KR102021829B1 - 청소기기 - Google Patents
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Abstract
본 발명에 따른 청소기기는, 청소부를 구비하는 제 1바디; 스스로 이동 가능하게 구비되는 제 2바디; 상기 제 1바디에 배치되는 적어도 하나의 제 1센서와 상기 제 2바디에 배치되는 적어도 하나의 제 2센서를 포함하고, 상기 제 1센서의 개수 및 상기 제 2센서의 개수 중 어느 하나는 2개 이상이고, 상기 제 1센서와 상기 제 2센서 사이의 가변 거리를 감지하는 센싱 모듈; 및 2개의 상기 가변 거리를 근거로 상기 제 2바디가 제 1바디를 따라가도록 제어하는 제어부를 포함한다.
Description
본 발명은 위치 추종(following)이 가능한 청소기기에 관한 것이다.
사용자가 손으로 잡고 이동시키며 피청소면을 청소하는 청소 파트와, 사용자를 자동으로 따라다니는 본체 파트를 포함하는 청소 기기가 알려져 있다. 예를 들어, 진공 청소기 중에 흡입구를 구비한 청소 파트를 사용자가 잡고 이동하면, 청소 파트와 연결되어 흡입력을 제공하는 본체 파트가 사용자를 자동으로 따라다니는 기술이 알려져 있다.
선행 문헌(한국공개특허공보 공개번호10-2015-0057476)에는, 본체에 구비된 카메라로 흡입기 측의 위치를 촬영하고, 촬영된 영상을 분석하여 사용자와의 거리를 분석하며, 상기 분석된 거리가 사용자가 정한 거리보다 멀어진 경우 본체의 구동부에 의해 본체가 사용자 쪽으로 이동하는 기술이 개시된다.
삭제
종래 기술에서 카메라를 이용하여 본체와 사용자와의 거리를 판단하는 것은 사용자마다 키나 체형 등이 서로 다를 수 있어, 정확하고 균등한 거리 파악이 불가능하며, 청소를 하는 사용자 외에 다른 사람이 같은 공간에 있는 경우 본체는 상기 다른 사람을 사용자로 오인하여 팔로잉(following)이 의도된 대로 수행되지 않을 수 있는 문제가 있다. 본 발명의 제 1과제는 이러한 문제를 해결하여, 정확한 추종(following) 기술이 구현되게 하는 것이다.
종래 기술에서 본체가 흡입구 등의 위치를 파악하여 직진으로 팔로잉할 때, 본체가 팔로잉하려고 이동하는 경로 상에 장애물이 있으면, 본체의 이동이 제한되고 기기나 주변 물체의 충돌이나 흡입 호스나 전기 케이블이 장애물에 간섭을 받을 수 있는 문제가 있다. 본 발명의 제 2과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.
본체가 팔로잉하는 과정에서 청소 파트에 의해 청소된 구역과 청소되지 않은 구역을 번갈아가며 이동할 수 있고, 청소되지 않은 구역을 지나가며 오염된 본체의 바퀴 등에 의해 청소된 구역이 다시 오염되는 문제가 있다. 본 발명의 제 3과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.
상기 과제들을 달성하기 위하여, 본 발명의 해결 수단에 따른 청소기기는, 청소부를 구비하는 제 1바디, 스스로 이동 가능하게 구비되는 제 2바디, 및 센싱 모듈을 포함한다. 상기 센싱 모듈은, 상기 제 1바디에 배치되는 적어도 하나의 제 1센서와 상기 제 2바디에 배치되는 적어도 하나의 제 2센서를 포함한다. 상기 센싱 모듈은, 상기 제 1센서와 상기 제 2센서 사이의 가변 거리를 감지한다. 상기 제 1센서의 개수 및 상기 제 2센서의 개수 중 어느 하나는 2개 이상이다. 상기 센싱 모듈은, 하나의 상기 제 1센서와 하나의 상기 제 2센서로 이루어진 서로 다른 2개의 조합에 의해 2개의 상기 가변 거리를 감지한다. 상기 청소기기는, 상기 2개의 가변 거리를 근거로 상기 제 2바디가 제 1바디를 따라가도록 제어하는 제어부를 더 포함한다.
상기 적어도 하나의 제 1센서 및 상기 적어도 하나의 제 2센서 중 상기 어느 하나의 2개의 센서는 수평 방향으로 서로 이격 배치될 수 있다.
상기 제어부는, 상기 2개의 가변 거리를 근거로 상기 제 2바디의 이동 방향을 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 시간에 따라 감지된 상기 2개의 가변 거리를 근거로 상기 제 1바디의 이동 경로를 추정할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제 2바디가 상기 이동 경로를 따라 이동하게 제어할 수 있다.
상기 제 1센서 및 상기 제 2센서 중 어느 하나는 전파 신호를 송신하는 송신부를 포함하고 다른 하나는 상기 전파 신호를 수신하는 수신부를 포함할 수 있다. 상기 전파 신호의 송수신에 의해 상기 가변 거리가 감지되게 구비될 수 있다.
상기 센싱 모듈은 2개의 상기 제 1센서를 포함할 수 있다.
상기 제 1바디는, 상기 제 1바디의 전방측으로 이동할 때 상기 제 1바디의 청소 면적이 상대적으로 넓어지게 구비될 수 있다. 상기 2개의 제 1센서는 상기 제 1바디의 좌우 방향으로 이격 배치될 수 있다.
상기 제어부는, 상기 2개의 가변 거리를 근거로 상기 제 1바디의 대향 방향을 추정할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제 2바디의 이동에 따라 재차 감지되는 상기 가변 거리 및 재차 추정되는 상기 대향 방향을 근거로, 상기 제 2바디의 이동 방향을 제어할 수 있다.
상기 센싱 모듈은 2개의 상기 제 2센서를 포함할 수 있다.
상기 제 2바디는, 상기 제 2바디의 전방측으로 직진 주행 가능하게 구비될 수 있다. 상기 2개의 제 2센서는 상기 제 2바디의 좌우 방향으로 이격 배치될 수 있다.
상기 제어부는, 상기 2개의 가변 거리를 근거로 상기 제 2바디에 대한 상기 제 1바디의 상대 위치를 추정할 수 있다.
상기 센싱 모듈은 시간에따라 상기 2개의 가변 거리를 감지하게 구비될 수 있다. 상기 제어부는, 상기 2개의 가변 거리 중 어느 하나의 시간당 증가량이 소정 기준 이상으로 판단되면, 상기 제 1바디의 이동 경로를 따라 제 2바디가 이동하게 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 각각의 상기 2개의 가변 거리의 시간당 증가량이 소정 기준 미만으로 판단되고 상기 제 1바디를 따라가기 위한 상기 제 1바디의 이동 경로보다 짧은 단축 경로가 있다고 판단되면, 상기 제 2바디가 상기 단축 경로를 따라 이동하게 제어할 수 있다.
