KR102335372B1 - QC(Quality Control) 검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법 및 관제 서버 - Google Patents

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Abstract

QC(Quality Control) 검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법에 있어서, 특정 도로 구간에 대한 특정 검증 시나리오가 복수의 검증 구간별로 구분되어 있고, 상기 각각의 검증 구간별로 상기 자율주행차량이 동작해야 하는 적어도 하나의 동작이벤트별 기준PVD(Probe Vehicle Data)가 데이터베이스에 저장되어 있고, 상기 자율주행차량의 주행PVD(Prove Vehicle Data)가 관제 서버로 송신되고 있는 상태에서, (a) 상기 관제 서버가, 상기 자율주행차량으로부터 송신된 특정 주행PVD(Prove Vehicle Data) - 상기 특정 주행PVD는 상기 자율주행차량이 상기 복수의 검증 구간 중 하나인 특정 검증 구간에 포함되어 있는 특정 동작이벤트를 수행한 것에 대응되는 자율주행차량의 주행PVD임 - 를 획득하는 단계; (b) 상기 관제 서버가, (i) 상기 자율주행차량에 탑승한 사용자에 의해 송신된 제1 검증결과 정보 - 상기 제1 검증결과 정보는 상기 QC 검증앱을 통하여 상기 사용자가 입력한 상기 특정 동작이벤트에 대한 상기 자율주행차량의 수행동작의 성공여부에 대한 정보임 - 를 획득하는 프로세스 및 (ii) 상기 특정 주행PVD를 상기 특정 동작이벤트의 기준PVD인 특정 기준PVD와 비교하여 상기 특정 주행PVD와 상기 특정 기준PVD의 일치 여부를 판단한 결과인 제2 검증결과 정보를 획득하는 프로세스를 수행하는 단계; 및 (c) 상기 관제 서버가, 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보의 일치 여부를 판단하여 상기 특정 동작이벤트에 대한 상기 자율주행차량이 수행한 동작의 최종 검증결과 정보인 제3 검증결과 정보를 획득하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법 및 관제 서버가 개시된다.

Description

QC(Quality Control) 검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법 및 관제 서버{Method and monitoring server for verifying the operation of autonomous vehicles using THE Quality Control verification app}
QC(Quality Control) 검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법 및 관제 서버에 대한 것이다.
최근 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여, 차량을 제어함으로써 스스로 주어진 목적지까지 주행하는 자율주행차량에 대한 개발이 활발이 이루어지고 있다. 이러한 자율주행차량은 교통사고를 줄이고, 교통 효율성을 높이며, 연료를 절감하고, 운전을 대신해줌으로써 편의를 증대시킬 수 있는 미래의 교통수단으로 주목 받고 있다.
다만, 이러한 자율주행차량이 오작동을 하게 되면 주변차량과의 충돌, 보행자와의 충돌 등의 사고를 유발하게 되므로 자율주행차량의 자율 주행 제어 성능에 대한 정밀한 평가가 필수적이다.
그러나, 실제 도로가 아닌 실제 도로와 유사한 환경에서 자율주행차량의 테스트를 진행하거나(가령, 한국등록특허 10-1938064), 자율주행차량의 일부 기능에 대해서만 테스트를 진행하는(가령, 한국등록특허 10-2016899) 등 현재 자율주행차량의 성능 평가와 관련된 연구 및 개발은 미흡한 실정이다.
또한, 대부분의 자율주행차량의 주행성능을 평가하는 방법들은 자율주행차량의 데이터만을 이용하고 있어, 자율주행차량이 수행한 동작에 대한 데이터와 실제로 자율주행차량이 수행한 동작이 다른 경우 이를 알 수 없다는 문제점이 있다.
따라서, 자율주행차량의 데이터 및 실제로 자율주행차량이 수행한 동작 각각에 대한 검증을 통하여 자율주행차량의 주행성능을 검증할 수 있는 방법 및 장치가 필요한 실정이다.
본 발명은 상술한 문제점을 모두 해결하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 자율주행차량의 동작에 대한 자율주행차량의 데이터 및 자율주행차량의 동작에 대해 자율주행차량에 탑승한 사용자가 직접 확인한 데이터를 이용하여 자율주행차량의 동작에 대한 검증을 할 수 있도록 하는 것을 다른 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 관제시스템의 관제디스플레이를 통하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 것과 관련된 정보를 모니터링 할 수 있도록 하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하고, 후술하는 본 발명의 특징적인 효과를 실현하기 위한 본 발명의 특징적인 구성은 다음과 같다.
본 발명의 일 태양에 따르면, QC(Quality Control) 검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법에 있어서, 특정 도로 구간에 대한 특정 검증 시나리오가 복수의 검증 구간별로 구분되어 있고, 상기 각각의 검증 구간별로 상기 자율주행차량이 동작해야 하는 적어도 하나의 동작이벤트별 기준PVD(Probe Vehicle Data)가 데이터베이스에 저장되어 있고, 상기 자율주행차량의 주행PVD(Prove Vehicle Data)가 관제 서버로 송신되고 있는 상태에서, (a) 상기 관제 서버가, 상기 자율주행차량으로부터 송신된 특정 주행PVD(Prove Vehicle Data) - 상기 특정 주행PVD는 상기 자율주행차량이 상기 복수의 검증 구간 중 하나인 특정 검증 구간에 포함되어 있는 특정 동작이벤트를 수행한 것에 대응되는 자율주행차량의 주행PVD임 - 를 획득하는 단계; (b) 상기 관제 서버가, (i) 상기 자율주행차량에 탑승한 사용자에 의해 송신된 제1 검증결과 정보 - 상기 제1 검증결과 정보는 상기 QC 검증앱을 통하여 상기 사용자가 입력한 상기 특정 동작이벤트에 대한 상기 자율주행차량의 수행동작의 성공여부에 대한 정보임 - 를 획득하는 프로세스 및 (ii) 상기 특정 주행PVD를 상기 특정 동작이벤트의 기준PVD인 특정 기준PVD와 비교하여 상기 특정 주행PVD와 상기 특정 기준PVD의 일치 여부를 판단한 결과인 제2 검증결과 정보를 획득하는 프로세스를 수행하는 단계; 및 (c) 상기 관제 서버가, 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보의 일치 여부를 판단하여 상기 특정 동작이벤트에 대한 상기 자율주행차량이 수행한 동작의 최종 검증결과 정보인 제3 검증결과 정보를 획득하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법이 개시된다.
일례로서, 상기 기준PVD 및 상기 주행PVD 각각은, (i) V2X 통신에 대해 표준화된 상기 자율주행차량의 데이터 항목을 나타내는 표준필드 및 (ii) 상기 복수의 동작이벤트 각각의 검증에 이용되는 상기 자율주행차량의 데이터 항목을 나타내는 비표준필드를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법이 개시된다.
