KR102032837B1 - Rapid accelerating apparatus - Google Patents

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Abstract

본 발명은 정/역 회전 전환에 효율적이며, 강한 토크 출력 및 순간 가속 구현이 가능한 회전 장치에 관한 것으로, 회전력을 공급하는 구동부; 제1 감속기어부의 기어 연결에 의해 서로 상대회전하는 기어모듈들 중 제1 기어모듈이고, 상기 회전력을 전달받아 순방향으로 회전하는 제1 입력기어모듈; 제2 감속기어부의 기어 연결에 의해 서로 상대회전하는 기어모듈들 중 제1 기어모듈이고, 상기 회전력을 전달받아 역방향으로 회전하는 제2 입력기어모듈; 상기 제1 감속기어부의 상기 기어모듈들 중 제2 기어모듈인 제1 제동기어모듈의 회전을 제동하는 제1 제동부; 상기 제2 감속기어부의 상기 기어모듈들 중 제2 기어모듈인 제2 제동기어모듈의 회전을 제동하는 제2 제동부; 및 상기 제1 감속기어부의 상기 기어모듈들 중 제3 기어모듈의 회전축, 및 상기 제2 감속기어부의 상기 기어모듈들 중 제3 기어모듈의 회전축을 연결하는 연결모듈을 포함할 수 있다.The present invention relates to a rotating device that is effective for switching between forward and reverse rotation, and capable of implementing a strong torque output and instantaneous acceleration, comprising: a driving unit supplying rotational force; A first gear module among gear modules that rotate relative to each other by a gear connection of a first reduction gear unit, the first input gear module configured to rotate in a forward direction by receiving the rotational force; A first gear module among gear modules which rotate relative to each other by a gear connection of a second reduction gear unit, and a second input gear module that receives the rotational force and rotates in a reverse direction; A first braking unit configured to brake rotation of a first braking gear module, which is a second gear module, among the gear modules of the first reduction gear unit; A second braking unit configured to brake rotation of a second braking gear module which is a second gear module of the gear modules of the second reduction gear unit; And a connection module connecting a rotation shaft of a third gear module of the gear modules of the first reduction gear unit and a rotation shaft of a third gear module of the gear modules of the second reduction gear unit.

Description

급가속 장치{RAPID ACCELERATING APPARATUS}Rapid acceleration device {RAPID ACCELERATING APPARATUS}

본 발명은 정/역 회전 전환에 효율적이며, 강한 토크 출력 및 순간 가속 구현이 가능한 회전 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a rotary device that is effective for forward / reverse rotation switching, and capable of implementing strong torque output and instantaneous acceleration.

시스템을 움직이거나 제어하는데 쓰이는 액추에이터(actuator)와 같은 원동 구동 장치를 정교하게 제어하고자 하는 연구가 계속되고 있다. 또한, 낮은 비용이나 복잡하지 않은 장치로 강한 토크를 필요로 하며, 정/역 회전에 효율적인 장치를 필요로 하고 있으며, 순간 가속력이 큰 회전 장치를 필요로 하고 있다.Research continues to precisely control prime movers such as actuators used to move or control the system. In addition, a low cost or uncomplicated device requires strong torque, an efficient device for forward / reverse rotation, and a rotation device with a large instantaneous acceleration force.

본 발명의 목적은 안정적인 상태의 회전력을 제공하는 급가속 장치로서, 정지 상태에서 급가속되는 회전력이 가능한 장치를 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to provide a rapid acceleration device for providing a rotational force in a stable state, the apparatus capable of a rapid acceleration in a stationary state.

또한, 본 발명은 출력의 회전 방향을 시계 방향에서 반시계 또는 그 반대 방향으로 안정적으로 변환시킬 수 있는 급가속 장치를 제공하는 데 있다.The present invention also provides a rapid acceleration device capable of stably converting the rotational direction of the output from the clockwise direction to the counterclockwise or vice versa.

또한, 본 발명은 출력의 회전력을 안정적으로 급변시키는 장치를 제공하는 데 있다.The present invention also provides an apparatus for stably changing the rotational force of an output stably.

본 발명의 일실시예에 따른 급가속 장치는, 회전력을 공급하는 구동부; 제1 감속기어부의 기어 연결에 의해 서로 상대회전하는 기어모듈들 중 제1 기어모듈이고, 상기 회전력을 전달받아 순방향으로 회전하는 제1 입력기어모듈; 제2 감속기어부의 기어 연결에 의해 서로 상대회전하는 기어모듈들 중 제1 기어모듈이고, 상기 회전력을 전달받아 역방향으로 회전하는 제2 입력기어모듈; 상기 제1 감속기어부의 상기 기어모듈들 중 제2 기어모듈인 제1 제동기어모듈의 회전을 제동하는 제1 제동부; 상기 제2 감속기어부의 상기 기어모듈들 중 제2 기어모듈인 제2 제동기어모듈의 회전을 제동하는 제2 제동부; 및 상기 제1 감속기어부의 상기 기어모듈들 중 제3 기어모듈의 회전축, 및 상기 제2 감속기어부의 상기 기어모듈들 중 제3 기어모듈의 회전축을 연결하는 연결모듈을 포함할 수 있다.Rapid acceleration device according to an embodiment of the present invention, the driving unit for supplying a rotational force; A first gear module among gear modules that rotate relative to each other by a gear connection of a first reduction gear unit, the first input gear module configured to rotate in a forward direction by receiving the rotational force; A first gear module among gear modules which rotate relative to each other by a gear connection of a second reduction gear unit, and a second input gear module that receives the rotational force and rotates in a reverse direction; A first braking unit configured to brake rotation of a first braking gear module, which is a second gear module, among the gear modules of the first reduction gear unit; A second braking unit configured to brake rotation of a second braking gear module which is a second gear module of the gear modules of the second reduction gear unit; And a connection module connecting a rotation shaft of a third gear module of the gear modules of the first reduction gear unit and a rotation shaft of a third gear module of the gear modules of the second reduction gear unit.

또한, 상기 제1 및 제2 제동부의 제동력이 0인 경우, 상기 연결모듈의 회전은 0일 수 있다.In addition, when the braking force of the first and second braking units is zero, the rotation of the connection module may be zero.

