KR102012230B1 - 자율주행 차량의 테스트 구간별 제어명령 검증 방법 및 장치 - Google Patents

자율주행 차량의 테스트 구간별 제어명령 검증 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

자율주행 차량의 테스트 구간별 제어명령 검증 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행을 위한 제어명령을 출력하는 제어모듈의 테스트 구간별 제어명령을 검증하는 장치는 차량에 탑재되는 각종 센서로부터 획득된 일정 시간의 센싱정보를 하나 이상의 테스트 구간으로 분할하는 테스트 구간 분할부; 상기 분할된 각 테스트 구간별로, 상기 각종 센서들에 대응하는 센싱정보를 상기 제어모듈로 제공하는 센싱정보 제공부; 및 상기 제공되는 하나 이상의 센싱정보에 기초하여 상기 제어모듈에서 판단되는 제어명령이 출력되면, 상기 출력되는 제어명령과 상기 각 테스트 구간별 시나리오에 따른 테스트에서 도출되어야 할 제어명령을 비교하여 일치 여부를 판단하는 제어명령 검증부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

자율주행 차량의 테스트 구간별 제어명령 검증 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR VERIFYING OPERATION OF AUTONOMOUS VEHICLE BY TEST SECTION}
본 발명은 자율주행 차량의 테스트 구간별 제어명령 검증 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자율주행 차량의 각종 센서들로부터 획득된 센싱정보에 기초하여 테스트 구간별로 ECU(Electronic Control Unit)와 같은 제어모듈이 해당 상황에 적합한 제어명령을 출력하는지를 검증하는 기술에 관한 것이다.
자율주행 차량은 운전자의 개입 없이 주행 중 주변환경을 인식하고 주행상황을 판단하여 차량을 제어함으로써 미리 설정된 목적지까지 스스로 주행하는 차량을 의미한다. 최근에는 이러한 자율주행 차량이 교통사고를 줄이고 교통 효율성을 높일 뿐만 아니라 탑승자의 편의를 증대시킬 수 있는 교통수단으로 큰 주목을 받고 있으며, 이와 관련된 연구개발이 활발히 진행되고 있다.
이와 같은 자율주행 차량의 주행을 위해서는 차선이나 주변차량, 보행자 등 주변물체들을 포함하는 주변환경을 인식하고 그에 기초하여 조향각도 조절, 가속 또는 감속 등과 같은 자율주행을 위한 제어명령을 출력하는 기술이 필수적이다.
한편, 자율주행 차량이 정상적으로 주변물체를 인식하고 그에 기초하여 정상적으로 자율주행과 관련된 제어명령을 출력하는지 확인하기 위해서는 차량에 각종 자율주행을 위한 장치 및 알고리즘이 탑재된 시스템들을 장착하여 실제 도로에서 주행을 테스트함으로써 자율주행 차량의 정상적인 동작 여부, 즉 자율주행과 관련하여 출력되는 제어명령에 대한 검증을 수행할 수 있다. 그리고 이러한 주행 테스트를 반복적으로 실시하여 테스트 중 발견되는 오류를 해결하는 과정을 통해 자율주행의 신뢰도를 높일 수 있게 된다. 그러나 자율주행 차량의 각종 센서와 장치들이 고가이고 무엇보다 주행 테스트는 실제 도로에서 수행되어야 하므로 자율주행 차량의 정상적인 동작 여부, 즉 각종 센서들의 센싱정보에 기초하여 출력되는 제어명령을 검증하기 위해서는 비용과 공간적 제약으로 인한 문제가 있다. 특히 도로의 특정 구간을 반복적으로 테스트해야 하는 경우에는 비용과 공간적 제약은 물론 시간적 제약까지 감수해야 하는 문제가 있다.
