KR102019633B1 - Jig system for positioning center for case of battery pack - Google Patents

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KR102019633B1 KR1020190045006A KR20190045006A KR102019633B1 KR 102019633 B1 KR102019633 B1 KR 102019633B1 KR 1020190045006 A KR1020190045006 A KR 1020190045006A KR 20190045006 A KR20190045006 A KR 20190045006A KR 102019633 B1 KR102019633 B1 KR 102019633B1
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Abstract

The present invention relates to a center positioning jig system for a battery pack case, which precisely processes a battery pack case. The center positioning jig system for a battery pack case includes: a supplying unit receiving the battery pack case and provided to transfer the battery pack case to a process of the received battery pack case; a robot arm grabbing the battery pack case to detach the same from the supplying unit and transferring the battery pack case to the process; and a centering unit temporarily mounting the battery pack case during a predetermined time when the robot arm drops the battery pack case and inducing the robot arm to be possible to be grabbed at a predetermined position of the battery pack case.

Description

배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템{Jig system for positioning center for case of battery pack}Jig system for positioning center for case of battery pack}

본 발명은 센터 포지셔닝을 위한 지그 시스템에 관한 것으로서, 보다 자세하게는, 전기 자동차에 제공되는 배터리팩의 케이스의 주물 제품의 정밀 가공을 위한 센터 포지셔닝을 위한 지그 시스템에 관한 기술 분야이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a jig system for center positioning, and more particularly, to a jig system for center positioning for precision machining of a casting product of a case of a battery pack provided to an electric vehicle.

산업용 로봇의 가장 중요한 고객인 자동차 산업은 2010년부터 2014 년까지 전 세계적으로 산업용 로봇에 대한 투자를 상당히 증가시켰다. 2015년과 2016년에는 로봇 판매가 더 늘었지만, 그 속도는 더 낮아졌다. 2016년에는 전체 공급량의 35퍼센트를 차지하는 103,300대 로 자동차 산업의 로봇 수요가 6퍼센트 증가했다. 2011년부터 2016 년까지 자동차 산업에 대한 로봇 판매는 연평균 12퍼센트 증가하면서 2010년 이후로 신흥 시장에서의 새로운 생산 능력에 대한 투자와 주요 자동차 생산국에서의 생산 현대화에 대한 투자는 로봇 설비의 수를 증가시키고 있다. 2016년 총 매출액의 74퍼센트를 차지하는 주요 시장은 중국, 대한 민국, 일본, 미국, 독일 등 5개 국가이며, 2013년부터 중국은 계속되는 역동적인 성장으로 세계에서 가장 큰 로봇 시장이 되었다. 세계 각국이 로봇설비를 추가로 확충하면서 로봇 기술이 개발되고 있다. 로봇 시장은 정교한 작업을 위한 지속적인 품질 향상과 성장하는 소비자 시장에 따라 생산 능력의 확장을 요구하면서 점점 커지고 있다. The automotive industry, the most important customer of industrial robots, has significantly increased its investment in industrial robots worldwide from 2010 to 2014. Robot sales increased in 2015 and 2016, but at a slower pace. In 2016, the robot industry's demand for robots increased by 6 percent to 103,300 units, which account for 35 percent of the total supply. From 2011 to 2016, robot sales to the automotive industry grew at an average annual rate of 12 percent, with investments in new production capacity in emerging markets and investment in modernization of production in major automakers since 2010 increasing the number of robotic facilities. I'm making it. The major markets accounting for 74 percent of total sales in 2016 are China, Korea, Japan, the United States, and Germany. Since 2013, China has become the world's largest robot market with continued dynamic growth. Robot technologies are being developed as countries around the world expand additional robot facilities. The robot market is growing, demanding continuous quality improvements for sophisticated work and expanding production capacity in line with the growing consumer market.

하지만, 이에 따른 대책이나 해결책의 준비가 많이 미비한 것이 현실이다. 포장에 관한 기술적인 시도는 여러 존재해 왔었는데, 그 중 대표적으로는 "다차종 차체 조립 시스템의 사이드 정위치 장치 (등록번호 제 10-1326835 호, 이하 특허문헌 1이라 한다.)"가 존재한다.However, the reality is that the preparations for such measures and solutions are insufficient. There have been a number of technical attempts on packaging, and among them, there is a representative "side position positioning device of a multi-vehicle body assembly system (Registration No. 10-1326835, hereinafter referred to as Patent Document 1)". .

특허문헌 1의 경우, 다차종 차체 조립 시스템의 사이드 정위치 장치가 개시된다. 개시된 다차종 차체 조립 시스템의 사이드 정위치 장치는 차체에 조립될 사이드 패널을 규제하고 있는 사이드 공용 지그를 메인 벅 공정의 작업 위치에 정위치시키기 위한 것으로서, ⅰ)작업 위치에 대응하여 수직 방향으로 배치되는 포스트 프레임과, ⅱ)포스트 프레임에 차체의 폭 방향으로 이동 가능하게 설치되며, 사이드 공용 지그를 지지하는 이동부재와, ⅲ)이동부재에 구성되며, 사이드 공용 지그를 정위치시키는 메인 규제유닛과, ⅳ)이동부재에 장착되며 그 이동부재에 대한 사이드 공용 지그의 매칭 부위를 클램핑 하는 클램퍼와, ⅴ)포스트 프레임에 설치되며, 이동부재를 차체의 폭 방향으로 이동시키는 구동부를 포함할 수 있다. In the case of patent document 1, the side fixed position apparatus of a multi-vehicle body assembly system is disclosed. The side alignment device of the disclosed multi-vehicle body assembly system is for positioning the side common jig regulating the side panel to be assembled to the vehicle body at the working position of the main buck process, and i) arranging it vertically corresponding to the working position. And a main regulating unit which is installed on the post frame, ii) the post frame so as to be movable in the width direction of the vehicle body, the movable member supporting the side common jig, and iii) the movable member, and which positions the side common jig in place. And (iii) a clamper mounted on the movable member and clamping a matching portion of the side common jig for the movable member, and (iii) installed on the post frame, and a driving unit for moving the movable member in the width direction of the vehicle body.

마찬가지로 "전동공구 작업용 가변 정위치 셋팅을 위한 아암장치 (등록번호 제 10-1332152 호, 이하 특허문헌 2라 한다.)"도 존재한다.Similarly, there exists an "arm device for setting a variable position for power tool work (registration no. 10-1332152, hereinafter referred to as patent document 2)."

특허문헌 2의 경우, 조립, 천공, 연마 등과 같은 작업을 반복적으로 장시간 실시할 경우 작업자가 보다 손쉽고 신속하고 효율적으로 실시할 수 있도록 하는 전동공구 작업용 가변 정위치 셋팅을 위한 아암장치에 관한 것이다.Patent Document 2 relates to an arm device for variable fixed position setting for a power tool operation that can be easily, quickly and efficiently carried out by an operator when a work such as assembly, drilling, polishing, etc. is repeatedly performed for a long time.

즉, 해당 발명은 고정지지축에 수평으로 회전되는 붐대를 힌지결합하고, 상기 붐대의 끝단에는 아암회전축과 힌지로 결합된 일정길이의 아암을 설치하고, 상기 아암의 끝단에는 전동 공구결합 수단을 구비하고, 상기 전동 공구결합 수단과 아암회전축 사이에는 전동공구의 수직상태 유지를 위한 보조로드가 마련된 전동 공구 작업용 아암장치와, 상기 붐대 끝단의 아암회전축과 아암의 어느 일측 사이에는 에어실린더를 설치하는 한편, 다른 일측에는 상기 에어실린더에 인가되는 에어를 항시 일정한 압력으로 자동제어하는 에어밸런스 자동조절장치(300)를 설치하여서 이루어지도록 하여 다수의 힌지결합에 의해 전동공구가 항상 수직으로 유지된 상태에서 간편하게 위치이동이 이루어질 수 있고, 어떠한 위치에서도 전동공구가 정지 또는 대기상태로 유지될 수 있다.That is, the present invention is hinged to the boom to rotate horizontally to the fixed support shaft, the end of the boom is provided with an arm of a predetermined length coupled by the arm rotating shaft and the hinge, the end of the arm is provided with a power tool coupling means And a power tool working arm device provided with an auxiliary rod for maintaining the vertical position of the power tool between the power tool coupling means and the arm rotating shaft, and an air cylinder between the arm rotating shaft of the end of the boom and one side of the arm. On the other side, an air balance automatic control device 300 for automatically controlling the air applied to the air cylinder at a constant pressure is always installed so that the power tool is always vertically maintained by a plurality of hinge combinations. Position movement can be made and the power tool can be stopped or Can be maintained.