또한, 상기 제1 제동부가 상기 제1 제동기어모듈을 제동하는 경우, 상기 연결모듈은 제1 방향으로 회전하고, 상기 제2 제동부가 상기 제2 제동기어모듈을 제동하는 경우, 상기 연결모듈은 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 회전할 수 있다.In addition, when the first brake unit brakes the first brake gear module, the connection module rotates in a first direction, and when the second brake unit brakes the second brake gear module, the connection module May rotate in a second direction opposite to the first direction.

또한, 상기 제1 및 제2 제동부는 동시에 상기 제1 및 제2 제동기어모듈을 제동하여, 상기 구동부 및 상기 연결모듈을 급감속할 수 있다.The first and second braking units may simultaneously brake the first and second braking gear modules to rapidly decelerate the driving unit and the connection module.

또한, 상기 연결모듈과 연결된 출력모듈, 및 상기 연결모듈 중 적어도 어느 하나의 회전속도를 감지하는 회전감지부; 및 상기 구동부와, 상기 제1 및 제2 제동부를 제어하는 제어부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 회전감지부에서 감지된 회전속도가 기설정속도에 대응하도록 상기 제1 및 제2 제동부 중 어느 한 제동부의 제동력을 조절할 수 있다.In addition, the rotation detection unit for sensing the rotational speed of at least one of the output module and the connection module and the connection module; And a control unit controlling the driving unit and the first and second braking units, wherein the control unit includes one of the first and second braking units such that the rotation speed detected by the rotation detection unit corresponds to a preset speed. The braking force of either braking unit can be adjusted.

또한, 상기 구동부는 제1 고정회전속도로 회전할 수 있다.In addition, the driving unit may rotate at a first fixed rotation speed.

또한, 상기 제어부는 상기 연결모듈의 최대 토크 및 최대 회전속력 중 적어도 어느 하나를 변경하기 위해, 상기 구동부의 제1 고정회전속도를 제2 고정회전속도로 변경할 수 있다.The controller may change the first fixed rotation speed of the driving unit to a second fixed rotation speed in order to change at least one of the maximum torque and the maximum rotation speed of the connection module.

본 발명에 따른 회전 장치는 입력부의 구동 장치가 계속 회전하는 중에 급제동을 통해 급가속되는 회전 속도를 얻을 수 있다.The rotation apparatus according to the present invention may obtain a rotation speed that is rapidly accelerated through rapid braking while the driving unit of the input unit continues to rotate.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감속 장치의 구조 블럭도,
도 2는 유성 기어를 도시하고,
도 3은 차동 기어를 도시하고,
도 4는 하모닉 드라이브를 도시하고,
도 5 내지 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 급가속 장치를 도시하고,
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 급가속 장치의 제어 방법에 관한 순서도이다.1 is a structural block diagram of a deceleration device according to an embodiment of the present invention;
2 shows a planetary gear,
3 shows a differential gear,
4 shows a harmonic drive,
5 to 8 illustrate a rapid acceleration device according to an embodiment of the present invention,
9 is a flowchart illustrating a control method of a rapid acceleration device according to an embodiment of the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as the second component, and similarly, the second component may also be referred to as the first component. The term and / or includes a combination of a plurality of related items or any item of a plurality of related items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 또한 네트워크 상의 제1 구성요소와 제2 구성요소가 연결되어 있거나 접속되어 있다는 것은, 유선 또는 무선으로 제1 구성요소와 제2 구성요소 사이에 데이터를 주고 받을 수 있음을 의미한다.When a component is referred to as being "connected" or "connected" to another component, it may be directly connected to or connected to that other component, but it may be understood that other components may be present in between. Should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that there is no other component in between. In addition, when the first component and the second component on the network are connected or connected, it means that data can be exchanged between the first component and the second component by wire or wirelessly.

또한, 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.In addition, the suffixes "module" and "unit" for the components used in the following description are merely given in consideration of ease of preparation of the present specification, and do not give particular meanings or roles by themselves. Therefore, the "module" and "unit" may be used interchangeably.

이와 같은 구성요소들은 실제 응용에서 구현될 때 필요에 따라 2 이상의 구성요소가 하나의 구성요소로 합쳐지거나, 혹은 하나의 구성요소가 2 이상의 구성요소로 세분되어 구성될 수 있다. 도면 전체를 통하여 동일하거나 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면 부호를 부여하였고, 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소에 대한 자세한 설명은 전술한 구성요소에 대한 설명으로 대체되어 생략될 수 있다.Such components may be configured by combining two or more components into one component, or by dividing one or more components into two or more components as necessary when implemented in an actual application. The same reference numerals are given to the same or similar components throughout the drawings, and detailed descriptions of the components having the same reference numerals may be omitted by replacing the descriptions of the aforementioned components.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감속 장치의 구조 블럭도이다. 도 2는 유성 기어를 도시하고, 도 3은 차동 기어를 도시하고, 도 4는 하모닉 드라이브를 도시한다.1 is a structural block diagram of a deceleration device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 shows a planetary gear, FIG. 3 shows a differential gear, and FIG. 4 shows a harmonic drive.

도 1을 참조하면, 본 감속 장치는 서로 상대 회전하는 제1 내지 제3 기어모듈(G1~G3)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the present speed reduction apparatus may include first to third gear modules G1 to G3 relatively rotating to each other.

제1 내지 제3 기어모듈(G1~G3)는 제1 내지 제3 기어(g1~g3), 및 제1 내지 제3 기어축(a1~a3)을 각각 구비할 수 있다.The first to third gear modules G1 to G3 may include first to third gears g1 to g3 and first to third gear shafts a1 to a3, respectively.

제1 내지 제3 기어(g1~g3)는 각각 제1 내지 제3 기어축(a1~a3)에 체결되거나 연결될 수 있다. 예를 들어, 제1 기어(g1)는 제1 회전 축(a1)에 직접 또는 간접 체결될 수 있다. 제1 기어(g1)는 제1 회전 축(a1)과 기어 연결되거나 캐리어 등의 연결 바를 통해 연결될 수 있다.The first to third gears g1 to g3 may be fastened or connected to the first to third gear shafts a1 to a3, respectively. For example, the first gear g1 may be directly or indirectly fastened to the first rotational axis a1. The first gear g1 may be connected to the first rotation shaft a1 through a connection bar such as a carrier or the like.