1. 공개특허공보 제10-2015-0101193호(2015.09.03.), 자율 제동 테스트 시스템 및 그 방법
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 비용과 공간적 제약에 대한 부담을 감소시키면서 테스트 구간별로 자율주행 차량의 제어명령을 검증할 수 있는 방안을 제공하고자 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행을 위한 제어명령을 출력하는 제어모듈의 테스트 구간별 제어명령을 검증하는 장치는 차량에 탑재되는 각종 센서로부터 획득된 일정 시간의 센싱정보를 하나 이상의 테스트 구간으로 분할하는 테스트 구간 분할부; 상기 분할된 각 테스트 구간별로, 상기 각종 센서들에 대응하는 센싱정보를 상기 제어모듈로 제공하는 센싱정보 제공부; 및 상기 제공되는 하나 이상의 센싱정보에 기초하여 상기 제어모듈에서 판단되는 제어명령이 출력되면, 상기 출력되는 제어명령과 상기 각 테스트 구간별 시나리오에 따른 테스트에서 도출되어야 할 제어명령을 비교하여 일치 여부를 판단하는 제어명령 검증부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어명령 검증 장치가 자율주행을 위한 제어명령을 출력하는 제어모듈의 테스트 구간별 제어명령을 검증하는 방법은 (a) 차량에 탑재되는 각종 센서로부터 획득된 일정 시간의 센싱정보를 하나 이상의 테스트 구간으로 분할하는 단계; (b) 상기 분할된 각 테스트 구간별로, 상기 각종 센서들에 대응하는 센싱정보를 상기 제어모듈로 제공하는 단계; 및 (c) 상기 제공되는 하나 이상의 센싱정보에 기초하여 상기 제어모듈에서 판단되는 제어명령이 출력되면, 상기 출력되는 제어명령과 상기 각 테스트 구간별 시나리오에 따른 테스트에서 도출되어야 할 제어명령을 비교하여 일치 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 비용과 공간적 제약에 대한 부담을 감소시키면서 테스트 구간별로 자율주행 차량의 제어명령을 검증할 수 있다.
또한, 자율주행 중 발생할 수 있는 다양한 상황들을 테스트 구간별로 반복 테스트할 수 있고, 해당 테스트 구간에서의 오류 등을 용이하게 검출할 수 있으므로 자율주행에 대한 신뢰도를 향상시키는데 기여할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 제어명령 검증 시스템을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어명령 검증 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 테스트 구간을 분할하는 사용자 인터페이스와 테스트 구간의 분할을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 테스트 구간별 제어명령 검증 과정을 도시한 흐름도이다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 테스트 구간별 제어명령 검증 시스템을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 테스트 구간별 제어명령 검증 장치(이하 ‘제어명령 검증 장치’라 칭함)(100)는 자율주행 차량(20)이 카메라 센서, 라이다 센서, 레이더 센서, 조향 센서, 가속 센서, 차속감지 센서, GPS 센서, 초음파 센서 등 각종 센서의 센싱정보를 이용하여 차선, 교통신호, 주변차량, 보행자 등의 주변물체를 미리 정해진 시나리오대로 인식하는지, 그리고 주변물체의 인식결과에 따라서 차로를 변경하거나, 가속 또는 감속하거나, 주변차량을 추월하거나, 핸들을 일정 각도로 조향하는 등 미리 정해진 시나리오대로 자율주행과 관련된 제어명령을 출력하는지 검증하기 위한 장치이다. 특히 각종 센서의 센싱정보를 시간의 흐름에 따른 하나 이상의 테스트 구간으로 분할하고 각 테스트 구간별로 자율주행과 관련된 제어명령을 출력하는지 검증할 수 있다. 따라서 교차로나 곡률이 큰 도로 또는 보행자의 통행이 빈번한 장소 등 특정 구간에 대하여 집중적으로 반복 테스트를 수행할 수 있는 장점이 있다.
이를 위해 제어명령 검증 장치(100)는 자율주행 차량(20)에 탑재된 각종 센서들로부터 입력되는 센싱정보를 이용하여 주변물체를 인식하고, 인식된 결과에 기초하여 자율주행과 관련된 제어명령을 출력하는 자율주행 차량(20)의 제어모듈(10)(예를 들어 ECU 등)에 연결될 수 있다. 참고로 센싱정보는 자율주행 차량의 각종 센서들로부터 획득된 것일 수도 있고, 비자율주행 차량의 각종 센서들로부터 획득된 것일 수도 있다. 이하에서는 자율주행 차량의 각종 센서들로부터 센싱정보가 획득된 실시예를 설명하도록 한다.
제어명령 검증 장치(100)는 도 1과 도 2에 도시된 바와 같이 자율주행 차량의 제어모듈(10)에 연결될 수도 있고, 테스트를 위해 자율주행 차량(20)으로부터 분리된 별도의 제어모듈(10)에 연결될 수도 있다.