일례로서, 상기 관제 서버가, 상기 특정 도로 구간에 설치된 복수의 교통신호제어기로부터 송신된 교통신호정보를 추가적으로 획득하되, (i) 상기 자율주행차량이 상기 복수의 교통신호제어기와 V2X 통신을 통해 상기 교통신호정보를 획득하고, 획득한 상기 교통신호정보가 상기 자율주행차량의 주행PVD와 함께 소정 시간마다 관제 서버로 송신됨으로써 상기 교통신호정보를 획득하는 간접획득방법 및 (ii) 상기 복수의 교통신호제어기와 직접적인 통신을 통해 상기 교통신호정보를 획득하는 직접획득방법 중 적어도 하나의 방법에 의해 상기 교통신호정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법이 개시된다.
일례로서, 상기 관제 서버가, 상기 특정 주행PVD를 참조로 하여 상기 특정 도로 구간이 포함된 지도에 상기 자율주행차량의 위치가 표시된 화면을 관제시스템의 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하되, 상기 관제시스템의 관리자로 하여금 (i) 상기 자율주행차량의 차량상태정보에 접근할 수 있도록 하는 제1 연결정보 및 (ii) 상기 자율주행차량의 검증상태정보에 접근할 수 있도록 하는 제2 연결정보 중 적어도 하나를 포함하여 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법이 개시된다.
일례로서, 상기 관리자에 의해 제1 연결정보가 선택되면, 상기 관제 서버가, (i) 상기 차량상태정보에 포함되어 있는 상기 자율주행차량의 내부장치의 상태와 관련된 정보 및 상기 자율주행차량의 주행상태와 관련된 정보 중 적어도 하나를 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하고, (ii) 상기 교통신호정보를 추가적으로 참조로 하여 상기 자율주행차량의 이동 경로상에 위치한 특정 교통신호등 정보, 특정 제한속도 정보 및 특정 교통표지판 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 교통신호정보를 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법이 개시된다.
일례로서, 상기 관리자에 의해 제2 연결정보가 선택되면, 상기 관제 서버가, 상기 특정 검증 구간에 대한 정보, 상기 특정 동작이벤트에 대한 정보, 상기 제1 검증결과 정보, 상기 제2 검증결과 정보 및 상기 제3 검증결과 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 검증상태정보를 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법이 개시된다.
일례로서, 상기 제1 검증결과 정보는 상기 사용자에 의해 입력된 특이사항 정보 - 상기 특이사항 정보는 상기 자율주행차량의 상기 특정 동작이벤트에 대해 실패(fail)한 경우에 이에 대한 상세 내용에 대응되는 정보임 - 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법이 개시된다.
일례로서, 상기 관제 서버는, (i) 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보가 일치하는 경우에 해당되는 상기 제3 검증결과 정보를 획득하는 경우, 상기 특정 동작이벤트에 대한 검증이 완료된 것으로 처리하고, (ii) 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보가 불일치하는 경우에 해당되는 상기 제3 검증결과 정보를 획득하는 경우, 상기 제1 검증결과 정보, 상기 제2 검증결과 정보 및 제3 검증결과 정보를 리포트화하여 저장하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법이 개시된다.
일례로서, 상기 관제 서버가, 상기 (a) 단계 내지 상기 (c) 단계를 상기 복수의 검증 구간별로 반복하여 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법이 개시된다.
일례로서, 상기 자율주행차량의 동작에 대한 검증을 상기 복수의 검증 구간별로 반복하여 상기 특정 도로 구간에 대한 순환 차수를 카운팅하고, 상기 관제 서버가, 상기 특정 도로 구간에 대하여 미션으로서 설정되어 있는 미션차수데이터를 참조로 하여, 당해 순환 차수가 상기 미션차수데이터를 만족하는지 판단하고, 상기 당해 차수가 상기 미션차수데이터를 만족하지 않으면, 상기 자율주행차량의 동작에 대한 검증을 상기 복수의 검증 구간별로 반복하여 상기 특정 도로 구간에 대하여 순환 차수를 증가시키는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법이 개시된다.
본 발명의 다른 태양에 따르면, QC(Quality Control) 검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버에 있어서, 상기 자율주행차량의 주행PVD(Prove Vehicle Data)가 상기 관제 서버로 송신되고 있는 상태에서, 특정 도로 구간에 대한 특정 검증 시나리오가 복수의 검증 구간별로 구분되어 있고, 상기 각각의 검증 구간별로 상기 자율주행차량이 동작해야 하는 적어도 하나의 동작이벤트별 기준PVD(Probe Vehicle Data)가 저장되어 있는 데이터베이스; 인스트럭션들을 저장하는 적어도 하나의 메모리; 및 상기 인스트럭션들을 실행하기 위해 구성된 적어도 하나의 프로세서; 를 포함하되, 상기 프로세서는, (1) 상기 자율주행차량으로부터 송신된 특정 주행PVD(Prove Vehicle Data) - 상기 특정 주행PVD는 상기 자율주행차량이 상기 복수의 검증 구간 중 하나인 특정 검증 구간에 포함되어 있는 특정 동작이벤트를 수행한 것에 대응되는 자율주행차량의 주행PVD임 - 를 획득하는 프로세스, (2) (i) 상기 자율주행차량에 탑승한 사용자에 의해 송신된 제1 검증결과 정보 - 상기 제1 검증결과 정보는 상기 QC 검증앱을 통하여 상기 사용자가 입력한 상기 특정 동작이벤트에 대한 상기 자율주행차량의 수행동작의 성공여부에 대한 정보임 - 를 획득하는 프로세스 및 (ii) 상기 특정 주행PVD를 상기 특정 동작이벤트의 기준PVD인 특정 기준PVD와 비교하여 상기 특정 주행PVD와 상기 특정 기준PVD의 일치 여부를 판단한 결과인 제2 검증결과 정보를 획득하는 프로세스 및 (3) 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보의 일치 여부를 판단하여 상기 특정 동작이벤트에 대한 상기 자율주행차량이 수행한 동작의 최종 검증결과 정보인 제3 검증결과 정보를 획득하는 프로세스를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버가 개시된다.
일례로서, 상기 기준PVD 및 상기 주행PVD 각각은, (i) V2X 통신에 대해 표준화된 상기 자율주행차량의 데이터 항목을 나타내는 표준필드 및 (ii) 상기 복수의 동작이벤트 각각의 검증에 이용되는 상기 자율주행차량의 데이터 항목을 나타내는 비표준필드를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버가 개시된다.
