KR102037725B1 - 물류 이송 시스템 - Google Patents

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Abstract

물류 이송 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송 시스템은, 다수의 매거진(Magazine)이 개별적으로 적재되면서 보관되는 다수의 선반을 구비하는 스토커 캐비닛; 스토커 캐비닛의 일측에 배치되며, 매거진이 로딩(loading) 또는 언로딩(unloading)되는 장소를 형성하는 매거진 로딩/언로딩 장치; 및 스토커 캐비닛 내에서 이동 가능하게 배치되며, 매거진 로딩/언로딩 장치 상의 매거진을 선반에 안착시키거나 선반 상의 매거진을 취출해서 매거진 로딩/언로딩 장치로 이동시키기 위해 매거진을 핸들링(handling)하는 랙 마스터를 포함한다.

Description

물류 이송 시스템{SYSTEM FOR TRANSPORTING GOODS}
본 발명은, 물류 이송 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 효율적면서도 콤팩트한 구조를 가지기 때문에 풋 프린트(foot print)를 감소시킬 수 있으며, 특히 반도체 스트립(Strip)을 비롯한 다양한 물품이 저장되는 매거진(Magazine)의 위치별 보관 또는 이송, 취출 작업에 최적화될 수 있는 물류 이송 시스템에 관한 것이다.
물류라는 용어는 물적 유통(physical distribution)의 줄임말로서, 생산자로부터 소비자에게 제품, 재화를 효과적으로 옮겨주는 기능 또는 활동의 총칭이다. 일반적으로 포장, 하역, 수송, 보관 및 정보와 같은 여러 활동을 말한다.
통상적으로 제품, 재화를 수송하는 데는 포장, 보관, 집하(集荷)/적재, 수송, 중도적환(中途積換), 하역/배달, 보관 및 개장(開裝) 등의 여러 과정을 거친다. 어떠한 수송수단을 이용하든 이러한 과정을 거치지 않고는 제품, 재화의 이동은 불가능하다. 이러한 이동의 전체를 종합적으로 보는 것이 물적 유통(물류)인 것이다.
이처럼 물류라는 용어는 대단히 광범위한 용어이다. 하지만 특정한 제품이나 물품, 물건 등을 만드는 제조사의 환경으로 그 의미를 적용해 볼 때, 중간단계의 제품이나 혹은 완제품(이하, 물품이라 함)을 제1 장소(혹은 제1 공정)에서 제2 장소(혹은 제2 공정)로 옮기는(이송하는) 등의 일련의 행위 역시, 물류라고도 볼 수 있는데, 이처럼 물품을 이송하는 일련의 시스템을 물류 이송 시스템이라 한다.
예컨대, 반도체 스트립(Strip)을 제조하는 제조사에서는 다수의 스트립(물품)이 저장되어 있는 제1 매거진(Magazine)으로부터 특정 공정에 필요한 수량만큼의 스트립을 취출해서 제2 매거진에 옮겨 담거나 혹은 빈 매거진에 필요한 수량만큼의 스트립을 담아 해당 매거진을 종류별로 보관하는 작업, 또한 매거진을 작업 공정으로 이송하는 작업, 그리고 공정이 완료된 물품을 담은 매거진을 다시 이송 또는 취출하는 작업 등을 반복적으로 혹은 유기적으로 수행하게 되는데, 현재는 이와 같은 작업의 일부 혹은 대부분이 수동으로 진행되어 왔다.
이처럼 전술한 다양한 작업들이 수작업으로 진행되어 온 까닭은 매거진들을 보관하는 다수의 선반을 구비하는 스토커(stocker)에 매거진을 자동으로 이송(적재 혹은 반출)시키는 시스템을 콤팩트하면서도 효율적으로 제작하기 어려웠기 때문이라 예상되는데, 수작업의 경우에는 단위 시간당 생산성이 현저하게 떨어질 수밖에 없다는 점을 고려해볼 때, 기존에 알려지지 않은 신개념의 물류 이송 시스템에 대한 연구 개발이 필요한 실정이다.
대한민국특허청 출원번호 제20-2006-0011111호
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 효율적면서도 콤팩트한 구조를 가지기 때문에 풋 프린트(foot print)를 감소시킬 수 있으며, 특히 반도체 스트립(Strip)을 비롯한 다양한 물품이 저장되는 매거진(Magazine)의 위치별 보관 또는 이송, 취출 작업에 최적화될 수 있는 물류 이송 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 다수의 매거진(Magazine)이 개별적으로 적재되면서 보관되는 다수의 선반을 구비하는 스토커 캐비닛; 상기 스토커 캐비닛의 일측에 배치되며, 상기 매거진이 로딩(loading) 또는 언로딩(unloading)되는 장소를 형성하는 매거진 로딩/언로딩 장치; 및 상기 스토커 캐비닛 내에서 이동 가능하게 배치되며, 상기 매거진 로딩/언로딩 장치 상의 매거진을 상기 선반에 안착시키거나 상기 선반 상의 매거진을 취출해서 상기 매거진 로딩/언로딩 장치로 이동시키기 위해 상기 매거진을 핸들링(handling)하는 랙 마스터를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템이 제공될 수 있다.
상기 다수의 선반은 상기 스토커 캐비닛의 내부에서 상기 랙 마스터를 사이에 두고 상기 스토커 캐비닛의 양측에 각각 다수 개 배치될 수 있다.
상기 랙 마스터는, 상기 매거진을 파지하는 포크 유닛; 및 상기 포크 유닛을 상기 스토커 캐비닛 내에서 수평 방향으로 주행시키는 주행 유닛을 포함할 수 있다.
상기 랙 마스터는, 상기 포크 유닛을 상기 스토커 캐비닛 내에서 승하강시키는 승하강 유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 매거진 로딩/언로딩 장치의 일측에 배치되며, 소정의 매거진 이송 로봇에 의해 전달되는 매거진을 이송하는 매거진 이송 장치를 더 포함할 수 있다.
상기 매거진 이송 장치는, 벨트를 구비하는 다수의 벨트 컨베이어 유닛(Belt Conveyor Type); 및 하부 구조를 형성하되 상기 벨트 컨베이어 유닛이 착탈 가능하게 결합되는 컨베이어 프레임 구조체를 포함할 수 있다.
상기 매거진 이송 장치와 상기 매거진 로딩/언로딩 장치 사이에 배치되며, 상기 매거진 이송 장치와 상기 매거진 로딩/언로딩 장치로 상기 매거진을 이송시키는 매거진 셔틀 장치를 더 포함할 수 있다.