이하에서는 제어명령 검증 장치(100)와 제어모듈(10)의 연결 및 제어모듈(10)의 주변물체 인식과 해당 인식에 기초하여 출력되는 제어명령에 대한 제어명령 검증 장치(100)의 검증에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어명령 검증 장치(100)의 구성을 도시한 블록도이고, 도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 테스트 구간을 분할하는 사용자 인터페이스와 테스트 구간의 분할을 도시한 도면이다.
제어명령 검증 장치(100)는 테스트 구간 분할부(110), 입력 인터페이스 연결부(120), 센싱정보 제공부(130), 출력 인터페이스 연결부(140), 제어명령 검증부(150), 제어부(160) 및 저장부(170)를 포함할 수 있다.
참고로, 본 발명에서는 자율주행 차량의 각종 센서들로부터 획득된 센싱정보가 테스트를 위한 센싱정보로 사용될 수 있으며, 테스트를 위한 센싱정보는 일정 시간 분량으로 가공될 수 있다. 이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 테스트를 위해 일정 시간 분량으로 가공된 센싱정보를 ‘테스트 센싱정보’라 칭하도록 한다.
각 구성 요소를 설명하면, 테스트 구간 분할부(110)는 테스트 센싱정보를 시간의 흐름에 따른 하나 이상의 테스트 구간으로 분할할 수 있다. 여기서 테스트 구간의 분할은 일 실시예로서 일정 시간 간격으로 분할하거나 사용자가 설정한 시간 간격으로 분할할 수 있으며, 다른 실시예로서 일정 거리 간격으로 분할하거나 사용자가 설정한 거리 간격으로 분할할 수 있다. 여기서 사용자가 설정한 시간 간격 또는 거리 간격은 모든 테스트 구간이 동일하거나 테스트 구간별로 상이할 수 있다.
이를 위해, 테스트 구간 분할부(110)는 전술한 바와 같이 테스트 구간을 시간 간격이나 거리 간격으로 분할하기 위한 사용자 인터페이스(도 4 및 도 5)를 제공할 수 있다. 도 2를 참고하여 테스트 구간 분할부(110)가 제공하는 사용자 인터페이스를 더 상세히 설명하도록 한다.
도 4를 참고하면, 테스트 구간 분할부(110)는 테스트 센싱정보에 포함된 GPS 정보에 기반하여 해당 차량의 주행 궤적을 전자지도(410)에 표시할 수 있다. 참고로 전자지도에 표시되는 차량의 주행 궤적(420)은 테스트 센싱정보의 시간 분량에 해당하는 만큼 표시된다. 그리고 사용자는 도 5에 도시된 바와 같이 전자지도(410)에 표시되는 차량의 주행 궤적(420)을 참고하여 하나 이상의 테스트 구간을 분할할 수 있다. 여기서 테스트 구간의 분할은 앞서 언급한 바와 같이 시간 간격이나 거리 간격으로 분할할 수 있고, 시간 간격 또는 거리 간격은 모든 테스트 구간이 동일하거나 테스트 구간별로 상이할 수 있다.
도 5의 실시예에서는 거리를 기준으로 테스트 구간을 분할한 경우로서, 사용자는 직선 구간은 하나의 테스트 구간(510, 550)으로 설정하고, 교차로나 도로의 곡률이 큰 구간은 복수의 테스트 구간(520, 530, 540)으로 설정하여 시나리오에 따른 테스트를 더 세부적으로 수행할 수 있다.
한편, 입력 인터페이스 연결부(120)는 각종 센서들의 센싱정보가 입력되는 제어모듈(10)의 입력 인터페이스와 연결될 수 있다. 참고로 실시예에 따라서 각종 센서들과 제어모듈(10) 사이에 각종 센서들의 센싱정보를 통합하여 제어모듈(10)로 제공하는 센싱정보 통합 모듈이 더 포함될 수 있으며, 이 경우 입력 인터페이스 연결부(110)는 센싱정보 통합 모듈의 출력 인터페이스와 연결될 수 있다.
