KR102026187B1 - Device for folding clothes - Google Patents

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KR102026187B1
KR102026187B1 KR1020180034051A KR20180034051A KR102026187B1 KR 102026187 B1 KR102026187 B1 KR 102026187B1 KR 1020180034051 A KR1020180034051 A KR 1020180034051A KR 20180034051 A KR20180034051 A KR 20180034051A KR 102026187 B1 KR102026187 B1 KR 102026187B1
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정창욱
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엘지전자 주식회사
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Abstract

An apparatus for folding clothes of an embodiment of the present invention comprises: a folding board; a folding board feeder for advancing the folding board to a folding position overlapping a portion of a garment or retracting the folding board to a non-folding position non-overlapping with the garment; a shovel; and a robot that moves the shovel under the non-contact portion that is not in contact with the folding board in clothes and then raises the same, and moves the raised shovel over the folding board. According to an embodiment of the present invention, clothes can be folded with a simple structure while minimizing manual work.

Description

의류 폴딩 장치{Device for folding clothes}Clothing folding device {Device for folding clothes}

본 발명은 의류 폴딩 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 의류를 복수회 접을 수 있는 의류 폴딩 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a garment folding apparatus, and more particularly, to a garment folding apparatus that can be folded a plurality of times.

의류는 섬유 소재 등의 부드러운 재질로 제조되고, 제조자나 사용자는 그 이동이나 보관을 위해 의류를 직접 가로로 접거나 세로로 접을 수 있다. The garment is made of a soft material such as a textile material, and the manufacturer or user can directly fold the garment horizontally or vertically for its movement or storage.

의류는 의류를 접을 수 있는 기기 즉, 의류 폴딩 장치에 의해 접힐 수 있다.The garment may be folded by a device that can fold the garment, that is, a garment folding device.

이러한 의류 폴딩 장치의 일예는 대한민국 공개특허공보 10-2015-0068774 A1(2015년06월22일 공개)에 개시되고, 이러한 의류 폴딩 장치는 의류의 내부로 삽입되고 의류를 흡입하여 파지하는 제1파지부들과, 제1파지부들을 고정 지지하고 제1파지부들을 승강시키는 제1승하강부와, 제1파지부의 외측에 위치하고 의류의 외부에 부착되어 의류를 파지 고정하는 제2파지부들과, 제2파지부들을 승강시키는 제2승강부를 포함하고, 제2파지부들이 옷의 단부를 접는다. An example of such a clothing folding apparatus is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2015-0068774 A1 (June 22, 2015), and this clothing folding apparatus is inserted into an interior of a garment and sucks and grabs a garment to hold a first gripper. A first lifting part for fixing and holding the first holding parts and lifting the first holding parts, and second holding parts positioned outside the first holding part and attached to the outside of the clothing for holding and fixing the clothes; And a second lifting portion for elevating the two holding portions, the second holding portions folding the ends of the clothes.

그러나, 대한민국 공개특허공보 10-2015-0068774 A1(2015년06월22일 공개)는 의류를 통 모양으로 벌린 상태에서 의류를 제1파지부들과 제2파지부들 사이로 위치시켜야 하므로, 의류 폴딩 장치에 의해 접힐 수 있는 의류의 사이즈가 한정적이고, 작업자가 의류를 통 모양으로 벌리는 작업을 별도로 수행하거나, 의류를 통 모양으로 벌리기 위한 별도의 기기가 필요하여 구조가 복잡한 단점이 있다. However, the Republic of Korea Patent Publication No. 10-2015-0068774 A1 (June 22, 2015 published) the clothing folding device because the clothing should be placed between the first and second grip parts while the clothing is opened in a cylindrical shape, The size of clothing that can be folded by the limited is limited, the worker has to perform a separate operation to open the clothes in a tubular shape, or a separate device for opening the clothes in a tubular shape has a complex structure disadvantages.

대한민국 공개특허공보 KR 10-2015-0068774 A1(2015년06월22일 공개)Republic of Korea Patent Publication KR 10-2015-0068774 A1 (Published June 22, 2015)

본 발명은 수작업을 최소화하면서 의류를 보다 다양한 크기로 복수회 접을 수 있는 의류 폴딩 장치를 제공하는데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a clothing folding apparatus that can fold a plurality of clothes into various sizes while minimizing manual work.

본 발명의 실시 예에 따른 의류 폴딩 장치는 폴딩 보드와; 폴딩 보드를 의류의 일부와 중첩되는 폴딩 위치로 전진시키거나 폴딩 보드를 의류와 비중첩되는 비폴딩 위치로 후퇴시키는 폴딩 보드 피더와; 셔블과; 셔블을 의류 중 폴딩 보드와 비접촉되는 비접촉부 아래로 이동시킨 후 상승시키고, 상승된 셔블을 폴딩 보드 위로 이동시키는 로봇을 포함한다.Clothing folding apparatus according to an embodiment of the present invention and the folding board; A folding board feeder for advancing the folding board to a folding position overlapping a portion of the garment or retracting the folding board to a non-folding position non-overlapping with the garment; Shovel; The robot includes a robot that moves the shovel under a non-contact portion that is not in contact with the folding board in the garment and then raises the shovel to move the raised shovel over the folding board.

폴딩 보드 피더는 폴딩 보드를 복수의 폴딩 위치로 다단 이동시킬 수 있다.The folding board feeder may move the folding board to a plurality of folding positions in multiple stages.

폴딩 보드 피더는 폴딩 보드와 의류의 접촉면적이 제1면적인 제1 폴딩 위치로 이동시킨 후, 폴딩 보드와 의류의 접촉면적이 제1면적 보다 작은 제2 폴딩 위치로 이동시킬 수 있다.The folding board feeder may move the contact area between the folding board and the garment to the first folding position of the first area and then move the contact area between the folding board and the garment to a second folding position smaller than the first area.

폴딩 보드 피더는 비접촉부가 복수인 폴딩 위치로 폴딩 보드를 전진시키고, 폴딩 보드 피더는 복수개 비접촉부 모두가 폴딩 보드 위로 접혀진 후, 폴딩 보드를 비폴딩 위치로 후퇴시킬 수 있다.The folding board feeder advances the folding board to a folding position with a plurality of non-contact portions, and the folding board feeder may retract the folding board to a non-folding position after all of the plurality of non-contact portions are folded over the folding board.

로봇은 셔블이 연결된 셔블 회전기구와, 셔블 회전기구를 3축 이동시키는 3축 구동기구를 포함할 수 있다.The robot may include a shovel rotating mechanism to which the shovel is connected, and a three axis driving mechanism for moving the shovel rotating mechanism three axes.

셔블은 로봇에 회전 가능하게 연결되는 연결 바디와, 연결부와 단차를 갖고 연결부의 회전시 비접촉부 아래로 진입되어 비접촉부와 접촉되는 접촉 바디를 포함할 수 있다. The shovel may include a connection body rotatably connected to the robot, and a contact body having a step with the connection part and entering under the non-contact part when the connection part rotates to contact the non-contact part.

셔블은 연결 바디와 접촉 바디를 잇게 경사진 경사 바디를 더 포함할 수 잇다. The shovel may further comprise an inclined body inclined to connect the connecting body and the contact body.

셔블의 상면에는 셔블의 길이 방향으로 긴 돌기가 형성될 수 있다. Long protrusions may be formed on the upper surface of the shovel in the longitudinal direction of the shovel.

셔블은 비접촉부의 아래에서 상기 비접촉부를 들어올리는 리프팅면과, 폴딩 보드 위로 올려진 비접촉부를 폴딩 보드의 상면으로 가압하는 가압면을 포함할 수 있다. The shovel may include a lifting surface for lifting the non-contact portion below the non-contact portion, and a pressing surface for pressing the non-contact portion placed on the folding board to an upper surface of the folding board.

의류 폴딩 장치는 의류가 올려지는 작업대를 더 포함할 수 있다. 폴딩 보드 피더는 작업대 위로 폴딩 보드를 진퇴시키게 배치될 수 있다.The clothing folding apparatus may further include a work table on which the clothing is placed. The folding board feeder may be arranged to retract the folding board onto a workbench.

셔블의 길이는 작업대의 폭 보다 길 수 있다. The length of the shovel may be longer than the width of the workbench.

의류 폴딩 장치는 셔블에 장착된 히터를 더 포함할 수 있다. The clothing folding apparatus may further include a heater mounted on the shovel.

셔블에는 스팀이 통과하는 스팀 홀과, 스팀 홀로 스팀을 안내하는 스팀 통로가 형성될 수 있고, 셔블에는 스팀 통로로 스팀을 공급하는 스팀 발생기가 연결될 수 있다. The shovel may have a steam hole through which steam passes, and a steam passage for guiding steam to the steam hole, and a steam generator for supplying steam to the steam passage may be connected to the shovel.