상기 스토커 캐비닛의 상부 영역에 길게 배치되는 레일; 및 상기 레일을 따라 주행하면서 상기 스토커 캐비닛 내의 매거진을 상기 스토커 캐비닛에 이웃된 공정 장비로 이송시키거나 상기 공정 장비 측의 매거진을 상기 스토커 캐비닛으로 이송시키는 이송 대차를 더 포함할 수 있다.
상기 스토커 캐비닛 내의 일측에 배치되며, 제1 매거진 내의 물품을 제2 매거진으로 자동 전달하는 물품 자동 전달 장치를 더 포함할 수 있다.
상기 선반들에 마련되며, 상기 매거진의 안착 여부와 상기 선반의 위치를 감지하는 선반 감지부를 더 포함할 수 있다.
소정의 입력신호와 상기 선반 감지부의 감지정보에 기초하여 상기 랙 마스터와 상기 물품 자동 전달 장치의 동작을 유기적으로 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
상기 물품 자동 전달 장치는, 제1 매거진 내의 물품을 상기 제1 매거진의 상대편에 배치되는 제2 매거진으로 자동 전달하기 위해 상기 제1 매거진 내의 물품의 일측을 그립핑(gripping)하는 그립퍼를 구비하는 그립핑 유닛; 및 상기 그립핑 유닛에 연결되며, 상기 제1 매거진과 상기 제2 매거진 사이로 상기 그립핑 유닛을 이동시키는 유닛 이동부를 포함할 수 있다.
상기 그립핑 유닛은, 상기 유닛 이동부의 작용으로 상기 제1 매거진 내의 물품을 상기 제1 매거진의 외부로 인출한 후, 인출된 물품을 상기 제2 매거진 내로 푸싱(pushing)해서 상기 물품을 전달하는 푸싱겸용 그립핑 유닛일 수 있다.
상기 그립퍼는, 상부 그립퍼 바디와, 상기 상부 그립퍼 바디의 일측에서 막대 형상으로 연장되게 마련되는 상부 그립퍼 아암을 구비하는 상부 그립퍼; 및 상기 상부 그립퍼의 하부에 배치되는 하부 그립퍼 바디와, 상기 하부 그립퍼 바디의 일측에서 막대 형상으로 연장되게 마련되되 상기 상부 그립퍼 아암과 접근 또는 이격배치되는 하부 그립퍼 아암을 구비하는 하부 그립퍼를 포함할 수 있다.
상기 그립핑 유닛은, 상기 유닛 바디; 상기 유닛 바디의 일측에 결합되며, 상기 상부 그립퍼를 업/다운(up/down) 구동시키는 상부 그립퍼 업/다운 구동부; 및 상기 유닛 바디의 타측에 결합되며, 상기 하부 그립퍼를 업/다운(up/down) 구동시키는 하부 그립퍼 업/다운 구동부를 포함할 수 있다.
상기 그립핑 유닛은, 상기 그립퍼와 이격배치되며, 단부가 절곡된 절곡 벽체를 형성하되 상기 제1 매거진의 외부로 인출된 물품을 상기 유닛 이동부와 상호작용해서 상기 제2 매거진 내로 푸싱(pushing)하는 푸셔; 및 상기 푸셔와 연결되며, 상기 푸셔를 업/다운(up/down) 구동시키는 푸셔 업/다운 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 물품 자동 전달 장치는, 상기 그립핑 유닛에 이웃하게 배치되며, 상기 그립핑 유닛 및 상기 유닛 이동부의 작용으로 상기 제1 매거진에서 상기 제2 매거진으로 전달되는 상기 물품을 이동을 가이드하는 가이드 유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 가이드 유닛은, 상기 물품의 일측이 배치되어 이동이 가이드되는 가이드 레일; 상기 가이드 레일을 사이에 두고 한 쌍으로 배치되는 한 쌍의 가이드 롤러; 및 상기 한 쌍의 가이드 롤러에 연결되며, 상기 한 쌍의 가이드 롤러 사이의 간격을 조절하는 롤러 간격 조절부를 포함할 수 있다.
상기 가이드 유닛은, 상기 제2 매거진에 이웃된 상기 가이드 레일의 단부에 배치되며, 상기 물품의 선단부가 들리는 것을 저지시켜 상기 물품이 상기 제2 매거진으로 인입될 수 있도록 하는 물품 인입 가이드 모듈을 더 포함할 수 있다.
상기 물품 인입 가이드 모듈은, 상기 가이드 레일에 이웃하게 배치되는 인입 가이드 롤러; 일단부는 상기 인입 가이드 롤러보다 높은 위치에서 피봇 지지되고 타단부는 상기 인입 가이드 롤러에 회전 가능하게 결합되는 입인 가이드 레버; 및 상기 인입 가이드 롤러와 연결되며, 상기 인입 가이드 롤러의 높낮이를 조절하는 인입 가이드 롤러 높낮이 조절부를 포함할 수 있다.
상기 물품은 상기 제1 및 제2 매거진 내에 높이 방향으로 다수 개 적재되는 반도체 스트립(Strip)일 수 있으며, 상기 그립퍼는 상기 반도체 스트립의 둘레 더미 부분을 그립핑할 수 있다.
본 발명에 따르면, 효율적면서도 콤팩트한 구조를 가지기 때문에 풋 프린트(foot print)를 감소시킬 수 있으며, 특히 반도체 스트립(Strip)을 비롯한 다양한 물품이 저장되는 매거진(Magazine)의 위치별 보관 또는 이송, 취출 작업에 최적화될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 매거진 이송 장치의 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 스토커 캐비닛과 랙 마스터의 측면 배치도이다.
도 4는 도 3의 정면 배치도이다.
도 5는 랙 마스터의 포크 유닛 영역에 대한 작업 상태도이다.
도 6은 도 1에 도시된 물품 자동 전달 장치의 정면 구성도이다.
도 7은 도 6에서 그립핑 유닛의 일부를 제거한 도면이다.
도 8 내지 도 12는 물품 자동 전달 장치의 동작을 단계적으로 도시한 도면들이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송 시스템의 제어블록도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송 시스템의 개략적인 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시된 매거진 이송 장치의 사시도이며, 도 3은 도 1에 도시된 스토커 캐비닛과 랙 마스터의 측면 배치도이고, 도 4는 도 3의 정면 배치도이며, 도 5는 랙 마스터의 포크 유닛 영역에 대한 작업 상태도이며, 도 6은 도 1에 도시된 물품 자동 전달 장치의 정면 구성도이고, 도 7은 도 6에서 그립핑 유닛의 일부를 제거한 도면이며, 도 8 내지 도 12는 물품 자동 전달 장치의 동작을 단계적으로 도시한 도면들이고, 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 이송 시스템의 제어블록도이다.