한편, 센싱정보 제공부(130)는 테스트 구간 분할부(110)에서 분할된 각 테스트 구간별로, 해당 테스트 구간에 속하는 각종 센서들의 테스트 센싱정보를 입력 인터페이스 연결부(120)를 통해 제어모듈(10)로 제공할 수 있다. 여기서 센싱정보 제공부(130)는 하나의 테스트 구간에 대한 테스트가 완료되면 대기하였다가, 다음 테스트 구간에 대한 테스트 명령이 입력되면, 해당 테스트 구간에 속하는 각종 센서들의 테스트 센싱정보를 추출하여 입력 인터페이스 연결부(120)를 통해 제어모듈(10)로 제공할 수 있다.
참고로, 사용자의 설정에 따라서 센싱정보 제공부(130)는 복수의 테스트 구간에 속하는 센서들의 테스트 센싱정보를 연속으로 제공할 수도 있다. 즉, 하나의 테스트 구간에 대한 테스트가 완료된 후 대기하는 것이 아니라, 사용자가 설정한 복수의 테스트 구간에 대해서는 하나의 테스트 구간에 대한 테스트가 완료된 후 연속으로 그 다음 테스트 구간에 속하는 센서들의 테스트 센싱정보를 인터페이스 연결부(120)를 통해 제어모듈(10)로 제공할 수 있다. 이를 위해 저장부(170)에는 자율주행 차량의 각 센서별로 테스트 센싱정보가 저장될 수 있으며, 센싱정보 제공부(130)는 저장부(170)에 저장된 각종 센서들의 테스트 센싱정보 중 각 테스트 구간에 속한 센서들의 테스트 센싱정보를 추출하여 제어모듈(10)로 제공할 수 있다.
또한, 센싱정보 제공부(130)는 각 테스트 구간에 속하는 센서들의 테스트 센싱정보를 사용자의 설정에 따라서 미리 정해진 횟수만큼 반복적으로 입력할 수 있다. 여기서 반복적으로 입력되는 센서들의 테스트 센싱정보는 하나의 셋트 단위로 입력될 수 있다. 예를 들어 어느 테스트 구간에서 시나리오에 따른 테스트에 필요한 센서의 개수가 6개인 경우 6개 센서에 대한 테스트 센싱정보가 하나의 셋트가 될 수 있으며, 5회 반복 입력되도록 설정되는 경우 센싱정보 제공부(130)는 6개 센서에 대한 테스트 센싱정보를 5셋트로 준비하고, 매회 마다 하나의 셋트씩 제어모듈(10)로 제공할 수 있다.
한편, 출력 인터페이스 연결부(140)는 제어모듈(10)의 출력 인터페이스와 연결될 수 있다. 여기서 제어모듈(10)의 출력 인터페이스는 각종 센서들의 센성정보에 기초하여 제어모듈(10)에서 판단되는 자율주행과 관련된 제어명령이 출력될 수 있다. 본 발명에서 제어모듈(10)은 센싱정보 제공부(130)로부터 제공되는 각종 센서들의 테스트 센싱정보를 이용하여 주변물체를 인식하고, 인식 결과에 따라서 자율주행을 위한 제어명령을 생성할 수 있다. 그리고 이 제어명령은 제어모듈(10)의 출력 인터페이스를 통해 출력될 수 있다.
한편, 제어명령 검증부(150)는 출력 인터페이스 연결부(140)를 통해 제공되는 제어모듈(10)의 제어명령이 각 테스트 구간의 시나리오에 따른 테스트에서 도출되어야 할 제어명령인지를 판단하여 제어모듈(10)에서 출력되는 제어명령에 대한 검증을 수행할 수 있다. 여기서 테스트 구간의 시나리오는 해당 테스트 구간의 테스트 센싱정보에 기초하여 결정될 수 있다. 일 실시예로 현재 위치로부터 전방 1km에 위치하는 제1 신호등을 통과한 후 전방 50m앞 교차로에서 우회전 그리고 전방 1km에 위치하는 제2 신호등을 통과하는 주행 데이터에 기초하여 생성된 테스트 센싱정보의 경우, 현재 위치로부터 전방 1km에 위치하는 제1 신호등까지 제1 테스트 구간, 제1 신호등부터 전방 50m앞 교차로까지 제2 테스트 구간, 교차로부터 우회전하여 전방 1km에 위치하는 제2 신호등까지 제3 테스트 구간으로 분할될 수 있다. 이 경우 제1 테스트 구간의 시나리오는 현재 위치로부터 전방 1km에 위치하는 제1 신호등까지 주행 중 전방의 신호등 색상(예를 들어 빨간색)을 인식하는지, 인식한다면 제1 신호등으로부터 미리 정해진 거리 앞에서 제동을 위한 브레이크 작동 명령이 출력되는지 등의 테스트를 위한 시나리오가 포함될 수 있다.