상기 과제해결수단을 통해서, 상기 제 2바디에 대한 상기 제 1바디의 위치 파악이 정확해지는 효과가 있다.
상기 제 1센서 및 제 2센서을 통한 상기 가변 거리를 감지함으로써, 추정 정보의 신뢰성이 상승하는 효과가 있다.
상기 제 1센서 및 제 2센서 중 어느 하나는 2개 이상이 되게 함으로써, 삼각 측량을 이용한 상기 제 2바디에 대한 상기 제 1바디의 실시간 위치 파악이 용이해지는 효과가 있다.
상기 제 1바디의 이동 경로를 추정함으로써, 청소된 구역을 맵상에서 확인할 수 있는 효과가 있고, 사용자가 청소된 구역을 쉽게 알아볼 수 있도록, 출력 정보를 받을 수 있게 기술을 구현하기 쉬워진다.
상기 제 2바디가 상기 제 1바디의 이동 경로를 따라오게 제어함으로써, 적어도 제 1바디의 이동 경로 상에는 장애물이 없으므로, 상기 제 2바디가 장애물에 충돌할 위험성이 줄어들며, 상기 청소기기의 전원 케이블 또는 연결 호스 등이 장애물에 꼬일 위험성도 줄어든다.
또한, 제 2바디가 청소된 상기 이동 경로만을 따라 이동함으로써, 청소되지 않은 구역을 지나가며 상기 제 2바디의 바퀴 등이 오염될 위험이 작아지고, 청소된 구역이 재오염될 확률이 줄어든다.
또한, 제 2바디가 상기 제 1바디의 이동 경로를 따라오게 제어함으로써, 상기 제 2바디가 팔로잉하는 과정에서 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 장애물 센서의 소요가 줄어들어, 제 2바디가 장애물을 회피하며 이동할 수 있게 하면서도 장애물 센서를 구비하는데 드는 비용이 줄어든다.
또한, 사용자가 제 1바디로 청소하면서 상기 이동 경로를 따라 이동하는 제 2바디의 동작을 확인함으로써, 이미 청소한 구역과 청소하지 않은 구역의 구분을 재차 인지할 수 있는바, 중복 청소를 줄여 청소기기 사용의 효율성을 상승시키는 효과가 있다.
또한, 상기 제 1바디의 대향 방향을 추정함으로써, 상기 제 1바디가 현 시점 이후 이동할 가능성이 높은 방향을 미리 예상할 수 있고, 상기 제 2바디가 미리 준비 동작을 하며 상기 제 1바디를 따라 이동할 수 있는 효과가 있다.
또한, 상기 단축 경로(Tc)를 통해서, 장애물과의 충돌 위험을 줄이면서도, 추종의 효율성 및 신속성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기기(1)의 일측면을 바라본 입면도이다.
도 2는 도 1의 청소기기(1)의 제어 블록도이다.
도 3은 제 1실시예에 따른 센싱모듈(51a, 51b, 56b)를 구비한 청소기기(1)의 상측면을 바라본 입면도로서, 제 1바디(10)의 이동에 따른 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)의 변화를 보여준다.
도 4는 도 3의 2개의 제 1센서(51a, 51b) 및 제 2센서(56b)의 수평면상 위치 관계를 보여주는 개념도이다.
도 5는 제 2실시예에 따른 센싱모듈(51a, 56a, 56b)를 구비한 청소기기(1)의 상측면을 바라본 입면도로서, 제 1바디(10)의 이동에 따른 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)의 변화를 보여준다.
도 6은 도 5의 제 1센서(51a) 및 2개의 제 2센서(56a, 56b)의 수평면상 위치 관계를 보여주는 개념도이다.
도 7 및 도 8은 도 1의 청소기기(1)의 상측면을 바라본 입면도로서, 제 1바디(10)의 이동에 따라 감지되는 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)의 변화를 보여준다. 도 7은 제 1센서(51a)와 제 2센서(56a) 사이에 장애물(H)이 없는 상태에서 감지된 가변 거리(Ds1')를 도시하고, 도 8은 제 1센서(51a)와 제 2센서(56a) 사이에 장애물(H)이 있는 상태에서 감지된 가변 거리(Ds1'+a)를 도시한다.
도 9는 맵 상의 제 1바디(10)의 이동 경로(Tm) 및 이동 경로(Tm)를 따라 이동하는 제 2바디(30)를 도시한 개념도이다.
도 10은 도 1의 청소기기(1)의 일 실시예에 따른 제어방법의 순서도이다.
도 11은 도 3의 청소기기(1)의 제 1실시예에 따른 제어방법의 순서도이다.
도 12는 도 5의 청소기기(1)의 제 2실시예에 따른 제어방법의 순서도이다.
도 13은 도 7 및 도 8의 청소기기(1)의 제 3실시예에 따른 제어방법의 순서도이다.
도 2는 도 1의 청소기기(1)의 제어 블록도이다.
도 3은 제 1실시예에 따른 센싱모듈(51a, 51b, 56b)를 구비한 청소기기(1)의 상측면을 바라본 입면도로서, 제 1바디(10)의 이동에 따른 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)의 변화를 보여준다.
도 4는 도 3의 2개의 제 1센서(51a, 51b) 및 제 2센서(56b)의 수평면상 위치 관계를 보여주는 개념도이다.
도 5는 제 2실시예에 따른 센싱모듈(51a, 56a, 56b)를 구비한 청소기기(1)의 상측면을 바라본 입면도로서, 제 1바디(10)의 이동에 따른 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)의 변화를 보여준다.
도 6은 도 5의 제 1센서(51a) 및 2개의 제 2센서(56a, 56b)의 수평면상 위치 관계를 보여주는 개념도이다.
도 7 및 도 8은 도 1의 청소기기(1)의 상측면을 바라본 입면도로서, 제 1바디(10)의 이동에 따라 감지되는 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)의 변화를 보여준다. 도 7은 제 1센서(51a)와 제 2센서(56a) 사이에 장애물(H)이 없는 상태에서 감지된 가변 거리(Ds1')를 도시하고, 도 8은 제 1센서(51a)와 제 2센서(56a) 사이에 장애물(H)이 있는 상태에서 감지된 가변 거리(Ds1'+a)를 도시한다.
도 9는 맵 상의 제 1바디(10)의 이동 경로(Tm) 및 이동 경로(Tm)를 따라 이동하는 제 2바디(30)를 도시한 개념도이다.
도 10은 도 1의 청소기기(1)의 일 실시예에 따른 제어방법의 순서도이다.
도 11은 도 3의 청소기기(1)의 제 1실시예에 따른 제어방법의 순서도이다.
도 12는 도 5의 청소기기(1)의 제 2실시예에 따른 제어방법의 순서도이다.
도 13은 도 7 및 도 8의 청소기기(1)의 제 3실시예에 따른 제어방법의 순서도이다.