이들 도면을 참조하되 우선 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 물류 이송 시스템은 효율적면서도 콤팩트한 구조를 가지기 때문에 풋 프린트(foot print)를 감소시킬 수 있으며, 특히 반도체 스트립(Strip, 도 6 참조)을 비롯한 다양한 물품이 저장되는 매거진(10, Magazine)의 위치별 보관 또는 이송, 취출 작업에 최적화될 수 있도록 한 것이다.
이러한 효과를 제공할 수 있는 본 실시예에 따른 물류 이송 시스템은 다수의 매거진(10)이 개별적으로 적재되면서 보관되는 다수의 선반(110)을 구비하는 스토커 캐비닛(100)과, 스토커 캐비닛(100)의 일측에 마련되는 매거진 로딩/언로딩 장치(600)와, 스토커 캐비닛(100) 내에서 이동 가능하게 배치되며, 매거진 로딩/언로딩 장치(600) 상의 매거진(10)을 선반(110)에 안착시키거나 선반(110) 상의 매거진(10)을 취출해서 매거진 로딩/언로딩 장치(600)로 이동시키기 위해 매거진(10)을 핸들링(handling)하는 랙 마스터(200, 도 3 내지 도 5 참조)를 포함한다.
이러한 구성들 외에도 본 실시예에 따른 물류 이송 시스템에는 매거진 이송 장치(400), 매거진 셔틀 장치(500), 레일(700) 및 이송 대차(700), 물품 자동 전달 장치(300), 그리고 컨트롤러(900)가 더 갖춰질 수 있다.
참고로, 본 실시예에서 매거진(10) 내에 저장되는 물품은 반도체 스트립(Strip)일 수 있다. 따라서 이하에서는 경우에 따라 물품을 스트립으로 병행해서 설명한다. 다만, 이러한 사항에 본 발명의 권리범위가 제한될 수 없기 때문에 물품은 반도체 스트립 외에도 글라스, PCB, 웨이퍼 등 다양할 수 있다.
한편, 본 실시예처럼 매거진(10) 내에 저장되는 물품이 반도체 스트립(Strip)인 경우, 도 1처럼 시스템의 공정 라인에는 공정 장비로서의 다수의 본더(40, bonder)가 마련될 수 있다.
본 실시예에 따른 물류 이송 시스템의 세부 구성들을 설명하기 전에 도 1의 물류 이송 시스템에 대한 일련의 동작, 혹은 작용에 대해 간략하게 설명한다.
도 1을 참조하면, 매거진 이송 로봇(30)이 다수의 반도체 스트립이 들어 있는 매거진(10)을 매거진 이송 장치(400)로 공급한다. 매거진 이송 로봇(30)은 클린룸(clean room)에서 물품을 이송하는 전동 대차이다.
그러면 매거진 이송 장치(400)의 작용으로 매거진(10)이 매거진 셔틀 장치(500)로 공급된다. 그리고 매거진 셔틀 장치(500)가 매거진(10)을 매거진 로딩/언로딩 장치(600)에 로딩시킨다.
매거진 로딩/언로딩 장치(600)에 로딩된 매거진(10)은 스토커 캐비닛(100) 내에 마련되는 랙 마스터(200)의 작용으로 스토커 캐비닛(100) 상의 선반(110)에 위치별로 보관된다. 이때, 물품 자동 전달 장치(300)를 거쳐 매거진(10) 내의 스트립 개수가 조율될 수 있다.
이어, 이송 대차(700)가 선반(110)의 매거진(10)을 다수의 본더(40)로 옮겨 본더(40)에서 스트립에 대한 본딩 공정이 진행되도록 한다.
본딩 공정이 완료된 스트립이 담긴 매거진(10)은 이송 대차(700)에 의해 스토커 캐비닛(100) 상의 선반(110)에 다시 보관되거나 랙 마스터(200)의 작용으로 매거진 로딩/언로딩 장치(600) 및 매거진 셔틀 장치(500)를 통해 매거진 이송 장치(400)로 취출될 수 있다. 물론, 이와 같이 공정이 완료된 스트립을 취출할 때도 물품 자동 전달 장치(300)를 거쳐 매거진(10) 내의 스트립 개수가 조율될 수 있다. 즉 스트립들이 매거진(10) 내에 꽉 찬 상태로 취출되어야만 하는 것이 아니므로 물품 자동 전달 장치(300)를 거쳐 매거진(10) 내의 스트립 개수가 예켠대, 8장 혹은 10장 등으로 미리 조율될 수 있다.
이와 같은 일련의 동작이 자동으로 또한 유기적으로 진행될 수 있도록 본 실시예에 따른 물류 이송 시스템에는 다양한 장치들이 위치별로 탑재되는데, 이하에서는 설명의 편의를 위해, 매거진 이송 장치(400), 매거진 셔틀 장치(500), 매거진 로딩/언로딩 장치(600), 이송 대차(700), 스토커 캐비닛(100), 랙 마스터(200), 물품 자동 전달 장치(300), 그리고 컨트롤러(900)의 순으로 본 실시예를 설명한다.
우선, 매거진 이송 장치(400)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 매거진 이송 로봇(30)에 의해 공급되는 매거진(10)을 매거진 셔틀 장치(400)로 공급하는 역할을 한다.
본 실시예에서 매거진 이송 장치(400)는 벨트 컨베이어 타입(Belt Conveyor Type)으로 적용된다. 매거진 이송 장치(400)가 벨트 컨베이어 타입으로 적용되기 때문에 매거진(10)을 안정적으로 이송시킬 수 있다.
하지만, 벨트 컨베이어 타입 외의 다른 구조, 예컨대 스테이지 방식, 롤러 방식 등의 구조로 매거진 이송 장치(400)를 적용할 수도 있다. 따라서 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
매거진 이송 장치(400)는 벨트(411)를 구비하는 다수의 벨트 컨베이어 유닛(410, Belt Conveyor Type)과, 매거진 이송 장치(400)의 하부 구조를 형성하되 벨트 컨베이어 유닛(410)이 착탈 가능하게 결합되는 컨베이어 프레임 구조체(420)를 포함한다.
컨베이어 프레임 구조체(420)는 다수의 벨트 컨베이어 유닛(410)을 지지하는 외관 구조물이다. 컨베이어 프레임 구조체(420)의 하부에는 도시 않은 테이블이 갖춰지는데 이곳에 벨트(411)를 회전시키기 위한 동력을 발생시키는 모터(미도시) 등이 탑재될 수 있다.
본 실시예에서 벨트 컨베이어 유닛(410)은 컨베이어 프레임 구조체(420)로부터 하나씩 혹은 개별적, 독립적으로 분리될 수 있는 구조로 마련될 수 있다. 이럴 경우, 분해 조립이 용이해질 수 있는 이점이 있다.