본 발명의 실시 예에 따르면, 폴딩 보드의 위치를 ?겨가면서 의류를 다수 회 접을 수 있어, 수작업을 최소화하면서 간단한 구조로 의류를 접을 수 있다. According to an embodiment of the present invention, while folding the position of the folding board can be folded a number of times, it is possible to fold the clothes in a simple structure while minimizing manual work.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 의류 폴딩 장치가 대기중일 때의 평면도,
도 2는 도 1에 도시된 로봇과 작업대가 도시된 사시도,
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 셔블이 도시된 사시도,
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 셔블이 도시된 측면도,
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 의류 폴딩 장치의 제어 블록도,
도 6은 도 1에 도시된 폴딩 보드가 제1 폴딩 위치로 이동되었을 때의 평면도이고,
도 7는 도 6에 도시된 셔블이 의류의 좌측부 아래로 이동되었을 때의 평면도이며,
도 8는 도 7에 도시된 셔블이 의류의 좌측부를 폴딩 보드 위로 접었을 때의 평면도이고,
도 9는 도 8에 도시된 셔블이 의류의 우측부 아래로 이동되었을 때의 평면도이며,
도 10은 도 9에 도시된 셔블이 우측부를 폴딩 보드 위로 접었을 때의 평면도이고,
도 11은 도 10에 도시된 셔블이 의류의 하단부 아래로 이동되었을 때의 평면도이며,
도 12는 도 11에 도시된 셔블이 하단부를 폴딩 보드 위로 접었을 때의 평면도이고,
도 13는 도 12에 도시된 폴딩 보드가 제2 폴딩 위치로 후퇴되었을 때의 평면도이며,
도 14는 도 13에 도시된 셔블이 의류의 하부 아래로 이동되었을 때의 평면도,
도 15는 도 14에 도시된 셔블이 하부를 폴딩 보드 위로 접었을 때의 평면도,
도 16은 도 15에 도시된 폴딩 보드가 비폴딩 위치로 이동되었을 때의 평면도,
도 17은 본 발명의 제2실시예에 따른 셔블의 단면도,
도 18은 본 발명의 제3실시예에 따른 셔블의 단면도,
도 19는 본 발명의 제4실시예에 따른 로봇이 도시된 사시도이다.1 is a plan view when the clothing folding apparatus according to the first embodiment of the present invention in the air,
Figure 2 is a perspective view of the robot and the workbench shown in Figure 1,
3 is a perspective view showing a shovel according to a first embodiment of the present invention;
4 is a side view showing a shovel according to the first embodiment of the present invention;
5 is a control block diagram of a clothes folding apparatus according to a first embodiment of the present invention;
FIG. 6 is a plan view when the folding board shown in FIG. 1 is moved to the first folding position,
7 is a plan view when the shovel shown in FIG. 6 is moved below the left side of the garment,
8 is a plan view when the shovel shown in FIG. 7 is folded at the left side of the garment onto the folding board,
9 is a plan view when the shovel shown in FIG. 8 is moved below the right side of the garment,
FIG. 10 is a plan view when the shovel shown in FIG. 9 is folded on the right side of the folding board;
FIG. 11 is a plan view when the shovel shown in FIG. 10 is moved below the lower end of the garment,
FIG. 12 is a plan view when the shovel shown in FIG. 11 is folded at a lower end of the folding board;
FIG. 13 is a plan view when the folding board shown in FIG. 12 is retracted to a second folding position,
14 is a plan view when the shovel shown in FIG. 13 is moved below the bottom of the garment;
FIG. 15 is a plan view when the shovel shown in FIG. 14 is folded down on a folding board;
FIG. 16 is a plan view when the folding board shown in FIG. 15 is moved to a non-folding position; FIG.
17 is a cross-sectional view of a shovel according to a second embodiment of the present invention;
18 is a cross-sectional view of a shovel according to a third embodiment of the present invention;
19 is a perspective view of a robot according to a fourth embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 의류 폴딩 장치가 대기중일 때의 평면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 로봇과 작업대가 도시된 사시도이며, 도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 셔블이 도시된 사시도이고, 도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 셔블이 도시된 측면도이며, 도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 의류 폴딩 장치의 제어 블록도이다.1 is a plan view when the clothing folding apparatus according to the first embodiment of the present invention is in the air, FIG. 2 is a perspective view showing a robot and a work bench shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a first embodiment of the present invention. 4 is a side view of the shovel according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a control block diagram of the clothing folding apparatus according to the first embodiment of the present invention.

본 실시예의 의류 폴딩 장치는 폴딩 보드(1)와, 폴딩 보드 피더(2)와, 셔블(3)과, 로봇(4)을 포함한다. 본 실시예의 의류 폴딩 장치는 의류(C)가 올려지는 작업대(10)을 더 포함할 수 있다. The garment folding apparatus of the present embodiment includes a folding board 1, a folding board feeder 2, a shovel 3, and a robot 4. The clothing folding apparatus of the present embodiment may further include a work table 10 on which the clothing C is placed.

의류 폴딩 장치는 의류 처리기기에 장착되어 의류 처리기기의 일부를 구성하는 것이 가능하다. The garment folding apparatus may be mounted on the garment processing apparatus to constitute a part of the garment processing apparatus.

여기서, 의류 처리기기는 세탁기나 건조기 등의 의류 처리기기이거나 의류를 살균 및 탈취하거나 건조시키는 의류 관리기일 수 있고, 의류 폴딩 장치가 의류 처리기기에 장착될 경우, 의류 폴딩 장치는 이러한 의류 처리기기에 의해 제어될 수 있다. 의류 폴딩 장치가 의류 처리기기의 일부를 구성할 경우, 의류 폴딩 장치는 의류 처리기기의 캐비닛 내부에 장착되어 의류 처리기기에서 처리 완료된 의류를 접을 수 있다. Here, the clothes processing apparatus may be a clothes processing apparatus such as a washing machine or a dryer, or a clothes managing device for sterilizing, deodorizing or drying the clothes. When the clothes folding apparatus is mounted on the clothes processing apparatus, the clothes folding apparatus may be attached to the clothes processing apparatus. Can be controlled. When the clothes folding device constitutes a part of the clothes processing apparatus, the clothes folding apparatus may be mounted inside the cabinet of the clothes processing apparatus to fold the processed clothes in the clothes processing apparatus.

한편, 의류 폴딩 장치는 건조기나 세탁기나 의류 관리기 등의 의류 처리기기와 별도로 하나의 독립된 기기를 구성하는 것도 가능하다. On the other hand, the clothing folding device may be configured as a separate device separately from the clothes processing equipment, such as a dryer, a washing machine, a clothes manager.

폴딩 보드(1)는 의류(C)의 폴딩 라인(A)(B)(D)(E)을 형성하는 것으로서, 위치 이동 가능하게 배치될 수 있다. 폴딩 보드(1)는 작업대(10)에 올려진 의류(C)의 폴딩 라인(A)(B)(D)(E)을 형성하기 위한 테두리(11)(12)(13)를 갖을 수 있다.The folding board 1 forms a folding line (A) (B) (D) (E) of the clothing (C), and may be arranged to move in position. The folding board 1 may have a rim 11, 12, 13 for forming a folding line A, B, D, E of the garment C mounted on the work table 10. .

폴딩 보드(1)는 의류(C)가 최종적으로 접혀지는 모양을 결정하는 것으로서, 의류(C)가 셔블(3)에 의해 접혀지는 동안, 의류(C)의 일부를 지지하여 의류(C) 중 희망하는 부분만 접힐 수 있게 도울 수 있다. The folding board 1 determines the shape in which the garment C is finally folded, and while the garment C is folded by the shovel 3, the folding board 1 supports a portion of the garment C to support the portion of the garment C. It can help you fold only the parts you want.

폴딩 보드(1)는 판체 형상일 수 있고, 그 형상은 정사각형 형상 또는 직사각형 형상일 수 있다. The folding board 1 may have a plate shape, and the shape may have a square shape or a rectangular shape.

폴딩 보드 피더(2)는 폴딩 보드(2)를 의류(C)의 일부 위로 전진시키거나 폴딩 보드(2)를 의류(C)의 위 주변으로 후퇴시킬 수 잇다. 폴딩 보드 피더(2)는 작업대(10) 위로 폴딩 보드(2)를 진퇴시키게 배치될 수 있다. The folding board feeder 2 may advance the folding board 2 over a portion of the garment C or may retract the folding board 2 around the top of the garment C. FIG. The folding board feeder 2 may be arranged to advance the folding board 2 over the work table 10.

폴딩 보드 피더(2)는 피딩 롤러(21)와, 피딩 롤러(21)가 연결된 피딩 롤러축(22)와, 피딩 롤러축(22)에 직접 연결되거나 벨트나 기어 등의 동력전달부재로 연결된 피딩 모터(23)와, 가이드 롤러(미도시)와, 가이드 롤러가 연결된 가이드축(25)를 포함할 수 있고, 폴딩 보드(1)는 피딩롤러(21)의 회전시, 피딩롤러(21)와 가이드롤러(24)를 따라 진퇴될 수 있다. The folding board feeder 2 is a feeding roller 21, a feeding roller shaft 22 to which the feeding roller 21 is connected, a feeding directly connected to the feeding roller shaft 22, or connected to a power transmission member such as a belt or a gear. The motor 23, a guide roller (not shown), and a guide shaft 25 to which the guide rollers are connected may be included, and the folding board 1 may include a feeding roller 21 when the feeding roller 21 is rotated. It can be advanced along the guide roller 24.

폴딩 보드 피더(2)는 폴딩 보드(1)를 의류(C)의 일부와 중첩되는 폴딩 위치(P1)(P2)로 전진시키거나 폴딩 보드(1)를 의류(C)와 비중첩되는 비폴딩 위치(P3)로 후퇴시킬 수 있다. The folding board feeder 2 advances the folding board 1 to a folding position P1 (P2) overlapping a portion of the garment C or the non-folding of the folding board 1 non-overlapping with the garment C. It can be retracted to the position P3.

폴딩 보드 피더(2)는 폴딩 보드(1)가 의류(C)의 일부와 접촉될 수 있도록 폴딩 보드(1)를 폴딩 위치(P1)(P2로 전진시킬 수 있다. The folding board feeder 2 may advance the folding board 1 to the folding position P1 (P2) so that the folding board 1 may be in contact with a part of the garment C.

폴딩 보드 피더(2)는 의류(C)의 일부 위로 폴딩 보드(1)를 전진시킬 수 있고, 의류(C) 중 폴딩 보드(1)와 접촉되어 고정되는 부분은 폴딩 보드(1)와 접촉되는 접촉부로 정의될 수 있다. 그리고, 폴딩 보드 피더(2)가 의류(C)의 일부 위로 폴딩 보드(1)를 전진시켰을 때, 의류(C) 중 폴딩 보드(1)와 접촉되지 않는 부분은 셔블(3)에 의해 접힐 수 있는 부분으로서, 비접촉부로 정의될 수 있다.The folding board feeder 2 can advance the folding board 1 over a portion of the garment C, and the portion of the garment C that is in contact with and fixed to the folding board 1 is in contact with the folding board 1. It can be defined as a contact. Then, when the folding board feeder 2 advances the folding board 1 over a part of the garment C, the portion of the garment C that is not in contact with the folding board 1 may be folded by the shovel 3. As a part that is present, it can be defined as a non-contact part.

폴딩 보드 피더(2)는 의류(C)의 비접촉부가 폴딩 보드(1) 위로 접혀진 후, 폴딩 보드(1)를 비폴딩 위치(P3)로 후퇴시킬 수 있다.The folding board feeder 2 may retract the folding board 1 to the non-folding position P3 after the non-contact portion of the garment C is folded over the folding board 1.

폴딩 보드 피더는 비접촉부가 복수인 폴딩 위치(P1)(P2)로 폴딩 보드(1)를 전진시킬 수 있고, 셔블(3)에 의해 복수개 비접촉부 모두가 폴딩 보드(1) 위로 접혀진 후, 폴딩 보드(1)를 비폴딩 위치(P3)로 후퇴시킬 수 있다.The folding board feeder can advance the folding board 1 to the folding positions P1 and P2 in which the non-contact portions are plural, and after the plurality of non-contact portions are all folded over the folding board 1 by the shovel 3, the folding board (1) can be retracted to the non-folding position P3.