이하, 제1 내지 제3 기어(g1~g3)의 회전은 제1 내지 제3 기어축(a1~a3)의 회전과 혼용하여 기술하며, 제1 내지 제3 기어모듈(G1~G3)의 회전은 제1 내지 제3 기어(g1~g3)의 회전을 의미하기로 한다.Hereinafter, the rotation of the first to third gears g1 to g3 will be described as being mixed with the rotation of the first to third gear shafts a1 to a3, and the rotation of the first to third gear modules G1 to G3. Denotes rotation of the first to third gears g1 to g3.

제1 및 제2 기어(g1, g2)는 서로 연결되어 상대 회전할 수 있다. 제2 및 제3 기어(g2, g3)는 서로 연결되어 상대 회전할 수 있다. 제1 및 제3 기어(g1, g3)는 제2 기어(g2)를 통해 상대 회전할 수 있다.The first and second gears g1 and g2 may be connected to each other and rotate relative to each other. The second and third gears g2 and g3 may be connected to each other to rotate relative to each other. The first and third gears g1 and g3 may rotate relative to each other through the second gear g2.

기어들은 직접 기어 연결 등으로 연결되어 상대 회전하거나 다른 매개체를 통해 상대 회전할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 즉, 어떤 기어들이 회전하고 각 회전수의 비율이 일정한 감속비를 형성하는 경우, 해당 기어들은 상대 회전한다고 정의한다. 제1 내지 제3 기어축(a1~a3)의 감속비는 제1 내지 제3 기어(g1~g3)의 감속비와 동일하거나 이에 기초하여 정해질 수 있다.The gears may be connected relative to each other by a direct gear connection, or may rotate relative to each other through other media, but is not limited thereto. That is, when certain gears rotate and the ratio of each rotation forms a constant reduction ratio, the gears are defined as relative rotations. The reduction ratios of the first to third gear shafts a1 to a3 may be the same as or based on the reduction ratios of the first to third gears g1 to g3.

기어는 자전할 수 있으며, 구성에 따라 공전할 수도 있다.The gears can be rotated or idle depending on the configuration.

제1 내지 제3 기어모듈(G1~G3)은 적어도 하나는 회전 관성을 크게 하기 위해 플라이 휠을 구비할 수 있다. 예를 들어, 플라이 휠은 기어부의 회전축에 체결될 수 있다.At least one of the first to third gear modules G1 to G3 may include a flywheel to increase rotational inertia. For example, the flywheel may be fastened to the rotation axis of the gear portion.

감속 장치는 유성 기어, 차동 기어, 및 하모닉 드라이브를 포함할 수 있다.The reduction gear may include a planetary gear, a differential gear, and a harmonic drive.

도 2를 참조하면, 감속 장치의 일실시예에 따른 유성 기어 장치는 링 기어모듈(110), 캐리어 모듈(120), 및 선 기어모듈(130)을 포함할 수 있다. 도 1과 비교하면, 캐리어(120)는 제2 기어모듈(G2)에 대응될 수 있고, 링 기어모듈(110) 및 선 기어모듈(130)은 제1 및 제3 기어모듈(G1, G3) 중 어느 하나와 다른 하나에 각각 대응될 수 있다.Referring to FIG. 2, the planetary gear device according to the exemplary embodiment of the reduction device may include a ring gear module 110, a carrier module 120, and a sun gear module 130. In comparison with FIG. 1, the carrier 120 may correspond to the second gear module G2, and the ring gear module 110 and the sun gear module 130 may include the first and third gear modules G1 and G3. It may correspond to any one of and the other.

링 기어모듈(110)은 링 기어(112) 및 링 기어 축(115)을 구비할 수 있다. 선 기어모듈(130)은 선 기어(132) 및 선 기어 축(135)을 구비할 수 있다. 캐리어 모듈(120)은 캐리어(122) 및 캐리어 축(125)을 구비할 수 있다. 캐리어 모듈(120)은 유성 기어모듈(140)을 더 구비할 수 있다. 유성 기어모듈(140)은 하나 이상의 유성 기어(141, 142)를 구비할 수 있다.The ring gear module 110 may include a ring gear 112 and a ring gear shaft 115. The sun gear module 130 may include a sun gear 132 and a sun gear shaft 135. The carrier module 120 may have a carrier 122 and a carrier axis 125. The carrier module 120 may further include a planetary gear module 140. The planetary gear module 140 may include one or more planetary gears 141 and 142.

링 기어(112)와 선 기어(132)는 동일한 축 상에 배열될 수 있다. 링 기어(112)와 선 기어(132)는 유성 기어모듈(140)에 의해 서로 접속 연결될 수 있다. 유성 기어모듈(140)은 캐리어(122)에 의해 연결될 수 있다. 링 기어(112), 선 기어(132), 유성 기어부(140), 및 캐리어(122)은 유성 기어 열(planet gear train)을 구성할 수 있다.The ring gear 112 and sun gear 132 may be arranged on the same axis. The ring gear 112 and the sun gear 132 may be connected to each other by the planetary gear module 140. The planetary gear module 140 may be connected by the carrier 122. The ring gear 112, the sun gear 132, the planetary gear unit 140, and the carrier 122 may constitute a planetary gear train.

도 3을 참조하면, 감속 장치의 다른 실시예에 따른 차동 기어 장치는 차동 기어모듈(220)과 제1 및 제2 사이드 기어모듈(210, 230)을 포함할 수 있다. 각 기어모듈(210, 220, 230)은 도 1의 제1 내지 제3 기어모듈(G1~G3)에 각각 대응될 수 있다.Referring to FIG. 3, the differential gear device according to another embodiment of the reduction device may include a differential gear module 220 and first and second side gear modules 210 and 230. Each gear module 210, 220, 230 may correspond to the first to third gear modules G1 to G3 of FIG. 1, respectively.