또한, "용접용 지그의 단관 클램핑장치 (등록번호 제 10-0819884 호, 이하 특허문헌 3이라 한다.)"도 존재한다. There is also a "single tube clamping device for welding jig (Registration No. 10-0819884, hereinafter referred to as Patent Document 3)".

특허문헌 3의 경우, 주로 자동차의 아암이나 프론트멤버 어셈블리등과 같이 연결용 단관을 필요로 하는 부품의 용접제작시 그 단관을 클램핑고정하는 클램핑장치에 관한 것으로, 하부클램프의 고정관을 수개로 분리구성하여 그 상부에 갖는 결합부에 단관을 헐겁게 결합하고 작동실린더를 작동시켜 주게 되면 상기 고정관이 작동봉에 의해 연결관 내에서 벌어져 단관을 사방움직임없이 고정해 주도록 하고 뒤이어 상부클램프의 작동실린더에 의한 가압대의 회전작동으로 단관의 상부를 가압고정해 주도록 함으로서 단관을 상기 정위치에서 전혀 움직임없이 클램핑해 줄 수가 있어 용접불량을 방지해 줄 수 있도록 한 것이다. Patent Document 3 mainly relates to a clamping device for clamping and fixing a short pipe when welding a part requiring a connection short pipe, such as an arm of a vehicle or a front member assembly, and separating the fixing pipe of the lower clamp several times. By loosely coupling the end pipe to the coupling portion at the upper portion and operating the operation cylinder, the fixed tube is opened in the connection pipe by the operating rod so as to fix the end pipe in all directions, and then pressurized by the operation cylinder of the upper clamp. By pressing and fixing the upper part of the end pipe by the rotational operation of the stand, the end pipe can be clamped without any movement at the exact position, thereby preventing welding defects.

또한, "다차종 사이드 공용 지그 (등록번호 제 10-1326833 호, 이하 특허문헌4라 한다.)"도 존재한다.There is also a "multi-vehicle side common jig (Registration No. 10-1326833, hereinafter referred to as Patent Document 4)."

특허문헌 4의 경우, 다차종 사이드 공용 지그가 개시된다. 개시된 다차종 사이드 공용 지그는 차종 별로 상이한 사이드 패널을 정위치 규제하고, 로봇에 의해 메인 벅 공정으로 이송 가능하게 구성되는 것으로서, ⅰ) 로봇의 아암 선단에 장착되는 지그 프레임과, ⅱ) 지그 프레임에 차체의 이송 방향, 폭 방향, 및 높이 방향 중 적어도 2축 방향으로 이동 가능하게 구성되며, 사이드 패널의 용접 플랜지부를 클램핑하는 복수 개의 제1 클램핑유닛과, ⅲ) 지그 프레임에 차체의 이송 방향, 폭 방향, 및 높이 방향 중 적어도 2축 방향으로 이동 가능하게 구성되며, 사이드 패널의 상단부를 규제하는 복수 개의 제1 위치 규제유닛과, ⅳ) 지그 프레임에 차체의 이송 방향, 폭 방향, 및 높이 방향 중 적어도 2축 방향으로 이동 가능하게 구성되며, 사이드 패널의 하단부를 클램핑하는 복수 개의 제2 클램핑유닛과, ⅴ) 지그 프레임에 차체의 이송 방향, 폭 방향 및 높이 방향으로 이동 가능하게 설치되고, 사이드 패널의 기준홀에 삽입되며 사이드 패널을 정위치시키는 제2 위치 규제유닛을 포함할 수 있다. In the case of patent document 4, the multi-vehicle side common jig is disclosed. The disclosed multi-vehicle side common jig is configured to control the position panel differently according to the vehicle type and to be transported to the main buck process by the robot, i) a jig frame mounted on the arm tip of the robot, and ii) a jig frame. A plurality of first clamping units configured to be movable in at least two axial directions among a conveying direction, a width direction, and a height direction of the vehicle body, and clamping a welding flange portion of the side panel; A plurality of first position regulating units configured to be movable in at least two axial directions among the width direction and the height direction, and regulating the upper end of the side panel, and iii) the conveying direction, width direction, and height direction of the vehicle body to the jig frame. A plurality of second clamping units configured to be movable in at least two axial directions, and clamping the lower end of the side panel; And a second position limiting unit, which is installed to be movable in a conveying direction, a width direction and a height direction of the vehicle body, is inserted into a reference hole of the side panel and positions the side panel.

마지막으로, "루프 레이저 브레이징 시스템용 사이드 정위치 지그 (등록번호 제 10-1724469 호, 이하 특허문헌 5라 한다.)"도 존재한다.Finally, there is also a "side fixed position jig for a loop laser brazing system (Registration No. 10-1724469, hereinafter referred to as Patent Document 5)".

특허문헌 5의 경우, 루프 레이저 브레이징 시스템용 사이드 정위치 지그가 개시된다. 개시된 루프 레이저 브레이징 시스템용 사이드 정위치 지그는, 양측 사이드 패널을 포함하는 바디를 기준으로 양측 사이드 패널에 루프 패널을 접합하기 위해 바디의 이송 경로를 따라 설정된 브레이징 구간 및 그라인딩 구간에 구성되는 루프 레이저 브레이징 시스템에서, 바디의 양측 사이드 패널을 규제하며 정위치시키기 위한 것으로서, ⅰ) 브레이징 구간에서 바디의 이송 경로를 사이에 두고 그 이송 경로의 양측에 각각 설치되는 베이스 프레임과, ⅱ) 베이스 프레임에 바디의 폭 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치되는 이동 프레임과, ⅲ) 이동 프레임의 양측에 수직 방향으로 배치되는 포스트 프레임과, ⅳ) 양측 사이드 패널의 길이 방향을 따라 포스트 프레임에 설치되는 지지 프레임과, ⅴ) 지지 프레임에 바디의 이송 방향을 따라 장착되고, 바디의 폭 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치되며, 양측 사이드 패널을 규제하는 복수 개의 클램퍼들을 포함할 수 있다.In the case of patent document 5, the side fixed jig for loop laser brazing systems is disclosed. The disclosed side-position jig for the loop laser brazing system is a loop laser brazing configured in a brazing section and a grinding section set along a conveying path of the body for bonding the roof panel to both side panels with respect to the body including the two side panels. In the system, for regulating and positioning both side panels of the body, i) a base frame which is installed on both sides of the transfer path with the transfer path of the body interposed in the brazing section, and ii) the base frame of the body. A moving frame provided to be reciprocally movable in the width direction, iii) a post frame disposed vertically on both sides of the moving frame, iii) a support frame installed on the post frame along the longitudinal direction of both side panels, iii) Mounted on the support frame along the conveying direction of the body, And the movable reciprocally installed in the width direction, may comprise a plurality of clamper to regulate the both side side panel.