이하에서 언급되는 “전/후/좌/우/상/하” 등의 방향을 지칭하는 표현은 제 1바디(10) 및 제 2바디(30) 각각을 기준으로 정의할 수 있다. 도 7에 표시된 바에 따라, 제 1바디(10)의 대향 방향 및 제 2바디(30)의 대향 방향에 따라 제 1바디(10)의 '전(F1)/후(R1)/좌(Le1)/우(Ri1)' 및 제 2바디(30)의 '전(F2)/후(R2)/좌(Le2)/우(Ri2)'는 서로 달라질 수 있다. 어디까지나 본 발명이 명확하게 이해될 수 있도록 설명하기 위한 것이며, 기준을 어디에 두느냐에 따라 각 방향들을 다르게 정의할 수도 있음은 물론이다.
본 설명에서 언급되는 구성요소 앞에 ‘제 1, 제 2' 등의 표현이 붙는 용어 사용은, 지칭하는 구성요소의 혼동을 피하기 위한 것일 뿐, 구성요소 들 사이의 순서, 중요도 또는 주종관계 등과는 무관하다.
본 설명에서 언어적/수학적으로 표현된 대소비교에 있어서, '작거나 같음(이하)'과 '작음(미만)'은 통상의 기술자 입장에서 서로 용이하게 치환가능한 정도이며, '크거나 같음(이상)'과 '큼(초과)'은 통상의 기술자 입장에서 서로 용이하게 치환가능한 정도이며, 본 발명을 구현함에 있어서 치환하여도 그 효과 발휘에 문제가 되지 않음은 물론이다.
본 발명인 청소기기(1)는 진공 청소기 또는 물걸레 청소기 등이 될 수 있다. 청소기기(1)가 진공 청소기(1)인 일 예에서, 제 1바디(10)의 청소부(11)는 바닥의 이물질을 흡입하는 흡입부(미도시)를 포함하고, 연결부(20)는 흡입된 이물질이 제 2바디(30)로 이동시켜 주는 흡입 호스(21)를 포함하며, 제 2바디(30)는 흡입 모터(미도시) 및 흡입된 이물질을 수용하는 수거 공간(미도시)을 포함할 수 있다. 진공 청소기(1)의 청소부(11)는 이물질을 쓸어주는 에지테이터(agitator)(미도시)를 포함할 수 있다. 청소기기(1)가 물걸레 청소기(1)인 다른 예에서, 제 1바디(10)의 청소부(11)는 바닥을 걸레질하는 걸레부(미도시)를 포함하고, 제 2바디(30)는 상기 걸레부에 공급되는 물을 저장하는 수조(미도시)와 펌프(미도시)를 포함하고, 연결부(20)는 상기 수조의 물을 상기 걸레부로 이동시켜주는 물 공급 호스(21)를 포함할 수 있다. 청소기기(1)는 상기 진공 청소기 또는 물걸레 청소기로 반드시 제한될 필요는 없고, 피청소면을 청소하는 청소부(11)가 구비된 제 1바디(10)와 제 1바디(10)를 추종하는 제 2바디(30)를 포함하는 한 어떠한 기기로도 구현 가능하다.
도 1 및 도 2를 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기기(1)는 사용자가 잡고 이동시키게 구비된 제 1바디(10)를 포함한다. 청소기기(1)는 스스로 이동 가능하게 구비되는 제 2바디(30)를 포함한다. 청소기기(1)는 제 1바디(10)와 제 2바디(30) 사이의 거리를 감지하는 센싱 모듈(50)을 포함한다. 청소기기(1)는 제 2바디(30)가 제 1바디(10)를 따라가도록 제어하는 제어부(70)를 포함한다.
청소기기(1)는 제 1바디(10)와 제 2바디(30)를 연결하며 연장되는 연결부(20)를 더 포함할 수 있다. 청소기기(1)는 사용자로부터 지시를 입력 받는 입력부(60)를 포함할 수 있다. 청소기기(1)는 현재 상태 및 각종 청소 모드와 관련된 정보를 출력하는 출력부(80)를 포함할 수 있다. 청소기기(1)는 다른 기기나 서버와 정보를 주고 받기 위한 통신 모듈(90)을 포함할 수 있다.
제 1바디(10)는 사용자에 의해 핸들링 될 수 있다. 제 1바디(10)는 리딩 바디(leading body)로 지칭될 수도 있다. 제 1바디(10)는 피청소면을 청소하는 청소부(11)를 포함한다. 제 1바디(10)는, 전방측(F1)으로 이동할 때 제 1바디(10)의 청소 면적이 상대적으로 넓어지게 구비된다. 청소부(11)는 전(F1)후(R1) 방향 길이보다 좌(Le1)우(Ri1) 방향으로 길게 형성된다. 제 1바디(10)는 사용자의 그립(Grip)을 위한 핸들부(13)를 포함한다. 제 1바디(10)는 핸들부(13)와 청소부(11)를 연결하는 지지부(15)를 포함한다. 사용자가 핸들부(13)를 잡고 있는 상태에서, 핸들부(13)는 지지부(15)를 지지하고, 지지부(15)는 청소부(11)를 지지할 수 있다.
제 2바디(30)는 자동으로 이동할 수 있다. 제 2바디(30)는 제 1바디(10)를 추종(following)하게 구비된다. 제 2바디(30)는 팔로잉 바디(following body)로 지칭될 수도 있다. 제 2바디(30)는 피청소면에 대해 제 2바디(30)를 이동시키는 주행부(31)를 포함한다. 주행부(31)는, 바닥에 접촉하여 상기 제 2바디를 이동시킬 수 있다. 주행부(31)는 주행 바퀴를 포함할 수 있다. 주행부(31)는 좌(Le2)우(Ri2) 대칭일 수 있다. 제 2바디(30)는, 전방측(F2)으로 직진 주행 가능하게 구비된다. 제 2바디(30)는 제자리 회전 주행이 가능하게 구비된다. 제 2바디(30)는 좌측(Le2)으로 커브 이동하는 주행 및 우측(Ri2)으로 커브 이동하는 주행이 가능하게 구비된다. 제 2바디(30)는 외관을 형성하고 제어부(70) 등의 내부 부품을 수용하는 케이스(32)를 포함한다. 케이스(32)는 상기 주행 바퀴에 의해 지지될 수 있다. 제 2바디(30)는 동력을 제공하는 전원부(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 전원부는 외부의 콘센트와 연결되는 플러그 및/또는 배터리를 포함할 수 있다.
