KR102037073B1 - 차량용 제어기 및 메세지 수신상태 진단 및 복원 방법 - Google Patents

차량용 제어기 및 메세지 수신상태 진단 및 복원 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량용 제어기 및 메세지 수신상태 진단 및 복원 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량 네트워크에서 통신 버스를 통해 메세지의 수신 상태를 진단 및 복원하는 차량용 제어기에 있어서, 메세지의 수신주기마다 메시지의 수신여부를 점검하는 수신 점검부, 상기 메세지의 수신지연시간을 미리 설정된 기준지연시간과 비교하여 일시적 수신지연 또는 수신지연을 판정하는 수신지연 판정부, 상기 메세지의 일시적 수신지연, 수신지연, 정상수신 각각의 경우에 따라 해당 시점부터 시간을 누적하는 일시적 수신지연 타이머, 수신지연 타이머, 정상수신 타이머, 및 상기 수신지연 타이머의 누적된 시간을 임시고장 판정기준과 비교하여 임시고장을 판정하고, 임시고장 발생횟수를 완전고장 판정기준과 비교하여 완전고장을 판정하는 고장 판정부를 포함하는, 차량용 제어기를 제공한다.

Description

차량용 제어기 및 메세지 수신상태 진단 및 복원 방법{CONTROL UNIT FOR VEHICLE AND METHOD FOR DIAGNOSIS AND RESTORATION OF MESSAGE RECEIVING STATE}
본 발명은 차량용 제어기 및 메세지 수신상태 진단 및 복원 방법에 관한 것이다.
사륜구동(4WD) 장치는 이륜으로 구동하는 차량을 사륜으로 구동시키기 위해 구동륜에서 비구동륜으로 동력을 전달하기 위한 기구와 이를 제어하는 제어기로 구성된 장치를 말한다.
예를 들어 일반적인 승용 차량은 전륜이 엔진으로부터의 동력을 받아 차량을 구동하는 구동륜이며 후륜은 비구동륜으로 별도의 동력없이 차량이 움직임에 따라 수동적으로 움직인다. 이러한 차량에 사륜구동 장치를 장착하게 되면 도 3.1과 같이 전륜으로 공급되는 엔진 동력의 일부를 후륜으로 분배하여 전후륜 모두가 구동륜이 되게 하여 차량 구동 성능을 높일 수 있다.
이러한 사륜구동 장치를 제어하기 위해서는 사륜구동 장치 제어용 제어기가 사용된다. 제어기가 보다 정확한 차량 제어를 위해 차량 CAN(Controller Area Network) 네트워크를 통해 타 제어기들로부터 차량 상태에 대한 정보를 CAN 통신으로 주고받는다.
이때, 타 제어기의 정보는 CAN 통신을 통해 메세지 단위로 입력받으며 각각의 메세지는 통신 주기를 가지고 있다. 또한, 메세지 별로 정해진 주기에 수신되지 않는 경우 추가적인 조건을 통해 수신지연(Time-Out) 고장을 판단한다.
그러나, CAN 메세지의 수신지연으로 인한 고장확정 이후, 제어기가 정상 동작 가능한 통신 상태임에도 불구하고 간헐적인 수신지연이 발생하면 제어기는 완전고장으로 판정하여 정상상태로의 복귀가 불가능해진다. 이와 같은 제어기의 완전고장으로 인하여 사륜구동 장치의 작동도 정지된다.
한국등록특허공보 제10-0569147호
본 발명은 CAN 메시지의 수신지연으로 인한 고장 확정 이후 제어기가 정상동작 가능한 통신 상태임에도 불구하고 간헐적인 수신지연 발생에 의해 제어기가 정상복귀 불가능하게 되는 상황을 방지하는 차량용 제어기 및 메세지 수신상태 진단 및 복원 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량 네트워크에서 통신 버스를 통해 메세지의 수신 상태를 진단 및 복원하는 차량용 제어기에 있어서, 메세지의 수신주기마다 메시지의 수신여부를 점검하는 수신 점검부, 상기 메세지의 수신지연시간을 미리 설정된 기준지연시간과 비교하여 일시적 수신지연 또는 수신지연을 판정하는 수신지연 판정부, 상기 메세지의 일시적 수신지연, 수신지연, 정상수신 각각의 경우에 따라 해당 시점부터 시간을 누적하는 일시적 수신지연 타이머, 수신지연 타이머, 정상수신 타이머, 및 상기 수신지연 타이머의 누적된 시간을 임시고장 판정기준과 비교하여 임시고장을 판정하고, 임시고장 발생횟수를 완전고장 판정기준과 비교하여 완전고장을 판정하는 고장 판정부를 포함하는, 차량용 제어기를 제공한다.