기존의 지그 장치들과 관련된 특허문헌들의 경우, 가공하거나 양산하고자 하는 제품에 대한 지그의 기계적이며 구조적인 부분을 통해 의존하고 있으며, 이러한 방식은 기계적인 마찰 등으로 기인하는 센터링의 오류, 오차 등을 수정하거나 바로잡을 수 없는 문제점이 산적해 있었다.Patent documents related to existing jig devices rely on the mechanical and structural parts of the jig for the product to be processed or mass produced, and this method can be used for errors such as errors in centering due to mechanical friction. There were a number of problems that could not be corrected or corrected.

등록번호 제 10-1326835 호Registration No. 10-1326835 등록번호 제 10-1332152 호Registration No. 10-1332152 등록번호 제 10-0819884 호Registration No. 10-0819884 등록번호 제 10-1326833 호Registration No. 10-1326833 등록번호 제 10-1724469 호Registration No. 10-1724469

본 발명에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템은 상기한 바와 같은 종래 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 다음과 같은 해결하고자 하는 과제를 제시한다.The center positioning jig system for the battery pack case according to the present invention has been devised to solve the above-described problems, and presents the following problem to be solved.

첫째, 배터리팩의 정밀한 가공을 위하여 로봇 아암의 그랩(grab) 위치를 정확하게 포지셔닝 할 수 있는 지그 시스템을 제공하고자 한다.First, to provide a jig system that can accurately position the grab position of the robot arm for precise processing of the battery pack.

둘째, 지그 시스템에 거치되는 제품의 정확하고 정밀한 안착이 이루어질 수 있도록 한다.Second, to ensure accurate and accurate seating of the product mounted on the jig system.

셋째, 지그 시스템에 거치되는 가공 대상물의 위치에 오차가 발생되는 여지를 최소화 하고자 한다.Third, it is intended to minimize the possibility of errors occurring in the position of the object to be processed in the jig system.

본 발명의 해결 과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem of the present invention is not limited to those mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템은 상기의 해결하고자 하는 과제를 위하여 다음과 같은 과제 해결 수단을 가진다.The center positioning jig system for the battery pack case according to the present invention has the following problem solving means for the above problem to be solved.

본 발명에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템은 배터리팩 케이스의 정밀 가공을 위하여, 상기 배터리팩 케이스의 센터를 포지셔닝하기 위한 지그 시스템로서, 상기 배터리팩 케이스를 수용하고, 수용한 상기 배터리팩 케이스의 가공 공정 전달하기 위하여 제공되도록 하는 서플라잉 유닛; 상기 배터리팩 케이스를 그랩(grab)하여 상기 서플라잉 유닛으로부터 탈거시키며, 상기 가공 공정으로 상기 배터리팩 케이스를 전달하는 로봇 아암; 및 상기 로봇 아암이 상기 배터리팩 케이스를 드롭시키면 소정의 시간 동안 상기 배터리팩 케이스를 일시 거치하며, 상기 로봇 아암이 상기 배터리팩 케이스의 미리 결정된 위치에 그랩할 수 있도록 유도하는 센터링 유닛을 포함하되, 상기 서플라잉 유닛은, 상기 배터리팩 케이스를 상하로 복수 개 적재하고, 상기 배터리팩 케이스의 측면을 가이드하는 복수 개의 로딩부; 및 상면의 경계에 인접하도록 상기 복수 개의 로딩부의 하부를 지지하며, 중앙을 중심으로 회전하도록 구비되는 로테이팅부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The center positioning jig system for a battery pack case according to the present invention is a jig system for positioning the center of the battery pack case for precision processing of the battery pack case, the battery pack case is accommodated, the battery pack accommodated A supply unit adapted to be provided for conveying the processing of the case; A robot arm that grabs the battery pack case and removes it from the supply unit, and transfers the battery pack case to the processing process; And a centering unit which temporarily mounts the battery pack case for a predetermined time when the robot arm drops the battery pack case, and guides the robot arm to grab at a predetermined position of the battery pack case. The supply unit may include: a plurality of loading units configured to stack a plurality of battery pack cases up and down and guide the side surfaces of the battery pack case; And a rotating part supporting lower portions of the plurality of loading parts so as to be adjacent to a boundary of an upper surface and rotating around a center thereof.

본 발명에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템의 상기 로테이팅부는, 상면에 상기 복수 개의 로딩부를 상호 방사상으로 구비하는 베이스 플레이트; 및 상기 베이스 플레이트의 하면에 제공되어, 상기 베이스 플레이트의 회전 축을 형성하며, 상기 복수 개의 로딩부 중 어느 하나가 상기 배터리팩 케이스를 소진시키면 일정 각도만큼 회전되는 로테이팅 샤프트를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The rotating part of the center positioning jig system for the battery pack case according to the present invention, the base plate having a plurality of the loading portion radially on the upper surface; And a rotating shaft provided on a lower surface of the base plate to form a rotation axis of the base plate, wherein any one of the plurality of loading parts rotates by a predetermined angle when the battery pack case is exhausted. Can be.

본 발명에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템의 상기 센터링 유닛은, 상기 로봇 아암이 상기 배터리팩 케이스를 드롭하면, 상기 미리 결정된 위치로 상기 배터리팩 케이스를 유인하고 상기 소정의 시간 동안 지지하는 포지셔닝부; 상기 포지셔닝부의 장측의 상면으로부터 상향 돌출 형성되어, 상기 배터리팩 케이스의 장측의 외면에 접촉하는 장측 가이드부; 상기 포지셔닝부의 단측의 상면으로부터 상향 돌출 형성되어, 상기 배터리팩 케이스의 단측의 외면에 접촉하는 단측 가이드부; 및 상기 장측 가이드부 또는 상기 단측 가이드부에 진동을 선택적으로 발생시켜, 상기 배터리팩 케이스가 상기 장측 가이드부와 상기 단측 가이드부 사이에 수용되고 상기 포지셔닝부의 상면에 안착되도록 하는 바이브레이션부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The centering unit of the center positioning jig system for the battery pack case according to the present invention, when the robot arm drops the battery pack case, attracts the battery pack case to the predetermined position and supports for the predetermined time Positioning unit; A long side guide part protruding upward from an upper surface of the long side of the positioning part and contacting an outer surface of the long side of the battery pack case; A short side guide part protruding upward from an upper surface of the short side of the positioning part to contact an outer surface of the short side of the battery pack case; And a vibration part for selectively generating vibration in the long side guide part or the short side guide part to accommodate the battery pack case between the long side guide part and the short side guide part and to be seated on an upper surface of the positioning part. You can do

본 발명에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템의 경우, 상기 서플리잉 유닛을 제어하여, 수용된 상기 배터리팩 케이스를 제공되도록 하는 서플라잉 콘트롤 유닛을 포함하되, 상기 서플라잉 콘트롤 유닛은, 상기 복수 개의 로딩부 각각으로부터 감축되는 중량 정보를 획득하는 감량 획득부; 상기 감량 획득부가 획득한 상기 중량 정보에 기초하여, 상기 배터리팩 케이스의 단위 중량만큼 상기 중량 정보가 감축될 때마다 상기 배터리팩 케이스를 상기 배터리팩 케이스의 단위 단차만큼 상향 리프팅 되도록 하는 리프팅 제어부; 및 상기 감량 획득부가 획득한 상기 중량 정보에 기초하여, 상기 복수 개의 로딩부 중 어느 하나에서 수용하고 있는 상기 배터리팩 케이스가 소진되면, 상기 로테이팅 샤프트를 소정의 각도만큼 회전되도록 하는 로테이팅 제어부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. In the case of a center positioning jig system for a battery pack case according to the present invention, the supplying unit includes a supply control unit for controlling the supplying unit to provide the accommodated battery pack case, wherein the supply control unit includes: A weight loss obtaining unit obtaining weight information reduced from each of the plurality of loading units; A lifting control unit configured to lift the battery pack case upward by unit steps of the battery pack case whenever the weight information is reduced by the unit weight of the battery pack case based on the weight information obtained by the weight reduction unit; And a rotating control unit configured to rotate the rotating shaft by a predetermined angle when the battery pack case housed in one of the plurality of loading units is exhausted based on the weight information obtained by the weight loss obtaining unit. It may be characterized by including.