일례로서, 상기 프로세서는, 상기 특정 도로 구간에 설치된 복수의 교통신호제어기로부터 송신된 교통신호정보를 추가적으로 획득하되, (i) 상기 자율주행차량이 상기 복수의 교통신호제어기와 V2X 통신을 통해 상기 교통신호정보를 획득하고, 획득한 상기 교통신호정보가 상기 자율주행차량의 주행PVD와 함께 소정 시간마다 관제 서버로 송신됨으로써 상기 교통신호정보를 획득하는 간접획득방법 및 (ii) 상기 복수의 교통신호제어기와 직접적인 통신을 통해 상기 교통신호정보를 획득하는 직접획득방법 중 적어도 하나의 방법에 의해 상기 교통신호정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버가 개시된다.
일례로서, 상기 프로세서는, 상기 특정 주행PVD를 참조로 하여 상기 특정 도로 구간이 포함된 지도에 상기 자율주행차량의 위치가 표시된 화면을 관제시스템의 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하되, 상기 관제시스템의 관리자로 하여금 (i) 상기 자율주행차량의 차량상태정보에 접근할 수 있도록 하는 제1 연결정보 및 (ii) 상기 자율주행차량의 검증상태정보에 접근할 수 있도록 하는 제2 연결정보 중 적어도 하나를 포함하여 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버가 개시된다.
일례로서, 상기 프로세서는, 상기 관리자에 의해 제1 연결정보가 선택되면, (i) 상기 차량상태정보에 포함되어 있는 상기 자율주행차량의 내부장치의 상태와 관련된 정보 및 상기 자율주행차량의 주행상태와 관련된 정보 중 적어도 하나를 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하고, (ii) 상기 교통신호정보를 추가적으로 참조로 하여 상기 자율주행차량의 이동 경로상에 위치한 특정 교통신호등 정보, 특정 제한속도 정보 및 특정 교통표지판 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 교통신호정보를 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버가 개시된다.
일례로서, 상기 프로세서는, 상기 관리자에 의해 제2 연결정보가 선택되면, 상기 특정 검증 구간에 대한 정보, 상기 특정 동작이벤트에 대한 정보, 상기 제1 검증결과 정보, 상기 제2 검증결과 정보 및 상기 제3 검증결과 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 검증상태정보를 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버가 개시된다.
일례로서, 상기 제1 검증결과 정보는 상기 사용자에 의해 입력된 특이사항 정보 - 상기 특이사항 정보는 상기 자율주행차량의 상기 특정 동작이벤트에 대해 실패(fail)한 경우에 이에 대한 상세 내용에 대응되는 정보임 - 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버가 개시된다.
일례로서, 상기 프로세서는, (i) 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보가 일치하는 경우에 해당되는 상기 제3 검증결과 정보를 획득하는 경우, 상기 특정 동작이벤트에 대한 검증이 완료된 것으로 처리하고, (ii) 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보가 불일치하는 경우에 해당되는 상기 제3 검증결과 정보를 획득하는 경우, 상기 제1 검증결과 정보, 상기 제2 검증결과 정보 및 제3 검증결과 정보를 리포트화하여 저장하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버가 개시된다.
일례로서, 상기 프로세서는, 상기 (1) 프로세스 내지 상기 (3) 프로세스를 상기 복수의 검증 구간별로 반복하여 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버가 개시된다.
일례로서, 상기 프로세서는, 상기 자율주행차량의 동작에 대한 검증을 상기 복수의 검증 구간별로 반복하여 상기 특정 도로 구간에 대한 순환 차수를 카운팅하고, 상기 특정 도로 구간에 대하여 미션으로서 설정되어 있는 미션차수데이터를 참조로 하여, 당해 순환 차수가 상기 미션차수데이터를 만족하는지 판단하고, 상기 당해 차수가 상기 미션차수데이터를 만족하지 않으면, 상기 자율주행차량의 동작에 대한 검증을 상기 복수의 검증 구간별로 반복하여 상기 특정 도로 구간에 대하여 순환 차수를 증가시키는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버가 개시된다.
본 발명에 의하면, 다음과 같은 효과가 있다.
본 발명은, 자율주행차량의 동작에 대한 자율주행차량의 데이터 및 자율주행차량의 동작에 대해 자율주행차량에 탑승한 사용자가 직접 확인한 데이터를 이용하여 자율주행차량의 동작에 대한 검증을 할 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은, 관제시스템의 관제디스플레이를 통하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 것과 관련된 정보를 모니터링 할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 발명의 일 실시예에 따른 QC(Quality Control) 검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 QC 검증앱이 실행되고 있는 단말의 디스플레이에 나타난 화면의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 관제시스템의 관제디스플레이상에 나타난 화면의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른 관제디스플레이상에 자율주행차량의 차량상태정보가 나타난 화면의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 5a 및 도5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 관제디스플레이상에 자율주행차량의 검증상태정보가 나타난 화면의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은, 발명의 일 실시예에 따른 QC(Quality Control) 검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버(100)의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 관제 서버(100)는 메모리(110) 및 프로세서(120)를 포함할 수 있다.
관제 서버(100)의 메모리(110)는 프로세서(120)의 인스트럭션들을 저장할 수 있는데, 구체적으로, 인스트럭션들은 관제 서버(100)로 하여금 특정의 방식으로 기능하게 하기 위한 목적으로 생성되는 코드로서, 컴퓨터 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장될 수 있다. 인스트럭션들은 본 발명의 명세서에서 설명되는 기능들을 실행하기 위한 프로세스들을 수행할 수 있다.
그리고, 관제 서버(100)의 프로세서(120)는 MPU(Micro Processing Unit) 또는 CPU(Central Processing Unit), 캐쉬 메모리(Cache Memory), 데이터 버스(Data Bus) 등의 하드웨어 구성을 포함할 수 있다. 또한, 운영체제, 특정 목적을 수행하는 애플리케이션의 소프트웨어 구성을 더 포함할 수도 있다.
또한, 관제 서버(100)는 QC검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는데 사용되는 정보를 포함하는 데이터베이스(900)와 연동될 수 있다. 여기서, 데이터베이스(900)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ReadOnly Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ReadOnly Memory), PROM(Programmable ReadOnly Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않으며 데이터를 저장할 수 있는 모든 매체를 포함할 수 있다. 또한, 데이터베이스(900)는 관제 서버(100)와 분리되어 설치되거나, 이와는 달리 관제 서버(100)의 내부에 설치되어 데이터를 전송하거나 수신되는 데이터를 기록할 수도 있고, 도시된 바와 달리 둘 이상으로 분리되어 구현될 수도 있으며, 이는 발명의 실시 조건에 따라 달라질 수 있다. 또한, 데이터베이스(900)는 자율주행차량이 검증을 위해 주행해야 하는 특정 도로 구간에 대한 특정 검증 시나리오와 관련된 정보가 저장되어 있을 수 있다. 여기서, 특정 검증 시나리오는 복수의 검증 구간별로 구분되어 있을 수 있고, 복수의 검증 구간별로 자율주행차량이 동작해야 하는 적어도 하나의 동작이벤트가 포함되어 있을 수 있으며, 동작이벤트별로 자율주행차량이 실제로 동작한 것에 대한 판단기준이 되는 데이터인 기준PVD(Probe Vehicle Data)가 데이터베이스(900)에 저장되어 있을 수 있다.