차동 기어모듈(220)은 주동 기어(222) 및 차동 케이스(221)를 구비할 수 있다. 차동 케이스(221)는 회전 가능하고 주동 기어(222)를 수납할 수 있다. 주동 기어(222)의 회전축은 도시되지 않았으며, 다양하게 구현될 수 있다. 차동 기어모듈(220)은 차동 케이스(221)와 일체로 회전하는 링기어(224)를 더 구비할 수 있다.The differential gear module 220 may include a main gear 222 and a differential case 221. The differential case 221 is rotatable and can receive the main gear 222. The axis of rotation of the cogwheel 222 is not shown and may be implemented in various ways. The differential gear module 220 may further include a ring gear 224 that is integrally rotated with the differential case 221.

제1 및 제2 사이드 기어모듈(210, 230)은 제1 및 제2 종동 기어(212, 232), 및 제1 및 제2 종동 기어 축(215, 235)을 각각 구비할 수 있다.The first and second side gear modules 210 and 230 may include first and second driven gears 212 and 232, and first and second driven gear shafts 215 and 235, respectively.

제1 및 제2 종동 기어(215, 235)는 주동 기어(222)에 베벨 기어 방식으로 치합될 수 있다. 제1 및 제2 종동 기어(215, 235)는 차동 케이스(221)에 설치되고, 제1 및 제3 종동 기어 축(215, 235)에 각각 연결될 수 있다.The first and second driven gears 215 and 235 may be engaged with the main gear 222 in a bevel gear manner. The first and second driven gears 215 and 235 may be installed in the differential case 221 and connected to the first and third driven gear shafts 215 and 235, respectively.

주동 기어(222)는 차동 케이스(221)에 고정되어 있는 피니언 샤프트에서 회전하는 유성 피니언을 구비할 수 있다. 제1 및 제2 종동 기어(215, 235)는 주동 기어(222), 즉 유성 피니언과 치합할 수 있다.The main gear 222 may include a planetary pinion that rotates in the pinion shaft fixed to the differential case 221. The first and second driven gears 215, 235 may engage the main gear 222, that is, the planetary pinion.

도 4를 참조하면, 감속 장치의 또 다른 실시예에 따른 하모닉 드라이브(harmonic drive) 장치는 제1 내지 제3 기어모듈(310, 320, 330)을 구비할 수 있다.Referring to FIG. 4, a harmonic drive device according to another embodiment of the speed reduction device may include first to third gear modules 310, 320, and 330.

제1 기어모듈(310)은 타원형의 웨이브 캠(310)을 구비할 수 있다. 웨이브 캠(310)은 웨이브 제너레이터(wave generator)로도 알려져 있다.The first gear module 310 may have an elliptical wave cam 310. Wave cam 310 is also known as a wave generator.

제2 기어모듈(320)은 웨이브 캠(310)의 외부에 장착되고, 외주면에 복수개의 치형이 성형되고, 웨이브 캠(310)에 의해 탄성 변형되는 플렉스 스플라인(flex spline)(320)을 구비할 수 있다. 제2 기어모듈(320)은 웨이브 캠(310)과 플렉스 스플라인(320) 사이에서 지지되는 복수의 볼베어링(미도시)를 더 구비할 수 있다.The second gear module 320 is provided on the outside of the wave cam 310, a plurality of teeth are formed on the outer circumferential surface, and have a flex spline (320) elastically deformed by the wave cam 310 Can be. The second gear module 320 may further include a plurality of ball bearings (not shown) supported between the wave cam 310 and the flex spline 320.

제3 기어모듈(330)은 플렉스 스플라인(320)을 수납하고 플렉스 스플라인(320)과 맞물리는 내부에 치형이 형성된 원형 스플라인(330)을 구비할 수 있다. 원형 스플라인(330)는 플렉스 스플라인(320)의 치형 보다 치가 더 많이 구성되는 것이 바람직하다.The third gear module 330 may include a circular spline 330 having a tooth shape formed therein to receive the flex spline 320 and mesh with the flex spline 320. The circular spline 330 is preferably configured with more teeth than the teeth of the flex spline 320.

도 5 내지 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 급가속 장치를 도시한 도면이다.5 to 8 is a view showing a rapid acceleration device according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 급가속 장치는 제1 및 제2 감속 장치는, 제1 감속기어부(10), 제2 감속기어부(20), 연결모듈(30), 구동부(80), 제1 제동부(41), 및 제2 제동부(42)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5, in the rapid acceleration device, the first and second deceleration devices may include a first reduction gear part 10, a second reduction gear part 20, a connection module 30, a driving part 80, and a first braking part. 41, and a second braking part 42.

구동부(80)는 회전력을 공급할 수 있다. 구동부(80)는 회전 관성을 높이는 플라이휠을 구비할 수 있다. 구동부(80)는 일방향으로만 회전하는 것이 바람직하다. 회전 방향의 전환에 시간 및 에너지가 많이 소요되고, 장치의 수명이 짧아질 수 있기 때문이다.The driving unit 80 may supply a rotational force. The driving unit 80 may include a flywheel for increasing rotational inertia. The drive unit 80 preferably rotates in only one direction. This is because the change of the rotation direction takes time and energy, and the life of the device can be shortened.

제1 및 제2 감속기어부(10, 20)는 도 1 내지 도 4의 감속 장치에 대응될 수 있다.The first and second reduction gear units 10 and 20 may correspond to the reduction devices of FIGS. 1 to 4.

제1 감속기어부(10)는 제1 링 기어모듈(11), 제1 캐리어 모듈(12), 및 제1 선 기어모듈(13)을 포함할 수 있다. 제2 감속기어부(20)는 제1 링 기어모듈(21), 제1 캐리어 모듈(22), 및 제1 선 기어모듈(23)을 포함할 수 있다.The first reduction gear unit 10 may include a first ring gear module 11, a first carrier module 12, and a first sun gear module 13. The second reduction gear unit 20 may include a first ring gear module 21, a first carrier module 22, and a first sun gear module 23.