본 발명에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템의 경우, 상기 소정의 시간 동안 소정의 진동을 발생시켜, 상기 센터링 유닛에 수용된 상기 배터리팩 케이스가 상기 미리 결정된 위치로 상기 배터리팩 케이스를 유인하는 에러 교정 유닛을 포함하되, 상기 에러 교정 유닛은, 상기 포지셔닝부의 평면상에 복수 개의 영역을 구획하는 영역 설정부; 상기 영역 설정부가 구획한 상기 복수 개의 영역 각각에 각각 상이한 어드레스를 할당하는 주소 할당부; 및 상기 바이브레이션부를 제어하여, 상기 주소 할당부가 할당한 어드레스 각각에 선택적인 진동을 발생시키도록 하는 진동 발생부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In the center positioning jig system for the battery pack case according to the present invention, by generating a predetermined vibration for the predetermined time, the battery pack case accommodated in the centering unit attracts the battery pack case to the predetermined position An error correction unit, the error correction unit comprising: an area setting unit for partitioning a plurality of areas on a plane of the positioning unit; An address allocating unit for allocating a different address to each of the plurality of areas divided by the area setting unit; And a vibration generator for controlling the vibration unit to generate a selective vibration in each of the addresses allocated by the address allocator.

이상과 같은 구성의 본 발명에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템은 다음과 같은 효과를 제공한다.The center positioning jig system for the battery pack case according to the present invention having the above configuration provides the following effects.

첫째, 서플라잉 유닛을 통해, 센터링 유닛에 배터리팩 케이스의 지연없는 공급이 이루어지도록 한다.First, through the supply unit, a delay-free supply of the battery pack case to the centering unit is achieved.

둘째, 배터리팩 케이스가 센터링 유닛에 안착되도록 하여, 로봇 아암의 그랩 포지셔닝을 정밀하게 이루어지도록 한다.Secondly, the battery pack case is seated on the centering unit, so that the grab positioning of the robot arm can be precisely performed.

셋째, 배터리팩 케이스의 센터링 유닛 안착 시 발생되는 마찰력의 제거를 통하여 목적하는 위치에 정확히 배터리 팩의 포지셔닝이 이루어지도록 한다.Third, positioning of the battery pack can be accurately performed at a desired position by removing frictional force generated when the battery pack case is mounted on the centering unit.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템에 있어서, 로봇 아암이 서플라잉 유닛에 접근하여 배터리팩 케이스를 그랩(grab)하는 것을 도시한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템에 있어서, 로봇 아암이 서플라잉 유닛의 배터리팩 케이스를 그랩한 후, 이를 센터링 유닛에 가져다 놓는 것을 도시한 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템에 있어서, 로봇 아암이 배터리팩 케이스를 센터링 유닛에 가져다 놓은 후 다시 그랩(grab)하는 것을 도시한 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템 중 서플라잉 유닛을 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템 중 센터링 유닛을 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템 중 센터링 유닛을 도시한 평면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템 중 서플라잉 콘트롤 유닛을 도시한 블록도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템 중 에러 교정 유닛을 도시한 블록도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템의 에러 교정 유닛의 진동 발생부를 도시한 블록도이다.1 is a conceptual diagram illustrating a robot arm approaching a supply unit to grab a battery pack case in a center positioning jig system for a battery pack case according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a conceptual view illustrating a robot arm grabbing a battery pack case of a supply unit and then bringing it to the centering unit in the center positioning jig system for the battery pack case according to an embodiment of the present invention.
3 is a conceptual view illustrating a robot arm grabbing a battery pack case to a centering unit and grabbing again in the center positioning jig system for the battery pack case according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is a perspective view illustrating a supply unit of a center positioning jig system for a battery pack case according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view illustrating a centering unit of a center positioning jig system for a battery pack case according to an embodiment of the present invention.
6 is a plan view illustrating a centering unit of a center positioning jig system for a battery pack case according to an embodiment of the present invention.
7 is a block diagram illustrating a supply control unit of a center positioning jig system for a battery pack case according to an embodiment of the present invention.
8 is a block diagram illustrating an error correction unit of the center positioning jig system for the battery pack case according to an embodiment of the present invention.
9 is a block diagram illustrating a vibration generator of an error correction unit of a center positioning jig system for a battery pack case according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 기술적 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. The center positioning jig system for the battery pack case according to the present invention may be variously modified and have various embodiments. Specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the technical spirit and scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템에 있어서, 로봇 아암이 서플라잉 유닛에 접근하여 배터리팩 케이스를 그랩(grab)하는 것을 도시한 개념도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템에 있어서, 로봇 아암이 서플라잉 유닛의 배터리팩 케이스를 그랩한 후, 이를 센터링 유닛에 가져다 놓는 것을 도시한 개념도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템에 있어서, 로봇 아암이 배터리팩 케이스를 센터링 유닛에 가져다 놓은 후 다시 그랩(grab)하는 것을 도시한 개념도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템 중 서플라잉 유닛을 도시한 사시도이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템 중 센터링 유닛을 도시한 사시도이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템 중 센터링 유닛을 도시한 평면도이다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템 중 서플라잉 콘트롤 유닛을 도시한 블록도이다. 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템 중 에러 교정 유닛을 도시한 블록도이다. 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템의 에러 교정 유닛의 진동 발생부를 도시한 블록도이다.1 is a conceptual diagram illustrating a robot arm approaching a supply unit to grab a battery pack case in a center positioning jig system for a battery pack case according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a conceptual view illustrating a robot arm grabbing a battery pack case of a supplying unit and then bringing it to the centering unit in the center positioning jig system for the battery pack case according to an exemplary embodiment of the present invention. 3 is a conceptual view illustrating a robot arm grabbing a battery pack case to a centering unit and grabbing again in the center positioning jig system for the battery pack case according to an exemplary embodiment of the present invention. 4 is a perspective view illustrating a supply unit of a center positioning jig system for a battery pack case according to an embodiment of the present invention. 5 is a perspective view illustrating a centering unit of a center positioning jig system for a battery pack case according to an embodiment of the present invention. 6 is a plan view illustrating a centering unit of a center positioning jig system for a battery pack case according to an embodiment of the present invention. 7 is a block diagram illustrating a supply control unit of a center positioning jig system for a battery pack case according to an embodiment of the present invention. 8 is a block diagram illustrating an error correction unit of the center positioning jig system for the battery pack case according to an embodiment of the present invention. 9 is a block diagram illustrating a vibration generator of an error correction unit of a center positioning jig system for a battery pack case according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템은 배터리팩(battery pack) 바람직하게는, 전기자동차의 모터에 전력을 공급하기 위한 배터리팩의 케이스를 정밀 가공하기 위하여, 배터리팩을 로봇 아암(10)이 정밀하게 그랩(grab)하기 위하여, 가공 대상물인 배터리팩 케이스(1)의 그랩 위치에 정확하게 안착시키기 위한 시스템에 해당한다.The center positioning jig system for the battery pack case according to the present invention is a battery pack (battery pack), preferably, in order to precisely process the case of the battery pack for supplying power to the motor of the electric vehicle, the battery pack is a robot arm ( In order to grab this precisely 10), it corresponds to a system for accurately seating at the grab position of the battery pack case 1 as the object to be processed.

도 1 내지 3에 도시된 바와 같이, 다이 캐스팅(die casting) 등의 공정을 거쳐 제작된 배터리팩 케이스(1)는 후공정인 드릴링, 연마 등의 정밀 가공의 작업을 기다리고 있다. 1 to 3, the battery pack case 1 produced through a process such as die casting (die casting) is waiting for the work of precision machining, such as drilling, polishing, which is a post-process.