다음으로, 매거진 셔틀 장치(500)는 도 1에 도시된 바와 같이, 매거진 이송 장치(400)와 매거진 로딩/언로딩 장치(600) 사이에 배치되며, 매거진 이송 장치(400)와 매거진 로딩/언로딩 장치(600)로 매거진(10)을 이송시키는 역할을 한다.
매거진 이송 장치(400)가 컨베이어 타입으로서 여러 개의 매거진(10)을 한 번에 이송시킨 반면 매거진 셔틀 장치(500)는 매거진 이송 장치(400)에서 공급되는 매거진(10)들을 하나씩 혹은 몇 개씩 매거진 로딩/언로딩 장치(600)로 전달하거나 매거진 로딩/언로딩 장치(600) 측의 매거진(10)을 매거진 이송 장치(400)로 공급한다.
다음으로, 매거진 로딩/언로딩 장치(600)는 도 1에 도시된 바와 같이, 스토커 캐비닛(100)의 일측에 배치되며, 매거진(10)이 로딩(loading) 또는 언로딩(unloading)되는 장소를 형성한다.
즉 공정, 예컨대 본딩 공정이 진행될 스트립이 담긴 매거진은 매거진 셔틀 장치(500)에 의해 매거진 로딩/언로딩 장치(600)에 로딩될 수 있다. 그리고 본딩 공정이 완료된 스트립이 담긴 매거진은 랙 마스터(200)에 의해 매거진 로딩/언로딩 장치(600)에 언로딩될 수 있다.
다음으로, 이송 대차(700)는 도 1처럼 스토커 캐비닛(100)의 상부 영역에 길게 배치되는 레일(800)을 주행하면서 스토커 캐비닛(100) 내의 매거진을 스토커 캐비닛(100)에 이웃된 공정 장비, 예컨대 본더(40)로 이송시키거나 본더(40)에서 본딩 공정이 완료된 스트립이 담긴 매거진을 스토커 캐비닛(100)으로 이송시키는 역할을 한다.
도면에는 레일(800)이 직선형으로 도시되었지만 레일(800)은 직선형을 비롯하여 곡선형 등 다양할 수 있다. 즉 반도체를 생산하는 클린 룸의 공정 천장 구조에 맞게 다양하게 설계될 수 있다.
다음으로, 스토커 캐비닛(100)은 도 1, 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 다수의 매거진(10)이 보관되는 장소를 이룬다.
다수의 매거진(10)이 보관되기 위해 스토커 캐비닛(100)의 내부에는 매거진(10)들이 개별적으로 적재되면서 보관되는 다수의 선반(110)이 마련된다. 선반(110)은 책장과 같은 구조를 갖는다.
스토커 캐비닛(100) 내에는 매거진(10)을 핸들링(handling)하는 랙 마스터(200)가 마련된다. 랙 마스터(200)는 매거진(10)을 파지에서 선반(110)에 넣거나 선반(110)에서 빼내는 포크 유닛(210)을 구비한다.
스토커 캐비닛(100)은 대략 사각 컨테이너(container) 형상을 갖는다. 스토커 캐비닛(100)의 하면에는 지면에 대해 스토커 캐비닛(100)을 지지하는 다수의 푸트부재(120)가 마련된다.
다수의 푸트부재(120)는 지면에 대해 스토커 캐비닛(100)을 지지하는 역할을 하는데, 이러한 푸트부재(120)들에는 지면에 대해 스토커 캐비닛(100)의 높낮이를 조절하는 수단이 마련될 수 있다.
뿐만 아니라 푸트부재(120)들에는 스토커 캐비닛(100)에 진동이 형성되는 것을 방지하는 제진수단 등이 더 갖춰질 수도 있다.
스토커 캐비닛(100)의 부피는 내부에 적재될 물품의 개수에 대응하여 적절하게 설계될 수 있다. 한편, 본 실시예에서 스토커 캐비닛(100)은 프레임 골조 상태로 도시되어 있으나 실제로 스토커 캐비닛(100)의 측면들은 투명 혹은 반투명의 유리재질이나 혹은 플라스틱 재질로 제작되어 작업자가 스토커 캐비닛(100)의 내부를 관찰할 수 있도록 할 수도 있다.
다수의 선반(110)은 스토커 캐비닛(100)의 내부에 상하로 길게 마련되는 컬럼(C)에 의해 지지되게 마련된다.
이때, 본 실시예에서 다수의 선반(110)은 스토커 캐비닛(100)의 내부에서 랙 마스터(200)를 사이에 두고 스토커 캐비닛(100)의 양측에 각각 마련된다. 즉, 도 3을 통해 확인할 수 있는 바와 같이, 스토커 캐비닛(100) 내의 양측에는 각각 다수의 선반(110)이 마치 책장과 같은 형태로 마련된다.
본 실시예처럼 선반(110)들이 스토커 캐비닛(100) 내에서 랙 마스터(200)를 사이에 두고 그 양측에 다수 개로 마련되는 경우, 한정된 공간에서 보다 많은 물품들을 적재 보관할 수 있는 이점이 있다. 하지만, 본 발명의 권리범위가 이에 제한되는 것은 아니므로 선반(110)들은 스토커 캐비닛(100) 내의 일 측면에만 마련되어도 무방하다.
선반(110)들 각각에는 매거진(10)의 안착 여부와 선반(110)의 위치를 감지하는 선반 감지부(130)가 마련될 수 있다. 선반 감지부(130)는 접촉식 혹은 비접촉식 센서로 적용될 수 있다. 후자의 경우라면 예컨대 근접센서나 혹은 레이저센서 등이 될 수 있다. 본 실시예처럼 선반 감지부(130)가 적용되면 스토커 캐비닛(100) 내의 선반(110)들에 적재 혹은 보관되는 매거진(10)의 수량, 위치 등을 쉽고 정확하게 파악할 수 있는 이점이 있다.
한편, 랙 마스터(200)는 전술한 바와 같이, 선반(110)들 사이를 이동하면서 매거진(10)을 해당 선반(110)에 넣거나 선반(110)으로부터 매거진(10)을 빼내는 역할을 한다. 랙 마스터(200)는 도 3처럼 선반(110)들 사이의 중앙에 이동 가능하게 마련되는 일종의 직교축 로봇이다.
랙 마스터(200)는 실질적으로 매거진(10)을 파지하는 포크 유닛(210)과, 포크 유닛(210)을 스토커 캐비닛(100) 내에서 도 3의 X축 방향으로 주행시키는 주행 유닛(220)과 포크 유닛(210)을 스토커 캐비닛(100) 내에서 도 3의 Y축 방향으로 승하강시키는 승하강 유닛(230)을 포함할 수 있다.