센싱 모듈(50)은, 제 1바디(10)에 배치되는 적어도 하나의 제 1센서(51)와 상기 제 2바디(30)에 배치되는 적어도 하나의 제 2센서(56)를 포함한다. 제 1센서(51)의 개수 및 제 2센서(56)의 개수 중 어느 하나는 2개 이상이다. 제 1실시예에 따른 청소기기(1)는 2개의 제 1센서(51a, 51b) 및 1개의 제 2센서(56a)를 포함하고, 제 2실시예에 따른 청소기기(1)는 1개의 제 1센서(51a) 및 2개의 제 2센서(56a, 56b)를 포함한다. 센싱 모듈(50)은 제 1센서(51)와 제 2센서(56) 사이의 가변 거리를 감지한다. 적어도 하나의 제 1센서(51) 및 적어도 하나의 제 2센서(56) 중 어느 하나는 적어도 2개 이상이므로, 감지되는 가변 거리(Ds1, Ds2)도 적어도 2개 이상이다.
센싱 모듈(50)은 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 감지한다. 센싱 모듈(50)은, 하나의 상기 제 1센서(51)와 하나의 상기 제 2센서(56)로 이루어진 서로 다른 2개의 조합에 의해 2개의 상기 가변 거리를 감지한다. 상기 제 1실시예에서, 상기 서로 다른 2개의 조합은, 제 1센서(51a) 및 제 2센서(56a)로 이루어진 제 1조합과, 제 1센서(51b) 및 제 2센서(56a)로 이루어진 제 2조합을 포함한다. 상기 제 2실시예에서, 상기 서로 다른 2개의 조합은, 제 1센서(51a) 및 제 2센서(56a)로 이루어진 제 1조합과, 제 1센서(51a) 및 제 2센서(56b)로 이루어진 제 2조합을 포함한다.
제 1센서(51) 및 제 2센서(56) 중 어느 하나는 전파 신호(R)를 송신하는 송신부를 포함하고 다른 하나는 상기 전파 신호(R)를 수신하는 수신부를 포함한다. 상기 전파 신호(R)의 송수신에 의해 가변 거리(Ds1, Ds2)가 감지되게 구비된다. 상기 송신부 및 수신부는 각각 앵커(Anchor) 및 태그(Tag)로 지칭될 수 있다. 상기 송신부는 전파 신호(R)를 송신하는 안테나를 포함할 수 있다. 상기 수신부는 전파 신호(R)를 수신하는 안테나를 포함할 수 있다. 일 예로, 제 1센서(51)가 상기 송신부를 포함하고, 제 2센서(56)가 상기 수신부를 포함할 수 있다. 다른 예로, 제 2센서(56)가 상기 송신부를 포함하고, 제 1센서(51)가 상기 수신부를 포함할 수 있다.
본 실시예에서 제 1센서(51)는 청소부(11)에 배치된다. 도시하지는 않았으나 다른 실시예에서, 제 1센서(51)는 핸들부(13)에 배치될 수도 있다. 본 실시예에서 제 2센서(56)는 케이스(32)의 전방(F2)측 면에 배치된다.
전파 신호(R)는 상기 송신부가 무선으로 발신하는 RF(Radio Frequency) 신호일 수 있다. 전파 신호(R)는 UWB(ULTRA WIDE BAND) 신호일 수 있다.
연결부(20)는 제 1바디(10)와 제 2바디(30)를 연결하는 연결 호스(21)를 포함한다. 연결 호스(21)는 상기 흡입 호스 또는 상기 물 공급 호스일 수 있다. 연결부(20)는 제 1센서(51)와 전기적으로 연결된 전송 회선(23)을 포함할 수 있다. 제 1센서(51)가 상기 수신부를 포함하는 경우, 전송 회선(23)은 제 1센서(51)의 감지 신호를 제어부(70)로 전송 시킬 수 있다. 제 1센서(51)가 상기 송신부를 포함하는 경우, 제어부(70)는 전송 회선(23)을 통해 제 1센서(51)로 명령 신호를 전송 시킬 수도 있다. 전송 회선(23)은 제 1바디(10)와 제 2바디(30)를 연결하며 연장될 수 있다.
제어부(70)는 입력부(60)로부터 입력 정보를 받을 수 있다. 제어부(70)는 출력부(80)가 정보를 출력하게 제어할 수 있다. 제어부(70)는 통신 모듈(90)이 수신한 정보를 입력 받을 수 있다. 제어부(70)는 통신 모듈(90)이 외부로 정보를 송신하게 제어할 수 있다.
제어부(70)는 센싱 모듈(50)로부터 감지된 가변 거리(Ds1, Ds2) 정보를 입력 받을 수 있다. 제어부(70)는, 제 1센서(51) 및 제 2센서(56) 중 송신부인 어느 하나가 전파 신호(R)를 송신하도록 제어할 수 있다. 제어부(70)는, 제 1센서(51) 및 제 2센서(56) 중 수신부인 다른 하나로부터 전파 신호(R)를 수신하여 얻은 감지 정보(상기 2개의 가변 거리)를 입력 받을 수 있다.
제어부(70)는 입력 받은 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 처리한다. 제어부(70)는 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 근거로 제 1바디(10)의 대향 방향(Fa)을 추정할 수 있다. 제어부(70)는 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 근거로 제 1바디(10)의 제 2바디(30)에 대한 상대 위치를 추정할 수 있다. 제어부(70)는 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 근거로 제 1바디(10)의 제 2바디(30)에 대한 상대 거리를 추정할 수 있다. 제어부(70)는 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 근거로 제 1바디(10)의 제 2바디(30)에 대한 상대 방향(Ra)을 추정할 수 있다. 제어부(70)는, 시간에 따라 감지된 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 근거로 제 1바디(10)의 이동 경로(Tm)을 추정할 수 있다. '추정'이란 컴퓨터 등이 정보 처리를 통해 어떠한 결과를 생성하는 것을 의미한다.
제어부(70)는 제 2바디(30)의 주행부(31)의 구동을 제어한다. 제어부(70)는 2개의 상기 가변 거리를 근거로 상기 제 2바디가 제 1바디를 따라가도록 제어할 수 있다. 제어부(70)는, 제 2바디(30)가 제 1바디(10)의 상기 이동 경로(Tm)를 따라 이동하게 제어할 수 있다. 제어부(70)는, 제 2바디(30)가 제 1바디(10)를 따라가되 후술할 단축 경로(Tc)로 이동하게 제어할 수도 있다.
제어부(70)는, 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 근거로 제 2바디(30)의 이동 방향을 제어할 수 있다. 제어부(70)는, 제 2바디(30)의 직진 주행 및 회전 주행(제자리 회전 주행 또는 커브형 이동 주행)을 제어한다. 제어부(70)는, 어느 한 시점에서 제 2바디(30)의 직진 주행 및 회전 주행 중 어느 하나를 선택할 수 있다.
도 3 내지 도 6을 참고하여, 가변 거리(Ds1, Ds2)는 제 1센서(51)와 제 2센서(56) 사이의 거리로서 감지된 정보를 의미한다. 가변 거리(Ds1)은 어느 한 조합의 제 1센서(51) 및 제 2센서(56) 사이의 감지된 거리 정보를 의미하고, 가변 거리(Ds2)는 다른 한 조합의 제 1센서(51) 및 제 2센서(56) 사이의 감지된 거리 정보를 의미한다.