이러한 정밀 가공을 위하여, 로봇 아암(10)은 적재된 배터리팩 케이스(1)를 임시 그랩하고, 그랩한 배터리팩 케이스(1)를 정확한 위치에 다시 그랩하기 위하여 센터링 유닛(200)에 임시(소정의 시간) 동안 안착시킨 후, 다시 로봇 아암(10)은 정확한 위치에 그랩을 한 후, 상술한 바와 같은 정밀 후가공 작업에 진입될 수 있도록 하는 것이다. For this precision machining, the robot arm 10 temporarily grabs the loaded battery pack case 1 and temporarily (prescribes) the centering unit 200 to grab the grabbed battery pack case 1 again in the correct position. The robot arm 10 is then grabbed at the correct position, and then entered into the precise post-processing operation as described above.

먼저, 본 발명에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템은 로봇 아암(10), 서플라잉 유닛(100), 및 센터링 유닛(200)을 포함할 수 있다.First, the center positioning jig system for a battery pack case according to the present invention may include a robot arm 10, a supplying unit 100, and a centering unit 200.

먼저, 도 1 내지 3에 도시된 바와 같이, 수 많은 배터리팩 케이스(1)는 서플라잉 유닛(100)에 수용되어 있는데, 이렇게 수용된 배터리팩 케이스(1)는 상술한 바와 같은 정밀 가공의 작업을 위하여 대기하고 있다. First, as shown in Figures 1 to 3, a number of battery pack case 1 is accommodated in the supplying unit 100, the battery pack case 1 accommodated in this way to perform the work of precision processing as described above Waiting for you.

로봇 아암(10)은 서플라잉 유닛(100)이 수용한 배터리팩 케이스(1)를 그랩(grab)한 후, 이를 센터링 유닛(200)에 임시로 드롭시킨다. 이후, 아주 짧은 시간인 소정의 시간 후, 로봇 아암(10)은 다시 배터리팩 케이스(1)를 그랩하는데, 이 과정에서 로봇 아암(10)은 미리 결정된 위치로 접근하여 배터리팩 케이스(1)의 정확한 위치를 그랩할 수 있도록 하는 것이다. The robot arm 10 grabs the battery pack case 1 accommodated by the supply unit 100, and then temporarily drops it to the centering unit 200. Then, after a predetermined time, which is a very short time, the robot arm 10 again grabs the battery pack case 1, in which the robot arm 10 approaches the predetermined position and the position of the battery pack case 1. To grab the exact position.

본 발명에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템의 서플라잉 유닛(100)의 경우, 로테이팅부(110), 및 복수 개의 로딩부(120)를 포함할 수 있다. In the case of the supply unit 100 of the center positioning jig system for the battery pack case according to the present invention, the rotating unit 110 and a plurality of loading unit 120 may be included.

먼저, 로테이팅부(110)는 도 4에 도시된 바와 같이, 수평으로 플랫한 플레이트를 구비하여 그 상면에 인접하도록 복수 개의 로딩부(120)의 하부를 지지하게 된다.First, as shown in FIG. 4, the rotating part 110 includes a horizontally flat plate to support lower portions of the plurality of loading parts 120 to be adjacent to an upper surface thereof.

그리고 로테이팅부(110)는 회전하도록 구비되어, 그 상면에 구비한 로딩부(120)를 로테이딩부(110)의 축을 중심으로 회전될 수 있도록 한다. And the rotating unit 110 is provided to rotate, so that the loading unit 120 provided on the upper surface can be rotated about the axis of the rotating unit 110.

로테이팅부(110)의 경우, 도 4에 도시된 바와 같이, 베이스 플레이트(111) 및 로테이팅 샤프트(112)를 포함할 수 있다.In the case of the rotating part 110, as illustrated in FIG. 4, the rotating part 110 may include a base plate 111 and a rotating shaft 112.

베이스 플레이트(111)는 상술한 바와 같이, 플랫한 플레이트로 형성되고, 그 중앙의 중심축을 중심으로 회전될 수 있다.As described above, the base plate 111 is formed of a flat plate and may be rotated about a central axis thereof.

베이스 플레이트(111)는 다양한 모서리로 구비되거나, 원형으로 이루어질 수 있는데, 그 상면의 테두리에 인접한 부분에 상술한 바와 같은 로딩부(120)를 배치시키게 된다.The base plate 111 may be provided with various corners or may be circular. The base plate 111 may be disposed with the loading part 120 as described above at a portion adjacent to an edge of the upper surface.

복수 개의 로딩부(120)의 경우, 로테이팅부(110)의 상면에 배치되어, 그 로테이팅부(110)의 상면의 테두리에 인접하도록 각각 배치되고, 복수 개의 로딩부(120) 각각은 배터리팩 케이스(1)를 상하로 복수 개 적재하게 된다.In the case of the plurality of loading units 120, the plurality of loading units 120 are disposed on the upper surface of the rotating unit 110, and are disposed adjacent to the edge of the upper surface of the rotating unit 110, and each of the plurality of loading units 120 is a battery pack case. A plurality of (1) s are stacked up and down.

로딩부(120) 각각의 경우, 버티컬 폴(vertical pole, 121), 및 회전 바아(bar)(122)를 포함할 수 있다.In each case of the loading unit 120, it may include a vertical pole 121 and a rotation bar 122.

버티컬 폴(121)의 경우, 수직 상하의 복수 개의 바아(bar)로 구성되는데, 이러한 수직한 복수 개의 바아 사이로 배터리팩 케이스(1)의 측면이 고정되고 상하로 적재되도록 하는 것이다.In the case of the vertical pole 121, it is composed of a plurality of bars (vertical bar) up and down, so that the side of the battery pack case 1 is fixed and stacked up and down between the plurality of vertical bars.

회전 바아(122)는 회전하면서, 복수 개의 배터리팩 케이스(1)를 서포팅(supporting)하는 플레이트(미도시)가 구비될 수 있다. 회전 바아(122)의 외주면에는 나사산이 형성되고, 이러한 나사산은 배터리팩 케이스(1)를 서포팅하는 플레이트(미도시)를 상향 혹은 하향하도록 할 수 있다. 이를 통해, 후술하게 되 기능인 리프팅 제어부(320)의 기작이 이루어지는 것이다.The rotating bar 122 may be provided with a plate (not shown) supporting the plurality of battery pack cases 1 while rotating. A thread is formed on an outer circumferential surface of the rotation bar 122, and the thread may allow a plate (not shown) for supporting the battery pack case 1 to be upward or downward. Through this, the mechanism of the lifting control unit 320 to be described later is made.

로테이팅 샤프트(112)의 경우, 베이스 플레이트(111)의 하면에 제공되어, 베이스 플레이트(111)의 회전축을 이루게 되고, 베이스 플레이트(111) 상의 복수 개의 로딩부(120) 중 어느 하나가 배터리팩 케이스(1)를 소진하게 되면, 일정한 각도만큼 회전하여, 배터리팩 케이스(1)를 소진하지 않은 로딩부(120)가 로봇 아암(10)에 인접하도록 배치된다. 이후, 상술한 바와 같이, 로봇 아암(10)은 배터리팩 케이스(1)를 소진하지 않은 로딩부(120)의 배터리팩 케이스(1)를 하나씩 임시 그랩하고, 이를 센터링 유닛(200)에 일시 드롭한 후, 다시 정밀 그랩한 후, 후속적인 정밀 공정으로 배터리팩 케이스(1)를 이동시키게 된다.The rotating shaft 112 is provided on the lower surface of the base plate 111 to form a rotation axis of the base plate 111, any one of the plurality of loading unit 120 on the base plate 111 is a battery pack When the case 1 is exhausted, it is rotated by a predetermined angle so that the loading part 120 which does not exhaust the battery pack case 1 is disposed adjacent to the robot arm 10. Thereafter, as described above, the robot arm 10 temporarily grabs the battery pack case 1 of the loading unit 120 that does not exhaust the battery pack case 1 one by one, and temporarily drops it to the centering unit 200. After the precision grab again, the battery pack case 1 is moved in a subsequent precision process.