의류(C)는 의류 폴딩 장치에 의해 접혀지는 동안 다수의 비접촉부를 포함할 수 있고, 폴딩 보드 피더(2)는 모든 비접촉부가 접혀지면, 최종적으로 폴딩 보드(1)를 비폴딩 위치(P3)로 후퇴시킬 수 있다.The garment C may comprise a number of non-contact portions while being folded by the garment folding device, and the folding board feeder 2 finally brings the folding board 1 to the non-folding position P3 once all the non-contact portions have been folded. Can retreat.

여기서, 폴딩 위치(P1)(P2)는 의류(C)를 가로로 접는 횟수 및 위치에 따라 결정될 수 있고, 가로로 접는 횟수가 복수일 경우 복수의 폴딩 위치일 수 있고, 가로로 접는 횟수가 1회일 경우, 하나의 폴딩 위치일 수 있다. Here, the folding position (P1) (P2) may be determined according to the number and position of folding the clothing (C) horizontally, if the number of horizontal folding is a plurality of folding positions, the number of horizontal folding is 1 If it is a round, it may be one folding position.

비폴딩 위치(P3)는 의류(C)가 폴딩 대기 중이거나 의류(C)가 폴딩 완료되었을 때, 폴딩 보드(1)가 대기하는 위치일 수 있고, 하나의 위치일 수 있다. 비폴딩 위치(P3)는 폴딩 보드(1)가 작업대(10)에 올려진 의류(C) 위로 올려지지 않는 위치일 수 있다. The non-folding position P3 may be a position where the folding board 1 waits when the garment C is waiting for folding or when the garment C is finished folding, or may be one position. The non-folding position P3 may be a position at which the folding board 1 is not placed on the garment C mounted on the work table 10.

도 1은 의류(C)가 작업대(10)에 올려지고, 폴딩 보드(1)가 비폴딩 위치(P3)일 때의 평면도로서, 의류(C)는 작업대(10)의 상면에 넓게 펼쳐진 형태로 눕혀질 수 있다.  FIG. 1 is a plan view when the clothes C are placed on the work table 10 and the folding board 1 is in the non-folding position P3. The clothes C are spread out on the upper surface of the work table 10. Can be laid down.

도 1에 도시된 A 및 B는 의류(C)가 세로로 접힐 수 있는 세로 폴딩 라인을 표기한 선으로, 의류(C)는 세로 폴딩 라인(A)(B)을 기준으로 중앙부와, 중앙부 좌측의 좌측부(C1) 및 중앙부 우측의 우측부(C2)로 편의상 구분될 수 있다. A and B shown in Figure 1 is a line indicating a vertical folding line that the clothing (C) can be folded vertically, the clothing (C) is based on the vertical folding line (A) (B) in the center, and the center left The left portion (C1) and the right portion (C2) of the right side of the center may be divided for convenience.

그리고, 도 1에 도시된 D,E는 의류가 가로로 접힐 수 있는 가로 폴딩 라인을 표시한 선으로서, 의류(C)는 가로 폴딩 라인(D)(E)을 기준으로 적어도 2개 부분으로 나뉠 수 있다. In addition, D and E shown in Figure 1 is a line indicating a horizontal folding line that the clothes can be folded horizontally, clothing (C) is divided into at least two parts based on the horizontal folding line (D) (E). Can be.

폴딩 보드 피더(2)는 의류를 폴딩시키는 공정시, 폴딩 보드(1)를 복수개 폴딩 위치(P1)(P2)로 다단 이동시킬 수 있고, 의류(C)는 복수개의 가로 폴딩 라인(D)(E)을 갖고 접힐 수 있다.The folding board feeder 2 may move the folding board 1 to a plurality of folding positions P1 and P2 in the process of folding the clothing, and the clothing C may include a plurality of horizontal folding lines D ( E) can be folded.

이하, 폴딩 보드 피더(2)는 복수개 폴딩 위치(P1)(P2)의 제1폴딩 위치(P1)와 제2 폴딩 위치(P2)로 폴딩 보드(1)를 전진시킬 수 있고, 의류(C)는 상측 가로 폴딩 라인(D)와, 하측 가로 폴딩 라인(E)를 갖는 것으로 설명한다. 한편, 본 발명이 상기와 같이, 폴딩보드(1)가 2개의 폴딩 위치(P1)(P2)로 이동되는 갖는 것에 한정되지 않고, 3개 이상의 폴딩 위치로 이동되는 것도 가능함은 물론이다.Hereinafter, the folding board feeder 2 may advance the folding board 1 to the first folding position P1 and the second folding position P2 of the plurality of folding positions P1 and P2, and the clothing C Will be described as having an upper horizontal folding line (D) and a lower horizontal folding line (E). Meanwhile, the present invention is not limited to having the folding board 1 moved to two folding positions P1 and P2 as described above, and of course, it is also possible to move to three or more folding positions.

폴딩 보드 피더(2)는 폴딩 보드(1)와 의류의 접촉면적이 제1면적인 제1폴딩 위치(P1)로 이동시킨 후, 폴딩 보드(1)와 의류의 접촉면적이 제1면적 보다 작은 제2폴딩 위치(P2)로 이동시킬 수 있다.The folding board feeder 2 moves the contact area between the folding board 1 and the clothes to the first folding position P1 of the first area, and then the contact area between the folding board 1 and the clothes is smaller than the first area. The second folding position P2 may be moved.

의류(C)는 상측 가로 폴딩 라인(D)을 기준으로 상부(C3)와 하부(C4)로 구분될 수 있고, 하측 가로 폴딩 라인(E)를 기준으로 하부(C4)와 하단부(C5)로 구분될 수 있다.The clothing C may be divided into an upper portion C3 and a lower portion C4 based on the upper horizontal folding line D, and the lower portion C4 and the lower portion C5 based on the lower horizontal folding line E. Can be distinguished.

의류(C)가 작업대(10)에 올려졌을 때, 폴딩 보드 피더(2)는 폴딩 보드(1)를 제1폴딩 위치(P1)로 전진시킬 수 있고, 이 경우 폴딩 보드(1)는 상부(C3)와 하부(C4) 각각을 덮을 수 있다.(도 1 및 도 6 참조) When the garment C is placed on the work table 10, the folding board feeder 2 may advance the folding board 1 to the first folding position P1, in which case the folding board 1 may be at the top ( C3) and the lower portion C4 may be respectively covered (see FIGS. 1 and 6).

폴딩 보드(1)가 제1폴딩 위치(P1)일 때, 상부(C3)와 하부(C4) 각각은 폴딩 보드(1)와 접촉되는 접촉부일 수 있고, 좌측부(C1), 우측부(C2) 및 하단부(C5) 각각은 폴딩 보드(1)와 접촉되지 않고 로봇(4)에 의해 접힐 수 있는 비접촉부일 수 있다. When the folding board 1 is in the first folding position P1, each of the upper portion C3 and the lower portion C4 may be a contact portion in contact with the folding board 1, and the left portion C1 and the right portion C2. Each of the lower ends C5 may be a non-contact part that can be folded by the robot 4 without being in contact with the folding board 1.

그리고, 폴딩 보드 피더(2)는 제1폴딩 위치(P2)의 폴딩 보드(1)를 제2폴딩 위치(P2)로 이동시킬 수 있고, 이 경우 폴딩 보드(1)는 상부(C3)를 덮을 수 있다.(도 1 및 도 13 참조)  In addition, the folding board feeder 2 may move the folding board 1 of the first folding position P2 to the second folding position P2, in which case the folding board 1 may cover the upper portion C3. (See FIGS. 1 and 13).

폴딩 보드(1)가 제2폴딩 위치(P2)일 때, 상부(C3)는 폴딩 보드(1)와 접촉되는 접촉부일 수 있고, 좌측부(C1), 우측부(C2), 하부(C4) 및 하단부(C5)는 폴딩 보드(1)와 접촉되지 않고 로봇(4)에 의해 접힐 수 있는 비접촉부일 수 있다. When the folding board 1 is in the second folding position P2, the upper portion C3 may be a contact portion contacting the folding board 1, and the left portion C1, the right portion C2, the lower portion C4 and The lower portion C5 may be a non-contact portion that can be folded by the robot 4 without being in contact with the folding board 1.

셔블(3)은 의류(C)의 일부를 상승시킬 수 있고, 상승된 부분을 폴딩 보드(1)의 테두리(11)(12)(13)를 따라 폴딩 보드(1)의 상면 위로 접을 수 있고, 폴딩 보드(1)의 상면 위로 접혀진 부분(C1)(C2)(C4)(C5)을 하측 방향으로 가압하여 누를 수 있다. The shovel 3 may raise a portion of the garment C, and may fold the raised portion over the top surface of the folding board 1 along the edges 11, 12, 13 of the folding board 1. In addition, the portions C1, C2, C4, and C5 folded over the upper surface of the folding board 1 may be pressed downward.

셔블(3)은 의류(C) 중 비접촉부 아래로 진입되어 비접촉부를 들어올릴 수 있고, 이러한 비접촉부를 폴딩 보드(1) 위로 접을 수 있다.The shovel 3 may enter below the non-contact portion of the garment C to lift the non-contact portion, and the non-contact portion may be folded over the folding board 1.

셔블(3)은 도 3 및 도 4를 참조하면, 로봇(4)에 회전 가능하게 연결되는 연결 바디(31)와, 연결 바디(31)와 단차를 갖고 연결 바디(31)의 회전시 비접촉부 아래로 진입되어 비접촉부와 접촉되는 접촉 바디(33)를 포함할 수 있다. 3 and 4, the shovel 3 has a connection body 31 rotatably connected to the robot 4 and a non-contact portion when the connection body 31 is rotated, having a step with the connection body 31. It may include a contact body 33 is entered down to contact the non-contact portion.

셔블(3)은 연결 바디(31)와 접촉 바디(33)를 잇게 경사진 경사 바디(34)를 더 포함할 수 있다.The shovel 3 may further include an inclined body 34 inclined to connect the connecting body 31 and the contact body 33.

연결 바디(31)는 회전기구(40)의 회전축(41)에 연결될 수 있다. 회전축(41)은 회전축 체결부재(42)에 의해 연결 바디(31)에 연결될 수 있다. The connecting body 31 may be connected to the rotating shaft 41 of the rotating mechanism 40. The rotating shaft 41 may be connected to the connecting body 31 by the rotating shaft fastening member 42.