제1 및 제2 링 기어모듈(11, 21)은 구동부(80)로부터 회전력을 공급받을 수 있다. 구동시, 제1 및 제2 링 기어모듈(11, 21)의 회전 방향은 서로 반대이고 회전력은 동일한 것이 바람직하다. 제1 및 제2 링 기어모듈(11, 21)의 서로 상반된 회전 방향을 위해, 구동부(80)는 베벨기어(82)를 더 구비할 수 있다. 제1 및 제2 링 기어모듈(11, 21)의 외주면은 베벨기어(82)와 치합될 수 있다. 상반된 회전 방향을 위한 구성은 이에 한정되지 않고, 다양하게 구현될 수 있다. 예를 들어, 구동부(80)와 제1 링 기어모듈(11)가 하나의 평기어로 치합되고, 구동부(80)와 제2 링 기어모듈(21)이 두 개의 평기어로 치합될 수도 있다.The first and second ring gear modules 11 and 21 may receive rotational force from the driving unit 80. In driving, the rotational directions of the first and second ring gear modules 11 and 21 are preferably opposite to each other and the rotational force is the same. For the opposite rotation directions of the first and second ring gear modules 11 and 21, the driving unit 80 may further include a bevel gear 82. The outer circumferential surfaces of the first and second ring gear modules 11 and 21 may be engaged with the bevel gear 82. Configuration for the opposite rotation direction is not limited to this, it can be implemented in various ways. For example, the driving unit 80 and the first ring gear module 11 may be meshed with one spur gear, and the driving unit 80 and the second ring gear module 21 may be meshed with two spur gears.

제1 및 제2 선 기어모듈(13, 23)은 제1 및 제2 제동부(41, 42)에 의해 제동될 수 있다.The first and second sun gear modules 13 and 23 may be braked by the first and second braking parts 41 and 42.

제1 및 제2 캐리어 모듈(12, 22)의 회전축들은 연결모듈(30)에 의해 연결되어, 동일하게 회전할 수 있다. 연결모듈(30)은 출력축으로 기능할 수 있다.Rotating shafts of the first and second carrier modules 12 and 22 may be connected by the connection module 30 to rotate in the same manner. The connection module 30 may function as an output shaft.

본 실시예에서, 제1 및 제2 링 기어모듈(11, 21)은 구동부(80)의 회전력을 전달 받는 입력으로 기능하며, 제1 및 제2 입력기어모듈로 지칭될 수 있다. 제1 및 제2 선 기어모듈(13, 23)은 제1 및 제2 제동부(41, 42)에 의해 제동되는 제동 기어모듈로 기능하고, 제1 및 제2 제동기어모듈로 지칭될 수 있다.In the present embodiment, the first and second ring gear modules 11 and 21 function as inputs to receive the rotational force of the driving unit 80 and may be referred to as first and second input gear modules. The first and second sun gear modules 13 and 23 function as braking gear modules braked by the first and second braking parts 41 and 42 and may be referred to as first and second braking gear modules. .

제1 및 제2 제동부(41, 42)는 회전축의 회전을 감소시키거나 정지시킬 수 있다. 제1 및 제2 제동부(41, 42)는 제1 및 제2 선 기어모듈(13, 23)을 각각 제동할 수 있다. 제1 및 제2 제동부(41, 42)는 전자 브레이크 방식인 것이 바람직하다. 고배율로 제동력을 조절할 수 있기 때문이다. 이 외에, 제1 및 제2 제동부(41, 42)는 일반적인 브레이크 구조가 사용될 수 있으며, 공기 저항, 회생 브레이크, AC 모터의 비상 정지 장치 등이 제1 및 제2 제동부(41, 42)에 구비될 수 있다. The first and second braking parts 41 and 42 may reduce or stop the rotation of the rotation shaft. The first and second braking parts 41 and 42 may brake the first and second sun gear modules 13 and 23, respectively. Preferably, the first and second braking portions 41, 42 are electromagnetic brakes. This is because the braking force can be adjusted at high magnification. In addition, a general brake structure may be used for the first and second braking parts 41 and 42, and an air resistance, a regenerative brake, and an emergency stop device of an AC motor may be used as the first and second braking parts 41 and 42. It may be provided in.

제동을 위해, 급가속 장치는 각각 제1 및 제2 선 기어모듈(13, 23)에 연결되는 제1 및 제2 제동디스크(51, 52)를 더 구비할 수 있다. 제1 및 제2 제동부(41, 42)는 제1 및 제2 제동디스크(51, 52)에 제동력을 가하여 제1 및 제2 선 기어모듈(13, 23)을 제동할 수 있다.For braking, the rapid acceleration device may further include first and second braking disks 51, 52 connected to the first and second sun gear modules 13, 23, respectively. The first and second braking units 41 and 42 may apply the braking force to the first and second braking disks 51 and 52 to brake the first and second sun gear modules 13 and 23.

제1 및 제2 제동부(41, 42)는 동시에 작동될 수 있다. 이 경우, 구동부(80) 및 연결모듈(30)을 동시에 제동하여, 급정지(급감속)시 유용한 제어로 이용될 수 있다.The first and second braking portions 41, 42 can be operated simultaneously. In this case, by simultaneously braking the driving unit 80 and the connection module 30, it can be used as a useful control during sudden stop (rapid deceleration).

동시에 작동하지 않는 것이 바람직하다. 동시에 작동하는 경우, 급가속 장치에 기계적인 무리가 발생하기 때문이다.It is desirable not to work at the same time. If it works at the same time, there is a mechanical strain on the accelerator.

급가속 장치는 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 제어부는 통상적으로 구동부(80)와 제1 및 제2 제동부(41, 42)의 동작을 제어하여 본 발명에 따른 급가속 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The rapid acceleration device may further include a controller (not shown). The controller typically controls the operations of the driving unit 80 and the first and second braking units 41 and 42 to control the overall operation of the rapid acceleration device according to the present invention.

도 6을 참조하면, 급가속 장치는 출력축(60) 및 회전 감지부(62)를 더 포함할 수 있다. 본 실시예에서 출력축(60)은 제1 캐리어 모듈(12)에 연결되었지만, 제2 캐리어 모듈(22) 또는 연결모듈(30)에 연결될 수도 있다. 회전 감지부(62)는 엔코더와 같이 출력축(60)의 회전 속도를 검출할 수 있다.Referring to FIG. 6, the rapid acceleration device may further include an output shaft 60 and a rotation detector 62. In this embodiment, the output shaft 60 is connected to the first carrier module 12, but may be connected to the second carrier module 22 or the connection module 30. The rotation detector 62 may detect the rotational speed of the output shaft 60 like the encoder.