또한, 관제 서버(100)는 통신부(미도시)를 통해 자율주행차량(600)과 필요한 정보를 송수신 할 수 있다. 이때, 차량용 무선 통신(IEEE 802.11p)으로 알려진 차량용 고속무선통신기술(WAVE: Wireless Access in Vehicular Environment)을 이용한 V2X 통신을 통하여 정보가 송수신 될 수 있을 것이나, 이에 한정되는 것은 아닐 것이다. 또한, 관제 서버(100)는 관제 서버(100)와 자율주행차량(600) 사이에 존재하는 WAVE 기지국(또는 중개기)(미도시)를 통하여 필요한 정보를 송수신 할 수 있고, 이때 WAVE 기지국-자율주행차량 간 데이터 교환을 위한 메시지셋 규격은 SAE J2735일 수 있을 것이나, 이에 한정되는 것은 아닐 것이다.
또한, 관제 서버(100)는 통신부(미도시)를 통해 QC(Quality Control) 검증앱이 설치된 단말(700)과 필요한 정보를 송수신 할 수 있다. 여기서, 단말(700)은 자율주행차량의 차량 시스템에 포함되어 있는 장치일 수도 있고, 스마트폰, 테블릿PC 등과 같은 별도의 독립된 장치일 수도 있을 것이다.
또한, 관제 서버(100)는 공공데이터포털의 서버, 각각의 시/도의 교통정보시스템의 서버 등과 같은 외부 서버와의 통신을 통하여 자율주행차량정보, 버스정보, 교통정보, 이벤트정보(Road Event Information) 등의 정보를 송수신 할 수 있다.
이와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 관제 서버(100)를 이용하여 QC검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법을 S10 내지 S30으로 이루어지는 단계(미도시)를 통해 설명하면 다음과 같다.
먼저, 관제 서버(100)는, 자율주행차량(600)으로부터 송신된 특정 주행PVD(Prove Vehicle Data)를 획득할 수 있다(S10).
여기서, 상기 특정 주행PVD는, 상기 특정 도로 구간을 주행하고 있는 자율주행차량(600)으로부터 관제 서버(100)로 송신되고 있는 자율주행차량(600)의 데이터인 주행PVD 중 적어도 일부로, 자율주행차량(600)이 데이터베이스(900)에 저장되어 있는 복수의 검증 구간 중 하나인 특정 검증 구간에 포함되어 있는 특정 동작이벤트를 수행한 것에 대응되는 자율주행차량의 주행PVD일 수 있다. 이때, 자율주행차량(600)은 주행PVD를 일정 주기마다 관제 서버(100)로 송신할 수도 있으며, 자율주행차량(600)이 특정 동작이벤트를 수행하는 것과 같은 특정한 상황에만 관제 서버(100)로 주행PVD를 송신할 수도 있을 것이나, 이에 한정되는 것은 아닐 것이다.
또한, 데이터베이스(900)에 저장되어 있는 기준PVD 및 상기 자율주행차량(600)으로부터 상기 관제 서버(100)로 송신되는 상기 주행PVD 각각은, V2X 통신에 대해 표준화된 상기 자율주행차량(600)의 데이터 항목을 나타내는 표준필드 및 상기 복수의 동작이벤트 각각의 검증에 이용되는 상기 자율주행차량(600)의 데이터 항목을 나타내는 비표준필드를 포함할 수 있다. 여기서, 표준필드는 자율주행차량(600)의 경도, 위도, 고도, 방향, 속도 등 일반적으로 V2X 통신을 통하여 송수신되는 자율주행자동차의 표준화된 정보에 대한 항목일 수 있을 것이다. 또한 비표준필드는 자율주행자동차의 표준화된 정보가 아닌 본 발명인 QC 검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는데 사용하기 위해 임의적으로 추가한 정보에 대한 항목일 수 있을 것이다.
그리고, 관제 서버(100)는, 상기 자율주행차량(600)에 탑승한 사용자에 의해 송신된 제1 검증결과 정보를 획득할 수 있고, 상기 특정 주행PVD를 상기 특정 동작이벤트의 기준PVD인 특정 기준PVD와 비교하여 상기 특정 주행PVD와 상기 특정 기준PVD의 일치 여부를 판단한 결과인 제2 검증결과 정보를 획득할 수 있다(S20).
여기서, 상기 제1 검증결과 정보는, QC 검증앱을 통하여 상기 사용자가 입력한 상기 특정 동작이벤트에 대한 상기 자율주행차량(600)의 수행동작의 성공여부에 대한 정보일 수 있다. 즉, 상기 사용자는 상기 자율주행차량(600)이 상기 특정 동작이벤트에 대해 수행한 동작을 확인하고, 상기 자율주행차량(600)이 수행한 동작이 상기 특정 동작이벤트에 대해 성공인지, 아니면 실패인지를 상기 QC 검증앱이 실행되고 있는 단말(700)에 입력하여 상기 단말(700)부터 상기 제1 검증결과 정보가 상기 관제 서버(100)로 송신되도록 할 수 있을 것이다. 이때, 상기 QC 검증앱이 실행되고 있는 단말(700)의 디스플레이상에는 상기 자율주행차량(600)이 위치한 검증 구간에 대한 정보 및 상기 자율주행차량(600)이 동작하고 있는 상기 특정 동작이벤트에 대한 정보가 표시되어 있고, 상기 사용자가 터치함으로써 상기 자율주행차량(600)의 상기 특정 동작이벤트에 대한 동작이 성공인지 실패인지를 선택할 수 있는 성공아이콘 및 실패아이콘이 상기 디스플레이상에 표시되어 있을 수 있을 것이다.