회전축(41)과 회전축 체결부재(42)를 나사 체결되는 것이 가능하다. 연결 바디(31)에는 회전축(41)의 일부가 관통되는 관통공이 형성될 수 있고, 회전축 결부재(42)는 회전축(41) 중 관통공을 통과한 부분에 나사 체결될 수 있다. 일예로, 회전축(41)의 하부에는 수나사가 형성될 있고, 체결부재(42)의 내둘레에는 수나사에 체결되는 암나사가 형성될 수 있고, 회전축(41)과 회전축 체결부재(42)는 연결 바디(31)를 사이에 두고 서로 고정될 수 있다. It is possible to screw the rotary shaft 41 and the rotary shaft fastening member 42. The connection body 31 may be formed with a through hole through which a portion of the rotating shaft 41 passes, and the rotating shaft coupling member 42 may be screwed to a portion of the rotating shaft 41 that passes through the through hole. For example, a male screw may be formed at a lower portion of the rotating shaft 41, and a female screw may be formed at an inner circumference of the coupling member 42, and the rotating shaft 41 and the rotating shaft coupling member 42 may be connected to the connection body. It can be fixed to each other with 31 in between.

회전축 체결부재(42)는 회전축(41)에 체결되었을 때, 경사 바디(34)의 옆에 위치될 수 있고, 경사 바디(34)는 회전축 체결부재(42)를 보호할 수 있다. When the rotating shaft fastening member 42 is fastened to the rotating shaft 41, the rotating shaft fastening member 42 may be positioned next to the inclined body 34, and the inclined body 34 may protect the rotating shaft fastening member 42.

셔블(3)의 상면에는 셔블(3)의 길이 방향으로 긴 돌기(35)가 형성될 수 있다. 돌기(35)는 셔블(3)의 상면에 상측 방향으로 돌출되고, 셔블(3)의 상면에 셔블(3)의 길이 방향으로 길게 형성될 수 잇다. 셔블(3)은 접촉 바디(33) 중 연결 바디(31)의 반대편이 자유단(33A)일 수 있다. On the upper surface of the shovel 3, a protrusion 35 elongated in the longitudinal direction of the shovel 3 may be formed. The protrusion 35 may protrude upward in the upper surface of the shovel 3, and may be formed long in the longitudinal direction of the shovel 3 on the upper surface of the shovel 3. The shovel 3 may have a free end 33A opposite the connecting body 31 of the contact body 33.

셔블(3)은 로봇(4) 특히, 회전기구(40)에 연결된 상태되고 자유단(33A)을 갖는 외팔보일 수 있고, 자유단(33A)이 과도하게 쳐지지 않는 강도를 갖는 것이 바람직하다. The shovel 3 may be a cantilever with a free end 33A in the state connected to the robot 4, in particular the rotary mechanism 40, and preferably has a strength such that the free end 33A is not excessively struck.

셔블(3)은 비접촉부의 아래에서 비접촉부를 들어올리는 리프팅면(3A)과, 폴딩 보드(1) 위로 올려진 비접촉부를 폴딩 보드(1)의 상면으로 가압하는 가압면(3B)을 포함할 수 있다. The shovel 3 may include a lifting surface 3A for lifting the non-contacting portion below the non-contacting portion, and a pressing surface 3B for pressing the non-contacting portion raised above the folding board 1 to the upper surface of the folding board 1. .

셔블(3)은 로봇(4)에 의해 의류(C)와 작업대(10)의 사이로 진입될 수 있고, 셔블(3)의 상면은 의류(C)의 아래에서 의류(C)의 일부를 퍼올리는 리프팅면이 될 수 있다. The shovel 3 may be entered between the garment C and the work table 10 by the robot 4, and the upper surface of the shovel 3 may spread a portion of the garment C under the garment C. It can be a lifting surface.

셔블(3)은 로봇(4)에 의해 의류 중 폴딩 보드(2) 위로 접혀진 부분 위로 이동될 수 있고, 셔블(3)의 하면은 이렇게 접혀진 부분의 위에서 의류(C)를 누르는 가압면(3B)이 될 수 있다. The shovel 3 can be moved by the robot 4 over the folded portion 2 of the garment, and the lower surface of the shovel 3 presses the garment C over the folded portion 2 and the pressing surface 3B. This can be

셔블(3)의 측단(3C)(3D)는 셔블(3)이 폴딩 보드(2) 위로 위치 이동될 때, 의류(C)와 접촉된 상태에서 실제로 의류(C)를 접는 폴딩단이 될 수 있다. The side ends 3C and 3D of the shovel 3 can be the folding ends that actually fold the garment C in contact with the garment C when the shovel 3 is moved over the folding board 2. have.

셔블(3)의 길이(L1, 도 4 참조)는 작업대의 폭(L2, 도 1 참조) 보다 길 수 있다. The length L1 (see FIG. 4) of the shovel 3 may be longer than the width L2 (see FIG. 1) of the work table.

셔블(3)의 길이(L1)의 셔블(3)의 장방향 길이이고, 작업대(10)의 폭(L2)는 폴딩 보드(1)의 진퇴 방향(X 방향)과 직교한 방향(Y방향)의 폭일 수 있다.It is the longitudinal length of the shovel 3 of the length L1 of the shovel 3, and the width L2 of the work table 10 is the direction (Y direction) orthogonal to the advancing direction (X direction) of the folding board 1. It may be the width of.

로봇(4)은 셔블(3)을 회전 및 3차원 이동시키는 것으로서, 셔블(3)을 의류 중 폴딩 보드(1)와 비접촉되는 비접촉부 아래로 이동시킨 후 상승시킬 수 있고, 상승된 셔블(3)을 폴딩 보드(1) 위로 이동시켜 비접촉부를 폴딩 보드(1) 위로 접을 수 있다. The robot 4 rotates and three-dimensionally moves the shovel 3. The robot 4 may move the shovel 3 below a non-contact portion which is not in contact with the folding board 1 in the garment, and then raise the shovel 3. ) Can be folded over the folding board 1 to fold the non-contact portion over the folding board 1.

로봇(4)은 셔블(3)이 연결된 셔블 회전기구(40)와, 셔블 회전기구(40)를 3축 이동시키는 3축 구동기구(50)를 포함할 수 있다. The robot 4 may include a shovel rotating mechanism 40 to which the shovel 3 is connected, and a three-axis driving mechanism 50 for moving the shovel rotating mechanism 40 three axes.

셔블 회전기구(40)는 셔블(3)에 연결된 회전축(41, 도 3 참조)과, 회전축(41)을 회전시키는 구동력을 발생시키는 회전 모터(44, 도 1 및 도 5 참조)를 포함할 수 있다. The shovel rotating mechanism 40 may include a rotating shaft 41 (see FIG. 3) connected to the shovel 3 and a rotating motor 44 (see FIGS. 1 and 5) for generating a driving force for rotating the rotating shaft 41. have.

셔블 회전기구(40)는 회전축(41)이 회전 모터(44)에 연결되어 회전 모터(44)에 의해 회전되는 것이 가능하고, 회전축(41)과 회전 모터(44)가 풀리 및 벨트나 기어 등의 동력전달부재로 연결되는 것이 가능하다. The shovel rotating mechanism 40 is capable of being rotated by the rotary motor 44 by the rotary shaft 41 is connected to the rotary motor 44, the rotary shaft 41 and the rotary motor 44 are pulleys, belts and gears, etc. It is possible to be connected to the power transmission member.

셔블 회전기구(40)는 회전 모터(44)가 회전기구 마운터(62, 도 1 및 도 2 참조)에 장착될 수 있고, 셔블(3)은 회전 모터(44)의 구동시 회전 모터(44) 및 회전기구 마운터(62)를 중심으로 시계방향 또는 반시계 방향으로 회전될 수 있다.The shovel rotating mechanism 40 may include a rotary motor 44 mounted on the rotary mechanism mounter 62 (see FIGS. 1 and 2), and the shovel 3 may rotate when the rotary motor 44 is driven. And it can be rotated clockwise or counterclockwise about the rotary mechanism mounter (62).

즉, 셔블 회전기구(40)는 호전기구 마운터(62)에 장착된 상태에서 3축 구동기구(50)에 의해 3축(X축, Y축, Z축) 이동될 수 있다. That is, the shovel rotating mechanism 40 may be moved by three axes (X-axis, Y-axis, Z-axis) by the three-axis drive mechanism 50 in a state mounted on the power supply mechanism mounter 62.

3축 구동기구(50)는 셔블 회전기구(40)를 전후 방향(X 방향)으로 진퇴시킬 수 있으면서 좌우 방향(Y 방향)으로 이동시킬 수 있고 상하 방향(Z 방향)으로 승강시킬 수 있다. 로봇(4)은 셔블 회전기구(40)를 3축 이동시킬 경우, 3축 구동기구(50)의 일예가 직교좌표 로봇(Cartesian Robot)일 수 있다. The three-axis drive mechanism 50 can move the shovel rotating mechanism 40 in the front-rear direction (X direction) while moving in the left-right direction (Y direction) and can move up and down in the vertical direction (Z direction). When the robot 4 moves the shovel rotating mechanism 40 by three axes, an example of the three-axis driving mechanism 50 may be a Cartesian robot.

3축 구동기구(50)가 직교좌표 로봇일 경우, 3축 구동기구(50)는 도 2에 도시된 바와 같이, 선반(51)와, 선반(51)의 상면에 배치된 X축 가이드(52)와, X축 가이드(52)를 따라 진퇴되게 배치된 X축 슬라이더(53)와, X축 슬라이더(53)에 직접 연결되거나 벨트나 감속기어 등의 동력전달부재로 연결되어 X축 슬라이더(53)를 이동시키는 X축 모터(54)와, X축 슬라이더(54)에 장착된 Y축 가이드(55)와, Y축 가이드(55)를 따라 Y축 이동 가능하게 배치된 Y축 슬라이더(56)과, Y축 슬라이더(56)에 직접 연결되거나 벨트나 감속기어 등의 동력전달부재로 연결되어 Y축 슬라이드(56)를 이동시키는 Y축 모터(57)와, Y축 슬라이더(56)에 장착된 Z축 가이드(58)와, Z축 가이드(58)를 따라 승강되게 배치된 Z축 슬라이더(59)와, Z축 슬라이더(59)에 직접 연결되거나 벨트나 감속기어 등의 동력전달부재로 연결되어 Z축 슬라이더(59)를 승강시키는 Z축 모터(60)를 포함할 수 있다. When the three-axis drive mechanism 50 is a Cartesian coordinate robot, the three-axis drive mechanism 50 is a shelf 51 and the X-axis guide 52 disposed on the upper surface of the shelf 51, as shown in FIG. ), An X-axis slider 53 disposed to move forward and backward along the X-axis guide 52, and an X-axis slider 53 directly connected to the X-axis slider 53 or connected to a power transmission member such as a belt or a reduction gear. X-axis motor 54 for moving the X-axis, Y-axis guide 55 mounted on the X-axis slider 54, and Y-axis slider 56 disposed to be Y-axis movable along the Y-axis guide 55 Y-axis motor 57 and Y-axis slider 56 which are directly connected to the Y-axis slider 56 or connected to a power transmission member such as a belt or a reduction gear to move the Y-axis slide 56. The Z-axis guide 58, the Z-axis slider 59 disposed to move up and down along the Z-axis guide 58, and are directly connected to the Z-axis slider 59 or connected to a power transmission member such as a belt or a reduction gear. This may include a Z-axis motor 60 for elevating the Z-axis slider 59.