센싱 모듈(50)은 시간(t)에 따라 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 감지하게 구비된다. 일 예로, 센싱 모듈(50)은 시간적으로 연속하게 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 감지할 수 있다. 다른 예로, 센싱 모듈(50)은 주기적인 시간 간격마다 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 감지할 수 있다. 도 3(a) 및 도 5(a)에서 어느 한 시점(t1)에서 감지된 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)가 도시된다. 도 3(b) 및 도 5(b)에서 시점(t1) 이후 한 시점(t1+△t)에서 감지된 2개의 가변 거리(Ds1', Ds2')가 도시된다. 도 3(c) 및 도 5(c)에서 시점(t1+△t) 이후 한 시점(t1+2△t)에서 감지된 2개의 가변 거리(Ds1'', Ds2'')가 도시된다. 제 1바디(10)의 움직임에 의해서 시간에 따라 감지되는 2개의 상기 가변 거리가 변경된다.
도 3 및 도 5를 참고하여, 적어도 하나의 제 1센서(51) 및 적어도 하나의 제 2센서(56) 중 어느 하나의 2개의 센서는 수평 방향으로 서로 이격 배치된다. 서로 이격 배치된 상기 어느 하나의 2개의 센서 사이의 거리를 고정 거리(Do)로 정의한다. 상기 어느 하나의 2개의 센서는 고정 배치되고, 이에 따라 고정 거리(Do)는 변경되지 않는 거리이다. 또한, 고정 거리(Do)는 감지되는 값이 아니고 기설정된 값이다. 도 3을 참고한 제 1실시예에서, 2개의 제 1센서(51a, 51b)는 서로 고정 거리(Do)만큼 수평 방향(제 1바디의 좌우 방향)으로 서로 이격되어 배치된다. 도 4를 참고한 제 2실시예에서, 2개의 제 2센서(56a, 56b)는 고정 거리(Do)만큼 수평 방향(제 2바디의 좌우 방향)으로 서로 이격되어 배치된다.
도 4 및 도 6을 참고하여, 기설정된 고정 거리(Do) 및 감지된 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)가 입력되면, 3개의 변(Do, Ds1, Ds2)를 가진 오직 하나의 삼각형이 결정된다. 고정 거리(Do) 및 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)는 하나의 수평면 상의 거리라는 가정하에, 정보 처리가 진행될 수 있다. 기설정된 고정 거리(Do) 및 감지된 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)가 입력되면, 상기 삼각형의 3개의 각(a1, a2, a3)의 크기도 각각 결정될 수 있다. 상기 각(a1, a2, a3)은 수평면 상의 각도라는 가정하에 정보 처리될 수 있다. 또한, 기설정된 고정 거리(Do) 및 감지된 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)가 입력되면, 제 2바디(30)와 제 1바디(10) 사이의 상대 거리(L)도 결정된다. 상대 거리(L)는 수평면 상의 거리라는 가정하에 정보 처리될 수 있다. 여기서 '결정'된다는 것은, 컴퓨터 등의 정보처리에 의해서 구하고자 하는 값이 어느 한 값으로 생성된다는 의미이다.
상기 상대 거리(L)는 제 1바디(10)의 어느 지점 및 제 2바디(30)의 어느 지점 사이의 거리를 의미하느냐 에 따라 달리 이해될 수 있으나, 도 4 및 도 6를 참고한 본 실시예에서, 상기 상대 거리(L)는 제 1바디(10)의 일 지점(P1)과 제 2바디(2)의 일 지점(P2) 사이의 거리인 것으로 도시한다. 도 4를 참고한 제 1실시예에서, 상기 지점(P1)은 2개의 제 1센서(51a, 51b) 위치의 중간 점이고, 상기 지점(P2)는 제 2센서(56a)의 위치인 점이다. 도 6을 참고한 제 2실시예에서, 상기 지점(P1)은 제 1센서(51a)의 위치인 점이고, 상기 지점(P2)는 2개의 제 2센서(56a) 위치의 중간 점이다. 도 3 내지 도 6에서 상기 상대 거리(L)의 길이를 나타내기 위해 제 1바디(10)와 제 2바디(30)를 연결하는 이점쇄선을 가상의 '기준선'으로 정의할 수 있다. 상기 기준선은 수평면 상에 배치된 것으로 볼 수 있다.
도 3 및 도 4를 참고하여, 제 1실시예에 따른 청소기기(101)를 설명하면 다음과 같다. 제 1실시예에 따른 센싱 모듈(150)은 2개의 제 1센서(51a, 51b)를 포함한다. 센싱 모듈(50)은 제 2센서(56a)를 포함한다. 2개의 제 1센서(51a, 51b)는 제 1바디(10)의 좌(Le1)우(Ri1) 방향으로 이격 배치된다.
센싱 모듈(150)은 일 시점(t1)의 1회의 가변 거리(Ds1, Ds2) 감지로써, 일 시점(t1)의 상기 상대 거리(L)를 추정할 수 있다. 또한, 센싱 모듈(150)은 일 시점(t1)의 1회의 가변 거리(Ds1, Ds2) 감지로써, 일 시점(t1)의 대향 방향(Fa)을 추정할 수 있다.
제어부(70)는, 상기 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 근거로 제 1바디(10)의 대향 방향(Fa)을 추정할 수 있다. 대향 방향(Fa, Fa', Fa'')은 상기 가상의 기준선에 대한 상대적인 방향을 의미할 수 있다. 대향 방향(Fa, Fa', Fa'')은 상기 가상의 기준선에 대해 대향각(Af, Af', Af'')을 이루는 방향으로 추정될 수 있다.
대향 방향(Fa)은 시간에 따라 추정되는 값이 변경될 수 있다. 도 3(a)을 참고하여, 일 시점(t1)의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 근거로, 대향 방향(Fa)은 상기 가상의 기준선에 대해 각도 Af(0도)인 방향으로 추정된다. 도 3(b)를 참고하여, 일 시점(t1+△t)의 가변 거리(Ds1', Ds2')를 근거로, 대향 방향(Fa')은 상기 가상의 기준선에 대해 각도 Af'인 방향으로 추정된다. 도 3(c)를 참고하여, 일 시점(t1+2△t)의 가변 거리(Ds1'', Ds2'')를 근거로, 대향 방향(Fa'')은 상기 가상의 기준선에 대해 각도 Af''인 방향으로 추정된다. 상기 시점(t1, t1+△t, t1+2△t)에서 각각 상대 거리(L, L', L'')가 추정된다.