본 실시예에서, 주행 유닛(220)과 승하강 유닛(230)은 모두 도면에 개략적으로 도시되어 있기는 하나 선형 이동이 가능하면서 위치 제어가 용이한 리니어 모터로 적용될 수 있다. 그렇지만, 리니어 모터가 아니더라도 예컨대, 주행 유닛(220)은 모터와 볼 스크루의 조합 구조로 그리고 승하강 유닛(230)은 승하강 실린더로 대체해도 무방하다.
포크 유닛(210)은 주행 유닛(220)과 승하강 유닛(230)에 의해 포크 유닛(210)이 해당 선반(110)에 접근되면 전후진한 후, 매거진(10)을 파지하는 형태로 매거진(10)을 파지할 수 있다.
다음으로, 물품 자동 전달 장치(300)는 도 1, 그리고 도 6 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 스토커 캐비닛(100) 내의 일측에 배치되며, 물품, 즉 스트립을 매거진(10)으로 전달하는 역할을 한다. 도 1에 보면 스토커 캐비닛(100) 내의 일측에 물품 자동 전달 장치(300)가 다수 개 배치되어 있는 것을 알 수 있다. 물론, 물품 자동 전달 장치(300)는 1대만, 혹은 3대 이상 배치될 수도 있다.
전술한 바와 같이, 물품 자동 전달 장치(300)는 스트립을 매거진(10)으로 전달하는 역할을 한다. 예컨대, 도 6 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 제1 매거진(10a) 내에 들어 있는 스트립들 전부 혹은 공정에서 요구되는 개수만큼 제2 매거진(10b)으로 자동 전달하는 역할을 한다.
이처럼 물품 자동 전달 장치(300)를 사용해서 제1 매거진(10a) 내의 스트립을 제2 매거진(10b)으로 자동 전달하게 되면 작업이 자동으로 또한 효율적으로 진행될 수 있음은 물론, 이로 인해 생산성 향상에 기여할 수 있다. 특히, 수작업의 한계를 벗어나 정확한 수량을 보다 빠르게 전달할 수 있는 이점이 있다.
도 6 내지 도 12 중에서 주로 도 6 및 도 7을 참조하면, 물품 자동 전달 장치(300)는 제1 매거진(10a) 내의 스트립을 그립핑(gripping)하는 그립핑 유닛(310)과, 그립핑 유닛(310)을 이동시키는 유닛 이동부(350)와, 그립핑 유닛(310) 및 유닛 이동부(350)의 작용에 의해 제1 매거진(10a)에서 제2 매거진(10b)으로 이동되는 스트립의 이동을 가이드하는 가이드 유닛(360)을 포함할 수 있다.
도 6 내지 도 12의 경우, 물품 자동 전달 장치(300)를 정면에서 바라본 도면이기 때문에 그립핑 유닛(310) 및 유닛 이동부(350)와, 가이드 유닛(360)이 서로 겹쳐진 상태로 도시되었다. 하지만, 이를 위해서 보면 이동되는 스트립을 사이에 두고 스트립의 전방 일측에 그립핑 유닛(310) 및 유닛 이동부(350)가 배치되고, 스트립의 후방 일측에 가이드 유닛(360)이 배치된다. 따라서 실제 동작 시 그립핑 유닛(310) 및 유닛 이동부(350)와 가이드 유닛(360)이 서로 간섭되는 현상은 없다.
그립핑 유닛(310)은 제1 매거진(10a) 내의 물품, 즉 스트립을 제1 매거진(10a)의 상대편에 배치되는 제2 매거진(10b)으로 전달하는 역할을 한다.
이러한 그립핑 유닛(310)은 스트립의 일측을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(320,330)를 포함한다. 후술하겠지만 그립퍼(320,330)는 집게 방식의 구조로서 반도체 스트립의 둘레 더미 부분을 그립핑한다. 이처럼 그립퍼(320,330)가 스트립의 둘레 더미 부분을 최소한으로 그립핑하기 때문에 스트립의 손상 문제가 발생되지 않는다.
한편, 본 실시예에서 그립핑 유닛(310)은 유닛 이동부(350)의 작용으로 제1 매거진(10a) 내의 스트립을 제1 매거진(10a)의 외부로 인출한 후, 인출된 스트립을 제2 매거진(10b) 내로 푸싱(pushing)해서 스트립을 전달하는 푸싱겸용 그립핑 유닛(310)으로 적용된다.
다시 말해, 본 실시예에서 푸싱겸용 그립핑 유닛(310)은 1차로 제1 매거진(10a) 내의 스트립을 제1 매거진(10a)의 외부로 인출한 후, 2차로 인출된 스트립을 제2 매거진(10b) 측으로 푸싱함으로써 스트립이 제2 매거진(10b) 내로 수납될 수 있도록 한다.
본 실시예처럼 푸싱겸용 그립핑 유닛(310)이 적용되면 하나의 장비로서 그립핑 기능과 푸싱 기능을 함께 사용할 수 있기 때문에 기능성이 높아질 수 있게 되며, 특히 협소한 공간에서 장비의 콤팩트화를 구현할 수 있는 이점이 있다.
이러한 푸싱겸용 그립핑 유닛(310)은 외관 구조를 이루는 유닛 바디(341)와, 유닛 바디(341)의 일측에 탑재되는 그립퍼(320,330)를 포함한다. 전술한 바와 같이, 그립퍼(320,330)는 집게식 구조로서 스트립의 둘레 더미 부분을 최소한으로 그립핑한다.
본 실시예에서 그립퍼(320,330)는 상부 그립퍼(320)와, 상부 그립퍼(320)의 하부에 배치되되 상부 그립퍼(320)에 접근 또는 이격되는 하부 그립퍼(330)를 포함한다.
상부 그립퍼(320)는 상부 그립퍼 바디(321)와, 상부 그립퍼 바디(321)의 일측에서 막대 형상으로 연장되게 마련되는 상부 그립퍼 아암(322)을 포함한다. 그리고 하부 그립퍼(330)는 하부 그립퍼 바디(331)와, 하부 그립퍼 바디(331)의 일측에서 막대 형상으로 연장되게 마련되되 상부 그립퍼 아암(322)과 접근 또는 이격배치되는 하부 그립퍼 아암(332)을 포함한다.