본 발명에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템의 센터링 유닛(200)의 경우, 포지셔닝부(210), 장측 가이드부(220), 및 단측 가이드부(230) 및 바이브레이션부(240)를 포함할 수 있다.In the centering unit 200 of the center positioning jig system for a battery pack case according to the present invention, a positioning unit 210, a long side guide portion 220, and a short side guide portion 230 and a vibration portion 240 can do.

도 5에 도시된 바와 같이, 센터링 유닛(200)은 배터리팩 케이스(1)를 임시 수용하고 로봇 아암(10)이 정밀 그립을 할 수 있도록 그 정확한 센터 포지션을 제공하는 지그(JIG)에 해당한다. As shown in FIG. 5, the centering unit 200 corresponds to a jig JIG that temporarily receives the battery pack case 1 and provides the correct center position for the robot arm 10 to perform a precise grip. .

먼저, 포지셔닝부(210)의 경우, 로봇 아암(10)이 배터리팩 케이스(1)를 드롭하면, 배터리팩 케이스(1)를 미리 결정된 위치 즉, 로봇 아암(10)이 배터리팩 케이스(1)를 정밀하게 그랩할 수 있도록 하는 위치로 배터리팩 케이스(1)를 유인하고, 이를 아주 짧은 소정의 시간 동안 지지하고 수용하는 구성이다.First, in the case of the positioning unit 210, when the robot arm 10 drops the battery pack case 1, the robot arm 10 moves the battery pack case 1 into a predetermined position, that is, the robot arm 10 is located in the battery pack case 1. It attracts the battery pack case 1 to a position to grab precisely, and supports and accommodates it for a very short time.

여기서 아주 짧은 소정의 시간은 0.5초 내지 2초 정도로 이루어질 수 있다.The very short predetermined time here can be about 0.5 to 2 seconds.

포지셔닝부(210)의 경우, 도 5에 도시된 바와 같이, 적재 센서(212)를 구비하고, 포지셔닝부(210)에 안착되는 배터리팩 케이스(1)의 안착 여부와 그 안착된 시간을 카운트(count)할 수 있다. As shown in FIG. 5, the positioning unit 210 includes a loading sensor 212, and counts whether the battery pack case 1 seated on the positioning unit 210 is seated and the time when the battery pack case 1 is seated. can be counted.

장측 가이드부(220)나 단측 가이드부(230)는 포지셔닝부(210)의 상면에서 상향 돌출되어, 배터리팩 케이스(1)가 소정의 시간 동안 포지셔닝부(210)에 수용될 때, 상술한 바와 같은 미리 결정된 위치에 안착할 수 있도록 가이드하는 기능을 수행한다. The long side guide part 220 or the short side guide part 230 protrudes upward from the upper surface of the positioning part 210, when the battery pack case 1 is accommodated in the positioning part 210 for a predetermined time, as described above. It guides you to settle in the same predetermined position.

장측 가이드부(220)의 경우, 포지셔닝부(210)의 장측의 상면으로부터 상향 돌출 형성되어 배터리팩 케이스(1)의 장측의 외면에 접촉하는 구성이다.In the case of the long side guide part 220, the long side guide part 220 protrudes upward from an upper surface of the long side of the positioning part 210 to be in contact with the outer surface of the long side of the battery pack case 1.

단측 가이드부(230)의 경우, 포지셔닝부(210)의 단측의 상면으로부터 상향 돌출형성되어 배터리팩 케이스(1)의 외면에 접촉하는 구성이다. In the case of the short side guide part 230, it is formed to protrude upward from the upper surface of the short side of the positioning part 210 to be in contact with the outer surface of the battery pack case 1.

바이브레이션부(240)의 경우, 비대칭 중심축을 가진 모터(motor) 등을 구비하여, 회전력에 의한 진동을 발생시키고, 이를 통하여, 장측 가이드부(220), 또는 단측 가이드부(230)의 진동을 선택적으로 발생시키고, 이들 내에 배터리팩 케이스(1)를 유인하여 포지셔닝부(210)의 상면의 미리 결정된 위치에 정확하게 안착되도록 한다.The vibration unit 240 includes a motor having an asymmetric center axis, and the like, and generates vibrations by the rotational force, whereby the vibration of the long side guide part 220 or the short side guide part 230 is selectively selected. And attract the battery pack case 1 therein so as to be accurately seated at a predetermined position of the upper surface of the positioning unit 210.

바이브레이션부(240)의 존재와 더불어, 혹은 바이브레이션부(240)의 존재와 별도로, 장측 가이드부(220), 단측 가이드부(230)가 비스듬히 경사를 구비하여 배터리팩 케이스(1)가 제 자리로 자연스럽게 안착될 수 있도록 할 수도 있다.In addition to the presence of the vibration part 240 or the presence of the vibration part 240, the long side guide part 220 and the short side guide part 230 are inclined at an angle so that the battery pack case 1 is in place. You can also allow it to settle naturally.

본 발명에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템의 경우, 도 7에 도시된 바와 같이, 서플라잉 콘트롤 유닛(300)을 더 포함할 수 있다.In the case of the center positioning jig system for the battery pack case according to the present invention, as shown in FIG. 7, the supply control unit 300 may further include.

서플라잉 콘트롤 유닛(300)은 상술한 바와 같은 서플라잉 유닛(100)을 제어하여, 수용된 배터리팩 케이스(1)를 제공되도록 하는 제어 시스템이다.The supply control unit 300 is a control system for controlling the supply unit 100 as described above to provide the accommodated battery pack case 1.

서플라잉 콘트롤 유닛(300)의 경우, 도 7에 도시된 바와 같이, 감량 획득부(310), 리프팅 제어부(320) 및 로테이팅 제어부(330)를 포함할 수 있다. In the case of the supply control unit 300, as illustrated in FIG. 7, the supply control unit 300 may include a weight loss obtaining unit 310, a lifting control unit 320, and a rotating control unit 330.

먼저, 감량 획득부(310)의 경우, 복수 개의 로딩부(120) 각각으로부터 감축되는 중량 정보를 획득하게 된다. 여기서의 중량 정보는 복수 개의 로딩부(120) 각각이 수용하는 배터리팩 케이스(1)의 중량 정보에 해당한다. First, in the case of the weight loss obtaining unit 310, the weight information reduced from each of the plurality of loading units 120 is obtained. The weight information herein corresponds to weight information of the battery pack case 1 accommodated in each of the plurality of loading units 120.

여기서 중량 정보는 배터리팩 케이스(1)의 총 중량대비 감축된 배커리팩 케이스(1) 단위 중량들의 합일 수 있다.Here, the weight information may be the sum of the unit weights of the bakery pack case 1 reduced with respect to the total weight of the battery pack case 1.

리프팅 제어부(320)의 경우, 감량 획득부(310)가 획득한 중량 정보에 기초하여, 배터리팩 케이스(1)의 단위 중량만큼 중량 정보가 감축될 때 마다 배터리팩 케이스(1)를 배터리팩 케이스(1)의 단위 높이만큼 상향 리프팅되도록 한다.In the case of the lifting control unit 320, the battery pack case 1 is replaced by the battery pack case whenever the weight information is reduced by the unit weight of the battery pack case 1 based on the weight information obtained by the weight loss obtaining unit 310. Lift up by the unit height of (1).

리프팅 제어부(320)의 경우, 중량 감축의 정보 외, 적재된 배터리팩 케이스(1)의 단차의 감지를 통해 설정된 높이만큼 리프팅도 가능하다.In the case of the lifting control unit 320, in addition to the weight reduction information, it is also possible to lift by the set height through the detection of the step of the loaded battery pack case (1).