제어부(70)는, 제 2바디(30)의 이동에 따라 재차 감지되는 상기 가변 거리 및 재차 추정되는 상기 대향 방향을 근거로, 제 2바디(30)의 이동 방향을 제어할 수 있다. 상기 제 1실시예에 따른 제 2바디(30)의 이동 방향 제어의 구체적인 일 예를 설명하면 다음과 같다. 먼저, 어느 일 시점(t1)에서 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 감지하여, 상기 일 시점(t1)에서의 상대 거리(L) 및 대향 방향(Fa)이 추정된다. 일 시점(t1) 이후, 제 2바디(30)가 이동하면서 상기 가변 거리가 재차 감지되고, 이에 따라 재차 상기 상대 거리 및 상기 대향 방향 추정된다. 시간에 따라 상기 상대 거리 및 상기 대향 방향의 변경 정도를 근거로, 제 1바디(10)의 제 2바디(30)에 대한 상대 위치가 추정된다. 또한, 제 1바디(10)의 이동 경로(Tm)가 추정될 수 있다. 나아가, 제 1바디(10)를 기준으로 제 2바디(30)가 어느 방향을 바라보고 있는지 추정된다. 이를 통해, 제어부(70)는 제 1바디(10)를 추종하기 위한 제 2바디(30)의 이동 방향을 결정할 수 있다.
도 5 및 도 6을 참고하여, 제 2실시예에 따른 청소기기(201)를 설명하면 다음과 같다. 제 2실시예에 따른 센싱 모듈(250)은 2개의 제 2센서(56a, 56b)를 포함한다. 센싱 모듈(50)은 제 1센서(51a)를 포함한다. 2개의 제 2센서(56a, 56b)는 제 2바디(30)의 좌(Le2)우(Ri2) 방향으로 이격 배치된다.
센싱 모듈(250)은 일 시점(t1)의 1회의 가변 거리(Ds1, Ds2) 감지로써, 일 시점(t1)의 제 2바디(30)에 대한 제 1바디(10)의 상대 위치를 감지할 수 있다. 센싱 모듈(250)은 일 시점(t1)의 1회의 가변 거리(Ds1, Ds2) 감지로써, 일 시점(t1)의 상기 상대 거리(L)를 추정할 수 있다. 또한, 센싱 모듈(250)은 일 시점(t1)의 1회의 가변 거리(Ds1, Ds2) 감지로써, 일 시점(t1)의 제 2바디(30)에 대한 제 1바디(10)의 상대 방향(Ra)을 추정할 수 있다.
제어부(70)는, 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 근거로 상기 상대 위치를 추정할 수 있다. 상기 상대 위치는 상기 상대 거리(L)와 상기 상대 방향(Ra)이 종합된 정보이다. 상대 방향(Ra, Ra', Ra'')은 제 2바디(30)의 전방(F2)에 대한 상기 가상의 기준선의 방향을 의미할 수 있다. 상대 방향(Ra, Ra', Ra'')은 제 2바디(30)의 전방(F2)에 대해 상대각(Ar, Ar', Ar'')을 이루는 상기 가상의 기준선의 방향으로 추정될 수 있다.
상대 방향(Ra)은 시간에 따라 추정되는 값이 변경될 수 있다. 도 5(a)을 참고하여, 일 시점(t1)의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 근거로, 상대 방향(Ra)은 제 2바디(F2)의 전방(F2)에 대해 각도 Ar(0도)를 이루는 상기 가상의 기준선의 방향으로 추정된다. 도 5(b)를 참고하여, 제 2바디(F2)의 전방(F2)에 대해 각도 Ar'를 이루는 상기 가상의 기준선의 방향으로 추정된다. 도 5(c)를 참고하여, 일 시점(t1+2△t)의 가변 거리(Ds1'', Ds2'')를 근거로, 상대 방향(Ra'')은 제 2바디(F2)의 전방(F2)에 대해 각도 Ar''를 이루는 상기 가상의 기준선의 방향으로 추정된다. 상기 시점(t1, t1+△t, t1+2△t)에서 각각 상대 거리(L, L', L'')가 추정된다. 상기 시점(t1, t1+△t, t1+2△t)에서 각각 제 2바디(30)에 대한 제 1바디(10)의 상기 상대 위치가 추정된다.
제어부(70)는, 제 2바디(30)의 이동에 따라 재차 감지되는 상기 가변 거리 및 재차 추정되는 상기 상대 위치를 근거로, 제 2바디(30)의 이동 방향을 제어할 수 있다. 또한, 상기 재차 추정되는 상기 상대 위치를 근거로, 제 1바디(10)의 이동 경로(Tm)를 추정할 수 있다. 상기 제 2실시예에 따른 제 2바디(30)의 이동 방향 제어의 구체적인 일 예를 설명하면 다음과 같다. 먼저, 어느 일 시점(t1)에서 2개의 가변 거리(Ds1, Ds2)를 감지하여, 상기 일 시점(t1)에서의 상기 상대 위치가 추정된다. 상기 2개의 가변 거리에 의해 추정된 상대 거리 및 상대 방향을 처리하여 상기 상대 위치가 추정될 수도 있고, 상기 2개의 가변 거리에 의해 곧바로 상기 상대 위치가 추정될 수도 있다. 일 시점(t1) 이후, 상기 가변 거리가 재차 감지되고, 이에 따라 재차 상기 상대 위치가 추정된다. 또한, 제 1바디(10)의 이동 경로(Tm)가 추정될 수 있다. 이를 통해, 제어부(70)는 제 1바디(10)를 추종하기 위한 제 2바디(30)의 이동 방향을 결정할 수 있다.
도 7 및 도 8을 참고하여, 제어부(70)는, 추정된 제 1바디(10)의 이동 경로(Tm)따라 제 2바디(30)를 주행시키는 트래킹 모드를 수행할 수 있다. 제어부(70)는 상기 이동 경로(Tm)보다 짧은 단축 경로(Tc)로 제 1바디(10)를 따라가게 제 2바디(30)를 주행시키는 숏컷 모드를 수행할 수 있다. 제어부(70)는 기설정된 조건의 만족여부에 따라 상기 트래킹 모드 및 상기 숏컷 모드 중 어느 하나를 선택하여, 제 2바디(30)를 주행시킬 수 있다. 입력부(60)를 통한 사용자의 입력에 의해, 상기 트래킹 모드 및 상기 숏컷 모드 중 어느 하나가 선택되게 구비되는 것도 가능하다. 이하 상기 기설정된 조건의 만족여부에 따라 상기 트래킹 모드 및 상기 숏컷 모드 중 어느 하나가 선택되는 실시예를 기준으로 설명한다.