또한, 상기 정상수신 타이머의 누적된 시간을 정상판정기준과 비교하여 상기 메세지의 정상상태를 판정하는 정상 판정부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 정상 판정부는 상기 수신 점검부를 통해 메세지 수신이 확인된 경우 상기 일시적 수신지연 타이머 및 상기 수신지연 타이머를 리셋하고, 상기 정상수신 타이머를 증가시킬 수 있다.
또한, 상기 수신지연 판정부는 일시적 수신지연으로 판정한 경우 상기 일시적 수신지연 타이머와 상기 정상수신 타이머를 증가시킬 수 있다.
또한, 상기 수신지연 판정부는 수신지연으로 판정한 경우 상기 정상수신 타이머를 리셋하고, 상기 수신지연 타이머를 증가시킬 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, (a) 메세지 수신을 확인하는 단계, (b) 메세지 수신 시간이 일시적 수신지연시간을 초과하는지 판단하는 단계, (c) 일시적 수신지연 타이머, 정상수신 타이머 및 수신지연 타이머 각각을 조작하는 단계, (d) 수신지연시간이 임시고장 판정시간에 해당하는지 판단하는 단계, (e) 임시고장으로 판정하는 단계, (f) 임시고장 발생횟수가 완전고장 판정기준 이상인지 판단하는 단계, 및 (g) 완전고장으로 판정하는 단계를 포함하는, 차량용 제어기의 메세지 수신상태 진단 및 복원 방법을 제공한다.
또한, 상기 (a) 단계에서 메세지 수신이 확인되면, 일시적 수신지연 타이머 및 수신지연 타이머를 리셋하고, 정상수신 타이머를 증가시키는 단계, 증가시킨 상기 정상수신 타이머를 이용하여 정상 상태 확정 시간을 만족하는지 판단하는 단계, 및 정상 상태로 확정하는 단계를 수행할 수 있다.
또한, 상기 (b) 단계에서 일시적 수신지연시간을 초과한 경우, 상기 (c) 단계에서는, 상기 정상수신 타이머를 리셋하고, 수신지연 타이머를 증가시킬 수 있다.
또한, 상기 (b) 단계에서 일시적 수신지연시간을 초과하지 않은 경우, 상기 (c) 단계에서는, 상기 일시적 수신지연 타이머 및 상기 정상수신 타이머를 증가시킬 수 있다.
또한, 상기 (c) 단계에서 일시적 수신지연으로 판정한 경우, 상기 일시적 수신지연 타이머와 정상수신 타이머를 증가시키고, 수신지연으로 판정한 경우, 상기 정상수신 타이머를 리셋하고 상기 수신지연 타이머를 증가시킬 수 있다.
본 발명은 메세지 수신지연 고장확정 이후 제어기가 정상 동작 가능한 통신 상태임에도 불구하고 간헐적인 수신지연 발생에 의해 제어기가 정상복귀 불가능하게 되는 상황을 개선하여 정상복귀 가능하게 만들 수 있다.
도 1은 차량의 CAN 네트워크 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 일반적인 CAN 메세지 수신지연 및 재개상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 CAN 메세지 수신지연 이후 예외적인 수신재개 상태를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어기의 구성을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 제어기의 메세지 수신상태 진단 및 복원 방법를 나타내는 순서도이다.
이하에서는, 본 발명의 바람직한 실시예에 기초하여 본 발명을 보다 구체적으로 설명한다. 그러나, 하기 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로 이에 의해 본 발명의 권리범위가 축소되거나 한정되는 것은 아니다.