실제, 스트립의 둘레 더미 부분을 최소한으로 그립핑하는 부분은 얇은 막대 구조의 상부 그립퍼 아암(322) 및 하부 그립퍼 아암(332)이다. 이처럼 얇은 막대 구조의 상부 그립퍼 아암(322) 및 하부 그립퍼 아암(332)이 스트립의 둘레 더미 부분을 최소한으로 그립핑하기 때문에 스트립의 손상 없이 스트립을 그립핑할 수 있다.
한편, 본 실시예에서 상부 그립퍼 아암(322) 및 하부 그립퍼 아암(332)을 포함하는 그립퍼(320,330)가 집게식 구조이기는 하지만 통상의 가위처럼 일측의 힌지를 기점으로 벌어지거나 오므려지는 형태는 아니다.
부연하면, 상부 그립퍼(320)는 상부 그립퍼 업/다운 구동부(342)에 의해 업/다운(up/down) 구동될 수 있고, 하부 그립퍼(330)는 하부 그립퍼 업/다운 구동부(343)에 의해 /다운(up/down) 구동될 수 있다.
따라서 실린더 등으로 적용될 수 있는 상부 그립퍼 업/다운 구동부(342)와 하부 그립퍼 업/다운 구동부(343)의 동작에 의해 상부 그립퍼(320)와 하부 그립퍼(330)는 도 6의 확대 그림처럼 완전히 벌어질 수도 있고, 서로 접근되면서 스트립을 그립핑할 수도 있다.
앞서 기술한 것처럼 본 실시예의 경우, 푸싱 기능이 포함되는 푸싱겸용 그립핑 유닛(310)을 적용하고 있다. 이를 위해, 즉 제1 매거진(10a)의 외부로 인출된 스트립을 제2 매거진(10b) 내로 푸싱(pushing)하기 위해 푸셔(344)가 마련된다.
푸셔(344)는 그립퍼(320,330)와 이격배치되되 제1 매거진(10a)의 외부로 인출된 스트립을 유닛 이동부(350)와 상호작용해서 제2 매거진(10b) 내로 푸싱(pushing)하는 역할을 한다. 즉 푸셔(344)가 제1 매거진(10a)의 외부로 인출된 스트립의 전방에 위치한 상태에서 유닛 이동부(350)가 동작되어 푸셔(344)를 제2 매거진(10b) 쪽으로 이동시키면 제1 매거진(10a)의 외부로 인출된 스트립이 푸셔(344)에 의해 자연스럽게 밀리면서 제2 매거진(10b) 내로 들어가게 된다. 이때, 실패 없이 스트립을 잘 가압할 수 있도록 푸셔(344)의 단부는 절곡된 절곡 벽체(344a, 도 6 참조)를 형성할 수 있다.
그리고 푸셔(344)에는 푸셔 업/다운 구동부(345)가 연결된다. 실린더 등으로 적용될 수 있는 푸셔 업/다운 구동부(345)는 푸셔(344)를 업/다운(up/down) 구동시키는 역할을 한다.
유닛 이동부(350)는 그립핑 유닛(310)에 연결되며, 제1 매거진(10a)과 제2 매거진(10b) 사이로 그립핑 유닛(310)을 이동시키는 역할을 한다. 유닛 이동부(350)는 모터와 볼 스크루 구조 등으로 적용될 수 있다.
가이드 유닛(360)은 그립핑 유닛(310)에 이웃하게 배치되며, 그립핑 유닛(310) 및 유닛 이동부(350)의 작용으로 제1 매거진(10a)에서 제2 매거진(10b)으로 전달되는 스트립을 이동을 가이드하는 역할을 한다.
앞서 기술한 것처럼 얇은 막대 구조의 상부 그립퍼 아암(322) 및 하부 그립퍼 아암(332)이 스트립의 둘레 더미 부분을 최소한으로 그립핑한 후, 스트립을 이동시키기 때문에 반대편에서 이동되는 스트립을 가이드해주야 하며, 그래야만 스트립이 제2 매거진(10b)의 벽체에 부딪히지 않고 제2 매거진(10b) 내로 잘 수납될 수 있다. 이를 위해, 가이드 유닛(360)이 적용되는 것이다.
가이드 유닛(360)은 스트립의 일측, 즉 상부 그립퍼 아암(322) 및 하부 그립퍼 아암(332)에 의해 그립핑된 스트립의 반대측이 배치되어 이동이 가이드되는 가이드 레일(361)과, 가이드 레일(361)을 사이에 두고 한 쌍으로 배치되는 한 쌍의 가이드 롤러(363)를 포함할 수 있다.
본 실시예에서 한 쌍의 가이드 롤러(363)는 동력이 없는 무동력 자유 회전롤러이며, 가이드 레일(361)의 길이 방향을 따라 다수 개 배치된다. 따라서 스트립을 원활하게 가이드할 수 있다.
한 쌍의 가이드 롤러(363)에는 롤러 간격 조절부(364)가 연결된다. 롤러 간격 조절부(364)는 한 쌍의 가이드 롤러(363)에 연결되며, 한 쌍의 가이드 롤러(363) 사이의 간격을 조절하는 역할을 한다.
한 쌍의 가이드 롤러(363) 사이의 간격이 너무 좁으면 스트립의 이동에 오히려 방해가 되고, 한 쌍의 가이드 롤러(363) 사이의 간격이 너무 넓으면 가이드의 의미가 없게 되므로 이를 조율하기 위해 롤러 간격 조절부(364)가 마련된다. 롤러 간격 조절부(364)는 실린더일 수 있다.
제2 매거진(10b)에 이웃된 가이드 레일(361)의 단부 영역에는 물품 인입 가이드 모듈(367)이 더 갖춰진다. 물품 인입 가이드 모듈(367)은 제2 매거진(10b)에 이웃된 가이드 레일(361)의 단부에 배치되며, 스트립의 선단부가 들리는 것을 저지시켜 스트립이 제2 매거진(10b)으로 인입될 수 있도록 유도하는 역할을 한다.
즉 스트립은 플렉시블 가능한 얇은 판체이기 때문에 푸셔(344)에 의해 가압되어 제2 매거진(10b)으로 입입될 때, 스트립의 선단부가 들리면 스트립이 제2 매거진(10b)의 벽체에 부딪히거나 제2 매거진(10b) 내로 수납이 잘 되지 않을 수 있다. 이를 위해, 물품 인입 가이드 모듈(367)이 적용된다. 물품 인입 가이드 모듈(367)은 제2 매거진(10b) 내로 수납되기 직전의 스트립의 선단부가 들리지 않게끔 유도함으로써 스트립이 제2 매거진(10b)의 벽체에 부딪히지 않고 제2 매거진(10b) 내로 잘 수납될 수 있도록 가이드한다.