도 8을 참고하여, 제어부(70)는, 상기 2개의 가변 거리 중 어느 하나의 시간당 증가량을 근거로 제 1소정 조건이 만족하면, 제 1바디(10)의 이동 경로(Tm)를 따라 제 2바디(30)가 이동하게 제어할 수 있다. 상기 제 1소정 조건은, 상기 2개의 가변 거리 중 어느 하나의 단위 시간당 증가량(
또는 
)이 소정 값(V) 이상인 조건일 수 있다. (도 10참고) 제어부(70)는, 상기 2개의 가변 거리 중 어느 하나의 시간당 증가량이 소정 기준 이상으로 판단되면, 상기 이동 경로(Tm)를 따라 제 2바디(30)가 이동하게 제어할 수 있다. 소정 기준 이상의 급격한 가변 거리 증가시, 급격히 증가된 가변 거리에 대응되는 구간에 장애물(H)이 있는 것으로 보고, 장애물(H)를 회피하기 위하여 제 2바디(30)가 이동 경로(Tm)를 따라 이동하게 제어될 수 있다.
도 7을 참고하여, 제어부(70)는, 각각의 상기 2개의 가변 거리의 시간당 증가량을 근거로 제 2소정 조건이 만족하면, 상기 단축 경로(Tc)를 따라 제 2바디(30)가 이동하게 제어할 수 있다. 상기 제 2소정 조건은, 상기 제 1소정 조건이 불만족하는 조건일 수 있다. 상기 제 2소정 조건은, 각각의 상기 2개의 가변 거리의 단위 시간당 증가량(
및 
)이 소정 값(V) 미만인 조건일 수 있다. (도 10 참고) 다른 예로, 상기 제 2소정 조건은, 각각의 상기 2개의 가변 거리의 단위 시간당 증가량(
및 
)이 소정 값(V2) 미만인 조건일 수도 있다. (V2 < V) 제어부(70)는, 각각의 상기 2개의 가변 거리의 시간당 증가량이 소정 기준 미만으로 판단되고, 제 1바디(10)를 따라가기 위한 상기 이동 경로(Tm)보다 짧은 단축 경로(Tc)가 있다고 판단되면, 제 2바디(30)가 상기 단축 경로(Tc)를 따라 이동하게 제어할 수 있다. 제어부(70)는, 각각의 상기 2개의 가변 거리의 시간당 증가량이 소정 기준 미만으로 판단되나, 제 1바디(10)를 따라가기 위한 상기 이동 경로(Tm)보다 짧은 단축 경로(Tc)가 없다고 판단되면, 제 2바디(30)가 상기 이동 경로(Tm)를 따라 이동하게 제어할 수 있다. 이를 통해, 이동을 방해하는 장애물이 없다고 판단되는 경우 보다 짧은 단축 경로(Tc)를 따라 제 2바디가 이동하게 할 수 있어, 추종의 효율성 및 신속성을 향상시킬 수 있다.
소정의 시간동안 이동 경로(Tm)가 곡선 경로일 경우 상기 소정의 시간의 시점 및 종점에 대응하는 각 위치를 연결하는 직선 경로가 존재하면, 단축 경로(Tc)가 존재한다고 판단할 수 있다. 예컨대, 상기 소정의 시간(△t) 동안 이동 경로(Tm)가 커브된 경로인 경우, 제어부()에 의해 단축 경로(Tc)가 존재한다고 판단될 수 있다.
도 7을 참고하여, 일 시점에서 2개의 감지 거리는 각각 Ds1 및 Ds2이고(도 7(a)를 참고), 단위 시간(△t) 이후 시점에서 상기 2개의 감지 거리는 각각 Ds1' 및 Ds2'이다. (도 7(b)를 참고) 이경우 2개의 단위 시간당 감지거리 증가량(
및 
)은 소정 값(V) 미만이 되어, 제어부(70)는 제 2바디(30)가 이동 경로(Tm) 대신 단축 경로(Tc)를 따라 이동하게 제어할 수 있다.
도 8을 참고하여, 일 시점에서 2개의 감지 거리는 각각 Ds1 및 Ds2이고(도 8(a)를 참고), 단위 시간(△t) 이후 시점에서 상기 2개의 감지 거리는 각각 Ds1'+a 및 Ds2'이다. (도 8(b)를 참고) 이경우 2개의 단위 시간당 감지 거리 증가량(
및 
) 중 어느 하나(
)는 소정 값(V) 이상이 되어, 제어부(70)는 제 2바디(30)가 이동 경로(Tm)를 따라 이동하게 제어할 수 있다.
도 9에서는, 맵 상의 제 1바디(10)의 이동 경로(Tm)를 따라 제 2바디(30)가 이동하는 모습이 도시된다. 제어부(70)는 맵 상의 상기 이동 경로(Tm)를 추정할 수 있다. 상기 맵은 제어부(70)에 저장될 수도 있고, 청소 기기 외부의 서버나 다른 기기에 저장될 수도 있다. 맵 상의 표시된 이동 경로(Tm)가 사용자를 위해 출력될 수도 있다. 통신 모듈(90)은 서버 등 다른 기기에 제 1바디(10)의 이동 경로 정보를 전송할 수 있다. 서버에 전송된 정보를 이용하여, 사용자가 맵 상의 상기 이동 경로(Tm)를 확인 가능하게 구비될 수도 있다.
이하, 도 10 내지 도 13을 참고하여, 상기 청소기기(1)의 제어방법을 설명하면 다음과 같다.
도 10을 참고하여, 일 실시예에 따른 제어방법에서, 청소기기(1)를 On시키는 과정(S1)이 진행된다. 그 후, 시간에 따라 2개의 가변 거리가 감지되는 과정(S3)이 진행된다. 그 후, 시간에 따라 감지된 상기 2개의 가변 거리를 근거로, 제 1바디(10)의 이동 경로(Tm)가 추정되는 과정(S5)이 진행된다. 그 후, 제 2바디(30)가 추정된 상기 이동 경로(Tm)를 따라 이동하는 과정(S7)이 진행된다.
도 11을 참고하여, 제 1실시예에 따른 제어방법에서, 상기 과정(S1) 이후, 제 2바디(30)의 이동 중 상기 2개의 가변 거리를 시간에 따라 감지하는 과정(S13)이 진행된다. 그 후, 시간에 따라 변경되는 상기 상대 거리 및 상기 대향 방향을 추정하는 과정(S15)이 진행된다. 그 후, 시간에 따라 추정된 상기 상대 거리 및 상기 대향 방향을 근거로 하여, 제 2바디(30)의 이동 방향을 제어하는 과정(S17)이 진행된다.
도 12를 참고하여, 제 2실시예에 따른 제어방법에서, 상기 과정(S1) 이후, 상기 2개의 가변 거리를 감지하는 과정(S23)이 진행된다. 그 후, 감지된 상기 2개의 가변 거리를 근거로, 제 2바디(30)에 대한 제 1바디(10)의 상기 상대 위치가 추정되는 과정(S25)이 진행된다. 그 후, 추정된 상기 상대 위치를 근거로 하여, 제 2바디(30)의 이동 방향을 제어하는 과정(S27)이 진행된다.