도 1은 차량의 CAN 네트워크 구성을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량에서 복수의 제어기(ECU)(100) 각각은 CAN 네트워크(200)를 통해 복수 개의 메시지를 송신할 수 있다. 각 메시지는 고유의 송신 주기를 가질 수 있다. 예를 들어, 약 10ms의 주기를 갖는 메시지는 매 10ms 마다 해당 제어기에서 차량의 CAN 네트워크(200)를 통해 타 제어기(100)로 송신될 수 있다. 달리 말하면, 각각의 제어기(100)가 타 제어기(100)로부터 수신하는 CAN 메시지는 정해진 주기로 수신될 수 있다.
이 메시지들의 수신이 지연되고 있는지를 판단하기 위해서, 도 2를 참조하여 제어기(100)는 같은 주기마다 해당 메시지의 수신 여부를 점검할 수 있다. 만약, 메시지가 미수신되면 제어기(100)는 해당 시점부터 미수신 시간을 누적할 수 있다. 이때, 제어기(100)는 일반적으로 시간을 누적하기 위해 같은 주기의 타이머를 할당하고 카운터를 증가시키는 방법을 이용할 수 있다. 예를 들어, 약 10ms 타이머의 카운터가 100까지 카운팅하여 약 1초의 시간을 누적시킬 수 있다.
이렇게 사전에 정해진 수신지연시간만큼 해당 메시지가 미수신되면 제어기(100)는 해당 메시지에 대한 수신지연이 발생한 것으로 고장 진단할 수 있다. 해당 시점의 고장을 임시 고장으로 정의하면 임시고장이 정해진 횟수만큼 반복 발생했을 때에 완전고장으로 정의할 수 있다. 만약, 완전고장 판정 횟수가 1회이면 임시고장으로 판정되는 동시에 완전고장으로 판정될 수 있다. 이러한 고장 발생 시, 제어기(100)는 일반적으로 제어 성능 저하 혹은 제어 불가 상태가 될 수 있다.
CAN 메시지 수신지연 고장 판정 상태에서 CAN 메시지가 정상 수신 재개되면서 정상 판정 상태로 복귀하는 과정은 상기의 수신지연 진단 과정과 유사할 수 있다. 메시지의 수신지연 상태를 점검한다는 것은 정상수신 상태를 점검한다는 것과 동일한 의미일 수 있다. 이러한 제어기(100)는 메세지의 정상수신이 재개되면 해당 시점부터 정상수신 시간을 누적하고, 사전에 정의된 정상수신 시간만큼 수신하면 정상상태로 판정할 수 있다.
한편, 통신 과부하 등의 사유로 도 3과 같은 CAN 네트워크의 수신지연 상황이 발생할 수 있다. 도 3에서는 고장 확정 이후에 정상수신이 재개되었지만 정상 판정 시간을 충족하지 못하고 일시적인 수신지연이 반복하여 발생하는 상황을 나타낸다. 이 같은 상황에서 일시적인 수신지연을 차량 제어에 영향이 없는 수준으로 정의하면 제어기는 해당 상황을 정상 상태로 인지하고 차량을 제어해야 한다.
그러나, 종래의 제어기는 일시적이고 반복적인 수신지연으로 인해 정상 판정 시간을 만족하지 못하므로 정상확정을 하지 못하고 계속 고장확정 상태를 유지하게 되어 차량 제어 성능이 저하되거나 불가능한 상태로 유지될 수 있다.
반면에, 본 발명은 이러한 일시적인 수신지연 상태를 탐지하여 이를 정상수신 구간으로 간주함으로써 정상 판정 시간을 만족하여 정상확정을 가능하게 만들 수 있다.
이하에서는 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어기의 구성을 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어기는 차량 네트워크에서 통신 버스를 통해 메세지의 수신 상태를 진단 및 복원하기 위하여, 메세지의 수신주기마다 메시지의 수신여부를 점검하는 수신 점검부(110), 메세지의 수신지연시간을 미리 설정된 기준지연시간과 비교하여 일시적 수신지연 또는 수신지연을 판정하는 수신지연 판정부(120), 메세지의 일시적 수신지연, 수신지연, 정상수신 각각의 경우에 따라 해당 시점부터 시간을 누적하는 일시적 수신지연 타이머(132), 수신지연 타이머(134) 및 정상수신 타이머(136), 수신지연 타이머(134)의 누적된 시간을 임시고장 판정기준과 비교하여 임시고장을 판정하고, 임시고장 발생횟수를 완전고장 판정기준과 비교하여 완전고장을 판정하는 고장 판정부(140), 및 정상수신 타이머(136)의 누적된 시간을 정상판정기준과 비교하여 메세지의 정상상태를 판정하는 정상 판정부(150)를 포함할 수 있다.