또한, 상기 제1 검증결과 정보는 상기 사용자에 의해 입력된 특이사항 정보를 포함하고 있을 수 있다. 여기서, 상기 특이사항 정보는 상기 자율주행차량(600)의 상기 특정 동작이벤트에 대해 실패(fail)한 경우에 이에 대한 상세 내용에 대응되는 정보일 수 있다. 즉, 상기 사용자는 상기 자율주행차량(600)이 수행한 동작이 상기 특정 동작이벤트에 대해 실패했다는 정보와 함께 실패한 이유에 대한 정보인 특이사항 정보를 상기 QC 검증앱이 실행되고 있는 단말(700)에 입력하여 상기 단말(700)부터 상기 제1 검증결과 정보가 상기 관제 서버(100)로 송신되도록 할 수 있을 것이다. 여기서, 특이사항 정보는 급정거, 사고, 경로이탈, 차선이탈, 장애물미감지 등이 포함될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아닐 것이다. 이때, 상기 QC 검증앱이 실행되고 있는 단말(700)의 디스플레이상에는 상기 사용자가 터치함으로써 특이사항 정보를 선택할 수 있는 복수의 특이사항 정보 각각을 나타내는 복수의 특이사항아이콘이 추가적으로 표시되어 있을 수 있고, 상기 사용자가 특이사항 정보를 문자로 직접 타이핑하여 입력할 수 있도록 하는 부분이 표시되어 있을 수 있다.
예를 들어, 도 2를 참조하여 설명하면, 자율주행차량(600)이 위치한 검증 구간이 1번 구간이고, 자율주행차량(600)이 수행해야 하는 특정 동작이벤트가 자율주행모드의 변경이라고 가정하면, 상기 QC 검증앱이 실행되고 있는 단말(700)의 디스플레이상에는 자율주행차량(600)이 위치한 검증 구간에 대한 정보(210)인 '1번 구간'이 표시되고, 특정 동작이벤트에 대한 정보(220)인 '자율주행모드변경'이 표시될 수 있을 것이다. 또한, 디스플레이상에는 자율주행차량(600)이 수행한 특정 동작이벤트의 성공여부를 사용자가 입력할 수 있도록 하는 성공아이콘(230) 및 실패아이콘(240)이 표시될 수 있고, 자율주행차량(600)이 수행한 특정 동작이벤트가 실패한 경우에 사용자가 실패 이유에 대한 정보를 입력할 수 있도록 하는 복수의 특이사항아이콘(250) 및 사용자가 특이사항 정보를 문자로 직접 타이핑하여 입력할 수 있도록 하는 부분(260)이 표시되어 있을 수 있다.
또한, 관제 서버(100)는, 상기 특정 주행PVD 및 상기 특정 기준PVD 각각의 일부만을 비교하여 상기 특정 주행PVD 및 상기 특정 기준PVD가 일치하는지 여부를 판단한 결과인 상기 제2 검증결과 정보를 획득할 수도 있고, 상기 특정 기준PVD에 포함된 비표준필드의 데이터와 상기 특정 주행PVD에 포함된 비표준필드의 데이터만을 비교하여 상기 특정 주행PVD 및 상기 특정 기준PVD가 일치하는지 여부를 판단한 결과인 상기 제2 검증결과 정보를 획득할 수도 있다.
또한, 관제 서버(100)는, 상기 특정 주행PVD 및 상기 특정 기준PVD가 일치하는 경우에는 상기 제2 검증결과 정보로 '성공'이라는 정보를 획득할 수 있고, 상기 특정 주행PVD 및 상기 특정 기준PVD가 불일치하는 경우에는 상기 제2 검증결과 정보로 '실패'라는 정보를 획득할 수 있다.
다음으로, 관제 서버(100)는, 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보의 일치 여부를 판단하여 상기 특정 동작이벤트에 대한 상기 자율주행차량(600)이 수행한 동작의 최종 검증결과 정보인 제3 검증결과 정보를 획득할 수 있다(S30).
여기서, 상기 제1 검증결과 정보 및 상기 제2 검증결과 정보 각각은, '성공'에 해당되는 경우 및 '실패'에 해당되는 경우 중 하나에 해당될 수 있을 것이다.
한편, 관제 서버(100)는, 상기와 같은 QC 검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법의 S10 내지 S30으로 이루어지는 단계(미도시)를 수행한 결과, 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보가 일치하는 경우에 해당되는 상기 제3 검증결과 정보를 획득하는 경우에는 상기 특정 동작이벤트에 대한 검증이 완료된 것으로 처리하고, 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보가 불일치하는 경우에 해당되는 상기 제3 검증결과 정보를 획득하는 경우에는 상기 제1 검증결과 정보, 상기 제2 검증결과 정보 및 상기 제3 검증결과 정보를 리포트화하여 저장할 수 있다. 여기서, 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보가 일치하는 경우란, 상기 제1 검증결과 정보 및 상기 제2 검증결과 정보가 모두 '성공'에 해당되는 경우이고, 상기 제1 검증결과 정보 및 상기 제2 검증결과 정보가 모두 '실패'에 해당되는 경우는 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보가 불일치하는 경우에 해당할 수 있을 것이다.
즉, 관제 서버(100)는, 상기 제1 검증결과 정보 및 상기 제2 검증결과 정보가 모두 '성공'에 해당되는 경우에는 상기 자율주행차량(600)이 상기 특정 동작이벤트를 제대로 수행한 것으로 판단하여 해당 동작이벤트에 대한 검증이 완료된 것으로 처리할 수 있을 것이다.
또한, 관제 서버(100)는, 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보가 불일치하는 경우, 즉, 상기 자율주행차량(600)이 수행한 동작이 상기 특정 동작이벤트와 다르다고 판단된 경우에는 상기 자율주행차량(600)의 상기 특정 동작이벤트에 대한 검증이 완료되지 않은 것으로 처리하고, 특정 동작이벤트에 대한 상기 제1 검증결과 정보, 상기 제2 검증결과 정보 및 상기 제3 검증결과 정보를 리포트화하여 저장함으로써 추후 검토 및 참고할 수 있는 자료로 활용될 수 있도록 할 수 있을 것이다.
한편, 관제 서버(100)는, 상기와 같은 QC 검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법의 S10 내지 S30으로 이루어지는 단계를 상기 복수의 검증 구간별로 반복하여 수행할 수 있을 것이다.
즉, 관제 서버(100)는, 자율주행차량(600)이 상기 특정 도로 구간을 주행하면서 상기 복수의 검증 구간별로 상기 복수의 검증 구간 각각에 포함되어 있는 동작이벤트 각각을 수행하는 것에 대해 상기 S10 단계 내지 상기 S30 단계의 방법을 이용하여 각각의 동작이벤트별 자율주행차량의 동작에 대한 검증을 수행할 수 있을 것이다.