도 13을 참고하여, 제 3실시예에 따른 제어방법에서, 상기 과정들(S1, S3, S5) 이후, 상기 제 1소정 조건의 만족 여부를 판단하는 과정(S36)이 진행된다. 상기 과정(S36)에서 상기 제 1소정 조건 만족시, 제 2바디(30)가 상기 이동 경로(Tm)를 따라 이동하는 과정(S7)이 진행된다. 상기 과정(S36)에서 상기 제 1소정 조건 불만족시, 제 1바디(10)를 따라가기 위한 상기 이동 경로(Tm)보다 짧은 단축 경로(Tc)의 존재 여부를 판단하는 과정(S38)이 진행된다. 상기 과정(S38)에서 상기 단축 경로(Tc)가 없다고 판단되면, 상기 과정(S7)이 진행된다. 상기 과정(S38)에서 상기 단축 경로(Tc)가 있다고 판단되면, 제 2바디(30)가 상기 단축 경로(Tc)를 따라 이동하는 과정(S39)이 진행된다.
1, 101, 201 : 청소기기 10 : 제 1바디
11 : 청소부 13 : 핸들부
15 : 지지부 20 : 연결부
21 : 연결 호스 23 : 전송 회선
30 : 제 2바디 31 : 주행부
32 : 케이스 50, 150, 250 : 센싱 모듈
51, 51a, 51b : 제 1센서 56, 56a, 56b : 제 2센서
60 : 입력부 70 : 제어부
80 : 출력부 90 : 통신 모듈
Ds1, Ds2, Ds1', Ds2', Ds1'', Ds2'' : 가변 거리
Do : 고정 거리
L, L', L'' : 상대 거리
Fa, Fa', Fa'' : 대향 방향 Af, Af', Af'' : 대향 각
Ra, Ra', Ra'' : 상대 방향 Ar, Ar', Ar'' : 상대 각
Tm : 제 1바디의 이동 경로 Tc : 단축 경로
11 : 청소부 13 : 핸들부
15 : 지지부 20 : 연결부
21 : 연결 호스 23 : 전송 회선
30 : 제 2바디 31 : 주행부
32 : 케이스 50, 150, 250 : 센싱 모듈
51, 51a, 51b : 제 1센서 56, 56a, 56b : 제 2센서
60 : 입력부 70 : 제어부
80 : 출력부 90 : 통신 모듈
Ds1, Ds2, Ds1', Ds2', Ds1'', Ds2'' : 가변 거리
Do : 고정 거리
L, L', L'' : 상대 거리
Fa, Fa', Fa'' : 대향 방향 Af, Af', Af'' : 대향 각
Ra, Ra', Ra'' : 상대 방향 Ar, Ar', Ar'' : 상대 각
Tm : 제 1바디의 이동 경로 Tc : 단축 경로
Claims (15)
- 청소부를 구비하는 제 1바디;
스스로 이동 가능하게 구비되는 제 2바디; 및
상기 제 1바디에 배치되는 적어도 하나의 제 1센서와 상기 제 2바디에 배치되는 적어도 하나의 제 2센서를 포함하고, 상기 제 1센서와 상기 제 2센서 사이의 가변 거리를 감지하는 센싱 모듈을 포함하고,
상기 제 1센서의 개수 및 상기 제 2센서의 개수 중 어느 하나는 2개 이상이고,
상기 센싱 모듈은, 하나의 상기 제 1센서와 하나의 상기 제 2센서로 이루어진 서로 다른 2개의 조합에 의해 2개의 상기 가변 거리를 감지하고,
상기 2개의 가변 거리를 근거로 상기 제 2바디가 제 1바디를 따라가도록 제어하는 제어부를 더 포함하고,
상기 센싱 모듈은 시간에따라 상기 2개의 가변 거리를 감지하게 구비되고,
상기 제어부는,
각각의 상기 2개의 가변 거리의 시간당 증가량이 소정 기준 미만으로 판단되면, 상기 제 2바디가 단축 경로를 따라 이동하게 제어하는 청소기기. - 제 1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 제 1센서 및 상기 적어도 하나의 제 2센서 중 상기 어느 하나의 2개의 센서는 수평 방향으로 서로 이격 배치되는 청소기기. - 제 1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 2개의 가변 거리를 근거로 상기 제 2바디의 이동 방향을 제어하는 청소기기. - 제 1항에 있어서,
상기 제어부는, 시간에 따라 감지된 상기 2개의 가변 거리를 근거로 상기 제 1바디의 이동 경로를 추정하는 청소기기. - 제 4항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 제 2바디가 상기 이동 경로를 따라 이동하게 제어하는 청소기기. - 제 1항에 있어서,
상기 제 1센서 및 상기 제 2센서 중 어느 하나는 전파 신호를 송신하는 송신부를 포함하고 다른 하나는 상기 전파 신호를 수신하는 수신부를 포함하고,
상기 전파 신호의 송수신에 의해 상기 가변 거리가 감지되게 구비되는 청소기기. - 제 1항에 있어서,
상기 센싱 모듈은 2개의 상기 제 1센서를 포함하는 청소기기. - 제 7항에 있어서,
상기 2개의 제 1센서는 상기 제 1바디의 좌우 방향으로 이격 배치되는 청소기기. - 제 7항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 2개의 가변 거리를 근거로 상기 제 1바디의 대향 방향을 추정하는 청소기기. - 제 9항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 제 2바디의 이동에 따라 재차 감지되는 상기 가변 거리 및 재차 추정되는 상기 대향 방향을 근거로, 상기 제 2바디의 이동 방향을 제어하는 청소기기. - 제 1항에 있어서,
상기 센싱 모듈은 2개의 상기 제 2센서를 포함하는 청소기기. - 제 11항에 있어서,
상기 2개의 제 2센서는 상기 제 2바디의 좌우 방향으로 이격 배치되는 청소기기. - 제 11항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 2개의 가변 거리를 근거로 상기 제 2바디에 대한 상기 제 1바디의 상대 위치를 추정하는 청소기기. - 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 2개의 가변 거리 중 어느 하나의 시간당 증가량이 소정 기준 이상으로 판단되면, 상기 제 1바디의 이동 경로를 따라 제 2바디가 이동하게 제어하는 청소기기. - 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
각각의 상기 2개의 가변 거리의 시간당 증가량이 소정 기준 미만으로 판단된 경우, 상기 제 1바디를 따라가기 위한 상기 제 1바디의 이동 경로보다 짧은 단축 경로가 있다고 판단되면, 상기 제 2바디가 상기 단축 경로를 따라 이동하게 제어하는 청소기기.
Priority Applications (3)
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-
2018
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Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101666903B1 (ko) * | 2010-08-20 | 2016-10-17 | 엘지전자 주식회사 | 진공 청소기 |
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| Publication number | Publication date |
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| EP3430960A1 (en) | 2019-01-23 |
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