microcontrolador. Estas instrucciones de código de programa se pueden almacenar en un medio portador legible por computadora no transitorio el cual es desmontable (por ejemplo, un disquete, un CD-ROM o un DVD-ROM) o no desmontable; o • mediante una máquina o componente especializados, tal como una FPGA (matriz de puertas programable en campo), un ASIC (chip de circuitos integrados de aplicación específica) o cualquier componente de hardware especializado.

Cabe señalar que la invención no se limita a una puesta en marcha que se basa meramente en software, en la forma de instrucciones de programa de cómputo, sino que también puede ponerse en funcionamiento en forma de hardware o de cualquier combinación de una porción de hardware y una porción de software.

A pesar de que la presente divulgación ha sido descrita en referencia a una modalidad ejemplar, se pueden conceptualizar otras opciones. En particular, el algoritmo descrito con anterioridad en relación con la Figura 3 se aplica para estimar la posición de un primer cable marino sísmico en relación con un segundo cable marino sísmico. Uno puede contemplar llevar a cabo un método para estimar la posición de un primer cable marino sísmico en relación con otros varios cables marinos sísmicos de la red de cable marino sin alejarse del alcance de la descripción. Estos otros cables marinos sísmicos pueden o no estar adyacentes al primer cable marino.

Adicionalmente, la presente divulgación describe un método ejemplar para estimar la posición de dos cables marinos sísmicos que están totalmente desplegados. La presente invención también puede aplicarse para estimar continuamente la posición relativa de los cables marinos sísmicos en fase de despliegue o recuperación, para controlar en tiempo real la posición de los cables marinos y así prevenir del riesgo de los enredos de los cables marinos.

Claims (11)

REIVINDICACIONES

1. Un método para estimar una posición de una primera antena lineal acústica (61 ) en relación a una segunda antena lineal acústica (62) que pertenece a una red de antenas lineales acústicas remolcadas (20a - 20e) en la cual están configuradas una pluralidad de nodos, caracterizados de forma que el método comprende las etapas de: (a) colocar (31 ) una primera pluralidad de nodos configurada en dichas primeras antenas lineales acústicas para que actúen como nodos emisores (E1 - E22) y una segunda pluralidad de nodos configurada en dicha segunda antena lineal acústica para que actúen como nodos receptores (R1 - R22); (b) formar (32) al menos un primer grupo de nodos emisores, cada uno envía una primera firma acústica; (c) para cada nodo receptor: * obtener (33) una duración de propagación transcurrida entre un instante de emisión de dicha primera firma acústica y un instante de recepción de dicha primera firma acústica recibida por dicho nodo receptor; * establecer (34) una figura geométrica (71 , 72, 73) representativa de posiciones potenciales de un nodo emisor, como una función de la duración de propagación obtenida por dicho nodo receptor y dicha primera firma acústica; (d) determinar (35, 36) un conjunto de puntos en común entre las figuras geométricas establecidas para dichos nodos receptores; (e) estimar (37) la posición de dicha primera antena lineal acústica en relación con dicha segunda antena lineal acústica como una.

2. El método de conformidad con la reivindicación 1 , además comprende una etapa de selección, entre el conjunto de puntos en común, un subconjunto de puntos en común, tomando en cuenta las distancias predeterminadas entre los nodos emisores de dicho primer grupo de nodos.

3. Método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 o 2, en donde la etapa (b) además comprende formar al menos otro grupo de nodos emisores, cada uno de los otros grupos de nodos emisores envía otra firma acústica diferente, y en donde las etapas (c), (d) y (e) se llevan a cabo para cada uno de los otros grupos de nodos emisores que envían una firma acústica diferente, cada nodo receptor está configurado para recibir todas las firmas.

4. El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en donde dicha figura geométrica establecida para cada nodo receptor comprende al menos una porción de un círculo que tiene: - como el centro, la posición de dicho nodo receptor, y - como el radio, una distancia entre nodos que es la función de la duración de propagación obtenida para dicho nodo receptor y para dicha firma acústica, y en donde el conjunto de puntos en común comprende puntos de intersección de figuras geométricas establecidas para pares de nodos receptores consecutivos.

5. El método de conformidad con la reivindicación 4, en donde dicha al menos una porción de un círculo se establece en una base ortonormal predeterminada de conformidad con la siguiente ecuación: (x - a¡) 2 + (y - b¡) 2 = c2.T2 en donde: a¡ y b¡ son las coordenadas de un nodo receptor del índice i, c es un valor de la velocidad del sonido acústica submarina, T es la duración de propagación obtenida para un nodo receptor de índice i.

6. El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 4 o 5, en donde dicha figura geométrica establecida para cada nodo receptor comprende un semicírculo definido en un medio plano predeterminado en relación con dicha segunda antena lineal acústica.

7. El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 3 a 6 en donde, para una misma firma acústica, si se determinan dos diferentes puntos de intersección para dos pares consecutivos de nodos receptores que comprenden un nodo receptor en común, se asume que dichos dos puntos de intersección son un solo punto en común si dichos dos puntos de intersección tienen un intervalo menor a un valor de umbral del intervalo.

8. El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en donde dicha primera y segunda antena lineal acústicas no son adyacentes entre la red de antenas lineales acústicas.

9. Un producto de programa de computación caracterizado en que comprende instrucciones de código de programa para poner en funcionamiento el método de conformidad con al menos una de las reivindicaciones 1 a 8, cuando dicho programa se ejecuta en una computadora o un procesador.

10. Un medio portador legible por computadora no transitorio que almacena un programa el cual, cuando una computadora o un procesador lo ejecuta, provoca que la computadora o el procesador lleven a cabo el método de conformidad con al menos una de las reivindicaciones 1 a 8.

11. Un dispositivo para estimar una posición de una primera antena lineal acústica (61 ) en relación con una segunda antena lineal acústica (62) que pertenece a una red de antenas lineales acústicas remolcadas (20a -20e) en donde se configuran una pluralidad de nodos, caracterizados en dicho dispositivo comprende: medios para establecer una primera pluralidad de nodos configurada en dicha primera antena lineal acústica de forma tal que actúan como nodos emisores (E1 - E22) y una segunda pluralidad de nodos configurados en dicha segunda antena lineal acústica que actúan así como nodos receptores (R1 - R22); medios para formar al menos un primer grupo de nodos emisores, cada uno envía una misma primera firma acústica; medios para obtener, por cada nodo receptor (R1 - R22), una duración de propagación transcurrida entre un instante de emisión de dicha primera firma acústica y un instante de recepción de dicha primera firma acústica recibida por dicho nodo receptor; medios para establecer, para cada nodo receptor (R1 -R22), una figura geométrica (71 , 72, 73) representativa de posiciones potenciales de un nodo emisor, como una función de la duración de propagación obtenida para dicho nodo receptor y dicha primera firma acústica; medios para determinar un conjunto de puntos en común entre las figuras geométricas establecidas para dichos nodos receptores; medios para estimar la posición de dicha primera antena lineal acústica en relación con dicha segunda antena lineal acústica como una función de dicho conjunto de puntos en común.