수신 점검부(110)는 미리 설정된 메세지의 수신주기마다 타 제어기로부터 송신된 메세지의 수신여부를 점검할 수 있다.
수신지연 판정부(120)는 수신 점검부(110)의 수신점검을 통해 확인된 메세지의 수신지연시간을 미리 설정된 기준지연시간과 비교하고, 비교 결과에 따라 일시적 수신지연 또는 수신지연으로 구분하여 판정할 수 있다. 예를 들면, 수신지연 판정부(120)는 메세지의 수신지연시간이 기준지연시간을 초과할 경우 메세지의 수신지연, 초과하지 않을 경우 일시적 수신지연을 판정할 수 있다.
여기서, 수신지연 판정부(120)는 일시적 수신지연으로 판정한 경우 일시적 수신지연 타이머(132)와 정상수신 타이머(136)를 증가시킬 수 있다. 또한, 수신지연 판정부(120)는 수신지연으로 판정한 경우 정상수신 타이머(136)를 리셋하고 수신지연 타이머(134)를 증가시킬 수 있다.
수신지연 타이머(134)는 수신지연 판정부(120)에서 신호의 수신지연으로 판정한 경우 수신지연시간을 누적할 수 있다.
정상수신 타이머(136)는 수신지연 판정부(120)에서 신호의 정상수신으로 판정한 경우 정상수신시간을 누적할 수 있다.
고장 판정부(140)는 수신지연 타이머(134)의 누적된 시간을 미리 설정된 임시고장 판정기준과 비교하여 임시고장을 판정할 수 있다. 예를 들면, 고장 판정부(140)는 수신지연 타이머(134)의 누적된 시간이 임시고장 판정시간을 만족하면 임시고장으로 판정하고, 만족하지 않으면 메세지의 정상수신을 점검하도록 수신 점검부(110)로 점검 명령을 송신할 수 있다.
또한, 고장 판정부(140)는 임시고장 판정횟수를 미리 설정된 완전고장 판정기준과 비교하여 완전고장을 판정할 수 있다. 예를 들면, 고장 판정부(140)는 임시고장 판정횟수가 완전고장 판정횟수 이상이면 완전고장으로 판정하고, 임시고장 판정횟수가 완전고장 판정횟수 미만이면 메세지의 정상수신을 점검하도록 수신 점검부(110)로 점검 명령을 송신할 수 있다.
정상 판정부(150)는 수신 점검부(110)를 통해 메세지 수신이 확인된 경우 일시적 수신지연 타이머(132) 및 수신지연 타이머(134)를 리셋시키고, 정상수신 타이머(136)를 증가시킬 수 있다.
또한, 정상 판정부(150)는 정상수신 타이머(136)의 누적된 시간이 정상확정 시간을 만족하는지 판단하여 메세지의 정상상태를 판정할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어기은 일반적인 수신지연을 처리하기 전에 일시적 수신지연 여부를 판단하여 일시적 수신지연으로 판단될 경우 이를 수신지연이 아닌 정상수신 상태의 연장으로 판단함으로써 제어기가 정상 제어 가능한 상황에서 고장상태로부터 정상상태로 복귀시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 제어기의 메세지 수신상태 진단 및 복원 방법를 나타내는 순서도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 제어기의 메세지 수신상태 진단 및 복원 방법는 메세지 수신을 확인하는 단계(S100), 메세지 수신이 확인되면, 일시적 수신지연 타이머 및 수신지연 타이머를 리셋하고, 정상수신 타이머를 증가시키는 단계(S110), 증가시킨 정상수신 타이머를 이용하여 정상 상태 확정 시간을 만족하는지 판단하는 단계(S120) 및 정상 상태로 확정하는 단계(S130), 메세지 수신이 확인되지 않으면, 메세지 수신 시간이 일시적 수신지연시간을 초과하는지 판단하는 단계(S210), 일시적 수신지연시간을 초과하지 않을 경우 일시적 수신지연 타이머 및 정상수신 타이머를 증가시키는 단계(S220), 일시적 수신지연시간을 초과할 경우 정상수신 타이머를 리셋하고 수신지연 타이머를 증가시키는 단계(S230), 수신지연시간이 임시고장 판정시간에 해당하는지 판단하는 단계(S240), 임시고장으로 판정하는 단계(S250), 임시고장 발생횟수가 완전고장 판정기준 이상인지 판단하는 단계(S260) 및 완전고장으로 판정하는 단계(S270)를 포함할 수 있다.