3축 구동기구(50)는 셔블 회전기구(40)가 장착되는 회전기구 마운터(62)를 더 포함할 수 있다. 회전기구 마운터(62)는 Z축 슬라이더(59)에 장착될 수 있고, Z축 슬라이더(59)와 함께 승강될 수 있다. The three-axis drive mechanism 50 may further include a rotary mechanism mounter 62 on which the shovel rotary mechanism 40 is mounted. The rotary mechanism mounter 62 may be mounted to the Z-axis slider 59 and may be elevated together with the Z-axis slider 59.

의류 폴딩 장치는 폴딩 보드 피더(2)와, 회전기구(40)와, 3축 구동기구(50)를 제어하는 제어부(8)를 포함할 수 있다. 의류 폴딩 장치는 사용자 등의 조작 명령 등을 입력할 수 있는 입력부(9)를 더 포함할 수 있다. 사용자 등의 입력부(9)를 통해 동작 명령을 입력하면, 제어부(8)는 폴딩 보드 피더(2)와, 회전기구(40)와, 3축 구동기구(50)를 제어할 수 있다. 제어부(8)는 폴딩 보드 피더(2)의 피딩 모터(23)를 정,역 구동할 수 잇다. 제어부(8)는 회전 모터(44)를 정,역 구동할 수 있다. 제어부(8)는 X축 모터(54)와, Y축 모터(57) 및 Z축 모터(60) 각각을 정,역 구동할 수 있다.The clothing folding apparatus may include a folding board feeder 2, a rotation mechanism 40, and a controller 8 for controlling the three-axis drive mechanism 50. The clothing folding apparatus may further include an input unit 9 for inputting an operation command such as a user. When an operation command is input through an input unit 9 such as a user, the controller 8 may control the folding board feeder 2, the rotation mechanism 40, and the three-axis drive mechanism 50. The controller 8 may drive the feeding motor 23 of the folding board feeder 2 forward and reverse. The controller 8 may drive the rotary motor 44 forward and reverse. The controller 8 may drive the X-axis motor 54, the Y-axis motor 57, and the Z-axis motor 60 forward and reverse.

도 6은 도 1에 도시된 폴딩 보드가 제1 폴딩 위치로 이동되었을 때의 평면도이다.6 is a plan view when the folding board shown in FIG. 1 is moved to a first folding position.

제어부(8)는 도 1에 도시된 바와 같이, 비폴딩 위치(P3)에 위치하는 폴딩 보드(1)가 도 6에 도시된 바와 같이, 제1폴딩 위치(P1)에 이동되게 폴딩 모터(23)를 구동할 수 있고, 폴딩 보드(1)는 도 6에 도시된 바와 같이, 의류(C)의 일부 위로 슬라이드 이동될 수 있으며, 의류(C)의 일부와 상하 방향(Z 축 방향)으로 중첩될 수 있다. As shown in FIG. 1, the controller 8 controls the folding motor 23 to move the folding board 1 located at the non-folding position P3 to the first folding position P1 as shown in FIG. 6. ), The folding board 1 can be slid over a portion of the garment C, as shown in FIG. 6, and overlaps a portion of the garment C in the vertical direction (Z axis direction). Can be.

폴딩 보드(1)가 도 6에 도시된 바와 같이, 제1폴딩 위치(P1)에 위치될 경우, 의류(C) 중 좌측부(C1)와, 우측부(C2) 및 하단부(C5) 각각은 폴딩 보드(1)와 접촉되지 않는 비접촉부일 수 있고, 셔블(3)에 의해 접힐 수 있는 부분이 될 수 있다. When the folding board 1 is located in the first folding position P1 as shown in FIG. 6, the left side C1, the right side C2, and the lower end C5 of the garment C are each folded. It may be a non-contact portion that is not in contact with the board 1, and may be a portion that can be folded by the shovel 3.

폴딩 보드(1)가 도 6에 도시된 바와 같이, 제1폴딩 위치(P1)에 도달된 후, 제어부(9)는 셔블(3)이 비접촉부들 예를 들면, 의류(C)의 좌측부(C1)와, 우측부(C2)와, 하단부(C5)를 순차적으로 접을 수 있게 로봇(4)을 제어할 수 있다. After the folding board 1 has reached the first folding position P1 as shown in FIG. 6, the control unit 9 allows the shovel 3 to have a non-contacting portion, for example, the left side C1 of the garment C. FIG. ), The right side (C2) and the lower end (C5) can be controlled in order to fold the robot (4).

이하, 설명의 편의를 위해, 의류(C)의 좌측부(C1)를 좌측부(C1)로 칭하여 설명하고, 의류(C)의 우측부(C2)를 우측부(C2)로 칭하여 설명하며, 의류(C)의 상부(C3)를 상부(C3)로 칭하여 설명하고, 의류(C)의 하부(C4)를 하부(C4)로 칭하여 설명하고, 의류(C)의 하단부(C5)를 하단부(C5)로 칭하여 설명한다.Hereinafter, for convenience of explanation, the left side C1 of the garment C will be described as a left side C1, and the right side C2 of the garment C will be described as a right side C2, and the garment ( The upper part C3 of C) will be described as the upper part C3, the lower part C4 of the garment C will be described as the lower part C4, and the lower end part C5 of the garment C will be described as the lower part C5. It demonstrates by calling.

제어부(8)는 좌측부(C1)와, 우측부(C2) 중 어느 하나를 먼저 접은 다음 다른 하나를 접고, 하단부(C5)를 접는 것이 가능하고, 하단부(C5)를 먼저 접은 다음, 좌측부(C1)와, 우측부(C2)를 순차적으로 접는 것도 가능하다. The controller 8 may fold one of the left side C1 and the right side C2 first, then fold the other one, and fold the lower end C5, and fold the lower end C5 first, and then the left side C1. ) And the right side part C2 can be folded sequentially.

이하, 편의를 위해, 제어부(8)는 좌측부(C1)와, 우측부(C2)와 하단부(C5) 순서로 의류를 접는 것으로 설명한다. 그러나, 본 실시예가 상기의 순서에 한정되지 않음은 물론이다. Hereinafter, for convenience, the control unit 8 will be described as folding the clothing in the order of the left side C1, the right side C2, and the lower end C5. However, it goes without saying that the present embodiment is not limited to the above order.

도 7은 도 6에 도시된 셔블이 의류의 좌측부 아래로 이동되었을 때의 평면도이며, 도 8은 도 7에 도시된 셔블이 의류의 좌측부를 폴딩 보드 위로 접었을 때의 평면도이다. FIG. 7 is a plan view when the shovel shown in FIG. 6 is moved below the left side of the garment, and FIG. 8 is a plan view when the shovel shown in FIG. 7 is folded over the folding board.

로봇(4)은 셔블(3)이 도 7에 도시된 바와 같이, 좌측부(C1)의 아래에 위치되게 3축 구동기구(50)와, 회전 모터(44)를 제어할 수 있다. The robot 4 can control the triaxial drive mechanism 50 and the rotation motor 44 so that the shovel 3 is located below the left side C1, as shown in FIG.

3축 구동기구(50)는 도 7에 도시된 바와 같이, 셔블 회전기구(40)가 좌측부(C1)과 대응되는 위치로 이동되게 셔블 회전기구(40)를 이동시킬 수 있고, 셔블 회전기구(40)는 셔블(3)이 작업대(10)의 상면과 좌측부(C1)의 사이로 진입되게 셔블(3)을 회전시킬 수 있다. As shown in FIG. 7, the three-axis drive mechanism 50 may move the shovel rotating mechanism 40 so that the shovel rotating mechanism 40 is moved to a position corresponding to the left portion C1, and the shovel rotating mechanism ( 40 may rotate the shovel 3 so that the shovel 3 enters between the upper surface of the work table 10 and the left side C1.

로봇(4)은 셔블(3)이 좌측부(C1) 아래로 진입 완료되면, 셔블(3)이 상승되면서 우측 방향으로 이동되게 셔블 회전기구(40)를 상승 및 이동시킬 수 있고, 좌측부(C1)는 폴딩 보드(1)의 좌측단(11)에 의해 상측 방향으로 꺽일 수 있고, 도 8에 도시된 바와 같이, 폴딩 보드(1)의 상면 위로 접힐 수 있다. The robot 4 may raise and move the shovel rotating mechanism 40 so that the shovel 3 moves in the right direction while the shovel 3 is raised when the shovel 3 is completed to enter below the left side C1, and the left side C1 is moved. May be folded upward by the left end 11 of the folding board 1, and may be folded over the top surface of the folding board 1 as shown in FIG. 8.

로봇(4)은 셔블(3)이 좌측부(C1)를 하측 방향으로 가압하면서 우측 방향으로 이동되게 셔블 회전기구(40)를 수평 이동시킬 수 있고, 셔블(3)은 폴딩 보드(1) 위로 접혀진 좌측부(C1)를 하측방향으로 누르면서 좌측부(C1)가 원위치로 복원되지 않게 할 수 있다. The robot 4 can move the shovel rotating mechanism 40 horizontally so that the shovel 3 moves in the right direction while pressing the left portion C1 downward, and the shovel 3 is folded over the folding board 1. It is possible to prevent the left portion C1 from being restored to its original position while pressing the left portion C1 downward.

제어부(8)는 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 셔블(3)의 진입, 셔블(3)의 상승 및 이동이 완료되면, 도 10에 도시된 바와 같이, 의류(C)의 우측부(C2)를 접기 위해 로봇(4)을 제어할 수 있다. As shown in FIG. 7 and FIG. 8, when the entrance of the shovel 3, the rise and movement of the shovel 3 are completed, the control unit 8, as shown in FIG. 10, the right side of the garment C. The robot 4 can be controlled to fold the C2.