구체적으로, 제어명령 검증부(150)는 센싱정보 제공부(130)로부터 제공되는 각종 센서들의 테스트 센싱정보를 이용하여 제어모듈(10)에서 판단되는 주변물체에 대한 인식 결과를 검증할 수 있다. 일 실시예로 어느 테스트 구간에 대한 시나리오가 전방의 신호등 신호에 따라서 자율주행 차량의 제동을 테스트하는 것이라면, 제어모듈(10)이 전방의 신호등 색상(예를 들어 빨간색)을 인식하는 경우 제어모듈(10)은 해당 신호등의 색상에 대한 정보(예를 들어 빨간색)를 인식 결과로 출력할 수 있으며, 제어명령 검증부(150)는 시나리오에 따라서 미리 정해진 색상 정보와 해당 인식 결과로 출력되는 색상 정보를 비교하여 일치 여부를 판단할 수 있다. 만일 시나리오에 따른 신호등의 색상이 빨간색이고 제어모듈(10)에서 출력되는 신호등의 색상을 인식한 결과가 파란색인 경우 제어명령 검증부(150)는 제어모듈(10)의 신호등 인지에 오류가 있는 것으로 판단할 수 있으며, 이에 대한 정보를 디스플레이 장치 등으로 출력할 수 있다. 물론 서로 일치하는 경우에도 검증 결과에 이상이 없음을 디스플레이 장치 등으로 출력할 수 있다.
또한, 제어명령 검증부(150)는 주변물체에 대한 인식 결과에 기초하여 출력되는 자율주행을 위한 제어모듈(10)의 제어명령이 해당 테스트 구간의 시나리오에 따른 테스트에서 도출되어야 하는 제어명령인지 판단할 수 있다. 예를 들어, 전방의 신호등 색상이 빨간색으로 인지되었다면, 그에 상응하는 자율주행을 위한 제어로서 현재 속도와 정지선까지의 거리 또는 현재 속도와 선행차량까지의 거리를 반영하여 가속을 위한 액추에이터의 동작을 차단하는 제어명령과, 제동속도(감속속도)에 따른 브레이크 액추에이터의 동작을 수행하는 제어명령이 제어모듈(10)로부터 출력되는지를 확인하고, 제어모듈(10)로부터 출력되는 제어명령과 시나리오에 따른 테스트에서 도출되어야 하는 제어명령을 비교하여 일치 여부를 판단함으로써 검증 결과를 디스플레이 장치 등으로 출력할 수 있다.
또한, 제어명령 검증부(150)는 센싱정보 제공부(130)로부터 테스트 구간의 시나리오에 따른 테스트에 필요한 센서들의 센싱정보, 즉 테스트 구간에 속하는 센서들의 테스트 센싱정보가 미리 정해진 횟수만큼 반복적으로 입력되는 경우, 그에 따라 출력되는 제어모듈(10)의 제어명령이 해당 테스트 구간의 시나리오에 따른 테스트에서 도출되어야 하는 제어명령과 일치하는 회수가 미리 정해진 기준 값 이상인지를 확인할 수 있다. 여기서 제어명령 검증부(150)는 테스트 구간의 시나리오에 따른 테스트에서 도출되어야 하는 다수의 제어명령에 가중치를 부여할 수 있으며, 제어명령의 일치 여부와 해당 제어명령의 가중치를 이용하여 검증 결과를 판단할 수 있다. 예를 들어, 테스트 구간의 시나리오에 따른 테스트에서 도출되어야 하는 다수의 제어명령 중 차량속도를 감속하는 제어명령에는 가장 높은 가중치를 부여하고, 방향지시등을 작동시키는 제어명령에는 그 보다 낮은 가중치를 부여할 수 있다. 그리고 부여된 가중치가 높은 순서로 제어명령의 일치 여부를 비교하여 서로 일치하는 제어명령의 가중치 합이 미리 정해진 값 이상인 경우를 테스트 성공으로 판단할 수 있다.