단계 S100에서는, 수신 점검부가 미리 설정된 메세지의 수신주기마다 타 제어기로부터 송신된 메세지의 수신여부를 점검할 수 있다.
단계 S110에서는, 정상 판정부가 수신 점검부를 통해 메세지 수신이 확인된 경우 일시적 수신지연 타이머 및 수신지연 타이머를 리셋시키고, 정상수신 타이머를 증가시킬 수 있다.
단계 S120에서는, 정상 판정부가 정상수신 타이머의 누적된 시간이 정상확정 시간을 만족하는지 판단할 수 있다. 만약, 정상수신 타이머의 누적된 시간이 정상확정 시간을 만족하지 못하는 경우, 단계 S100으로 되돌아가 메세지 수신여부를 다시 점검할 수 있다.
단계 S130에서는, 정상확정시간이 만족된 경우 정상 판정부가 메세지의 정상상태를 확정할 수 있다.
단계 S210에서는, 수신 점검부의 수신점검을 통해 메세지 수신이 확인되지 않은 경우 수신지연 판정부(120)가 메세지의 수신지연시간을 미리 설정된 기준지연시간과 비교하고, 비교 결과에 따라 일시적 수신지연 또는 수신지연으로 구분하여 판정할 수 있다. 이때, 수신지연 판정부는 메세지의 수신지연시간이 일시적 수신지연시간(기준지연시간)을 초과하지 않을 경우 메세지의 일시적 수신지연으로 판정하여 단계 S220을 수행할 수 있다.
또한, 수신지연 판정부는 메세지의 수신지연시간이 일시적 수신지연시간(기준지연시간)을 초과할 경우 메세지의 수신지연으로 판정하여 단계 S230을 수행할 수 있다.
단계 S220에서는, 수신지연 판정부가 일시적 수신지연으로 판정하여 일시적 수신지연 타이머와 정상수신 타이머를 증가시킬 수 있다.
단계 S230에서는, 수신지연 판정부가 수신지연으로 판정하여 정상수신 타이머를 리셋하고 수신지연 타이머를 증가시킬 수 있다.
단계 S240에서는, 고장 판정부가 수신지연 타이머의 누적된 시간을 미리 설정된 임시고장 판정기준과 비교할 수 있다. 예를 들면, 수신지연 타이머의 누적된 시간이 임시고장 판정시간을 만족하면 고장 판정부가 임시고장으로 판단하여 단계 S250을 수행할 수 있다. 또한, 일시적 수신지연 타이머의 누적된 시간이 임시고장 판정시간을 만족하지 않으면 단계 S100으로 되돌아가 메세지 수신여부를 다시 점검할 수 있다.
단계 S250에서는, 고장 판정부가 임시고장을 판정할 수 있다. 또한, 고장 판정부는 임시고장 판정횟수를 카운팅할 수 있다.
단계 S260에서는, 고장 판정부가 임시고장 판정횟수를 미리 설정된 완전고장 판정기준과 비교할 수 있다. 예를 들면, 임시고장 판정횟수가 완전고장 판정횟수 이상이면 고장 판정부가 완전고장으로 판단하여 단계 S270을 수행할 수 있다. 또한, 임시고장 판정횟수가 완전고장 판정횟수 미만이면 단계 S100으로 되돌아가 메세지 수신여부를 다시 점검할 수 있다.