도 9는 도 8에 도시된 셔블이 의류의 우측부 아래로 이동되었을 때의 평면도이며, 도 10은 도 9에 도시된 셔블이 우측부를 폴딩 보드 위로 접었을 때의 평면도이다. FIG. 9 is a plan view when the shovel shown in FIG. 8 is moved below the right side of the garment, and FIG. 10 is a plan view when the shovel shown in FIG. 9 is folded over the folding board.

제어부(8)는 셔블(3)이 도 9에 도시된 바와 같이, 우측부(C2)의 아래에 위치되게 3축 구동기구(50)와, 회전 모터(44)를 제어할 수 있다. The controller 8 may control the triaxial drive mechanism 50 and the rotary motor 44 such that the shovel 3 is positioned below the right side C2 as shown in FIG. 9.

3축 구동기구(50)는 도 9에 도시된 바와 같이, 셔블 회전기구(40)가 우측부(C2)과 대응되는 위치로 이동되게 셔블 회전기구(40)를 이동시킬 수 있다. As shown in FIG. 9, the three-axis drive mechanism 50 may move the shovel rotating mechanism 40 such that the shovel rotating mechanism 40 is moved to a position corresponding to the right side portion C2.

셔블(3)이 도 8에 도시된 바와 같이, 좌측부(C1) 위에 위치될 경우, 3축 구동기구(50)는 셔블(3)이 우측부(C2)의 옆 아래로 이동되게 셔블 회전기구(40)를 이동 및 하강시키고, 셔블(3)이 작업대(10)의 상면과 우측부(C2)의 사이로 진입되게 서블 회전기구(40)를 좌측 방향으로 이동시킬 수 있다. When the shovel 3 is located on the left side C1, as shown in FIG. 8, the three-axis drive mechanism 50 moves the shovel rotating mechanism so that the shovel 3 is moved to the side and bottom of the right side C2. The swivel rotating mechanism 40 can be moved to the left side so that the shovel 3 can enter between the upper surface of the work table 10 and the right side C2.

로봇(4)은 셔블(3)이 도 9에 도시된 바와 같이, 우측부(C2) 아래로 진입 완료되면, 셔블(3)이 상승되면서 좌측 방향으로 이동되게 셔블 회전기구(40)를 상승 및 이동시킬 수 있고, 우측부(C2)는 폴딩 보드(1)의 우측단(12)에 의해 상측 방향으로 꺽일 수 있고, 도 10에 도시된 바와 같이, 폴딩 보드(1)의 상면 위로 접힐 수 있다. The robot 4 raises the shovel rotating mechanism 40 so that the shovel 3 is moved to the left while the shovel 3 is raised when the shovel 3 is completed to enter below the right side C2, as shown in FIG. 9. It can be moved, the right side portion C2 can be folded upward by the right end 12 of the folding board 1, and can be folded over the top surface of the folding board 1, as shown in FIG. .

로봇(4)은 셔블(3)이 우측부(C2)를 하측 방향으로 가압하면서 좌측 방향으로 이동되게 셔블 회전기구(40)를 수평 이동시킬 수 있고, 셔블(3)은 우측부(C2)를 하측방향으로 누르면서 우측부(C2)가 원위치로 복원되지 않게 할 수 있다. The robot 4 may horizontally move the shovel rotating mechanism 40 such that the shovel 3 moves to the left while pressing the right side C2 downward, and the shovel 3 moves the right side C2 to the left side. While pressing downward, it is possible to prevent the right portion C2 from being restored to its original position.

제어부(8)는 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 셔블(3)의 진입, 셔블(3)의 상승 및 이동이 완료되면, 도 12에 도시된 바와 같이, 의류(C)의 하단부(C5)를 접기 위해 로봇(4)을 제어할 수 있다. As shown in FIGS. 9 and 10, when the entrance of the shovel 3, the rising and moving of the shovel 3 are completed, the controller 8 may include the lower end portion of the garment C as illustrated in FIG. 12. The robot 4 can be controlled to fold C5).

도 11은 도 10에 도시된 셔블이 의류의 하단부 아래로 이동되었을 때의 평면도이며, 도 12는 도 11에 도시된 셔블이 하단부를 폴딩 보드 위로 접었을 때의 평면도이다. FIG. 11 is a plan view when the shovel shown in FIG. 10 is moved below the bottom of the garment, and FIG. 12 is a top view when the shovel shown in FIG. 11 is folded over the folding board.

제어부(8)는 셔블(3)이 도 11에 도시된 바와 같이, 하단부(C5)의 아래에 위치되게 3축 구동기구(50)와, 회전 모터(44)를 제어할 수 있다. The controller 8 may control the triaxial drive mechanism 50 and the rotary motor 44 such that the shovel 3 is positioned below the lower end portion C5, as shown in FIG. 11.

3축 구동기구(50)는 도 11에 도시된 바와 같이, 셔블 회전기구(40)가 하단부(C5)와 대응되는 위치로 이동되게 셔블 회전기구(40)를 이동시킬 수 있다. As shown in FIG. 11, the 3-axis driving mechanism 50 may move the shovel rotating mechanism 40 such that the shovel rotating mechanism 40 is moved to a position corresponding to the lower end portion C5.

셔블(3)이 도 10에 도시된 바와 같이, 우측부(C2) 위에 위치될 경우, 3축 구동기구(50)는 셔블(3)이 상승되게 셔블 회전기구(40)를 상승시킬 수 있고, 셔블 회전기구(40)는 셔블(3)을 대략 직교하게 회전시킬 수 있다. 그리고, 3축 구동기구(50)는 셔블(3)이 하단부(C5)의 주변으로 이동되게 셔블 회전기구(40)를 이동 및 하강시킬 수 있고, 셔블(3)이 작업대(10)의 상면과 하단부(C5)의 사이로 진입되게 서블 회전기구(40)를 이동시킬 수 있다. When the shovel 3 is located on the right side C2, as shown in FIG. 10, the three-axis drive mechanism 50 can raise the shovel rotating mechanism 40 so that the shovel 3 is raised, The shovel rotating mechanism 40 may rotate the shovel 3 approximately perpendicularly. In addition, the three-axis drive mechanism 50 may move and lower the shovel rotating mechanism 40 so that the shovel 3 is moved around the lower end portion C5, and the shovel 3 is moved from the top surface of the work table 10. It is possible to move the sub rotary mechanism 40 to enter between the lower portion (C5).

로봇(4)은 셔블(3)이 도 11에 도시된 바와 같이, 하단부(C5) 아래로 진입 완료되면, 셔블(3)이 상승되면서 이동되게 셔블 회전기구(40)를 상승 및 이동시킬 수 있고, 하단부(C5)는 폴딩 보드(1)의 진퇴방향 일단(13)에 의해 상측 방향으로 꺽일 수 있고, 도 12에 도시된 바와 같이, 폴딩 보드(1)의 상면 위로 접힐 수 있다. The robot 4 may lift and move the shovel rotating mechanism 40 so that the shovel 3 is moved while the shovel 3 is completed to enter below the lower end C5, as shown in FIG. 11. The lower end part C5 may be bent upward by the advancing end 13 of the folding board 1, and may be folded over the top surface of the folding board 1 as shown in FIG. 12.

로봇(4)은 셔블(3)이 하단부(C5)를 가압하면서 이동되게 셔블 회전기구(40)를 수평 이동시킬 수 있고, 셔블(3)은 하단부(C5)를 하측방향으로 누르면서 하단부(C5)가 원위치로 복원되지 않게 할 수 있다. The robot 4 may horizontally move the shovel rotating mechanism 40 so that the shovel 3 moves while pressing the bottom portion C5, and the shovel 3 lowers the bottom portion C5 while pressing the bottom portion C5 downward. Can be restored to its original position.

제어부(8)는 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이, 셔블(3)의 진입, 셔블(3)의 상승 및 이동이 완료되면, 의류(C)의 하부(C4)를 접기 위해 폴딩 보드 피더(2)을 제어할 수 있다. 11 and 12, when the entrance of the shovel 3, the rise and movement of the shovel 3 is completed, the control unit 8, folding board feeder for folding the lower portion (C4) of the clothing (C) (2) can be controlled.

도 13은 도 12에 도시된 폴딩 보드가 제2 폴딩 위치로 후퇴되었을 때의 평면도이다. FIG. 13 is a plan view when the folding board shown in FIG. 12 is retracted to the second folding position.

제어부(8)는 도 12에 도시된 바와 같이, 제1 폴딩 위치(P1)에 위치하는 폴딩 보드(1)가 도 13에 도시된 바와 같이, 제2폴딩 위치(P2)에 도달되게 폴딩 모터(23)를 역구동할 수 있고, 폴딩 보드(1)에 의해 덮혀 있던 하부(C4)는 도 13에 도시된 바와 같이, 외부로 노출될 수 있다. As illustrated in FIG. 12, the controller 8 may include the folding motor 1 such that the folding board 1 positioned at the first folding position P1 reaches the second folding position P2 as shown in FIG. 13. 23 can be driven back, and the lower portion C4 covered by the folding board 1 can be exposed to the outside, as shown in FIG. 13.

제어부(8)는 폴딩 보드(1)가 제2폴딩 위치(P2)에 도달되면, 하부(C4)가 도 15에 도시된 바와 같이, 폴딩 보드(1) 위로 접혀지도록 로봇(4)을 제어할 수 있다. When the folding board 1 reaches the second folding position P2, the controller 8 may control the robot 4 to be folded over the folding board 1 as shown in FIG. 15. Can be.

도 14는 도 13에 도시된 셔블이 의류의 하부 아래로 이동되었을 때의 평면도이며, 도 15는 도 14에 도시된 셔블이 하부를 폴딩 보드 위로 접었을 때의 평면도이다. FIG. 14 is a plan view when the shovel shown in FIG. 13 is moved below the bottom of the garment, and FIG. 15 is a plan view when the shovel shown in FIG. 14 is folded down on the folding board.

제어부(8)는 셔블(3)이 도 14에 도시된 바와 같이, 하부(C4)의 아래에 위치되게 3축 구동기구(50)를 제어하거나 3축 구동기구(50)와, 셔블 회전기구(40)를 제어할 수 있다. The controller 8 controls the three-axis drive mechanism 50 so that the shovel 3 is located below the lower portion C4, or the three-axis drive mechanism 50 and the shovel rotating mechanism (shown in FIG. 14). 40) can be controlled.