한편, 제어부(160)는 제어명령 검증 장치(100)의 구성 요소들 예를 들어, 테스트 구간 분할부(110), 센싱정보 제공부(130)와 제어명령 검증부(150)가 전술한 동작을 수행하도록 제어할 수 있으며, 입력 인터페이스 연결부(120)와 출력 인터페이스 연결부(140)가 제어모듈(10)의 입력 인터페이스와 출력 인터페이스에 연결되었는지 여부를 확인하고 확인 결과를 출력할 수 있다. 여기서 제어부(160)는 간단한 연산 요청을 입력 인터페이스 연결부(120)를 통해 제어모듈(10)로 요청하고, 출력 인터페이스 연결부(140)를 통해 출력되는 제어모듈(10)의 연산 요청 결과를 이용하여 입력 인터페이스 연결부(120)와 출력 인터페이스 연결부(140)의 연결 여부를 확인할 수 있다. 또한 제어부(160)는 후술하는 저장부(170)도 제어할 수 있다.
한편, 저장부(170)는 제어부(160)가 제어명령 검증 장치(100)의 구성 요소들을 제어하기 위한 알고리즘 및 해당 알고리즘에 따른 제어 과정에서 필요하거나 파생되는 다양한 정보들을 저장할 수 있다.
참고로, 각 테스트 구간에 대한 미리 정해진 시나리오를 생성하는 시나리오 생성부(미도시)가 제어명령 검증 장치(100)에 더 포함될 수 있다. 시나리오 생성부(미도시)는 자율주행 차량의 주행 시 발생할 수 있는 다양한 상황들을 시간의 흐름에 따라서 설정할 수 있도록 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다. 여기서 사용자 인터페이스는 테스트 구간의 시나리오에 따른 테스트에 필요한 다양한 센서들의 종류와 각 센서들의 테스트 센싱정보를 사용자가 입력하거나 제어명령 검증 장치(100)에 의해 랜덤하게 설정되도록 선택할 수 있는 버튼이나 메뉴 등을 포함할 수 있다.
이 외에도 제어명령 검증 장치(100)는 제어모듈(10)의 제어명령 검증 시 오류가 발생되는 경우, 해당 오류의 발생과 관련이 있는 센서, 액추에이터 및 기타 장치와, 오류가 발생한 상황에서 해당 센서의 센싱정보, 액추에이터의 동작에 대한 정보, 기타 장치의 동작에 대한 정보 등을 디스플레이 장치에 출력하여 사용자가 오류를 해결하는데 참고하도록 디버깅 정보를 제공할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 테스트 구간별 제어명령 검증 과정을 도시한 흐름도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 테스트 구간별 제어명령 검증 과정은 도 3에 도시된 제어명령 검증 장치(100)에 의해 수행될 수 있다.
먼저, 제어명령 검증 장치(100)는 제어모듈(10)의 입력 인터페이스와 출력 인터페이스에 연결될 수 있으며, 이 때 간단한 연산을 요청하는 테스트 신호를 제어모듈(10)의 입력 인터페이스를 통해 제공하고 이에 대한 응답이 제어모듈(10)의 출력 인터페이스를 통해 출력되는지 확인한다(S601).
S601 후, 제어명령 검증 장치(100)는 테스트 센싱정보를 시간의 흐름에 따른 하나 이상의 테스트 구간으로 분할한다(S602).
여기서 테스트 구간의 분할은 일정 시간 간격, 사용자가 설정한 시간 간격, 일정 거리 간격 또는 사용자가 설정한 거리 간격으로 분할될 수 있다.
S502 후, 제어명령 검증 장치(100)는 분할된 각 테스트 구간에 속하는 각종 센서들에 대응하는 테스트 센싱정보를 제어모듈(10)로 제공한다(S503).
여기서 제어명령 검증 장치(100)는 하나의 테스트 구간에 대한 테스트가 완료되면 대기하였다가, 다음 테스트 구간에 대한 테스트 명령이 입력되면 다음 테스트 구간에 속하는 각종 센서들에 대응하는 테스트 센싱정보를 제어모듈(10)로 제공할 수 있다.