단계 S270에서는, 고장 판정부가 완전고장을 판정할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 제어기의 메세지 수신상태 진단 및 복원 방법은 메세지 수신지연 고장확정 이후 제어기가 정상 동작 가능한 통신 상태임에도 불구하고 간헐적인 수신지연 발생에 의해 제어기가 정상복귀 불가능하게 되는 상황을 개선하여 정상복귀 가능하게 만들 수 있다.
이상에서 본 발명에 대한 기술 사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.
100: 차량용 제어기
200: CAN 네트워크

Claims (10)

  1. 차량 네트워크에서 통신 버스를 통해 메세지의 수신 상태를 진단 및 복원하는 차량용 제어기에 있어서,
    메세지의 수신주기마다 메시지의 수신여부를 점검하는 수신 점검부;
    상기 메세지의 수신지연시간을 미리 설정된 기준지연시간과 비교하여 일시적 수신지연 또는 수신지연을 판정하는 수신지연 판정부;
    상기 메세지의 일시적 수신지연, 수신지연, 정상수신 각각의 경우에 따라 해당 시점부터 시간을 누적하는 일시적 수신지연 타이머, 수신지연 타이머, 정상수신 타이머; 및
    상기 수신지연 타이머의 누적된 시간을 임시고장 판정기준과 비교하여 임시고장을 판정하고, 임시고장 발생횟수를 완전고장 판정기준과 비교하여 완전고장을 판정하는 고장 판정부;
    를 포함하고,
    상기 수신지연 판정부는 일시적 수신지연으로 판정한 경우 상기 일시적 수신지연 타이머와 상기 정상수신 타이머를 증가시키는, 차량용 제어기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 정상수신 타이머의 누적된 시간을 정상판정기준과 비교하여 상기 메세지의 정상상태를 판정하는 정상 판정부를 더 포함하는, 차량용 제어기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 정상 판정부는 상기 수신 점검부를 통해 메세지 수신이 확인된 경우 상기 일시적 수신지연 타이머 및 상기 수신지연 타이머를 리셋하고, 상기 정상수신 타이머를 증가시키는, 차량용 제어기.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 수신지연 판정부는 수신지연으로 판정한 경우 상기 정상수신 타이머를 리셋하고, 상기 수신지연 타이머를 증가시키는, 차량용 제어기.
  6. (a) 메세지 수신을 확인하는 단계;
    (b) 메세지 수신 시간이 일시적 수신지연시간을 초과하는지 판단하는 단계;
    (c) 일시적 수신지연 타이머, 정상수신 타이머 및 수신지연 타이머 각각을 조작하는 단계;
    (d) 수신지연시간이 임시고장 판정시간에 해당하는지 판단하는 단계;
    (e) 임시고장으로 판정하는 단계;
    (f) 임시고장 발생횟수가 완전고장 판정기준 이상인지 판단하는 단계; 및
    (g) 완전고장으로 판정하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 (c) 단계에서 일시적 수신지연으로 판정한 경우, 상기 일시적 수신지연 타이머와 상기 정상수신 타이머를 증가시키고, 수신지연으로 판정한 경우, 상기 정상수신 타이머를 리셋하고 상기 수신지연 타이머를 증가시키는, 차량용 제어기의 메세지 수신상태 진단 및 복원 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 (a) 단계에서 메세지 수신이 확인되면,
    일시적 수신지연 타이머 및 수신지연 타이머를 리셋하고, 정상수신 타이머를 증가시키는 단계;
    증가시킨 상기 정상수신 타이머를 이용하여 정상 상태 확정 시간을 만족하는지 판단하는 단계; 및
    정상 상태로 확정하는 단계;
    를 수행하는, 차량용 제어기의 메세지 수신상태 진단 및 복원 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서 일시적 수신지연시간을 초과한 경우,
    상기 (c) 단계에서는, 상기 정상수신 타이머를 리셋하고, 수신지연 타이머를 증가시키는, 차량용 제어기의 메세지 수신상태 진단 및 복원 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서 일시적 수신지연시간을 초과하지 않은 경우,
    상기 (c) 단계에서는, 상기 일시적 수신지연 타이머 및 상기 정상수신 타이머를 증가시키는, 차량용 제어기의 메세지 수신상태 진단 및 복원 방법.
  10. 삭제
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