구동부(80)는 일 방향으로 회전하고 그 회전력에 대응하여 제1 및 제2 링 기어모듈(11, 21)은 서로 반대 방향으로 회전할 수 있다. 제1 및 제2 선 기어모듈(13, 23) 그리고, 제1 및 제2 캐리어 모듈(12, 22)에 외부의 동력이나 제동력이 가해지지 않은 자유 상태가 될 수 있다. 자유 상태에서 제1 및 제2 캐리어 모듈(12, 22)와 제1 및 제2 선 기어모듈(13, 23) 중 어느 기어모듈은 제1 및 제2 링 기어모듈(11, 21)의 회전에 대응하여 회전하려고 하나, 제1 및 제2 캐리어 모듈(12, 22)은 연결모듈(30)에 의해 서로 반대 방향으로 회전하려는 힘이 상쇄되어 제1 및 제2 캐리어 모듈(12, 22)은 고정된 것과 같게 될 수 있다.The driving unit 80 may rotate in one direction and the first and second ring gear modules 11 and 21 may rotate in opposite directions to correspond to the rotational force. The first and second sun gear modules 13 and 23 and the first and second carrier modules 12 and 22 may be in a free state in which no external power or braking force is applied. In the free state, any of the first and second carrier modules 12 and 22 and the first and second sun gear modules 13 and 23 may be rotated by the first and second ring gear modules 11 and 21. The first and second carrier modules 12 and 22 try to rotate correspondingly, but the force to rotate in opposite directions by the connection module 30 is canceled by the connection module 30 so that the first and second carrier modules 12 and 22 are fixed. It can be like that.

이에 따라, 제1 및 제2 제동부(41, 42)의 제동력이 0인 경우, 제1 및 제2 캐리어 모듈(12, 22)은 정지하고, 출력축(60)의 회전 속도는 0이 되며, 제1 및 제2 선 기어모듈(13, 23)은 제1 및 제2 링 기어모듈(11, 21)와의 감속비에 대응하여 회전할 수 있다.Accordingly, when the braking force of the first and second braking units 41 and 42 is 0, the first and second carrier modules 12 and 22 stop, and the rotational speed of the output shaft 60 becomes 0, The first and second sun gear modules 13 and 23 may rotate in response to a reduction ratio with the first and second ring gear modules 11 and 21.

도 7을 참조하면, 제1 제동부(41)는 제1 선 기어모듈(13)을 제동할 수 있다. 일례로 제1 선 기어모듈(13)의 회전속도가 0이 되면, 제1 선 기어모듈(13)은 고정된 것과 같게 된다. 제1 캐리어 모듈(12)은 정해진 감속비에 따라 제1 링 기어모듈(11)의 회전속도에 대응하여 제1 방향으로 회전할 수 있다. 역시, 정해진 감속비에 따라 출력축(60)도 회전하게 된다.Referring to FIG. 7, the first brake unit 41 may brake the first sun gear module 13. For example, when the rotation speed of the first sun gear module 13 becomes zero, the first sun gear module 13 is as fixed. The first carrier module 12 may rotate in a first direction corresponding to the rotational speed of the first ring gear module 11 according to a predetermined reduction ratio. Again, the output shaft 60 also rotates in accordance with the set reduction ratio.

앞서 제1 선 기어모듈(13)의 회전속도가 0이 되도록 제동한다고 가정하였지만, 이에 한정되지 않는다. 제1 제동부(41)의 제동력은 매우 많은 단계로 제어될 수 있다. 제1 제동부(41)의 제동력이 약해질 수록 출력축(60)의 회전속도 및/또는 토크는 작아질 수 있다. 이에 대한 수치 해석은 많은 계산력을 필요로 하므로, 회전 감지부(62)에서 감지된 회전속도를 이용하여 피드백 제어하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 제어부는 회전 감지부(62)에서 감지된 회전속력이 기설정된 각속력 보다 크면 제1 제동부(41)의 제동력을 높이고, 감지된 각속력이 설정값 보다 작으면 제1 제동부(41)의 제동력을 낮추는 제어를 할 수 있다. 이에 한정되지 않고, 감지된 각속력이 설정값을 추종하도록 하는 다양한 제어 방법이 적용될 수 있다.Although it is assumed that the rotation speed of the first sun gear module 13 is zero, the present invention is not limited thereto. The braking force of the first braking portion 41 can be controlled in very many stages. As the braking force of the first brake unit 41 decreases, the rotation speed and / or torque of the output shaft 60 may decrease. Numerical analysis for this requires a lot of computational power, it is preferable to control the feedback using the rotation speed detected by the rotation detection unit 62. For example, the controller increases the braking force of the first braking unit 41 when the rotation speed detected by the rotation detecting unit 62 is greater than the predetermined angular speed, and the first braking unit when the detected angular speed is smaller than the set value. Control to lower the braking force of 41 can be performed. The present invention is not limited thereto, and various control methods may be applied such that the sensed angular speed follows the set value.

도 8을 참조하면, 제2 제동부(42)는 제2 선 기어모듈(23)을 제동할 수 있다. 구체적인 설명은 도 7을 참조한다. 제2 제동부(42)의 제동에 의해 출력축(60)은 제2 방향으로 회전할 수 있다. 제2 방향은 도 7에서 언급한 제1 방향과 반대 방향이다.Referring to FIG. 8, the second braking unit 42 may brake the second sun gear module 23. See FIG. 7 for a detailed description. The braking of the second braking unit 42 may cause the output shaft 60 to rotate in the second direction. The second direction is opposite to the first direction mentioned in FIG. 7.

제1 및 제2 제동부(41, 42)를 동시에 작동하지 않는 것이 바람직하다. 특히, 제1 및 제2 제동부(41, 42)가 최대 제동력으로 동작되지 않도록 하는 것이 바람직하다. 제1 및 제2 제동부(41, 42)가 동시에 최대 제동력을 제공하면, 제1 및 제2 감속기어부(10, 20)의 모든 기어모듈의 회전이 정지되기 때문이다.It is preferable not to operate the first and second braking portions 41, 42 simultaneously. In particular, it is desirable to prevent the first and second braking portions 41, 42 from operating at maximum braking force. This is because when the first and second braking parts 41 and 42 simultaneously provide the maximum braking force, rotation of all gear modules of the first and second reduction gear parts 10 and 20 is stopped.