3축 구동기구(50)는 도 13에 도시된 바와 같이, 하단부(C5)의 위에 위치하는 셔블(3)이 도 14에 도시된 바와 같이, 작업대(10)의 상면과 하부(C4) 사이로 진입되게 구동될 수 있다.As shown in FIG. 13, the three-axis drive mechanism 50 enters between the upper surface and the lower portion C4 of the work table 10 as the shovel 3 positioned above the lower portion C5 is illustrated in FIG. 14. Can be driven.

3축 구동기구(50)는 셔블 회전기구(40)를 상승시킨 후, 하부(C4)의 주변으로 이동되게 셔블 회전기구(40)을 이동 및 하강시킬 수 있고, 셔블(3)이 하부(C4) 주변에서 도 14에 도시된 바와 같이, 하부(C4)의 아래로 진입되게 셔블 회전기구(40)를 이동시킬 수 있다. The three-axis drive mechanism 50 may raise and lower the shovel rotating mechanism 40 and move and lower the shovel rotating mechanism 40 so as to move around the lower portion C4, and the shovel 3 may have a lower portion C4. As shown in FIG. 14, the shovel rotating mechanism 40 may be moved to enter below the lower part C4.

셔블(3)이 도 14에 도시된 바와 같이, 하부(C4)의 아래에 위치되면, 3축 구동기구(50)는 셔블(3)이 상승되면서 폴딩 보드(1)의 위로 이동되게 셔블 회전기구(40)를 상승 및 이동시킬 수 있고, 하부(C4)는 폴딩 보드(1)의 진퇴방향 일단(13)에 의해 상측방향으로 꺽이면서 도 15에 도시된 바와 같이, 접힐 수 있다. When the shovel 3 is located below the lower part C4, as shown in FIG. 14, the three-axis drive mechanism 50 moves the shovel rotating mechanism so that the shovel 3 is moved up and over the folding board 1. 40 can be raised and moved, and the lower portion C4 can be folded, as shown in FIG. 15, while being folded upward by the one end 13 of the folding board 1.

로봇(4)은 셔블(3)이 하부(C4)를 가압하면서 이동되게 셔블 회전기구(40)를 수평 이동시킬 수 있고, 셔블(3)은 하부(C4)를 하측방향으로 누르면서 하부(C4)가 원위치로 복원되지 않게 할 수 있다. The robot 4 may horizontally move the shovel rotating mechanism 40 so that the shovel 3 moves while pressing the bottom C4, and the shovel 3 lowers the bottom C4 while pressing the bottom C4 downward. Can be restored to its original position.

도 16은 도 15에 도시된 폴딩 보드가 비폴딩 위치로 이동되었을 때의 평면도이다.FIG. 16 is a plan view when the folding board shown in FIG. 15 is moved to the non-folding position.

제어부(8)는 도 15에 도시된 바와 같이, 하부(C4)가 접혀지면, 셔블(3)이 대기 위치로 복귀되도록 로봇(4)을 제어할 수 있고, 로봇(4)은 도 16에 도시된 바와 같이, 셔블(3)을 대기 위치로 이동시킬 수 있다. As shown in FIG. 15, when the lower portion C4 is folded, the controller 8 may control the robot 4 to return the shovel 3 to the standby position, and the robot 4 is illustrated in FIG. 16. As shown, the shovel 3 can be moved to the standby position.

제어부(8)은 도 15에 도시된 바와 같이, 접혀진 의류(C)에서 폴딩 보드(1)가 빠져나올 수 있도록 폴딩 모터(23)를 제어할 수 있다. 제어부(8)는 제2 폴딩 위치(P2)에 위치하는 폴딩 보드(1)가 도 16에 도시된 바와 같이, 비폴딩 위치(P3)에 도달되게 폴딩 모터(23)를 역구동할 수 있고, 폴딩 보드(1)는 다수회 접혀진 의류(C)에서 빠져나올 수 있다.As shown in FIG. 15, the controller 8 may control the folding motor 23 to allow the folding board 1 to come out of the folded clothing C. Referring to FIG. The controller 8 may reverse drive the folding motor 23 such that the folding board 1 located at the second folding position P2 reaches the non-folding position P3 as shown in FIG. 16, The folding board 1 can be pulled out of the garment C which is folded many times.

상기와 같이, 셔블(3)이 대기 위치로 복귀되고, 폴딩 보드(1)가 비폴딩 위치(P4)로 복귀되면, 의류(C)의 접는 공정은 종료될 수 있고, 이후 상기와 같은 과정들을 순차적으로 실시하여 새로운 의류를 접을 수 있다. As described above, when the shovel 3 is returned to the stand-by position and the folding board 1 is returned to the non-folding position P4, the folding process of the garment C may be finished, and then the above processes New clothing can be folded in a sequential order.

도 17은 본 발명의 제2실시예에 따른 셔블의 단면도이다.17 is a cross-sectional view of a shovel according to a second embodiment of the present invention.

본 실시예는 셔블(3)에 히터(100)가 장착될 수 있고, 셔블(3)이 의류를 가압하면서 의류를 승온시켜 의류의 구김을 제거할 수 있다. In the present embodiment, the heater 100 may be mounted to the shovel 3, and the shovel 3 may raise the clothes while pressing the clothes to remove wrinkles of the clothes.

본 실시예는 히터(100) 이외의 기타 구성 및 작용이 본 발명 제1실시예와 동일하거나 유사하므로 동일부호를 사용하고 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.In the present embodiment, since the configuration and operation other than the heater 100 are the same as or similar to the first embodiment of the present invention, the same reference numerals are used and detailed description thereof will be omitted.

히터(100)는 셔블(3)의 내부에 내장되는 것이 가능하고, 셔블(3)의 상면이나 하면에 배치되는 것도 가능함은 물론이다.The heater 100 may be embedded in the shovel 3, and may be disposed on the top or bottom surface of the shovel 3.

셔블(3)에 히터(100)가 내장될 경우, 셔블(3)은 접촉 바디(33)가 이중 구조일 수 있고, 접촉 바디(33)는 어퍼 접촉 바디(33A)와, 로어 접촉 바디(33B)를 포함할 수 있으며, 히터(100)는 어퍼 접촉 바디(33A) 및 로어 접촉 바디(33B)의 사이에 배치될 수 있다. When the heater 100 is embedded in the shovel 3, the shovel 3 may have a double structure of the contact body 33, and the contact body 33 may include an upper contact body 33A and a lower contact body 33B. The heater 100 may be disposed between the upper contact body 33A and the lower contact body 33B.

본 실시예는 히터(100)가 셔블(3)에 내장되는 것에 한하지 않고, 히터(100)가 접촉 바디(33)의 상면에 장착되어 접촉 바디(33)를 가열하는 것이 가능하고, 히터(100)가 접촉 바디(33)의 하면에 장착되어 의류(C)를 직접 가열하는 것도 가능함은 물론이다.In the present embodiment, the heater 100 is not limited to being embedded in the shovel 3, and the heater 100 may be mounted on the upper surface of the contact body 33 to heat the contact body 33. 100 is mounted on the lower surface of the contact body 33 is also possible to directly heat the clothing (C).

도 18은 본 발명의 제3실시예에 따른 셔블의 단면도이다.18 is a cross-sectional view of a shovel according to a third embodiment of the present invention.

본 실시예는 셔블(3)이 의류를 향해 스팀을 공급할 수 있고, 이를 위해 셔블(3)에는 스팀이 통과하는 스팀 홀(38)과, 스팀 홀(38)로 스팀을 안내하는 스팀 통로(39)가 형성되다. 스팀 홀(48)은 셔블(3)의 저면에 형성될 수 있다. 스팀 홀(38)은 셔블(3)에 복수개 형성될 수 있고, 이 경우 복수개 스팀 홀(38)은 셔블(3)의 길이방향으로 이격될 수 있다. In the present embodiment, the shovel 3 may supply steam toward the garment. For this purpose, the shovel 3 includes a steam hole 38 through which steam passes, and a steam passage 39 for guiding steam to the steam hole 38. ) Is formed. The steam hole 48 may be formed at the bottom of the shovel 3. A plurality of steam holes 38 may be formed in the shovel 3, and in this case, the plurality of steam holes 38 may be spaced apart in the longitudinal direction of the shovel 3.

셔블(3)의 접촉 바디(33)는 이중 구조일 수 있고, 접촉 바디(33)는 스팀 홀이 형성된 로어 바디(33C)와, 로어 바디(33C)의 상면을 덮고 로어 바디(33C)와 사이에 스팀 통로(39)를 형성하는 어퍼 바디(33D)를 포함할 수 있다. The contact body 33 of the shovel 3 may have a double structure, and the contact body 33 may cover the upper surface of the lower body 33C having a steam hole and the lower body 33C and may be disposed between the lower body 33C and the lower body 33C. It may include an upper body (33D) to form a steam passage (39).

그리고, 셔블(3)에는 스팀 통로(39)로 스팀을 공급하는 스팀 발생기(200)가 연결될 수 있다. In addition, the shovel 3 may be connected to a steam generator 200 for supplying steam to the steam passage 39.

본 실시예는 셔블(3) 및 스팀 발생기(200) 이외의 기타 구성 및 작용이 본 발명 제1실시예 또는 제2실시예와 동일하거나 유사하므로 동일부호를 사용하고 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.The present embodiment uses the same reference numerals and the detailed description thereof will be omitted since other configurations and operations other than the shovel 3 and the steam generator 200 are the same or similar to the first or second embodiment of the present invention.

도 19는 본 발명의 제4실시예에 따른 로봇이 도시된 사시도이다.19 is a perspective view of a robot according to a fourth embodiment of the present invention.

본 실시예는 로봇(4)의 3축 구동기구가 스칼라 로봇(50')을 포함할 수 있고, 3축 구동기구 이외의 기타 구성 및 작용이 본 발명 제1실시예 내지 제3실시예 중 하나와 동일하거나 유사하므로 동일부호를 사용하고 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.In this embodiment, the three-axis driving mechanism of the robot 4 may include a scalar robot 50 ', and other configurations and actions other than the three-axis driving mechanism are one of the first to third embodiments of the present invention. Are the same as or similar to, and the same reference numerals are used, and detailed description thereof will be omitted.