이때, 관제 서버(100)는, 상기 자율주행차량의 동작에 대한 검증을 상기 복수의 검증 구간별로 반복하여 상기 특정 도로 구간에 대한 순환 차수를 카운팅하고, 상기 특정 도로 구간에 대하여 미션으로서 설정되어 있는 미션차수데이터를 참조로 하여, 당해 순환 차수가 상기 미션차수데이터를 만족하는지 판단하고, 상기 당해 차수가 상기 미션차수데이터를 만족하지 않으면, 상기 자율주행차량의 동작에 대한 검증을 상기 복수의 검증 구간별로 반복하여 상기 특정 도로 구간에 대하여 순환 차수를 증가시킬 수 있다.
한편, 관제 서버(100)는, 상기와 같은 QC 검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법의 S10 내지 S30으로 이루어지는 단계(미도시)를 수행하면서 상기 특정 도로 구간에 설치된 복수의 교통신호제어기로부터 송신된 교통신호정보를 추가적으로 획득할 수 있다. 여기서, 관제 서버(100)는, 상기 자율주행차량(600)이 상기 복수의 교통신호제어기와 V2X 통신을 통해 상기 교통신호정보를 획득하고, 획득한 상기 교통신호정보가 상기 자율주행차량의 주행PVD와 함께 소정 시간마다 관제 서버로 송신됨으로써 상기 교통신호정보를 획득하는 간접획득방법을 이용하여 상기 교통신호정보를 획득할 수도 있고, 상기 복수의 교통신호제어기와 직접적인 통신을 통해 상기 교통신호정보를 획득하는 직접획득방법을 이용하여 상기 교통신호정보를 획득할 수도 있다. 또한, 관제 서버(100)는, 상기 간접획득방법 및 상기 직접획득방법을 모두 이용하여 교통신호정보를 획득할 수도 있을 것이다.
그리고, 관제 서버(100)는, 상기 특정 주행PVD를 참조로 하여 상기 특정 도로 구간이 포함된 지도에 상기 자율주행차량의 위치가 표시된 화면을 관제시스템의 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하되, 상기 관제시스템의 관리자로 하여금 상기 자율주행차량(600)의 차량상태정보에 접근할 수 있도록 하는 제1 연결정보 및 상기 자율주행차량(600)의 검증상태정보에 접근할 수 있도록 하는 제2 연결정보 중 적어도 하나를 포함하여 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원할 수 있다. 이때, 자율주행차량(600)은 수소버스일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아닐 것이다.
예를 들어, 도 3을 참조하면, 지도(310)에 특정 도로 구간(320) 및 자율주행차량의 위치(330)이 관제디스플레이 상에 표시되고 있음을 알 수 있다. 이때, 자율주행차량의 위치(330)는 상기 자율주행차량(600)이 실제로 이동함에 따라 변경될 수 있을 것이다. 또한, 관제디스플레이 상에는 제1 연결정보(340) 및 제2 연결정보(350)이 표시되고 있고, 관제디스플레이 상에는 상기 특정 도로 구간에 대한 상기 자율주행차량(600)의 동작을 검증하는 순환 차수인 검증차수정보(360) 및 자율주행차량(600)이 자율주행모드로 주행한 누적거리정보(370)가 표시되고 있음을 알 수 있다.
또한, 관제 서버(100)는, 상기 관리자에 의해 제1 연결정보가 선택되면, 상기 차량상태정보에 포함되어 있는 상기 자율주행차량의 내부장치의 상태와 관련된 정보 및 상기 자율주행차량의 주행상태와 관련된 정보 중 적어도 하나를 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하고, 상기 교통신호정보를 추가적으로 참조로 하여 상기 자율주행차량의 이동 경로상에 위치한 특정 교통신호등 정보, 특정 제한속도 정보 및 특정 교통표지판 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 교통신호정보를 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원할 수 있다.
예를 들어, 도 4를 참조하면, 자율주행차량(600)이 수소전기버스라고 가정하였을 경우, 자율주행차량의 냉각수 온도, 엔진 온도, 배터리 온도, 수소 탱크 온도, 배터리 충전상태, 수소 충전상태 등의 자율주행차량의 내부장치의 상태와 관련된 정보(410)가 관제디스플레이 상에 표시되고 있고, 자율주행차량의 위도, 경도, 고도, 속도, 운행거리, 운행시간 등의 자율주행차량의 주행상태와 관련된 정보(420)가 관제디스플레이 상에 표시되고 있음을 알 수 있다. 또한, 이동중인 자율주행차량의 경로상에 위치한 교통신호등 정보, 특정 제한속도 정보 및 특정 교통표지판 정보 등의 교통신호정보(430)가 관제디스플레이 상에 표시되고 있음을 알 수 있다.
또한, 관제 서버(100)는, 상기 관리자에 의해 제2 연결정보가 선택되면, 상기 특정 검증 구간에 대한 정보, 상기 특정 동작이벤트에 대한 정보, 상기 제1 검증결과 정보, 상기 제2 검증결과 정보 및 상기 제3 검증결과 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 검증상태정보를 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원할 수 있다.
예를 들어, 도 5a를 참조하면, 상기 관제디스플레이상에 특정 검증 구간에 대한 정보(510), 특정 동작이벤트에 대한 정보(520), 제1 검증결과 정보(530), 제2 검증결과 정보(540) 및 제3 검증결과 정보(550)가 표시되고 있음을 알 수 있다. 이때, 제1 검증결과 정보(530) 및 제2 검증결과 정보(540)로 표시된 'PASS'는 상기 '성공'을 의미하는 것일 수 있다.
참고로, 도 5a에서는 관제 서버(100)가 제1 검증결과 정보, 제2 검증결과 정보 및 제3 검증결과 정보를 모두 획득한 상태가 표시된 것으로, 만약, 관제 서버(100)가 제1 검증결과 정보 및 제2 검증결과 정보 중 적어도 하나를 획득하지 못한 경우에는 획득하지 못한 검증결과 정보는 '수행중'으로 표시될 수 있으며, 제3 검증결과 정보는 '대기'로 표시될 수 있을 것이다. 또한, 만약, 제1 검증결과 정보 및 제2 검증결과 정보 중 적어도 하나가 상기 '실패'에 해당되는 경우, 해당 검증결과 정보는 'FAIL'로 표시될 수 있으며, 제1 검증결과 정보 및 제2 검증결과 정보가 서로 다르게 표시되거나 제1 검증결과 정보 및 제2 검증결과 정보가 모두 'FAIL'로 표시될 경우 제3 검증결과 정보는 '대기'로 표시될 수 있을 것이다.
다른 예를 들어, 도 5b를 참조하면, 전체 검증 구간 중 자율주행차량이 현재까지 진행한 검증 구간에 대한 정보를 나타내는 검증구간 진행상황에 대한 정보(540), 자율주행차량이 현재 진행하고 있는 해당 검증 구간에 대한 정보(545), 해당 검증 구간에 포함되어 있는 동작이벤트에 대한 정보(550)가 관제디스플레이에 표시되어 있으며, 동작이벤트 각각에 대한 제1 검증결과 정보(555), 제2 검증결과 정보(560), 제3 검증결과 정보(565) 및 특이사항 정보(570)가 표시되고 있음을 알 수 있다.