로테이팅 제어부(330)의 경우, 감량 획득부(310)가 획득한 중량 정보에 기초하여, 복수 개의 로딩부(120) 중 어느 하나에서 수용하고 있는 배터리팩 케이스(1)가 소진되면 로테이팅 샤프트(112)를 일정 각도만큼 회전되도록 하는 구성이다. 여기서 일정 각도는 다음 로딩부(120)가 로봇 아암(10)에 인접하도록 회전할 수 있는 정도의 각도를 의미한다.In the case of the rotating control unit 330, the rotating shaft when the battery pack case 1 accommodated in any one of the plurality of loading units 120 is exhausted based on the weight information acquired by the weight loss obtaining unit 310. It is a configuration to rotate the 112 by a predetermined angle. Herein, the predetermined angle means an angle such that the next loading unit 120 can rotate to be adjacent to the robot arm 10.

본 발명에 따른 배터리팩 케이스를 위한 센터 포지셔닝 지그 시스템의 경우, 에러 교정 유닛(400)을 더 포함할 수 있다.In the case of the center positioning jig system for the battery pack case according to the present invention, the error correction unit 400 may further include.

에러 교정 유닛(400)은 소정의 시간 동안 소정의 진동을 발생시켜서, 센터링 유닛(200)에 수용된 배터리팩 케이스(1)가 미리 결정된 위치로 유인될 수 있도록 하는 것이다.The error correction unit 400 generates a predetermined vibration for a predetermined time so that the battery pack case 1 accommodated in the centering unit 200 can be attracted to a predetermined position.

에러 교정 유닛(400)의 경우, 도 8에 도시된 바와 같이, 영역 설정부(410), 주소 할당부(420), 및 진동 발생부(430)를 포함할 수 있다. In the case of the error correction unit 400, as illustrated in FIG. 8, the error correction unit 400 may include an area setting unit 410, an address allocating unit 420, and a vibration generating unit 430.

도 6에 도시된 바와 같이, 영역 설정부(410)의 경우, 포지셔닝부(210)의 평면 상의 위치를 가상으로 구획하게 된다. As shown in FIG. 6, in the case of the region setting unit 410, the position on the plane of the positioning unit 210 is virtually divided.

이후, 주소 할당부(420)의 경우, 영역 설정부(410)가 구획한 이들 영역 각각에 상이한 에드레스(address)를 할당하게 된다. Then, in the case of the address allocator 420, the address setting unit 410 assigns different addresses to each of the divided areas.

예컨대, 도 6에 도시된 바와 같이, 포지셔닝부(210)의 평면상의 위치를 4분할하여, 각각 A0101, A0102, A0201, A0202로 주소를 할당할 수 있다.For example, as illustrated in FIG. 6, the location on the plane of the positioning unit 210 may be divided into four, and addresses may be assigned to A0101, A0102, A0201, and A0202, respectively.

이후, 진동 발생부(430)의 경우, 상술한 바와 같은, 바이브레이션부(240)를 제어하여, 주소 할당부(420)가 할당한 어드레스 각각에 선택적인 진동을 발생시켜, 배터리팩 케이스(1)가 장측 가이드부(220), 단측 가이드부(230)의 내면의 마찰력 등으로 인하여 비스듬히 안착되거나, 정확하지 않은 위치로 거치되지 않도록 하여, 짧은 시간 내에 미리 결정된 위치에 정확하게 안착되도록 한다. 즉, 진동의 발생을 통해, 배터리팩 케이스(1)가 정확하게 미리 결정된 위치로 찾아가도록 하는 것이다.Subsequently, in the case of the vibration generator 430, the vibration unit 240 is controlled as described above to generate a selective vibration in each of the addresses assigned by the address allocator 420, thereby providing the battery pack case 1. Due to the frictional force of the inner surface of the long side guide portion 220, the short side guide portion 230, etc. are not obliquely seated or mounted in an incorrect position, so as to be accurately seated at a predetermined position within a short time. That is, through the generation of vibration, the battery pack case 1 is to go to the predetermined position accurately.

도 9에 도시된 바와 같이, 진동 발생부(430)의 경우, 디스크릿트부(431), 교차 발생부(432), 및 순환 발생부(433)를 포함할 수 있다.As illustrated in FIG. 9, the vibration generating unit 430 may include a discrete unit 431, an intersection generating unit 432, and a circulation generating unit 433.

먼저, 디스크릿트(discrete)부(431)의 경우, 앞서 예로 든 바와 같이, 주소 할당부(420)가 포지셔닝부(210)의 평면상의 위치를 4분할하여, 각각 A0101, A0102, A0201, A0202로 주소를 할당한 경우, 이들의 분할된 주소 각각 불연속적으로 진동을 발생시킬 수 있다. First, in the case of the discrete unit 431, as described above, the address allocating unit 420 divides the position on the plane of the positioning unit 210 into four planes, respectively, to A0101, A0102, A0201, and A0202. When addresses are assigned, each of these divided addresses can be discontinuously generated.

예컨대, A0101의 영역에 진동을 발생시킨 후, A0201 영역에 진동을 발생시키고, A0102 영역에 진동을 발생시킨 후, A0202에 진동을 발생시킬 수 있다.For example, after generating vibration in the area of A0101, vibration is generated in the area A0201, and vibration is generated in the area A0102, and then vibration is generated in A0202.

교차 발생부(432)의 경우, A0101 및 A0202에 진동을 동시에 발생시킨 후, A0102 및 A0201에 동시에 진동을 발생시키고, 다시 A0101 및 A0202에 진동을 동시에 발생시킨 후, A0102 및 A0201에 동시에 진동을 발생시킬 수 있다.In the case of the crossing generator 432, the vibrations are simultaneously generated in A0101 and A0202, the vibrations are simultaneously generated in A0102 and A0201, and the vibrations are simultaneously generated in A0101 and A0202, and the vibrations are simultaneously generated in A0102 and A0201. You can.

순환 발생부(433)의 경우, A0101, A0102, A0202, A0201 순으로 진동을 발생시킬 수 있으며, 이를 통하여, 배터리팩 케이스(1)가 미리 결정된 위치로 정확하게 안착되도록 할 수 있다.In the case of the circulation generator 433, vibration may be generated in the order of A0101, A0102, A0202, and A0201, and thus, the battery pack case 1 may be accurately seated at a predetermined position.

본 발명의 권리 범위는 특허청구범위에 기재된 사항에 의해 결정되며, 특허 청구범위에 사용된 괄호는 선택적 한정을 위해 기재된 것이 아니라, 명확한 구성요소를 위해 사용되었으며, 괄호 내의 기재도 필수적 구성요소로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is determined by the matters set forth in the claims, and the parentheses used in the claims are not for the purpose of selective limitation, but are used for the definite elements, and the description in the parentheses is also to be interpreted as an essential element. Should be.