스칼라 로봇(50')는 제1모터(151)와, 제1모터(151)에 연결되어 회전되는 제1바아(152)와, 제1바아(152)에 설치된 제2모터(153)와, 제2모터(153)에 연결되어 회전되는 제2바아(154)와, 제1모터(31)를 승강시키는 승강기구(155)를 포함할 수 있다. The scalar robot 50 'includes a first motor 151, a first bar 152 connected to the first motor 151 and rotated, a second motor 153 installed on the first bar 152, It may include a second bar 154 connected to the second motor 153 and rotated, and a lift mechanism 155 for lifting and lowering the first motor 31.

승강기구(155)는 승강모터나 유압실린더 등의 승강 구동원과, 승강구동원에 연결되어 제1모터(151)나 제1바아(152)를 승강시키는 리프팅부재(156)를 포함할 수 있다. The elevating mechanism 155 may include an elevating drive source such as an elevating motor or a hydraulic cylinder, and a lifting member 156 connected to the elevating drive source to elevate the first motor 151 or the first bar 152.

셔블 회전기구(40)는 제2바아(154)에 장착될 수 있고, 제2바아(154)에 의해 이동될 수 있다. The shovel rotating mechanism 40 may be mounted to the second bar 154 and may be moved by the second bar 154.

스칼라 로봇(50')는 상기와 같이, 제1모터(151), 제1바아(152), 제2모터(153) 및 제2바아(154)를 포함할 경우, 셔블 회전기구(40) 특히 회전 모터(42)는 제2바아(154)에 장착될 수 있다. As described above, when the scalar robot 50 ′ includes the first motor 151, the first bar 152, the second motor 153, and the second bar 154, the shovel rotating mechanism 40 particularly. The rotary motor 42 may be mounted to the second bar 154.

셔블 회전기구(40)는 본 발명 제1실시예와 같이, 회전축(41)이 회전 모터(44)에 연결되어 회전 모터(44)에 의해 회전되는 것이 가능하고, 회전축(41)과 회전 모터(44)가 풀리 및 벨트나 기어 등의 동력전달부재로 연결되는 것이 가능하다. 이 경우, 회전 모터(44)는 제2바아(152)에 장착될 수 있다. The shovel rotating mechanism 40, as in the first embodiment of the present invention, the rotary shaft 41 is connected to the rotary motor 44 can be rotated by the rotary motor 44, the rotary shaft 41 and the rotary motor ( 44 may be connected to a pulley and a power transmission member such as a belt or a gear. In this case, the rotary motor 44 may be mounted to the second bar 152.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments.

본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

1: 폴딩 보드 2: 폴딩 보드 피더
3: 셔블 4: 로봇`1: folding board 2: folding board feeder
3: shovel 4: robot

Claims (12)

폴딩 보드와;
상기 폴딩 보드를 의류의 일부와 중첩되는 폴딩 위치로 전진시키거나 상기 폴딩 보드를 상기 의류와 비중첩되는 비폴딩 위치로 후퇴시키는 폴딩 보드 피더와;
셔블과;
상기 셔블을 상기 의류 중 상기 폴딩 보드와 비접촉되는 비접촉부 아래로 이동시킨 후 상승시키고, 상승된 셔블을 상기 폴딩 보드 위로 이동시켜 상기 비접촉부를 상기 폴딩 보드 위로 접는 로봇을 포함하고,
상기 폴딩 보드 피더는 상기 폴딩 보드와 의류의 접촉면적이 제1면적인 제1 폴딩 위치로 이동시킨 후, 상기 폴딩 보드와 의류의 접촉면적이 상기 제1면적 보다 작은 제2 폴딩 위치로 이동시키는 의류 폴딩 장치. Folding board;
A folding board feeder for advancing the folding board to a folding position overlapping a portion of the garment or retracting the folding board to a non-folding position non-overlapping with the garment;
Shovel;
And moving the shovel under a non-contact portion that is not in contact with the folding board of the garment, and then raising the shovel, and moving the raised shovel over the folding board to fold the non-contact portion over the folding board.
The folding board feeder is configured to move the contact area between the folding board and the clothes to the first folding position of the first area, and to move the contact area between the folding board and the clothes to the second folding position smaller than the first area. Folding device. 삭제delete 삭제delete 폴딩 보드와;
상기 폴딩 보드를 의류의 일부와 중첩되는 폴딩 위치로 전진시키거나 상기 폴딩 보드를 상기 의류와 비중첩되는 비폴딩 위치로 후퇴시키는 폴딩 보드 피더와;
셔블과;
상기 셔블을 상기 의류 중 상기 폴딩 보드와 비접촉되는 비접촉부 아래로 이동시킨 후 상승시키고, 상승된 셔블을 상기 폴딩 보드 위로 이동시켜 상기 비접촉부를 상기 폴딩 보드 위로 접는 로봇을 포함하고,
상기 폴딩 보드 피더는 상기 비접촉부가 복수인 폴딩 위치로 상기 폴딩 보드를 전진시키고,
상기 폴딩 보드 피더는 복수개 비접촉부 모두가 상기 폴딩 보드 위로 접혀진 후, 상기 폴딩 보드를 비폴딩 위치로 후퇴시키는 의류 폴딩 장치.Folding board;
A folding board feeder for advancing the folding board to a folding position overlapping a portion of the garment or retracting the folding board to a non-folding position non-overlapping with the garment;
Shovel;
And moving the shovel under a non-contact portion that is not in contact with the folding board of the garment, and then raising the shovel, and moving the raised shovel over the folding board to fold the non-contact portion over the folding board.
The folding board feeder advances the folding board to a folding position where the non-contact portion is plural,
And the folding board feeder retracts the folding board to a non-folding position after all of the plurality of non-contact parts are folded over the folding board. 제 1 항에 있어서,
상기 로봇은
상기 셔블이 연결된 셔블 회전기구와,
상기 셔블 회전기구를 3축 이동시키는 3축 구동기구를 포함하는 의류 폴딩 장치.The method of claim 1,
The robot
A shovel rotating mechanism connected with the shovel,
Clothing folding device comprising a three-axis drive mechanism for moving the shovel rotating mechanism three axes. 제 1 항에 있어서,
상기 셔블은
상기 로봇에 회전 가능하게 연결되는 연결 바디와,
상기 연결 바디와 단차를 갖고 상기 연결 바디의 회전시 상기 비접촉부 아래로 진입되어 상기 비접촉부와 접촉되는 접촉 바디를 포함하는 의류 폴딩 장치.The method of claim 1,
The shovel is
A connection body rotatably connected to the robot;
And a contact body having a step with the connection body and being in contact with the non-contact part when the connection body is rotated to enter below the non-contact part. 제 6 항에 있어서,
상기 연결 바디와 접촉 바디를 잇게 경사진 경사 바디를 더 포함하는 의류 폴딩 장치.The method of claim 6,
And a slanted body inclined to connect the connecting body and the contact body. 제 1 항에 있어서,
상기 셔블의 상면에는 상기 셔블의 길이 방향으로 긴 돌기가 형성된 의류 폴딩 장치.The method of claim 1,
Clothing folding apparatus is formed on the top surface of the shovel is a long projection in the longitudinal direction of the shovel. 제 1 항에 있어서,
상기 셔블은 상기 비접촉부의 아래에서 상기 비접촉부를 들어올리는 리프팅면과,
상기 폴딩 보드 위로 올려진 비접촉부를 상기 폴딩 보드의 상면으로 가압하는 가압면을 포함하는 의류 폴딩 장치.The method of claim 1,
The shovel is a lifting surface for lifting the non-contact portion below the non-contact portion,
Clothing folding device comprising a pressing surface for pressing the non-contact portion raised on the folding board to the upper surface of the folding board. 제 1 항에 있어서,
상기 의류가 올려지는 작업대를 더 포함하고,
상기 폴딩 보드 피더는 상기 작업대 위로 상기 폴딩 보드를 진퇴시키게 배치되며,
상기 셔블의 길이는 상기 작업대의 폭 보다 긴 의류 폴딩 장치. The method of claim 1,
Further comprising a work table on which the garment is placed,
The folding board feeder is arranged to retract the folding board over the work table,
And the length of the shovel is longer than the width of the work table. 폴딩 보드와;
상기 폴딩 보드를 의류의 일부와 중첩되는 폴딩 위치로 전진시키거나 상기 폴딩 보드를 상기 의류와 비중첩되는 비폴딩 위치로 후퇴시키는 폴딩 보드 피더와;
셔블과;
상기 셔블을 상기 의류 중 상기 폴딩 보드와 비접촉되는 비접촉부 아래로 이동시킨 후 상승시키고, 상승된 셔블을 상기 폴딩 보드 위로 이동시켜 상기 비접촉부를 상기 폴딩 보드 위로 접는 로봇을 포함하고,
상기 셔블에 장착된 히터를 더 포함하는 의류 폴딩 장치. Folding board;
A folding board feeder for advancing the folding board to a folding position overlapping a portion of the garment or retracting the folding board to a non-folding position non-overlapping with the garment;
Shovel;
And moving the shovel under a non-contact portion that is not in contact with the folding board of the garment, and then raising the shovel, and moving the raised shovel over the folding board to fold the non-contact portion over the folding board.
Clothing folding device further comprises a heater mounted on the shovel. 폴딩 보드와;
상기 폴딩 보드를 의류의 일부와 중첩되는 폴딩 위치로 전진시키거나 상기 폴딩 보드를 상기 의류와 비중첩되는 비폴딩 위치로 후퇴시키는 폴딩 보드 피더와;
셔블과;
상기 셔블을 상기 의류 중 상기 폴딩 보드와 비접촉되는 비접촉부 아래로 이동시킨 후 상승시키고, 상승된 셔블을 상기 폴딩 보드 위로 이동시켜 상기 비접촉부를 상기 폴딩 보드 위로 접는 로봇을 포함하고,
상기 셔블에는 스팀이 통과하는 스팀 홀과, 상기 스팀 홀로 스팀을 안내하는 스팀 통로가 형성되고,
상기 셔블에는 상기 스팀 통로로 스팀을 공급하는 스팀 발생기가 연결된 의류 폴딩 장치.Folding board;
A folding board feeder for advancing the folding board to a folding position overlapping a portion of the garment or retracting the folding board to a non-folding position non-overlapping with the garment;
Shovel;
And moving the shovel under a non-contact portion that is not in contact with the folding board of the garment, and then raising the shovel, and moving the raised shovel over the folding board to fold the non-contact portion over the folding board.
The shovel is provided with a steam hole through which steam passes, and a steam passage for guiding steam to the steam hole,
The shovel is folding clothes connected to the steam generator for supplying steam to the steam passage.
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