이와 같이, 관제시스템의 관제디스플레이에 통해 관제시스템의 관리자는 자율주행차량의 위치, 이동경로, 내부상태 및 주행상태를 쉽게 파악할 수 있을 뿐만 아니라, 자율주행차량이 특정 도로 구간을 주행하면서 수행하는 동작이벤트에 대한 검증 결과를 실시간으로 확인할 수 있을 것이다.
한편, 상기와 같은 QC 검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법의 S10 내지 S30으로 이루어지는 단계 중 S20 단계에서, 상기 사용자는 상기 자율주행차량(600)이 수행한 동작이 상기 특정 동작이벤트에 대해 성공인지, 아니면 실패인지에 대한 정보인 제1 검증결과 정보를 음성인식 방법을 이용하여 QC 검증앱이 실행되고 있는 단말(700)에 입력할 수도 있을 것이다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magnetooptical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (20)

  1. QC(Quality Control) 검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법에 있어서,
    특정 도로 구간에 대한 특정 검증 시나리오가 복수의 검증 구간별로 구분되어 있고, 상기 각각의 검증 구간별로 상기 자율주행차량이 동작해야 하는 적어도 하나의 동작이벤트별 기준PVD(Probe Vehicle Data)가 데이터베이스에 저장되어 있고, 상기 자율주행차량의 주행PVD(Prove Vehicle Data)가 관제 서버로 송신되고 있는 상태에서,
    (a) 상기 관제 서버가, 상기 자율주행차량으로부터 송신된 특정 주행PVD(Prove Vehicle Data) - 상기 특정 주행PVD는 상기 자율주행차량이 상기 복수의 검증 구간 중 하나인 특정 검증 구간에 포함되어 있는 특정 동작이벤트를 수행한 것에 대응되는 자율주행차량의 주행PVD임 - 를 획득하는 단계;
    (b) 상기 관제 서버가, (i) 상기 자율주행차량에 탑승한 사용자에 의해 송신된 제1 검증결과 정보 - 상기 제1 검증결과 정보는 상기 QC 검증앱을 통하여 상기 사용자가 입력한 상기 특정 동작이벤트에 대한 상기 자율주행차량의 수행동작의 성공여부에 대한 정보임 - 를 획득하는 프로세스 및 (ii) 상기 특정 주행PVD를 상기 특정 동작이벤트의 기준PVD인 특정 기준PVD와 비교하여 상기 특정 주행PVD와 상기 특정 기준PVD의 일치 여부를 판단한 결과인 제2 검증결과 정보를 획득하는 프로세스를 수행하는 단계; 및
    (c) 상기 관제 서버가, 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보의 일치 여부를 판단하여 상기 특정 동작이벤트에 대한 상기 자율주행차량이 수행한 동작의 최종 검증결과 정보인 제3 검증결과 정보를 획득하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 기준PVD 및 상기 주행PVD 각각은, (i) V2X 통신에 대해 표준화된 상기 자율주행차량의 데이터 항목을 나타내는 표준필드 및 (ii) 상기 복수의 동작이벤트 각각의 검증에 이용되는 상기 자율주행차량의 데이터 항목을 나타내는 비표준필드를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 관제 서버가, 상기 특정 도로 구간에 설치된 복수의 교통신호제어기로부터 송신된 교통신호정보를 추가적으로 획득하되, (i) 상기 자율주행차량이 상기 복수의 교통신호제어기와 V2X 통신을 통해 상기 교통신호정보를 획득하고, 획득한 상기 교통신호정보가 상기 자율주행차량의 주행PVD와 함께 소정 시간마다 관제 서버로 송신됨으로써 상기 교통신호정보를 획득하는 간접획득방법 및 (ii) 상기 복수의 교통신호제어기와 직접적인 통신을 통해 상기 교통신호정보를 획득하는 직접획득방법 중 적어도 하나의 방법에 의해 상기 교통신호정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 관제 서버가, 상기 특정 주행PVD를 참조로 하여 상기 특정 도로 구간이 포함된 지도에 상기 자율주행차량의 위치가 표시된 화면을 관제시스템의 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하되, 상기 관제시스템의 관리자로 하여금 (i) 상기 자율주행차량의 차량상태정보에 접근할 수 있도록 하는 제1 연결정보 및 (ii) 상기 자율주행차량의 검증상태정보에 접근할 수 있도록 하는 제2 연결정보 중 적어도 하나를 포함하여 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 관리자에 의해 제1 연결정보가 선택되면, 상기 관제 서버가, (i) 상기 차량상태정보에 포함되어 있는 상기 자율주행차량의 내부장치의 상태와 관련된 정보 및 상기 자율주행차량의 주행상태와 관련된 정보 중 적어도 하나를 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하고, (ii) 상기 교통신호정보를 추가적으로 참조로 하여 상기 자율주행차량의 이동 경로상에 위치한 특정 교통신호등 정보, 특정 제한속도 정보 및 특정 교통표지판 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 교통신호정보를 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 관리자에 의해 제2 연결정보가 선택되면, 상기 관제 서버가, 상기 특정 검증 구간에 대한 정보, 상기 특정 동작이벤트에 대한 정보, 상기 제1 검증결과 정보, 상기 제2 검증결과 정보 및 상기 제3 검증결과 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 검증상태정보를 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1 검증결과 정보는 상기 사용자에 의해 입력된 특이사항 정보 - 상기 특이사항 정보는 상기 자율주행차량의 상기 특정 동작이벤트에 대해 실패(fail)한 경우에 이에 대한 상세 내용에 대응되는 정보임 - 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 관제 서버는, (i) 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보가 일치하는 경우에 해당되는 상기 제3 검증결과 정보를 획득하는 경우, 상기 특정 동작이벤트에 대한 검증이 완료된 것으로 처리하고, (ii) 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보가 불일치하는 경우에 해당되는 상기 제3 검증결과 정보를 획득하는 경우, 상기 제1 검증결과 정보, 상기 제2 검증결과 정보 및 제3 검증결과 정보를 리포트화하여 저장하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 관제 서버가, 상기 (a) 단계 내지 상기 (c) 단계를 상기 복수의 검증 구간별로 반복하여 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 자율주행차량의 동작에 대한 검증을 상기 복수의 검증 구간별로 반복하여 상기 특정 도로 구간에 대한 순환 차수를 카운팅하고, 상기 관제 서버가, 상기 특정 도로 구간에 대하여 미션으로서 설정되어 있는 미션차수데이터를 참조로 하여, 당해 순환 차수가 상기 미션차수데이터를 만족하는지 판단하고, 상기 당해 차수가 상기 미션차수데이터를 만족하지 않으면, 상기 자율주행차량의 동작에 대한 검증을 상기 복수의 검증 구간별로 반복하여 상기 특정 도로 구간에 대하여 순환 차수를 증가시키는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법.