1: 배터리팩 케이스(가공 대상물) 10: 로봇 아암
100: 서플라잉 유닛 110: 로테이팅부
111: 베이스 플레이트 112: 로테이팅 샤프트
120: 로딩부 121: 버티컬 폴
122: 회전 바아 200: 센터링 유닛
201: 수직 프레임 202: 브릿지 프레임
210: 포지셔닝부 211: 베이스 프레임
211a: 바이브레이션 전선 212: 적재 센서
212a: 적재센서 전선 220: 장측 가이드부
221: 장측 제1가드 222: 장측 제2가드
223: 장측 제3가드 230: 단측 가이드부
231: 단측 제1가드 232: 단측 제2가드
240: 바이브레이션부 300: 서플라잉 콘트롤 유닛
310: 감량 획득부 320: 리프팅 제어부
330: 로테이팅 제어부 400: 에러 교정 유닛
410: 영역 설정부 420: 주소 할당부
430: 진동 발생부 431: 디스크릿트부
432: 교차 발생부 433: 순환 발생부1: Battery pack case (object to be processed) 10: Robot arm
100: supplying unit 110: rotating part
111: base plate 112: rotating shaft
120: loading section 121: vertical pole
122: rotating bar 200: centering unit
201: vertical frame 202: bridge frame
210: positioning unit 211: base frame
211a: vibration wire 212: loading sensor
212a: load sensor wire 220: long side guide part
221: long side first guard 222: long side second guard
223: long side third guard 230: short side guide part
231: single side first guard 232: single side second guard
240: vibration unit 300: supply control unit
310: weight loss obtaining unit 320: lifting control unit
330: rotating control unit 400: error correction unit
410: area setting unit 420: address assignment unit
430: vibration generating unit 431: discrete part
432: cross generator 433: cycle generator

Claims (5)

배터리팩 케이스의 정밀 가공을 위하여, 상기 배터리팩 케이스의 센터를 포지셔닝하기 위한 지그 시스템에 있어서,
상기 배터리팩 케이스를 수용하고, 수용한 상기 배터리팩 케이스의 가공 공정으로 전달하기 위하여 제공하는 서플라잉 유닛;
상기 배터리팩 케이스를 그랩(grab)하여 상기 서플라잉 유닛으로부터 탈거시키며, 상기 가공 공정으로 상기 배터리팩 케이스를 전달하는 로봇 아암;
상기 로봇 아암이 상기 배터리팩 케이스를 드롭시키면 소정의 시간 동안 상기 배터리팩 케이스를 일시 거치하며, 상기 로봇 아암이 상기 배터리팩 케이스의 미리 결정된 위치를 그랩할 수 있도록 유도하는 센터링 유닛; 및
상기 서플라잉 유닛을 제어하여, 수용된 상기 배터리팩 케이스를 제공되도록 하는 서플라잉 콘트롤 유닛을 포함하되,
상기 서플라잉 유닛은,
상기 배터리팩 케이스를 상하로 복수 개 적재하고, 상기 배터리팩 케이스의 측면을 가이드하는 복수 개의 로딩부; 및
상면의 경계에 인접하도록 상기 복수 개의 로딩부의 하부를 지지하며, 중앙을 중심으로 회전하도록 구비되는 로테이팅부를 포함하며,
상기 로테이팅부는,
상면에 상기 복수 개의 로딩부를 상호 방사상으로 구비하는 베이스 플레이트; 및
상기 베이스 플레이트의 하면에 제공되어, 상기 베이스 플레이트의 회전 축을 형성하며, 상기 복수 개의 로딩부 중 어느 하나가 상기 배터리팩 케이스를 소진시키면 일정 각도만큼 회전되는 로테이팅 샤프트를 포함하고,
상기 센터링 유닛은,
상기 로봇 아암이 상기 배터리팩 케이스를 드롭하면, 상기 미리 결정된 위치로 상기 배터리팩 케이스를 유인하고 상기 소정의 시간 동안 지지하는 포지셔닝부;
상기 포지셔닝부의 장측의 상면으로부터 상향 돌출 형성되어, 상기 배터리팩 케이스의 장측의 외면에 접촉하는 장측 가이드부;
상기 포지셔닝부의 단측의 상면으로부터 상향 돌출 형성되어, 상기 배터리팩 케이스의 단측의 외면에 접촉하는 단측 가이드부; 및
상기 장측 가이드부 또는 상기 단측 가이드부에 진동을 선택적으로 발생시켜, 상기 배터리팩 케이스가 상기 장측 가이드부와 상기 단측 가이드부 내에 수용되고 상기 포지셔닝부의 상면에 안착되도록 하는 바이브레이션부를 포함하며,
상기 서플라잉 콘트롤 유닛은,
상기 복수 개의 로딩부 각각으로부터 감축되는 중량 정보 또는 단차 정보를 획득하는 감량 획득부;
상기 감량 획득부가 획득한 상기 중량 정보 또는 단차 정보에 기초하여, 상기 배터리팩 케이스의 단위 중량만큼 상기 중량 정보 또는 단차 정보가 감축될 때마다 상기 배터리팩 케이스를 상기 배터리팩 케이스의 단위 단차만큼 상향 리프팅 되도록 하는 리프팅 제어부; 및
상기 감량 획득부가 획득한 상기 중량 정보에 기초하여, 상기 복수 개의 로딩부 중 어느 하나에서 수용하고 있는 상기 배터리팩 케이스가 소진되면, 상기 로테이팅 샤프트를 상기 일정 각도만큼 회전되도록 하는 로테이팅 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 센터 포지셔닝 지그 시스템.
In the jig system for positioning the center of the battery pack case, for precision processing of the battery pack case,
A supply unit which accommodates the battery pack case and delivers the battery pack case to a machining process of the battery pack case;
A robot arm that grabs the battery pack case and removes it from the supply unit, and transfers the battery pack case to the processing process;
A centering unit which temporarily mounts the battery pack case for a predetermined time when the robot arm drops the battery pack case, and guides the robot arm to grab a predetermined position of the battery pack case; And
Including the supply control unit to control the supply unit, to provide the accommodated battery pack case,
The supply unit,
A plurality of loading parts configured to stack a plurality of battery pack cases up and down and guide the side surfaces of the battery pack case; And
Supporting the lower portion of the plurality of loading portion to be adjacent to the boundary of the upper surface, including a rotating portion provided to rotate about the center,
The rotating part,
A base plate having a plurality of loading portions radially disposed on an upper surface thereof; And
It is provided on the lower surface of the base plate, to form a rotation axis of the base plate, and any one of the plurality of loading portion includes a rotating shaft rotated by a predetermined angle when the battery pack case is exhausted,
The centering unit,
A positioning unit for attracting and supporting the battery pack case to the predetermined position when the robot arm drops the battery pack case;
A long side guide part protruding upward from an upper surface of the long side of the positioning part and contacting an outer surface of the long side of the battery pack case;
A short side guide part protruding upward from an upper surface of the short side of the positioning part to contact an outer surface of the short side of the battery pack case; And
And a vibration part for selectively generating vibration in the long side guide part or the short side guide part, so that the battery pack case is accommodated in the long side guide part and the short side guide part and seated on an upper surface of the positioning part.
The supply control unit,
A weight loss obtaining unit obtaining weight information or step information reduced from each of the plurality of loading units;
On the basis of the weight information or the step information obtained by the weight loss obtaining unit, whenever the weight information or the step information is reduced by the unit weight of the battery pack case, the battery pack case is lifted upward by the unit step of the battery pack case. A lifting control unit; And
And a rotating controller configured to rotate the rotating shaft by the predetermined angle when the battery pack case housed in any one of the plurality of loading units is exhausted based on the weight information obtained by the weight loss obtaining unit. Center positioning jig system, characterized in that.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 시스템은,
상기 소정의 시간 동안 소정의 진동을 발생시켜, 상기 센터링 유닛에 수용된 상기 배터리팩 케이스가 상기 미리 결정된 위치로 유인되도록 하는 에러 교정 유닛을 더 포함하되,
상기 에러 교정 유닛은,
상기 포지셔닝부의 평면상에 복수 개의 영역을 구획하는 영역 설정부;
상기 영역 설정부가 구획한 상기 복수 개의 영역 각각에 각각 상이한 어드레스(address)를 할당하는 주소 할당부; 및
상기 바이브레이션부를 제어하여, 상기 주소 할당부가 할당한 상기 어드레스 각각에 선택적인 진동을 발생시키도록 하는 진동 발생부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 센터 포지셔닝 지그 시스템. The system of claim 1, wherein the system is
An error correction unit for generating a predetermined vibration for the predetermined time, so that the battery pack case accommodated in the centering unit is attracted to the predetermined position,
The error correction unit,
An area setting unit dividing a plurality of areas on a plane of the positioning unit;
An address allocating unit for allocating different addresses to each of the plurality of regions divided by the area setting unit; And
And a vibration generator for controlling the vibration unit to generate a selective vibration in each of the addresses allocated by the address allocator.
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