다만, 제1 및 제2 제동부(41, 42) 중 어느 한 쪽이 작동할 때, 제어부는 보조적으로 다른 쪽이 최대 제동력 보다 낮은 제동력을 제공하도록 제어할 수 있다. 출력축(60)의 회전 속도를 낮추는데 도움을 줄 수 있기 때문이다.However, when one of the first and second braking units 41 and 42 is operated, the controller may auxiliary control the other side to provide a braking force lower than the maximum braking force. This is because it can help to lower the rotational speed of the output shaft (60).

도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 급가속 장치의 제어 방법에 관한 순서도이다.9 is a flowchart illustrating a control method of a rapid acceleration device according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 제어부는 사용자로부터 제1 출력(Out1)을 입력 받을 수 있다(S410). 제1 출력(Out1)은 특정 값 또는 시간에 따라 값이 변하는 시리얼 데이터일 수 있다. 데이터는 회전 속도 및 토크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이하, 설명의 편의를 위해 회전 속도인 것으로 가정하고 기술한다.Referring to FIG. 9, the controller may receive a first output Out1 from the user (S410). The first output Out1 may be serial data whose value changes according to a specific value or time. The data may include at least one of rotational speed and torque. Hereinafter, it is assumed that the rotational speed for convenience of description.

제어부는 구동부(80)가 제1 회전 속도(V1)로 회전하도록 제어할 수 있다(S420). 제1 회전 속도(V1)는 출력축(60)의 최대 토크 및/또는 최대 회전속도에 대응될 수 있다. 최대 회전속도는 제1 출력(Out1)의 회전값의 최대값에 마진을 고려하여 결정하는 것이 바람직하다.The controller may control the driving unit 80 to rotate at the first rotational speed V1 (S420). The first rotational speed V1 may correspond to the maximum torque and / or the maximum rotational speed of the output shaft 60. The maximum rotation speed is preferably determined in consideration of the margin to the maximum value of the rotation value of the first output (Out1).

제어부는 제1 출력(Out1)의 회전 방향이 제1 방향인지 판단할 수 있다(S420). 제어부는, 제1 방향이면 제1 출력에 대응하도록 제1 제동부(41)를 제어할 수 있고(S425), 제2 방향이면 제1 출력에 대응하도록 제2 제동부(42)를 제어할 수 있다(S430). The controller may determine whether the rotation direction of the first output Out1 is the first direction (S420). The controller may control the first brake unit 41 to correspond to the first output in the first direction (S425), and control the second brake unit 42 to correspond to the first output in the second direction. There is (S430).

제1 출력이 순간적인 회전 변화량이 필요한 경우(매우 짧은 시간 안에 회전속력을 급변하는 경우), 제어부는 제1 및 제2 제동부(41, 42) 중 어느 하나, 예를 들어, 제1 제동부(41)가 급제동하도록 제어할 수 있다. 구동부(80)가 계속 회전하고 있는 상태에서, 제1 제동부(41)의 급제동은 구동부(80)의 구동력을 제1 캐리어 모듈(12)에 순간적으로 연결할 수 있기 때문이다. 이러한 급제동 제어에 의한 출력의 제어는 기존의 모터 순간 가속, 클러치를 통한 구동원 연결 등 보다 더 빠른 응답을 할 수 있다. 본 발명에 따른 급가속 장치는 급제동 시간을 짧게 할 수록 그 출력은 더욱 급가속됨을 확인할 수 있었다. 본 발명에 따른 급가속 제어는 급가속이 가능한 것 이외에, 제1 및 제2 제동부(41, 42)의 제동력 제어로 출력을 정밀하게 제어할 수 있다.If the first output requires an instantaneous amount of rotational change (when the rotational speed changes abruptly in a very short time), the control unit may be one of the first and second braking units 41, 42, for example, the first braking unit. The 41 can be controlled to brake rapidly. This is because sudden braking of the first braking unit 41 may instantaneously couple the driving force of the driving unit 80 to the first carrier module 12 while the driving unit 80 continues to rotate. The control of the output by the rapid braking control can be faster response than the conventional motor instantaneous acceleration, connecting the drive source through the clutch. In the rapid acceleration device according to the present invention, the shorter the braking time was, the more the output was accelerated. In addition to being capable of rapid acceleration, the rapid acceleration control according to the present invention can precisely control the output by controlling the braking force of the first and second braking units 41 and 42.

제어부는 제어 완료 후 제1 및 제2 제동부(41, 42)가 동작하지 않도록 하여 외부에서 자유롭게 작동시키거나, 제1 및 제2 제동부(41, 42)를 제어하여 정지상태를 유지할 수 있다.The control unit may freely operate from the outside by preventing the first and second braking units 41 and 42 from operating after the control is completed, or maintain the stopped state by controlling the first and second braking units 41 and 42. .

제어부는 제2 출력(Out2)을 입력 받을 수 있다(S435). 제어부는 제2 출력에 대응하는 제2 회전 속도(V2)를 결정할 수 있다.The controller may receive a second output Out2 (S435). The controller may determine a second rotational speed V2 corresponding to the second output.

제어부는 구동부(80)를 제2 회전 속도(V2)로 재설정해야 하는지 판단할 수 있다(S440). 재설정은 제2 출력의 최대 회전속력이 제1 출력의 최대 회전속력 보다 큰 경우, 제2 출력의 최대 회전속력이 제1 출력의 최대 회전속력 보다 작고 그 차이가 기설정된 값 보다 작은 경우에 해당할 수 있다. 후자의 경우, 즉, 제2 출력의 최대 회전속력이 제1 출력의 최대 회전속력 보다 기설정된 값 이내인 경우, 제어부는 구동부(80)의 회전속도를 재설정할 필요 없이 그대로 유지할 수 있다. The controller may determine whether to reset the driving unit 80 to the second rotational speed V2 (S440). The reset may correspond to the case where the maximum rotation speed of the second output is greater than the maximum rotation speed of the first output, the maximum rotation speed of the second output is smaller than the maximum rotation speed of the first output, and the difference is smaller than the preset value. Can be. In the latter case, that is, when the maximum rotational speed of the second output is within a predetermined value than the maximum rotational speed of the first output, the control unit can maintain the rotational speed of the drive unit 80 without resetting it.