  11. QC(Quality Control) 검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버에 있어서,
    상기 자율주행차량의 주행PVD(Prove Vehicle Data)가 상기 관제 서버로 송신되고 있는 상태에서,
    특정 도로 구간에 대한 특정 검증 시나리오가 복수의 검증 구간별로 구분되어 있고, 상기 각각의 검증 구간별로 상기 자율주행차량이 동작해야 하는 적어도 하나의 동작이벤트별 기준PVD(Probe Vehicle Data)가 저장되어 있는 데이터베이스;
    인스트럭션들을 저장하는 적어도 하나의 메모리; 및
    상기 인스트럭션들을 실행하기 위해 구성된 적어도 하나의 프로세서;
    를 포함하되,
    상기 프로세서는, (1) 상기 자율주행차량으로부터 송신된 특정 주행PVD(Prove Vehicle Data) - 상기 특정 주행PVD는 상기 자율주행차량이 상기 복수의 검증 구간 중 하나인 특정 검증 구간에 포함되어 있는 특정 동작이벤트를 수행한 것에 대응되는 자율주행차량의 주행PVD임 - 를 획득하는 프로세스, (2) (i) 상기 자율주행차량에 탑승한 사용자에 의해 송신된 제1 검증결과 정보 - 상기 제1 검증결과 정보는 상기 QC 검증앱을 통하여 상기 사용자가 입력한 상기 특정 동작이벤트에 대한 상기 자율주행차량의 수행동작의 성공여부에 대한 정보임 - 를 획득하는 프로세스 및 (ii) 상기 특정 주행PVD를 상기 특정 동작이벤트의 기준PVD인 특정 기준PVD와 비교하여 상기 특정 주행PVD와 상기 특정 기준PVD의 일치 여부를 판단한 결과인 제2 검증결과 정보를 획득하는 프로세스 및 (3) 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보의 일치 여부를 판단하여 상기 특정 동작이벤트에 대한 상기 자율주행차량이 수행한 동작의 최종 검증결과 정보인 제3 검증결과 정보를 획득하는 프로세스를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 기준PVD 및 상기 주행PVD 각각은, (i) V2X 통신에 대해 표준화된 상기 자율주행차량의 데이터 항목을 나타내는 표준필드 및 (ii) 상기 복수의 동작이벤트 각각의 검증에 이용되는 상기 자율주행차량의 데이터 항목을 나타내는 비표준필드를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 특정 도로 구간에 설치된 복수의 교통신호제어기로부터 송신된 교통신호정보를 추가적으로 획득하되, (i) 상기 자율주행차량이 상기 복수의 교통신호제어기와 V2X 통신을 통해 상기 교통신호정보를 획득하고, 획득한 상기 교통신호정보가 상기 자율주행차량의 주행PVD와 함께 소정 시간마다 관제 서버로 송신됨으로써 상기 교통신호정보를 획득하는 간접획득방법 및 (ii) 상기 복수의 교통신호제어기와 직접적인 통신을 통해 상기 교통신호정보를 획득하는 직접획득방법 중 적어도 하나의 방법에 의해 상기 교통신호정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 특정 주행PVD를 참조로 하여 상기 특정 도로 구간이 포함된 지도에 상기 자율주행차량의 위치가 표시된 화면을 관제시스템의 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하되, 상기 관제시스템의 관리자로 하여금 (i) 상기 자율주행차량의 차량상태정보에 접근할 수 있도록 하는 제1 연결정보 및 (ii) 상기 자율주행차량의 검증상태정보에 접근할 수 있도록 하는 제2 연결정보 중 적어도 하나를 포함하여 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 관리자에 의해 제1 연결정보가 선택되면, (i) 상기 차량상태정보에 포함되어 있는 상기 자율주행차량의 내부장치의 상태와 관련된 정보 및 상기 자율주행차량의 주행상태와 관련된 정보 중 적어도 하나를 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하고, (ii) 상기 교통신호정보를 추가적으로 참조로 하여 상기 자율주행차량의 이동 경로상에 위치한 특정 교통신호등 정보, 특정 제한속도 정보 및 특정 교통표지판 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 교통신호정보를 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 관리자에 의해 제2 연결정보가 선택되면, 상기 특정 검증 구간에 대한 정보, 상기 특정 동작이벤트에 대한 정보, 상기 제1 검증결과 정보, 상기 제2 검증결과 정보 및 상기 제3 검증결과 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 검증상태정보를 상기 관제디스플레이상에 표시하거나 표시하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 제1 검증결과 정보는 상기 사용자에 의해 입력된 특이사항 정보 - 상기 특이사항 정보는 상기 자율주행차량의 상기 특정 동작이벤트에 대해 실패(fail)한 경우에 이에 대한 상세 내용에 대응되는 정보임 - 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    (i) 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보가 일치하는 경우에 해당되는 상기 제3 검증결과 정보를 획득하는 경우, 상기 특정 동작이벤트에 대한 검증이 완료된 것으로 처리하고, (ii) 상기 제1 검증결과 정보와 상기 제2 검증결과 정보가 불일치하는 경우에 해당되는 상기 제3 검증결과 정보를 획득하는 경우, 상기 제1 검증결과 정보, 상기 제2 검증결과 정보 및 제3 검증결과 정보를 리포트화하여 저장하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 (1) 프로세스 내지 상기 (3) 프로세스를 상기 복수의 검증 구간별로 반복하여 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율주행차량의 동작에 대한 검증을 상기 복수의 검증 구간별로 반복하여 상기 특정 도로 구간에 대한 순환 차수를 카운팅하고, 상기 특정 도로 구간에 대하여 미션으로서 설정되어 있는 미션차수데이터를 참조로 하여, 당해 순환 차수가 상기 미션차수데이터를 만족하는지 판단하고, 상기 당해 차수가 상기 미션차수데이터를 만족하지 않으면, 상기 자율주행차량의 동작에 대한 검증을 상기 복수의 검증 구간별로 반복하여 상기 특정 도로 구간에 대하여 순환 차수를 증가시키는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 동작을 검증하는 관제 서버.
KR1020200135355A 2020-10-19 2020-10-19 QC(Quality Control) 검증앱을 이용하여 자율주행차량의 동작을 검증하는 방법 및 관제 서버 KR102335372B1 (ko)

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