S503 후, 제어명령 검증 장치(100)는 S403에서 제어모듈(10)로 제공되는 테스트 센싱정보에 대응되는 자율주행과 관련된 제어명령이 제어모듈(10)로부터 출력되면, 해당 제어명령이 해당 테스트 구간의 시나리오에 따른 테스트에서 도출되어야 할 제어명령인지를 확인하여 제어명령에 대한 검증을 수행한다.
구체적으로 제어명령 검증 장치(100)는 각종 센서들의 테스트 센싱정보를 이용하여 제어모듈(10)에서 판단되는 주변물체에 대한 인식 결과를 먼저 검증한다(S504).
S504 후, 제어명령 검증 장치(100)는 주변물체에 대한 인식 결과에 기초하여 출력되는 자율주행을 위한 제어모듈(10)의 제어명령을 검증한다(S505).
참고로 S504과 S505에서 ‘검증’은 각 테스트 구간의 시나리오에 따른 테스트를 통해 제어모듈(10)에서 도출되어야 하는 제어명령과, 테스트 센싱정보를 이용하여 실제 제어모듈(10)에서 출력되는 제어명령의 일치 여부에 따라서 성공 또는 실패(오류 발생) 여부로 판단될 수 있다.
S505 후, 제어명령 검증 장치(100)는 S505 또는 S505의 결과를 디스플레이 장치를 통해 출력한다(S506).
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 제어명령 검증 장치.
110 : 테스트 구간 분할부
120 : 입력 인터페이스 연결부
130 : 센싱정보 제공부
140 : 출력 인터페이스 연결부
150 : 제어명령 검증부
160 : 제어부
170 : 저장부

Claims (10)

  1. 주변 물체를 인식하기 위해 차량에 탑재된 센서들로부터 입력되는 센싱정보를 이용하여 차량의 주행 중 주변물체를 인식하고, 주변물체에 대한 인식 결과에 기초하여 자율주행차량의 주행 제어를 위한 제어명령을 출력하는 제어모듈을 검증하는 장치에 있어서,
    GPS 정보에 기반한 상기 차량의 주행 궤적을 전자지도로 표시하며, 사용자 인터페이스를 통해 상기 센서들로부터 획득된 일정 시간 동안의 센싱정보를 시간의 흐름에 따라 일정 시간 간격으로 또는 사용자가 설정한 시간 간격으로 테스트 구간을 분할하거나, 일정 거리 간격으로 또는 사용자가 설정한 거리 간격으로 테스트 구간을 분할하도록 설정되는 테스트 구간 분할부;
    상기 센싱정보가 입력되며 상기 제어모듈의 입력 인터페이스와 연결되는 입력 인터페이스 연결부;
    상기 분할된 각 테스트 구간에 해당하는 분할된 센싱정보를 저장소로부터 추출하여 상기 제어모듈로 제공하는 센싱정보 제공부;
    상기 제어명령이 출력되며 상기 제어모듈의 출력 인터페이스와 연결되는 출력 인터페이스 연결부; 및
    상기 분할된 센싱정보에 기초하여 상기 제어모듈에서 판단되는 제어명령이 출력되면 상기 출력되는 제어명령과 상기 분할된 구간별 시나리오에 따른 테스트에서 도출되어야 할 제어명령을 비교하여 일치 여부를 판단하되 상기 제어모듈에서 판단되는 주변 물체에 대한 인식 결과를 1차로 검증하고, 상기 인식 결과에 기초하여 상기 제어모듈에서 결정되는 주행에 대한 제어명령을 2차로 검증하는 과정에서 상기 테스트 구간의 시나리오에 따른 테스트에서 도출되어야 하는 제어명령에는 가중치를 부여하고 부여된 가중치를 이용하여 검증 결과를 판단하도록 설정된 제어명령 검증부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 테스트 구간별 제어명령 검증 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 센싱정보 제공부는 하나의 테스트 구간에 대한 테스트가 완료되면 다음 테스트 구간에 대한 테스트 명령을 대기하거나, 사용자의 설정에 따라서 복수의 테스트 구간에 대하여 각 테스트 구간의 센싱정보를 연속으로 제공하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 테스트 구간별 제어명령 검증 장치.
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