제어부는 재설정 필요 여부 판단 결과, 재설정이 필요하면 구동부(80)의 회전 속도를 제2 회전 속도(V2)로 변경하고(S445), 재설정이 불필요하면 제1 회전 속도(V1)을 유지할 수 있다(S450). 이 후 출력 방향이 제1 방향인지 결정하는 단계(S420)로 갈 수 있다.As a result of determining whether the reset is necessary, the controller may change the rotational speed of the driving unit 80 to the second rotational speed V2 (S445), and maintain the first rotational speed V1 if the reset is not necessary (S445). S450). Thereafter, the process proceeds to step S420 of determining whether the output direction is the first direction.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안 될 것이다. In addition, although the preferred embodiment of the present invention has been shown and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, but the technical field to which the invention belongs without departing from the spirit of the invention claimed in the claims. Of course, various modifications can be made by those skilled in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or the prospect of the present invention.

10: 제1 감속기어부 11: 제1 링 기어모듈
12: 제1 캐리어 모듈 13: 제1 선 기어모듈
20: 제2 감속기어부 21: 제2 링 기어모듈
22: 제2 캐리어 모듈 23: 제2 선 기어모듈
30: 연결모듈 41: 제1 제동부
42: 제2 제동부 51: 제1 제동디스크
52: 제2 제동디스크 60: 출력축
62: 회전 감지부 80: 구동부
82: 베벨기어10: first reduction gear unit 11: first ring gear module
12: first carrier module 13: first sun gear module
20: second reduction gear unit 21: second ring gear module
22: second carrier module 23: second sun gear module
30: connection module 41: first braking part
42: second braking part 51: first braking disc
52: second braking disc 60: output shaft
62: rotation detection unit 80: drive unit
82: Bevel Gear

Claims (7)

회전력을 공급하는 구동부;
제1 감속기어부의 기어 연결에 의해 서로 상대회전하는 기어모듈들 중 제1 기어모듈이고, 상기 회전력을 전달받아 순방향으로 회전하는 제1 입력기어모듈;
제2 감속기어부의 기어 연결에 의해 서로 상대회전하는 기어모듈들 중 제1 기어모듈이고, 상기 회전력을 전달받아 역방향으로 회전하는 제2 입력기어모듈;
상기 제1 감속기어부의 상기 기어모듈들 중 제2 기어모듈인 제1 제동기어모듈의 회전을 제동하는 제1 제동부;
상기 제2 감속기어부의 상기 기어모듈들 중 제2 기어모듈인 제2 제동기어모듈의 회전을 제동하는 제2 제동부; 및
상기 제1 감속기어부의 상기 기어모듈들 중 제3 기어모듈의 회전축, 및 상기 제2 감속기어부의 상기 기어모듈들 중 제3 기어모듈의 회전축을 연결하는 연결모듈을 포함하는 급가속 장치.A drive unit for supplying rotational force;
A first gear module among gear modules that rotate relative to each other by a gear connection of a first reduction gear unit, the first input gear module configured to rotate in a forward direction by receiving the rotational force;
A first gear module among gear modules which rotate relative to each other by a gear connection of a second reduction gear unit, and a second input gear module that receives the rotational force and rotates in a reverse direction;
A first braking unit configured to brake rotation of a first braking gear module, which is a second gear module, among the gear modules of the first reduction gear unit;
A second braking unit configured to brake rotation of a second braking gear module which is a second gear module of the gear modules of the second reduction gear unit; And
And a connection module connecting a rotation shaft of a third gear module of the gear modules of the first reduction gear unit and a rotation shaft of a third gear module of the gear modules of the second reduction gear unit. 제 1 항에 있어서,
상기 제1 및 제2 제동부의 제동력이 0인 경우, 상기 연결모듈의 회전은 0인, 급가속 장치.The method of claim 1,
When the braking force of the first and second braking units is zero, the rotation of the connection module is zero, rapid acceleration device. 제 2 항에 있어서,
상기 제1 제동부가 상기 제1 제동기어모듈을 제동하는 경우, 상기 연결모듈은 제1 방향으로 회전하고,
상기 제2 제동부가 상기 제2 제동기어모듈을 제동하는 경우, 상기 연결모듈은 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 회전하는, 급가속 장치.The method of claim 2,
When the first brake unit brakes the first brake gear module, the connection module rotates in the first direction,
When the second braking unit brakes the second braking gear module, the connection module rotates in a second direction opposite to the first direction. 제 3 항에 있어서,
상기 제1 및 제2 제동부는 동시에 상기 제1 및 제2 제동기어모듈을 제동하여, 상기 구동부 및 상기 연결모듈을 급감속하는, 급가속 장치.The method of claim 3, wherein
And the first and second braking units simultaneously brake the first and second braking gear modules to rapidly decelerate the driving unit and the connection module. 제 3 항에 있어서,
상기 연결모듈과 연결된 출력모듈, 및 상기 연결모듈 중 적어도 어느 하나의 회전속도를 감지하는 회전감지부; 및
상기 구동부와, 상기 제1 및 제2 제동부를 제어하는 제어부를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 회전감지부에서 감지된 회전속도가 기설정속도에 대응하도록 상기 제1 및 제2 제동부 중 어느 한 제동부의 제동력을 조절하는, 급가속 장치.The method of claim 3, wherein
An output module connected to the connection module, and a rotation sensing unit configured to sense a rotation speed of at least one of the connection module; And
Further comprising a control unit for controlling the drive unit and the first and second braking unit,
The controller is configured to adjust the braking force of any one of the first and second braking units so that the rotational speed detected by the rotation sensing unit corresponds to a preset speed. 제 5 항에 있어서,
상기 구동부는 제1 고정회전속도로 회전하는, 급가속 장치.The method of claim 5,
The driving unit rotates at a first fixed rotational speed, rapid acceleration device. 제 6 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 연결모듈의 최대 토크 및 최대 회전속력 중 적어도 어느 하나를 변경하기 위해, 상기 구동부의 제1 고정회전속도를 제2 고정회전속도로 변경하는, 급가속 장치.The method of claim 6,
The control unit changes the first fixed rotational speed of the drive unit to a second fixed rotational speed, in order to change at least one of the maximum torque and the maximum rotational speed of the connection module.
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