이러한 물품 인입 가이드 모듈(367)은 가이드 레일(361)에 이웃하게 배치되는 인입 가이드 롤러(367a)와, 일단부는 인입 가이드 롤러(363)보다 높은 위치에서 피봇 지지되고 타단부는 인입 가이드 롤러(363)에 회전 가능하게 결합되는 입인 가이드 레버(367b)를 포함할 수 있다. 인입 가이드 롤러(367a) 역시, 무동력 자유 회전롤러이다.
이러한 인입 가이드 롤러(367a)의 높낮이를 조절하기 위해 물품 인입 가이드 모듈(367)에는 인입 가이드 롤러 높낮이 조절부(367c)가 더 갖춰진다. 실린더 등으로 적용될 수 있는 인입 가이드 롤러 높낮이 조절부(367c)는 인입 가이드 롤러(367a)와 연결되며, 인입 가이드 롤러(367a)의 높낮이를 조절하는 역할을 한다.
이하, 도 1의 물류 이송 시스템에 대한 일련의 동작, 혹은 작용은 전술한 설명으로 대체하고, 여기서는 물품 자동 전달 장치(300)의 작용에 대해 도 8 내지 도 12를 참조하여 간략하게 설명한다.
우선, 도 8과 같은 초기 상태에서 유닛 이동부(350)의 작용으로 도 9처럼 그립핑 유닛(310)의 상부 그립퍼 아암(322) 및 하부 그립퍼 아암(332)이 제1 매거진(10a) 내로 진입된 후, 스트립의 둘레 더미 부분을 최소한으로 그립핑한다.
다음, 도 10처럼 그립핑 유닛(310)이 유닛 이동부(350)의 작용으로 제2 매거진(10b) 쪽으로 이동됨에 따라 그립핑된 스트립은 제1 매거진(10a)의 외부로 인출된다. 이때, 반대편에서 가이드 유닛(360)이 스트립의 이동을 가이드한다.
그립핑된 스트립이 제1 매거진(10a)의 외부로 인출되고 나면 상부 그립퍼 아암(322) 및 하부 그립퍼 아암(332)이 벌어지면서 스트립의 그립핑된 상태를 푼다. 이어, 도 11처럼 유닛 이동부(350)의 작용으로 그립핑 유닛(310)이 제1 매거진(10a) 쪽으로 이동된다.
그런 다음, 도 12처럼 유닛 이동부(350)가 그립핑 유닛(310)을 도 11의 역방향, 즉 제2 매거진(10b) 쪽으로 이동시킨다. 도 11처럼 푸셔(344)가 제1 매거진(10a)의 외부로 인출된 스트립의 전방에 위치한 상태에서 도 12처럼 유닛 이동부(350)가 동작되어 푸셔(344)를 제2 매거진(10b) 쪽으로 이동시키면 제1 매거진(10a)의 외부로 인출된 스트립이 푸셔(344)에 의해 자연스럽게 밀리면서 제2 매거진(10b) 내로 들어가게 된다. 이때, 물품 인입 가이드 모듈(367)이 제2 매거진(10b) 내로 수납되기 직전의 스트립의 선단부가 들리지 않게끔 유도함으로써 스트립이 제2 매거진(10b)의 벽체에 부딪히지 않고 제2 매거진(10b) 내로 잘 수납될 수 있다.
이와 같은 작용이 반복적으로 진행됨으로써, 제1 매거진(10a) 내의 스트립이 제2 매거진(10b) 쪽으로 전달될 수 있다. 앞서도 언급한 것처럼 제1 매거진(10a) 내의 모든 스트립이 제2 매거진(10b) 쪽으로 전달되는 것은 아니다. 즉 제1 매거진(10a) 내에 20장의 스트립이 들어 있는 경우, 20장 전부 제2 매거진(10b) 쪽으로 전달될 수도 있고 아니면 선택된 몇 장만 제2 매거진(10b) 쪽으로 전달될 수도 있다. 이는 후술할 소정의 입력신호에 의해 미리 결정될 수 있다.
마지막으로, 컨트롤러(900)는 소정의 입력신호, 예컨대 매거진(10) 내에 몇 장의 스트립이 수납될지 혹은 어떠한 위치의 스트립을 취출할지 등의 입력신호와, 전술한 선반 감지부(130)의 감지정보에 기초하여 랙 마스터(200)와 물품 자동 전달 장치(300)의 동작을 유기적으로 컨트롤한다.
이러한 역할을 수행하는 컨트롤러(900)는 중앙처리장치(910, CPU), 메모리(920, MEMORY), 그리고 서포트 회로(930, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.
중앙처리장치(910)는 본 실시예에서 소정의 입력신호 및 선반 감지부(130)의 감지정보에 기초하여 랙 마스터(200)와 물품 자동 전달 장치(300)의 동작을 유기적으로 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다.
메모리(920, MEMORY)는 중앙처리장치(910)와 연결된다. 메모리(920)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.
서포트 회로(930, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(910)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(930)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.
본 실시예에서 컨트롤러(900)는 소정의 입력신호 및 선반 감지부(130)의 감지정보에 기초하여 랙 마스터(200)와 물품 자동 전달 장치(300)의 동작을 유기적으로 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(920)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(920)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.
본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 또는 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 또는 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 구조와 작용을 갖는 본 실시예에 따르면, 콤팩트하면서도 효율적인 구조를 가지기 때문에 반도체 스트립(Strip)을 비롯한 다양한 물품의 보관 또는 이송 작업에 최적화될 수 있음은 물론 풋 프린트(foot print)를 감소시킬 수 있게 된다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
10 : 매거진 10a : 제1 매거진
10b : 제2 매거진 30 : 매거진 이송 로봇
40 : 본더 100 : 스토커 캐비닛
110 : 선반 120 : 푸트부재
130 : 선반 감지부 200 : 랙 마스터
210 : 포크 유닛 220 : 주행 유닛
230 : 승하강 유닛 300 : 물품 자동 전달 장치
350 : 유닛 이동부 360 : 가이드 유닛
361 : 가이드 레일 363 : 가이드 롤러
364 : 롤러 간격 조절부 367 : 물품 인입 가이드 모듈
400 : 매거진 이송 장치 500 : 매거진 셔틀 장치
600 : 매거진 로딩/언로딩 장치 700 : 이송 대차
800 : 레일 900 : 컨트롤러

Claims (21)

  1. 다수의 매거진(Magazine)이 개별적으로 적재되면서 보관되는 다수의 선반을 구비하는 스토커 캐비닛;
    상기 스토커 캐비닛의 일측에 배치되며, 상기 매거진이 로딩(loading) 또는 언로딩(unloading)되는 장소를 형성하는 매거진 로딩/언로딩 장치;
    상기 스토커 캐비닛 내에서 이동 가능하게 배치되며, 상기 매거진 로딩/언로딩 장치 상의 매거진을 상기 선반에 안착시키거나 상기 선반 상의 매거진을 취출해서 상기 매거진 로딩/언로딩 장치로 이동시키기 위해 상기 매거진을 핸들링(handling)하는 랙 마스터; 및
    상기 스토커 캐비닛 내의 일측에 배치되며, 제1 매거진 내의 물품을 제2 매거진으로 자동 전달하는 물품 자동 전달 장치를 포함하며,
    상기 물품 자동 전달 장치는,
    제1 매거진 내의 물품을 상기 제1 매거진의 상대편에 배치되는 제2 매거진으로 자동 전달하기 위해 상기 제1 매거진 내의 물품의 일측을 그립핑(gripping)하는 그립퍼를 구비하는 그립핑 유닛; 및
    상기 그립핑 유닛에 연결되며, 상기 제1 매거진과 상기 제2 매거진 사이로 상기 그립핑 유닛을 이동시키는 유닛 이동부를 포함하며,
    상기 그립핑 유닛은 상기 유닛 이동부의 작용으로 상기 제1 매거진 내의 물품을 상기 제1 매거진의 외부로 인출한 후, 인출된 물품을 상기 제2 매거진 내로 푸싱(pushing)해서 상기 물품을 전달하는 푸싱겸용 그립핑 유닛인 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 다수의 선반은 상기 스토커 캐비닛의 내부에서 상기 랙 마스터를 사이에 두고 상기 스토커 캐비닛의 양측에 각각 다수 개 배치되는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 랙 마스터는,
    상기 매거진을 파지하는 포크 유닛; 및
    상기 포크 유닛을 상기 스토커 캐비닛 내에서 수평 방향으로 주행시키는 주행 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 랙 마스터는,
    상기 포크 유닛을 상기 스토커 캐비닛 내에서 승하강시키는 승하강 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 매거진 로딩/언로딩 장치의 일측에 배치되며, 소정의 매거진 이송 로봇에 의해 전달되는 매거진을 이송하는 매거진 이송 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 매거진 이송 장치는,
    벨트를 구비하는 다수의 벨트 컨베이어 유닛(Belt Conveyor Type); 및
    하부 구조를 형성하되 상기 벨트 컨베이어 유닛이 착탈 가능하게 결합되는 컨베이어 프레임 구조체를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 매거진 이송 장치와 상기 매거진 로딩/언로딩 장치 사이에 배치되며, 상기 매거진 이송 장치와 상기 매거진 로딩/언로딩 장치로 상기 매거진을 이송시키는 매거진 셔틀 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 스토커 캐비닛의 상부 영역에 길게 배치되는 레일; 및
    상기 레일을 따라 주행하면서 상기 스토커 캐비닛 내의 매거진을 상기 스토커 캐비닛에 이웃된 공정 장비로 이송시키거나 상기 공정 장비 측의 매거진을 상기 스토커 캐비닛으로 이송시키는 이송 대차를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  9. 삭제
  10. 제1항에 있어서,
    상기 선반들에 마련되며, 상기 매거진의 안착 여부와 상기 선반의 위치를 감지하는 선반 감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    소정의 입력신호와 상기 선반 감지부의 감지정보에 기초하여 상기 랙 마스터와 상기 물품 자동 전달 장치의 동작을 유기적으로 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제1항에 있어서,
    상기 그립퍼는,
    상부 그립퍼 바디와, 상기 상부 그립퍼 바디의 일측에서 막대 형상으로 연장되게 마련되는 상부 그립퍼 아암을 구비하는 상부 그립퍼; 및
    상기 상부 그립퍼의 하부에 배치되는 하부 그립퍼 바디와, 상기 하부 그립퍼 바디의 일측에서 막대 형상으로 연장되게 마련되되 상기 상부 그립퍼 아암과 접근 또는 이격배치되는 하부 그립퍼 아암을 구비하는 하부 그립퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 그립핑 유닛은,
    유닛 바디;
    상기 유닛 바디의 일측에 결합되며, 상기 상부 그립퍼를 업/다운(up/down) 구동시키는 상부 그립퍼 업/다운 구동부; 및
    상기 유닛 바디의 타측에 결합되며, 상기 하부 그립퍼를 업/다운(up/down) 구동시키는 하부 그립퍼 업/다운 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 그립핑 유닛은,
    상기 그립퍼와 이격배치되며, 단부가 절곡된 절곡 벽체를 형성하되 상기 제1 매거진의 외부로 인출된 물품을 상기 유닛 이동부와 상호작용해서 상기 제2 매거진 내로 푸싱(pushing)하는 푸셔; 및
    상기 푸셔와 연결되며, 상기 푸셔를 업/다운(up/down) 구동시키는 푸셔 업/다운 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 물품 자동 전달 장치는,
    상기 그립핑 유닛에 이웃하게 배치되며, 상기 그립핑 유닛 및 상기 유닛 이동부의 작용으로 상기 제1 매거진에서 상기 제2 매거진으로 전달되는 상기 물품을 이동을 가이드하는 가이드 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 가이드 유닛은,
    상기 물품의 일측이 배치되어 이동이 가이드되는 가이드 레일;
    상기 가이드 레일을 사이에 두고 한 쌍으로 배치되는 한 쌍의 가이드 롤러; 및
    상기 한 쌍의 가이드 롤러에 연결되며, 상기 한 쌍의 가이드 롤러 사이의 간격을 조절하는 롤러 간격 조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 가이드 유닛은,
    상기 제2 매거진에 이웃된 상기 가이드 레일의 단부에 배치되며, 상기 물품의 선단부가 들리는 것을 저지시켜 상기 물품이 상기 제2 매거진으로 인입될 수 있도록 하는 물품 인입 가이드 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 물품 인입 가이드 모듈은,
    상기 가이드 레일에 이웃하게 배치되는 인입 가이드 롤러;
    일단부는 상기 인입 가이드 롤러보다 높은 위치에서 피봇 지지되고 타단부는 상기 인입 가이드 롤러에 회전 가능하게 결합되는 입인 가이드 레버; 및
    상기 인입 가이드 롤러와 연결되며, 상기 인입 가이드 롤러의 높낮이를 조절하는 인입 가이드 롤러 높낮이 조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
  21. 제1항에 있어서,
    상기 물품은 상기 제1 및 제2 매거진 내에 높이 방향으로 다수 개 적재되는 반도체 스트립(Strip)이며,
    상기 그립퍼는 상기 반도체 스트립의 둘레 더미 부분을 그립핑하는 것을 특징으로 하는 물류 이송 시스템.
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